JP7475466B2 - 自律車両における自動運転システムで使用される高精度地図 - Google Patents
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Description
道路システムに関連する地理空間現実は、連続的に変化する。このような現実の変化には、以下のようないくつかの原因がある。
●交通規制の変化:例えば、2020年3月、オランダの高速道路の速度規制は、1日の特定の期間で120/130km/hから100km/hに変化する。関連する現実の変化は、交通標識の追加、除去、または変化、並びに、道路面上の標識の再塗装を含む。
●道路標示および舗装の摩耗および断裂:これは、アスファルトおよび道路塗料の耐久性、天候条件および使用強度に依存する。関連する現実の変化は、道路工事および/または路面再塗装を含む。
●交通量の変化:このような変化は、道路ネットワークの拡張又は変更の必要性を引き起こす可能性がある。したがって、関連する現実の変化は、道路工事を含む。
●降水:例えば、雨や雪は、汚れた交通標識や舗装路面のくぼみ(ポットホール)を引き起こすことがある。関連する現実の変化は、標識のわずかな意図しない向きの変化の可能性を伴う交通標識維持活動(例えば、清掃)、および舗装路面のくぼみを修理するための道路工事を含む。
●破壊行為:例えば、落書き、ステッカー、および/または射撃は、交通標識を損傷させる可能性がある。関連する現実の変化は、交通標識の交換を含む。
●地震:地震は、道路、交通標識、信号機などの変位および/または損傷を引き起こす可能性がある。関連する現実の変化は、現実の特徴の位置の変化、および/または損傷を修復するための道路工事を含む。
現実の変化の観測値は、以下のような様々なソースから得られる。
●高品質の調査車両。
●位置センサおよび環境センサ、特にカメラ、RADARおよび/またはLIDAR、の両方を装備した多数の通常の乗用車。
●人間、特に車両ユーザによって提供される現実観測報告を含むアクティブコミュニティ入力(ACI)。
●https://earthquake.usgs.gov/fdsnws/event/1/で利用可能なUSGS地震ハザードプログラムなどの地球物理情報ソース。
本出願は、現実の特徴の正確かつ現在の表現を提供する地図特徴を、HD地図クライアントに提供するための技法を扱う。
図1は、一実施形態によるシステムアーキテクチャ100を概略的に示す。アーキテクチャ100のサーバ側は、HD地図サーバ110を備え、アーキテクチャ100のクライアント側は、電子制御部(ECU)プラットフォーム170に結合されたHD地図クライアント160を含むクライアントコンピュータシステム150を備える。HD地図クライアントはさらに、地図特徴調整モジュール190を介してHD地図アプリケーション180に結合される。アーキテクチャ100のクライアント側は、自律車両内のクライアントコンピュータシステム(1つ以上のコンピュータを含む)と見なすことができる。自律車両はADSを有する。
初期HD地図データの生成は、HD地図サーバ110において、第1の記憶媒体120に記憶された地図ソースデータを用いて行われる。初期HD地図データは、高品質の位置センサおよび車両環境センサを備えたHDマッピング車両によって収集されたデータに主に基づいて生成される。これにより、収集されたデータは、第1の記憶媒体120に記憶される。図1を参照して上述したように、地図生成モジュール122および地図コンパイラ124は、HD地図データを生成し、地図データサービス126を介して利用可能にする。同様に、地図生成モジュール122および地図コンパイラ124は、対応するHD地図メタデータを生成し、地図メタデータサービス128を介してそれを利用可能にする。HDマッピング車両によって収集されたデータに関連する品質指標は、一般に非常に高く(通常、100%)、これは、初期HD地図データに関連するHD地図メタデータに反映される。HD地図データ内の各地図特徴および属性は、HDマッピング車両が基礎データを収集したデータである関連観測日を有する。観測日は、HD地図メタデータの一部を形成する。HD地図メタデータはまた、各地図特徴または属性についての確認日付および確認信頼度を含む。確認日は観測の確認日であり、HDマッピング車両データの観測日と同じ日付に設定される。確認信頼度は、確認日に関連付けられた基礎となるデータにおける信頼度レベルを反映する。したがって、確認信頼度の値は、HDマッピング車両データについて100%の信頼度を表す値に設定される。
図2は、地図変化データを生成することを担うHD地図サーバ110の部分200、すなわち、現実変化観測マネージャ140、第2の記憶媒体142、現実変化検出モジュール144、地図変化コンパイラ146、および地図変化サービス126を示す。図2はまた、現実変化観測が受信されるデータソースである現実変化ソース210を示すが、これらのデータソース210は、実際には現実変化地図サーバ200の一部を形成せず、代わりに、現実変化地図サーバ200に入力を提供することが理解されよう。地図変化データを生成するために使用されるデータソース210は一般に、データの二次ソース(すなわち、HDマッピング車両以外のデータソース)である。データの二次ソースの例は、センサ搭載乗用車、人々(例えば、車両ユーザ)によって提供される観測報告、および地震情報サービスプロバイダである。他の例は、衛星データソース、地球物理学的データソース、および道路工事情報ソースなどである。したがって、図1を参照して上述したように、現実変化観測マネージャ140は、これらすべての二次ソース210から収集されたデータを照合し、すべてを現実変化観測として第2の記憶媒体142に記憶する。次に、現実変化検出モジュール144および地図変化コンパイラ146は、地図変化データを生成し、地図変化サービス126を介してそれを利用可能にする。
