JP7481838B2 - Uereの確定方法、uereの決定方法、コンピュータ実装データ構造、使用、装置、およびコンピュータ実装プログラム - Google Patents
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Description
位置を表す信号を捕捉するステップ。
比較に依存してUERE値を確定するステップ。
位置とは、本明細書では地球上の地点のことであり得る。この地点は、地点座標または地理座標またはその類似物の形態で提示され得る。位置を表す信号とは、本明細書では位置決定システム、例えばGNSSまたは三角測量システムの信号のことであり得る。
このような基準位置は、非常に正確な地図、代替的な位置決定システム、または基準位置決定システムによって提供され得る。
GNSS受信機とは、本明細書ではGNSSの信号を受信して、位置を表す信号に変換するために適応された装置のことであり得る。現在最も知られているGNSSと見なされるのは、グローバル・ポジショニング・システム(NAVSTAR GPSまたはGPS)、グローバル衛星ナビゲーションシステム(GLONASS)、ガリレオ、およびBeidouである。
例えば衛星位置のような時間帯依存情報は、衛星の可視性に応じて異なるDOP値が生じるので、その点では測位精度への影響を有し得る。
本発明のこのさらなる態様は、位置決定のためのUERE値の決定方法である。この方法は次のステップを含む。
したがって相応にトレーニングされた機械学習方法は、追加情報から地点依存または時刻依存のUERE値を推測し得る。
位置を表す情報を、コンピュータ実装データ構造のこの情報に割り当てられたUERE値に依存して考慮するステップを有する。
したがって図示した場面では、さらなる車両3に関するそれぞれの位置情報を融合し、それにより、さらなる車両3のもしかすると実際の位置を、できるだけ正確に近似するという課題が、自車egoに課されている。
図3a、図3bは、縦座標で地点座標を経度および緯度の形態で示すグラフにおいて、テスト測定(緑または破線)の結果を基準測定(赤または実線)と比較して表している。これに関し、点はそれぞれの測定点または基準点を表している。基準点の周りには、測定分散を提示するそれぞれ使用されたUERE値を円として提示している。
ステップ401では、位置信号捕捉機構により、位置を表す信号が捕捉される。このような機構は、例えばGNSSナビゲーション衛星のGNSS信号を受信するためのGNSS受信装置であり得る。これは、その際、位置情報を含むかまたは位置情報を表示するメッセージを受信し得るワイヤレス通信装置でもあり得る。
簡単な一変形形態では、地点依存または時刻依存のUEREヘビサイド関数も利用され得る。
ステップ501では、UERE値が機械学習方法を使って決定される。この機械学習方法は、少なくとも1つの既知のUERE値に依存してトレーニングされた。この少なくとも1つのUERE値は、例えば本発明の第1の態様に基づくUERE値の確定方法を使って確定されたものであり得る。
2 ほかの車両
3 さらなる車両、第1の車両、ほかの車両
4 ほかの車両
Claims (8)
- 位置決定のためのUERE値の決定方法(500)であって、
機械学習方法を使って前記UERE値を決定するステップ(501)を有し、前記機械学習方法が、少なくとも1つの既知のUERE値に依存してトレーニングされ、その際、少なくとも1つの前記UERE値が、
位置決定のためのUERE値の確定方法(400)であって、
位置を表す信号を捕捉するステップ(401)と、
表された前記位置と基準位置とを比較するステップ(402)と、
前記比較に依存して前記UERE値を確定するステップ(403)と、
を有する、確定方法(400)を使って確定される、決定方法(500)。 - 前記捕捉するステップ(401)では、前記信号がGNSS受信機の信号である、請求項1に記載の決定方法(500)。
- 前記基準位置を表す基準信号を捕捉する追加的な前記ステップ(401)を有し、かつ前記比較するステップ(402)では、前記基準位置が、捕捉され表された前記基準位置である、請求項1または2に記載の決定方法(500)。
- 決定される前記UERE値が、地点依存の幾何学的情報および状態情報(建物の高さ、建物の形状、山、木など)ならびに/または地域依存情報(天気、温度など)ならびに/または時間帯依存情報(衛星位置)ならびに/または緯度を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の決定方法(500)。
- 前記機械学習方法が、前記UERE値に割り当てられた地点依存の幾何学的情報および状態情報(建物の高さ、建物の形状、山、木など)ならびに/または地域依存情報(天気、温度など)ならびに/または時間帯依存情報(衛星位置)ならびに/または緯度にも依存してトレーニングされた、請求項1から4のいずれか一項に記載の決定方法(500)。
- 位置決定のためのコンピュータ実装データ構造(UEREデータバンク)の使用方法であって、前記コンピュータ実装データ構造は、請求項1から5のいずれか一項に記載の決定方法(500)を用いて決定される少なくとも1つの地点依存UERE値を含み、前記使用方法は、
位置を表す情報を、前記コンピュータ実装データ構造の前記情報に割り当てられた前記UERE値に依存して考慮するステップを有する、使用方法。 - 請求項6に記載の使用方法を実行する、位置決定のための装置であって、位置が狂っている際に前記データ構造のUERE値を使用する、装置。
- 請求項1から5のいずれか一項に記載の決定方法(500)のすべてのステップをコンピュータ装置に実行させるコンピュータ実装プログラム。
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