JP7272689B2 - 手術用インスツルメント - Google Patents

Description

本発明は、手術用インスツルメントに係り、詳細には、腹腔鏡手術、または多様な手術に使用するために、手動で作動可能な手術用インスツルメントに関する。

医学的に手術とは、皮膚や粘膜、その他組織を、医療機器を使用して、切ったり裂いたりするような操作を加えて病気を直すことをいう。特に、手術部位の皮膚を切開して開き、その内部にある器官などを治療、成形したり除去したりする開腹手術などは、出血、副作用、患者の苦痛、傷痕などの問題を引き起こす。従って、最近では、皮膚に所定の孔を形成し、医療機器、例えば、腹腔鏡、手術用インスツルメント、微細手術用顕微鏡などだけを挿入して行う手術、またはロボット（robot）を使用した手術が代案として脚光を浴びている。

手術用インスツルメントは、皮膚に穿孔された孔を通過するシャフトの一端に具備されたエンドツールを、所定の駆動部を使用して、医師が直接手で操作したり、ロボットアームを使用して操作したりすることにより、手術部位を手術するための道具である。手術用インスツルメントに具備されたエンドツールの所定構造を介した回転動作、つまみ動作（gripping）、切断動作（cutting）などを遂行する。

ところで、既存の手術用インスツルメントは、エンドツール部分が屈曲されず、手術部位への接近、及びさまざまな手術動作の遂行において容易ではないという問題点が存在した。それを補完するために、エンドツール部分が反ることができる手術用インスツルメントが開発されたが、エンドツールを屈曲させたり手術動作を遂行したりするための操作部の作動が、実際エンドツールが屈曲されたり手術動作を遂行したりする動作と直観的に一致せず、手術者の立場で直観的な作動が容易ではなく、使用方法熟練に長年の時間が必要となるという問題点が存在した。

前述の背景技術は、発明者が本発明導出のために保有していたり、本発明の導出過程で習得したりした技術情報であり、必ずしも本発明の出願前に、一般公衆に公開された公知技術ということはできない。

本発明の目的は、前述の問題点を解決するためのものであり、実際エンドツールが屈曲したり手術動作を遂行したりする動作と、それに対応する操作部の作動が直観的に一致するようにするための手術用インスツルメントを提供することを目的とする。さらに具体的には、そのために、さまざまな自由度を有するエンドツール、エンドツールの動作を直観的に操作させる構造を有する操作部、操作部の操作通りエンドツールの動作が可能になるように、操作部の駆動力をエンドツールに伝達する動力伝達部を提供するものである。

本発明の一実施形態は、それぞれ回転自在に形成される第１ジョー（jaw）及び第２ジョー（jaw）を含み、２方向以上の方向に回転自在に形成されるエンドツール（end tool）；前記エンドツールの前記２方向以上の方向への回転を制御する操作部；であって、前記操作部は、第１取っ手と、前記第１取っ手と連結されるように形成され、前記エンドツールのヨー（yaw）運動を制御するヨー操作部と、前記ヨー操作部の一側に形成され、前記エンドツールのアクチュエーション（actuation）運動を制御するアクチュエーション操作部と、前記ヨー操作部の一側に形成され、前記エンドツールのピッチ（pitch）運動を制御するピッチ操作部と、を含み、ここで、前記ヨー操作部、前記アクチュエーション操作部及び前記ピッチ操作部のうち少なくとも一部は、前記第１取っ手と直接連結されるように形成され、前記操作部と連結され、前記操作部の回転を前記第１ジョー（jaw）に伝達する第１ジョーワイヤと、前記操作部と連結され、前記操作部の回転を前記第２ジョー（jaw）に伝達する第２ジョーワイヤと、を含む動力伝達部；及び第１方向（Ｘ軸）に延設され、一端部には、前記エンドツールが結合され、他端部には、前記操作部が結合され、前記操作部と前記エンドツールとを連結して、前記エンドツールと前記操作部とを連結しながら、１回以上曲折するように形成される曲折部を含む連結部；を含み、前記操作部の少なくとも一部は、前記エンドツール側に延設されることを特徴とする手術用インスツルメントを提供する。

前述のところ以外の他の側面、特徴、利点が、以下の図面、特許請求の範囲、及び発明の詳細な説明から明確になるであろう。

かような本発明によって、手術者による操作部の操作方向とエンドツールの作動方向とが直観的に同一方向であるために、施術者の便宜性が向上し、手術の正確性、信頼性及び迅速性などが向上するという効果を得ることができる。

従来の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図である。 従来の手術用インスツルメントのヨー動作概念図である。 従来の他の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図である。 従来の他の手術用インスツルメントのヨー動作概念図である。 本発明による手術用インスツルメントのピッチ動作概念図である。 本発明による手術用インスツルメントのヨー動作概念図である。 本発明の第１実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図２の手術用インスツルメントの側面図である。 図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す斜視図である。 図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す平面図である。 従来の手術用インスツルメントのエンドツールを示す平面図である。 図６Ａのエンドツールの一変形例を示す図面である。 図６Ａのエンドツールの一変形例を示す図面である。 図２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントの関節を構成するプーリー及びワイヤの構成のみを簡略に図示した図面である。 図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントのアクチュエーション動作及びヨー動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。 図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントのピッチ動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。 図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 ヨー関節の直接型関節の一例を示す図面である。 ヨー関節の間接型関節の一例を示す図面である。 ピッチ関節の間接型関節の一例を示す図面である。 ピッチ関節の直接型関節の一例を示す図面である。 図９に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントの第１ジョーの動作と係わるプーリー及びワイヤの構成、並びにその変形例を図示した図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図８に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 図１６に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。 絶縁と係わる一変形例を示す図面である。 絶縁と係わる一変形例を示す図面である。 本発明の第２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図３２の手術用インスツルメントの内部斜視図である。 図３３の手術用インスツルメントの側面図である。 図３３の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図３３の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図３３の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図３３の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図３３の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。 図３３の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。 本発明の第３実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図４１の手術用インスツルメントの側面図である。 図４２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図４１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図４１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図４１の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。 図４１の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す斜視図である。 本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。 本発明の第５実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図５０の手術用インスツルメントの側面図である。 図５１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図５１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図５０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図５０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 本発明の第６実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図５６の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図５６の手術用インスツルメントのワイヤリング構造を示す内部斜視図である。 図５６の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図５６の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 本発明の第７実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図６１の手術用インスツルメントの側面図である。 図６１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図６１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図６１の手術用インスツルメントの内部斜視図であって、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。 図６５のＡ部分の拡大図である。 図６６のＣ－Ｃ’線に沿って切開した断面図である。 図６１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図６１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 本発明の第８実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図７０の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。 図７０の手術用インスツルメントの内部斜視図であって、ワイヤリング構造を 示す内部斜視図である。 図７０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 本発明の第９実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図である。 図７７の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図７７の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図である。 図８０において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図である。 図８１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図８１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図である。 図８４において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図である。 図８４の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。 図８４の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。 本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図である。 図８８の手術用インスツルメントのワイヤなどの構造を示す内部斜視図である。

本発明は、多様な変換を加えることができ、さまざまな実施形態を有することができるが、特定実施形態を図面に例示し、それについて詳細に説明する。しかし、それは、本発明を特定の実施形態に限定するものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変換、均等物ないし代替物を含むと理解されなければならない。本発明の説明において、関連公知技術についての具体的な説明が、本発明の要旨を不明確にすると判断される場合、その詳細な説明を省略する。

第１、第２のような用語は、多様な構成要素の説明に使用されるが、前記構成要素は、前記用語によって限定されるものではない。前記用語は、１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的のみに使用される。

本出願で使用した用語は、単に特定の実施形態についての説明のために使用されたものであり、本発明を限定とする意図ではない。単数の表現は、文脈上明白に異なって意味しない限り、複数の表現を含む。本出願において、「含む」または「有する」というような用語は、明細書上に記載された特徴、数、段階、動作、構成要素、部品、またはそれらの組み合わせが存在するということを指定するものであり、１またはそれ以上の他の特徴、数、段階、動作、構成要素、部品、またはそれらの組み合わせの存在または付加の可能性をあらかじめ排除するものではないと理解されなければならない。

以下、本発明の実施形態について、添付した図面を参照して詳細に説明するが、添付図面を参照しての説明において、同一であるか、あるいは対応する構成要素は、同一図面番号を付し、それに係わる重複説明は省略する。

また、本発明の多様な実施形態についての説明において、各実施形態が独立して解釈されたり実施されたりしなればならないものではなく、各実施形態において説明される技術的思想は、個別的に説明される他の実施形態に組み合わされて解釈されたり実施されたりするということが理解されなければならない。

＜手術用インスツルメントの第１実施形態＞
本発明による手術用インスツルメントは、ピッチ動作、ヨー動作、アクチュエーション動作のうち少なくともいずれか１以上の動作に対して、操作部をいずれか一方向に回転させれば、エンドツールが操作部の操作方向と直観的に同一方向に回転することを一特徴とする。

図１Ａは、従来の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図であり、図１Ｂは、ヨー動作概念図である。

図１Ａを参照すれば、従来の手術用インスツルメントのピッチ動作の遂行において、エンドツール１２０ａは、エンドツールの回転中心１２１ａより前方に形成され、操作部１１０ａは、操作部の回転中心１１１ａより後方に形成された状態において、操作部１１０ａを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、時計回り方向に回転し、操作部１２０ａを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、反時計回り方向に回転するように形成される。一方、図１Ｂを参照すれば、従来の手術用インスツルメントのヨー動作の遂行において、エンドツール１２０ａは、エンドツールの回転中心１２１ａより前方に形成され、操作部１１０ａは、操作部の回転中心１１１ａより後方に形成された状態において、操作部１１０ａを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、時計回り方向に回転し、操作部１２０ａを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ａも、反時計回り方向に回転するように形成される。この場合、ユーザの左右方向という観点から見たとき、ユーザが操作部１１０ａを左に動かせば、エンドツール１２０ａは、右側に動き、ユーザが操作部１１０ａを右側に動かせば、エンドツール１２０ａは、左に動くことになる。結果として、ユーザの操作方向と、エンドツールの動作方向とが反対になることにより、ユーザをして過ちを誘発させ、ユーザの操作が容易ではないという問題点が存在した。

図１Ｃは、従来の他の手術用インスツルメントのピッチ動作概念図であり、図１Ｄは、ヨー動作概念図である。

図１Ｃを参照すれば、従来の手術用インスツルメントのうち一部は、ミラー対称形態に形成され、ピッチ動作の遂行において、エンドツール１２０ｂは、エンドツールの回転中心１２１ｂより前方に形成され、操作部１１０ｂは、操作部の回転中心１１１ｂより後方に形成された状態において、操作部１１０ｂを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、反時計回り方向に回転し、操作部１１０ｂを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、時計回り方向に回転するように形成される。この場合、操作部とエンドツールとの回転方向という観点から見たとき、ユーザが操作部１１０ｂを回転させる回転方向と、それによるエンドツール１２０ｂの回転方向は、互いに反対になる。結果として、ユーザに操作方向の混乱をもたらし、関節の動作が直観的ではなく、ミスを誘発させるという問題点が存在した。また、図１Ｄを参照すれば、ヨー動作の遂行において、エンドツール１２０ｂは、エンドツールの回転中心１２１ｂより前方に形成され、操作部１１０ｂは、操作部の回転中心１１１ｂより後方に形成された状態において、操作部１１０ｂを時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、反時計回り方向に回転し、操作部１１０ｂを反時計回り方向に回転させれば、エンドツール１２０ｂは、時計回り方向に回転するように形成される。この場合、操作部とエンドツールとの回転方向という観点から見たとき、ユーザが操作部１１０ｂを回転させる回転方向と、それによるエンドツール１２０ｂの回転方向は、互いに反対になる。結果として、ユーザに操作方向の混乱をもたらし、関節の動作が直観的ではなく、ミスを誘発させるという問題点が存在した。かように、従来の手術用インスツルメントのユーザのピッチ操作またはヨー操作において、ユーザの操作方向とエンドツールの動作方向とが回転方向の観点、または左右方向の観点のうち一つにおいては、互いに一致しない。それは、従来の手術用インスツルメントの関節構成において、エンドツールと操作部との構成が互いに異なるからである。すなわち、エンドツールは、エンドツールの回転中心より前方に形成されているのに対し、操作部は、操作部の回転中心より後方に形成されるからである。かような問題点を解決するために、図１Ｅ及び図１Ｆに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントは、エンドツール１２０ｃをエンドツールの回転中心１２１ｃより前方に形成し、操作部１１０ｃも、操作部の回転中心１１１ｃより前方に形成し、操作部１１０ｃとエンドツール１２０ｃとの動作が直観的に一致するようにすることを一特徴とする。かような特性について言い換えて表現すれば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄのように、操作部が自体の関節に対して、ユーザ側に近くなる（すなわち、エンドツールから遠くなる）構成の既存の例とは異なり、図１Ｅ及び図１Ｆに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメントは、操作過程のある一瞬間以上では、操作部の少なくとも一部が、自体の関節を基準に、（自体の関節より）エンドツールにさらに近づくことができるように形成されるのである。

それについて言い換えて説明すれば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄのような従来の手術用インスツルメントの場合には、エンドツールが自体の回転中心より前方に位置するのに対し、操作部は、自体の回転中心より後方に形成され、前方が固定された状態で後方を動かす操作部の動作を介して、後方が固定された状態で前方が動くエンドツールを動かすようになるので、構造上、直観的に一致しない構造である。それにより、操作部の操作と、エンドツールの動作とにおいて、左右方向の観点、または回転方向の観点において、不一致が発生し、ユーザに混乱をもたらし、操作部の操作を直観的に迅速に遂行し難くなり、ミスを誘発させるという問題点が存在した。それに対し、本発明の一実施形態による手術用インスツルメントは、エンドツールと操作部とがいずれも後方に形成された回転中心を基準に動くために、構造上、直観的に動作が互いに一致するといえるのである。言い換えて説明すれば、エンドツールの動く部分が後方に形成された回転中心を基準に動くように、操作部の動く部分も、後方に形成された当該回転中心を基準に動くために、構造上、直観的に動作が互いに一致するといえる。それにより、ユーザは、エンドツール側の操縦を直観的に迅速に行うことができ、ミスが誘発される可能性が顕著に減るという長所がある。以下では、かような機能を可能にする具体的なメカニズムについて説明する。

図２は、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図３は、図２の手術用インスツルメントの側面図である。

図２及び図３を参照すれば、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０、エンドツール（end tool）１２０、動力伝達部１３０及び連結部１４０を含む。ここで、連結部１４０は、中空シャフト（shaft）形状に形成され、その内部に、１本以上のワイヤ（後述する）が収容され、その一端部には、操作部１１０が結合され、他端部には、エンドツール１２０が結合され、操作部１１０とエンドツール１２０とを連結する役割を行うことができる。ここで、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００の連結部１４０は、操作部１１０側に曲折部１４１が形成されていることを一特徴とする。このように、連結部１４０の操作部１１０側端部が曲折されて形成されることにより、ピッチ操作部１１１とヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３とが、エンドツール１２０の延長線上に形成されたり、延長線に隣接するように形成される。それについて異なる側面から表現すれば、曲折部１４１が形成する凹部内に、ピッチ操作部１１１及びヨー操作部１１２の少なくとも一部が収容されると記述することもできるであろう。かような曲折部１４１の形状により、操作部１１０とエンドツール１２０との形状及び動作がさらに直観的に一致することができる。

一方、曲折部１４１が形成される平面は、ピッチ平面、すなわち、図２のＸＺ平面と実質的に同一平面でもある。このように、曲折部１４１がＸＺ平面と実質的に同一平面上に形成されることにより、操作部間の干渉が低減する。ここで、エンドツールと操作部との直観的な動作のために、ＸＺ平面だけではなく、他の形態の構成も可能であろうことはということはいうまでもない。

操作部１１０は、連結部１４０の一端部に形成され、医師が直接操ることができるインターフェース、例えば、つまみ形状、スティック形状、レバー形状などでもって具備され、それを医師が操れば、当該インターフェースに連結され、手術患者の体内に挿入されるエンドツール１２０が、所定の作動を行うことにより、手術を行うことになる。ここで、図２には、操作部１１０が指を差し込んだ状態で回転させることができる取っ手形状に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、エンドツール１２０と連結されてエンドツール１２０を操作することができる多様な形態の操作部が可能なのである。

エンドツール１２０は、連結部１４０の他端部に形成され、手術部位に挿入され、手術に必要な動作を遂行する。かようなエンドツール１２０の一例として、図２に図示されているように、つまみ（grip）動作を遂行するための１対のジョー（jaw）１２１，１２２が使用される。ただし、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、手術のための多様な装置がエンドツール１２０として使用されるであろう。例えば、一方片が焼灼器のような構成も、エンドツールとして使用されるであろう。かようなエンドツール１２０は、操作部１１０と動力伝達部１３０とによって連結され、操作部１１０の駆動力を、動力伝達部１３０を介して伝達されることにより、つまみ（grip）動作、切断（cutting）動作、縫合（suturing）動作など手術に必要な動作を遂行することになる。

ここで、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のエンドツール１２０は、少なくとも２方向以上の方向に回転自在に形成され、例えば、エンドツール１２０は、図２のＹ軸を中心に、ピッチ（pitch）運動を行うと共に、図２のＺ軸を中心に、ヨー（yaw）運動及びアクチュエーション（actuation）運動を行うようにも形成される。

ここで、本発明で使用されるピッチ（pitch）動作とヨー（yaw）動作とアクチュエーション（actuation）動作とのそれぞれについて定義すれば、次の通りである。

まず、ピッチ（pitch）動作は、エンドツール１２０が、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に対して上下方向に回転する運動、すなわち、図２のＹ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に、連結部１４０から延設されているエンドツール１２０が、連結部１４０に対して、Ｙ軸を中心に上下に回転する運動を意味する。次に、ヨー（yaw）動作は、エンドツール１２０が、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に対して左右方向に回転する動作、すなわち、図２のＺ軸を中心に回転する動作を意味する。言い換えれば、連結部１４０の延長方向（図２のＸ軸方向）に連結部１４０から延設されているエンドツール１２０が、連結部１４０に対してＺ軸を中心に左右に回転する運動を意味する。すなわち、エンドツール１２０に形成された２つのジョー（jaw）１２１，１２２が、Ｚ軸を中心に互いに同一方向に回転する運動を意味する。一方、アクチュエーション（actuation）動作は、エンドツール１２０が、ヨー（yaw）動作と同一回転軸を中心に回転するが、２つのジョー（jaw）１２１，１２２が互いに反対方向に回転しながら、ジョー（jaw）がすぼんだり開いたりする動作を意味する。すなわち、エンドツール１２０に形成された２つのジョー（jaw）１２１，１２２が、Ｚ軸を中心に互いに反対方向に回転する運動を意味する。

動力伝達部１３０は、操作部１１０とエンドツール１２０とを連結し、操作部１１０の駆動力をエンドツール１２０に伝達する役割を行い、多数のワイヤ、プーリー、リンク、節、ギアなどを含んでもよい。本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００において、動力伝達部１３０は、ピッチワイヤ１３０Ｐ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２を含んでもよい。

以下では、図２の手術用インスツルメント１００の操作部１１０、エンドツール１２０、動力伝達部１３０などについてさらに詳細に説明する。

図４及び図５は、図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す斜視図であり、図６Ａは、図２の手術用インスツルメントのエンドツールを示す平面図である。

図４、図５及び図６Ａを参照すれば、本発明の第１実施形態のエンドツール１２０は、つまみ（grip）動作を遂行するための１対のジョー（jaw）１２１，１２２、すなわち、第１ジョー１２１と第２ジョー１２２とを具備する。また、エンドツール１２０は、第１ジョー（jaw）１２１の回転運動と係わるＪ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５と、第２ジョー（jaw）１２２の回転運動と係わるＪ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５と、を含む。ここで、第１ジョー１２１、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、第２ジョー１２２、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４は、いずれもエンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転するようにも形成される。

一方、エンドツール１２０と結合する連結部１４０の一端部には、連結部ハブ１４２が形成される。そして、前述のＪ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５と、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５は、連結部ハブ１４２に連結される。

ここで、図面には、対向しているプーリーが互いに平行に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、それぞれのプーリーが、エンドツールの構成に適する位置及び大きさで多様に形成されるのである。

Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１は、互いに対向するように形成され、ジョー回転軸１２３ＪＡを中心に、互いに独立して回転自在に形成される。ここで、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１には、第１ジョー（jaw）１２１が固定結合され、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１と共に回転し、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１には、第２ジョー（jaw）１２２が固定結合され、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１と共に回転することができる。Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の回転により、エンドツール１２０のヨー動作及びアクチュエーション動作が遂行される。すなわち、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１が同じ方向に回転すれば、ヨー動作が遂行され、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１が互いに反対方向に回転すれば、アクチュエーション動作が遂行されるのである。

一方、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の一側には、補助プーリーであるＪ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６が追加して具備され、かような補助プーリーは、補助プーリー軸１２３Ｓを中心に回転自在に形成される。ここで、図面には、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６が１つの補助プーリー軸１２３Ｓを中心に回転するように形成されているが、それぞれの補助プーリーが別途の軸を中心に回転自在に形成されるということはいうまでもない。言い換えれば、補助プーリーであるＪ１６プーリー１２３Ｊ１６は、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１と、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２／Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４との間にも配置さ
れる。また、補助プーリーであるＪ２６プーリー１２３Ｊ２６は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１と、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２／Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４との間にも配置される。かような補助プーリーについては、追ってさらに詳細に説明する。

