JP7472817B2

JP7472817B2 - データ処理システム

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Publication number: JP7472817B2
Application number: JP2021020932A
Authority: JP
Inventors: 政夫木村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-02-12
Filing date: 2021-02-12
Publication date: 2024-04-23
Anticipated expiration: 2041-02-12
Also published as: JP2022123552A; US20220261307A1

Description

本開示は、周辺監視用のデータ処理システムおよび当該データ処理システムに含まれる少なくとも１つのプロセッサにより実行される方法に関する。

従来、車載カメラモジュールの電源部として、車載カメラモジュールの制御部を監視し、異常を検出した場合に制御部をリセットするように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１には、電源部に対して、制御部のリセットを制御するリセット制御信号を出力するリセット端子、当該リセット端子の異常を保持するレジスタが設けられていることが記載されている。

特開２０２０－１５６２２２号公報

ところで、車両の運転支援または自動運転のために車両の周辺を監視している際に、周辺監視機器または電源部に異常が生じた場合、車両の誤動作に繋がる誤情報が周辺監視機器から出力されてしまう可能性がある。

これに対して、周辺監視機器または電源部に異常が生じた際に直ちに制御部をリセットして再起動させることが考えられるが、この場合、制御部の再起動後に異常を検出することができなくなってしまう。

また、周辺監視機器の制御部等に異常が生じた際に、当該異常を異常データとして外部メモリや電源部のレジスタに記憶した後、制御部をリセットして再起動させることも考えられる。この場合、制御部の再起動するまでに要する時間が長くなることで、車両の誤動作に繋がる誤情報が周辺監視機器から出力されてしまう可能性が高まってしまう。これらは、本発明者らの鋭意検討により見出された。

本開示は、システムに異常が生じた際に周辺監視機器からの誤情報の出力を抑えつつ、異常を検出可能な周辺監視用のデータ処理システムおよび方法を提供することを目的とする。

周辺監視用のデータ処理システムであって、
車両の運転支援または自動運転に用いられる周辺監視機器（２０）の制御部（３０）と、
制御部へ電源を供給する電源部（５０）と、を備え、
制御部および電源部のうち、少なくとも制御部は、周辺監視機器または電源部に生じた異常を異常データとして記憶する異常用レジスタ（３３）を含み、電源部から制御部へ電源が供給されている状態で制御部の前記リセットが行われたとしても異常用レジスタに異常データが保持されるようになっており、
異常用レジスタは、揮発性メモリである。

これによれば、周辺監視機器または電源部に異常が生じた際に制御部をリセットして再起動させたとしても、制御部の異常用レジスタに対して異常データが保持されるので、周辺監視機器または電源部の異常を検出することができる。加えて、制御部に異常がある場合、制御部の異常用レジスタに対して異常データが保持される。これによると、外部メモリや電源部に対して制御部の異常を示す異常データを送信する場合に比べて、制御部の再起動に要する時間が短くなる。このため、車両の誤動作に繋がる誤情報が周辺監視機器から出力されることを抑制することができる。このように、本開示のデータ処理システムによれば、システムに異常が生じた際に周辺監視機器からの誤情報の出力を抑えつつ、異常を検出することができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

本開示の実施形態に係るデータ処理システムを適用した周辺監視システムの概略構成図である。リセット制御部の回路構成を示す模式図である。リセット制御部の動作を説明するための説明図である。制御部が実行する異常診断処理の流れの一例を示すフローチャートである。電源制御装置が実行する異常診断処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御部が実行するリセット処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御部が実行する起動処理の流れの一例を示すフローチャートである。電源制御装置が実行する電源異常処理の流れの一例を示すフローチャートである。周辺監視システムに含まれる少なくとも１つのプロセッサにより実行される方法を説明するための説明図である。

本開示の一実施形態について図１～図９に基づいて説明する。本実施形態では、本開示の周辺監視用のデータ処理システムを車両の周辺監視システム１０に適用した例について説明する。

周辺監視システム１０は、車両の運転支援または自動運転に用いられる車載システムである。図１に示すように、周辺監視システム１０は、周辺監視機器２０および電源制御装置５０を備える。「周辺監視」とは、車両の周辺のうち、少なくとも１方向を監視することを意味し、その方向には、車両の前方、斜め前方、側方、斜め後方、後方が含まれる。

