WO2020054498A1 - 情報処理装置、端末装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

情報処理装置（１０）は、第１の端末装置から第１の画像データと、第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部（４０）と、第１の画像データに基づいて、第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部（５０）と、を備える。

Description

情報処理装置、端末装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム

　本開示は、情報処理装置、端末装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。

　近年、実空間内の物体の位置を表現するマップを、ネットワークを介して複数のユーザが共有するための様々なアプリケーションが実用化されている。

　例えば、特許文献１には、実空間内の物体の位置の変化を迅速にユーザ間で共有することのできる情報処理装置が開示されている。

特開２０１１－１８６８０８号公報

　しかしながら、上記の従来技術では、複数のユーザが所有する端末の仕様が同じであることを前提としている。そのため、複数のユーザが所有する端末の仕様が異なる場合であっても、実空間内の物体の位置をユーザ間で共有することのできる技術が望まれている。

　そこで、本開示では、仕様が異なる端末間で実空間内の物体の位置の変化を共有することのできる情報処理装置、端末装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムを提案する。

　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部と、前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部と、を備える。

　また、本開示に係る一形態の端末装置は、第１の端末情報を送信する端末情報送信部と、現在位置情報を情報処理装置に送信し、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から取得する取得部と、を備える。

本開示の実施形態に係るシステムの概要について説明するための模式図である。 グローバルマップ及びローカルマップに含まれる物体の位置データについて説明するための模式図である。 本開示の各実施形態に係るサーバの構成の一例を示すブロック図である。 部分グローバルマップについて説明するための模式図である。 本開示の各実施形態に係る端末装置の構成の一例を示すブロック図である。 本開示の各実施形態に係るローカルマップ生成部の詳細の構成の一例を示すブロック図である。 オブジェクト上に設定される特徴点について説明するための説明図である。 本開示の第１の実施形態に係る端末装置が保持する特徴データの構成の一例について説明するための模式図である。 本開示の第１の実施形態に係るサーバが保持する特徴データの構成の一例について説明するための模式図である。 本開示の第１の実施形態に係るマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の第１の実施形態に係るマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の第１の実施形態に係るマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の第１の実施形態に係るマップ更新処理に使用される端末装置をサーバに登録する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の第１の実施形態の変形例に係るマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の第２の実施形態に係る端末装置が生成する画像データの一例を示す模式図である。 本開示の第２の実施形態に係る端末装置が生成する画像データの一例を示す模式図である。 本開示の第２の実施形態に係る端末装置が保持する特徴データの構成の一例について説明するための模式図である。 本開示の第２の実施形態に係る端末装置が保持する特徴データの構成の一例について説明するための模式図である。 本開示の第２の実施形態に係るサーバが保持する特徴データの構成の一例について説明するための模式図である。 本開示の第２の実施形態に係るマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の第２の実施形態の変形例に係るマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本開示の各実施形態の変形例に係るサーバが保持する特徴量データの構成の一例を説明するための模式図である。 本開示のサーバ及び端末装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

　また、以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
　　１．概要
　　　１－１．システムの構成
　　　１－２．位置データの例
　　２．本開示の実施形態に係るマップ管理サーバの構成
　　３．本開示の実施形態に係る端末装置の構成
　　４．マップ更新処理
　　５．異なる端末情報を有する複数の端末間におけるマップ更新処理
　　６．ハードウェア構成

（１．概要）
[１－１．システムの構成]
　まず、図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態に係るシステムの概要について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理システム１の概要を示す模式図である。図１を参照すると、本実施形態に係る情報処理システム１は、マップ管理サーバ１０、端末装置１００ａ及び端末装置１００ｂを含む。

　マップ管理サーバ１０は、複数のユーザの間でマップ及びマップに関連付けられる情報を共有させるためのマップ共有サービスを提供する情報処理装置である。マップ管理サーバ１０は、装置の内部又は外部にデータベースを有し、当該データベースに後述するグローバルマップを格納する。マップ管理サーバ１０は、典型的には、ＰＣ（Personal　Computer）又はワークステーションなどの汎用的な情報処理装置を用いて実現される。

　本明細書において、マップ管理サーバ１０により管理されるマップをグローバルマップという。グローバルマップは、マップ共有サービスのサービス対象領域ＡＧの全体にわたって、実空間内の物体の位置を表現するマップである。

　端末装置１００ａは、ユーザＵａが保持する情報処理装置である。端末装置１００ｂは、ユーザＵｂが保持する情報処理装置である。本明細書において、これら端末装置１００ａ及び端末装置１００ｂを互いに区別する必要が無い場合には、符号の末尾のアルファベットを省略して端末装置１００と総称する。端末装置１００は、有線又は無線による通信接続を介して、マップ管理サーバ１０との間で通信することができる。端末装置１００は、典型的には、ＰＣ、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal　Digital　Assistants）、ポータブル音楽プレーヤ、又はゲーム端末などの任意の種類の情報処理装置であってよい。

　端末装置１００は、周囲の物体の位置を検出可能なセンサ機能を有する。そして、端末装置１００は、当該センサ機能を用いて、自装置の周囲（例えば、領域ＡＬａ又は領域ＡＬｂ内）の物体の位置を表現するローカルマップを生成する。センサ機能としては、単眼カメラを用いてカメラの位置及び姿勢と入力画像に映る物体の特徴点の位置とを同時に推定可能なＳＬＡＭ（Simultaneous　Localization　And　Mapping）技術を挙げることができるが、これに限定されない。

　さらに、端末装置１００は、生成したローカルマップを用いてマップ管理サーバ１０により管理されるグローバルマップを更新する更新機能と、最新の（又は過去の任意の時点の）グローバルマップを表示する表示機能とを有する。即ち、例えば、ユーザＵａは、ユーザＵｂにより保持されている端末装置１００ｂにより更新されたグローバルマップを、端末装置１００ａの画面上で閲覧することができる。また、例えば、ユーザＵｂは、ユーザＵａにより保持されている端末装置１００ａにより更新されたグローバルマップを、端末装置１００ｂの画面上で閲覧することができる。

［１－２．位置データの例］
　図２は、グローバルマップ及びローカルマップに含まれる物体の位置データについて説明するための模式図である。

　図２を参照すると、実空間内に存在する４つの物体Ｂ１～Ｂ４が示されている。物体Ｂ１は、テーブルである。物体Ｂ２は、コーヒーカップである。物体Ｂ３は、ノートＰＣである。物体Ｂ４は、窓である。このうち、物体Ｂ４の位置は、通常移動しない。本明細書では、このような移動しない物体を非移動物体あるいはランドマークという。また、図２には、各物体についての位置データＲ１～Ｒ４も示されている。各位置データＲ１～Ｒ４は、それぞれ、物体Ｂ１～Ｂ４を表すオブジェクトＩＤ「Ｏｂｊ１」～「Ｏｂｊ４」、位置「Ｘ１」～「Ｘ４」及び姿勢「Ω１」～「Ω４」、並びに位置データの生成時点を表すタイムスタンプ「ＹＹＹＹＭＭＤＤｈｈｍｍｓｓ」を含む。

　グローバルマップは、サービス対象領域ＡＧの全体にわたる実空間内に存在する物体についての、図２に例示したような位置データを含むデータセットである。例えば、１つの建物の全体をサービス対象領域ＡＧとする場合には、グローバルマップには、図２に例示した１つの部屋の中の物体だけでなく、他の部屋の中の物体についての位置データも含まれ得る。グローバルマップの位置データの座標系は、グローバル座標系として予め固定的に設定される。

　これに対し、ローカルマップは、端末装置１００の周囲の実空間内に存在する物体についての、図２に例示したような位置データを含むデータセットである。例えば、ローカルマップには、図２に例示した物体Ｂ１～Ｂ４についての位置データが含まれ得る。ローカルマップの座標系の原点の位置と座標軸の向きは、端末装置１００のカメラの位置及び姿勢に依存する。そのため、ローカルマップの座標系は、通常、グローバル座標系とは異なる。

　なお、グローバルマップ及びローカルマップにより位置が表現され得る物体は、図２の例に限定されない。例えば、屋内に存在する物体の代わりに、屋外に存在する建物又は車などの物体の位置データがグローバルマップ及びローカルマップに含まれてもよい。この場合、建物はランドマークとなり得る。

（２．本開示の実施形態に係るマップ管理サーバの構成）
　図３は、本実施形態に係るマップ管理サーバ１０の構成の一例を示すブロック図である。図３を参照すると、マップ管理サーバ１０は、通信インターフェイス２０、グローバルマップ記憶部３０、部分グローバルマップ抽出部４０、更新部５０、及びグローバルマップ配信部６０を備える。

