JP7466649B2 - マッピングデバイスからのローカルマップのマージング - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態による、ネットワーク104を介してアクセスされる要素と協働するクライアントデバイス102を含むARコンピューティングシステム100のブロック図である。例えば、要素は、ARデータを生成するためのサーバーのコンポーネントであり得る。クライアントデバイス102は、いくつかの実施形態において、ユーザーがパラレルリアリティゲーム(例えば、拡張現実ゲーム)又は別の拡張現実システムにアクセスするために使用することができるコンピューティングデバイスである。クライアントデバイスは、オンデバイスカメラ、3Dデータ、GPSデータなどを介して画像データ(画像とも呼ばれる)を取り込む。クライアントデバイス102は、例えば、ゲームエンジン106(例えば、UNITY(登録商標)ゲームエンジン又は別の物理/レンダリングエンジン)及びARプラットフォーム108を含む。
図3は、一実施形態による、ARデータを生成及び表示するために、クライアントデバイス102とサーバーによって実行される処理を示すフローチャートである。クライアントデバイス102及びサーバーは、図1に示されるものと同様であり得る。破線は、クライアントデバイス102とサーバーとの間のデータの通信を表し、実線は、単一のデバイス内(例えば、クライアントデバイス102内又はサーバー内)のデータの通信を表す。他の実施形態では、機能は、デバイス間で異なって分配されてもよく、及び/又は、異なるデバイスが使用されてもよい。
図4は、一実施形態による、位置情報パラレルリアリティゲームのプレイヤのためのゲームボードとして機能することができる、実世界400と並行な仮想世界410の概念図を示す図である。図1のクライアントデバイス102は、図4に示されるように、実世界400に対応する仮想世界410を有するパラレルリアリティゲーム(又は他の位置情報ゲーム)をホストし得る。
図5は、一実施形態による、第1の3Dマップと第2の3Dマップとを環境の単一の3Dマップに連結するためのプロセス500を示すフローチャートである。いくつかの実施形態では、プロセス500は、サーバー側の代わりにクライアント側で実行されるように変更され得る。この実施形態では、サーバーは、第1のクライアントデバイス102のカメラによって取り込まれた第1の画像データのセットを受信510する。画像データは、環境における第1のクライアントデバイス102の周囲の第1のエリアのほぼリアルタイムの視野を表す。サーバーは、第1の画像データのセットと、場合によっては、第1のクライアントデバイス102によって取り込まれた位置データとに基づいて、第1の3Dマップを生成520する。3Dマップは、第1のクライアントデバイス102の周囲の第1のエリアを空間的に記述する。
図7は、クライアントデバイス102又はサーバーとして使用するのに適した例示的なコンピュータ700を示す高レベルブロック図である。例示的なコンピュータ700は、チップセット704に結合された少なくとも1つのプロセッサ702を含む。チップセット704は、メモリコントローラハブ720と、入力/出力(I/O)コントローラハブ722とを含む。メモリ706とグラフィックアダプタ712はメモリコントローラハブ720に結合され、ディスプレイ718はグラフィックアダプタ712に結合される。ストレージデバイス708、キーボード710、ポインティングデバイス714、及びネットワークアダプタ716は、I/Oコントローラハブ722に結合される。コンピュータ700の他の実施形態は、異なるアーキテクチャを有する。
Claims (21)
- 複数のクライアントデバイスからのマップデータを組み合わせて環境の3次元(3D)マップを生成する方法であって、
第1のクライアントデバイスに統合されたカメラによって取り込まれた第1の画像データのセットを受信することであって、前記第1の画像データのセットは、複数の画像を含み、前記第1のクライアントデバイスの周囲の第1のエリアのほぼリアルタイムの視野を表すことと、
前記第1の画像データのセットに基づいて第1の3Dマップを生成することであって、前記第1の3Dマップは、前記第1のクライアントデバイスの周囲の前記第1のエリアを空間的に記述することと、
単一の3Dマップを表すノードのグラフの第1のノードを生成することであって、前記第1のノードは、前記第1の3Dマップを表し、第1の座標空間に関連付けられることと、
複数の画像を含む第2の画像データのセットに基づいて第2の3Dマップを生成することであって、前記第2の3Dマップは、第2のクライアントデバイスの周囲の第2のエリアを空間的に記述することと、
前記単一の3Dマップを表すノードのグラフの第2のノードを生成することであって、前記第2のノードは、前記第2の3Dマップを表し、第2の座標空間に関連付けられることと、
前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップを分析して共通の特徴を特定することと、
前記共通の特徴に基づいて、前記第1のノードと前記第2のノードとを、前記第1の座標空間と前記第2の座標空間との間の変換を表すエッジで連結することであって、前記エッジは、前記変換を使用して前記第1のノードから前記第2のノードに移動すると、出力ノードが前記第2のノードと同一になる可能性を表す信頼度スコアに関連付けられることと、
を備える方法。 - 前記エッジは、前記分析に基づいて決定され、
前記第1のノード及び前記第2のノードの各々は異なる座標空間と関連付けられ、前記変換は、異なる座標空間間で行われる、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップの各々は、前記第1の画像データのセット及び前記第2の画像データのセットの各々が取り込まれた時に関する情報を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記エッジは、セッション情報、点特徴ベースの位置推定、線特徴ベースの位置推定、3Dクラウドアライメント、強制オーバーラップ、最適化、又はQRコードベースの位置推定のうちの1つ又は複数を使用して決定される、請求項3に記載の方法。
- 前記単一の3Dマップを表すノードの前記グラフは、1つ又は複数のクライアントデバイスによって1つ又は複数の時間に取り込まれた画像データから生成された3Dマップデータに関連付けられたノードを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップの各々は、信頼度スコアに関連付けられ、前記エッジは、各3Dマップの前記信頼度スコアに基づく、請求項2に記載の方法。
- 前記単一の3Dマップに基づいて、前記環境における第3のクライアントデバイスの位置を決定することをさらに備える、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のクライアントデバイス及び前記第2のクライアントデバイスは、仮想現実ゲームにおいて接続される、請求項1に記載の方法。
