JP7484270B2

JP7484270B2 - 車両に搭載して用いられる計測装置ユニットおよび車両における障害物検出方法

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Publication number: JP7484270B2
Application number: JP2020048151A
Authority: JP
Inventors: 直樹藤井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-03-18
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2040-03-18
Also published as: JP2021148580A; US20230010027A1; CN115298565A; WO2021187230A1

Description

本開示は、車両に搭載して用いられる計測装置ユニットに関する。

自動運転車両には車両の周囲の状況を取得するセンサとして、車両の周囲に存在する障害物や他車両等の物体との距離を検出する測距装置（例えば、LiDAR、ミリ波レーダー）が搭載されている（例えば、特許文献１）。

米国特許第９５３７９５６号明細書

特許文献１に記載の測距装置が車両の屋根に搭載されている場合、測距装置の検出範囲の一部がボンネット等の車両の一部に遮られ、死角領域が生じることがある。この場合、死角領域における障害物の存在を判別できないおそれがある。このような課題は、車両側方に搭載されている測距装置を用いて車両の前方や後方の障害物の存在を判別する場合や、車両後方に搭載されている測距装置を用いて車両側方の障害物の存在を判別する場合においても同様である。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一実施形態によれば、車両（５００）に搭載して用いられる計測装置ユニット（３００）が提供される。この計測装置ユニットは、前記車両の屋根に配置され、赤外レーザ光である射出した検出波（ＩＬ）に対応する反射波（ＲＬ）を検出することにより検出範囲（ＤＲ）に存在する物体までの距離を検出する測距装置（１００）と、前記検出範囲における前記車両の前端の幅方向の一端に突出して配置され、前記検出波の進行方向を前記車両に起因する前記測距装置の死角領域（ＣＲ）を含む前記検出範囲外に向けて偏向させる鏡またはガラスからによって形成されている偏向装置（２００）と、を備え、前記測距装置は、前記車両の発進時に前記死角領域における障害物の検出処理を実行する。

この形態の計測装置ユニットによれば、車両に配置され、射出した検出波に対応する反射波を検出することにより検出範囲に存在する物体までの距離を検出する測距装置と、車両における検出範囲に配置され、検出波の進行方向を車両の死角領域を含む検出範囲外に向けて偏向させる偏向装置とを備えるので、死角領域における物体の存在を精度よく検出できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、物体認識装置、障害物検出装置、障害物検出方法、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

本開示の一実施形態としての計測装置ユニットが搭載された車両の一例を示す説明図。 LiDARの概略構成を示す説明図。 LiDARの機能的構成を示すブロック図。偏向装置の概略構成を示す説明図。偏向装置の配置位置を模式的に示す説明図。偏向装置の配置位置を模式的に示す説明図。偏向装置により検出光が反射される様子を模式的に示す説明図。死角領域における測距結果の一例を説明するための説明図。死角領域における測距結果の他の例を説明するための説明図。障害物検出処理の処理手順を示すフローチャート。

Ａ．実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示すように、第１の実施形態に係る計測装置ユニット３００は、車両５００に搭載されて用いられる。計測装置ユニット３００は、車両５００の周囲情報、例えば、車両５００の周囲の物標との距離を取得することにより、車両５００の周囲に存在する障害物を検出する。計測装置ユニット３００は、車両５００の屋根に搭載され、固定機構１１５およびフレーム１１３により車両５００に固定されている。図１では、車両幅方向ＬＨ、車両前方方向ＦＤ、車両後方方向ＲＤおよび鉛直下方Ｇを図示している。

車両５００には、計測装置ユニット３００の他、運転支援を実行するための運転支援制御装置１４０が搭載されている。運転支援制御装置１４０は、車両５００の内部に搭載され、一本の配線ＣＶによって計測装置ユニット３００と接続されている。運転支援制御装置１４０は、図示しないＣＰＵ、メモリおよびインタフェースを搭載した１つ又は複数のＥＣＵとして構成され、車両５００に搭載されている駆動装置、操舵装置、ブレーキ装置を制御することにより、車両５００の制動支援、操舵支援、駆動支援といった運転支援を実行する。なお、車両５００は、この他に、車輪速度センサ、ヨーレートセンサ等を備えていてもよく、運転支援制御装置１４０は、車両５００の自動運転を実行するための自動運転制御装置であってもよい。