以下では、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転と係わる構成要素について説明する。

Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１の一側には、互いに対向するように、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２及びＪ１４プーリー１２３Ｊ１４が配置される。ここで、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２及びＪ１４プーリー１２３Ｊ１４は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に、互いに独立して回転自在に形成される。また、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２及びＪ１４プーリー１２３Ｊ１４それぞれの一側には、互いに対向するように、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５が配置される。ここで、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５は、Ｙ軸方向を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。ここで、図面には、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４及びＪ１５プーリー１２３Ｊ１５がいずれもＹ軸方向を中心に回転自在に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、各プーリーの回転軸は、その構成に適するように多様な方向に形成されるであろう。

第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５と少なくとも一部が接触するように順に巻かれ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。

従って、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が、図６Ａの矢印Ｊ１Ｒ側に引っ張られれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３を回転させ、このとき、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１が図６Ａの矢印Ｒ方向に回転しながら、第１ジョー（jaw）１２１を共に回転させる。

反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が図６Ａの矢印Ｊ１Ｌ側に引っ張られれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が、Ｊ１３プーリー１２３Ｊ１３、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６、Ｊ１４プーリー１２３Ｊ１４、Ｊ１５プーリー１２３Ｊ１５を回転させ、このとき、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１が図６Ａの矢印Ｌ方向に回転しながら、第１ジョー（jaw）１２１を共に回転させる。

以下では、補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６についてさらに詳細に説明する。

補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６は、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２と接触し、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の配置経路を一定程度変更させることにより、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２それぞれの回転半径を拡大させる役割を行うことができる。すなわち、図６Ｂのように、補助プーリーが配置されていない場合、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２それぞれは、直角までしか回転することができないが、本発明の一実施形態においては、補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６を追加して具備することにより、図６Ａで見たとき、θほど最大回転角度が大きくなる効果を得ることができる。それは、エンドツール１２０の２つのジョーがＬ方向に９０゜ほど共にヨー回転した状態で、アクチュエーション動作のために、２つのジョーが開かなければならない動作を可能にする。すなわち、第２ジョー１２２が、図６Ａのように、さらなる角度θほど回転することができるからである。同様に、２つのジョーがＲ方向にヨー回転した状態でも、アクチュエーション動作が可能である。言い換えれば、補助プーリー１２３Ｊ１６，１２３Ｊ２６の構成を介して、アクチュエーション動作が可能なヨー回転の範囲を拡大させることができる特徴を有する。それについてさらに詳細に説明すれば、次の通りである。

図６Ｂを参照すれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、Ｊ１１プーリー（図示せず）に固定結合されており、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１に固定結合されているために、補助プーリーが配置されていない場合、Ｊ１１プーリー（図示せず）及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１それぞれは、矢印Ｌ方向には、図６ＢのＭラインまでしか回転することができない。言い換えれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とＪ１１プーリー１２３Ｊ１１との固定結合部と、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが分離しないほぼ直角方向までしか回転することができない。その場合、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が、図６ＢのＭラインに位置した状態で、アクチュエーション動作を遂行すれば、第１ジョー１２１は、Ｒ方向に開くことができるが、第２ジョー１２２は、Ｌ方向にＭライン以上には、回転することができない。従って、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が、一定角度以上ヨー動作を遂行している状態では、アクチュエーション動作が円滑に遂行されないという問題点が存在した。

かような問題点を解決するために、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００では、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の一側に、補助プーリーであるＪ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６を追加して配置することを特徴とする。このように、Ｊ１６プーリー１２３Ｊ１６及びＪ２６プーリー１２３Ｊ２６を配置し、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の配置経路を一定程度変更させることにより、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の接線方向を変更させ、従って、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とＪ２１プーリー１２３Ｊ２１との固定結合部を、図６ＡのＮラインまで回転させるのである。すなわち、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とＪ２１プーリー１２３Ｊ２１との結合部は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１とＪ２６プーリー１２３Ｊ２６との共通内接線上に位置するまで回転自在になる。同様に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とＪ１１プーリー１２３Ｊ１１との結合部は、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１とＪ１６プーリー１２３Ｊ１６との共通内接線上に位置するまで回転自在になり、Ｒ方向に回転範囲が拡大される。

かような本発明によって、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２の回転半径が大きくなることにより、正常な開閉アクチュエーション動作が遂行されるヨー動作範囲が広くなる効果を得ることができる。

次に、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の回転と係わる構成要素について説明する。

Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の一側には、互いに対向するように、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２及びＪ２４プーリー１２３Ｊ２４が配置される。ここで、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２及びＪ２４プーリー１２３Ｊ２４は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡ側を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。また、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２及びＪ２４プーリー１２３Ｊ２４それぞれの一側には、互いに対向するように、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３及びＪ２５プーリー１２３Ｊ２５が配置される。ここで、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３及びＪ１５プーリー１２３Ｊ２５は、Ｙ軸方向を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。ここで、図面には、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４及びＪ２５プーリー１２３Ｊ２５がいずれもＹ軸方向を中心に回転自在に形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、各プーリーの回転軸は、その構成に適するように多様な方向に形成されるであろう。

第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２６プーリー１２３Ｊ２６、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５と少なくとも一部が接触するように順に巻かれ、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。

従って、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が図６Ａの矢印Ｊ２Ｒ側に引っ張られれば、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２６プーリー１２３Ｊ２６、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５を回転させ、このとき、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１が、図６Ａの矢印Ｒ方向に回転しながら、第２ジョー（jaw）１２２を共に回転させる。

反対に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、図６Ａの矢印Ｊ２Ｌ側に引っ張られれば、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、Ｊ２５プーリー１２３Ｊ２５、Ｊ２４プーリー１２３Ｊ２４、Ｊ２６プーリー１２３Ｊ２６、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１、Ｊ２２プーリー１２３Ｊ２２、Ｊ２３プーリー１２３Ｊ２３を回転させ、このとき、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１が図６Ａの矢印Ｌ方向に回転しながら、第２ジョー（jaw）１２２を共に回転させる。

一方、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の一端部は、図６Ａの矢印Ｊ１Ｒ側に引っ張られ、同時に第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の他端部は、図６Ａの矢印Ｊ１Ｌ側に引っ張られれば、（すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両端部がいずれも引っ張られれば）、図５のように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４との下方に巻かれているために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されているＪ１１プーリー１２３Ｊ１１、第１ジョー１２１、ジョー回転軸１２３ＪＡ、エンドツールハブ１２３ａ、及びそれらと連結された第２ジョー１２２などは、全体的にエンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に、反時計回り方向に共に回転することになり、結果として、エンドツール１２０が下方に回転しながら、ピッチ運動を行うことになる。このとき、第２ジョー１２２、及びそれに固定結合された第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ２２プーリー１２３Ｊ２２とＪ２４プーリー１２３Ｊ２４との上方に巻かれているために、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両端部は、それぞれＪ２Ｌ、Ｊ２Ｒの反対方向に移動することになる。

反対に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の一端部は、図６Ａの矢印Ｊ２Ｒ側に引っ張られ、同時に第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の他端部は、図６Ａの矢印Ｊ２Ｌ側に引っ張られれば、図５のように、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ２２プーリー１２３Ｊ２２とＪ２４プーリー１２３Ｊ２４との上方に巻かれているために、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されているＪ２１プーリー１２３Ｊ２１、第２ジョー１２２、ジョー回転軸１２３ＪＡ、エンドツールハブ１２３ａ、及びそれらと連結された第１ジョー１２１などは、全体的にエンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に、時計回り方向に共に回転することになり、結果として、エンドツール１２０が上方に回転しながら、ピッチ運動を行うことになる。このとき、第１ジョー１２１、及びそれに固定結合された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転することができるＪ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４の下方に巻かれているために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両端部は、それぞれＪ１Ｌ、Ｊ１Ｒの反対方向に移動することになる。

一方、本発明の手術用インスツルメント１００ｂのエンドツール１２０は、ピッチプーリー１２３Ｐをさらに具備し、操作部１１０は、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐをさらに具備し、動力伝達部１３０は、ピッチワイヤ１３０Ｐをさらに具備することができる。詳細には、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐは、エンドツールピッチ回転軸１２３ＰＡを中心に回転自在であり、エンドツールハブ１２３ａに固定結合されるようにも形成される。一方、操作部のピッチプーリーは、ピッチ回転軸を中心に回転自在であり、ピッチ操作部（図示せず）に固定結合されるようにも形成される。また、ピッチワイヤ１３０Ｐは、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐと操作部のピッチプーリーとを連結する役割を行うことができる。

従って、ユーザが、操作部１１０の第１取っ手１１４を手にしている状態で、ピッチ回転軸１１１１を中心に、第１取っ手１１４を回転させれば、第１取っ手１１４と結合されたピッチプーリーが、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転し、ピッチプーリーの回転は、ピッチワイヤ１３０Ｐを介して、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐに伝達され、ピッチプーリー１２３Ｐも共に回転することになり、結果として、エンドツール１２０が回転しながら、ピッチ運動を行うことになるのである。

すなわち、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、エンドツール１２０のピッチプーリー１２３Ｐ、操作部１１０のピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐ、及び動力伝達部１３０のピッチワイヤ１３０Ｐを具備し、ピッチ操作部１１１のピッチ動作の駆動力がさらに完璧にエンドツール１２０に伝達されるようにすることにより、動作信頼性を向上させることができる。

図６Ｃは、エンドツールとワイヤとの結合構造の一変形例を示す図面である。

図６Ｃを参照すれば、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１に第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が結合されるにおいて、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１を基準に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２を２本のワイヤ、第２ジョーワイヤＲ１３０Ｊ２Ｒと第２ジョーワイヤＬ１３０Ｊ２Ｌとに分割した後、各ワイヤ１３０Ｊ２Ｒ，１３０Ｊ２Ｌの一端をそれぞれＪ２１プーリー１２３Ｊ２１に結合する。すなわち、第２ジョーワイヤＲ１３０Ｊ２Ｒの一端部は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の第１結合部１２３Ｊ２１Ｒに結合し、第２ジョーワイヤＬ１３０Ｊ２Ｌの一端部は、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の第２結合部１２３Ｊ２１Ｌに結合することになる。

このとき、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１の各結合部１２３Ｊ２１Ｒ，１２３Ｊ２１Ｌの位置は、各ワイヤ１３０Ｊ２Ｒ，１３０Ｊ２Ｌが互いに重なるようにする位置である。それを介して、図６Ｂにおいて、第２ジョー１２２の回転半径が９０゜に制限されるところを拡張させ、結果として、図６Ａでのように、第２ジョー１２２の回転半径を拡張させることができる。

第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１も、前記方法と同一に、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１に固定結合されるようにし、結果として、第１ジョー１２１の回転半径を拡張させることができる。それを介して、正常な開閉アクチュエーション動作が遂行されるヨー動作範囲が広くなる効果を有することができる。

図６Ｄは、エンドツールとワイヤとの結合構造の他の一変形例を示す図面である。

図６Ｄを参照すれば、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１に第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が結合されるにおいて、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１を基準に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を２本のワイヤ、第１ジョーワイヤＲ１３０Ｊ１Ｒと第１ジョーワイヤＬ１３０Ｊ１Ｌとに分割した後、各ワイヤ１３０Ｊ１Ｒ，１３０Ｊ１Ｌの一端を、それぞれＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の結合部材１２３Ｊ１１Ｃに結合する。このとき、結合部材１２３Ｊ２１Ｃは、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１において、第１ジョー１２１の反対側に形成され、結合部材１２３Ｊ２１Ｃの一側には、第１ジョーワイヤＲ１３０Ｊ１Ｒの一端部が結合され、結合部材１２３Ｊ２１Ｃの他側には、第１ジョーワイヤＬ１３０Ｊ１Ｌの一端部が結合される。

このとき、Ｊ１１プーリー１２３Ｊ１１の結合部材１２３Ｊ２１Ｃの位置は、各ワイヤ１３０Ｊ１Ｒ，１３０Ｊ１Ｌを、半回りさらに巻かれる位置である。それを介して、図６Ｂにおいて、第２ジョー１２２の回転半径が９０゜に制限されるところを拡張させ、結果として、図６Ａでのように、第２ジョー１２２の回転半径を拡張させることができる。

第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、前記方法と同一に、Ｊ２１プーリー１２３Ｊ２１に固定結合されるようにし、結果として、第２ジョー１２２の回転半径を拡張させることができる。それを介して、正常な開閉アクチュエーション動作が遂行されるヨー動作範囲が広くなる効果を有することができる。

（操作部）
図７Ａは、図２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図であり、図７Ｂは、図７Ａを後方から見た斜視図である。

図２ないし図７Ａ及び図７Ｂを参照すれば、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００の操作部１１０は、ユーザが把持することができる第１取っ手１１４と、エンドツール１２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部１１３と、エンドツール１２０のヨー運動を制御するヨー操作部１１２と、エンドツール１２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部１１１と、を含む。

まず、図２の手術用インスツルメント１００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手１１４を手にしている状態において、第１取っ手１１４をＹ軸（すなわち、ピッチ回転軸１１１１）を中心に回転させてピッチ動作を遂行し、第１取っ手１１４をＺ軸（すなわち、ヨー回転軸１１２１）を中心に回転させてヨー動作を遂行することができる。また、ユーザは、親指と人差し指とをアクチュエーション操作部１１３に差し入れた状態において、アクチュエーション操作部１１３を回転させ、アクチュエーション動作を遂行することができる。

ここで、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０を、連結部１４０に対して、いずれか一方向に回転させれば、エンドツール１２０が、操作部１１０の操作方向と直観的に同一方向に回転することを一特徴とする。言い換えれば、操作部１１０の第１取っ手１１４を、いずれか一方向に回転させれば、エンドツール１２０も、前記一方向と直観的に同一方向に回転し、ピッチ運動またはヨー運動を行うのである。ここで、直観的に同一方向ということは、操作部１１０を把持しているユーザの指の移動方向と、エンドツール１２０の末端部の移動方向とが実質的に同一方向をなすことであると敷衍説明することができる。ここで、同一方向とは、三次元座標上で完璧に一致する方向ではなくともよく、例えば、ユーザの指が左に移動すれば、エンドツール１２０の末端部も左に移動し、ユーザの指が下に移動すれば、エンドツール１２０の末端部も、下に移動する程度の同一性であると理解すればよい。

そして、そのために、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０とエンドツール１２０とが連結部１４０の延長軸（Ｘ軸）に垂直である平面を基準に、同一方向に形成されることを一特徴とする。すなわち、図２のＹＺ平面を基準に見たとき、操作部１１０は、＋Ｘ軸方向に延設されており、同時にエンドツール１２０も、＋Ｘ軸方向に延設されているのである。それについて言い換えて表現すれば、連結部１４０の一端部でのエンドツール１２０の形成方向と、連結部１４０の他端部での操作部１１０の形成方向とが、ＹＺ平面を基準に同一方向であるとすることもできるのである。または、それについて言い換えて表現すれば、操作部１１０が、それを把持するユーザの体から遠くなる方向、すなわち、エンドツール１２０が形成された方向に形成されたということもできるのである。すなわち、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために、ユーザが把持して動かす第１取っ手１１４、アクチュエーション回転部１１３２ａ，１１３２ｂなどは、各動作を遂行するために動く部分が、当該動作のための各関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延設されている。それを介して、エンドツール１２０の動く部分が、当該動作のための各関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延設されているところと同一に、操作部１１０を構成することができ、図１を介して説明したように、ユーザの操作方向と、エントツールの動作方向とが、回転方向の観点と、左右方向の観点との二つとも一致することになり、結果として、直観的に同一操作が可能となる。

詳細には、従来の手術用インスツルメントの場合、ユーザが、操作部を操作する方向と、エンドツールの実際作動方向とが互いに異なっており、直観的に一致しないために、手術者の立場で直観的な作動が容易ではなく、エンドツールが所望方向に動くように熟練するのに長年の時間が必要となり、場合によっては、誤動作が発生し、患者に被害を与えることにもなるという問題点が存在した。

かような問題点を解決するために、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０の操作方向と、エンドツール１２０の作動方向とが直観的に同一方向になるようにし、そのために、操作部１１０は、エンドツール１２０のように、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために、実際に動くことになる部分が、各動作の当該関節の回転中心より＋Ｘ軸方向に延設されることを一特徴とする。それについてさらに詳細に説明すれば、次の通りである。

第１取っ手１１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが、自分の手の平で、第１取っ手１１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手１１４上には、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が形成され、ヨー操作部１１２の一側には、ピッチ操作部１１１が形成される。そして、ピッチ操作部１１１の他端部は、連結部１４０の曲折部１４１に連結される。

アクチュエーション操作部１１３は、第１アクチュエーション操作部１１３ａと、第２アクチュエーション操作部１１３ｂとを含む。第１アクチュエーション操作部１１３ａは、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第１アクチュエーション回転部１１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア１１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部１１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア１１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。

ここで、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、連結部１４０が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすようにも形成される。例えば、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態で、ピッチ操作部１１１またはヨー操作部１１２が回転する場合、アクチュエーション操作部１１３の座標系は、相対的に変わることができる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的（ergonomic）設計によって、アクチュエーション操作部１１３を把持するユーザの手構造に適するように、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。

一方、第１アクチュエーション回転部１１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア１１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。ここで、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１は、１つのプーリーによっても構成され、互いに固定結合された２つのプーリーによっても構成される。

同様に、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア１１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。ここで、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、１つのプーリーによっても構成され、互いに固定結合された２つのプーリーによっても構成される。

ここで、第１アクチュエーションギア１１３４ａと第２アクチュエーションギア１１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。

ヨー操作部１１２は、ヨー回転軸１１２１と、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２と、ヨーフレーム（yaw frame）１１２３と、を含んでもよい。また、ヨー操作部１１２は、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の一側に形成された第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２の一側に形成された第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２と、をさらに含んでもよい。ここで、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２は、後述するピッチフレーム１１１３にも結合される。

ここで、図面には、ヨー操作部１１２が、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２とを含み、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、それぞれ互いに対向するように形成されて独立して回転自在な２つのプーリーを具備するように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではない。すなわち、互いに直径が同一であるか、あるいは異なる１以上のプーリーが、ヨー操作部１１２の構成によって具備されもよい。

詳細には、第１取っ手１１４上で、アクチュエーション操作部１１３の一側には、ヨー回転軸１１２１が形成される。このとき、第１取っ手１１４は、ヨー回転軸１１２１を中心に回転自在に形成される。

ここで、ヨー回転軸１１２１は、連結部１４０が形成されているＸＹ平面と、所定の角度をなすようにも形成される。例えば、ヨー回転軸１１２１は、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態において、ピッチ操作部１１１が回転する場合、前述のように、ヨー回転軸１１２１の座標系は、相対的に変わる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的（ergonomic）設計によって、操作部１１０を把持するユーザの手構造に適するように、ヨー回転軸１１２１は、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。

一方、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、ヨー回転軸１１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸１１２１に結合する。そして、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、それぞれ互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えないで動作することができる。

ヨーフレーム１１２３は、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結し、第１取っ手１１４とヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３とがヨー回転軸１１２１を中心に一体回転する。

ピッチ操作部１１１は、ピッチ回転軸１１１１と、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂと、ピッチフレーム（pitch frame）１１１３とを含んでもよい。また、ピッチ操作部１１１は、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａの一側に形成された第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂの一側に形成された第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａの一側に形成された第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂの一側に形成された第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂと、をさらに含んでもよい。ピッチ操作部１１１は、ピッチ回転軸１１１１を介して、連結部１４０の曲折部１４１に連結される。

詳細には、ピッチフレーム１１１３は、ピッチ操作部１１１のベースフレームになり、一端部に、ヨー回転軸１１２１が回転自在に結合される。すなわち、ヨーフレーム１１２３は、ピッチフレーム１１１３に対して、ヨー回転軸１１２１を中心に回転自在に形成される。

前述のように、ヨーフレーム１１２３は、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結し、またヨーフレーム１１２３は、ピッチフレーム１１１３と連結されるために、ピッチフレーム１１１３がピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム１１１３と連結されたヨーフレーム１１２３、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部１１１が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が、ピッチ操作部１１１と共に回転するのである。言い換えれば、ユーザが、第１取っ手１１４をピッチ回転軸１１１１を中心にピッチ回転させれば、アクチュエーション操作部１１３、ヨー操作部１１２及びピッチ操作部１１１が共に動くことになる。

ピッチフレーム１１１３には、ピッチ回転軸１１１１と、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂとが結合する。このとき、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂは、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転自在に、ピッチ回転軸１１１１に結合する。

ここで、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂは、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。同様に、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ及び第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂも、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。

図７Ｂを参考すれば、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐは、ピッチフレーム１１１３と固定結合され、共に回転するように形成される。そして、ピッチワイヤ１３０Ｐは、ピッチワイヤ補助プーリー１１５Ｓ、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐを経て、ピッチフレーム１１１３に固定結合される。結果として、ピッチ回転により、ピッチフレーム１１１３、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐは、ピッチ回転軸１１１１を中心に、共に回転することができる。

ピッチワイヤ１３０Ｐの動作は、次の通りである。

エンドツール１２０には、ピッチプーリー１２３Ｐがエンドツールハブ１２３ａに固定結合されて形成され、操作部１１０には、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐが形成され、それらは、ピッチワイヤ１３０Ｐで互いに連結され、操作部１１０のピッチ操作により、エンドツールのピッチ動作がさらに容易に遂行される。ここで、ピッチワイヤ１３０Ｐの両端の部分は、それぞれ当該ピッチワイヤ補助プーリー１１５Ｓと、ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐとを経て、ピッチフレーム１１１３に固定結合され、各ピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐも、ピッチフレーム１１１３に固定結合される。すなわち、操作部のピッチ回転により、ピッチフレーム１１１３とピッチワイヤエンドプーリー１１５Ｐとがピッチ回転軸１１１１を中心に、共に回転することになり、結果として、ピッチワイヤ１３０Ｐの両端も、互いに反対方向に移動することになり、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２によるエンドツールのピッチ動作とは別途に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。

