JP7473226B2 - 手術用インストルメンツのエンドツール、及びそれを具備する手術用インストルメンツ - Google Patents
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Description
本発明による手術用インストルメンツは、ピッチ(pitch)動作、ヨー(yaw)動作、アクチュエーション(actuation)動作のうち少なくともいずれか1以上の動作につき、操作部をいずれか1方向に回転させれば、エンドツール(end tool)が操作部の操作方向と直観的に同一方向に回転することを一特徴とする。
(エンドツール)
図4及び図5は、図2の手術用インストルメンツのエンドツールを示す斜視図であり、図6は、図4の手術用インストルメンツのエンドツールハブを示す図面である。そして、図7及び図8は、従来の手術用インストルメンツのエンドツールを示す平面図であり、図9は、図2の手術用インストルメンツのエンドツールを示す平面図である。そして、図10は、図8の従来の手術用インストルメンツのエンドツールと、図4の本発明の一実施形態による手術用インストルメンツのエンドツールとを比較する図面であり、図11は、図4のエンドツールの一変形例を示す図面である。
J11プーリー123J11の一側には、互いに対面するように、J12プーリー123J12及びJ14プーリー123J14が配される。ここで、J12プーリー123J12及びJ14プーリー123J14は、エンドツールピッチ回転軸123PAを中心に、互い独立して回転自在になるように形成される。また、J12プーリー123J12及びJ14プーリー123J14それぞれの(X軸方向への)一側には、互いに対面するように、J13プーリー123J13及びJ15プーリー123J15が配される。ここで、J13プーリー123J13及びJ15プーリー123J15は、Y軸方向を中心に、互い独立して回転自在になるように形成される。ここで、図面には、J12プーリー123J12、J13プーリー123J13、J14プーリー123J14及びJ15プーリー123J15が、いずれもY軸方向を中心に回転自在になるように形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、各プーリーの回転軸は、その構成に適切になるように、多様な方向にも形成されるであろう。
J21プーリー123J21の一側には、互いに対面するように、J22プーリー123J22及びJ24プーリー123J24が配される。ここで、J22プーリー123J22及びJ24プーリー123J24は、エンドツールピッチ回転軸123PA方向を中心に、互い独立して回転自在になるように形成される。また、J22プーリー123J22及びJ24プーリー123J24それぞれの(X軸方向への)一側には、互いに対面するように、J23プーリー123J23及びJ25プーリー123J25が配される。ここで、J23プーリー123J23及びJ15プーリー123J25は、Y軸方向を中心に、互い独立して回転自在になるように形成される。ここで、図面には、J22プーリー123J22、J23プーリー123J23、J24プーリー123J24及びJ25プーリー123J25が、いずれもY軸方向を中心に回転自在になるように形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、各プーリーの回転軸は、その構成に適切になるように、多様な方向にも形成されるであろう。
ガイド部125cは、第1ジョーワイヤ130J1及び第2ジョーワイヤ130J2と接触し、第1ジョーワイヤ130J1及び第2ジョーワイヤ130J2の配置経路を一定程度変更することにより、第1ジョー121及び第2ジョー122それぞれの回転半径を拡大させる役割を行うことができる。
補助プーリーがない場合を図示した図7を参照すれば、第1ジョーワイヤ130J1’は、J11プーリー(図示せず)に固定結合されており、第2ジョーワイヤ130J2’は、J21プーリー123J21’に固定結合されているために、該補助プーリーが配されない場合、J11プーリー(図示せず)及びJ21プーリー123J21’それぞれは、矢印L方向には、図7のMラインまでしか回転することができない。言い換えれば、第1ジョーワイヤ130J1’とJ11プーリー123J11’との固定結合部124’と、第1ジョーワイヤ130J1’とが分離しないほぼ直角方向までしかJ11プーリー(図示せず)及びJ21プーリー123J21’が回転自在ではない。その場合、第1ジョー121’及び第2ジョー122’が、図7のMラインに位置した状態で、アクチュエーション動作を遂行することになれば、第1ジョー121’は、R方向に開くことができるが、第2ジョー122’は、L方向にMライン以上には回転することができない。従って、第1ジョー121’及び第2ジョー122’が一定角度以上ヨー動作を遂行している状態においては、アクチュエーション動作が円滑に遂行されえないという問題点が存在した。
図12は、図2の手術用インストルメンツの操作部を示す斜視図であり、図13は、図12を後側から見た斜視図である。