計測装置ユニット３００は、少なくとも、測距装置１００と、偏向装置２００とを備える。測距装置１００は、前方検知を目的とする場合、例えば、車両５００の屋根の前方中央部に配置されている。測距装置１００は、検出波としてレーザ光を射出し、物標によって反射された反射波として反射光を受信することによって、車両５００に対する物標の距離や形状を検出する。本実施形態において、測距装置１００は、LiDAR（Light Detection And Ranging）である。測距装置１００の詳細な構成については、後述する。

偏向装置２００は、測距装置１００から射出された検出光の進行方向を、測距装置１００の検出範囲外、例えば、車両５００の死角領域に向けて偏向させる。「車両５００の死角領域」とは、より正確には、測距装置１００から認識できない死角領域であり、射出された検出光の進行が車両５００の一部によって遮蔽される領域を意味する。偏向装置２００は、車両５００における測距装置１００の検出範囲内、例えば、車両５００のボンネットにおける車両幅方向ＬＨの一端に配置されている。本実施形態では、偏向装置２００は、車両５００のフェンダーに固定されているポール２１５の先端に取り付けられている。測距装置１００と偏向装置２００との距離ｄ１は、例えば、２．０メートルである。詳細な説明は後述するが、本実施形態では、偏向装置２００は、例えば、鏡、ガラス等の反射体を備える反射装置により構成されている。このため、偏向装置２００が車両５００に取り付けられる際には、反射体に入射した検出光が死角領域を含む検出範囲外の方向に反射可能な角度に調整されている。

図２に示すように、測距装置１００は、受発光部２０および制御装置５０を備えている。測距装置１００は、予め定められた走査角範囲ＮＲを複数の角度に分割した単位走査角を単位として検出光ＩＬの射出および反射光ＲＬの受光を実行することによって走査角範囲ＮＲの全体にわたる検出点の取得が実行され、測距が実現される。測距装置１００における検出点の取得、すなわち、発光および受光処理は、走査角範囲ＮＲを一方向へ往走査する際、あるいは、走査角範囲ＮＲを双方向へ往復走査する際に実行される。

受発光部２０は、発光処理および受光処理を実行する。具体的には、受発光部２０は、制御装置５０から単位走査角毎に入力される発光素子の発光を指示する発光制御信号に応じて発光素子を駆動して、検出光ＩＬを射出する発光処理を実行する。発光素子は、例えば、１または複数の赤外レーザダイオードであり、検出光ＩＬとして赤外レーザ光を出射する。受発光部２０は、発光が実行される単位走査角を単位として、例えば、ＳＰＡＤ（Single Photon Avalanche Diode）、その他のフォトダイオードによって構成される受光画素に入射された入射光量または入射光強度に応じた入射光強度信号を出力する受光処理を実行する。

受発光部２０は、図示しない走査鏡を備えている。走査鏡は、射出された検出光ＩＬを水平方向ＨＤに走査させる鏡体である。走査鏡は、電動機、例えば、超音波モータ、ブラシレスモータ、ブラシモータといった、走査角範囲ＮＲにおいて往復動を行うための周知の機構を備える電動機によって往復駆動されることによって、水平方向ＨＤにおける走査角範囲ＮＲの走査が実現される。検出光ＩＬは、走査鏡によって反射され、単位走査角ＳＡを単位として水平方向ＨＤの走査角範囲ＮＲにわたり走査される。検出光ＩＬが物標によって反射された反射光ＲＬは、走査鏡によって反射され、単位走査角ＳＡ毎に入射される。受光処理が実行される単位走査角ＳＡは、順次インクリメントされ、この結果、所望の走査角範囲ＮＲにわたる受光処理のための走査が可能となる。なお、走査鏡を垂直方向ＶＤへ揺動させる構成や、走査鏡を多面鏡体、例えば、ポリゴンミラーとすることによって、水平方向ＨＤに加えて垂直方向ＶＤへの走査を実現してもよい。また、走査鏡は、電動機によって回転されなくてもよいし、走査鏡を省略し、アレイ状に配置された複数の発光素子および複数の受光素子を備え、レーザ光を順次外界に対して直接射出し、反射光ＲＬを直接受光する構成を備えていてもよい。