地図変化データを生成するだけでなく、HD地図サーバ110を使用して、更新されたメタデータを生成することができる。HD地図データ更新の頻度が増加しているにもかかわらず、それは依然として更新の間にはかなりの時間があり得る。したがって、自律車両によって使用されるHD地図データおよびHD地図メタデータは、かなり古くなる可能性がある。本出願は、車両によって使用される既存のHD地図データに関連する更新されたメタデータを提供するために、より最近の観測データを使用することを提案する。これにより、車両は、HD地図データを履歴現実に関連付けるときのHD地図データの品質とは対照的に、HD地図データを現在現実に関連付けるときのHD地図データの品質を決定することができる。
システムのクライアント側は、図1のクライアントコンピュータシステム150を参照してある程度既に説明されている。例えば、地図インタフェースアダプタ165は、HD地図データ(すなわち、永続地図データキャッシュ164に記憶された地図特徴データ)および現実変化(すなわち、地図変化データ)を、地図特徴調整モジュール190へ提供することができる。地図特徴調整モジュール190は、道路システムの指定された部分に関連付けられている地図変化データ内の地図特徴を識別するために、受信されたデータを処理するように構成される。地図特徴調整モジュール190は、道路システムの指定された部分のための更新されたHD地図データを生成する。更新されたHD地図データは、地図変化データに従って更新されたHD地図データの関連部分を含む。地図特徴調整モジュール190は、更新されたHD地図データを、地図クライアントサービスとしてのHD地図アプリケーション180へ提供するように構成される。更新されたHD地図データは、アーキテクチャ100のクライアント側に関連付けられた自律車両のADSによって使用されるように構成される。ADSは、図1には明示的に示されていないが、コントローラ166、ECUプラットフォーム170、およびHD地図アプリケーション180などのモジュールによって具体化される。ここで、図4aおよび図4bを参照して、さらなる詳細について説明する。
システムのクライアント側は、図1のクライアントコンピュータシステム150を参照して既にある程度説明されている。上述のように、地図インタフェースアダプタ165は、様々なデータを地図特徴調整モジュール190へ提供するように構成される。更新されたメタデータのクライアント処理に関して、地図インタフェースアダプタ165は、HD地図データ(地図データサービス126から受信され、永続地図データキャッシュメモリ164に記憶される)、HD地図メタデータ(地図メタデータサービス128から受信され、永続地図データキャッシュメモリ164に記憶される)、更新されたメタデータ(地図品質メタデータサービス314から受信され、永続地図データキャッシュメモリ164に記憶される)、および任意の関連する現実の変化(すなわち、地図変化サービス148から受信され、永続地図データキャッシュメモリ164に記憶される地図変化データ)を提供することができる。地図特徴調整モジュール190は、道路システムの指定された部分に関連付けられている更新されたメタデータ内の地図特徴を識別するために、受信されたデータを処理するように構成される。地図変化データ内の対応する地図特徴も識別されてもよい。地図特徴調整モジュール190は、道路システムの指定された部分のための更新されたHD地図データを生成する。更新されたHD地図データは、更新されたメタデータ(および関連する地図変化データ)に従って更新されたHD地図データの関連部分を含む。地図特徴調整モジュール190は、更新されたHD地図データを、地図クライアントサービスとしてのHD地図アプリケーション180へ提供するように構成される。更新されたHD地図データは、アーキテクチャ100のクライアント側に関連付けられた自律車両のADSによって使用されるように構成される。ADSは、図1には明示的に示されていないが、コントローラ166、ECUプラットフォーム170、およびHD地図アプリケーション180などのモジュールによって具体化される。さらに、前のセクションの図4aおよび4bの説明を参照されたい。
記載された方法は、特定の順序で実行される個々のステップとして示されていることが理解されるのであろう。しかしながら、当業者は、これらのステップが所望の結果を依然として達成しながら、異なる順序で組み合わされ、または実行され得ることを理解するのであろう。
Claims (29)