　通信インターフェイス２０は、マップ管理サーバ１０と端末装置１００との間の通信接続を仲介するインターフェイスである。通信インターフェイス２０は、無線通信インターフェイスであってもよく、有線通信インターフェイスであってもよい。

　グローバルマップ記憶部３０は、ハードディスク又は半導体メモリなどの記憶媒体を用いて構成されるデータベースに相当し、複数のユーザが活動する実空間内の物体の位置を表現する上述したグローバルマップを記憶する。そして、グローバルマップ記憶部３０は、部分グローバルマップ抽出部４０からの要求に応じて、グローバルマップのサブセットである部分グローバルマップを出力する。また、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップは、更新部５０により更新される。また、グローバルマップ記憶部３０は、グローバルマップ配信部６０からの要求に応じて、グローバルマップの全体又は要求された一部分を出力する。また、グローバルマップ記憶部３０は、マップ管理サーバ１０と通信を行う全ての端末装置の端末情報を記憶している。ここで、端末情報とは、例えば、端末装置１００に搭載された撮像部１１０の画角などのレンズに関する情報や、端末装置１００にインストールされているソフトウェアのバージョンに関する情報のことを意味する。具体的には、グローバルマップ記憶部３０は、端末情報ごとにグローバルマップを記憶している。言い換えれば、グローバルマップ記憶部３０が記憶するグローバルマップには、端末情報が関連付けられている。ここで、本実施形態では、グローバルマップ及び部分グローバルマップは画像として保存している。そのため、本実施形態では、グローバルマップ及び部分グローバルマップのことを、それぞれ、全体画像データ及び部分画像データと呼ぶこともある。

　部分グローバルマップ抽出部４０は、通信インターフェイス２０を介して端末装置１００の位置に関する情報と、端末装置１００に関する端末情報とを受信し、当該情報に応じて部分グローバルマップを抽出する。具体的には、部分グローバルマップ抽出部４０は、例えば、端末装置１００に関する端末情報が関連付けられている部分グローバルマップを抽出する。ここで、端末装置１００以外の端末情報に基づいて更新された部分グローバルマップが存在する場合には、部分グローバルマップ抽出部４０は、その更新された部分グローバルマップを抽出する。そして、部分グローバルマップ抽出部４０は、抽出した部分グローバルマップを、通信インターフェイス２０を介して端末装置１００へ送信する。部分グローバルマップとは、グローバルマップのサブセットである。部分グローバルマップは、グローバル座標系における端末装置１００の位置の周囲の局所的な領域に含まれる物体の位置を表現する。

　図４は、部分グローバルマップについて説明するための説明図である。図４の左には、オブジェクトＩＤが「Ｏｂｊ１」～「Ｏｂｊ１９」である１９個の物体についての位置データを含むグローバルマップＭＧが示されている。これら１９個の物体は、図４の右に示されたサービス対象領域ＡＧの中に散在する。このとき、ユーザＵａが保持する端末１００ａの位置からの距離が閾値Ｄ以下である物体は、物体Ｂ１～Ｂ９である。この場合、例えば、当該物体Ｂ１～Ｂ９についての位置データが、ユーザＵａのための部分グローバルマップＭＧ（Ｕａ）を構成する。また、ユーザＵｂが保持する端末１００ｂの位置からの距離が閾値Ｄ以下である物体は、物体Ｂ１１～Ｂ１９である。この場合、例えば、当該物体Ｂ１１～Ｂ１９についての位置データが、ユーザＵｂのための部分グローバルマップＭＧ（Ｕｂ）を構成する。閾値Ｄは、後述するローカルマップの範囲の大部分が部分グローバルマップにも含まれるように、予め適切な値に設定される。

　更新部５０は、端末装置１００から通信インターフェイス２０を介して受信される更新された部分グローバルマップに基づいて、グローバルマップ記憶部３０により記憶されているグローバルマップを更新する。この際、部分グローバルマップ抽出部４０は、端末装置１００の位置に関する情報に基づいて、端末装置１００以外の各端末装置の端末情報が関連付けられている部分グローバルマップを全て抽出する。この場合、更新部５０は、端末装置１００以外の各端末装置の端末情報が関連付けられている部分グローバルマップを更新する。そして、更新部５０は、更新した部分グローバルマップに基づいて、端末装置１００以外の各端末装置の端末情報が関連付けられているグローバルマップを更新する。これにより、実空間内の物体の位置の変化がグローバルマップに迅速に反映される。

　グローバルマップ配信部６０は、端末装置１００からの要求に応じて、グローバルマップ記憶部３０により記憶されているグローバルマップを端末装置１００へ配信する。グローバルマップ配信部６０から配信されるグローバルマップは、端末装置１００の表示機能により端末装置１００の画面上で可視化される。それにより、ユーザは、最新の（又は過去の任意の時点の）グローバルマップを閲覧することができる。

（３．本開示の実施形態に係る端末装置の構成）
　図５は、本実施形態に係る端末装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図５を参照すると、端末装置１００は、通信インターフェイス１０２、撮像部１１０、初期化部１２０、グローバルマップ取得部１３０、記憶部１３２、ローカルマップ生成部１４０、算出部１６０、変換部１７０、更新部１８０、端末情報送信部１９０及び表示制御部２００を備える。

　通信インターフェイス１０２は、端末装置１００とマップ管理サーバ１０との間の通信接続を仲介するインターフェイスである。通信インターフェイス１０２は、無線通信インターフェイスであってもよく、有線通信インターフェイスであってもよい。

　撮像部１１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）又はＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）などの撮像素子を有するカメラとして実現され得る。撮像部１１０は、端末装置１００の外部に設けられてもよい。撮像部１１０は、図２に例示したような物体が存在する実空間を撮影することにより取得した画像を、入力画像として、初期化部１２０及びローカルマップ生成部１４０へ出力する。

　初期化部１２０は、撮像部１１０から入力される入力画像を用いて、グローバル座標系における端末装置１００の大まかな位置を特定する。入力画像に基づく端末装置１００の位置の特定（Localization）は、例えば、特開２００８－１８５４１７号公報に記載されている手法に従って行われ得る。その場合、初期化部１２０は、入力画像と記憶部１３２により予め記憶されている参照用画像とを照合し、一致度の高い参照用画像に対して高スコアを設定する。そして、初期化部１２０は、当該スコアに基づいて端末装置１００の位置の候補の確率分布を算出し、算出した当該確率分布に基づいて尤もらしい端末装置１００の位置（仮説確率分布における確率値が最も高い位置）を特定する。そして、初期化部１２０は、特定した端末装置１００の位置をグローバルマップ取得部１３０へ出力する。

　なお、初期化部１２０は、上述した手法の代わりに、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）機能を用いて端末装置１００の位置を特定してもよい。また、初期化部１２０は、例えば、周囲の無線アクセスポイントからの電測情報に基づいて現在位置を測定することの可能なPlaceEngineなどの技術を用いて、端末装置１００の位置を特定してもよい。

　グローバルマップ取得部１３０は、通信インターフェイス１０２を介してマップ管理サーバ１０へ端末装置１００の位置に関する情報を送信し、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により抽出される上述した部分グローバルマップを取得する。そして、グローバルマップ取得部１３０は、取得した部分グローバルマップを記憶部１３２へ格納する。

　ローカルマップ生成部１４０は、撮像部１１０から入力される入力画像及び記憶部１３２により記憶されている後述する特徴データに基づいて、端末装置１００により検出可能な周囲の物体の位置を表現する上述したローカルマップを生成する。図６は本実施形態に係るローカルマップ生成部１４０の詳細な構成の一例を示すブロック図である。図６を参照すると、ローカルマップ生成部１４０は、自己位置検出部１４２、画像認識部１４４及びローカルマップ構築部１４６を含む。

　自己位置検出部１４２は、撮像部１１０から入力される入力画像及び記憶部１３２に記憶されている特徴データに基づいて、入力画像を映したカメラの位置を動的に検出する。例えば、自己位置検出部１４２は、公知のＳＬＡＭ技術を用いて、撮像部１１０の位置や姿勢、及び撮像部１１０の撮像面における特徴点の位置を、フレームごとに動的に決定することができる。

