JP7486565B2 - クラウド支援型の新しい視点を利用したローカルマップデータの生成 - Google Patents
クラウド支援型の新しい視点を利用したローカルマップデータの生成 Download PDFInfo
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Description
Claims (18)
- クライアントデバイス上でマップデータを生成するための命令を格納した非一時的コンピュータ可読記録媒体であって、前記命令は、前記クライアントデバイスによって実行されると、前記クライアントデバイスに、
環境の視界を描く画像を受信することと、
前記環境の予め存在する画像と前記画像との比較に基づいて、前記環境の前記視界を新しい視点として識別することであって、前記画像の視野と前記予め存在する画像の視野との間のオーバーラップがオーバーラップ閾値未満であると決定することを含む、ことと、
前記画像から新しいローカルマップデータを生成することであって、前記新しいローカルマップデータは3次元(3D)ポイントクラウドを含む、ことと、
アグリゲートされたマップデータと融合するためにサーバに前記新しいローカルマップデータを提供することと、
を含む動作を実行させる、非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - クライアントデバイス上でマップデータを生成するための命令を格納した非一時的コンピュータ可読記録媒体であって、前記命令は、前記クライアントデバイスによって実行されると、前記クライアントデバイスに、
環境の視界を描く画像を受信することと、
前記環境の予め存在する画像と前記画像との比較に基づいて、前記環境の前記視界を新しい視点として識別することであって、前記環境の前記視界が時間の閾値の間受信されていないと決定することを含む、ことと、
前記画像から新しいローカルマップデータを生成することであって、前記新しいローカルマップデータは3次元(3D)ポイントクラウドを含む、ことと、
アグリゲートされたマップデータと融合するためにサーバに前記新しいローカルマップデータを提供することと、
を含む動作を実行させる、非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記アグリゲートされたマップデータは、前記環境の前記予め存在する画像に少なくとも対応するデータから生成される、請求項1または2に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
- 前記動作は、
前記サーバから前記アグリゲートされたマップデータの部分を受信することと、
アグリゲートされたマップデータの前記部分におけるマッピングポイントとアグリゲートされたマップデータの前記部分における前記クライアントデバイスの空間的な位置との間の距離を決定することと、
前記マッピングポイントと前記クライアントデバイスの前記空間的な位置との間の前記距離に少なくとも部分的に基づいて、アグリゲートされたマップデータの前記部分における前記マッピングポイントにおいてコンピュータを利用した現実画像を生成することと、
前記マッピングポイントでの前記コンピュータを利用した現実画像を表示することと、
をさらに含む、請求項1または2に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記動作は、
アグリゲートされたマップデータの前記部分における前記マッピングポイントとアグリゲートされたマップデータの前記部分における前記クライアントデバイスの空間的な位置との間の距離を決定することと、
前記距離に基づいて、アグリゲートされたマップデータの前記部分における前記マッピングポイントにおいて前記コンピュータを利用した現実画像を調整することと、
前記マッピングポイントにおいて調整された前記コンピュータを利用した現実画像を表示することと、
をさらに含む、請求項4に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記動作は、前記サーバへ前記画像を送信することをさらに含み、アグリゲートされたマップデータの前記部分は、前記画像に基づいて選択される、請求項4に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
- 前記環境の前記視界を新しい視点として識別することは、
前記予め存在する画像および1つまたは複数の他の予め存在する画像を取り出すこと、であって、前記予め存在する画像は、前記クライアントデバイスの地理的な位置の閾値半径内の地理的な位置と関連付けられている、ことと、
前記予め存在する画像において識別された特徴に対する前記画像において識別された特徴のセットの比較に基づいて前記予め存在する画像をフィルタリングすることと、
前記画像がフィルタリングされた前記予め存在する画像に一致しないと決定することと
を含む、請求項1または2に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記新しいローカルマップデータを生成することは、
前記画像から前記環境内の1つまたは複数のオブジェクトを識別することと、
前記画像から前記オブジェクトの空間的な位置を決定することと、
前記オブジェクトの各々についての3-Dポイントのセットを含む3Dポイントクラウドを生成することと
を含む、請求項1または2に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記新しいローカルマップデータを生成することは、