第１取っ手１１４と、ピッチ操作部１１１、ヨー操作部１１２、アクチュエーション操作部１１３それぞれとの連結関係を整理すれば、次の通りである。第１取っ手１１４上には、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂと、ヨー回転軸１１２１と、ピッチ回転軸１１１１とが形成される。このとき、アクチュエーション回転軸１１３１ａ，１１３１ｂは、第１取っ手１１４上に直接形成されるので、第１取っ手１１４とアクチュエーション操作部１１３は、直接連結されている。一方、ヨー回転軸１１２１は、第１取っ手１１４上に直接形成されるので、第１取っ手１１４とヨー操作部１１２は、直接連結されている。一方、ピッチ操作部１１１は、ヨー操作部１１２の一側に、ヨー操作部１１２と連結されるように形成されるために、ピッチ操作部１１１は、第１取っ手１１４と直接に連結されず、ピッチ操作部１１１と第１取っ手１１４は、ヨー操作部１１２を介して間接的に連結されるようにも形成される。

続けて図面を参照すれば、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００において、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０とが、同一であるか、あるいは平行な軸（Ｘ軸）上にも形成される。すなわち、連結部１４０の曲折部１４１の一端部には、ピッチ操作部１１１のピッチ回転軸１１１１が形成され、連結部１４０の他端部には、エンドツール１２０が形成されるのである。

そして、連結部１４０の中間に、特に、曲折部１４１部分には、ワイヤの経路を変更またはガイドする１以上の仲介プーリーＭＰが配置される。かような仲介プーリーＭＰに、ワイヤの少なくとも一部が巻かれるように形成され、ワイヤの経路をガイドすることにより、曲折部１４１の曲折された形状に沿って、ワイヤが配置されるのである。

ここで、図面には、連結部１４０は、曲折部１４１を具備して所定の曲率を有するように湾曲されて形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、連結部１４０が、必要によって直線に形成されたり、または１回以上曲折されて形成されもし、かような場合にも、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０は、実質的に、同一または平行な軸上に形成されるといえるのである。また、図３には、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０とがＸ軸と平行な軸上にそれぞれ形成されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、ピッチ操作部１１１とエンドツール１２０とが互いに異なる軸上に形成されもするのである。

本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。

ユーザが、第１アクチュエーション回転部１１３２ａに人差し指を差し込み、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂに親指を差し込んだ状態で、いずれか一方の指または両指をいずれも利用して、アクチュエーション回転部１１３２ａ １１３２ｂを回転させれば、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと固定結合された第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第１アクチュエーションギア１１３４ａは、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａを中心に回転し、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂと固定結合された第２アクチュエーションプーリー１１３３ｂ及び第２アクチュエーションギア１１３４ｂが、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを中心に回転する。このとき、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１と第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に一端部が固定結合されて巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１、及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に一端部が固定結合されて巻かれた第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、互いに反対方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部１３０を介して、エンドツール１２０に伝達され、エンドツール１２０の２つのジョー（jaw）１２１，１２２がアクチュエーション動作を遂行する。ここで、アクチュエーション動作とは、前述のように、２つのジョー（jaw）１２１，１２２が互いに反対方向に回転しながら、ジョー（jaw）１２１，１２２を開閉する動作を意味する。すなわち、アクチュエーション操作部１１３のアクチュエーション回転部１１３２ａ １１３２ｂを、互いに近くなる方向に回転させれば、第１ジョー（jaw）１２１は、反時計回り方向に回転し、第２ジョー（jaw）１２２は、時計回り方向に回転しながら、エンドツール１２０が閉じ、アクチュエーション操作部１１３のアクチュエーション回転部１１３２ａ １１３２ｂを互いに遠くなる方向に回転させれば、第１ジョー（jaw）１２１は、時計回り方向に回転し、第２ジョー（jaw）１２２は、反時計回り方向に回転しながら、エンドツール１２０が開かれることになるのである。本実施形態においては、前述のアクチュエーション操作のために、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと第２アクチュエーション回転部１１３２ｂとを具備して第２取っ手を構成し、２本の指を把持して操作するようにした。しかし、エンドツール１２０の２つのジョーを互いに開閉するアクチュエーション操作のためのアクチュエーション操作部１１３の構成は、前述のところとは異なり、１つのアクチュエーション回転部において、２つのアクチュエーションプーリー（第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２）が互いに反対に動作するようにする構成のような他の変形例も十分に可能なのである。

次に、ヨー動作は、次の通りである。

ユーザが、第１取っ手１１４を手にしている状態において、ヨー回転軸１１２１を中心に、第１取っ手１１４を回転させれば、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が、ヨー回転軸１１２１を中心にヨー回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部１１３ａの第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が、ヨー回転軸１１２１を中心に回転するようになれば、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部１１３ｂの第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が、ヨー回転軸１１２１を中心に回転するようになれば、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が移動することになる。このとき、第１ジョー１２１に連結された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１と、第２ジョー１２２に連結された第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、ヨー回転時、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が同じ方向に回転するように、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２に巻かれている。そして、かような回転力が、動力伝達部１３０を介して、エンドツール１２０に伝達され、エンドツール１２０の２つのジョー（jaw）１２１，１２２が、同じ方向に回転するヨー動作を遂行する。

このとき、ヨーフレーム１１２３が、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結するために、第１取っ手１１４とヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３は、ヨー回転軸１１２１を中心に共に回転することになる。

次に、ピッチ動作は、次の通りである。

ユーザが、第１取っ手１１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸１１１１を中心に、第１取っ手１１４を回転させれば、アクチュエーション操作部１１３、ヨー操作部１１２及びピッチ操作部１１１が、ピッチ回転軸１１１１を中心に、ピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部１１３ａの第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転するようになれば、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂに巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部１１３ｂの第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転するようになれば、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａと、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂに巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とが移動することになる。このとき、図５を通じて説明したように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに同方向に移動し、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋が互いに同方向に移動し、第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２がピッチ回転が可能になるように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１と第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、第１ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ１ａ，１１１Ｐ１ｂと、第２ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ２ａ，１１１Ｐ２ｂに巻かれることになる。そして、かような回転力が、動力伝達部１３０を介してエンドツール１２０に伝達され、エンドツール１２０の２つのジョー（jaw）１２１，１２２がピッチ動作を遂行する。

このとき、ピッチフレーム１１１３は、ヨーフレーム１１２３と連結され、ヨーフレーム１１２３は、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを連結するために、ピッチフレーム１１１３がピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム１１１３と連結されたヨーフレーム１１２３、第１取っ手１１４、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部１１１が、ピッチ回転軸１１１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部１１３及びヨー操作部１１２が、ピッチ操作部１１１と共に回転するのである。

整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール１２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。

図８は、図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００の関節を構成するプーリー及びワイヤの構成のみを簡略に図示した図面である。図８としては、関節動作と関係なく、ワイヤの経路を変更するための仲介プーリーは、省略された。

図８を参照すれば、操作部１１０は、第１ジョー（jaw）１２１の回転運動と係わる第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａ、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを含んでもよい。

また、操作部１１０は、第２ジョー（jaw）１２２の回転運動と係わる第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂを含んでもよい（操作部１００での各プーリーの配置及び構成は、エンドツール１２０での各プーリーの配置及び構成と原理的に同一であるので、図面上での図面符号の具体的な表記は、一部省略する）。

第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２は、同一軸であるヨー回転軸１１２１を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。このとき、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２のそれぞれは、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーとしても形成される。

第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２は、同一軸を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーによって形成され、このとき、２つのプーリーは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。同様に、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２は、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーによって形成され、このとき、２つのプーリーは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。

第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂは、同一軸を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。このとき、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａと第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。また、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａと第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。

第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａ、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂ、第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂは、同一軸であるピッチ回転軸１１１１を中心に、互いに独立して回転自在に形成される。

第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、操作部１１０の第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を順に経て、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれた後、また第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ、第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂを順に経るように形成され、第１ジョー駆動ワイヤ１３０Ｊ１が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。このとき、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１の一地点に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が固定結合されてもよい。

第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、操作部１１０の第２ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ２ａ、第２ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ２ａ、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２を順に経て、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に巻かれた後、また第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２、第２ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ２、第２ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ２ｂ、第２ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ２ｂを順に経るように形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が前記プーリーを回転させながら、前記プーリーによって移動することができるように形成される。このとき、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２の一地点に、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が固定結合されてもよい。

図９は、図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００のアクチュエーション動作及びヨー動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。図９（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図９（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。そして、図１０は、図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図である。

まず、アクチュエーション動作のワイヤ動作について説明する。

図９（ｂ）を参照すれば、第１アクチュエーション回転部１１３２ａが、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａを中心に、矢印ＯＰＡ１方向に回転すれば、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと連結された第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が回転し、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、それぞれＷ１ａ方向、Ｗ１ｂ方向に移動することになり、結果として、操作部の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＡ１方向に回転することになる。

図９（ａ）を参照すれば、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂが、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂを中心に、矢印ＯＰＡ２方向に回転すれば、第２アクチュエーション回転部１１３２ｂと連結された第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が回転し、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋は、それぞれＷ２ａ方向、Ｗ２ｂ方向に移動することになり、結果として、操作部の第２ジョー１２２が、矢印ＥＰＡ２方向に回転することになる。従って、ユーザが、第１アクチュエーション回転部１１３２ａと第２アクチュエーション回転部１１３２ｂとを互いに近くなる方向に操作すれば、エンドツールの第１ジョー１２１及び第２ジョー１２２が、互いに近づく動作が遂行される。

次に、ヨー動作のワイヤ動作について説明する。

まず、ヨー回転軸１１２１、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａ及び第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂは、ヨーフレーム１１２３（図７Ａ及び図７Ｂ）によって連結されているので、ヨー回転軸１１２１と第１アクチュエーション回転軸１１３１ａと第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂは、一体に共に回転することになる。

図９（ｂ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ヨー回転軸１１２１を中心に、矢印ＯＰＹ１方向に回転させれば、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１と第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と、それらに巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが全体的にヨー回転軸１１２１を中心に回転し、結果として、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、それぞれＷ１ａ方向、Ｗ１ｂ方向に移動することになり、結果として、エンドツール１２０の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＹ１方向に回転することになる。

図９（ａ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ヨー回転軸１１２１を中心に、矢印ＯＰＹ２方向に回転させれば、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２と、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２と、それらに巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とが、全体的にヨー回転軸１１２１を中心に回転し、結果として、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋は、それぞれＷ１ａの反対側、及びＷ１ｂの反対側に移動することになり、結果として、エンドツール１２０の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＹ２方向に回転することになる。

図１１は、図７Ａ及び図７Ｂに図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００のピッチ動作と係わるプーリー及びワイヤの構成を、第１ジョー及び第２ジョーそれぞれについて分けて図示した図面である。図１１（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図１１（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。図８に図示されているように、ピッチ動作と係わるプーリーは、それぞれ２個であり、各ワイヤの両筋が同じ経路に巻かれており、図１１としては、それらを１本の線で表現した。そして、図１２は、図７Ａ及び図７Ｂの手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

図１１（ｂ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ピッチ回転軸１１１１を中心に、矢印ＯＰＰ１方向に回転させれば、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１、第１ジョー・ピッチ補助プーリー１１１Ｓ１ａ、１１１Ｓ１ｂ、第１ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ１ａ，１１１Ｐ１ｂと、それらに巻かれている第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１とが全体的にピッチ回転軸１１１１を中心に回転する。このとき、図８のように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、第１ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ１ａ，１１１Ｐ１ｂの上側に巻かれているために、矢印Ｗ１側に移動することになる。結果として、図５を通じて説明したように、エンドツール１２０の第１ジョー１２１が、矢印ＥＰＰ１方向に回転することになる。

図１１（ａ）を参照すれば、第１取っ手１１４を、ピッチ回転軸１１１１を中心に、矢印ＯＰＰ２方向に回転させれば、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２、第２ジョー・ピッチ補助プーリー１１１Ｓ２ａ、１１１Ｓ２ｂ、第２ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ２ａ，１１１Ｐ２ｂと、それらに巻かれている第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２とが、全体的にピッチ回転軸１１１１を中心に回転する。このとき、図８のように、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋は、第２ジョー・ピッチプーリー１１１Ｐ２ａ，１１１Ｐ２ｂの下側に巻かれているために、矢印Ｗ２側に移動することになる。結果として、図５を通じて説明したように、エンドツール１２０の第２ジョー１２２が、矢印ＥＰＰ２方向に回転することになる。

従って、第１実施形態を示す図７Ａ及び図７Ｂは、図８、図９、図１０、図１１、図１２を通じて、動作原理について説明することができ、アクチュエーション操作、ヨー操作、ピッチ操作は、互いに独立して操作が可能である。

図１を通じて説明したように、アクチュエーション操作部１１３、ヨー操作部１１２、ピッチ操作部１１１は、自体の回転軸が、各操作部の後方に位置することにより、エンドツールの関節構成と同一に構成され、ユーザが直観的に一致する操作を遂行することが可能である。

特に、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーをワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻くように形成されており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が、各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール１２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、該補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれないようになり、プーリーに巻かれるワイヤが互いに接触せず、プーリーに巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤの経路も安全に形成され、ワイヤの動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

一方、前述のように、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３は、第１取っ手１１４上に直接形成されている。従って、第１取っ手１１４が、ピッチ回転軸１１１１を中心に回転すれば、ヨー操作部１１２及びアクチュエーション操作部１１３も、第１取っ手１１４と共に回転することになる。それにより、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３との座標系は、固定されているのではなく、第１取っ手１１４の回転により、相対的に続けて変化することになる。すなわち、図２などには、ヨー操作部１１２及びアクチュエーション操作部１１３は、Ｚ軸と平行であるように図示されている。しかし、第１取っ手１１４が回転すれば、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３とがＺ軸と平行ではなくなる。すなわち、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３との座標系が、第１取っ手１１４の回転によって変化したのである。ただし、本明細書においては、説明の便宜のために、別途の説明がない以上、ヨー操作部１１２とアクチュエーション操作部１１３との座標系は、図２のように、第１取っ手１１４が連結部１４０に対して垂直に位置した状態を基準にして説明した。

＜関節の多様な変形例＞
ヨー回転またはプーリー回転のために、主関節プーリーと追加的補助プーリーとによって構成された関節構造は、２つの構成によって、異なる変形例が可能であり、直接型関節及び間接型関節に分けられる。

（直接型関節及び間接型関節－ヨー関節）
図１３は、ヨー関節の直接型関節の一例を示す図面であり、図１４は、ヨー関節の間接型関節の一例を示す図面である。図１３（ａ）及び図１４（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。

ここで、直接型関節とは、１つの関節運動のために、互いに隣接した２つのプーリーを具備する構成において、関節位置に該当するプーリーと補助プーリーとの関係において、
当該関節部の回転軸に対して当該関節部が回転するとき、補助プーリーは、当該関節部の回転軸を基準に回転せず、関節位置に該当するプーリーだけ当該関節部の回転軸を基準に回転する場合を意味する。一方、間接型関節とは、当該関節部の回転軸に対して当該関節部が回転するとき、関節位置に該当するプーリーだけではなく、補助プーリーも、当該関節部の回転軸を基準に回転する場合を意味する。

一方、直接型関節を図示した図１３は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、ヨー回転軸１１２１上に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転する、図面上左側に位置するプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になる。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図面上右側に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転しない。

一方、間接型関節を図示した図１４は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、ヨー回転軸１１２１上に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転する、図面上右側に位置するプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になる。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図面上左側に位置し、ヨー回転時、ヨー回転軸１１２１を中心に回転する。

かような直接型関節及び間接型関節は、関節を同一方向に回転したとき、ワイヤの移動方向において差異がある。すなわち、直接型関節を図示した図１３において、ヨー回転軸１１２１をＯＰＹ方向に回転させれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の一側は、矢印Ｄ１方向に移動する一方、間接型関節を図示した図１４において、ヨー回転軸１１２１をＯＰＹ方向に回転させれば、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の一側は、Ｄ１と反対方向である矢印Ｄ２方向に移動することになる。

このように、直接型関節及び間接型関節のうちいずれの方式によって関節構造を構成するかということにより、同一方向のヨー回転に対して、ワイヤの移動方向を互いに反対に構成することができる効果を得ることができる。

（直接型関節及び間接型関節－ピッチ関節）
図１５は、ピッチ関節の間接型関節の一例を示す図面であり、図１６は、ピッチ関節の直接型関節の一例を示す図面である。図１５（ａ）及び図１６（ａ）は、第２ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面であり、図１５（ｂ）及び図１６（ｂ）は、第１ジョーと係わるプーリー及びワイヤのみを示した図面である。

間接型関節を図示した図１５（ｂ）は、第１ジョー１２１のピッチ運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａとを具備し、このとき、図面上右側に位置したプーリーが、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａになる。

直接型関節を図示した図１６（ｂ）は、第１ジョー１２１のピッチ運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａとを具備し、このとき、図面上左側に位置したプーリーが、第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａになる。

このように、直接型関節及び間接型関節のうちいずれの方式によって関節構造を構成するかということにより、同一方向のピッチ回転に対して、ワイヤの移動方向を互いに反対に構成することができる効果を得ることができ、それを介して、ピッチプーリーにワイヤが巻かれる方向を異ならせることもできる。

（プーリー及びワイヤ構成の多様な変形例）
図９に図示された本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のアクチュエーション動作及びヨー動作と係わるプーリー及びワイヤ構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。以下では、想定することができるプーリー及びワイヤ構成の多様な変形例について説明する。

図１７は、図９に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００の第１ジョー１２１の動作と係わるプーリー及びワイヤの構成、並びにその変形例を図示した図面である。

図１７（ａ）を参照すれば、図１７（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、基本的には、連結部１４０内でワイヤが交差しない。すなわち、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに交差していない状態に形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋は、互いに交差していない状態に形成される。

一方、図１７（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、連結部１４０内において、各ワイヤが広がっていくように形成される。すなわち、仲介プーリーの大きさ及び間隔によって、エンドツール１２０での第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋間の間隔は、仲介プーリーＭＰで連結されて形成される両筋間の間隔より狭く形成されるために、エンドツール１２０において、仲介プーリー側に行くほど、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋間の間隔がだんだん遠くなり、全体的に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が広がっていくように形成されるのである。

一方、図１７（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０のヨー関節が直接型に形成される。すなわち、手術用インスツルメント１００は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、このとき、図面上左側に位置したプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になる。このとき、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、互いに対向するように形成され、独立して回転自在に形成される２つのプーリーによって形成され、このとき、２つのプーリーは、互いに異なる直径を有するようにも形成される。このとき、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを交差して巻かれるワイヤが、経路上互いに重ならないように、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１及び第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１それぞれは、２つのプーリーを具備し、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が高さ差を有するようにする。そして、そのために、ピッチ補助プーリーも、互いに異なる直径を有する２つのプーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）を有するようにし、高さ差が出るプーリーに、自然に第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が巻かれるように構成する。

図１７（ｂ）の場合、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を、図１７（ａ）の場合と異ならせることにより、図１７（ｂ）の下側図面のように、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １
１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図１７（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。

図１７（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のための第１アクチュエーション操作部１１３ａを、図１７（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作と、ヨー動作によるエンドツール１２０の動作とが、図１７（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

図１７（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図１７（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図１７（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図１７（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図１７（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図１８は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

図１８（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。

そのために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が通過するする互いに異なる大きさのピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）が互いに隣接するように並んで形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように構成し、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過するする第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、ヨー補助プーリーに巻かれずに、すぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるように形成さ
れ、それを介して、図１８（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能になる。図１８（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図１８（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさを図１８（ａ）の場合と異ならせることにより、図１８（ｂ）の下側図面のように、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図１８（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋関係が反対になるように構成することができる。図１８（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図１８（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図１８（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

図１８（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図１８（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図１８（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図１８（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図１８（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

本構成においては、２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図１９は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

図１９（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。

また、図１９（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、連結部１４０内において、ワイヤが少なくとも１回交差される。すなわち、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに交差するように形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋が互いに交差するように形成される。ただし、図面上の二次元平面で見たときは、各ワイヤの両筋が互いに交差するように見えるが、実際ワイヤが連結される仲介プーリーの三次元上の適切な位置構成を介して、実際には、ワイヤが物理的に接触しないように容易に構成することができる。

一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂは、同一径を有するように形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を経て、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるようになっている。一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の場合、ヨー補助プーリーなしにすぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるように形成され、それを介して、図１９（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能である。

図１９（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図１９（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさを、図１９（ａ）の場合と異ならせ、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂとの直径を異なるように形成することにより、図１９（ｂ）の下側図面のように、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の２つのプーリーが互いに異なる高さに位置するようにする。それは、後述する図１９（ｃ）のように、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１と第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１との間で、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が交差される構成に適用が容易であり、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両側が、実際には物理的な接触がないようにする。

図１９（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図１９（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図１９（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

図１９（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図１９（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図１９（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図１９（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図１９（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

本構成においては、１個または２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

それだけではなく、図面上に表示されたピッチ補助プーリーの代わりに、ピッチプーリーを配置する構成も可能である。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図２０は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