エンドツール120には、ピッチプーリー123Pが、エンドツールハブ123aに固定結合されて形成され、操作部110には、ピッチワイヤエンドプーリー115Pが形成され、それらは、ピッチワイヤ130Pで互いに連結され、操作部110のピッチ操作により、エンドツールのピッチ動作がさらに容易に遂行されることになる。ここで、ピッチワイヤ130Pの両端部分は、それぞれ当該のピッチワイヤ補助プーリー115Sとピッチワイヤエンドプーリー115Pとを経て、ピッチフレーム1113に固定結合され、それぞれのピッチワイヤエンドプーリー115Pも、ピッチフレーム1113に固定結合される。すなわち、操作部のピッチ回転により、ピッチフレーム1113とピッチワイヤエンドプーリー115Pとがピッチ回転軸1111を中心に共に回転することになり、結果として、ピッチワイヤ130Pの両側も、互いに反対側に移動することになり、第1ジョーワイヤ130J1及び第2ジョーワイヤ130J2によるエンドツールのピッチ動作とは、別途に追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。
まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。
ユーザが、第1アクチュエーション回転部1132aに人差し指差し込み、第2アクチュエーション回転部1132bに親指を差し込んだ状態で、いずれか1本の指、または両指をいずれも利用し、アクチュエーション回転部1132a,1132bを回転させれば、第1アクチュエーション回転部1132aと固定結合された第1アクチュエーションプーリー113P1及び第1アクチュエーションギア1134aは、第1アクチュエーション回転軸1131aを中心に回転し、第2アクチュエーション回転部1132bと固定結合された第2アクチュエーションプーリー1133b及び第2アクチュエーションギア1134bが、第2アクチュエーション回転軸1131bを中心に回転する。このとき、第1アクチュエーションプーリー113P1と第2アクチュエーションプーリー113P2は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第1アクチュエーションプーリー113P1に、一端部が固定結合されて巻かれた第1ジョーワイヤ130J1、及び第2アクチュエーションプーリー113P2に一端部が固定結合されて巻かれた第2ジョーワイヤ130J2も、互いに反対側に移動することになる。そして、そのような回転力が、動力伝達部130を介してエンドツール120に伝達され、エンドツール120の2つのジョー121,122が、アクチュエーション動作を遂行する。ここで、該アクチュエーション動作とは、前述のように、2つのジョー121,122が互いに反対方向に回転しながら、ジョー121,122を開閉させる動作を意味する。すなわち、アクチュエーション操作部113のアクチュエーション回転部1132a,1132bを、互いに近くなる方向に回転させれば、第1ジョー121は、反時計回り方向に回転し、第2ジョー122は、時計回り方向に回転しながら、エンドツール120が閉じ、アクチュエーション操作部113のアクチュエーション回転部1132a,1132bを互いに遠くなる方向に回転させれば、第1ジョー121は、時計回り方向に回転し、第2ジョー122は、反時計回り方向に回転しながら、エンドツール120が開かれることになるのである。本実施形態においては、前述のアクチュエーション操作のために、第1アクチュエーション回転部1132aと第2アクチュエーション回転部1132bとを具備し、第2取っ手を構成し、2本指を把持して操作するようにした。しかし、エンドツール120の2つのジョーを互いに開閉するアクチュエーション操作のためのアクチュエーション操作部113の構成は、前述のところと異なるように、1つのアクチュエーション回転部において、2つのアクチュエーションプーリー(第1アクチュエーションプーリー113P1、第2アクチュエーションプーリー113P2)が互いに反対に動作するようにする構成のような他の変形例も、十分に可能であろう。
ユーザが第1取っ手114を握っている状態で、ヨー回転軸1121を中心に、第1取っ手114を回転させれば、アクチュエーション操作部113及びヨー操作部112が、ヨー回転軸1121を中心にヨー回転をすることになる。すなわち、第1ジョーワイヤ130J1が固定結合されている第1アクチュエーション操作部113aの第1アクチュエーションプーリー113P1が、ヨー回転軸1121を中心に回転することになれば、第1ジョーヨープーリー112P1に巻かれている第1ジョーワイヤ130J1が移動することになる。同様に、第2ジョーワイヤ130J2が固定結合されている第2アクチュエーション操作部113bの第2アクチュエーションプーリー113P2が、ヨー回転軸1121を中心に回転することになれば、第2ジョーヨープーリー112P2に巻かれている第2ジョーワイヤ130J2が移動することになる。このとき、第1ジョー121に連結された第1ジョーワイヤ130J1と、第2ジョー122に連結された第2ジョーワイヤ130J2は、ヨー回転時、第1ジョー121と第2ジョー122とが同じ方向に回転するように、第1ジョーヨープーリー112P1と第2ジョーヨープーリー112P2とに巻かれている。そして、そのような回転力が、動力伝達部130を介してエンドツール120に伝達され、エンドツール120の2つのジョー121,122が同じ方向に回転するヨー動作を遂行する。