　ここで、自己位置検出部１４２の具体的な処理について説明する。まず、自己位置検出部１４２は、状態変数を初期化する。状態変数とは、撮像部１１０の位置や姿勢(回転角)、撮像部１１０の移動速度や角速度、及び１つ以上の特徴点の位置を要素として含むベクトルである。自己位置検出部１４２は、撮像部１１０から入力画像を順次取得する。自己位置検出部１４２は、入力画像に映る特徴点を追跡する。例えば、自己位置検出部１４２は、記憶部１３２に予め記憶されている特徴点ごとのパッチ画像(例えば特徴点を中心とする３×３＝９画素の小画像)を入力画像から検出する。ここで検出されたパッチの位置、即ち特徴点の位置は、状態変数の更新の際に用いられる。自己位置検出部１４２は、所定の予測モデルに基づいて、例えば１フレーム後の状態変数の予測値を生成する。自己位置検出部１４２は、生成した状態変数の予測値と、検出した特徴点の位置に応じた観測値とを用いて、状態変数を更新する。自己位置検出部１４２は、例えば、状態変数の予測値の生成と、状態変数の更新とを、例えば、拡張カルマンフィルタの原理に基づいて実行する。自己位置検出部１４２は、更新した状態変数をローカルマップ構築部１４６へ出力する。

　以下、特徴点の追跡、状態変数の予測、状態変数の更新の各処理の内容について、より具体的に説明する。

　本実施形態において、記憶部１３２は、実空間内に存在し得る物体に対応するオブジェクトの特徴を表す特徴データを予め記憶している。特徴データには、例えば、各オブジェクトの外観の特徴を表す１つ以上の特徴点についての小画像、即ちパッチ（Patch）が含まれる。パッチとは、例えば、特徴点を中心とする３×３＝９画素よりなる小画像であってよい。

　図７は、オブジェクトの２つの例、並びに各オブジェクト上に設定される特徴点（ＦＰ：Feature　Point）及びパッチの例を示している。図７の左のオブジェクトは、ＰＣを表すオブジェクトである（９ａ参照）。当該オブジェクト上には、特徴点ＦＰ１を含む複数の特徴点が設定されている。さらに、特徴点ＦＰ１と関連付けて、パッチＰｔｈ１が定義されている。一方、図７の右のオブジェクトは、カレンダーを表すオブジェクトである（９ｂ参照）。当該オブジェクト上には、特徴点ＦＰ２を含む複数の特徴点が設定されている。さらに、特徴点ＦＰ２と関連付けて、パッチＰｔｈ２が定義されている。

　自己位置検出部１４２は、撮像部１１０から入力画像を取得すると、入力画像に含まれる部分画像と、記憶部１３２に予め記憶されている図７に例示した特徴点ごとのパッチとを照合する。そして、自己位置検出部１４２は、照合の結果として、入力画像に含まれる特徴点の位置（例えば検出されたパッチの中心画素の位置）を特定する。

　記憶部１３２は、実空間内に存在し得る物体に対応するオブジェクトの特徴を表す特徴データを予め記憶している。図８は、端末装置が記憶している特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。

　図８を参照すると、物体Ｂ２についての一例としての端末装置Ｘが保持する特徴データＦＤＴ１が示されている。特徴データＦＤＴ１は、オブジェクト名称ＦＤＴ１１、画像データＦＤＴ１２、パッチデータＦＤＴ１３、三次元形状データＦＤＴ１４、及びオントロジーデータＦＤＴ１５を含む。

　オブジェクト名称ＦＤＴ１１は、“コーヒーカップＡ”など、対応するオブジェクトを特定することのできる名称である。

　画像データＦＤＴ１２は、端末装置Ｘによって撮影された画像データを含む。例えば、第１の画像データＦＤＴ１２１と、第２の画像データＦＤＴ１２２とを含む。画像データＦＤＴ１２には、その画像データを撮像した端末装置に関する情報が関連付けられている。図８に示す例では、撮像した画像データには「＃Ｘ」が付加されている。これは、第１の画像データＦＤＴ１２１及び第２の画像データＦＤＴ１２２は、端末装置Ｘによって撮像されたことを意味している。画像データＦＤＴ１２は、後述する画像認識部１４４によるオブジェクト認識処理のために使用され得る。

　パッチデータＦＤＴ１３は、各オブジェクト上に設定される１つ以上の特徴点ごとの、各特徴点を中心とする小画像の集合である。パッチデータＦＤＴ１３は、例えば、ＢＲＩＥＦ、ＯＲＢなどパッチデータの種類に応じて番号付けられた１種類以上のパッチデータからなる。図８に示す例では、パッチデータＦＤＴ１３は、「パッチデータ＃１」を含んでいる。パッチデータＦＤＴ１３は、後述する画像認識部１４４によるオブジェクト認識処理のために使用され得る。また、パッチデータＦＤ１３は、前述した自己位置検出部１４２による自己位置検出処理のために使用され得る。

　三次元形状データＦＤＴ１４は、対応するオブジェクトの形状を認識するためのポリゴン情報、及び特徴点の三次元的な位置情報を含む。三次元形状データＦＤＴ１４は、パッチデータＦＤＴ１３に含まれるパッチデータと関連する三次元形状データを１種類以上含んでいる。図８に示す例では、三次元形状データＦＤＴ１４は、「パッチデータ＃１」に関連する「三次元形状データ＃Ａ」を含んでいる。三次元形状データＦＤＴ１４は、後述するローカルマップ構築部１４６によるローカルマップ構築処理のために使用され得る。

　オントロジーデータＦＤＴ１５は、例えば、ローカルマップ構築部１４６によるローカルマップ構築処理を支援するために使用され得るデータである。オントロジーデータＦＤＴ１５は、端末に応じたオントロジーデータを１種類以上含んでいる。図８に示す例では、オントロジーデータＦＤＴ１５は、「オントロジーデータ＃α」を含んでいる。オントロジーデータＦＤ１５は、コーヒーカップである物体Ｂ２が、テーブルに対応するオブジェクトに接する可能性が高いこと、及び本棚に対応するオブジェクトに接する可能性が低いことを表している。

　マップ管理サーバ１０のグローバルマップ記憶部３０は、各実空間内に存在し得る物体に対応するオブジェクトの特徴を表す特徴データを予め記憶している。図９は、マップ管理サーバが記憶している特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。

　図９を参照すると、マップ管理サーバが保持する特徴データＦＤＳ１が示されている。特徴データＦＤＳ１は、オブジェクト名称ＦＤＳ１１、画像データＦＤＳ１２、パッチデータＦＤＳ１３、三次元形状データＦＤＳ１４、及びオントロジーデータＦＤＳ１５を含む。

　オブジェクト名称ＦＤＳ１１は、オブジェクトの名称である。

　画像データＦＤＳ１２は、各端末装置によって撮影された画像データを含む。画像データＦＤＳ１２は、例えば、第１の画像データＦＤＳ１２１と、第２の画像データＦＤＳ１２２とを含む。第１の画像データＦＤＳ１２１及び第２の画像データＦＤＳ１２２には、端末情報が関連付けられている。具体的には、第１の画像データＦＤＳ１２１には、例えば、端末装置Ｘの端末情報が関連付けられている。第２の画像データＦＤＳ１２２には、例えば、端末装置Ｙの端末情報が関連付けられている。画像データＦＤＳ１２に含まれる画像データに端末情報が関連付けられていることで、マップ管理サーバ１０は、端末装置ごとの画像データを自動で抽出することができる。また、画像データＦＤＳ１２に含まれる画像データに端末情報が関連付けられていることで、端末間の撮影条件の違いを吸収することができる。撮影条件の違いとは、例えば、レンズの画角、レンズの解像度、センサの感度が挙げられるが、これらに限定されない。

　パッチデータＦＤＳ１３は、例えば、第１のパッチデータＦＤＳ１３１と、第２のパッチデータＦＤＳ１３２と、第３のパッチデータＦＤＳ１３３とを含む。ここで、パッチデータＦＤＳ１３には、マップ管理サーバ１０と通信する各端末が扱う、全てのパッチデータを含んでいる。また、パッチデータＦＤＳ１３に含まれている各パッチデータには、パッチデータに関連する三次元形状データが関連付けられている。言い換えると、各パッチデータには、使用された三次元形状データの情報が付加されている。具体的には、第１のパッチデータＦＤＳ１３１は、「パッチデータ＃１」に「三次元形状データ＃Ｂ」が関連付けられたパッチデータである。第２のパッチデータＦＤＳ１３２は、「パッチデータ＃２」に「三次元形状データ＃Ａ」が関連付けられたパッチデータである。第３のパッチデータＦＤＳ１３３は、「パッチデータ＃３」に「三次元形状データ＃Ｂ」が関連付けられたパッチデータである。各パッチデータと、各三次元形状データとの関連付けは、端末装置側で特徴点を抽出するためのアルゴリズムや、カメラの解像度などに応じて変化する。