図２０（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接しない２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。
また、図２０（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、連結部１４０内において、ワイヤが少なくとも１回交差される。すなわち、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに交差するように形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋が互いに交差するように形成される。ただし、図面上の二次元平面で見たときは、各ワイヤの両筋が互いに交差するように見えるが、実際ワイヤが連結される仲介プーリーの三次元上の適切な構成を介して、実際には、ワイヤが物理的に接触しないように容易に構成することができる。

また、互いに異なる大きさのピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）が形成され、外側ピッチ補助プーリーである第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａがさらに大きく構成され、外側ピッチ補助プーリーに巻かれるワイヤがさらに低い方に位置する第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように構成した。

一方、図２０（ａ）に図示された本発明の一実施形態による手術用インスツルメント１００は、操作部１１０のヨー関節が間接型に形成される。すなわち、手術用インスツルメント１００は、第１ジョー１２１のヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、このとき、図面上右側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になる。その場合、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツールの動作が、図１７（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

図２０（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２０（ｂ）の場合、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を、図２０（ａ）の場合と異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２０（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０
Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。

図２０（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２０（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図２０（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。

図２０（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図２０（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図２０（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図２０（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図２０（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。

本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図２１は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

図２１（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２も、その両筋が互いに交差するように形成される。

一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂは、同一径を有するように形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を経て、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるようになっている。一方、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれた第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の場合、ヨー補助プーリーなしにすぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれるように形成され、それを介して、図２１（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能である。

ここで、図２１（ａ）の場合、ヨープーリーとアクチュエーションプーリーとが別途に形成されるものではなく、共通のヨープーリーを使用することを特徴とする。このとき、アクチュエーション動作を具現するためにヨープーリーとアクチュエーション操作部は、ギアなどで連結されている（第２実施形態参照）。

図２１（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２１（ｂ）の場合、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を、図２１（ａ）の場合と異ならせ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１より大きくし、それを介して、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差する効果を有するようにする。従って、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差せず、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成することができる。

図２１（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２１（ａ）の場合と異ならせると同時に、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせ、図２１（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合である。

図２１（ｄ）の場合、図２１（ｂ）に比べ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２１（ｂ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１両筋の上下関係が反対になるように構成することができる。

本構成においては、１個または２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。それだけではなく、図面上に表示されたピッチ補助プーリーの代わりに、ピッチプーリーを配置する構成も可能である。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図２２は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

図２２（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように構成された変形例であり、第１実施形態による構成と同一動作が可能になるように、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１などの構成が変形された例である。

そのために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が通過するする互いに異なる大きさのピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）が互いに隣接するように並んで形成され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように構成し、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過するする第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、補助プーリーＳＰを経て、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に巻かれるように形成され、それを介して、図２２（ａ）で説明する変形例は、第１実施形態と同一動作が可能になる。

ここで、図２２は、図１７と比較し、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂが第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに隣接するように形成され、ピッチ補助プーリーと第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１との間に、補助プーリーＳＰが追加され、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過するする第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が補助プーリーＳＰを経て、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１に容易に巻かれる。すなわち、補助プーリーＳＰを追加形成することにより、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを並んで通過することができ、それと共に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が通過するするピッチ補助プーリーも、互いに隣接するように構成することができる。それと共に、ヨー補助プーリー１１２Ｓ１が２つのプーリーによって構成されるとき、各プーリーの直径を互いに同一に構成することができる。

図２２（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２２（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさ及び配置を、図２２（ａ）の場合と異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２２（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。

図２２（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２２（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図２２（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

図２２（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図２２（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図２２（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図２２（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図２２（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されるように構成することができる。

本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、１個の補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図２３は、図２２に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２２において、ワイヤ経路などを変形させた例である。

図２２の場合、第１ジョー１２１のヨー操作のために互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とのうち、図面上左側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になるのに対し、図２３の場合、図面上右側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、左側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１になる。すなわち、図２２の場合、ヨー関節が直接型関節であるならば、図２３の場合、ヨー関節は、間接型関節といえる。

かような差により、操作部１１０のヨー回転による第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋移動方向は、図２３（ａ）の場合は、図２２（ａ）の場合と反対になる。その場合、操作部１２０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１１０の動作が、図２２（ａ）と同一に遂行されるようにするために、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差し、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するように構成することができる。

図２３（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２３（ｂ）の場合、ヨー補助プーリーと連結されるピッチ補助プーリーの大きさ及び配置を、図２３（ａ）の場合と異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２３（ａ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。

図２３（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２３（ａ）の場合と異ならせた構成であり、操作部１１０でのアクチュエーション動作及びヨー動作によるエンドツール１２０の動作が、図２３（ａ）と同一に遂行されるようにするために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。

図２３（ｄ）の場合、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせた場合であり、図２３（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合であり、このとき、ヨー動作のための第１ジョー１２１の回転方向は、図２３（ａ）と同一であるが、アクチュエーション動作のための第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の回転方向は、図２３（ａ）と反対になる。そのために、第１アクチュエーション操作部１１３ａの動作が、図２３（ａ）と反対に、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１を移動させるために、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１とを連結する第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が互いに交差されないように構成することができる。

本構成においては、２個のヨープーリー、２個のヨー補助プーリー、１個の補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図２４は、図２１に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２１において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

図２１の場合、ヨープーリーとアクチュエーションプーリーとが別に形成されず、共通のヨープーリーを使用するところとは異なり、図２４（ａ）の場合は、ヨープーリー１１２Ｐ１以外に、追加のアクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が別途に形成される。そのために、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを経た第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋は、ヨープーリー１１２Ｐ１に巻かれた後、互いに交差してアクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれることになる。このとき、図２４（ａ）で説明する変形例が、図２１で説明する例と同一動作が可能になるように、図２４（ａ）の場合、アクチュエーション操作部１１３ａの位置及び回転方向が、図２１の場合と反対になるように構成する。

図２４（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２４（ａ）の場合と異ならせ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１より大きくし、それを介して、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差する効果を有するようにする。従って、エンドツール１２０と操作部１１０とを連結する連結部１４０内において、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が互いに交差せず、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するように構成することができる。

図２４（ｃ）の場合、第１ジョーの駆動のためのアクチュエーション操作部１１３ａを、図２４（ａ）の場合と異ならせると同時に、第１ジョー１２１及びＪ１１プーリー１２３Ｊ１１の構成を異ならせ、図２４（ａ）と異なる方向に、第１ジョー１２１が形成されるようにした場合である。

図２４（ｄ）の場合、図２４（ｂ）に比べ、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１と連結されるピッチ補助プーリー（第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａ及び第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂ）の大きさ及び配置を異ならせることにより、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａに巻かれるワイヤと、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂに巻かれるワイヤとの高さが反対になるように配置することができ、結果として、図２４（ｂ）に比べ、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋上下関係が反対になるように構成することができる。

本構成においては、共通して、１個または２個のアクチュエーションプーリー、１個または２個のヨープーリー、１個のヨー補助プーリー、２個のピッチプーリー、２個のピッチ補助プーリーが形成され、図面上に交差されるように見えるワイヤは、実際には、他の経路上に位置して物理的に接触せず、それを介して、ワイヤによる動力伝達の安全性及び効率などを向上させることができる。それだけではなく、図面上に表示されたピッチ補助プーリーの代わりに、ピッチプーリーを配置する構成も可能である。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーに係わる図面及び説明は省略する。

図２５は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図１７において、ワイヤ経路などを変形させた変形例である。

ここで、本変形例は、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋端が同じアクチュエーションプーリーに結合されるのではなく、互いに異なるアクチュエーションプーリーに結合されるという点で、図１７の実施形態と異なる。すなわち、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の一端は、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に結合され、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の他の一端は、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に結合される。その場合、必須的に、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、ギアなどの構成要素によって同期化されていなければならない。すなわち、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも回転するように、２つのアクチュエーションプーリーが連結されていなければならない。

このように、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、ギアなどによって互いに同期化されているために、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、必ずしも１つのアクチュエーションプーリーに巻かれるものではなく、それぞれ異なるアクチュエーションプーリーに巻かれても、全く同じ効果を具現することができる。

かような構造は、図２５（ａ）の点線のように、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１が仮想的に１つの閉回路を構成すると見られ、従って、一種の仮想閉曲線（virtual loop）と表現することができるのである。

図２５（ａ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２５（ｂ）は、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両端部が結合するアクチュエーションプーリーを、図２５（ａ）と異ならせて構成した場合である。すなわち、図２５（ａ）において、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に結合された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の一端部を、今度は、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に結合する。同様に、図２５（ａ）において、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に結合された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の他端部を、今度は、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に結合する。

このように、ヨープーリーに巻かれ、アクチュエーションプーリーに連結されるワイヤは、２つのアクチュエーションプーリーのうちいずれに連結されてもよい。なぜならば、２つのアクチュエーションプーリーは、ギアなどで互いに同期化されているからである。ただし、いずれのアクチュエーションプーリーに巻かれても、巻かれる方向は、アクチュエーション操作が、最終的にエンドツールのアクチュエーション動作と一致するように、アクチュエーションプーリーが回転する方向に沿って適切に巻かれなければならない。

前述のところは、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作に係わるものであり、図面も、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーに係わる説明がなくとも、十分に理解が可能であるが、本図面においては、仲介プーリー及びピッチ動作に係わるプーリーは、省略されている。それだけではなく、第２ジョーの場合も、第１ジョーに係わる図面及び説明を介して十分に理解されるが、第２ジョーの動作に係わる図面及び説明は省略する。

図２６は、図２５に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２５において、アクチュエーションプーリーの位置などを変形させた変形例である。

ここで、本変形例は、２つのアクチュエーションプーリーが互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を中心に、互いに反対側に形成されるという点において、図２５の実施形態と異なる。かような場合にも、２つのアクチュエーションプーリーがギアなどによって互いに同期化されれば、図２５で説明する例と同一動作が可能である。

かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をより容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によってアクチュエーション動作の遂行が可能だからである。

図２６（ａ）は、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、図２６（ｂ）は、第２ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものである。

図２６（ａ）、図２６（ｂ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

図２７は、図１７に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面であり、図２５において、アクチュエーションプーリーの位置などを変形させた変形例である。

図２７（ａ）の場合、第１実施形態による構成と異なり、第１ジョー１２１を巻くように構成された第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋が、互いに隣接した２つの連結部仲介プーリーＭＰを通過するするように形成され、ヨー運動のために、互いに隣接するように形成された第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１と第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１とを具備し、このとき、図面上右側に位置したプーリーが第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になる。

ここで、本変形例は、２つのアクチュエーションプーリーが互いに近接するように形成
されたものではなく、互いに離隔され、ヨープーリーを中心に、互いに反対側に形成されるという点において、図１７の実施形態と異なる。

また、ヨープーリーとヨー補助プーリーとの位置関係（先後関係）が変更されたという点において、図１７、図２５、図２６などの実施形態と異なる。すなわち、直接型関節にもかかわらず、図面上右側に位置したプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１の回転軸がヨー回転軸になり、それを具現するために、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を巻いた後、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に固定結合される。そして、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ １１１Ｓ１ｂを通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１を経ずにすぐに第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に固定結合される。

かような構成により、他の実施形態より、ヨー回転軸をピッチ回転軸にさらに近く配置することができ、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。

それだけではなく、かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をさらに容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によってアクチュエーション動作の遂行が可能だからである。

図２７（ａ）は、第１ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものであり、図２７（ｂ）は、第２ジョーのアクチュエーション動作、ヨー動作の説明のためのものである。

図２７（ａ）、図２７（ｂ）による構成は、ワイヤの経路、関節プーリーの大きさ及び配置、操作部、並びにエンドツール構成などの変形を介した多様な変形例を有することができる。

＊アクチュエーション操作部の一変形例
図２８は、図８に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。

ここで、本変形例による手術用インスツルメントは、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図８）に比べ、手術用インスツルメントの操作部１１０のアクチュエーションプーリー１１３Ｐの構成が特徴的に異なる。すなわち、図８の手術用インスツルメント１００において、２つのアクチュエーション回転軸それぞれにアクチュエーションプーリーが形成され、各ジョーワイヤは、それぞれのアクチュエーションプーリーに巻かれる形態であった。

詳細には、図８の手術用インスツルメント１００において、第１アクチュエーション回転軸１１３１ａに、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１が形成され、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１に巻かれるように形成された。同様に、第２アクチュエーション回転軸１１３１ｂに、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２が形成され、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２に巻かれるように形成された。

それに対し、図２８に図示された一変形例では、１つのアクチュエーション回転軸に２つのワイヤがいずれも巻かれるように形成されるという点で特徴的に異なる。すなわち、アクチュエーション回転軸１１３１に、アクチュエーションプーリー１１３Ｐが形成され、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１は、アクチュエーションプーリー１１３Ｐの下側に巻かれ、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２は、アクチュエーションプーリー１１３Ｐの上側に巻かれるように形成される。ただし、１つのアクチュエーション回転軸１１３１の回転により、２本のワイヤ１３０Ｊ１，１３０Ｊ２が互いに反対方向に移動しなければならないので、２本のワイヤのうち１本は、交差されるように形成されなければならない。図２８には、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２が、アクチュエーションプーリー１１３Ｐと、第２ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ２との間で、一回交差されるように形成されている。

アクチュエーション回転軸及びアクチュエーションプーリー以外、残りのアクチュエーション操作部の構成、すなわち、第１アクチュエーション回転部（図示せず）、第１アクチュエーションギア１１３４ａ、第２アクチュエーション回転部（図示せず）、第２アクチュエーションギア１１３４ｂは、同一に存在する。ここで、ギアは、２つのアクチュエーション回転部の動作が互いに連結されるようにし、結果として、２つのアクチュエーション回転部を把持する２本の指のうち、１つの動作が他の１つの動作を起こし、それだけではなく、それぞれの回転量を互いに一致させる役割を行う。かような効果のために、ギアだけではなく、リンクなどの構造も可能なのである。

＊ピッチ操作部の一変形例
図２９は、図１６に開示された実施形態の他の一変形例を示す図面である。ここで、図２９（ａ）は、側面図であり、図２９（ｂ）は、平面図である。

ここで、本変形例による手術用インスツルメントは、前述の本発明の手術用インスツルメント１００（図１６）に比べ、手術用インスツルメントの操作部１１０と、エンドツール１２０のピッチプーリーとの構成が特徴的に異なる。すなわち、図１６の手術用インスツルメント１００においては、ピッチプーリーの直径が同一であるように構成されたが、図２９においては、ピッチプーリーが互いに異なる直径を有するように構成されている。

すなわち、エンドツール１２０においては、互いに対向するように形成されたＪ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４とが互いに異なる直径を有するように形成され、操作部１１０においても、互いに対向するように形成された第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂとが互いに異なる直径を有するように形成される。

このとき、エンドツール１２０側の互いに異なるピッチプーリーの直径比（すなわち、Ｊ１２プーリー１２３Ｊ１２とＪ１４プーリー１２３Ｊ１４との直径比）と、操作部１１０の互いに異なるピッチプーリーの直径比（第１ジョー・ピッチプーリーａ １１１Ｐ１ａと第１ジョー・ピッチプーリーｂ １１１Ｐ１ｂとの直径比）とを同一に構成し、操作部１１０のピッチ回転によるジョーワイヤ両筋の各移動量と、ピッチ回転のためのエンドツール１２０側のジョーワイヤ両筋の各移動量とを同じにすることにより、ピッチ動作が正常に遂行されることになる。それを介して、直接型ピッチ関節の場合にも、互いに異なる直径のピッチプーリーを使用して構成することができる。かような方法で、ヨー関節の場合にも、適用可能である。すなわち、操作部１１０のヨープーリーの直径を異ならせると同時に、エンドツール１２０のＪ１１プーリー１２３Ｊ１１及びＪ２１プーリー１２３Ｊ２１の直径を異ならせ、直接型ヨー関節に、互いに異なる直径のヨープーリーを使用して構成することができる。

前述のように、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００は、ヨー関節、ピッチ関節、アクチュエーション関節の多様な変形を介して、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のような機能を遂行する多様な実施形態に変形が可能である。各関節の変形例として挙げた各変形例の組み合わせにより、さまざまな多様な変形例を構成することができるのである。

一方、図面には、図示されていないが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００のような機能を遂行するように、多様なワイヤ、プーリー、及びそれらによって構成された関節の結合が可能なのである。

＜絶縁関連変形例＞
図３０及び図３１は、絶縁と係わる一変形例を示す図面である。

図３０及び図３１を参照すれば、本変形例による手術用インスツルメントは、前述の本発明の手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、各ワイヤの絶縁のための絶縁アセンブリをさらに含むことを一特徴とする。すなわち、エンドツールと操作部とを電気的に絶縁させるように分離し、エンドツールのジョーを電気焼灼用に使用するために、さらなる電線をジョーに連結して使用する場合にも、操作部は、安全に電気的に絶縁されるようにするためである。そのために、物理的に、エンドツールと操作部とを連結しているそれぞれのワイヤの中間に、絶縁アセンブリを具備し、エンドツールと操作部とを絶縁させるのである。そのために、連結部１４０の曲折部１４１の間々に、第１絶縁アセンブリ１３５、第２絶縁アセンブリ１３６、第３絶縁アセンブリ１３７が順に具備され、それぞれの絶縁アセンブリがそれぞれ２本のワイヤを順に絶縁させる。

図面には、エンドツール１２０に近い側から、第１絶縁アセンブリ１３５、第２絶縁アセンブリ１３６、第３絶縁アセンブリ１３７が順に配置されるように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、必要によって、各絶縁アセンブリの構成及び配置は、多様に変形可能なのである。

以下、第１絶縁アセンブリ１３５についてさらに詳細に説明する。

ここで、第２ジョーＲワイヤ１３０Ｊ２Ｒは、第２ジョーワイヤ１３０Ｊ２の両筋のうち右側ワイヤを示し、第２ジョーＲワイヤ１３０Ｊ２Ｒは、さらに２本に分割され、第１絶縁アセンブリ１３５に入っていく第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと、第１絶縁アセンブリ１３５から出てくる第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとに分けられる。

一方、第１ジョーＬワイヤ１３０Ｊ１Ｌは、第１ジョーワイヤ１３０Ｊ１の両筋のうち左側ワイヤを示し、第１ジョーＬワイヤ１３０Ｊ１Ｌは、さらに２本に分割され、第１絶縁アセンブリ１３５に入っていく第１ジョーＬワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ１Ｌinと、第１絶縁アセンブリ１３５から出てくる第１ジョーＬワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ１Ｌoutとに分けられる。

第１絶縁アセンブリ１３５は、第２ジョーＲワイヤの絶縁と係わる第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒin、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒout、第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisを含む。ここで、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinには、第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinが結合され、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutには、第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutが結合される。そして、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinと、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutとの間には、第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisが介在され、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinと第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutとを絶縁させ、従って、第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒin及び第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutも、互いに絶縁される。

このとき、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒinと第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisとのうちいずれか一側には、溝が形成され、他側には、突起が形成されて互いに結合する。そして、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutと第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisとのうちいずれか一側には、溝が形成され、他側には、突起が形成されて互いに結合する。このとき、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒin側の突起（または、溝）と、第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒout側の突起（または、溝）は、互いに隔離されるように形成され、第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとが互いに絶縁されるようにする。

すなわち、前述のような構成を介して、第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒin、第２ジョーＲワイヤインプーリー１３５２Ｒin、第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒout及び第２ジョーＲワイヤアウトプーリー１３５２Ｒoutが金属など導体から形成されても、第２ジョーＲワイヤ絶縁プーリー１３５２Ｒisを不導体から形成し、第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとが互いに絶縁されるようにする。

かような構成により、第１絶縁アセンブリ１３５に入っていく第２ジョーＲワイヤ－ｉｎ １３０Ｊ２Ｒinと、第１絶縁アセンブリ１３５から出てくる第２ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ １３０Ｊ２Ｒoutとが互いに電気的に絶縁され、操作部の操作と、エンドツールの動作との間の動力伝達が、まさしく１本の切れていないワイヤで連結されているように可能にする。

一方、第１絶縁アセンブリ１３５は、第１ジョーＬワイヤの絶縁と係わる第１ジョーＬワイヤインプーリー１３５１Ｌin、第１ジョーＬワイヤアウトプーリー１３５１Ｌout、第１ジョーＬワイヤ絶縁プーリー１３５１Ｌisを含む。該構成は、前述の第１ジョーＲワイヤの絶縁と係わる構成要素と原理的に同一であるので、その詳細な説明は省略する。

また、第１絶縁アセンブリ１３５は、第１ジョーＲワイヤ仲介プーリー１３５１Ｒme、第２ジョーＬワイヤ仲介プーリー１３５２Ｌme、１以上のピッチワイヤ仲介プーリー１３５Ｐme、１以上の不導体である絶縁補助プーリー１３５ＩsＡsを含んでもよい。ここで、第２ジョーＲワイヤ仲介プーリー１３５２Ｒme、第２ジョーＬワイヤ仲介プーリー１３５２Ｌme、ピッチワイヤ仲介プーリー１３５Ｐme、及び他のピッチワイヤ仲介プーリー（図示せず）それぞれの内部には、絶縁補助プーリー１３５ＩsＡsが嵌め込まれ、第１ジョーＲワイヤ仲介プーリー１３５１Ｒmeは、第１ジョーＲワイヤ（図示せず）が巻かれながら通過し、第２ジョーＬワイヤ仲介プーリー１３５２Ｌmeは、第２ジョーＬワイヤ（図示せず）が巻かれながら通過し、２つのピッチワイヤ仲介プーリー１３５Ｐmeは、ピッチワイヤ（図示せず）の両筋が巻かれながら通過するする。