図３に示すように、制御装置５０は、測距装置１００の全体の動作を制御する。制御装置５０は、距離検出部６３と、物体認識部６５とを含んでいる。距離検出部６３は、受発光部２０から入力される入射光制御信号を用いて、受発光部２０が検出光ＩＬを射出してから反射光ＲＬが受発光部２０に入射するまでの時間（ＴＯＦ：Time of Flight）を算出することにより、測距装置１００の検出範囲に存在する物標までの距離を検出する。物体認識部６５は、検出された距離を用いて、車両５００の周囲に存在する物体、例えば、先行車両、対向車両、路側物、落下物および歩行者等の周辺物を認識する。本実施形態において、物体認識部６５は、後述の障害物検出処理を実行することにより、車両前方方向ＦＤの死角領域における障害物の存否を特定する。

図４に示すように、偏向装置２００は、円柱状の外観形状を有する。偏向装置２００の外表面は、反射体２０１に覆われている。反射体２０１は、測距装置１００から射出された検出光ＩＬを反射させる。反射体２０１は、例えば、ミラー用の金属薄膜や、ガラス薄膜等の反射材が偏向装置２００の外表面全体にコーティングされることにより構成されている。本実施形態では、偏向装置２００の全面に反射体２０１が備えられているので、偏向装置２００における任意の場所に検出光ＩＬが入射しても、検出光ＩＬを反射させることができる。なお、反射体２０１は、レーザ光を反射可能な部材であれば他の任意の部材であってもよく、レーザ光の波長の反射率を高めるように構成されていてもよい。また、偏向装置２００の外観形状は、円柱状に限らず、楕円形状、球体等の曲面を有する他の任意の形状としてもよい。

測距装置１００と偏向装置２００との距離を上述の距離ｄ１（２．０メートル）としたとき、測距装置１００の水平方向ＨＤの分解能（解像度）が０．２度である場合、偏向装置２００の配置位置における水平方向ＨＤの解像度は、０．７センチメートルとなる。このため、偏向装置２００の大きさ（直径）は、少なくとも０．７センチメートルであればよく、検出光ＩＬをより広い範囲に反射させるためには、２センチメートルから５センチメートルの範囲の大きさであることが好ましく、３センチメートルから４センチメートルの範囲の大きさであることがより好ましい。

図４に示すように、偏向装置２００の表面形状は、曲面である。このため、反射体２０１は、測距装置１００の検出光ＩＬの入射角度に応じた様々な角度で検出光ＩＬを反射させることができる。

図５および図６に示すように、偏向装置２００は、車両５００における測距装置１００の検出範囲ＤＲ内に配置されている。なお、図５および図６では、図示の便宜上、計測装置ユニット３００の固定機構１１５およびフレーム１１３、並びに偏向装置２００の反射体２０１の図示を省略している。測距装置１００の検出範囲ＤＲは、測距装置１００が車両５００の屋根の前方中央部に配置されている場合には、車両５００の前方の領域となる。車両５００のボンネットの前方には、測距装置１００から認識できない死角領域ＣＲが存在する。

図７に示すように、偏向装置２００は、測距装置１００から射出された検出光ＩＬを、死角領域ＣＲを含む検出範囲ＤＲ外に向かって反射させ、破線矢印に示すように、反射された検出光ＢＩＬを死角領域ＣＲに到達させる。換言すると、偏向装置２００は、測距装置１００から射出された検出光ＩＬの進行方向を、死角領域ＣＲを含む検出範囲ＤＲ外に向けて偏向させて、死角領域ＣＲに検出光ＩＬを導く。したがって、測距装置１００は、死角領域ＣＲに導かれた検出光ＢＩＬに対応する反射光を受光することにより、死角領域ＣＲに存在する物体を検出できる。