- サーバシステムにおいてコンピュータにより実施される方法であって、前記サーバシステムは、複数のオブジェクトを有する道路システムを表すHD地図データを記憶し、前記HD地図データは、前記道路システムの前記複数のオブジェクトを表す複数の地図特徴を含み、前記サーバシステムは、HD地図メタデータをさらに記憶し、前記HD地図メタデータは、前記複数の地図特徴に対する前記HD地図データにおける信頼度レベルを含み、前記HD地図データ及び前記HD地図メタデータは、自律車両での自動運転システムによる使用のために提供され、前記方法は、
前記道路システムの観測データを受信することであって、前記観測データは、前記道路システムの1つ以上の観測値を含む、ことと、
前記観測データに関連付けられた前記複数のオブジェクトのうちの1つ以上のオブジェクトを識別することと、
前記道路システムの前記1つ以上のオブジェクトに対応する前記HD地図データの1つ以上の地図特徴を識別することと、
前記識別された1つ以上の地図特徴における更新された信頼度レベルを、前記HD地図メタデータ内の前記識別された1つ以上の地図特徴のそれぞれの信頼度レベルと比較して反映するために、前記観測データに基づいて、前記識別された1つ以上の地図特徴の更新されたメタデータを生成することと、
前記自動運転システムによる使用のために前記更新されたメタデータを提供することであって、前記更新されたメタデータは、前記HD地図データの提供とは独立して前記自動運転システムに提供される、ことと、
を含み、
前記識別された1つの地図特徴の各地図特徴について、前記観測データが前記地図特徴と一致する場合、更新されたメタデータを生成することは、
前記識別された1つ以上の地図特徴における前記信頼度レベルを増大または維持することと、
その地図特徴についての前記メタデータ内の確認日付フィールドを前記観測データの日付に更新することと、
その地図特徴についての前記メタデータ内の確認信頼度フィールドを、前記観測データに関連付けられた信頼度レベルに基づいて更新することと、
のうちの1つ以上を含む方法。 - 前記HD地図データおよび前記HD地図メタデータは、少なくともHDマッピング車両からのセンサデータに基づくものであり、前記観測データは、前記HDマッピング車両以外のデータソースに基づくものである、請求項1に記載の方法。
- 前記観測データは、
センサ搭載乗用車からのデータ、
車両ユーザ等の人間により提供された観測報告、及び
地震情報サービスプロバイダからのデータ、
のうちの1つ以上を含む、請求項1または2に記載の方法。 - 前記更新された信頼度レベルは、前記観測データのデータソースに関連付けられる、請求項1乃至3の何れか1項に記載の方法。
- 前記更新されたメタデータは、前記識別された1つ以上の地図特徴における前記更新された信頼度レベルに適用されるべき経時的な変化率をさらに反映する、請求項1乃至4の何れか1項に記載の方法。
- 前記観測データは、特定のオブジェクトに関する複数の観測値を含み、前記特定のオブジェクトに対する前記更新された信頼度レベルは、前記複数の観測値に関連付けられた統計的信頼度に基づくものである、請求項1乃至5の何れか1項に記載の方法。
- 前記HD地図データは、指定された地理的エリアをカバーし、複数のレイヤを含み、各レイヤは、前記指定された地理的エリアのための異なるタイプの地図データを含み、前記HD地図メタデータおよび前記更新されたメタデータは、それらが前記HD地図データのレイヤであるかのように処理され得るように、同じ指定された地理的エリアをカバーする、請求項1乃至6の何れか1項に記載の方法。
- 前記更新されたメタデータのサイズは、前記HD地図データのサイズよりも桁違いに小さい、請求項1乃至7の何れか1項に記載の方法。
- 前記識別された1つ以上の地図特徴の各地図特徴について、前記観測データがその地図特徴と矛盾するが、前記矛盾が前記HD地図データを更新するための変化地図要件を満たすには不十分である場合、更新されたメタデータを生成することは、
その地図特徴の前記信頼度レベルを下げること、
を含む、請求項1乃至8の何れか1項に記載の方法。 - 前記識別された1つ以上の地図特徴の各地図特徴について、前記観測データがその地図特徴と矛盾し、前記矛盾が前記HD地図データを更新するための変化地図要件を満たすのに十分である場合、前記方法は、
その地図特徴に対応する前記オブジェクトの変化を決定するために前記観測データを使用することと、
前記対応するオブジェクトにおける前記決定された変化を反映するために、前記決定された変化に基づいて、その地図特徴における変化を記述する地図変化特徴を生成することと、
地図変化データを形成するために、前記地図変化特徴を、前記識別された1つ以上の特徴についての他の地図変化特徴と照合することと、
前記自動運転システムによる使用のために前記地図変化データを提供することであって、前記地図変化データは、前記HD地図データの提供とは独立して前記自動運転システムに提供される、ことと、
をさらに含む、請求項1乃至8の何れか1項に記載の方法。 - 前記地図変化データは、前記更新されたメタデータの提供と共に前記自動運転システムに提供される、請求項10に記載の方法。
- クライアントから更新されたメタデータの要求を受信することと、前記要求に応答して前記更新されたメタデータを前記クライアントへ送信することと、をさらに含み、前記要求は前記複数の地図特徴の特定の地図特徴に関する更新されたメタデータの要求である、請求項1乃至11の何れか1項に記載の方法。
- 請求項1乃至12の何れか1項に記載の方法を実行するように構成されたサーバシステム。