　三次元形状データＦＤＳ１４は、例えば、第１の三次元形状データＦＤＳ１４１と、第２の三次元形状データＦＤＳ１４２と、第３の三次元形状データＦＤＳ１４３とを含む。ここで、三次元形状データＦＤＳ１４には、マップ管理サーバ１０と通信する各端末装置が扱う、全ての三次元形状データを含んでいる。具体的には、第１の三次元形状データＦＤＳ１４１は、「三次元形状データ＃Ａ」である。第２の三次元形状データＦＤＳ１４２は、「三次元形状データ＃Ｂ」である。第３の三次元形状データＦＤＳ１４３は、「三次元形状データ＃Ｃ」である。「三次元形状データ＃Ａ」と、「三次元形状データ＃Ｂ」と、「三次元形状データ＃Ｃ」とは、それぞれ、異なる三次元形状データである。三次元形状データＦＤＳ１４に含まれる三次元形状データは、マップ管理サーバ１０と通信する各端末が扱う、全種類のパッチデータに関連付けられる。

　オントロジーデータＦＤＳ１５は、例えば、第１のオントロジーデータＦＤＳ１５１と、第２のオントロジーデータＦＤＳ１５２と、第３のオントロジーデータＦＤＳ１５３とを含む。ここで、オントロジーデータＦＤＳ１５には、マップ管理サーバ１０と通信する各端末装置が扱う、全てのオントロジーデータを含んでいる。具体的には、第１のオントロジーデータＦＤＳ１５１は、「オントロジーデータ＃α」である。第２のオントロジーデータＦＤＳ１５２は、「オントロジーデータ＃β」である。第３のオントロジーデータＦＤＳ１５３は、「オントロジーデータ＃γ」である。「オントロジーデータ＃α」と、「オントロジーデータ＃β」と、「オントロジーデータ＃γ」とは、それぞれ、異なるオントロジーデータである。

　再び図６を参照する。画像認識部１４４は、記憶部１３２により記憶されている上述した特徴データを用いて、入力画像に映っている物体がそれぞれどのオブジェクトに対応するかを特定する。

　具体的には、まず、画像認識部１４４は、撮像部１１０から入力画像を取得する。次に、画像認識部１４４は、入力画像に含まれる部分画像と、特徴データに含まれる各オブジェクトの１つ以上の特徴点のパッチとを照合し、入力画像に含まれる特徴点を抽出する。なお、画像認識部１４４によるオブジェクト認識処理に用いられる特徴点と、自己位置検出部１４２による自己位置検出処理に用いられる特徴点とは、必ずしも同じでなくてもよい。但し、双方の処理で用いられる特徴点が共通している場合には、画像認識部１４４は、自己位置検出部１４２による特徴点の追跡結果を再利用してもよい。

　次に、画像認識部１４４は、特徴点の抽出結果に基づいて、入力画像に映っているオブジェクトを特定する。例えば、画像認識部１４４は、ある領域内で１つのオブジェクトに属す特徴点が高い密度で抽出された場合には、当該領域にそのオブジェクトが映っていると認識し得る。そして、画像認識部１４４は、特定したオブジェクトのオブジェクト名称（又は識別子）及びそのオブジェクトに属す特徴点の撮像面上の位置を、ローカルマップ構築部１４６へ出力する。

　ローカルマップ構築部１４６は、自己位置検出部１４２から入力されるカメラの位置及び姿勢、画像認識部１４４から入力される特徴点の撮像面上の位置、及び記憶部１３２に記憶されている特徴データを用いて、ローカルマップを構築する。本実施形態において、ローカルマップとは、上述したように、端末装置１００の周囲に存在する１つ以上の物体の位置及び姿勢を、ローカルマップ座標系を用いて表現する位置データの集合である。また、ローカルマップに含まれる各位置データは、例えば、物体に対応するオブジェクト名称、当該物体に属す特徴点の三次元位置、及び当該物体の形状を構成するポリゴン情報などと関連付けられてもよい。ローカルマップは、例えば、画像認識部１４４から入力される特徴点の撮像面上の位置から、ピンホールモデルに従って各特徴点の三次元位置を求めることにより構築され得る。

　再び図５を参照する。算出部１６０は、部分グローバルマップに含まれる物体の位置データとローカルマップに含まれる物体の位置データとを照合し、その照合の結果に基づいて、グローバルマップに対するローカルマップの相対的な位置及び姿勢を算出する。部分グローバルマップに対するローカルマップの相対的な位置及び姿勢とは、グローバル座標系を基準とした場合の、ローカルマップ座標系の変位と傾きに相当する。より具体的には、算出部１６０は、例えば、部分グローバルマップ及びローカルマップに共通して含まれるランドマークの位置データに基づいて、ローカルマップの相対的な位置及び姿勢を算出してもよい。その代わりに、算出部１６０は、例えば、ローカルマップに含まれる物体の位置データをグローバル座標系のデータに変換した場合に、当該変換後のデータと部分グローバルマップに含まれる物体の位置データとの間の差が全体として小さくなるように、ローカルマップの相対的な位置及び姿勢を算出してもよい。そして、算出部１６０は、算出したローカルマップの相対的な位置及び姿勢とローカルマップとを、変換部１７０へ出力する。

　変換部１７０は、算出部１６０から入力されるローカルマップの相対的な位置及び姿勢に応じて、ローカルマップに含まれる物体の位置データをグローバルマップの座標系のデータに座標変換する。より具体的には、変換部１７０は、例えば、ローカルマップに含まれる物体の三次元位置（ローカルマップ座標系）を、算出部１６０から入力されるローカルマップの傾きΔΩに応じた回転行列を用いて回転させる。そして、変換部１７０は、算出部１６０から入力されるローカルマップの相対的な位置（グローバル座標系に対するローカルマップ座標系の変位ΔＸ）を、回転後の座標に加算する。それにより、ローカルマップに含まれる物体の位置データが、グローバルマップの座標系のデータに変換される。変換部１７０は、このような座標変換後のローカルマップに含まれる物体の位置データを、更新部１８０へ出力する。

　また、変換部１７０は、ローカルマップ生成部１４０の自己位置検出部１４２により検出されたローカルマップ座標系のカメラの位置及び姿勢を、算出部１６０から入力されるローカルマップの相対的な位置及び姿勢を用いて、グローバルマップの座標系のデータに座標変換してもよい。それにより、初期化部１２０が特定した端末装置１００の位置を、初期化後の端末装置１００の移動に応じて更新することができる。この後、グローバルマップ取得部１３０は、更新された新たな端末装置１００の位置に応じて、マップ管理サーバ１０から新たな部分グローバルマップを取得してもよい。

　更新部１８０は、変換部１７０による座標変換後のローカルマップに含まれる物体の位置データを用いて、記憶部１３２により記憶されている部分グローバルマップを更新する。具体的には、更新部１８０は、部分グローバルマップに端末装置１００に関する端末情報を生成し、生成した端末情報を部分グローバルマップに関連付ける。更新部１８０は、例えば、画像データに端末装置１００によって撮像されたことを示す情報を付加する。更新部１８０は、端末装置１００で使用されたパッチデータと三次元形状データとを関連付ける。また、更新部１８０は、変換部１７０による座標変換後のローカルマップ又は更新した部分グローバルマップをマップ管理サーバ１０へ送信することにより、マップ管理サーバ１０が保持しているグローバルマップを更新する。グローバルマップの更新は、最終的には、端末装置１００の更新部１８０から座標変換後のローカルマップ又は更新後のグローバルマップを受信したマップ管理サーバ１０の更新部５０により行われ得る。

　端末情報送信部１９０は、記憶部１３２から端末装置１００に関する端末情報を読み出す。端末情報送信部１９０は、読み出した端末情報を、通信インターフェイス１０２を介してマップ管理サーバ１０に送信する。本実施形態では、例えば、グローバルマップ取得部１３０が端末装置１００の位置に関する情報をマップ管理サーバ１０に送信するとともに、端末情報送信部１９０が端末情報をマップ管理サーバ１０に送信する。

　表示制御部２００は、ユーザからの指示に応じて、マップ管理サーバ１０からグローバルマップをダウンロードし、グローバルマップを少なくとも部分的に可視化して端末装置１００の画面に出力する。より具体的には、例えば、表示制御部２００は、ユーザからの指示入力を検知すると、グローバルマップの送信要求をマップ管理サーバ１０のグローバルマップ配信部６０へ送信する。そうすると、マップ管理サーバ１０のグローバルマップ配信部６０から、グローバルマップ記憶部３０により記憶されているグローバルマップが配信される。表示制御部２００は、かかるグローバルマップを受信し、ユーザが望む領域（ユーザが現在位置している領域以外の領域であってよい）についての物体の位置を可視化して画面に出力する。