周辺監視機器２０は、車両の周辺を撮像する車載カメラ２１を含むカメラモジュールである。車載カメラ２１は、車両の周辺の状態を監視するセンサ部である。具体的には、車載カメラ２１は、車両の室外を監視可能なように、車両の室内におけるウィンドシールドに対向する位置に取り付けられる。

周辺監視機器２０は、車載カメラ２１に加えて、画像処理装置を構成するＳｏＣ３０（SoC：System on a Chipの略称）および記憶部４０を備える。本実施形態では、ＳｏＣ３０が周辺監視機器２０の制御部を構成している。

ＳｏＣ３０は、プロセッサ、メモリ等の各種機能回路を一つの半導体チップに集積した集積回路である。具体的には、ＳｏＣ３０には、画像処理部３１、機器制御部３２、第１異常用レジスタ３３、第１入出力部３４、ウォッチドックタイマ３５、リセット端子３６等の各種機能回路が単一の半導体チップに集積されている。なお、ＳｏＣ３０のメモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

画像処理部３１は、センサ部である車載カメラ２１の出力に基づいて車両の周辺を監視する監視機能部である。具体的には、画像処理部３１は、車載カメラ２１で撮像された画像を処理して車両の周辺を監視する。画像処理部３１は、電源制御装置５０からの電源供給によって動作する。

機器制御部３２は、画像処理装置であるＳｏＣ３０の一部を構成する。機器制御部３２は、センサ部である車載カメラ２１および監視機能部である画像処理部３１を制御する。機器制御部３２は、電源制御装置５０からの電源供給によって動作する。

第１異常用レジスタ３３は、周辺監視機器２０に生じた異常を異常データとして記憶するレジスタである。周辺監視機器２０の異常は、例えば、ＳｏＣ３０のロジックエラーやメモリの異常等が挙げられる。異常データは、例えば、ビットフラグデータであって、周辺監視機器２０に異常が生じた際に、当該異常に対応付けされたビットがオンされる。第１異常用レジスタ３３は、揮発性メモリである。第１異常用レジスタ３３は、専用レジスタとして設定されていてもよいし、汎用レジスタであってもよい。

第１入出力部３４は、記憶部４０、電源制御装置５０等の他の機器と通信するための通信インターフェイスである。例えば、車載カメラ２１で撮像された画像データが第１入出力部３４を介してＳｏＣ３０に入力される。また、例えば、第１異常用レジスタ３３に保持された異常データが第１入出力部３４を介して記憶部４０に出力される。

ウォッチドックタイマ３５は、画像処理部３１および機器制御部３２の出力信号に基づいてＳｏＣ３０が正常に動作しているかどうかを監視する回路である。ウォッチドックタイマ３５は、ＳｏＣ３０の異常が検知されると、ＳｏＣ３０が正常であることを示す信号の電源制御装置５０への出力を停止する。

リセット端子３６は、電源制御装置５０からリセットを要求する信号を受ける端子である。リセット端子３６は、信号線を介して電源制御装置５０のリセット制御部５７に接続されている。ＳｏＣ３０の機器制御部３２は、電源制御装置５０からリセットを要求する信号を受けると、画像処理部３１および機器制御部３２のリセットを行う。

記憶部４０は、ＳｏＣ３０の外部に配置される記憶媒体である。記憶部４０は、不揮発性メモリを含んで構成されている。記憶部４０は、電源制御装置５０からの電源供給されている。記憶部４０への電源供給は、ＳｏＣ３０への電源供給に対して独立して行われる。

電源制御装置５０は、車両のバッテリＢＴからＳｏＣ３０の画像処理部３１、機器制御部３２等に電源を供給する電源部である。電源制御装置５０は、ＰＭＩＣで構成されている。ＰＭＩＣは、Power Management ICの略称である。なお、電源制御装置５０のメモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

具体的には、電源制御装置５０は、電源供給部５１、電源制御部５２、電圧検出部５３、電圧監視部５４、第２異常用レジスタ５５、第２入出力部５６、リセット制御部５７を備える。

電源供給部５１は、画像処理部３１、機器制御部３２等の動作に適した電圧を生成して、当該電圧を画像処理部３１、機器制御部３２等に提供する。電源供給部５１から画像処理部３１、機器制御部３２等に提供される電圧は、画像処理部３１、機器制御部３２等それぞれに適した電圧である。電源供給部５１には、画像処理部３１へ電源供給を行う第１電源供給部５１１、機器制御部３２へ電源供給を行う第２電源供給部５１２が含まれている。