複数のオブジェクトタイプのうちの1つに各オブジェクトを分類することであって、前記複数のオブジェクトタイプは、実質的に同じ空間位置にとどまると予想されるオブジェクトを記述する静止タイプを含む、こと、をさらに含む、請求項8に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記複数のオブジェクトタイプは、実質的に同じ空間位置にとどまると予想されないオブジェクトを記述する一時的なタイプをさらに含む、請求項9に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
- 前記アグリゲートされたマップデータは、タイルの層に細分化され、前記層は、様々なズームレベルに関連している、請求項1または2に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
- 命令を格納した非一時的コンピュータ可読記録媒体であって、前記命令は、コンピューティングデバイスによって実行されると、前記コンピューティングデバイスに、
環境を記述するマップデータを格納することであって、前記マップデータは、前記環境内の1つまたは複数の視点からキャプチャされた画像から導出される、ことと、
前記環境における新しい視点からキャプチャされた画像から生成された新しいローカルマップデータを受信することであって、前記新しいローカルマップは、前記環境を空間的に記述する3Dポイントクラウドを含む、ことと、
前記環境を記述する前記マップデータの部分と前記画像を比較することにより、前記視点の新規性を確認することであって、前記マップデータと前記画像を比較することは、前記環境内の前記1つまたは複数の視点からキャプチャされた前記画像の視野の間のオーバーラップがオーバーラップ閾値未満であると決定することを含む、ことと、
受信した前記新しいローカルマップデータに基づいて、前記環境を記述する前記マップデータを更新することと、
を含む動作を実行させる、非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記動作は、
クライアントデバイスへ前記マップデータの前記部分を送信すること
をさらに含む、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記動作は、
前記環境内のクライアントデバイスによって表示される仮想オブジェクトを生成することと、
前記クライアントデバイスへ前記仮想オブジェクトを送信することと
をさらに含む、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - 前記マップデータと前記画像を比較することは、
前記新しいローカマップデータを提供したクライアントデバイスの地理的な位置を受信することと、
前記クライアントデバイスの前記地理的な位置に対応する前記マップデータの部分を取得することであって、前記マップデータの部分は、前記クライアントデバイスの前記地理的な位置の閾値半径内の1つまたは複数の視点からキャプチャされた1つまたは複数の対応する画像から取得される、ことと、
前記1つまたは複数の視点からキャプチャされた前記1つまたは複数の対応する画像において識別された特徴に対する前記画像内において識別された特徴のセットの比較に基づいて、前記1つまたは複数の視野をフィルタリングすることと、
前記新しい視点がフィルタリングされた前記1つまたは複数の視点に一致しないと決定することと、
を含む、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。 - マップデータを生成する方法であって、
環境の視界を描く画像を受信することと、
前記環境の予め存在する画像と前記画像との比較に基づいて、前記環境の前記視界を新しい視点として識別することであって、前記環境の前記視界が時間の閾値の間受信されていないと決定することを含む、ことと、
前記画像から新しいローカルマップデータを生成することであって、前記新しいローカルマップデータは3次元(3D)ポイントクラウドを含む、ことと、
アグリゲートされたマップデータと融合するためにサーバに前記新しいローカルマップデータを提供することと、
を含む方法。 - 前記サーバから前記アグリゲートされたマップデータの部分を受信することと、
アグリゲートされたマップデータの前記部分におけるマッピングポイントとアグリゲートされたマップデータの前記部分におけるクライアントデバイスの空間的な位置との間の距離を決定することと、
前記マッピングポイントと前記クライアントデバイスの前記空間的な位置との間の前記距離に少なくとも部分的に基づいて、アグリゲートされたマップデータの前記部分における前記マッピングポイントにおいてコンピュータを利用した現実画像を生成することと、
前記マッピングポイントでの前記コンピュータを利用した現実画像を表示することと、
をさらに含む、請求項16に記載の方法。 - アグリゲートされたマップデータの前記部分における前記マッピングポイントとアグリゲートされたマップデータの前記部分における前記クライアントデバイスの空間的な位置との間の距離を決定することと、
前記距離に基づいて、アグリゲートされたマップデータの前記部分における前記マッピングポイントにおいて前記コンピュータを利用した現実画像を調整することと、
前記マッピングポイントにおいて調整された前記コンピュータを利用した現実画像を表示することと、
をさらに含む、請求項17に記載の方法。
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