（４．マップ更新処理）
　図１０を用いて、本実施形態に係るマップ管理サーバ１０と、端末装置１００との間のマップ更新処理について説明する。図１０は、本実施形態に係るマップ管理サーバ１０と端末装置１００との間のマップ更新処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図１０を参照すると、まず、端末装置１００の初期化部１２０により、撮像部１１０から入力される入力画像を用いて、グローバル座標系における端末装置１００の位置が初期化される（ステップＳ１０２）。初期化部１２０による初期化処理は、例えば、端末装置１００の起動時、又は端末装置１００における所定のアプリケーションの起動時などに行われ得る。

　次に、端末装置１００のグローバルマップ取得部１３０からマップ管理サーバ１０へ、グローバル座標系における端末装置１００の位置に関する情報と、端末装置１００の端末情報とが送信される（ステップＳ１０４）。端末装置１００の位置に関する情報とは、例えば、端末装置１００のグローバル座標系における座標であってもよく、その代わりに端末装置１００が位置するエリアを識別するためのエリア識別子であってもよい。

　次に、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により、端末装置１００の位置に関する情報と、端末情報に基づいて、グローバルマップ記憶部３０から端末装置１００の端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが抽出される（ステップＳ１０６）。具体的には、ステップＳ１０６では、端末装置１００に応じて、パッチデータと、三次元形状データと、オントロジーデートを取捨選択することによって、部分グローバルマップを抽出する。なお、ステップＳ１０６では、画像データも含めて取捨選択することで、部分グローバルマップを更新してもよい。

　次に、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０から端末装置１００のグローバルマップ取得部１３０へ、端末装置１００の端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが送信される（ステップＳ１０８）。

　次に、端末装置１００のローカルマップ生成部１４０により、入力画像及び特徴データに基づいて、周囲の物体の位置を表現するローカルマップが生成される（ステップＳ１１０）。

　次に、端末装置１００の算出部１６０により、部分グローバルマップに含まれる物体の位置データ及びローカルマップに含まれる物体の位置データに基づいて、グローバル座標系を基準とするローカルマップの相対的な位置及び姿勢が算出される（ステップＳ１１２）。そして、算出部１６０により算出されたローカルマップの相対的な位置及び姿勢に応じて、変換部１７０により、ローカルマップに含まれる物体の位置データがグローバル座標系のデータに座標変換される。

　次に、端末装置１００の更新部１８０により、座標変換後のローカルマップに含まれる物体の位置データを用いて、端末装置１００の記憶部１３２に記憶されている部分グローバルマップが更新される。また、グローバル座標系における端末装置１００の位置が更新される。また、パッチデータと、三次元形状データとを関連付けたデータが生成される。さらに、撮像部１１０から入力された入力画像には、端末装置１００に関する端末情報が関連付けられる（ステップＳ１１４）。

　次に、端末装置１００の更新部１８０からマップ管理サーバ１０の更新部５０へ、更新後の部分グローバルマップが送信される（ステップＳ１１６）。

　そして、マップ管理サーバ１０の更新部５０により、更新後の部分グローバルマップに含まれる物体の位置データを用いて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップが更新される。また、ステップＳ１０６において抽出されなかった、端末装置１００以外の各端末装置の端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが抽出される。具体的には、ステップＳ１０６で抽出されなかったパッチデータなどを検出する。また、ステップＳ１１４で更新された部分グローバルマップに基づいて、端末装置１００以外の各端末装置の端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが更新される。そして、更新された部分グローバルマップに基づいて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されている、各端末装置の端末情報が関連付けられたグローバルマップが更新される（ステップＳ１１８）。また、ステップＳ１１８では、グローバルマップに同一の物体が重複して登録されている場合には、更新部５０は、グローバルマップを更新する際に、同一の物体を１つに統合する。具体的には、更新部５０は、例えば、複数の物体のうち、１つのみを残し、残りを削除することで、重複登録されている物体を統合する。

（５．異なる端末情報を有する複数の端末間におけるマップ更新処理）
　図１１を用いて、異なる端末情報を有する複数の端末間でグローバルマップを更新する処理について説明する。図１１は、複数の端末間でグローバルマップを更新する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図１１は、マップ管理サーバ１０と、端末装置１００ａと、端末装置１００ｂとの間でグローバルマップを更新する処理の流れを示している。

　図１１に示すステップＳ１０２～ステップＳ１１８の処理は、図１０と同様なので説明は省略する。

　端末装置１００ｂの初期位置が、ステップＳ１０２と同様の方法で初期化される（ステップＳ１２０）。

　次に、端末装置１００ｂの位置に関する情報と、端末装置１００の端末情報とが、ステップＳ１０４と同様の方法で初期化される（ステップＳ１２２）。

　次に、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により、端末装置１００ｂの位置に関する情報と、端末情報に基づいて、グローバルマップ記憶部３０から端末装置１００ｂの端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが抽出される（ステップＳ１２４）。ここでは、ステップＳ１１８で、更新部５０によって更新された端末装置１００ｂの端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが抽出される。

　次に、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０から端末装置１００ｂのグローバルマップ取得部１３０へ、ステップＳ１１８で、更新部５０によって更新された端末装置１００ｂの端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが送信される（ステップＳ１２６）。

　次に、端末装置１００ｂのローカルマップ生成部１４０により、入力画像及び特徴データに基づいて、周囲の物体の位置を表現するローカルマップが生成される（ステップＳ１２８）。ここでは、端末装置１００ｂは、ステップＳ１１８で更新された部分グローバルマップを受信しているので、端末装置１００ｂにとって新規の物体であったとしても、その物体を既知の物体として認識することができる。これにより、例えば、計算速度が向上する。

　ステップＳ１３０～ステップＳ１３６の処理については、ステップＳ１１２～ステップＳ１１８の処理と同様なので説明は省略する。

　図１２を用いて、異なる端末情報を有する複数の端末間で並列してグローバルマップを更新する処理について説明する。図１２は、複数の端末間で並行してグローバルマップを更新する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図１２は、マップ管理サーバ１０と、端末装置１００ａと、端末装置１００ｂとの間で並行してグローバルマップを更新する処理の流れを示している。

　ステップＳ２０２～ステップＳ２０８は、図１０に図示のステップＳ１０２～ステップＳ１０８と同様なので説明を省略する。

　端末装置１００ｂの初期化部１２０により、撮像部１１０から入力される入力画像を用いて、グローバル座標系における端末装置１００ｂの位置が初期化される（ステップＳ２１０）。

　次に、端末装置１００ｂのグローバルマップ取得部１３０からマップ管理サーバ１０へ、グローバル座標系における端末装置１００ｂの位置に関する情報と、端末装置１００ｂの端末情報とが送信される（ステップＳ２１２）。すなわち、端末装置１００ｂは、端末装置１００ａによってマップ管理サーバ１０が記憶しているグローバルマップが更新される前に、端末装置１００ｂの位置に関する情報と、端末装置１００ｂの位置に関する情報とが送信される。

　次に、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により、端末装置１００の位置に関する情報と、端末情報に基づいて、グローバルマップ記憶部３０から端末装置１００ｂの端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが抽出される（ステップＳ２１４）。ここでは、端末装置１００ａから送信された部分グローバルマップに基づいて、更新される前の部分グローバルマップが抽出される。

　次に、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０から端末装置１００ｂのグローバルマップ取得部１３０へ、端末装置１００ｂの端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが送信される（ステップＳ２１６）。

　ステップＳ２１８～ステップＳ２２６は、図１０に図示のステップＳ１１０～ステップＳ１１８と同様なので説明を省略する。

　ステップＳ２２８～ステップＳ２３４は、図１０に図示のステップＳ１１０～ステップＳ１１６と同様の処理を行っているので説明を省略する。

　ステップＳ２３４の処理の後、マップ管理サーバ１０の更新部５０により、更新後の部分グローバルマップに含まれる物体の位置データを用いて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップが更新される。また、ステップＳ２１４において抽出されなかった、端末装置１００ｂ以外の各端末装置の端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが抽出される。また、ステップＳ２３２で更新された部分グローバルマップに基づいて、端末装置１００以外の各端末装置の端末情報が関連付けられた部分グローバルマップが更新される。そして、更新された部分グローバルマップに基づいて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されている、各端末装置の端末情報が関連付けられたグローバルマップが更新される（ステップＳ２３６）。ここで、ステップＳ２２６において、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップは、端末装置１００ａによって更新されている。この場合、ステップＳ２３６でグローバルマップを更新する際に、同じ物体が重複して登録されてしまうことがある。そのため、更新部５０は、グローバルマップに物体が重複して登録されているか否かを判定する。物体が重複して登録されてしまった場合、更新部５０は、重複して登録された物体を統合し、重複登録を解消する。具体的には、更新部５０は、例えば、重複登録されている物体の１つのみを残すように物体を削除する。なお、更新部５０がグローバルマップに物体が重複して登録されているか否かを判定する方法に特に制限はない。更新部５０は、例えば、絶対位置に対する姿勢のズレ量が一定値以下である物体が複数存在した場合には、その複数の物体は同じ物体であると判定する。更新部５０は、例えば、複数の物体の画像特徴量を比較し、マッチングスコアが一定以上であった場合に、その複数の物体は同じ物体であると判定する。