- 1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、請求項1乃至12の何れか1項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム。
- 請求項14に記載のコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読媒体。
- 自律車両におけるクライアントコンピュータシステムでコンピュータにより実施される方法であって、前記クライアントコンピュータシステムは自動運転システムを備え、前記クライアントコンピュータシステムは、複数のオブジェクトを有する道路システムを表すHD地図データを受信して記憶するように構成され、前記HD地図データは前記道路システムの前記複数のオブジェクトを表す複数の地図特徴を含み、前記クライアントコンピュータシステムは、HD地図メタデータを受信して記憶するようにさらに構成され、前記HD地図メタデータは、前記複数の地図特徴に対する前記HD地図データにおける信頼度レベル、前記HD地図データ、および前記自動運転システムによる使用のための前記HD地図メタデータを含み、前記方法は、
前記HD地図データの前記複数の地図特徴のうちの1つ以上の地図特徴のための更新されたメタデータを受信することであって、前記更新されたメタデータは、前記HD地図データの受信とは独立して受信される、ことと、
前記道路システムの指定された部分に関連付けられた前記1つ以上の地図特徴のうちのいくつかである更新された地図特徴を識別するために前記更新されたメタデータを処理することと、
前記更新された地図特徴に関する前記更新されたメタデータに基づいて、前記自動運転システムによる前記更新されたHD地図データの使用を可能にするように、前記道路システムの前記指定された部分のための更新されたHD地図データを生成することと、
を含む方法。 - 前記HD地図データは、指定された地理的エリアをカバーし、複数のレイヤを含み、各レイヤは、前記指定された地理的エリアのための異なるタイプの地図データを含み、前記HD地図メタデータおよび前記更新されたメタデータは、それらが前記HD地図データのレイヤであるかのように処理され得るように、同じ指定された地理的エリアをカバーする、請求項16に記載の方法。
- 前記道路システムの前記指定された部分は、前記自律車両の近傍における前記道路システムの部分であり、前記自律車両の前記近傍は、前記自律車両の現在位置に基づいて決定される、請求項16又は17に記載の方法。
- 前記自律車両の前記近傍は、前記自律車両の予測される移動方向または移動エリアに基づいてさらに決定される、請求項18に記載の方法。
- 前記更新されたHD地図データの少なくとも一部を、前記自律車両内の少なくとも1つの電子制御部へ配信することをさらに含む、請求項16乃至19の何れか1項に記載の方法。
- 更新されたメタデータの要求をサーバへ送信することをさらに含み、前記更新されたメタデータは、前記要求に応答して前記サーバから受信される、請求項16乃至20の何れか1項に記載の方法。
- 前記要求は、前記クライアントコンピュータシステムに記憶された前記HD地図データと同じ地理的エリアをカバーする更新されたメタデータの要求である、請求項21に記載の方法。
- 前記要求は、前記クライアントコンピュータシステムに記憶された前記HD地図データによってカバーされる地理的エリアのサブエリアをカバーする更新されたメタデータの要求である、請求項21に記載の方法。
- 前記要求は、
前記サブエリアを明示的に示すこと、
前記自律車両の近傍を示すことと、
前記サーバが適切なサブエリアを決定することができるように、前記自律車両の現在位置及び前記自律車両の移動の履歴を示すことと、
のうちの1つによって前記サブエリアを示す、請求項23に記載の方法。 - 前記要求は、前記複数の地図特徴のうちの特定の地図特徴に関する更新されたメタデータの要求である、請求項21に記載の方法。
- 前記HD地図データの前記複数の地図特徴のうちの1つ以上の地図特徴の変化を記述する地図変化データを受信することであって、前記地図変化データは、前記HD地図データの受信とは独立して受信される、ことをさらに含み、
前記更新された地図特徴は、前記道路システムの前記指定された部分に関連付けられた前記1つ以上の地図特徴のうちのいくつかを識別するために前記地図変化データを処理することによってさらに識別され、
前記更新されたHD地図データを生成することは、前記更新された地図特徴に関する前記地図変化データにさらに基づくものである、請求項16乃至25の何れか1項に記載の方法。 - 請求項16乃至26の何れか1項に記載の方法を実行するように構成されたクライアントコンピュータシステム。
- 1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、請求項16乃至26の何れか1項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム。
- 請求項28に記載のコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読媒体。
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