ユーザが第1取っ手114を握っている状態で、ピッチ回転軸1111を中心に、第1取っ手114を回転させれば、アクチュエーション操作部113、ヨー操作部112及びピッチ操作部111が、ピッチ回転軸1111を中心にピッチ回転をすることになる。すなわち、第1ジョーワイヤ130J1が固定結合されている第1アクチュエーション操作部113aの第1アクチュエーションプーリー113P1が、ピッチ回転軸1111を中心に回転することになれば、第1ジョーピッチプーリー-a 111P1aと第1ジョーピッチプーリー-b 111P1bとに巻かれている第1ジョーワイヤ130J1が移動することになる。同様に、第2ジョーワイヤ130J2が固定結合されている第2アクチュエーション操作部113bの第2アクチュエーションプーリー113P2が、ピッチ回転軸1111を中心に回転することになれば、第2ジョーピッチプーリー-a 111P2aと第2ジョーピッチプーリー-b 111P2bとに巻かれている第2ジョーワイヤ130J2が移動することになる。このとき、図9を介して説明したように、第1ジョーワイヤ130J1の2本が互いに同じ方向に移動して、第2ジョーワイヤ130J2の2本が互いに同じ方向に移動し、第1ジョー121と第2ジョー122とがピッチ回転を行うことができるように、第1ジョーワイヤ130J1と第2ジョーワイヤ130J2は、第1ジョーピッチプーリー111P1a,111P1bと第2ジョーピッチプーリー111P2a、111P2bとに巻かれることになる。そして、そのような回転力が、動力伝達部130を介してエンドツール120に伝達され、エンドツール120の2つのジョー121,122がピッチ動作を遂行する。
図15(b)を参照すれば、第1アクチュエーション回転部1132aが第1アクチュエーション回転軸1131aを中心に、矢印OPA1方向に回転すれば、第1アクチュエーション回転部1132aと連結された第1アクチュエーションプーリー113P1が回転し、第1アクチュエーションプーリー113P1に巻かれている第1ジョーワイヤ130J1の2本は、それぞれW1a,W1b方向に移動することになり、結果として、操作部の第1ジョー121が、矢印EPA1方向に回転することになる。
まず、ヨー回転軸1121、第1アクチュエーション回転軸1131a及び第2アクチュエーション回転軸1131bは、ヨーフレーム1123(図12)によって連結されているので、ヨー回転軸1121と第1アクチュエーション回転軸1131aと第2アクチュエーション回転軸1131bは、一体に共に回転することになる。
Claims (16)
- 互い独立して回転自在な第1ジョー及び第2ジョーと、
前記第1ジョーと結合し、第1軸を中心に回転自在になるように形成されるJ11プーリーと、
前記第2ジョーと結合し、前記第1軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在になるように形成されるJ21プーリーと、
互いに対面するように形成される1対のジョープーリー結合部と、前記1対のジョープーリー結合部を連結するガイド部と、を含み、前記1対のジョープーリー結合部、及び前記ガイド部が形成する空間内に、前記J11プーリーと前記J21プーリーとの少なくとも一部が収容され、前記ガイド部において、前記J11プーリー及び前記J21プーリーと隣接した領域は、前記第1軸に垂直である平面上での断面が所定曲率を有するように湾曲されて形成されることを特徴とする、エンドツールハブと、
前記エンドツールハブの一側に形成され、前記第1軸と所定角度をなすように形成される第2軸を中心に回転自在になるように形成されるJ12プーリー及びJ14プーリーと、
前記エンドツールハブの一側に形成され、前記第2軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在になるように形成されるJ22プーリー及びJ24プーリーと、
前述のJ12プーリー、前記J11プーリー、前記ガイド部、前記J14プーリーと順に接触するように形成される第1ジョーワイヤと、
前述のJ22プーリー、J21プーリー、ガイド部、J24プーリーと順に接触するように形成される第2ジョーワイヤと、を含み、
前記1対のジョープーリー結合部と前記ガイド部とは一体に形成され、
前記ガイド部には前記第1ジョーワイヤまたは前記第2ジョーワイヤの少なくとも一部が収容されるように、前記ガイド部の表面が陥没されて形成される1以上のガイド溝がさらに形成され、
前記ガイド溝は前記第1軸に垂直である平面上に形成される手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1ジョーワイヤは、前記J11プーリーに第1方向に巻かれた後、前記ガイド部に前記第1方向と反対側である第2方向に巻かれ、