　図１３を用いて、新規の端末装置をマップ管理サーバに登録する処理について説明する。図１３は、端末装置をサーバに登録する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図１３は、マップ管理サーバ１０と、マップ管理サーバ１０に登録されていない端末装置１００ｃとの処理の流れを示している。

　ステップＳ３０２と、ステップＳ３０４との処理は、図１０に図示のステップＳ１０２と、ステップＳ１０４との処理と同様なので説明は省略する。

　ステップＳ３０４の処理の後、マップ管理サーバ１０は、端末装置１００ｃの端末情報を記憶していないので、端末装置１００ｃから通信を拒否する(ステップＳ３０６)。このような場合、マップ管理サーバ１０と、端末装置１００ｃとの間で通信を実行させるために、例えば、ユーザによって端末装置１００ｃの端末情報をマップ管理サーバ１０に登録する。

　次に、更新部５０は、端末装置１００ｃの端末情報が関連付けられた、端末装置１００ｃ向けの各種のデータを生成する(ステップＳ３０８)。具体的には、更新部５０は、端末装置１００ｃ向けのパッチデータ、三次元形状データ、オントロジーデータを生成する。これにより、マップ管理サーバ１０と、端末装置１００ｃとの間で通信することが可能となる。

　ステップＳ３１０～ステップＳ３１６は、図１０に図示のステップＳ１０２～ステップＳ１０８と同様なので、説明を省略する。このように、新規の端末装置が登場した場合であっても、マップ管理サーバに端末情報を登録することによって、マップ管理サーバと、新規の端末装置との間で通信を行うことが可能となる。

　なお、図１０～図１３では、異なる端末情報を持つ複数の端末装置と、マップ管理サーバとの処理について説明する。より具体的には、複数の端末装置は、画像から抽出する特徴量が異なっていてもよい。

　図１４を用いて、異なる特徴量を抽出する複数の端末間でグローバルマップを更新する処理について説明する。図１４は、複数の端末間でグローバルマップを更新する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図１４では、端末装置１００ａがＢＲＩＥＦ特徴量を利用し、端末装置１００ｂがＯＲＢ特徴量を利用する端末装置であるものとして説明する。

　図１４の処理は、図１１の処理と比較すると、ステップＳ１１０Ａと、ステップＳ１１８Ａと、ステップＳ１２４Ａと、ステップＳ１２８Ａとの処理が異なっており、その他の処理は同じである。したがって、図１４の処理において、図１１の処理と同じ処理については、説明を省略する。また、ステップＳ１１０Ａと、ステップＳ１１８Ａと、ステップＳ１２４Ａと、ステップＳ１２８Ａについても、ステップＳ１１０と、ステップＳ１１８と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１２８と同様の処理については説明を省略する。

　ステップＳ１０８の処理の後、端末装置１００ａのローカルマップ生成部１４０により、入力画像からＢＲＩＥＦ特徴量が抽出され、周囲の物体の位置を表現するローカルマップが生成される（ステップＳ１１０Ａ）。

　ステップＳ１１６の処理の後、マップ管理サーバ１０の更新部５０により、更新後の部分グローバルマップに含まれる物体の位置データを用いて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップが更新される。また、更新部５０によって、撮像画像からＯＲＢ特徴量が抽出される。また、更新されたＢＲＩＥＦ特徴量の部分グローバルマップに基づいて、ＯＲＢ特徴量の部分グローバルマップが更新される。そして、更新されたＯＲＢ特徴量の部分グローバルマップに基づいて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されている、ＯＲＢ特徴量のグローバルマップが更新される（ステップＳ１１８Ａ）。

　ステップＳ１２２の処理の後、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により、グローバルマップ記憶部３０からＯＲＢ特徴量の部分グローバルマップが抽出される（ステップＳ１２４Ａ）。ここでは、ステップＳ１１８で、更新部５０によって更新されたＯＲＢ特徴量の部分グローバルマップが抽出される。

　ステップＳ１２６の処理の後、端末装置１００ｂのローカルマップ生成部１４０により、ＯＲＢ特徴量のローカルマップが生成される（ステップＳ１２８Ａ）。

[第１の変形例]
　上記では、端末装置同士の端末情報や、画像から抽出する特徴量が異なる場合について説明したが、本開示はこれに限定されない。本開示では、端末に搭載されているカメラの種類が異なっていてもよい。例えば、端末装置１００ａの撮像部１１０が可視光センサのみから構成され、端末装置１００ｂの撮像部１１０が可視光センサ及びＴｏＦ（Time　of　Flight）センサから構成されていてもよい。

　図１５は、端末装置１００ａが撮影する画像データの一例を示している。図１５に示すように、端末装置１００ａは、撮像部１１０の可視光センサによって、可視光画像データＣ１ａを生成する。

　図１６は、端末装置１００ｂが撮影する画像データの一例を示している。図１６に示すように、端末装置１００ｂは、撮像部１１０の可視光センサによって、可視光画像データＣ１ｂを生成する。また、端末装置１００ｂは、撮像部１１０のＴｏＦセンサによって、可視光画像データＣ１ｂに対応する、ＴｏＦ画像データＴ１ｂを生成する。

　図１７は、端末装置１００ａが記憶する特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。図１７には、端末装置１００ａが記憶する特徴データＦＤＴ１Ａが示されている。特徴データＦＤＴ１Ａは、オブジェクト名称ＦＤＴ１１Ａ、画像データＦＤＴ１２Ａ、パッチデータＦＤＴ１３Ａ、三次元形状データＦＤＴ１４Ａ、及びオントロジーデータＦＤＴ１５Ａを含む。

　画像データＦＤＴ１２Ａに示すように、端末装置１００ａは、例えば、第１の画像データＦＤＴ１２１Ａと、第２の画像データＦＤＴ１２２Ａとを記憶している。第１の画像データＦＤＴ１２１Ａは、可視光画像データＣ１ａを含む。第２の画像データＦＤＴ１２２Ａは、可視光画像データＣ２ａを含む。すなわち、端末装置１００ａは、可視光画像データのみを記憶している。

　オブジェクト名称ＦＤＴ１１Ａ、パッチデータＦＤＴ１３Ａ、三次元形状データＦＤＴ１４Ａ、及びオントロジーデータＦＤＴ１５Ａは、それぞれ、図８に示したオブジェクト名称ＦＤＴ１１、パッチデータＦＤＴ１３、三次元形状データＦＤＴ１４、及びオントロジーデータＦＤＴ１５と同様なので説明は省略する。

　図１８は、端末装置１００ｂが記憶する特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。図１８には、端末装置１００ｂが記憶する特徴データＦＤＴ１Ｂが示されている。特徴データＦＤＴ１Ｂは、オブジェクト名称ＦＤＴ１１Ｂ、画像データＦＤＴ１２Ｂ、パッチデータＦＤＴ１３Ｂ、三次元形状データＦＤＴ１４Ｂ、及びオントロジーデータＦＤＴ１５Ｂを含む。

　画像データＦＤＴ１２Ｂに示すように、端末装置１００ｂは、例えば、第１の画像データＦＤＴ１２１Ｂと、第２の画像データ１２２Ｂとを記憶している。画像データＦＤＴ１２１Ｂは、可視光画像データＣ１ｂと、ＴｏＦ画像データＴ１ｂとを含む。画像データＦＤＴ１２２Ｂは、可視光画像データＣ２ｂと、ＴｏＦ画像データＴ２ｂとを含む。すなわち、端末装置１００ｂは、可視光画像データと、ＴｏＦ画像データとを記憶している。

　オブジェクト名称ＦＤＴ１１Ｂ、パッチデータＦＤＴ１３Ｂ、三次元形状データＦＤＴ１４Ｂ、及びオントロジーデータＦＤＴ１５Ｂは、それぞれ、図８に示したオブジェクト名称ＦＤＴ１１、パッチデータＦＤＴ１３、三次元形状データＦＤＴ１４、及びオントロジーデータＦＤＴ１５と同様なので説明を省略する。

