JP7479324B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7479324B2 JP7479324B2 JP2021055837A JP2021055837A JP7479324B2 JP 7479324 B2 JP7479324 B2 JP 7479324B2 JP 2021055837 A JP2021055837 A JP 2021055837A JP 2021055837 A JP2021055837 A JP 2021055837A JP 7479324 B2 JP7479324 B2 JP 7479324B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- orientation
- key frame
- image
- imaging device
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 51
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 167
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 67
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 53
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 77
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Description
撮像装置が移動しながら撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得手段と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記撮像装置が新たな画像を撮像したときの該撮像装置の第2の位置姿勢と前記新たな画像とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記画像から得られる特徴点の一部と前記新たな画像から得られる特徴点の一部とが共通している場合に、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を補正する補正手段と、
を備える。
実施形態1では、シーンの三次元マップのうち事前に作成した部分の信頼度を高く、ランタイム時に拡張された部分の信頼度を低くして三次元マップの補正を行う。
ステップS1040で作成部140は、まず、三次元マップを拡張するか否か、すなわち三次元マップに新たなキーフレームを追加するか否かを判定する。ここで、作成部140は、ステップS1030で導出した撮像装置170の位置姿勢に基づいて、以下のように判定を行うことができる。
図5は、ステップS1060における三次元マップ補正の処理手順を示すフローチャートである。最適化処理では、概して、特徴が三次元位置にある場合に視点(キーフレームの位置姿勢)において観測される観測結果と、視点において実際に観測された観測結果と、の誤差が小さくなるように、特徴の三次元位置を示す情報が更新される。本実施形態においては、特徴の色情報と、視点において三次元位置について観測された色情報と、との誤差が小さくなるように、特徴の三次元位置を示す情報が更新される。具体的には、特徴点の色情報及び三次元位置情報が既存キーフレームから取得される。また、特徴点の三次元位置に従って判定できる、新規キーフレーム上の対応点において、観測された特徴点の色情報も取得される。そして、既存キーフレーム及び新規キーフレームでの特徴点の色差(例えば輝度差)が近くなるように、既存キーフレームと新規キーフレームとの相対的な位置姿勢が算出される。ステップS1210~S1220でこのような処理を行った後で、ステップS1230では、この相対的な位置姿勢に適合するように、新規キーフレーム(及び場合によっては既存キーフレーム)の位置姿勢情報が更新される。以下、ステップS1060の処理について具体的に説明する。
実施形態1では、三次元マップはキーフレームの集合であった。また、特徴の三次元位置を示す情報としては、被写体が位置する空間に設定された基準座標系における視点の位置姿勢情報(キーフレームの位置姿勢)と、この視点を基準とする座標系における特徴の位置情報(画像座標(u,v)及び奥行きd)が用いられた。そして、各キーフレームについて、特徴点の画像座標(u,v)とキーフレームを基準とした奥行きdとが撮像座標系における三次元座標に変換され、特徴点の三次元座標が位置及び姿勢の計測に利用された。さらに、補正部160は、基準座標系における視点の位置姿勢情報(キーフレームの位置姿勢)を更新することにより、三次元マップを最適化した。しかしながら、三次元マップの形式はこれに限られない。例えば、画像上の特徴を用いて撮像装置の位置姿勢の計測が可能な任意の形式の三次元マップを用いることができる。
実施形態1では、事前マップはSLAM技術により作成された。しかしながら、事前マップの作成方法はSLAM技術に限られない。ランタイム時に位置姿勢の導出に利用可能な事前マップを作成するための任意の方法を使用することができる。例えば、複数の視点位置から撮像された画像群をもとに、オフラインで行われるStructure from motion技術(例えば、I. Skrypnyk and D. G. Lowe, “Scene modelling, recognition and tracking with invariant image features,” Proc. 3rd IEEE and ACM International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR), pp.110-119, 2004.)を用いて、事前マップを作成してもよい。
実施形態1では、シーンの三次元マップのうち事前に作成された部分の信頼度を高くすることで、三次元マップの精度を維持しつつ位置姿勢の計測可能範囲が拡大された。実施形態2では、被写体が位置する空間(シーン)には、撮像画像に基づいて撮像装置170の位置姿勢を計測するための補助的な指標(以下、補助指標)が配置されている。この補助指標は、シーン中に元来存在する特徴とは別のものである。そして、特徴の三次元位置を示す情報には、補助指標の情報に基づく信頼度が与えられる。例えば、特徴の三次元位置を示す情報には、特徴の補助指標からの距離に応じた信頼度が与えられる。具体例として、補助指標に近い特徴には、補助指標から離れた特徴よりも高い信頼度を与えることができる。このようにして、三次元マップのうち補助指標周辺部分の信頼度を高くすることができる。このような方法により、三次元マップの精度を維持しながら位置姿勢の計測可能範囲が広げられる。