電源制御部５２は、電源供給部５１を制御するものである。電源制御部５２は、画像処理部３１、機器制御部３２等に適したタイミングで電源が供給されるように、電源供給部５１を制御する。

電圧検出部５３は、バッテリＢＴの端子電圧およびＳｏＣ３０の画像処理部３１、機器制御部３２等の動作電圧を検出するものである。電圧検出部５３で検出された検出電圧は、電圧監視部５４に提供される。

電圧監視部５４は、画像処理部３１、機器制御部３２等の動作電圧を監視するものである。電圧監視部５４は、電圧検出部５３で検出された検出電圧に基づいて、画像処理部３１、機器制御部３２等の動作電圧が正常電圧範囲および異常電圧範囲のいずれであるかを判定する異常判定部として機能する。

ここで、正常電圧範囲は、例えば、ＳｏＣ３０の動作電圧として推奨される推奨電圧の範囲に設定される。また、異常電圧範囲は、正常電圧範囲を除く電圧範囲に設定される。異常電圧範囲には、正常電圧範囲の上限閾値からデバイスの定格電圧までの範囲である過電圧範囲、正常電圧範囲の下限閾値からデバイスの最低動作電圧までの範囲である低電圧範囲が含まれる。

第２異常用レジスタ５５は、電源制御装置５０に生じた異常を異常データとして記憶するレジスタである。電源制御装置５０の異常は、例えば、動作電圧の異常や温度の異常等が挙げられる。異常データは、例えば、ビットフラグデータであって、電源制御装置５０に異常が生じた際に、当該異常に対応付けされたビットがオンされる。第２異常用レジスタ５５は、揮発性メモリである。第２異常用レジスタ５５は、専用レジスタとして設定されていてもよいし、汎用レジスタであってもよい。

第２入出力部５６は、ＳｏＣ３０等の他の機器と通信するための通信インターフェイスである。例えば、ＳｏＣ３０のウォッチドックタイマ３５からの出力信号を第２入出力部５６に入力される。また、例えば、第２異常用レジスタ５５に保持された異常データが第２入出力部５６等を介して記憶部４０に出力される。

リセット制御部５７は、システムに異常がある場合にＳｏＣ３０にリセットを要求する信号を出力するものである。具体的には、リセット制御部５７は、電源制御装置５０に異常が生じた際にＳｏＣ３０にリセットを要求する要求信号を出力し、周辺監視機器２０に異常が生じた際にＳｏＣ３０にリセットを要求するリセット信号を出力する。

図２に示すように、リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷ、オープンドレインスイッチＳＷの駆動回路ＤＣを含んでいる。リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷ以外の他の半導体スイッチを含んで構成されていてもよい。

図３に示すように、リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷがオン（すなわち、閉状態）の場合、ＧＮＤと同電位となるＬｏｗ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。このＬｏｗ信号は、ＳｏＣ３０のリセットを要求する信号である。リセット端子３６にＬｏｗ信号が入力されると、ＳｏＣ３０は、画像処理部３１および機器制御部３２のリセットを行う。

また、リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷがオフ（すなわち、閉状態）の場合、Ｖｃｃと同電位となるＨｉｇｈ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。このＨｉｇｈ信号は、ＳｏＣ３０のリセットを解除するリセット解除信号である。リセット端子３６にＨｉｇｈ信号が入力されると、ＳｏＣ３０は、画像処理部３１および機器制御部３２のリセット状態を解除して起動する。

このように構成される周辺監視システム１０では、車両の周辺を監視している際に、周辺監視機器２０または電源制御装置５０に異常が生じた場合、車両の急制動等の誤動作に繋がる誤情報が周辺監視機器２０から出力されてしまう可能性がある。このような事態を考慮し、周辺監視システム１０は、システムの異常時にＳｏＣ３０をリセットする制御処理を行う。以下、ＳｏＣ３０および電源制御装置５０が実行する制御処理について図４～図９を参照しつつ説明する。

図４は、ＳｏＣ３０が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。ＳｏＣ３０は、車両のイグニッションスイッチがオンされた状態で、図４に示す制御ルーチンを周期的または不定期に実行する。