　図１９は、端末装置１００ａの撮像部１１０が可視光センサのみから構成され、端末装置１００ｂの撮像部１１０が可視光センサ及びＴｏＦセンサから構成される場合に、マップ管理サーバ１０が記憶する特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。図１９に示すように、特徴データＦＤＳ１Ａは、オブジェクト名称ＦＤＳ１１Ａ、画像データＦＤＳ１２Ａ、パッチデータＦＤＳ１３Ａ、三次元形状データＦＤＳ１４Ａ、及びオントロジーデータＦＤＳ１５Ａを含む。

　画像データＦＤＳ１２Ａは、第１の画像データＦＤＴ１２１Ａと、第２の画像データＦＤＴ１２１Ｂとを含む。第１の画像データＦＤＴ１２１Ａは、図１７に示すように、端末装置１００ａによって撮影された画像データである。第２の画像データＦＤＴ１２１Ｂは、図１８に示すように、端末装置１００ｂによって撮影された画像データである。ここで、画像データＦＤＴ１２１Ａには、端末装置１００ａの端末情報が関連付けられている。画像データＦＤＴ１２１Ｂには、端末装置１００ｂの端末情報が関連付けられている。これにより、マップ管理サーバ１０において、各端末装置がＴｏＦセンサを搭載しているか否かを認識することができる。

　ここで、図１９に示すように、第１の画像データＦＤＴ１２１Ａは、可視光画像データＣ１ａと、ＴｏＦ画像データＴ１ａとを含んでいる。すなわち、マップ管理サーバ１０は、可視光画像データＣ１ａに基づいて、ＴｏＦ画像データＴ１ａを生成する。具体的には、マップ管理サーバ１０の更新部５０が、可視光画像データＣ１ａに基づいて、ＴｏＦ画像データＴ１ａを生成する。この場合、グローバルマップ記憶部３０が、可視光画像からＴｏＦ画像を生成するためのプログラムを記憶していればよい。

　オブジェクト名称ＦＤＳ１１Ａ、パッチデータＦＤＳ１３Ａ、三次元形状データＦＤＳ１４Ａ、及びオントロジーデータＦＤＳ１５Ａは、それぞれ、図９に示したオブジェクト名称ＦＤＳ１１、パッチデータＦＤＳ１３、三次元形状データＦＤＳ１４、及びオントロジーデータＦＤＳ１５と同様なので説明は省略する。

　図２０を用いて、ＴｏＦセンサを搭載しない端末装置と、ＴｏＦセンサを搭載している端末装置間でグローバルマップを更新する処理について説明する。図１４、ＴｏＦセンサを搭載しない端末装置と、ＴｏＦセンサを搭載している端末装置間でグローバルマップを更新する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図１４では、端末装置１００ａがＴｏＦセンサを搭載しない端末装置であり、端末装置１００ｂがＴｏＦセンサを搭載する端末装置であるものとして説明する。

　図２０の処理は、図１１の処理と比較すると、ステップＳ１１０Ｂと、ステップＳ１１８Ｂと、ステップＳ１２４Ｂと、ステップＳ１２８Ｂとの処理が異なっており、その他の処理は同じである。したがって、図２０の処理において、図１１の処理と同じ処理については、説明を省略する。また、ステップＳ１１０Ｂと、ステップＳ１１８Ｂと、ステップＳ１２４Ｂと、ステップＳ１２８Ｂについても、ステップＳ１１０と、ステップＳ１１８と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１２８と同様の処理については説明を省略する。

　ステップＳ１０８の処理の後、端末装置１００ａのローカルマップ生成部１４０により、可視光画像データからなるローカルマップが生成される（ステップＳ１１０Ｂ）。

　ステップＳ１１６の処理の後、マップ管理サーバ１０の更新部５０により、更新後の部分グローバルマップに含まれる物体の位置データを用いて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップが更新される。また、更新部５０によって、撮像画像からＴｏＦ画像データが抽出される。また、更新された可視光画像データの部分グローバルマップに基づいて、ＴｏＦ画像データの部分グローバルマップが更新される。そして、更新されたＴｏＦ画像データからなる部分グローバルマップに基づいて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されている、ＴｏＦ画像データからなるグローバルマップが更新される（ステップＳ１１８Ｂ）。言い換えれば、ステップＳ１１８Ｂでは、可視光画像データからＴｏＦ画像データが生成される。

　ステップＳ１２２の処理の後、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により、グローバルマップ記憶部３０から可視光画像データ及びＴｏＦ画像データからなる部分グローバルマップが抽出される（ステップＳ１２４Ｂ）。ここで、ステップＳ１２４Ｂで抽出される可視光画像データ及びＴｏＦ画像データは、ステップＳ１１８で、更新部５０によって更新された可視光画像データ及びＴｏＦ画像データである。

　ステップＳ１２６の処理の後、端末装置１００ｂのローカルマップ生成部１４０により、可視光画像データ及びＴｏＦ画像データからなるローカルマップが生成される（ステップＳ１２８Ｂ）。

[第２の変形例]
　第１の変形例では、撮像部の種類が異なる端末間でマップ管理サーバ１０のグローバルマップを更新する処理について説明した。しかしながら、本実施形態は、撮像部の画像解像度が異なる端末間であってもマップ管理サーバ１０のグローバルマップを更新することができる。

　図２１を用いて、異なる画像解像度の複数の端末間でグローバルマップを更新する処理について説明する。図２１は、複数の端末間でグローバルマップを更新する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　図２１では、端末装置１００ａの画像解像度が１２８０×９６０であり、端末装置１００ｂの画像解像度が６４０×４８０であるものとして説明する。

　図２１の処理は、図１１の処理と比較すると、ステップＳ１１０Ｃと、ステップＳ１１８Ｃと、ステップＳ１２４Ｃと、ステップＳ１２８Ｃとの処理が異なっており、その他の処理は同じである。したがって、図２１の処理において、図１１の処理と同じ処理については、説明を省略する。また、ステップＳ１１０Ｃと、ステップＳ１１８Ｃと、ステップＳ１２４Ｃと、ステップＳ１２８Ｃについても、ステップＳ１１０と、ステップＳ１１８と、ステップＳ１２４と、ステップＳ１２８と同様の処理については説明を省略する。

　ステップＳ１０８の処理の後、端末装置１００ａのローカルマップ生成部１４０により、入力画像から１２８０×９６０の解像度で特徴点を抽出する。これにより、ローカルマップが生成される（ステップＳ１１０Ｃ）。

　ステップＳ１１６の処理の後、マップ管理サーバ１０の更新部５０により、グローバルマップ記憶部３０に記憶されているグローバルマップが更新される。また、更新部５０によって、画像解像度が１２８０×９６０の画像データが縮小され、画像解像度が６４０×４８０の画像が生成される。そして、更新部５０によって、画像解像度が６４０×４８０の画像の特徴点を抽出する。これにより、画像解像度が６４０×４８０の画像の部分グローバルマップが更新される。そして、更新された画像解像度が６４０×４８０の画像の部分グローバルマップに基づいて、グローバルマップ記憶部３０に記憶されている、画像解像度が６４０×４８０の画像のグローバルマップが更新される（ステップＳ１１８Ｃ）。ステップＳ１１８の処理を実行するために、例えば、グローバルマップ記憶部３０が、画像データから異なる画像解像度の画像データを生成させるようなプログラムを記憶していればよい。

　ステップＳ１２２の処理の後、マップ管理サーバ１０の部分グローバルマップ抽出部４０により、グローバルマップ記憶部３０から画像解像度が６４０×４８０の画像の部分グローバルマップが抽出される（ステップＳ１２４Ｃ）。ここでは、ステップＳ１１８で、更新部５０によって更新された画像解像度が６４０×４８０の画像の部分グローバルマップが抽出される。

　ステップＳ１２６の処理の後、端末装置１００ｂのローカルマップ生成部１４０により、画像解像度が６４０×４８０の画像の解像度で特徴点を抽出する。これにより、ローカルマップが生成される（ステップＳ１２８Ｃ）。

　なお、第２の変形例では、２つの端末装置の画像解像度が異なるものとして説明したが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。例えば、２つの端末装置の画角、レンズの歪み、センサ感度が異なっていてもよい。