かような構成により、エンドツール１２０から第１絶縁アセンブリ１３５に連結されるワイヤ、及び前記ワイヤが巻かれている第１絶縁アセンブリ１３５の各プーリーは、第１絶縁アセンブリ１３５のプーリーの回転軸とワイヤとが電気的に絶縁されて分離される。

さらに詳細に説明すれば、ワイヤ及び第１絶縁アセンブリのプーリーが金属である場合、金属プーリー間に配置されるプーリーを電気的絶縁材質で構成し、前述のところのように、エンドツールと操作部とを電気的に分離することができ、ワイヤだけが金属である場合、第１絶縁アセンブリを構成する要素を電気的絶縁材質から構成し、前述のところのように、エンドツールと操作部とを電気的に分離することができる。

第１絶縁アセンブリ１３５と同一構造で、第２絶縁アセンブリ１３６においては、第１ジョーＲワイヤ及び第２ジョーＬワイヤそれぞれを分離して絶縁させ、第３絶縁アセンブリ１３７においては、ピッチワイヤの両筋それぞれを分離して絶縁させるのである。

かような構成により、エンドツールと操作部とを連結する各ワイヤが完全に絶縁されるようになり、従って、エンドツールと操作部とを電気的に絶縁分離させ、操作部を電気的にさらに安全に構成することができる。前述の絶縁アセンブリは、エンドツールから操作部に連結されるワイヤの中間一地点を電気的に断絶し、エンドツールと操作部とを電気的に絶縁させることを特徴とする。前述のところにおいては、ワイヤ及び絶縁アセンブリのプーリーが金属である場合について説明したが、もしプーリー（第１ジョーＬワイヤインプーリー１３５１Ｌin、第１ジョーＬワイヤアウトプーリー１３５１Ｌoutなど）が電気が通じない不導体から構成される場合、第１ジョーＬワイヤインプーリー１３５１Ｌin、第１ジョーＬワイヤアウトプーリー１３５１Ｌout、第１ジョーＬワイヤ絶縁プーリー１３５１Ｌisは、互いに分離させず、１つの不導体プーリーによって構成することができるのである。かような変形れに係わる説明は、本説明によって十分に類推されるが、それに係わる説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第２実施形態＞
以下では、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００について説明する。ここで、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント２００の操作部２１０の構成が特徴的に異なる。言い換えれば、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、図２１に図示された変形例が具体的に具現された実施形態である。かように、第１実施形態に比べて異なる構成は、追って詳細に説明する。

図３２は、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図３３は、図３２の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図３４は、図３３の手術用インスツルメントの側面図である。そして、図３５及び図３６は、図３３の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。

図３２ないし図４０を参照すれば、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００の操作部２１０は、エンドツール２２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部２１１と、エンドツール２２０のヨー運動を制御するヨー操作部２１２と、エンドツール２２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部（actuation operator）２１３と、ユーザが把持することができる第１取っ手２１４と、を含む。

まず、図３２の手術用インスツルメント２００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手２１４を手にしている状態において、第１取っ手２１４をＹ軸（すなわち、ピッチ回転軸２１１１）を中心に回転させてピッチ運動を遂行し、第１取っ手２１４をＺ軸（すなわち、ヨー回転軸２１２１）を中心に回転させてヨー運動を遂行し、親指及び人差し指をアクチュエーション操作部２１３に差し入れた状態で、アクチュエーション操作部２１３を回転させ、アクチュエーション運動を行うことができる。

ここで、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００が有する、エンドツール１２０と操作部１１０とが直観的に同一方向に回転するという特性を同一に有する。

そのために、操作部２１０は、エンドツール２２０のように、アクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作のために実際に動くことになる部分が、各動作の当該関節の回転中心より、＋Ｘ軸方向に延設されることを一特徴とする。

詳細には、第１取っ手２１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが自分の手の平で、第１取っ手２１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手２１４上には、アクチュエーション操作部２１３及びヨー操作部２１２が形成され、ヨー操作部２１２の一側には、ピッチ操作部２１１が形成される。そして、ピッチ操作部２１１の他端部は、連結部２４０の曲折部２４１に連結される。

アクチュエーション操作部２１３は、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部２１３ａは、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第１アクチュエーション回転部２１３２ａ、第１アクチュエーションギア２１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部２１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部２１３２ｂ、第２アクチュエーションギア２１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部２１３２ａと第２アクチュエーション回転部２１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。

ここで、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、連結部２４０が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすようにも形成される。例えば、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態で、ピッチ操作部２１１またはヨー操作部２１２が回転する場合、アクチュエーション操作部２１３の座標系は、相対的に変わる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的設計により、アクチュエーション操作部２１３を把持するユーザの手構造に適するように、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。

一方、第１アクチュエーション回転部２１３２ａと第１アクチュエーションギア２１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。

同様に、第２アクチュエーション回転部２１３２ｂと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。

ここで、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。

ヨー操作部２１２は、ヨー回転軸２１２１と、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と、ヨーフレーム（yaw frame）２１２３とを含んでもよい。ここで、図面には、ヨー操作部２１２が、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２の２つのプーリーを具備するように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではない。すなわち、互いに直径が同一であるか、あるいは異なる１以上のプーリーが、ヨー操作部２１２の構成によって具備されもよい。

詳細には、第１取っ手２１４上において、アクチュエーション操作部２１３の一側には
、ヨー回転軸２１２１が形成される。このとき、第１取っ手２１４は、ヨー回転軸２１２１を中心に回転自在に形成される。

ここで、ヨー回転軸２１２１は、連結部２４０が形成されているＸＹ平面と所定の角度をなすようにも形成される。例えば、ヨー回転軸２１２１は、Ｚ軸と平行な方向に形成され、この状態で、ピッチ操作部２１１が回転する場合、前述のように、ヨー回転軸２１２１の座標系は、相対的に変わる。ここで、本発明の思想は、それに制限されるものではなく、人体工学的設計により、操作部２１０を把持するユーザの手構造に適するように、ヨー回転軸２１２１は、多様な方向に形成されるということはいうまでもない。

一方、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２は、ヨー回転軸２１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸２１２１に結合する。そして、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２が巻かれる。

ヨーフレーム２１２３は、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを連結し、第１取っ手２１４とヨー操作部２１２とアクチュエーション操作部２１３とが、ヨー回転軸２１２１を中心に一体回転する。

一方、ヨー操作部２１２は、ヨー回転軸２１２１を中心に、互いに独立して回転自在な第１ヨーギア２１２４ａ及び第２ヨーギア２１２４ｂをさらに含んでもよい。このとき、第１ヨーギア２１２４ａは、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と固定結合され、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と共に回転することができ、第２ヨーギア２１２４ｂは、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と固定結合され、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と共に回転することができる。

ここで、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。一方、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第１ヨーギア２１２４ａは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。一方、第２アクチュエーションギア２１３４ｂと第２ヨーギア２１２４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。

このとき、図２１（ａ）で説明した例は、第１ジョー１２１のアクチュエーション動作及びヨー動作に係わる図面であり、操作部１１０において、図面上上側に取っ手が位置するようになっているが、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００の操作部２１０は、図３１のように、図面上下側に位置した第１アクチュエーション操作部２１３ａが、第１ジョー２２１の動作のための第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１の移動のための取っ手になる。それは、第１ヨーギア２１２４ａと第１アクチュエーションギア２１３４ａとが互いに噛み合っているからであり、図３１においては、一アクチュエーション動作のために、第１アクチュエーション回転部２１３２ａを時計回り方向に回転させなければならないが、図２１（ａ）においては、図面上上側の取っ手を反時計回り方向に回転させることになる。しかし、二つとも、エンドツール２２０の２つのジョー２２１，２２２を互いに閉じさせる動作のためのものであり、同一動作といえ、それ以外に、実質的なプーリー及びワイヤの構成は、同一であるが、本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００は、図２１（ａ）で説明した例と実質的に同一であるといえる。

ピッチ操作部２１１は、ピッチ回転軸２１１１と、ピッチプーリー２１１Ｐと、ピッチ補助プーリー２１１Ｓと、ピッチフレーム２１１３とを含んでもよい。ピッチ操作部２１１は、ピッチ回転軸２１１１を介して、連結部２４０の曲折部２４１に連結される。

詳細には、ピッチフレーム２１１３は、ピッチ操作部２１１のベースフレームになり、一端部に、ヨー回転軸２１２１が回転自在に結合される。すなわち、ヨーフレーム２１２３は、ピッチフレーム２１１３に対して、ヨー回転軸２１２１を中心に回転自在に形成される。

前述のように、ヨーフレーム２１２３は、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを連結し、またヨーフレーム２１２３は、ピッチフレーム２１１３と連結されるために、ピッチフレーム２１１３がピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム２１１３と連結されたヨーフレーム２１２３、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部２１１がピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部２１３及びヨー操作部２１２がピッチ操作部２１１と共に回転するのである。言い換えれば、ユーザが、第１取っ手２１４をピッチ回転軸２１１１を中心にピッチ回転させれば、アクチュエーション操作部２１３、ヨー操作部２１２及びピッチ操作部２１１が共に動くことになる。

ピッチフレーム２１１３には、ピッチ回転軸２１１１とピッチプーリー２１１Ｐとが結合する。このとき、ピッチプーリー２１１Ｐは、ピッチ回転軸２１１１を中心に回転自在に、ピッチ回転軸２１１１に結合する。ピッチプーリー２１１Ｐの一側には、ピッチ補助プーリー２１１Ｓが形成される。

第１取っ手２１４、及びピッチ操作部２１１、ヨー操作部２１２、アクチュエーション操作部２１３それぞれの連結関係を整理すれば、次の通りである。第１取っ手２１４上には、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂとヨー回転軸２１２１とピッチ回転軸２１１１とが形成されてもよい。このとき、アクチュエーション回転軸２１３１ａ，２１３１ｂは、第１取っ手２１４上に直接形成されるので、第１取っ手２１４とアクチュエーション操作部２１３は、直接連結されている。一方、ヨー回転軸２１２１は、第１取っ手２１４上に直接形成されるので、第１取っ手２１４とヨー操作部２１２は、直接連結されている。一方、ピッチ操作部２１１は、ヨー操作部２１２の一側に、ヨー操作部２１２と連結されるように形成されるために、ピッチ操作部２１１は、第１取っ手２１４と直接に連結されず、ピッチ操作部２１１と第１取っ手２１４は、ヨー操作部２１２を介して間接的に連結されるようにも形成される。

以下では、操作部２１０の動作について、エンドツール２２０に伝達するための構成要素について、さらに具体的に記述する。

エンドツール２２０の第１ジョー２２１の動作を制御する第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１は、操作部２１０の第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１の一地点に固定結合され、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１に巻かれる。同様に、エンドツール２２０の第２ジョー２２２の動作を制御する第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２は、操作部２１０の第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２の一地点に固定結合され、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２に巻かれる。

図２１で説明したように、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２の回転を介して、エンドツール２２０のヨー動作及びアクチュエーション動作を制御する。すなわち、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が同じ方向に回転し、結果として、第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２が同じ方向にヨー回転するようにし、結果として、第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２が互いに異なる方向にアクチュエーション回転する。

そのために、ユーザのヨー操作、及びアクチュエーション操作により、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が互いに同方向に回転したり、互いに異なる方向に回転したりさせる構造が必要である。

そのために、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２は、同一ヨー回転軸２１２１を中心に回転するように構成され、１以上のギアにより、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２は、互いに連結されるようにする。

詳細には、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と固定結合され、ヨー回転軸２１２１を中心に、共に回転することができる第１ヨーギア２１２４ａは、第１アクチュエーションギア２１３４ａと互いに噛み合うように連結され、このとき、第１アクチュエーションギア２１３４ａは、第１アクチュエーション操作部２１３ａと固定結合され、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａを中心に、共に回転することができる。第１アクチュエーションギア２１３４ａは、第２アクチュエーションギア２１３４ｂと互いに噛み合うように連結され、このとき、第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、第２アクチュエーション操作部２１３ｂと固定結合され、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを中心に、共に回転することができる。第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、第２ヨーギア２１２４ｂと互いに噛み合うように連結され、このとき、第２ヨーギア２１２４ｂは、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と固定結合され、ヨー回転軸２１２１を中心に、共に回転することができる。

かような構成を介して、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂを互いに反対方向に回転させるアクチュエーション操作は、結果として、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を互いに反対方向に回転させるようにし、エンドツール２２０の第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２を互いに反対方向に回転させる。

第１取っ手２１４は、ヨーフレーム２１２３に直接結合されており、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂも、ヨーフレーム２１２３に連結されている。すなわち、第１取っ手２１４を、ヨー回転軸２１２１を中心にヨー回転させれば、ヨーフレーム２１２３、第１アクチュエーション操作部２１３ａ、第２アクチュエーション操作部２１３ｂ、第１アクチュエーションギア２１３４ａ、第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、ヨー回転軸２１２１を中心に、共に回転することになり、結果として、第１ヨーギア２１２４ａ、第２ヨーギア２１２４ｂ、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を、ヨー回転軸２１２１を中心に、同じ方向に回転させる。それを介して、エンドツール２２０の第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２は、同じ方向にヨー回転を行うことになる。

すなわち、１以上ギアの構成を介して、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第２アクチュエーション操作部２１３ｂが、互いに同一回転量ほど互いに反対方向に回転するようにする同時に、結果として、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を互いに反対方向に回転させるようにする。それだけではなく、操作部２１０のヨー回転によっても、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２を互いに同方向に回転させるようにする。

かようにアクチュエーション操作及びヨー操作の二つにより、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が回転するようにし、特に、アクチュエーション操作及びヨー操作により、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が互いに異なる方式で回転するようにする構造は、ギアを使用する方法以外にも、リンク構造など多様な方法が可能なのである。

本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。

第１アクチュエーション操作部２１３ａと共に回転する第１アクチュエーションギア２１３４ａと、第２アクチュエーション操作部２１３ｂと共に回転する第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに噛み合うように形成されているために、第１アクチュエーション操作部２１３ａまたは第２アクチュエーション操作部２１３ｂのうちいずれか一方が回転するようになれば、他の一方も共に回転することになる。

第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第１アクチュエーションギア２１３４ａが時計回り方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア２１３４ａと噛み合うように形成された第１ヨーギア２１２４ａは、反時計回り方向に回転することになる。また、第１アクチュエーション操作部２１３ａ及び第１アクチュエーションギア２１３４ａが時計回り方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア２１３４ａと噛み合うように形成された第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、反時計回り方向に回転することになり、第２アクチュエーションギア２１３４ｂと噛み合うように形成された第２ヨーギア２１２４ｂは、時計回り方向に回転することになる。

結果として、第１ヨーギア２１２４ａと連結された第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と、第２ヨーギア２１２４ｂと連結された第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２とが互いに反対方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と連結された第１ジョー２２１と、第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２と連結された第２ジョー２２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。

次に、ヨー動作は、次の通りである。

一方、ヨー動作のために、第１取っ手２１４を、ヨー回転軸２１２１を中心に、一方向に回転させれば、第１取っ手２１４の一端に形成されたアクチュエーション操作部２１３も、第１取っ手２１４と共にヨー回転軸２１２１を中心に回転することになる。

このとき、アクチュエーション操作部２１３全体が、ヨー回転軸２１２１を中心に回転するので、第１アクチュエーションギア２１３４ａと第２アクチュエーションギア２１３４ｂは、互いに対して回転せず、従って、第１アクチュエーションギア２１３４ａ及び第２アクチュエーションギア２１３４ｂにそれぞれ噛み合った第１ヨーギア２１２４ａ及び第２ヨーギア２１２４ｂも、互いに対して回転しない。

すなわち、第１取っ手２１４、アクチュエーション操作部２１３、第１アクチュエーションギア２１３４ａ、第２アクチュエーションギア２１３４ｂ、第１ヨーギア２１２４ａ及び第２ヨーギア２１２４ｂが、１つの剛体のように、同時にヨー回転軸２１２１を中心に回転することになるのである。従って、第１ヨーギア２１２４ａに連結された第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１と、第２ヨーギア２１２４ｂに連結された第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２とが一方向に共に回転することになり、従って、第１ジョー２２１及び第２ジョー２２２が同じ方向に回転するヨー動作が遂行されるのである。

次に、ピッチ動作は、次の通りである。

ユーザが、第１取っ手２１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸２１１１を中心に、第１取っ手２１４を回転させれば、アクチュエーション操作部２１３、ヨー操作部２１２及びピッチ操作部２１１が、ピッチ回転軸２１１１を中心に、ピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１が固定結合されているヨー操作部２１２の第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１が、ピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー２１１Ｐに巻かれている第１ジョーワイヤ２３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２が固定結合されているヨー操作部２１２の第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２が、ピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー２１１Ｐに巻かれている第２ジョーワイヤ２３０Ｊ２が移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部２０を介して、エンドツール２２０に伝達され、エンドツール２２０の２つのジョー２２１，２２２がピッチ動作を遂行する。

このとき、ピッチフレーム２１１３は、ヨーフレーム２１２３と連結され、ヨーフレーム２１２３は、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂを連結するために、ピッチフレーム２１１３がピッチ回転軸２１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム２１１３と連結されたヨーフレーム２１２３、第１取っ手２１４、ヨー回転軸２１２１、第１アクチュエーション回転軸２１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸２１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部２１１が、ピッチ回転軸２１１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部２１３及びヨー操作部２１２が、ピッチ操作部２１１と共に回転するのである。

整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント２００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール２２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。

＜手術用インスツルメントの第３実施形態＞
以下では、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００について説明する。ここで、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００は、前述の本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００（図３２）に比べ、手術用インスツルメント３００の操作部３１０の構成が特徴的に異なる。かように、第２実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図４１は、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図４２は、図４１の手術用インスツルメントの平面図であり、図４３は、図４２の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。

図４１、図４２及び図４３を参照すれば、本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００は、第２実施形態の第１ヨーギア、第２ヨーギア、第１アクチュエーションギア及び第２アクチュエーションギアなどで構成されたアクチュエーション操作部と、ヨー操作部とが異なるが、結果的な動作メカニズムは、同一である。

アクチュエーション操作部３１３は、第１アクチュエーション操作部３１３ａ及び第２アクチュエーション操作部３１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部３１３ａは、第１アクチュエーション回転部３１３２ａ、第１アクチュエーションギア３１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部３１３ｂは、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂ、第２アクチュエーションギア３１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部３１３２ａと第２アクチュエーション回転部３１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。また、アクチュエーション操作部３１３は、第３アクチュエーションギア３１３４ｃをさらに含む。

一方、第１アクチュエーション回転部３１３２ａと第１アクチュエーションギア３１３４ａは、互いに固定結合され、ヨー回転軸３１２１を中心に、共に回転自在に形成される。同様に、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂと第２アクチュエーションギア３１３４ｂは、互いに固定結合され、ヨー回転軸３１２１を中心に、共に回転自在に形成される。

ここで、第１アクチュエーションギア３１３４ａと第２アクチュエーションギア３１３４ｂは、第３アクチュエーションギア３１３４ｃによって互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。

ヨー操作部３１２は、ヨー回転軸３１２１と、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２とを含んでもよい。第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２は、ヨー回転軸３１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸３１２１に連結される。第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１は、第１アクチュエーションギア３１３４ａと固定結合され、共に回転することができ、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２は、第２アクチュエーションギア３１３４ｂと固定結合され、共に回転することができる。そして、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ３３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ３３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。第３アクチュエーションギア３１３４ｃの回転軸は、第１取っ手３１４に連結され、第１取っ手３１４が回転すれば、第３アクチュエーションギア３１３４ｃも、共に回転することができる。

本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作について説明する。図４６及び図４７は、図４１の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。

図４６及び図４７を参照すれば、第１アクチュエーション回転部３１３２ａと共に回転する第１アクチュエーションギア３１３４ａと、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂと共に回転する第２アクチュエーションギア３１３４ｂは、第３アクチュエーションギア３１３４ｃを介して互いに噛み合うように形成されているために、第１アクチュエーション回転部３１３２ａまたは第２アクチュエーション回転部３１３２ｂのうちいずれか一方が回転するようになれば、他の一方も、共に回転することになる。第１アクチュエーション回転部３１３２ａ及び第１アクチュエーションギア３１３４ａが、ヨー回転軸３１２１を中心に、矢印Ａ１方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア３１３４ａと噛み合うように形成された第３アクチュエーションギア３１３４ｃが自転し、第３アクチュエーションギア３１３４ｃが自転すれば、第３アクチュエーションギア３１３４ｃと噛み合
うように形成された第２アクチュエーションギア３１３４ｂが、ヨー回転軸３１２１を中心に、Ａ２の方向に回転することになる。

結果として、第１アクチュエーションギア３１３４ａと連結された第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と、第２アクチュエーションギア３１３４ｂと連結された第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２とが互いに反対方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と連結された第１ジョー３２１と、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２と連結された第２ジョー３２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。

次に、ヨー動作について説明する。図４４及び図４５は、図４１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す図面である。

図４４及び図４５を参照すれば、ヨー回転軸３１２１を中心に、第１取っ手３１４を回転させれば、第１取っ手３１４と連結された第３アクチュエーションギア中心軸３１３４ｃ１が、ヨー回転軸３１２１を中心に回転し、第３アクチュエーションギア中心軸３１３４ｃ１上に形成された第３アクチュエーションギア３１３４ｃが、ヨー回転軸３１２１を中心に公転する。従って、第３アクチュエーションギア３１３４ｃと連結された、第１アクチュエーションギア３１３４ａ及び第２アクチュエーションギア３１３４ｂが同時に矢印Ｙ方向に回転することになる。