Ａ２．障害物検出処理：
先ず、障害物検出処理の概要を説明する。図８に示すように、死角領域ＣＲに障害物が存在しない場合、測距装置１００から射出された検出光ＩＬは、偏向装置２００によって死角領域ＣＲに向かって反射して、死角領域ＣＲに導かれた検出光ＢＩＬは、地面Ｇｒまで到達する。このとき、上述の距離検出部６３は、死角領域ＣＲの測距結果として、測距装置１００から偏向装置２００までの距離ｄ１と、偏向装置２００から地面Ｇｒまでの距離ｄ２との和を取得する。

他方、図９に示すように、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが存在する場合には、偏向装置２００によって死角領域ＣＲに導かれた検出光ＢＩＬは、障害物Ｏｂまで到達する。検出光ＢＩＬは、障害物Ｏｂに遮られて地面Ｇｒまでは到達しない。このとき、距離検出部６３は、死角領域ＣＲの測距結果として、測距装置１００から偏向装置２００までの距離ｄ１と、偏向装置２００から障害物Ｏｂまでの距離ｄ３との和を取得する。距離ｄ３は、距離ｄ２に比べて、障害物Ｏｂの高さ分だけ小さい。したがって、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが存在する場合、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが存在しない場合に比べて小さな距離が検出されるといえる。

後述の障害物検出処理では、死角領域ＣＲの測距結果を取得し、検出された距離が、上述の距離ｄ１と距離ｄ２との和よりも小さいか否かを判定することにより、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが存在するか否かを判別している。以下、詳細に説明する。

図１０に示す障害物検出処理は、車両５００の発進時に実行される。障害物検出処理は、例えば、車両５００のシフト装置のシフトポジションが前進要求を示すポジションに切り替わったことを示す信号が、車両５００全体を制御する上位のＥＣＵから制御装置５０に入力されると、開始される。距離検出部６３は、死角領域ＣＲの測距結果を取得する（ステップＳ１５）。物体認識部６５は、検出された距離が予め定められた距離よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２０）。本実施形態において、「予め定められた距離」とは、測距装置１００から偏向装置２００までの距離ｄ１と、偏向装置２００から地面Ｇｒまでの距離ｄ２との和を意味する。検出された距離が予め定められた距離よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、物体認識部６５は、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが存在すると特定する（ステップＳ２５）。

物体認識部６５は、車両５００の乗員に報知する（ステップＳ３０）。具体的には、物体認識部６５は、車両５００に搭載されているスピーカーや、表示装置を用いて、車両前方方向ＦＤに障害物Ｏｂが存在するので車両５００を発進できない旨を報知する。なお、車両５００が管理センタにおいて遠隔操縦される場合や、車両５００が公共交通機関であり、管理センタにおいて車両５００の運行を管理する場合には、車両５００を発進できない旨を管理センタに通知してもよい。

上述のステップＳ２０において、検出された距離が予め定められた距離以上であると判定された場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、物体認識部６５は、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが存在しないと特定する（ステップＳ３５）。物体認識部６５は、運転支援制御装置１４０に車両５００を発進させる（ステップＳ４０）。ステップＳ４０の実行後、または、上述のステップＳ３０の実行後、障害物検出処理は終了する。

以上の構成を有する本実施形態の計測装置ユニット３００によれば、車両５００に配置され、射出された検出光ＩＬに対応する反射光ＲＬを検出することにより検出範囲ＤＲに存在する物体までの距離を検出する測距装置１００と、車両５００における検出範囲ＤＲに配置され、検出光ＩＬの進行方向を、車両５００の死角領域ＣＲを含む検出範囲ＤＲ外に向けて反射させる偏向装置２００とを備えるので、死角領域ＣＲにおける障害物Ｏｂの存在を精度よく検出できる。具体的には、本実施形態の計測装置ユニット３００によれば、測距装置１００は、検出範囲ＤＲに存在する物体に加えて、死角領域ＣＲにおける物体の存否を検出することができるので、測距装置１００とは異なる測距装置であって死角領域ＣＲにおける物体の存否を検出するための測距装置を追加して備える必要がない。また、車両前方方向ＦＤに限らず、車両５００の側方や、車両後方方向ＲＤに死角領域が生じないようにするために車両５００に多数の測距装置を搭載する必要がないので、車両５００の部品点数が増加するといった問題や、車両５００の重量および消費電力等が増加するといった問題が生じることを抑制できる。