前記第2ジョーワイヤは、前記J21プーリーに前記第2方向に巻かれた後、前記ガイド部に前記第1方向に巻かれることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記エンドツールハブの一側には、前記エンドツールハブに対して前記第2軸を中心に回転自在な連結部ハブが形成され、
前記連結部ハブには、
前記第2軸と実質的に平行な軸を中心に回転自在になるように形成されるJ13プーリー及びJ15プーリーと、
前記第2軸と実質的に平行な軸を中心に回転自在になるように形成されるJ23プーリー及びJ25プーリーと、が形成され、
前記第1ジョーワイヤは、前記J13プーリーに第3方向に巻かれた後、前記J12プーリーに前記第3方向と反対側である第4方向に巻かれ、
前記第2ジョーワイヤは、前記J23プーリーに前記第4方向に巻かれた後、前記J22プーリーに前記第3方向に巻かれることを特徴とする請求項2に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1方向と前記第3方向は、互いに実質的に垂直であることを特徴とする請求項3に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
- 前記ガイド部により、前記J11プーリーに巻かれた前記第1ジョーワイヤの2本は、前記第2軸に垂直であり、前記第1軸を通り過ぎる平面を基準に一側に配され、
前記ガイド部により、前記J21プーリーに巻かれた前記第2ジョーワイヤの2本は、前記第2軸に垂直であり、前記第1軸を通り過ぎる平面を基準に他側に配されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1ジョーワイヤは、前記J11プーリーと前記ガイド部との内接線上に位置し、前記ガイド部により、前記J11プーリーの回転角度が拡張され、
前記第2ジョーワイヤは、前記J21プーリーと前記ガイド部との内接線上に位置し、前記ガイド部により、前記J21プーリーの回転角度が拡張されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1ジョーワイヤは、固定結合部により、前記J11プーリーに固定結合され、
前記第2ジョーワイヤは、固定結合部により、前記J21プーリーに固定結合されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1ジョーワイヤは、前記J11プーリーと前記ガイド部とに内接するように通り過ぎ、
前記第2ジョーワイヤは、前記J21プーリーと前記ガイド部とに内接するように通り過ぎることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記ガイド溝は、前記ガイド部の一部にだけ形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
- 前記J11プーリー及び前記J21プーリーを基準に、前記第1ジョー及び第2ジョーの反対側に前記ガイド部が配されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
- 前記1対のジョープーリー結合部と、それを連結する前記ガイド部は、大体「∪」字形に形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
- 前記ガイド部は、前記第1軸方向に形成され、
前記ガイド部の両端部から、前記1対のジョープーリー結合部がそれぞれ前記第1軸及び前記第2軸と異なる第3軸方向に延長されて形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1軸と垂直方向への前記ガイド部の断面の少なくとも一部が、円弧形状を含むように形成されることを特徴とする請求項12に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
- 前記ガイド部において、前記J11プーリー及び前記J21プーリーと対面する面が前記J11プーリーと前記J21プーリーとの側に、一定程度突出されるように形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
- 前記J12プーリー及び前記J14プーリーは、前記第2軸に垂直であり、前記第1軸を通り過ぎる平面を基準に一側に配され、
前記J22プーリー及び前記J24プーリーは、前記第2軸に垂直であり、前記第1軸を通り過ぎる平面を基準に他側に配されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。 - 前記第1ジョーワイヤ及び前記第2ジョーワイヤは、前記ガイド部の少なくとも一部と接触するように形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメンツのエンドツール。
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