それにより、第１アクチュエーションギア３１３４ａと連結された第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と、第２アクチュエーションギア３１３４ｂと連結された第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２とが互いに同一方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ１と連結された第１ジョー３２１と、第２ジョー・ヨープーリー３１２Ｐ２と連結された第２ジョー３２２とが同一方向に回転することになり、ヨー運動が遂行されるのである。

他の部分の構成と動作特定は、第２実施形態と同一であるので、その詳細な説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第４実施形態＞
以下では、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメント４００について説明する。ここで、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメント４００は、前述の本発明の第３実施形態による手術用インスツルメント３００（図４１）に比べ、手術用インスツルメント４００の操作部４１０の構成が特徴的に異なる。かように、第３実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図４８は、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図４９は、本発明の第４実施形態による手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。

本発明の第４実施形態による手術用インスツルメント４００は、第３実施形態に比べ、第１アクチュエーションギア４１２４ａ、第２アクチュエーションギア４１２４ｂ及び第３アクチュエーションギア４１３４などで構成されたアクチュエーション操作部４１３と、ヨー操作部４１２とが異なる。第３実施形態においては、第１アクチュエーションギア３１３４ａに、第１アクチュエーション回転部３１３２ａが固定結合され、第２アクチュエーションギア３１３４ｂに、第２アクチュエーション回転部３１３２ｂが固定結合される。一方、第４実施形態においては、第１アクチュエーション回転部４１３２が、第３アクチュエーションギア４１３４に固定結合されることが違いである。それだけではなく、第４実施形態においては、第１アクチュエーション回転部４１３２の回転だけにより、アクチュエーション操作を遂行するという違いを有している。説明の便宜のために、第３実施形態の第１アクチュエーションギア、第２アクチュエーションギア、第３アクチュエーションギア及び第１アクチュエーション回転部は、第４実施形態においては、それぞれ第１ヨーギア、第２ヨーギア、アクチュエーションギア及びアクチュエーション回転部と表記する。

本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作について説明する。図４９は、図４８の手術用インスツルメントのアクチュエーション動作を示す図面である。

アクチュエーション回転部４１３２、及びそれと連結されたアクチュエーションギア４１３４が、図４９の矢印Ａ方向に回転すれば、アクチュエーションギア４１３４とそれぞれ噛み合うように形成された第１ヨーギア４１２４ａ及び第２ヨーギア４１２４ｂが、ヨー回転軸４１２１を中心に、互いに反対方向に回転することになる。

結果として、第１ヨーギア４１２４ａと固定結合された第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と、第２ヨーギア４１２４ｂと固定結合された第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２とが互いに反対方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と連結された第１ジョー４２１と、第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２と連結された第２ジョー４２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。

次に、ヨー動作について説明する。

ヨー回転軸４１２１を中心に、第１取っ手４１４を回転させれば、第１取っ手４１４と連結されたアクチュエーションギア中心軸４１３４Ａが、ヨー回転軸４１２１を中心に回転し、アクチュエーションギア中心軸４１３４Ａ上に形成されたアクチュエーションギア４１３４が、ヨー回転軸４１２１を中心に公転する。従って、アクチュエーションギア４１３４と連結された第１ヨーギア４１２４ａ及び第２ヨーギア４１２４ｂが、同時に同方向に矢印Ｙ方向に回転することになる。

それにより、第１ヨーギア４１２４ａと固定結合された第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と、第２ギア３３５Ｇ２と固定結合された第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２とが互いに同一方向に回転することになり、従って、第１ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ１と連結された第１ジョー４２１と、第２ジョー・ヨープーリー４１２Ｐ２と連結された第２ジョー４２２とが同一方向に回転することになり、ヨー運動が遂行されるのである。

他の部分の構成と動作との特性は、第３実施形態と同一であるので、その詳細な説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第５実施形態＞
以下では、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメント５００について説明する。ここで、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメント５００は、前述の本発明の第２実施形態による手術用インスツルメント２００（図３２）に比べ、手術用インスツルメント５００の操作部５１０の構成が特徴的に異なる。かように、第２実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

一方、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメント５００は、図２４に図示された変形例が具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２４（ａ）の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図５３の第１ジョー・ヨー補助プーリー５１２Ｓ１と対応し、図２４（ａ）の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図５３の第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と対応し、図２４（ａ）の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１は、図５３の第１アクチュエーションプーリー（図示せず）と対応する。

図５０は、本発明の第５実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図５１は、図５０の手術用インスツルメントの平面図であり、図５２は、図５１の手術用インスツルメントの操作部を示す斜視図である。

アクチュエーション操作部５１３は、アクチュエーション回転軸５１３１、第１アクチュエーション操作部５１３ａ及び第２アクチュエーション操作部５１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部５１３ａは、第１アクチュエーション回転軸５１３１ａ、第１アクチュエーション回転部５１３２ａ、第１アクチュエーションギア５１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部５１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸５１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部５１３２ｂ、第２アクチュエーションギア５１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部５１３２ａと第２アクチュエーション回転部５１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。

このとき、第１アクチュエーション回転部５１３２ａと第１アクチュエーションギア５１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸５１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。同様に、第２アクチュエーション回転部５１３２ｂと第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸５１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。

一方、第１アクチュエーションギア５１３４ａと第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。

アクチュエーション回転軸５１３１には、アクチュエーション回転軸５１３１を中心に、それぞれ独立して回転自在に形成される第３アクチュエーションギア５１３４ｃ及び第４アクチュエーションギア５１３４ｄを含む。

また、第３アクチュエーションギア５１３４ｃの一側には、第３アクチュエーションギア５１３４ｃと固定結合され、共に回転する第３アクチュエーションプーリー（図示せず）が形成され、第４アクチュエーションギア５１３４ｄの一側には、第４アクチュエーションギア５１３４ｄと固定結合され、共に回転する第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄが形成されてもよい。

第１アクチュエーションギア５１３４ａと第３アクチュエーションギア５１３４ｃは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。一方、第２アクチュエーションギア５１３４ｂと第４アクチュエーションギア５１３４ｄは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するように形成される。

一方、第３アクチュエーションギア５１３４ｃ及び第３アクチュエーションプーリー（図示せず）の一側には、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１が形成されており、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１は、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１を介して連結されており、第３アクチュエーションギア５１３４ｃが回転すれば、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１が共に回転するように形成される。このとき、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１は、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）の一地点に固定結合されるように巻かれ、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１には、交差されて巻かれ、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１は、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）が回転する反対方向に回転することができる。

また、第４アクチュエーションギア５１３４ｄ及び第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄの一側には、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が形成されており、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄと第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２を介して連結されており、第４アクチュエーションギア５１３４ｄが回転すれば、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が共に回転するように形成される。このとき、第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２は、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄの一地点に固定結合されるように巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２には、交差されて巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄが回転する反対方向に回転することができる。

このとき、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、ヨー回転軸５１２１を中心に、それぞれ独立して回転自在に形成される。

ヨー操作部５１２は、ヨー回転軸５１２１と、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２とを含んでもよい。ピッチ操作部５１１は、ピッチ回転軸５１１１と、ピッチプーリー５１１Ｐと、ピッチ補助プーリー２１１Ｓと、ピッチフレーム５１１３とを含んでもよい。ピッチ操作部５１１は、ピッチ回転軸５１１１を介して連結部５４０の曲折部５４１に連結される。

本実施形態でのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。

図５０ないし図５５を参照すれば、第１アクチュエーション操作部５１３ａと共に回転する第１アクチュエーションギア５１３４ａと、第２アクチュエーション操作部５１３ｂと共に回転する第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに噛み合うように形成されているために、第１アクチュエーション操作部５１３ａまたは第２アクチュエーション操作部５１３ｂのうちいずれか一方が回転するようになれば、他の一方も、共に回転することになる。

第１アクチュエーション操作部５１３ａ及び第１アクチュエーションギア５１３４ａが、第１アクチュエーション回転軸５１３１ａを中心に、矢印Ａ１方向に回転すれば、第１アクチュエーションギア５１３４ａと噛み合うように形成された第３アクチュエーションギア５１３４ｃは、Ａ１の反対方向に回転することになる。

同様に、第１アクチュエーションギア５１３４ａと噛み合うように形成された第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、矢印Ａ２方向に回転することになり、第２アクチュエーションギア５１３４ｂと噛み合うように形成された第４アクチュエーションギア５１３４ｄは、Ａ２の反対方向に回転することになる。

結果として、第３アクチュエーションギア５１３４ｃと固定結合された第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と、第４アクチュエーションギア５１３４ｄと固定結合された第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄとが互いに反対方向に回転することになり、結果として、第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と連結された第１ジョー５２１と、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄと連結された第２ジョー５２２とが反対方向に回転することになり、アクチュエーション運動が遂行されるのである。

ここで、本実施形態は、ヨー回転軸５１２１とアクチュエーション回転軸５１３１とを別途に具備することを特徴とする。そして、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、ヨー回転軸５１２１を中心に、それぞれ独立して回転自在に形成される。

すなわち、第２実施形態においては、第１ヨーギア２１２４ａ、第２ヨーギア２１２４ｂ、第１ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー２１２Ｐ２がいずれもヨー回転軸２１２１上に形成されたが、本実施形態においては、第３アクチュエーションギア５１３４ｃ、第４アクチュエーションギア５１３４ｄは、アクチュエーション回転軸５１３１上に形成され、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２は、ヨー回転軸５１２１上に形成される。

従って、本実施形態において、第２実施形態と同一動作特性を有するためには、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１が第３アクチュエーションプーリー（図示せず）と、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１との間で１回交差されてなければならないし、第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２が、第４アクチュエーションプーリー５１３３ｄと第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２との間で１回交差されていなければならない。かように、第１ジョーワイヤ５３０Ｊ１と第２ジョーワイヤ５３０Ｊ２とが１回交差されていてこそ、操作部５１０の動作とエンドツール５２０の動作とが直観的に一致することになる。

次に、ヨー動作について説明する。図５４及び図５５は、図５０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す図面である。

図５０ないし図５５を参照すれば、ヨー回転軸５１２１を中心に、第１取っ手５１４を一方向に回転させれば、第１取っ手５１４の一端に形成されたアクチュエーション操作部５１３も、第１取っ手５１４と共にヨー回転軸５１２１を中心に回転することになる。このとき、アクチュエーション操作部５１３全体がヨー回転軸５１２１を中心に回転するので、第１アクチュエーションギア５１３４ａと第２アクチュエーションギア５１３４ｂは、互いに対して回転せず、従って、第１アクチュエーションギア５１３４ａ及び第２アクチュエーションギア５１３４ｂにそれぞれ噛み合った第３アクチュエーションギア５１３４ｃ及び第４アクチュエーションギア５１３４ｄも、互いに対して回転しない。

すなわち、第１取っ手５１４、アクチュエーション操作部５１３、第１アクチュエーションギア５１３４ａ、第２アクチュエーションギア５１３４ｂ、第３アクチュエーションギア５１３４ｃ、第４アクチュエーションギア５１３４ｄ、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が１つの剛体のように、同時にヨー回転軸５１２１を中心に回転することになるのである。そして、かように、第１ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ１及び第２ジョー・ヨープーリー５１２Ｐ２が一方向に共に回転することになり、第１ジョー５２１と第２ジョー５２２とが同じ方向に回転するヨー動作が遂行されるのである。

他の部分の構成と動作との特性は、第２実施形態と同一であるので、その詳細な説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第６実施形態＞
以下では、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００について説明する。ここで、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント６００の操作部６１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成は、追って詳細に説明する。

図５６は、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図５７は、図５６の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図５８は、図５６の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。図５９は、図５６の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図６０は、図５６の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

図５６ないし図６０を参照すれば、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００は、操作部６１０、エンドツール６２０、動力伝達部６０及び連結部６４０を含む。ここで、連結部６４０は、中空シャフト形状に形成され、その内部に、１本以上のワイヤ（後述する）が収容され、その一端部には、操作部６１０が結合され、他端部には、エンドツール６２０が結合され、操作部６１０とエンドツール６２０とを連結する役割を行うことができる。連結部６４０は、操作部６１０側に曲折部６４１が形成されてもよい。

本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００の操作部６１０は、エンドツール６２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部６１１と、エンドツール６２０のヨー運動を制御するヨー操作部６１２と、エンドツール６２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部６１３と、ユーザが把持することができる第１取っ手６１４と、を含む。

まず、図５６の手術用インスツルメント６００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手６１４を手にしている状態において、第１取っ手６１４を、Ｙ軸（すなわち、ピッチ回転軸６１１１）を中心に回転させてピッチ運動を遂行し、第１取っ手６１４を、Ｚ軸（すなわち、ヨー回転軸６１２１）を中心に回転させてヨー運動を遂行し、親指及び人差し指をアクチュエーション操作部６１３に差し入れた状態で、アクチュエーション操作部６１３を回転させ、アクチュエーション運動を行うことができる。

ここで、本発明の第６実施形態による手術用インスツルメント６００は、第１実施形態に比べ、ヨー操作部６１２が第１取っ手６１４から相当程度離隔されるように形成される。すなわち、アクチュエーション操作部６１３とピッチ操作部６１１は、第１取っ手６１４上に形成され、第１取っ手６１４と比較的近くに形成されるのに比べ、ヨー操作部６１２は、ピッチ操作部６１１のピッチ回転軸６１１１と、Ｉ字形のヨーフレーム６１２３を介して連結され、曲折部６４１の一側に、ヨー回転軸６１２１によって、ヨー操作部６１２と曲折部６４１が連結されるように形成され、従って、ヨー操作部６１２が、第１取っ手６１４からＺ軸方向にヨーフレーム６１２３の長さほど離隔されるように形成される。言い換えれば、ヨー回転軸６１２１が、アクチュエーション操作部６１３の側面ではなく、Ｚ軸方向に上側に形成され、ヨー回転軸６１２１とアクチュエーション操作部６１３との間に、複数個のプーリーが配置され、ユーザが、第１取っ手６１４をヨー回転させれば、第１取っ手６１４、アクチュエーション操作部６１３及びピッチ操作部６１１が、全体的にヨー回転軸６１２１を中心に回転することになる。

第１実施形態の場合、エンドツールの動作を操作するための操作部の関節構成は、ピッチ関節、ヨー関節の順序で連結される。すなわち、エンドツールの動力伝達のために連結されるワイヤは、連結部と曲折部とを経て、操作部のピッチ関節部にまず連結され、その後、ヨー関節部に連結される。

しかし、第６実施形態の場合、操作部の関節構成順序が、第１実施形態と異なるが、ヨー関節とピッチ関節との順序で連結される。すなわち、エンドツールとの連結構成側面から見れば、ヨー操作部がまず形成され、その次に、ヨー操作部上に、ピッチ操作部及びエックチュエシション操作部が形成されることが大きい違いである。

しかし、第６実施形態も、第１実施形態と同様に、エンドツールが操作部の操作方向と直観的に同一方向に回転する特徴は、同一である。すなわち、図１で説明したように、アクチュエーション回転、ピッチ回転及びヨー回転のために、ユーザが当該取っ手を動かすとき、当該回転のための当該操作部の回転軸は、エンドツールと同様に、後方（ユーザ側）に位置する特徴は、同一である。詳細には、第１取っ手６１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが自分の手の平で、第１取っ手６１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手６１４上には、アクチュエーション操作部６１３が形成され、アクチュエーション操作部６１３の一側には、ピッチ操作部６１１が形成される。また、ピッチ操作部６１１は、ヨーフレーム６１２３を介して、ヨー操作部６１２と連結され、ヨーフレーム６１２３の一側は、ピッチ回転軸６１１１と連結され、他側は、ヨー回転軸６１２１と連結される。

アクチュエーション操作部６１３は、第１アクチュエーション操作部６１３ａ及び第２アクチュエーション操作部６１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部６１３ａは、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａ、第１アクチュエーション回転部６１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア６１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部６１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア６１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部６１３２ａと第２アクチュエーション回転部６１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。

一方、第１アクチュエーション回転部６１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア６１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。

同様に、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア６１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。

ここで、第１アクチュエーションギア６１３４ａと第２アクチュエーションギア６１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。

ピッチ操作部６１１は、ピッチ回転軸６１１１と、複数個のピッチプーリー６１１Ｐと、複数個のピッチ補助プーリー６１１Ｓと、ピッチフレーム６１１３とを含んでもよい。また、ピッチ操作部６１１は、複数個のピッチワイヤピッチプーリー６１１ＰＰ、ピッチワイヤピッチ補助プーリー６１１ＰＳ、ピッチワイヤピッチリターンプーリー６１１ＰＲ、さらに含んでもよい。

ピッチフレーム６１１３には、ピッチ回転軸６１１１とピッチプーリー６１１Ｐとが結合する。このとき、ピッチプーリー６１１Ｐは、ピッチ回転軸６１１１を中心に、回転自在にピッチ回転軸６１１１に連結される。

ピッチフレーム６１１３は、ピッチ操作部６１１のベースフレームになり、ピッチ回転軸６１１１、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂを連結し、第１取っ手６１４とアクチュエーション操作部６１３とピッチ操作部６１１とが、共にピッチ回転軸６１１１を中心に回転自在になる。すなわち、第１取っ手６１４が、ピッチ回転軸６１１１を中心に回転すれば、第１取っ手６１４と連結された第１アクチュエーション回転軸６１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂが共に回転することになる。言い換えれば、ユーザが、第１取っ手６１４を、ピッチ回転軸６１１１を中心にピッチ回転させれば、アクチュエーション操作部６１３が、第１取っ手６１４と共に動くことになる。

ヨー操作部６１２は、ヨー回転軸６１２１と、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２と、ヨーフレーム６１２３とを含んでもよい。また、ヨー操作部６１２は、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１の一側に形成された第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２の一側に形成された第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２と、をさらに含んでもよい。

詳細には、ヨーフレーム６１２３は、ヨー操作部６１２のベースフレームになり、Ｉ字形のフレームにも形成される。ヨーフレーム６１２３の一側は、ピッチ回転軸６１１１と連結され、他側は、ヨー回転軸６１２１と連結される。そして、ヨーフレーム６１２３と延長部６４０の曲折部６４１は、ヨー回転軸６１２１を中心に、互いに対して回転自在に形成される。

また、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１、第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２、第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２それぞれの一側には、ピッチワイヤ６３０Ｐが巻かれる第１ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１、第１ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１、第２ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ２、第２ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ２がさらに形成されてもよい。

ここで、図面には、ヨー操作部６１２の第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２、第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１、第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２、第１ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１、第１ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１、第２ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ２、第２ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ２は、それぞれ２つのプーリーを具備するように図示されているが、本発明の思想は、それに制限されるものではない。すなわち、互いに直径が同一であるか、あるいは異なる１以上のプーリーが、ヨー操作部６１２の構成によって具備されもよい。

詳細には、曲折部６４１、ヨーフレーム６１２３、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２を貫通し、ヨー回転軸６１２１が貫通挿入される。従って、ヨー回転軸６１２１を中心に、ヨーフレーム６１２３が、曲折部６４１に対して回転自在に形成される。ピッチフレーム６１１３は、アクチュエーション操作部６１３と結合され、アクチュエーション操作部６１３は、第１取っ手６１４と結合される。従って、結果として、第１取っ手６１４をヨー回転軸６１２１を中心に回転させれば、第１取っ手６１４、アクチュエーション操作部６１３、ピッチフレーム６１１３、ヨーフレーム６１２３が、共に曲折部６４１に対して回転することになる。

かような構成を介して、図５７のように、操作部のヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが交差するというように、近くに配置され、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。

一方、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２は、ヨー回転軸６１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸６１２１に連結される。そして、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。

同様に、第１ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ１と第２ジョー・ヨー補助プーリー６１２Ｓ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。

第１取っ手６１４と、ピッチ操作部６１１、ヨー操作部６１２、アクチュエーション操作部６１３それぞれとの連結関係を整理すれば、次の通りである。第１取っ手６１４上には、アクチュエーション回転軸６１３１ａ，６１３１ｂと、ヨー回転軸６１２１と、ピッチ回転軸６１１１とが形成されてもよい。このとき、アクチュエーション回転軸６１３１ａ，６１３１ｂは、第１取っ手６１４上に直接形成されるので、第１取っ手６１４とアクチュエーション操作部６１３は、直接連結されている。一方、ピッチ回転軸６１１１は、第１取っ手６１４上に直接形成されるので、第１取っ手６１４とピッチ操作部６１１は、直接連結されている。一方、ヨー操作部６１２は、ピッチ操作部６１１とヨーフレーム６１２３とを介して連結されるように形成されるために、ヨー操作部６１２は、第１取っ手６１４と直接に連結されず、ヨー操作部６１２は、ピッチ操作部６１１を介して、間接的に第１取っ手６１４と連結されるようにも形成される。

本実施形態においてのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。

ユーザが、第１アクチュエーション回転部６１３２ａに人差し指を差し込み、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂに親指を差し込んだ状態において、いずれか一方の指または両指をいずれも利用して、アクチュエーション回転部６１３２ａ，６１３２ｂを回転させれば、第１アクチュエーション回転部６１３２ａと固定結合された第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１及び第１アクチュエーションギア６１３４ａは、第１アクチュエーション回転軸６１３１ａを中心に回転し、第２アクチュエーション回転部６１３２ｂと固定結合された第２アクチュエーションプーリー６１３３ｂ及び第２アクチュエーションギア６１３４ｂが、第２アクチュエーション回転軸６１３１ｂを中心に回転する。このとき、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１と第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１に一端部が固定結合された第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１、及び第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２に一端部が固定結合された第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２も、互いに反対方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部６０を介して、エンドツール６２０に伝達され、エンドツール６２０の２つのジョー６２１６２２が、アクチュエーション動作を遂行する。