[第３の変形例]
　図２２を用いて、マップ管理サーバ１０のデータ容量を削減する方法について説明する。図２２は、マップ管理サーバ１０が記憶する特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。図２２に示すように、特徴データＦＤＳ１Ｂは、オブジェクト名称ＦＤＳ１１Ｂ、画像データＦＤＳ１２Ｂ、パッチデータＦＤＳ１３Ｂ、三次元形状データＦＤＳ１４Ｂ、及びオントロジーデータＦＤＳ１５Ｂを含む。

　画像データＦＤＳ１２Ｂは、第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂと、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂとを含む。第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂは、例えば、端末装置１００ａによって撮影された画像データである。第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂは、例えば、端末装置１００ｂによって撮影された画像データである。

　ここで、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂが、例えば、第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂを縮小することで作成可能であるならば、マップ管理サーバ１０は、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂを記憶しなくともよい。この場合、マップ管理サーバ１０は、第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂに基づいて、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂを生成すればよい。これにより、マップ管理サーバ１０は、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂを記憶する必要がなくなるので、データ容量を削減することが可能となる。

　なお、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂは、第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂを縮小することで生成できるものとして説明したが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂの輝度を変換したり、第１の画像データＦＤＳ１２１Ｂに対してアフィン変換などの幾何変換を実行したりすることで、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂを生成できる場合にも、第２の画像データＦＤＳ１２２Ｂを記憶していなくともよい。

（６．ハードウェア構成）
　上述してきた各実施形態に係るマップ管理サーバ１０及び端末装置１００は、例えば、図２３に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図２３は、マップ管理サーバ１０及び端末装置１００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

　ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

　ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic　Input　Output　System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

　ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係るプログラムを記録する記録媒体である。

　通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

　入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）、ＰＤ（Phase　change　rewritable　Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical　disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

　例えば、コンピュータ１０００が第１の実施形態に係るマップ管理サーバ１０及び端末装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部と、
　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部と、
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記取得部は、前記第１の端末装置の位置に関する位置情報を取得する、
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記第１の端末情報と、前記位置情報に基づいて、前記第１の端末情報が関連付けられた前記位置情報に対応する第１の部分画像データを、前記第１の端末情報が関連付けられた第１の全体画像データから抽出する抽出部をさらに備える、
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記第１の画像データは、前記第１の端末装置によって、前記第１の部分画像データを更新した画像データであり、
　前記生成部は、前記第１の画像データに基づいて、前記第１の全体画像データを更新する、
　前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記抽出部は、前記位置情報に基づいて、前記第２の端末情報が関連付けられた第２の部分画像データを前記第２の端末情報が関連付けられた第２の全体画像データから抽出し、
　前記生成部は、前記第１の画像データに基づいて、前記第２の部分画像データから前記第２の画像データを生成する、
　前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記生成部は、前記第２の画像データに基づいて、前記第２の全体画像データを更新する、
　前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記生成部は、前記第１の全体画像データ及び前記第２の全体画像データに重複して登録されている物体を統合する、
　前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記第１の全体画像データ及び前記第２の全体画像データは、グローバルマップであり、前記第１の部分画像データ及び前記第２の部分画像データは、部分グローバルマップである、
　前記（５）～（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）
　第１の端末情報を送信する端末情報送信部と、
　現在位置情報を情報処理装置に送信し、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から取得する取得部と、
　を備える端末装置。
（１０）
　前記第１の画像データに対して、前記第１の端末情報を関連付けて更新する更新部をさらに備える、
　前記（９）に記載の端末装置。
（１１）
　パッチ画像データと、三次元形状データと、オントロジーデータとを少なくとも保持する記憶部をさらに備え、
　前記更新部は、前記パッチ画像データと、前記三次元形状データと、前記オントロジーデータの少なくとも１つを前記第１の画像データに対して関連づけて更新する、
　前記（１０）に記載の端末装置。
（１２）
　情報処理装置と、端末装置とを含み、
　前記情報処理装置は、
　前記端末装置から第１の画像データと、前記端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部と、
　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部と、を備え、
　前記端末装置は、
　第１の端末情報を送信する端末情報送信部と、
　現在位置情報を情報処理装置に送信し、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から取得する取得部と、
　を備える情報処理システム。
（１３）
　第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得し、
　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する、
　情報処理方法。
（１４）
　第１の端末情報と位置情報とを情報処理装置に送信し、
　前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から受信する、
　情報処理方法。
（１５）
　情報処理装置が備えるコンピュータを、
第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部、
　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部、
　として機能させるためのプログラム。
（１６）
　情報処理装置が備えるコンピュータを、
　第１の端末情報と位置情報とを情報処理装置に送信する送信部、
　前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から受信する受信部、
　として機能させるためのプログラム。

　１０　マップ管理サーバ
　２０　通信インターフェイス
　３０　グローバルマップ記憶部
　４０　部分グローバルマップ抽出部
　５０　更新部
　６０　グローバルマップ配信部
　１００，１００ａ，１００ｂ　端末装置
　１０２　通信インターフェイス
　１１０　撮像部
　１２０　初期化部
　１３０　グローバルマップ取得部
　１３２　記憶部
　１４０　ローカルマップ生成部
　１６０　算出部
　１７０　変換部
　１８０　更新部
　１９０　端末情報送信部
　２００　表示制御部

Claims (16)

1. 　第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部と、
   　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部と、
   　を備える情報処理装置。
2. 　前記取得部は、前記第１の端末装置の位置に関する位置情報を取得する、
   　請求項１に記載の情報処理装置。
3. 　前記第１の端末情報と、前記位置情報に基づいて、前記第１の端末情報が関連付けられた前記位置情報に対応する第１の部分画像データを、前記第１の端末情報が関連付けられた第１の全体画像データから抽出する抽出部をさらに備える、
   　請求項２に記載の情報処理装置。
4. 　前記第１の画像データは、前記第１の端末装置によって、前記第１の部分画像データを更新した画像データであり、
   　前記生成部は、前記第１の画像データに基づいて、前記第１の全体画像データを更新する、
   　請求項３に記載の情報処理装置。
5. 　前記抽出部は、前記位置情報に基づいて、前記第２の端末情報が関連付けられた第２の部分画像データを前記第２の端末情報が関連付けられた第２の全体画像データから抽出し、
   　前記生成部は、前記第１の画像データに基づいて、前記第２の部分画像データから前記第２の画像データを生成する、
   　請求項４に記載の情報処理装置。
6. 　前記生成部は、前記第２の画像データに基づいて、前記第２の全体画像データを更新する、
   　請求項５に記載の情報処理装置。
7. 　前記生成部は、前記第１の全体画像データ及び前記第２の全体画像データに重複して登録されている物体を統合する、
   　請求項５に記載の情報処理装置。
8. 　前記第１の全体画像データ及び前記第２の全体画像データは、グローバルマップであり、前記第１の部分画像データ及び前記第２の部分画像データは、部分グローバルマップである、
   　請求項５に記載の情報処理装置。
9. 　第１の端末情報を送信する端末情報送信部と、
   　現在位置情報を情報処理装置に送信し、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から取得する取得部と、
   　を備える端末装置。
10. 　前記第１の画像データに対して、前記第１の端末情報を関連付けて更新する更新部をさらに備える、
    　請求項９に記載の端末装置。
11. 　パッチ画像データと、三次元形状データと、オントロジーデータとを少なくとも保持する記憶部をさらに備え、
    　前記更新部は、前記パッチ画像データと、前記三次元形状データと、前記オントロジーデータの少なくとも１つを前記第１の画像データに対して関連づけて更新する、
    　請求項１０に記載の端末装置。
12. 　情報処理装置と、端末装置とを含み、
    　前記情報処理装置は、
    　前記端末装置から第１の画像データと、前記端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部と、
    　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部と、を備え、
    　前記端末装置は、
    　第１の端末情報を送信する端末情報送信部と、
    　現在位置情報を情報処理装置に送信し、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から取得する取得部と、
    　を備える情報処理システム。
13. 　第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得し、
    　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する、
    　情報処理方法。
14. 　第１の端末情報と位置情報とを情報処理装置に送信し、
    　前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から受信する、
    　情報処理方法。
15. 　情報処理装置が備えるコンピュータを、
    第１の端末装置から第１の画像データと、前記第１の端末装置に対応づけられた第１の端末情報とを取得する取得部、
    　前記第１の画像データに基づいて、前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に対応する第２の画像データを生成する生成部、
    　として機能させるためのプログラム。
16. 　情報処理装置が備えるコンピュータを、
    　第１の端末情報と位置情報とを情報処理装置に送信する送信部、
    　前記第１の端末情報とは異なる第２の端末情報に基づいて生成された、前記第１の端末情報及び前記位置情報に対応する第１の画像データを前記情報処理装置から受信する受信部、
    　として機能させるためのプログラム。

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