図４に示すように、ＳｏＣ３０は、ステップＳ１００にて、周辺監視機器２０の異常を診断する異常診断処理を実行する。この異常診断処理では、例えば、ＳｏＣ３０のロジックエラーやメモリの異常等の有無を自己診断する。

続いて、ＳｏＣ３０は、ステップＳ１１０にて、周辺監視機器２０の異常が検出されたか否かを判定する。この結果、周辺監視機器２０の異常が検出されなかった場合、ＳｏＣ３０は、本処理を抜ける。

一方、周辺監視機器２０の異常が検出された場合、ＳｏＣ３０は、ステップＳ１２０に移行する。ＳｏＣ３０は、ステップＳ１２０にて、第１異常用レジスタ３３に周辺監視機器２０の異常を異常データとして記憶する。例えば、ＳｏＣ３０は、異常診断処理で検出された異常に対応付けられた第１異常用レジスタ３３のビットをオンする。

続いて、ＳｏＣ３０は、ステップＳ１３０にて、ウォッチドックタイマ３５によるＷＤＴ通信を停止する。具体的には、ＳｏＣ３０は、ウォッチドックタイマ３５によるＳｏＣ３０が正常であることを示す信号の電源制御装置５０への出力を停止する。

一方、電源制御装置５０は、図５に示す制御ルーチンを周期的または不定期に実行する。図５に示すように、電源制御装置５０は、ステップＳ２００にて、周辺監視機器２０の異常が検出されたか否かを判定する。例えば、電源制御装置５０は、ウォッチドックタイマ３５からＳｏＣ３０が正常であることを示す信号を受けている場合に、ＳｏＣ３０が正常に動作していると判定する。また、電源制御装置５０は、ウォッチドックタイマ３５からＳｏＣ３０が正常であることを示す信号を一定期間受けていない場合に、ＳｏＣ３０に異常が生じていると判定する。

ＳｏＣ３０が正常に動作していると判定された場合、電源制御装置５０は、ステップＳ２１０、Ｓ２２０をスキップしてステップＳ２３０に移行する。一方、ＳｏＣ３０に異常が生じていると判定された場合、電源制御装置５０は、ステップＳ２１０に移行する。

電源制御装置５０は、ステップＳ２１０にて、ＳｏＣ３０への電源供給を維持した状態でＳｏＣ３０にリセット信号を送信する。具体的には、電源制御装置５０のリセット制御部５７が、オープンドレインスイッチＳＷをオンして、ＧＮＤと同電位となるＬｏｗ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。

これにより、ＳｏＣ３０がリセットされる。具体的には、図６に示すように、ＳｏＣ３０は、ステップＳ３００にて、電源制御装置５０からリセット信号を受信したか否かを判定する。この結果、リセット信号を受信している場合、ＳｏＣ３０は、ステップＳ３１０に移行し、ＳｏＣ３０をリセットする。ＳｏＣ３０は電源制御装置５０から電源が供給された状態でリセットされるので、第１異常用レジスタ３３に記憶された異常データは、消去されずに保持される。なお、図６に示すリセット処理は、周期的または不定期にＳｏＣ３０によって実行される。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ２２０にて、ＳｏＣ３０にリセット解除信号を送信する。具体的には、電源制御装置５０のリセット制御部５７が、オープンドレインスイッチＳＷをオフして、Ｖｃｃと同電位となるＨｉｇｈ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。

これにより、ＳｏＣ３０ではＳｏＣ３０を起動するための起動処理が実行される。ＳｏＣ３０は、起動処理の中で、図７に示す処理を実行する。図７に示すように、ＳｏＣ３０は、ステップＳ４００にて、機器異常の有無を判定する。具体的には、ＳｏＣ３０は、第１異常用レジスタ３３または第２異常用レジスタ５５に保持される異常データに基づいて異常の状態を判定する異常判定処理を行う。異常判定処理では、例えば、第１異常用レジスタ３３または第２異常用レジスタ５５のビット情報に基づいて、異常がシステムにおけるどの機器で生じているのかを判定する。

異常判定処理の結果、異常ありと判定された場合、ＳｏＣ３０は、ステップＳ４１０に移行して、本処理を抜ける。ＳｏＣ３０は、ステップＳ４１０にて、異常の状態を記憶部４０に記憶する。この記憶部４０に保存する異常の状態は、後に異常の解析が行い易くなるように、単にビッド情報だけでなく、異常が生じている機器等の情報が含めることが望ましい。