次に、ピッチ動作は、次の通りである。

図５７及び図６０を参照すれば、ユーザが、第１取っ手６１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸６１１１を中心に、第１取っ手６１４を回転させれば、アクチュエーション操作部６１３が、ピッチ回転軸６１１１を中心に、共にピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部６１３ａの第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１が、ピッチ回転軸６１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー６１１Ｐに巻かれている第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１の両筋６３０Ｊ１Ｒ，６３０Ｊ１Ｌは、同一方向に移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部６１３ｂの第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２が、ピッチ回転軸６１１１を中心に回転すれば、ピッチプーリー６１１Ｐに巻かれている第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２の両筋６３０Ｊ２Ｒ，６３０Ｊ２Ｌは、同一方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部６０を介して、エンドツール６２０に伝達され、エンドツール６２０の２つのジョー６２１，６２２がピッチ動作を遂行する。

一方、図５８のように、エンドツール６２０には、ピッチプーリー６２３Ｐ、ピッチワイヤ６３０Ｐが形成され、操作部６１０のピッチ操作により、エンドツール６２０のピッチ動作がさらに容易に遂行される。

ピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、ヨー操作部６１２、ピッチ操作部６１１を経て、各ピッチワイヤピッチリターンプーリー６１１ＰＲに巻かれ、またピッチ操作部６１１、ヨー操作部６１２を経て、それぞれ曲折部の一地点に固定結合される。

ユーザが、第１取っ手６１４をピッチ回転軸６１１１を中心にピッチ回転させれば、ピッチワイヤピッチリターンプーリー６１１ＰＲも、共にピッチ回転軸６１１を中心に回転することになる。このとき、ピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、ピッチ回転軸６１１を中心に回転するように形成された当該ピッチワイヤピッチプーリー６１１ＰＰに互いに反対方向に巻かれるように形成されており、結果として、エンドツール６２０に近接したピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、互いに反対方向に移動することになり、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２によるエンドツール６２０のピッチ動作とは別途に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。

次に、ヨー動作は、次の通りである。

図５７及び図５９を参照すれば、ユーザが、第１取っ手６１４を手にしている状態において、ヨー回転軸６１２１を中心に、第１取っ手６１４を回転させれば、アクチュエーション操作部６１３、ピッチ操作部６１１及びヨー操作部６１２が、ヨー回転軸６１２１を中心にヨー回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部６１３ａの第１アクチュエーションプーリー６１３Ｐ１が、ヨー回転軸６１２１を中心に回転すれば、第１ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部６１３ｂの第２アクチュエーションプーリー６１３Ｐ２が、ヨー回転軸６１２１を中心に回転すれば、第２ジョー・ヨープーリー６１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２が移動することになる。このとき、第１ジョー６２１に連結された第１ジョーワイヤ６３０Ｊ１と、第２ジョー６２２に連結された第２ジョーワイヤ６３０Ｊ２とが、ヨー回転時は、第１ジョー６２１及び第２ジョー６２２が同じ方向に回転するように構成されてもよい。そして、かような回転力が動力伝達部６０を介して、エンドツール６２０に伝達され、エンド
ツール６２０の２つのジョー６２１，６２２がヨー動作を遂行する。

一方、ピッチ動作を容易にするために形成されたピッチワイヤ６３０Ｐは、操作部６１０のヨー操作時、エンドツール６２０の動作に影響を及ぼしてはならない。すなわち、ピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲは、操作部６２０のヨー操作時、エンドツール６２０側に移動してはいけない。

第６実施形態に開示されたピッチワイヤ６３０Ｐの両筋６３０ＰＬ，６３０ＰＲそれぞれは、エンドツール６２０から延設され、当該ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２と、当該ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１，６１２ＰＳ２とを交差して巻かれ、ピッチ操作部６１１とアクチュエーション操作部６１３とを経て、さらに当該ピッチワイヤヨー補助プーリー６１２ＰＳ１，６１２ＰＳ２と、当該ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２とを交差して巻かれ、最終的に、曲折部６４１の一地点に固定結合される。このとき、ピッチワイヤ６３０Ｐのそれぞれ６３０ＰＬ，６３０ＰＲが、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれて入っていく方向と、巻かれて出る方向は、互いに反対である。

従って、ユーザが、第１取っ手６１４をヨー回転軸６１２１を中心にヨー回転させれば、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれ、ピッチ操作部６１１側に形成されたピッチワイヤ６３０Ｐは、移動することになるが、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれてエンドツール６２０側に形成されたピッチワイヤ６３０Ｐは、すなわち、エンドツール６２０側において、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２に巻かれて入っていく部分と、ピッチワイヤヨープーリー６１２ＰＰ１，６１２ＰＰ２から曲折部６４１の前記一固定地点に巻かれて出る部分は、移動せず、結果として、エンドツール６２０の動作に影響を及ぼさなくなる。

整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント６００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール６２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。

＜手術用インスツルメントの第７実施形態＞
以下では、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００について説明する。ここで、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント７００の操作部７１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成は、追って詳細に説明する。

図６１は、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図６２は、図６１の手術用インスツルメントの側面図であり、図６３は、図６１の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図６５は、図６１の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。図６６は、図６５のＡ部分の拡大図であり、図６７は、図６６のＣ－Ｃ’線に沿って切開した断面図である。図６８は、図６１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図６９は、図６１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

図６１ないし図６９を参照すれば、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００は、操作部７１０、エンドツール７２０、動力伝達部７０及び連結部７４０を含む。ここで、連結部７４０は、中空シャフト形状に形成され、その内部に１本以上のワイヤ（後述する）が収容され、その一端部には、操作部７１０が結合され、他端部には、エンドツール７２０が結合され、操作部７１０とエンドツール７２０とを連結する役割を行うことができる。連結部７４０は、操作部７１０側に曲折部７４１が形成されてもよい。

本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００の操作部７１０は、エンドツール７２０のピッチ運動を制御するピッチ操作部７１１と、エンドツール７２０のヨー運動を制御するヨー操作部７１２と、エンドツール７２０のアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部７１３と、ユーザが把持することができる第１取っ手７１４と、を含む。

まず、図６１の手術用インスツルメント７００の使用状態を例示すれば、ユーザは、手の平で、第１取っ手７１４を手にしている状態において、第１取っ手７１４を、Ｙ軸（すなわち、ピッチ回転軸７１１１）を中心に回転させてピッチ運動を遂行し、第１取っ手７１４を、Ｚ軸（すなわち、ヨー回転軸７１２１）を中心に回転させてヨー運動を遂行し、親指及び人差し指をアクチュエーション操作部７１３に差し入れた状態で、アクチュエーション操作部７１３を回転させ、アクチュエーション運動を行うことができる。

ここで、本発明の第７実施形態による手術用インスツルメント７００は、第１実施形態に比べ、曲折部７４１が、中間から左右に分岐されるように、ほぼ「∩」状に形成され、それに対応するように、ピッチフレーム７１１３も左右に分岐されるように、ほぼ「∩」状に形成され、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された両端部に、それぞれピッチ回転軸７１１１が形成され、結果として、ピッチ回転軸７１１１が、ヨー回転軸７１２１から相当程度離隔されるように形成される。すなわち、アクチュエーション回転軸７１３１ａ７１３１ｂとヨー回転軸７１２１は、第１取っ手７１４またはその隣近に形成され、第１取っ手７１４と比較的近いところに形成されるのに比べ、ピッチ回転軸７１１１は、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された両端部に形成される。従って、ピッチ回転軸７１１１が、アクチュエーション回転軸７１３１ａ，７１３１ｂ及びヨー回転軸７１２１より、Ｚ軸方向に一定程度下側に形成され、従って、ユーザの手の一部分が、「∩」状のピッチフレーム７１１３内に一定部分収容される。

かような構成を介して、図６４のように、操作部のヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが交差するというように、近くに配置されるだけではなく、ヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが取っ手を手にし、ヨー操作及びピッチ操作を遂行するユーザの手首関節と一致するようにする。従って、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。

詳細には、第１取っ手７１４は、ユーザが手で把持することができるように形成され、特に、ユーザが自分の手の平で、第１取っ手７１４を握ることができるようにも形成される。そして、第１取っ手７１４上には、アクチュエーション操作部７１３が形成され、アクチュエーション操作部７１３の一側には、ヨー操作部７１２が形成され、ヨー操作部７１２の一側には、ピッチ操作部７１１が形成され、ヨー操作部７１２とピッチ操作部７１１は、「∩」状のピッチフレーム７１１３によって連結される。そして、ピッチ操作部７１１の他端部は、連結部７４０の曲折部７４１に連結される。

アクチュエーション操作部７１３は、第１アクチュエーション操作部７１３ａ及び第２アクチュエーション操作部７１３ｂを含む。第１アクチュエーション操作部７１３ａは、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第１アクチュエーション回転部７１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア７１３４ａを含む。第２アクチュエーション操作部７１３ｂは、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂ、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア７１３４ｂを含む。ここで、第１アクチュエーション回転部７１３２ａと第２アクチュエーション回転部７１３２ｂは、第２取っ手として動作することができる。

一方、第１アクチュエーション回転部７１３２ａ、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１、第１アクチュエーションギア７１３４ａは、互いに固定結合され、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａを中心に、共に回転自在に形成される。同様に、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂ、第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２、第２アクチュエーションギア７１３４ｂは、互いに固定結合され、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを中心に、共に回転自在に形成される。ここで、第１アクチュエーションギア７１３４ａと第２アクチュエーションギア７１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、いずれか一側が回転すれば、互いに反対方向に共に回転するようにも形成される。

ヨー操作部７１２は、ヨー回転軸７１２１と、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２と、ヨーフレーム７１２３とを含んでもよい。また、ヨー操作部７１２は、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１の一側に形成された第１ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２の一側に形成された第２ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ２と、をさらに含んでもよい。ここで、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２と、第１ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ１と、第２ジョー・ヨー補助プーリー７１２Ｓ２は、後述するピッチフレーム７１１３に連結されてもよい。

詳細には、第１取っ手７１４上で、アクチュエーション操作部７１３の一側には、ヨー回転軸７１２１が形成される。このとき、第１取っ手７１４は、ヨー回転軸７１２１を中心に回転自在に形成される。一方、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２は、ヨー回転軸７１２１を中心に回転自在に、ヨー回転軸７１２１に連結される。そして、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１には、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が巻かれ、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２には、第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が巻かれる。このとき、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１と第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２は、それぞれ、互いに対向するように形成され、独立して回転自在な２つのプーリーによっても構成される。従って、巻かれて入っていくワイヤと、巻かれて出てくるワイヤとが、分離されたプーリーにそれぞれ巻かれ、互いに干渉を与えずに動作することができる。

ヨーフレーム７１２３は、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを連結し、第１取っ手７１４とヨー操作部７１２とアクチュエーション操作部７１３とが、ヨー回転軸７１２１を中心に共に回転する。

ピッチ操作部７１１は、ピッチフレーム７１１３、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌ、Ｊ２Ｒ仲介プーリー（図示せず）、Ｊ２Ｌ仲介プーリー（図示せず）を含んでもよい。ここで、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１ＲとＪ２Ｒ仲介プーリー（図示せず）は、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された各両端部に形成され、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１ＬとＪ２Ｌ仲介プーリー（図示せず）は、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された各両端部にも形成される。

このとき、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌ、Ｊ２Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｒ、Ｊ２Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｌは、前述の実施形態でのピッチプーリーの役割を行い、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転することができる。

一方、第１ジョーＲワイヤ７３０Ｊ１Ｒは、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１の両筋のうち右側ワイヤを示し、第１ジョーＲワイヤ７３０Ｊ１Ｒは、さらに２本に分割され、ピッチ操作部７１１に入っていく第１ジョーＲワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinと、ピッチ操作部７１１から出て、アクチュエーション操作部７１３に連結される第１ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutとに分けられる。

同様に、第１ジョーＬワイヤ７３０Ｊ１Ｌは、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１の両筋のうち左側ワイヤを示し、第１ジョーＬワイヤ７３０Ｊ１Ｌは、さらに２本に分割され、ピッチ操作部７１１に入っていく第１ジョーＬワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｌinと、ピッチ操作部７１１から出て、アクチュエーション操作部７１３に連結される第１ジョーＬワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｌoutとに分けられる。

Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒは、互いに対向するように形成され、一体に共に回転する２つのプーリーを含む。そして、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒのいずれか１つのプーリーには、第１ジョーＲワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが結合され、他の１つのプーリーには、第１ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutが結合される。このとき、図６６のように、第１ジョーＲワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒに巻かれて入っていく方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）と、第１ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１ＲoutがＪ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒから巻かれて出る方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）は、同一である。

Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌは、互いに対向するように形成され、一体に共に回転する２つのプーリーを含む。そして、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌのいずれか１つのプーリーには、第１ジョーＬワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｌinが結合され、他の１つのプーリーには、第１ジョーＬワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｌoutが結合される。このとき、図６６のように、第１ジョーＬワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１ＬinがＪ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌに巻かれて入っていく方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）と、第１ジョーＬワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１ＬoutがＪ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌから巻かれて出る方向（図６６で見たとき、反時計回り方向）は、同一である。

例えば、第１ジョーＲワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが押し出されたり引っ張られたりすれば、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒが回転することになり、従って、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒを介して連結された第１ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutが、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒに沿って、第１ジョーＲワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinと同一Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒの回転方向に押し出されたり引っ張られたりする。すなわち、第１ジョーＲワイヤ－ｉｎ ７３０Ｊ１Ｒinが、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒからエンドツール７２０側に移動するならば、第１ジョーＲワイヤ－ｏｕｔ ７３０Ｊ１Ｒoutは、ヨー操作部７１２側からＪ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ側に移動することになる。それは、第１ジョーＬワイヤ７３０Ｊ１Ｌも、同様である。このとき、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌは、ピッチ回転軸７１１１を中心に、互いに独立して回転することができる。第２ジョーワイヤも、それと同一方式により、エンドツールと操作部とを連結するようにも形成される。

ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐは、ピッチ回転軸７１１１と固定結合され、共に回転するように形成され、ピッチ回転軸７１１１は、ピッチフレーム７１１３に固定結合され、結果として、ピッチ回転により、ピッチフレーム７１１３、ピッチ回転軸７１１１、ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐは、共に回転することができる。このとき、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ、Ｊ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌ、Ｊ２Ｒ仲介プーリー７
１５Ｊ２Ｒ、Ｊ２Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｌは、それぞれピッチ回転軸７１１１を中心に、独立して回転するように形成される。

本実施形態においてのアクチュエーション動作、ヨー動作、ピッチ動作について説明すれば、次の通りである。

まず、アクチュエーション動作は、次の通りである。

ユーザが、第１アクチュエーション回転部７１３２ａに人差し指を差し込み、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂに親指を差し込んだ状態において、いずれか一方の指または両指をいずれも利用して、アクチュエーション回転部７１３２ａ，７１３２ｂを回転させれば、第１アクチュエーション回転部７１３２ａと固定結合された第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１及び第１アクチュエーションギア７１３４ａは、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａを中心に回転し、第２アクチュエーション回転部７１３２ｂと固定結合された第２アクチュエーションプーリー７１３３ｂ及び第２アクチュエーションギア７１３４ｂが、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを中心に回転する。このとき、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１と第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２は、互いに反対方向に回転することになり、従って、第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１に一端部が固定結合された第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１、及び第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２に一端部が固定結合された第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２も、互いに反対方向に移動することになる。そして、かような回転力が、動力伝達部７０を介して、エンドツール７２０に伝達され、エンドツール７２０の２つのジョー７２１７２２がアクチュエーション動作を遂行する。

次に、ヨー動作は、次の通りである。

図６５及び図６８を参照すれば、ユーザが、第１取っ手７１４を手にしている状態において、ヨー回転軸７１２１を中心に、第１取っ手７１４を回転させれば、アクチュエーション操作部７１３及びヨー操作部７１２が、ヨー回転軸７１２１を中心にヨー回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部７１３ａの第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１が、ヨー回転軸７１２１を中心に回転すれば、第１ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ１に巻かれている第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部７１３ｂの第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２が、ヨー回転軸７１２１を中心に回転すれば、第２ジョー・ヨープーリー７１２Ｐ２に巻かれている第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が移動することになる。このとき、第１ジョー７２１に連結された第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１と、第２ジョー７２２に連結された第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２とが、ヨー回転時には、第１ジョー７２１及び第２ジョー７２２が同じ方向に回転するように構成されてもよい。そして、かような回転力が、動力伝達部７０を介して、エンドツール７２０に伝達され、エンドツール７２０の２つのジョー７２１，７２２がヨー動作を遂行する。

このとき、ヨーフレーム７１２３が、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを連結するために、第１取っ手７１４とヨー操作部７１２とアクチュエーション操作部７１３は、ヨー回転軸７１２１を中心に共に回転することになる。

次に、ピッチ動作は、次の通りである。

図６５及び図６９を参照すれば、ユーザが、第１取っ手７１４を手にしている状態において、ピッチ回転軸７１１１を中心に、第１取っ手７１４を回転させれば、アクチュエーション操作部７１３、ヨー操作部７１２及びピッチ操作部７１１が、ピッチ回転軸７１１１を中心に、共にピッチ回転を行うことになる。すなわち、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１が固定結合されている第１アクチュエーション操作部７１３ａの第１アクチュエーションプーリー７１３Ｐ１が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、Ｊ１Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ及びＪ１Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ１Ｌに結合されている第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１の両筋７３０Ｊ１Ｒ，７３０Ｊ１Ｌは、同一方向に移動することになる。同様に、第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２が固定結合されている第２アクチュエーション操作部７１３ｂの第２アクチュエーションプーリー７１３Ｐ２が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、Ｊ２Ｒ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｒ及びＪ２Ｌ仲介プーリー７１５Ｊ２Ｌに結合されている第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２の両筋は、同一方向に移動することになる。このとき、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１と第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２は、互いに反対方向に動く。そして、かような回転力が、動力伝達部７０を介して、エンドツール７２０に伝達され、エンドツール７２０の２つのジョー７２１，７２２がピッチ動作を遂行する。

このとき、ピッチフレーム７１１３は、ヨーフレーム７１２３と連結され、ヨーフレーム７１２３は、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂを連結するために、ピッチフレーム７１１３が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、ピッチフレーム７１１３と連結されたヨーフレーム７１２３、第１取っ手７１４、ヨー回転軸７１２１、第１アクチュエーション回転軸７１３１ａ、第２アクチュエーション回転軸７１３１ｂが共に回転することになる。すなわち、ピッチ操作部７１１が、ピッチ回転軸７１１１を中心に回転すれば、アクチュエーション操作部７１３及びヨー操作部７１２が、ピッチ操作部７１１と共に回転するのである。

一方、エンドツールには、ピッチプーリー７２３Ｐが形成され、操作部には、ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐが形成され、ピッチワイヤ７３０Ｐで互いに連結され、操作部のピッチ操作により、エンドツールのピッチ動作がさらに容易に遂行される。ピッチワイヤ７３０Ｐの両筋端の部分は、それぞれ当該ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐに固定結合され、各ピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐは、ピッチフレーム７１１３に固定結合される。すなわち、操作部のピッチ回転により、ピッチフレーム７１１３及びピッチワイヤエンドプーリー７１５Ｐも、共にピッチ回転軸７１１１を中心に回転することになり、結果として、ピッチワイヤ７３０Ｐの両筋も、互いに反対方向に移動することになり、第１ジョーワイヤ７３０Ｊ１及び第２ジョーワイヤ７３０Ｊ２によるエンドツールのピッチ動作とは別途に、追加のピッチ回転の動力を伝達することができる。

整理すれば、本発明の一実施形態による手術用インスツルメント７００は、各関節地点（アクチュエーション関節、ヨー関節、ピッチ関節）にプーリーが形成され、該プーリーには、ワイヤ（第１ジョーワイヤまたは第２ジョーワイヤ）が巻かれており、操作部の回転操作（アクチュエーション回転、ヨー回転、ピッチ回転）が各ワイヤの移動を起こし、結果として、エンドツール７２０の所望動作を誘導することを特徴とする。さらに、各プーリーの一側には、補助プーリーが形成され、それら補助プーリーにより、１つのプーリーにワイヤが何回も巻かれない。

本実施形態は、曲折部７４１と操作部７１０とが両側に分岐され、図６４のように、ヨー関節の回転軸とピッチ関節の回転軸とが互いに交差するというように、最大限近接することができ、それと同時に、交差位置または近接位置に、ユーザの手または手首などが収容される空間が形成されることが重要な特徴のうち一つである。そのために、本実施形態においては、操作部７１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を二つに分け、分岐された両側に分けて配置した。しかし、前記特徴のための構成は、多様に変形される。すなわち、操作部７１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を、分岐された両側のうち一側にのみ全て配置することもできるのである。それだけではなく、ユーザの手または手首などが収容される空間形成のために、曲折部７４１と操作部７１０とを両側に分岐せず、一方だけに折り曲げる形態に構成することもできるのである。すなわち、一実施形態において、両側に分岐された構造において、一方は、省略された形態に構成することもできるのである。かような変形例などは、本実施形態に係わる説明に十分に類推されることができるが、それに係わる詳細な説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第８実施形態＞
以下では、本発明の第８実施形態による手術用インスツルメント８００について説明する。ここで、本発明の第８実施形態による手術用インスツルメント８００は、前述の本発明の第６実施形態に比べ、手術用インスツルメント８００の操作部８１０の構成が特徴的に異なる。第６実施形態のように、エンドツール８２０の動作を操作するための操作部８１０の関節構成は、エンドツール８２０から操作部８１０に連結されるワイヤを基準に説明すれば、ヨー操作部８１２がまず形成され、その次に、ヨー操作部８１２上に、ピッチ操作部８１１及びアクチュエーション操作部８１３が形成される。しかし、第８実施形態と第６実施形態との差異は、第７実施形態のように、曲折部８４１が、中間から左右に分岐されるように、ほぼ「∩」字形に形成され、ピッチフレーム８１１３も、左右に分岐されるように、ほぼ「∩」字形に形成され、ピッチフレーム８１１３の左右に分岐された両端部と、曲折部８４１の左右に分岐された両端部とを、ピッチ回転軸８１１１を介して互いに連結する。かような構成を介して、第７実施形態での説明のように、操作部８１０のヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが、取っ手を手にし、ヨー操作及びピッチ操作を遂行するユーザの手首関節と一致するようにし、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。