加えて、物体認識部６５は、死角領域ＣＲにおいて検出された距離が予め定められた距離よりも小さい場合に、死角領域ＣＲに障害物Ｏｂが有ると特定するので、死角領域ＣＲにおける障害物Ｏｂの存否を容易に判定できる。また、偏向装置２００は、表面形状が曲面である反射体２０１を備える反射装置であるので、表面形状が平面である反射体を備える構成に比べて、検出光ＩＬの入射角度に応じた様々な角度で検出光ＩＬを反射させることができる。このため、死角領域ＣＲにおけるより広い範囲に検出光ＩＬを導くことができる。

Ｂ．他の実施形態：
（１）上記実施形態において、測距装置１００は、モータ等によって水平方向ＨＤへ回転駆動される回転体に発光素子を備えた構成としてもよい。かかる構成においては、回転体の水平方向ＨＤへの回転とともに、射出される検出光ＩＬの射出方向が変化する。このため、回転体の回転速度と、検出光ＩＬの射出間隔とに応じて、偏向装置２００の大きさを設定することができる。例えば、測距装置１００と偏向装置２００との距離を上述の距離ｄ１（２．０メートル）としたとき、回転体の回転方向の分解能が０．３度である場合、検出光ＩＬは、水平方向ＨＤに約１センチメートル間隔で照射される。このため、偏向装置２００の大きさを約１．０センチメートルとすることにより、検出光ＩＬを死角領域ＣＲに反射させることができる。なお、偏向装置２００の大きさ、より詳細には、検出光ＩＬが入射する面の大きさ（面積）をより大きくすることにより、検出光ＩＬの反射精度を向上させることができる。

（２）上記各実施形態において、偏向装置２００の外観形状は円柱であったが、直方体であってもよい。また、偏向装置２００の反射体２０１の表面形状は、曲面であったが、平面であってもよい。また、偏向装置２００の外表面全体が反射体２０１に覆われていたが、偏向装置２００は、少なくとも、測距装置１００と対向する面に反射体２０１を備えていればよい。この場合、反射体２０１を複数備えていてもよく、例えば、各反射体２０１は、偏向装置２００の側面に所定の間隔を空けて均等に配置されていてもよい。なお、所定の間隔は、測距装置１００の水平方向ＨＤの分解能に応じて任意に設定することができ、例えば、０．７センチメートルとしてもよい。また、偏向装置２００は、反射体２０１を省略してもよく、例えば、偏向装置２００自体を鏡やガラス、表面が研磨された金属等の反射装置により構成してもよい。

（３）上記各実施形態において、偏向装置２００は、反射装置に代えて、プリズム等の屈折装置であってもよい。すなわち、一般には、測距装置１００から射出される検出光ＩＬを反射、あるいは屈折（屈曲）させることにより、検出光ＩＬの進行方向を、死角領域ＣＲを含む検出範囲ＤＲ外に向けて偏向させる偏向装置に本開示を適用してもよい。また、偏向装置２００は、車両５００の車体の一部により構成されていてもよい。

（４）上記各実施形態において、制御装置５０は、物体認識部６５として機能しなくてもよく、例えば、運転支援制御装置１４０が物体認識部としての機能を有していてもよいし、物体認識部として機能する物体認識装置を、測距装置１００や運転支援制御装置１４０とは別に備えていてもよい。

（５）上記各実施形態において、偏向装置２００は、車両５００のボンネットにおける車両幅方向ＬＨの一端に配置されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、偏向装置２００は、ボンネットにおける車両幅方向ＬＨの端部に代えて、または、加えて、ボンネットにおける車両幅方向ＬＨの中央部に配置されていてもよい。すなわち、一般には、偏向装置２００は、車両５００における測距装置１００の検出範囲ＤＲ内の他の任意の位置に配置されていてもよい。