- 前記エッジの前記信頼度スコアは、
(a)前記第1の画像データのセットを取り込んだ前記第1のクライアントデバイスの信頼度と、
(b)前記第2の画像データのセットを取り込んだ第2のクライアントデバイスの信頼度に基づいている、請求項1に記載の方法。 - コンピュータによって実行可能な指令を備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記指令は、
第1のクライアントデバイスに統合されたカメラによって取り込まれた第1の画像データのセットを受信するための指令であって、前記第1の画像データのセットは、複数の画像を含み、前記第1のクライアントデバイスの周囲の第1のエリアのほぼリアルタイムの視野を表すことと、
前記第1の画像データのセットに基づいて第1の3Dマップを生成するための指令であって、前記第1の3Dマップは、前記第1のクライアントデバイスの周囲の前記第1のエリアを空間的に記述することと、
単一の3Dマップを表すノードのグラフの第1のノードを生成することであって、前記第1のノードは、前記第1の3Dマップを表し、第1の座標空間に関連付けられることと、
複数の画像を含む第2の画像データのセットに基づいて第2の3Dマップを生成するための指令であって、前記第2の3Dマップは、第2のクライアントデバイスの周囲の第2のエリアを空間的に記述することと、
前記単一の3Dマップを表すノードのグラフの第2のノードを生成することであって、前記第2のノードは、前記第2の3Dマップを表し、第2の座標空間に関連付けられることと、
前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップを分析して共通の特徴を特定するための指令と、
前記共通の特徴に基づいて、前記第1のノードと前記第2のノードとを、前記第1の座標空間と前記第2の座標空間との間の変換を表すエッジで連結することであって、前記エッジは、前記変換を使用して前記第1のノードから前記第2のノードに移動すると、出力ノードが前記第2のノードと同一になる可能性を表す信頼度スコアに関連付けられることと、
を備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記エッジは、前記分析に基づいて決定され、
前記第1のノード及び前記第2のノードの各々は異なる座標空間と関連付けられ、前記変換は、異なる座標空間間で行われる、
請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップの各々は、前記第1の画像データのセット及び前記第2の画像データのセットの各々が取り込まれた時に関する情報を含む、請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記エッジは、セッション情報、点特徴ベースの位置推定、線特徴ベースの位置推定、3Dクラウドアライメント、強制オーバーラップ、最適化、又はQRコードベースの位置推定のうちの1つ又は複数を使用して決定される、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記単一の3Dマップを表すノードの前記グラフは、1つ又は複数のクライアントデバイスによって1つ又は複数の時間に取り込まれた画像データから生成された3Dマップデータに関連付けられたノードを含む、請求項11に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップの各々は、信頼度スコアに関連付けられ、前記エッジは、各3Dマップの前記信頼度スコアに基づく、請求項11に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記単一の3Dマップに基づいて、環境における第3のクライアントデバイスの位置を決定するための指令をさらに備える、請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記第1のクライアントデバイス及び前記第2のクライアントデバイスは、仮想現実ゲームにおいて接続される、請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記エッジの前記信頼度スコアは、
(a)前記第1の画像データのセットを取り込んだ前記第1のクライアントデバイスの信頼度と、
(b)前記第2の画像データのセットを取り込んだ第2のクライアントデバイスの信頼度に基づいている、請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータシステムであって、
コンピュータプロセッサと、
前記コンピュータプロセッサによって実行されると、
第1のクライアントデバイスに統合されたカメラによって取り込まれた第1の画像データのセットを受信することであって、前記第1の画像データのセットは、複数の画像を含み、前記第1のクライアントデバイスの周囲の第1のエリアのほぼリアルタイムの視野を表すことと、
前記第1の画像データのセットに基づいて第1の3Dマップを生成することであって、前記第1の3Dマップは、前記第1のクライアントデバイスの周囲の前記第1のエリアを空間的に記述することと、
単一の3Dマップを表すノードのグラフの第1のノードを生成することであって、前記第1のノードは、前記第1の3Dマップを表し、第1の座標空間に関連付けられることと、
複数の画像を含む第2の画像データのセットに基づいて第2の3Dマップを生成することであって、前記第2の3Dマップは、第2のクライアントデバイスの周囲の第2のエリアを空間的に記述することと、
前記単一の3Dマップを表すノードのグラフの第2のノードを生成することであって、前記第2のノードは、前記第2の3Dマップを表し、第2の座標空間に関連付けられることと、
前記第1の3Dマップ及び前記第2の3Dマップを分析して共通の特徴を特定することと、
前記共通の特徴に基づいて、前記第1のノードと前記第2のノードとを、前記第1の座標空間と前記第2の座標空間との間の変換を表すエッジで連結することであって、前記エッジは、前記変換を使用して前記第1のノードから前記第2のノードに移動すると、出力ノードが前記第2のノードと同一になる可能性を表す信頼度スコアに関連付けられることと、
を含む動作を実行する指令を格納した非一時的コンピュータ可読記憶媒体と、
を備えるコンピュータシステム。 - 前記エッジは、前記分析に基づいて決定される、請求項19に記載のコンピュータシステム。
- 前記エッジの前記信頼度スコアは、
(a)前記第1の画像データのセットを取り込んだ前記第1のクライアントデバイスの信頼度と、
(b)前記第2の画像データのセットを取り込んだ第2のクライアントデバイスの信頼度に基づいている、請求項19に記載のコンピュータシステム。
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