実施形態1の変形例と同様に、三次元マップには特徴点が登録され、各特徴点の世界座標系における三次元座標が三次元マップに保持されていてもよい。この場合、設定部150は、補助指標に近接する特徴点の三次元座標の信頼度をHIGHに設定し、それ以外の三次元座標の信頼度をLOWに設定してもよい。例えば、補助指標に近接する特徴点の三次元座標を、補助指標に基づいて推定された撮像装置の位置姿勢に基づいて算出しておき、バンドル調整を行う際に、補助指標に近接する特徴点の三次元座標を固定してそれ以外の特徴点の三次元座標のみを補正してもよい。また、上記のように、補助指標が検出されたキーフレームの信頼度をHIGHに設定し、それ以外のキーフレームの信頼度をLOWに設定してもよい。すなわち、バンドル調整を行う際に、補助指標が検出されたキーフレームの位置姿勢を固定してそれ以外のキーフレームの位置姿勢のみを補正してもよい。このような方法によっても、補助指標を用いて得られた精度の高い情報を活用しつつ、撮像装置の位置姿勢の計測範囲を広げることができる。
補助指標の形状は正方形(四角形)には限られない。例えば、三角形、六角形、円形、又は楕円形の補助指標を用いてもよい。画像から安定的に検出可能な形状を適宜選択することができる。また、補助指標の識別子を画像から特定することは必須ではない。例えば、円形の補助指標を用いる場合、導出部130が導出しようとする撮像装置の位置姿勢に基づいて補助指標の画像上の位置を算出し、この位置の近傍で検出された補助指標と対応付けることで、補助指標を識別することができる。また、識別子つきの補助指標と識別子のない補助指標とを併用してもよい。この場合、識別子つきの補助指標から算出される撮像装置の位置姿勢をもとに、識別子のない補助指標の画像上の位置を算出し、近傍で検出された補助指標と対応付けてもよい。
実施形態1,2では、キーフレーム又は特徴点の信頼度はHIGH又はLOWの二値であった。また、三次元マップを補正する際には、信頼度はキーフレームの位置姿勢又は特徴点の三次元位置を固定するか否かを決定するために用いられた。すなわち、信頼度がHIGHのキーフレームの位置姿勢又は特徴点の三次元位置は固定され、信頼度がLOWのキーフレームの位置姿勢又は特徴点の三次元位置のみ補正された。しかしながら、特徴の三次元位置を示す情報(例えばキーフレーム又は特徴点)の信頼度は二値に限られず、多値又は実数値でありうる。
実施形態1,2では、撮像装置が位置姿勢の計測可能範囲から外れそうになると、新しいキーフレームが三次元マップに追加され、また三次元マップ全体の整合が取れるように補正が行われた。実施形態3では、撮像装置が位置姿勢の計測可能範囲から外れそうになると、事前マップとは別に、撮像装置による撮像画像に基づいて一時的なマップ(以下、一時マップ)が作成され、撮像装置の位置姿勢の計測が継続される。本実施形態では、一時マップを用いて位置姿勢の計測は、デッドレコニングにより行われる。
選択部390はまず、撮像装置170の位置姿勢の予測値に基づいて、事前マップにおける近傍キーフレームを選択する。撮像装置170の位置姿勢の予測値としては、例えば、前回のステップS1030で導出された位置姿勢を利用することができる。近傍キーフレームの選択は、実施形態1のステップS1040と同様の方法を用いて行うことができる。さらに、選択部390は、撮像装置170が位置姿勢計測範囲から外れているか否かを判断する。この判断は、実施形態1のステップS1040と同様に、入力画像内に含まれる近傍キーフレームの特徴点の割合Rincに基づいて行うことができる。Rincが閾値Tinc未満の場合に、選択部390は、撮像装置170が事前マップによる位置姿勢の計測範囲を外れていると判定する。
本実施形態においては、作成部140は、被写体が有する特徴の三次元位置を示す情報を有する一時マップを作成する。一時マップの作成は次のように行うことができる。まず、作成部140は、一時マップを作成するために、入力画像Icurrentとステレオペアになる画像Ipairを選択する。ステップS1030において事前マップが選択された場合、選択された近傍キーフレームがIpairとして選択される。一方、ステップS1030において一時マップが選択された場合、過去の入力画像がIpairとして選択される。ここで、Ipairは、過去の入力画像のうち、Icurrentの撮像位置との差が閾値Tp以上であり、かつ撮像時刻がIcurrentと最も近い入力画像である。
実施形態3では、撮像装置170が計測可能範囲か外れそうか否かに関係なく、入力画像を取得する毎に一時マップが作成された。しかしながら、一時マップを作成するタイミングはこれに限られない。例えば、ステップS1040では、直前のステップS1030で導出された位置姿勢に基づいて、ステップS1030と同様の方法を用いて撮像装置170が事前マップによる位置姿勢の計測範囲を外れそうであることを示す所定の範囲にいる否かを判定できる。そして、撮像装置170が事前マップによる位置姿勢の計測範囲を外れそうと判定された場合に、作成部140は一時マップを作成してもよい。
実施形態1,2では、高い信頼度が与えられた特徴の三次元位置を示す情報を固定し、低い信頼度が与えられた特徴の三次元位置を示す情報を更新することで精度を維持しながら位置姿勢の計測可能範囲を拡大した。一方で、特徴の三次元位置を示す情報(例えばキーフレーム又は特徴点)の信頼度の高さに応じて補正量が大きくなるように、キーフレームの位置姿勢又は特徴点の三次元位置を補正してもよい。
キーフレームに写っている被写体の位置が変化したかどうかの判定方法は、前述の方法には限られない。例えば、導出した撮像装置の位置姿勢に基づいて算出されるキーフレームの特徴点の入力画像上での画像座標と、入力画像上で検出された対応する特徴点の画像座標との差に基づいて、この判定を行ってもよい。また、キーフレームの特徴点に対応する特徴点の三次元位置をキーフレーム追加以後に撮影された画像をもとに算出し、算出された三次元位置とキーフレームに登録された三次元位置との差に基づいて、この判定を行ってもよい。
図6は、実施形態1に従って作成した三次元マップをユーザに提示するGUI(ウィンドウ)の例を表す。このウィンドウには、シーンの三次元マップが表示されている。図6の例では、所定の仮想視点からみた時の、三次元マップの特徴点が表示されている。この視点は、例えばユーザ指示等に従って、任意に選択することができる。また、このウィンドウには、キーフレームを表すオブジェクトと、現在の撮像装置を表すオブジェクトとが描画されている。本実施形態において、特徴点は丸い点で表され、キーフレーム及び撮像装置の位置姿勢は、カメラを模した錐体型のオブジェクトにより表現されている。