一方、異常判定処理の結果、異常なしと判定された場合、ＳｏＣ３０は、ステップＳ４１０をスキップして、本処理を抜ける。すなわち、ＳｏＣ３０は、異常判定処理にて異常が検出されていない場合、異常判定処理の判定結果を記憶部４０に記憶しない。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ２３０にて、電源制御装置５０の異常を診断する電源異常処理を実行する。この電源異常処理については、図８のフローチャートを参照しつつ説明する。

図８に示すように、電源制御装置５０は、ステップＳ５００にて、電源制御装置５０の異常を診断する異常診断処理を実行する。この異常診断処理では、例えば、動作電圧の異常や温度の異常等の有無を自己診断する。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ５１０にて、電源制御装置５０の異常が検出されたか否かを判定する。この結果、電源制御装置５０の異常が検出されなかった場合、電源制御装置５０は、本処理を抜ける。

一方、電源制御装置５０の異常が検出された場合、電源制御装置５０は、ステップＳ５２０に移行する。電源制御装置５０は、ステップＳ５２０にて、第２異常用レジスタ５５に電源制御装置５０の異常を異常データとして記憶する。例えば、電源制御装置５０は、異常診断処理で検出された異常に対応付けられた第２異常用レジスタ５５のビットをオンする。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ５３０にて、ＳｏＣ３０への電源供給を維持した状態でＳｏＣ３０にリセットの要求信号を送信する。具体的には、電源制御装置５０のリセット制御部５７が、オープンドレインスイッチＳＷをオンして、ＧＮＤと同電位となるＬｏｗ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。これにより、ＳｏＣ３０がリセットされる。なお、異常データは、電源制御装置５０の第２異常用レジスタ５５に記憶されているので、ＳｏＣ３０をリセットしたとしても消去されずに保持される。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ５４０にて、ＳｏＣ３０にリセット解除信号を送信する。具体的には、電源制御装置５０のリセット制御部５７が、オープンドレインスイッチＳＷをオフして、Ｖｃｃと同電位となるＨｉｇｈ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。これにより、ＳｏＣ３０ではＳｏＣ３０を起動するための起動処理が実行される。この起動処理は、図７を用いて説明した処理と同様であるため、その説明を省略する。

以上説明した周辺監視システム１０は、周辺監視機器２０または電源制御装置５０に異常が生じた際にＳｏＣ３０をリセットして再起動させたとしても、第１異常用レジスタ３３または第２異常用レジスタ５５に対して異常データが保持される。これによると、周辺監視機器２０または電源制御装置５０の異常を検出することができる。

加えて、ＳｏＣ３０に異常が生じた場合、ＳｏＣ３０の第１異常用レジスタ３３に対して異常データが保持される。これによると、記憶部４０等の外部メモリや電源制御装置５０に対してＳｏＣ３０の異常を示す異常データを送信する場合に比べて、ＳｏＣ３０の再起動に要する時間が短くなる。このため、車両の急制動等の誤動作に繋がる誤情報が周辺監視機器２０から出力されることを抑制することができる。

したがって、本実施形態の周辺監視システム１０によれば、システムに異常が生じた際に周辺監視機器２０からの誤情報の出力を抑えつつ、システムの異常を適切に検出することができる。

また、本実施形態の周辺監視システム１０によれば、以下の効果を得ることができる。

（１）ＳｏＣ３０は、リセットの後に再び起動すると、第１異常用レジスタ３３および第２異常用レジスタ５５に保持される異常データに基づいて異常の状態を判定する異常判定処理を行う。これによれば、ＳｏＣ３０のリセット前に周辺監視機器２０等の異常の状態を判定するものに比べて、ＳｏＣ３０の再起動に要する時間を短くすることができる。

（２）また、ＳｏＣ３０は、異常判定処理にて異常が検出された場合に異常判定処理の判定結果を記憶部４０に記憶し、異常判定処理にて異常が検出されていない場合に判定結果を記憶部４０に記憶しない。このように、異常判定処理の判定結果が異常を示す場合にだけ異常の状態を記憶部４０に記憶すれば、記憶部４０への書き込み回数が低減されるので、不揮発性メモリのリテンション不良等が抑制される。