（６）上記各実施形態において、測距装置１００は、車両５００の屋根の前方中央部に搭載されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、測距装置１００は、車両５００の屋根の後方中央部に搭載されていてもよい。この場合、偏向装置２００を、リアバンパーにおける車両幅方向ＬＨの端部であって、測距装置１００から射出される検出光ＩＬを車両５００の後方下部に向けて偏向させることができる位置に配置してもよい。このような構成によれば、測距装置１００から死角となる車両５００の後方下部における障害物の存在を検出できる。また、例えば、測距装置１００は、リアバンパーに搭載されていてもよい。この場合、偏向装置２００を、リアバンパーにおける車両幅方向ＬＨの端部であって、測距装置１００から射出される検出光ＩＬを車両５００の側方部に向けて偏向させることができる位置に配置してもよい。このような構成によれば、測距装置１００から死角となる車両５００の側方部における障害物の存在を検出できる。

また、例えば、測距装置１００は、車両５００の側方、例えば、フロントドアの下部に搭載されていてもよい。この場合、偏向装置２００を、フロントバンパーにおける車両幅方向ＬＨの端部であって、測距装置１００から射出される検出光ＩＬを車両前方方向ＦＤに向けて偏向させることができる位置に配置してもよい。このような構成によれば、測距装置１００から死角となる車両５００の前方における障害物の存在を検出できる。また、かかる構成において、偏向装置２００を、リアバンパーにおける車両幅方向ＬＨの端部であって、測距装置１００から射出される検出光ＩＬを車両後方方向ＲＤに向けて偏向させることができる位置に配置してもよい。このような構成によれば、測距装置１００から死角となる車両５００の後方における障害物の存在を検出できる。

（７）上記各実施形態において、障害物検出処理は、車両５００の前進発進時に実行されていたが、車両５００の後方検知を目的として測距装置１００が車両５００の後方、あるいは側方に配置されている場合には、車両５００の後進発進時に実行されてもよい。

本開示に記載の制御部等の各部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部等の各部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００…測距装置、２００…偏向装置、３００…計測装置ユニット、５００…車両、ＣＲ…死角領域、ＤＲ…検出範囲、ＩＬ…検出光、ＲＬ…反射光

Claims

車両（５００）に搭載して用いられる計測装置ユニット（３００）であって、
前記車両の屋根に配置され、赤外レーザ光である射出した検出波（ＩＬ）に対応する反射波（ＲＬ）を検出することにより検出範囲（ＤＲ）に存在する物体までの距離を検出する測距装置（１００）と、
前記検出範囲における前記車両の前端の幅方向の一端に突出して配置され、前記検出波の進行方向を前記車両に起因する前記測距装置の死角領域（ＣＲ）を含む前記検出範囲外に向けて偏向させる鏡またはガラスからによって形成されている偏向装置（２００）と、を備え、
前記測距装置は、前記車両の発進時に前記死角領域における障害物の検出処理を実行する、計測装置ユニット。
請求項１に記載の計測装置ユニットであって、
前記測距装置は、検出された前記距離を用いて前記車両の周囲の障害物（Ｏｂ）の存在を認識する物体認識部（６５）を、さらに備え、
前記物体認識部は、前記死角領域において検出された距離が予め定められた距離よりも小さい場合に、前記死角領域に前記障害物が有ると特定する、
計測装置ユニット。
請求項１または請求項２に記載の計測装置ユニットであって、
前記偏向装置は、反射装置である、
計測装置ユニット。
請求項３に記載の計測装置ユニットであって、
前記反射装置は、前記検出波を反射する反射体（２０１）を備え、
前記反射体の表面形状は、曲面である、
計測装置ユニット。
請求項１または請求項２に記載の計測装置ユニットであって、
前記偏向装置は、屈折装置である、
計測装置ユニット。
車両における障害物検出方法であって、
前記車両の屋根に配置された測距装置から前記測距装置の検出範囲に赤外レーザ光である検出波を射出し、
前記検出範囲における前記車両の前端の幅方向の一端に突出して配置された鏡またはガラスからによって形成されている偏向装置に前記検出波の進行方向を前記車両に起因する前記測距装置の死角領域を含む前記検出範囲外に向けて偏向させ、
前記検出波に対応する反射波を検出することにより前記検出範囲に存在する物体までの距離を検出し、
前記車両の発進時に、前記死角領域において検出された距離が予め定められた距離よりも小さい場合に、前記死角領域に障害物が有ると特定する、
障害物検出方法。