実施形態1,2では、シーンの三次元マップのうち事前に作成された部分、又は補助指標周辺部分の信頼度が高く設定され、それ以外の部分を補正することにより、位置姿勢計測の精度を維持しながら位置姿勢の計測可能範囲が広げられた。しかしながら、位置姿勢計測の精度を維持しながら位置姿勢の計測可能範囲を広げる方法は、これに限られない。例えば、シーンの三次元マップのうち事前に作成された部分(例えばキーフレーム又は幾何特徴)の三次元情報を固定し、それ以外の部分を補正してもよい。また、補助指標が画像上から検出されるキーフレームの位置姿勢を補助指標をもとに導出して固定し、三次元マップ補正時にはそれ以外のキーフレームの位置姿勢を補正してもよい。同様に、補助指標をもとに三次元座標が算出された特徴点の三次元座標を固定し、三次元マップ補正時にはそれ以外の特徴点の三次元座標を導出してもよい。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (18)
- 撮像装置が移動しながら撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得手段と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記撮像装置が新たな画像を撮像したときの該撮像装置の第2の位置姿勢と前記新たな画像とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記画像から得られる特徴点の一部と前記新たな画像から得られる特徴点の一部とが共通している場合に、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記第1の位置姿勢と前記第2の位置姿勢に信頼度を設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記設定手段は、前記第1の位置姿勢に、前記第2の位置姿勢よりも高い信頼度を設定することを特徴とする、請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記補正手段は、補正された前記第2の位置姿勢と前記新しい画像とを追加することにより前記三次元マップを更新することを特徴とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記補正手段は、被写体が位置する空間に設定された基準座標系における前記第2の位置姿勢を補正することを特徴とする、請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第2の位置姿勢は、前記三次元マップにおける予め定められた領域の外の領域の被写体を撮像して得られた前記新しい画像に基づいて推定されることを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記撮像装置はステレオカメラであることを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記補正手段は、前記第1の位置姿勢で撮像した画像と前記第2の位置姿勢で撮像した画像に共通して含まれる特徴点の三次元位置情報の再投影誤差を小さくするように、前記第1の位置姿勢を固定し前記第2の位置姿勢を補正することを特徴とする、請求項7に記載の情報処理装置。
- 撮像装置が移動しながら被写体を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得手段と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記撮像装置が新たな画像を取得したときの該撮像装置の第2の位置姿勢と前記新たな画像とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を、前記画像と前記新たな画像とに共通して含まれる特徴点の三次元位置情報の再投影誤差が小さくなるように補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記補正手段は、補正された前記第2の位置姿勢と前記新しい画像とを追加することにより前記三次元マップを更新することを特徴とする、請求項9に記載の情報処理装置。
- 計測装置が移動しながら被写体を計測して得られた計測情報を取得する計測情報取得手段と、
前記計測装置が前記計測情報を取得するために前記被写体を計測したときの前記計測装置の第1の位置姿勢と前記計測情報とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得手段と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記計測装置が新たな計測情報を取得するために前記被写体を計測したときの該計測装置の第2の位置姿勢と前記新たな計測情報とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記計測情報から得られる特徴点の一部と前記新たな計測情報から得られる特徴点の一部とが共通している場合に、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記計測装置は、Lidar(Laser Imaging Detection and Ranging)であり、前記計測情報は距離情報であることを特徴とする、請求項11に記載の情報処理装置。
- 撮像装置が移動しながら撮像した画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置が前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む情報を有する三次元マップを、前記撮像装置により撮像された新たな画像であって前記三次元マップが有する情報に含まれていない画像に基づいて推定した、前記撮像装置が前記新たな画像を撮像したときの前記撮像装置の第2の位置姿勢の信頼性よりも、前記撮像装置の前記第1の位置姿勢の信頼性が高いと判定して、更新する更新手段と、
前記第1の位置姿勢と前記第2の位置姿勢に、前記信頼性を示す情報として、信頼度を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 撮像装置が移動しながら撮像した画像を取得する取得手段と、
前記撮像装置が前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む情報を有する三次元マップを、前記撮像装置により撮像された新たな画像であって前記三次元マップが有する情報に含まれていない画像に基づいて推定した、前記撮像装置が前記新たな画像を撮像したときの前記撮像装置の第2の位置姿勢の信頼性よりも、前記撮像装置の前記第1の位置姿勢の信頼性が高いと判定して、更新する更新手段と、
を備え、