（３）電源制御装置５０は、ＳｏＣ３０および電源制御装置５０の一方に異常が生じたとしてもＳｏＣ３０への電源の供給を維持する。そして、ＳｏＣ３０は、ＳｏＣ３０のリセットを実行する実行条件が成立すると、電源制御装置５０からＳｏＣへ電源が供給されている状態でＳｏＣ３０のリセットを行う。実行条件は、ＳｏＣ３０および電源制御装置５０の一方に異常が検出された際に成立する条件になっている。このように、電源制御装置５０からＳｏＣ３０への電源供給を維持した状態でＳｏＣ３０のリセットを行う構成とすれば、ＳｏＣ３０のリセットおよび再起動時に異常データを第１異常用レジスタ３３に適切に保持することができる。

（４）第１異常用レジスタ３３および第２異常用レジスタ５５は、揮発性メモリである。このように、不揮発性メモリよりも回路構成が簡素で安価な揮発性メモリを第１異常用レジスタ３３および第２異常用レジスタ５５として採用すれば、周辺監視機器２０等の低コスト化を図ることができる。

（５）電源制御装置５０は、電源制御装置５０に異常が検出されると、ＳｏＣ３０にリセットを要求する要求信号を出力する。ＳｏＣ３０は、電源制御装置５０から要求信号を受けると、ＳｏＣ３０のリセットを行う。このように、電源制御装置５０に異常がある場合に、ＳｏＣ３０をリセットすれば、電源制御装置５０の異常等の早期解消を期待することができる。

（６）電源制御装置５０は、ウォッチドックタイマ３５との通信によってＳｏＣ３０に異常が検出されると、ＳｏＣ３０にリセットを要求するリセット信号を出力する。ＳｏＣ３０は、電源制御装置５０からリセット信号を受けると、ＳｏＣ３０のリセットを行う。このように、ＳｏＣ３０に異常がある場合にＳｏＣ３０をリセットすれば、ＳｏＣ３０の異常を早期に解消させることが可能となる。

（７）周辺監視機器２０は、車両の周辺を撮像する車載カメラ２１を含むカメラモジュールである。ＳｏＣ３０は、車載カメラ２１で撮像された画像を処理する画像処理装置を構成している。車載カメラ２１で撮像された画像を処理する画像処理装置は、車両の周辺における各種情報を取得するものであり、車両の運転支援または自動運転を実現する上で重要な機器である。このような機器からの誤情報の出力を抑制できることは、車両の運転支援または自動運転の信頼性の向上に大きく寄与する。

（８）周辺監視システム１０に含まれる少なくとも１つのプロセッサは、図９に示す処理を実行する。すなわち、前記のプロセッサは、図９に示すように、車両の運転支援または自動運転に用いられる周辺監視機器２０の検出データを逐次処理する。また、前記のプロセッサは、システムに異常が発生した場合に、システムをリセットし、再び起動する。そして、前記のプロセッサは、システムが再起動した後に、異常の状態を記録する。このような方法によれば、記憶部４０等の外部メモリや電源制御装置５０に対して異常を示すデータを送信する場合に比べて、システムの再起動に要する時間が短くすることができる。このため、システムに異常が生じた際に周辺監視機器２０からの急制動等の誤情報の出力を抑えつつ、システムの異常を適切に検出することができる。

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

上述の周辺監視機器２０の制御部は、画像処理部３１、機器制御部３２等が単一の半導体チップに集積したＳｏＣ３０で構成されているが、これに限定されない。周辺監視機器２０の制御部は、例えば、画像処理部３１および機器制御部３２が異なる半導体チップで構成されていてもよい。また、ウォッチドックタイマ３５は、ＳｏＣ３０とは別のチップに構成されていてもよい。

上述のＳｏＣ３０は、リセットの後に再び起動すると、第１異常用レジスタ３３等に保持される異常データに基づいて異常の状態を判定する異常判定処理を行うことが望ましいが、これに限らず、異常判定処理を行わなくてもよい。

上述のＳｏＣ３０は、再起動後の異常判定処理にて異常が検出されていない場合に、異常判定処理の判定結果を記憶部４０に記憶していないが、これに限らず、異常判定処理の判定結果を記憶部４０にするようになっていてもよい。