図７０は、本発明の第８実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図７１は、図７０の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図７２は、図７０の手術用インスツルメントの内部斜視図であり、ワイヤリング構造を示す内部斜視図である。図７３は、図７０の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図７４、図７５及び図７６は、図７０の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

第８実施形態の構成が第６実施形態と異なる点は、第７実施形態の構成が、第１実施形態と異なる点と同一である。すなわち、第７実施形態の構成は、第１実施形態の構成が、各ジョーワイヤの経路、及びそのためプーリーが、両筋に分岐されたところにその特徴であり、同様に、第８実施形態の構成も、第６実施形態の構成が、各ジョーワイヤの経路、及びそのためプーリーが、両筋に分岐されたところにその特徴である。従って、第８実施形態の構成は、第６実施形態及び第７実施形態に係わる説明によって十分に理解されるが、詳細な説明は省略する。

本実施形態は、曲折部８４１と操作部８１０とが両側に分岐され、図６４の場合のように、ヨー関節の回転軸と、ピッチ関節の回転軸とが互いに交差するというように、最大限近接することができ、それと同時に、交差位置または近接位置に、ユーザの手または手首などが収容される空間が形成されることが重要な特徴のうち一つである。そのために、本実施形態においては、操作部８１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を二つに分け、分岐された両側に分けて配置した。しかし、前記特徴のための構成は、多様に変形される。すなわち、操作部８１０の構成要素（プーリー、ワイヤなど）を、分岐された両側のうち一側にのみ全て配置することもできるのである。それだけではなく、ユーザの手または手首などが収容される空間形成のために、曲折部８４１と操作部８１０とを両側に分岐せず、一方だけに折り曲げる形態に構成することもできるのである。すなわち、本実施形態において、両側に分岐された構造において、一方は、省略された形態に構成することもで
きるのである。かような変形例などは、本実施形態に係わる説明によって十分に類推されることができるが、それに係わる詳細な説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第９実施形態＞
以下では、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメント９００について説明する。ここで、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメント９００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント９００の操作部９１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図７７は、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図７８は、図７７の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図７９は、図７７の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

ここで、本発明の第９実施形態による手術用インスツルメント９００は、図２５（ａ）に図示された変形例が、具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２５（ａ）の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図７７の第１ジョー・ヨー補助プーリー９１２Ｓ１と対応し、図２５（ａ）の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図７７の第１ジョー・ヨープーリー９１２Ｐ１と対応し、図２５（ａ）の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、図７７の第１アクチュエーションプーリー９１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー９１３Ｐ２と対応する。

ここで、本実施形態は、１本のジョーワイヤの両筋端が、同じアクチュエーションプーリーに結合されるのではなく、互いに異なるアクチュエーションプーリーに結合されるという点で、第１実施形態と異なる。すなわち、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の一筋端は、第１アクチュエーションプーリー９１３Ｐ１に結合され、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の他の筋端は、第２アクチュエーションプーリー９１３Ｐ２に結合される。

そして、第１アクチュエーションプーリー９１３Ｐ１は、第１アクチュエーションギア９１３４ａと固定結合され、共に回転し、第２アクチュエーションプーリー９１３Ｐ２は、第２アクチュエーションギア９１３４ｂと固定結合され、共に回転し、第１アクチュエーションギア９１３４ａと第２アクチュエーションギア９１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、同期化されている。従って、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも、回転することになる。

かように、２つのアクチュエーションプーリーの回転が、ギアなどによって互いに同期化されているために、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の両筋が、必ずしも１つのアクチュエーションプーリーに巻かれるものではなく、それぞれ異なるアクチュエーションプーリーに巻かれても、全く同じ効果を具現することができる。従って、図２５（ｂ）のように、第１ジョーワイヤ９３０Ｊ１の両筋が、各アクチュエーションプーリーに巻かれる構成なども可能であり、十分に類推することができるが、それに係わる詳細な説明は省略する。

＜手術用インスツルメントの第１０実施形態＞
以下では、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメント１０００について説明する。ここで、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメント１０００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント１０００の操作部１０１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図８０は、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図８１は、図８０において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図であり、図８２は、図８１の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図８３は、図８１の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

ここで、本発明の第１０実施形態による手術用インスツルメント１０００は、図２６に図示された変形例が、具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２６の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図８１の第１ジョー・ヨー補助プーリー１０１２Ｓ１と対応し、図２６の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図８１の第１ジョー・ヨープーリー１０１２Ｐ１と対応し、図２６の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、図８１の第１アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ２と対応する。

ここで、本実施形態は、１本のジョーワイヤの両筋端が、同じアクチュエーションプーリーに結合されるのではなく、互いに異なるアクチュエーションプーリーに結合されるという点において、第１実施形態と異なる。すなわち、第１ジョーワイヤ１０３０Ｊ１の一筋端は、第１アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ１に結合され、第１ジョーワイヤ１０３０Ｊ１の他の筋端は、第２アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ２に結合される。

そして、第１アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ１は、第１アクチュエーションギア１０１３４ａと固定結合され、共に回転し、第２アクチュエーションプーリー１０１３Ｐ２は、第２アクチュエーションギア１０１３４ｂと固定結合され、共に回転し、第１アクチュエーションギア１０１３４ａと第２アクチュエーションギア１０１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、同期化されている。従って、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも、回転することになる。

また、本実施形態は、２つのアクチュエーションプーリーが、互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１を中心に、互いに反対側に形成されるという点において、図２の実施形態と異なる。

そして、互いに遠く離れた第１アクチュエーションギア１０１３４ａ及び第２アクチュエーションギア１０１３４ｂが互いに噛み合って回るようにするために、第１アクチュエーションギア１０１３４ａと第２アクチュエーションギア１０１３４ｂは、その直径が、前述の実施形態に比べ、一定程度大きく形成されてもよい。

かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をさらに容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によって、アクチュエーション動作の遂行が可能だからである。

＜手術用インスツルメントの第１１実施形態＞
以下では、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメント１１００について説明する。ここで、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメント１１００は、前述の本発明の第１実施形態による手術用インスツルメント１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント１１００の操作部１１１０の構成が特徴的に異なる。かように、第１実施形態に比べて異なる構成について詳細に説明する。

図８４は、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメントの内部斜視図であり、図８５は、図８４において、アクチュエーションギアを除去した内部斜視図であり、図８６は、図８４の手術用インスツルメントのヨー動作を示す斜視図であり、図８７は、図８４の手術用インスツルメントのピッチ動作を示す斜視図である。

ここで、本発明の第１１実施形態による手術用インスツルメント１１００は、図２７に図示された変形例が、具体的に具現された実施形態である。すなわち、図２７の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１２Ｓ１は、図８４の第１ジョー・ヨー補助プーリー１１１２Ｓ１と対応し、図２７の第１ジョー・ヨープーリー１１２Ｐ１は、図８４の第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１と対応し、図２７の第１アクチュエーションプーリー１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１３Ｐ２は、図８４の第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１及び第２アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ２と対応する。

ここで、本実施形態は、２つのアクチュエーションプーリーが、互いに近接するように形成されたものではなく、互いに離隔され、ヨープーリーを中心に、互いに反対側に形成されるという点において、第１実施形態と異なる。そして、そのために、第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１は、第１アクチュエーションギア１１１３４ａと固定結合され、共に回転し、第２アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ２は、第２アクチュエーションギア１１１３４ｂと固定結合され、共に回転し、第１アクチュエーションギア１１１３４ａと第２アクチュエーションギア１１１３４ｂは、互いに噛み合うように形成され、２つのアクチュエーションプーリーの回転は、同期化されている。従って、いずれか一方のアクチュエーションプーリーが回転すれば、それに合わせて、他方のアクチュエーションプーリーも回転することになる。

そして、互いに遠く離れた第１アクチュエーションギア１１１３４ａ及び第２アクチュエーションギア１１１３４ｂが互いに噛み合って回るようにするために、第１アクチュエーションギア１１１３４ａと第２アクチュエーションギア１１１３４ｂは、その直径が、前述の実施形態に比べ、一定程度大きく形成されてもよい。

また、ヨープーリーとヨー補助プーリーとの位置関係（先後関係）が変更されたという点においても、第１実施形態などと異なる。すなわち、直接型関節にもかかわらず、図面上右側に位置したプーリーが、第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１になり、第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１の回転軸が、ヨー回転軸になる。そして、それを具現するために、第１ジョー・ピッチ補助プーリーａ １１１１Ｓ１ａを通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１１２Ｓ１を巻いた後、第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１に固定結合される。そして、第１ジョー・ピッチ補助プーリーｂ（図示せず）を通過した第１ジョーワイヤは、第１ジョー・ヨー補助プーリー１１１２Ｓ１を経ずに、すぐに第１ジョー・ヨープーリー１１１２Ｐ１を経て、第１アクチュエーションプーリー１１１３Ｐ１に固定結合される。

かような構成により、他の実施形態より、ヨー回転軸をピッチ回転軸にさらに近く配置することができ、結果として、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができる効果がある。それだけではなく、かような構成により、アクチュエーションプーリーを、他の実施形態より後方に配置することができ、すなわち、アクチュエーション取っ手を長くすることができ、アクチュエーション動作をさらに容易に遂行することができる。なぜならば、てこ原理により、取っ手が長いほど、小さい力によって、アクチュエーション動作の遂行が可能だからである。

＜手術用インスツルメントの第１２実施形態＞
以下では、本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメント１２００について説明する。ここで、本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメント１２００は、前述の本発明の第１実施形態１００（図２）に比べ、手術用インスツルメント１２００の操作部１２１０の構成が特徴的に異なる。

図８８は、本発明の第１２実施形態による手術用インスツルメントを示す斜視図であり、図８９は、図８８の手術用インスツルメントのワイヤなどの構造を示す内部斜視図である。

第１実施形態のように、エンドツール（図示せず）の動作を操作するための操作部１２１０の関節構成は、エンドツール（図示せず）から操作部１２１０に連結されるワイヤを基準に説明すれば、ピッチ操作部１２１１、ヨー操作部１２１２、アクチュエーション操作部１２１３が順に形成される。

第１２実施形態の構成が、第１実施形態の構成と特徴的に異なる点は、第７実施形態での特徴と同様に、ピッチ回転軸１２１１１が、ヨー回転軸１２１２１と相当程度離隔されるように形成されるというものである。それを介して、図８８のように、ヨー関節のヨー回転軸１２１２１と、ピッチ関節のピッチ回転軸１２１１１とが互いに交差するというように、近接することができ、それと同時に、交差位置または近接位置に、ユーザの手または手首などが収容される空間が形成される。

しかし、第１２実施形態の構成と、第７実施形態の構成は、操作部の構成において特徴的に異なる。第７実施形態においては、曲折部７４１とピッチフレーム７１１３とが左右に分岐されるように、ほぼ「∩」字形に形成され、ピッチフレーム７１１３の左右に分岐された両端部と、曲折部７４１の左右に分岐された両端部とがピッチ回転軸７１１１を介して互いに連結される。それと異なり、第１２実施形態においては、図８８のように、曲折部１２４１と操作部１２１０とを両側に分岐せず、一側にのみ折り曲げる形態に構成した。

かような構成を介して、第７実施形態のような、別途の仲介プーリー７１５Ｊ１Ｒ，７１５Ｊ１Ｌを具備せず、エンドツール（図示せず）から操作部１２１０側に、第１ジョーワイヤ（図示せず）及び第２ジョーワイヤ（図示せず）を連結することができる。

それを介して、操作部１２１０のヨー関節のヨー回転軸１２１２１と、ピッチ関節のピッチ回転軸１２１１１とが、取っ手を手にし、ヨー操作及びピッチ操作を遂行するユーザの手首関節と一致するようにする。すなわち、ユーザの操作において、さらに自然であって直観的な操作感を提供することができるのである。

第１２実施形態の操作部１２１０構成は、曲折部１２４１とピッチフレーム１２１１３とが折れている点を除けば、第１実施形態による手術用インスツルメント１００と、ヨープーリー、ピッチプーリーなどの構造が同一であり、第７実施形態による手術用インスツルメント７００の構成とも類似している。従って、第１２実施形態による構成は、第１実施形態の構成と、第７実施形態の構成とを介して十分に類推することができるが、詳細な説明は省略する。

かように、本発明は、図面に図示された事実施形態を参照にして説明したが、それらは、例示的なものに過ぎず、当該分野において当業者であるならば、それらから多様な変形、及び実施形態の変形が可能であるという点を理解するであろう。従って、本発明の真の技術的保護範囲は、特許請求の範囲の技術的思想によって決められるものである。

本発明は、手術用インスツルメントに係り、詳細には、腹腔鏡手術、または多くの多様な手術に使用するために、手動で作動可能な手術用インスツルメントに利用可能である。

Claims (12)

1. 手術用インスツルメントのエンドツールであって、
   互いに独立して回転自在な第１ジョー及び第２ジョーと、
   前記第１ジョーと結合し、第１軸を中心に回転自在に形成され、第１ジョーワイヤの一端部が結合する第１ジョーワイヤ第１結合部と、第１ジョーワイヤの他端部が結合する第１ジョーワイヤ第２結合部とが形成されるＪ１１プーリーと、
   前記Ｊ１１プーリーの一側に形成され、前記第１軸と所定の角度をなすように形成される第２軸を中心に回転自在に形成されるＪ１２プーリー及びＪ１４プーリーと、
   前記第２ジョーと結合し、前記第１軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成され、第２ジョーワイヤの一端部が結合する第２ジョーワイヤ第１結合部と、第２ジョーワイヤの他端部が結合する第２ジョーワイヤ第２結合部と、が形成されるＪ２１プーリーと、
   前記Ｊ２１プーリーの一側に形成され、前記第２軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成されるＪ２２プーリー及びＪ２４プーリーと、を含み、
   第１ジョーワイヤは、前記Ｊ１２プーリー、Ｊ１１プーリー、Ｊ１４プーリーと少なくとも一部が接触するように形成され、
   第２ジョーワイヤは、前記Ｊ２２プーリー、Ｊ２１プーリー、Ｊ２４プーリーと少なくとも一部が接触するように形成され、
   前記第２軸と実質的に平行な軸を中心に、それぞれ回転自在に形成され、互いに対向するように形成されたＪ１３プーリー及びＪ１５プーリーと、
   前記第２軸と実質的に平行な軸を中心に、それぞれ回転自在に形成され、互いに対向するように形成されたＪ２３プーリー及びＪ２５プーリーと、を含むことを特徴とするエンドツール。
2. 前記第１ジョーワイヤ第１結合部と前記第１ジョーワイヤ第２結合部は、前記第１ジョーワイヤの両端部が互いに重なるように形成されることを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。
3. 前記第１軸と垂直であり、前記Ｊ１１プーリー及び前記Ｊ１２プーリーの間に形成される一平面を基準に、
   前記第１ジョーワイヤまたは前記第２ジョーワイヤは、前記一平面のいずれか一側で、前記エンドツールに入力され、前記一平面の前記一側に出力されることを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。
4. 前記Ｊ１３プーリー、前記Ｊ１２プーリー、前記Ｊ１４プーリー、前記Ｊ１５プーリーそれぞれに対して、前記第１軸と垂直であり、前記プーリーそれぞれの回転軸を含む平面において、
   前記第１ジョーワイヤは、Ｊ１３プーリーの上側、Ｊ１２プーリーの下側、Ｊ１４プーリーの下側及びＪ１５プーリーの上側と順に接するように形成され、
   前記Ｊ２３プーリー、前記Ｊ２２プーリー、前記Ｊ２４プーリー、前記Ｊ２５プーリーそれぞれに対して、前記第１軸と垂直であり、前記プーリーそれぞれの回転軸を含む平面において、
   前記第２ジョーワイヤは、Ｊ２３プーリーの下側、Ｊ２２プーリーの上側、Ｊ２４プーリーの上側及びＪ２５プーリーの下側と順に接するように形成されることを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。
5. 前記Ｊ１１プーリーの一側に形成され、前記第１軸の一側に形成される第３軸を中心に回転自在に形成されるＪ１６プーリーと、
   前記Ｊ２１プーリーの一側に形成され、前記Ｊ１６プーリーと対向するように形成され、前記第３軸と実質的に同一または平行な軸を中心に回転自在に形成されるＪ２６プーリーと、を含むことを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。
6. 前記Ｊ１６プーリーにより、前記J１１プーリーに巻かれた前記第１ジョーワイヤの２本は、前記第２軸と垂直であり、前記第１軸を通過するように一平面を基準に、一側に配置され、
   前記Ｊ２６プーリーにより、前記Ｊ２１プーリーに巻かれた前記第２ジョーワイヤの２本は、前記第２軸と垂直であり、前記第１軸を通過するように平面を基準に他側に配置されることを特徴とする請求項５に記載のエンドツール。
7. 前記Ｊ１６プーリーの直径が、前記Ｊ１１プーリーの直径より小さく、
   前記Ｊ２６プーリーの直径が、前記Ｊ２１プーリーの直径より小さいように形成されることを特徴とする請求項５に記載のエンドツール。
8. 前記Ｊ１１プーリーに巻かれた前記第１ジョーワイヤのいずれか一側は、前記Ｊ１１プーリーと前記Ｊ１６プーリーとの間を通過するように形成され、
   前記Ｊ２１プーリーに巻かれた前記第２ジョーワイヤのいずれか一側は、前記Ｊ２１プーリーと前記Ｊ２６プーリーとの間を通過するように形成されることを特徴とする請求項５に記載のエンドツール。
9. 前記第１ジョーワイヤは、前記Ｊ１１プーリーと前記Ｊ１６プーリーとの内接線上に位置し、前記Ｊ１６プーリーによって前記Ｊ１１プーリーの回転角度が拡張され、
   前記第２ジョーワイヤは、前記Ｊ２１プーリーと前記Ｊ２６プーリーとの内接線上に位置し、前記Ｊ２６プーリーによって前記Ｊ２１プーリーの回転角度が拡張されることを特徴とする請求項５に記載のエンドツール。
10. 前記第１ジョーワイヤは第１ジョーワイヤＲと第１ジョーワイヤＬを含み、
    前記第１軸を通過して前記第２軸と垂直である平面の一側と他側において、
    前記第１ジョーワイヤＲが結合する前記第１ジョーワイヤ第１結合部は、前記第１ジョーワイヤＲが入力される前記一側の反対側である前記他側に形成され、前記第１ジョーワイヤＲが前記Ｊ１１プーリーに巻かれる長さを延長させることによって前記Ｊ１１プーリーの回転角度を拡張させ、
    前記第１ジョーワイヤＬが結合する前記第１ジョーワイヤ第２結合部は、前記第１ジョーワイヤＬが入力される前記他側の反対側である前記一側に形成され、前記第１ジョーワイヤＬが前記Ｊ１１プーリーに巻かれる長さを延長させることによって前記Ｊ１１プーリーの回転角度を拡張させ、
    前記第２ジョーワイヤは第２ジョーワイヤＲと第２ジョーワイヤＬを含み、
    前記第２ジョーワイヤＲが結合する前記第２ジョーワイヤ第１結合部は、前記第２ジョーワイヤＲが入力される前記一側の反対側である前記他側に形成され、前記第２ジョーワイヤＲが前記Ｊ２１プーリーに巻かれる長さを延長させることによって前記Ｊ２１プーリーの回転角度を拡張させ、
    前記第２ジョーワイヤＬが結合する前記第２ジョーワイヤ第２結合部は、前記第２ジョーワイヤＬが入力される前記他側の反対側である前記一側に形成され、前記第２ジョーワイヤＬが前記Ｊ２１プーリーに巻かれる長さを延長させることによって前記Ｊ２１プーリーの回転角度を拡張させることを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。
11. 前記第１軸と垂直であり、前記第２軸を含む第１平面を基準に、
    前記Ｊ１１プーリーと結合する２本の前記第１ジョーワイヤは、前記Ｊ１２プーリー及び前記Ｊ１４プーリーの上側と下側のいずれか一側と接触し、
    前記Ｊ２１プーリーに結合する２本の前記第２ジョーワイヤは、前記Ｊ２２プーリー及び前記Ｊ２４プーリーの上側と下側の他側と接触することを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。
12. 前記第１軸と垂直であり、前記第２軸を含む第１平面を基準に、
    前記第１ジョーワイヤ第１結合部と前記第１ジョーワイヤ第２結合部は、前記第１平面の上側と下側のいずれか一側に形成され、
    前記第２ジョーワイヤ第１結合部と前記第２ジョーワイヤ第２結合部は、前記第１平面の上側と下側の他側に形成されることを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載のエンドツール。

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