前記信頼性を示す情報は、被写体が位置する空間に設定された基準座標系における前記撮像装置の真の位置姿勢に対する位置姿勢の信頼性を示す情報であることを特徴とする、情報処理装置。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
撮像装置が移動しながら撮像した画像を取得する画像取得工程と、
前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得工程と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記撮像装置が新たな画像を撮像したときの該撮像装置の第2の位置姿勢と前記新たな画像とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記画像から得られる特徴点の一部と前記新たな画像から得られる特徴点の一部とが共通している場合に、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を補正する補正工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
撮像装置が移動しながら被写体を撮像した画像を取得する画像取得工程と、
前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像と
前記画像を撮像したときの前記撮像装置の第1の位置姿勢と前記画像とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得工程と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記撮像装置が新たな画像を取得したときの該撮像装置の第2の位置姿勢と前記新たな画像とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を、前記画像と前記新たな画像とに共通して含まれる特徴点の三次元位置情報の再投影誤差が小さくなるように補正する補正工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
計測装置が移動しながら被写体を計測して得られた計測情報を取得する計測情報取得工程と、
前記計測装置が前記計測情報を取得するために前記被写体を計測したときの前記計測装置の第1の位置姿勢と前記計測情報とを含む第1のキーフレームを有する三次元マップを取得するマップ取得工程と、
前記三次元マップに含まれる第1のキーフレームとは異なる第2のキーフレームが、前記計測装置が新たな計測情報を取得するために前記被写体を計測したときの該計測装置の第2の位置姿勢と前記新たな計測情報とを含み、前記第1のキーフレームに含まれる前記計測情報から得られる特徴点の一部と前記新たな計測情報から得られる特徴点の一部とが共通している場合に、前記第1のキーフレームに含まれる前記第1の位置姿勢は固定して補正せずに、前記第2のキーフレームに含まれる前記第2の位置姿勢を補正する補正手段と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、請求項1から14のいずれか1項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018129457 | 2018-07-06 | ||
JP2018129457 | 2018-07-06 | ||
JP2019114936A JP6860620B2 (ja) | 2018-07-06 | 2019-06-20 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019114936A Division JP6860620B2 (ja) | 2018-07-06 | 2019-06-20 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021106025A JP2021106025A (ja) | 2021-07-26 |
JP2021106025A5 JP2021106025A5 (ja) | 2022-06-29 |
JP7479324B2 true JP7479324B2 (ja) | 2024-05-08 |
Family
ID=69170729
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019114936A Active JP6860620B2 (ja) | 2018-07-06 | 2019-06-20 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP2021055837A Active JP7479324B2 (ja) | 2018-07-06 | 2021-03-29 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019114936A Active JP6860620B2 (ja) | 2018-07-06 | 2019-06-20 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6860620B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102407522B1 (ko) * | 2020-04-13 | 2022-06-13 | 주식회사 덱셀리온 | 실시간 3차원 모델 구축 방법 및 시스템 |
US20230245340A1 (en) * | 2020-06-12 | 2023-08-03 | Sony Group Corporation | Information processing device, information processing method, and program |
CN113158938B (zh) * | 2021-04-29 | 2023-08-22 | 西安外事学院 | 基于协方差矩阵最小特征值的快速抗旋转景象匹配方法 |
JP2024007754A (ja) * | 2022-07-06 | 2024-01-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、端末装置および情報処理システムの制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012103115A (ja) | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元情報取得装置および3次元情報取得プログラム |