上述の第１異常用レジスタ３３および第２異常用レジスタ５５は、揮発性メモリで構成されているが、これに限らず、不揮発性メモリで構成されていてもよい。第１異常用レジスタ３３が不揮発性メモリで構成される場合、ＳｏＣ３０への電源供給が一時的に停止されたとしても、ＳｏＣ３０のリセット時に第１異常用レジスタ３３に異常データが保持される。このため、第１異常用レジスタ３３が不揮発性メモリで構成される場合、電源制御装置５０は、ＳｏＣ３０をリセットする際に、ＳｏＣ３０の電源供給を一時的に停止するようになっていてもよい。

上述の周辺監視システム１０は、ＳｏＣ３０および電源制御装置５０の一方に異常があった場合に、ＳｏＣ３０をリセットしているが、これに限らず、例えば、ＳｏＣ３０に異常があった場合にだけＳｏＣ３０をリセットするようになっていてもよい。

上述の電源制御装置５０は、ウォッチドックタイマ３５との通信によってＳｏＣ３０に異常を検出しているが、これに限定されない。電源制御装置５０は、ウォッチドックタイマ３５との通信以外の手段によってＳｏＣ３０の異常を検出するようになっていてもよい。

上述の実施形態では、車載カメラ２１を用いて車両の周辺を監視する周辺監視システム１０に本開示のデータ処理システムを適用した例を説明したが、本開示のデータ処理システムの適用対象は、これに限定されない。本開示のデータ処理システムは、例えば、ミリ波レーダや赤外線を使うＬｉＤＡＲを用いて車両の周辺を監視するシステムにも適用可能である。なお、ＬｉＤＡＲは、Light Detection and Ranging 略称である。

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０周辺監視システム
２０周辺監視機器
３０ＳｏＣ（制御部）
３３第１異常用レジスタ
５０電源制御装置（電源部）

Claims

周辺監視用のデータ処理システムであって、
車両の運転支援または自動運転に用いられる周辺監視機器（２０）の制御部（３０）と、
前記制御部へ電源を供給する電源部（５０）と、を備え、
前記制御部および前記電源部のうち、少なくとも前記制御部は、前記周辺監視機器または前記電源部に生じた異常を異常データとして記憶する異常用レジスタ（３３）を含み、前記電源部から前記制御部へ電源が供給されている状態で前記制御部のリセットが行われたとしても前記異常用レジスタに前記異常データが保持されるようになっており、
前記異常用レジスタは、揮発性メモリである、データ処理システム。
前記制御部は、前記リセットの後に再び起動すると、前記異常用レジスタに保持される前記異常データに基づいて前記異常の状態を判定する異常判定処理を行う、請求項１に記載のデータ処理システム。
不揮発性メモリを含む記憶部（４０）を備え、
前記制御部は、前記異常判定処理にて前記異常が検出された場合に前記異常の状態を前記記憶部に記憶し、前記異常判定処理にて前記異常が検出されていない場合に前記異常判定処理の判定結果を前記記憶部に記憶しない、請求項２に記載のデータ処理システム。
前記電源部は、前記制御部に前記異常が生じたとしても前記制御部への電源の供給を維持し、
前記制御部は、前記制御部の前記リセットを実行する実行条件が成立すると、前記電源部から前記制御部へ電源が供給されている状態で前記制御部の前記リセットを行う、請求項１ないし３のいずれか１つに記載のデータ処理システム。
前記電源部は、前記電源部に前記異常が検出されると、前記制御部に前記リセットを要求する要求信号を出力し、
前記制御部は、前記電源部から前記要求信号を受けると、前記リセットを行う、請求項１ないし４のいずれか１つに記載のデータ処理システム。
前記制御部の動作を監視するウォッチドックタイマ（３５）を備え、
前記電源部は、前記ウォッチドックタイマとの通信によって前記制御部に前記異常が検出されると、前記制御部に前記リセットを要求するリセット信号を出力し、
前記制御部は、前記電源部から前記リセット信号を受けると、前記リセットを行う、請求項１ないし５のいずれか１つに記載のデータ処理システム。
前記周辺監視機器は、前記車両の周辺を撮像する車載カメラ（２１）を含むカメラモジュールであり、
前記制御部は、前記車載カメラで撮像された画像を処理する画像処理装置を構成している、請求項１ないし６のいずれか１つに記載のデータ処理システム。