JP2017156162A (ja) | 2016-02-29 | 2017-09-07 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP2018055167A (ja) | 2016-09-26 | 2018-04-05 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017129567A (ja) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
JP6817742B2 (ja) * | 2016-08-01 | 2021-01-20 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置およびその制御方法 |
-
2019
- 2019-06-20 JP JP2019114936A patent/JP6860620B2/ja active Active
-
2021
- 2021-03-29 JP JP2021055837A patent/JP7479324B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012103115A (ja) | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元情報取得装置および3次元情報取得プログラム |
JP2017156162A (ja) | 2016-02-29 | 2017-09-07 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP2018055167A (ja) | 2016-09-26 | 2018-04-05 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
内山 英昭,Visual SLAMの技術動向,画像ラボ 第28巻 第6号,日本,日本工業出版株式会社,2017年,第28巻 第6号,34~42 |
横塚 将志,疎なマルチレイヤ型LiDAR単体による実時間3次元SLAM,SSII2018 The 24th Symposium on Sensing via Image Information,日本,画像センシング技術研究会,2018年 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020013560A (ja) | 2020-01-23 |
JP6860620B2 (ja) | 2021-04-14 |
JP2021106025A (ja) | 2021-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11830216B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
JP7479324B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
JP5671281B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測装置の制御方法及びプログラム | |
JP5618569B2 (ja) | 位置姿勢推定装置及びその方法 | |
US10643347B2 (en) | Device for measuring position and orientation of imaging apparatus and method therefor | |
CN108955718B (zh) | 一种视觉里程计及其定位方法、机器人以及存储介质 | |
US8520931B2 (en) | Position and orientation measurement apparatus and method thereof | |
US20140254874A1 (en) | Method of detecting and describing features from an intensity image | |
JP6762913B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
JP5290865B2 (ja) | 位置姿勢推定方法および装置 | |
JP2016197287A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム | |
JP6894707B2 (ja) | 情報処理装置およびその制御方法、プログラム | |
US10607350B2 (en) | Method of detecting and describing features from an intensity image | |
CN113052907B (zh) | 一种动态环境移动机器人的定位方法 | |
CN112419497A (zh) | 基于单目视觉的特征法与直接法相融合的slam方法 | |
JP6817742B2 (ja) | 情報処理装置およびその制御方法 | |
CN112752028A (zh) | 移动平台的位姿确定方法、装置、设备和存储介质 | |
CN111998862A (zh) | 一种基于bnn的稠密双目slam方法 | |
JP5976089B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、およびプログラム | |
JP2018195070A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
CN105339981B (zh) | 用于使用一组基元配准数据的方法 | |
CN116147618B (zh) | 一种适用动态环境的实时状态感知方法及系统 | |
KR101766823B1 (ko) | 불규칙한 조도 변화에 강건한 영상 기반 주행거리 측정 시스템 및 방법 | |
JP7029501B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
JP2022112168A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220620 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220620 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240325 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240423 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7479324 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |