JP7466332B2 - Deck crane condition determination device, deck crane system, and deck crane condition determination method - Google Patents

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Description

本開示は、デッキクレーンの状態判断装置、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの状態判断方法に関する。 This disclosure relates to a deck crane condition determination device, a deck crane system, and a deck crane condition determination method.

船舶には、積荷を荷揚げ荷卸しする機械として、デッキクレーンを備えているものがある。特許文献１には、油圧ポンプを含む油圧駆動装置を駆動源として用いたデッキクレーンが記載されている。 Some ships are equipped with deck cranes as machinery for loading and unloading cargo. Patent Document 1 describes a deck crane that uses a hydraulic drive unit including a hydraulic pump as its drive source.

特開２００２－２２０１８９号公報JP 2002-220189 A

上記のデッキクレーンは、船舶とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定される。例えば、油圧ポンプが意図しない場所で故障してしまうと、デッキクレーンが使用できなくなったり、メンテナンス設備がない場所で修理をすることになったりし、利用効率が低下する。また、例えば、荷役中に故障してしまうと、オフハイヤ（不稼働損）が発生しやすくなる。従って、デッキクレーンの状態を的確に把握することが求められている。 Because the deck cranes mentioned above move with the ship, opportunities for maintenance are limited. For example, if a hydraulic pump breaks down in an unintended location, the deck crane will become unusable or repairs will have to be carried out in a location without maintenance facilities, reducing utilization efficiency. Also, for example, if it breaks down during loading and unloading, it is likely to become off-hire (loss of operation). Therefore, it is necessary to accurately grasp the condition of the deck crane.

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、デッキクレーンの状態が的確に把握可能なデッキクレーンの状態判断装置、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの状態判断方法を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in consideration of the above, and aims to provide a deck crane condition judgment device, deck crane system, and deck crane condition judgment method that can accurately grasp the condition of a deck crane.

本開示に係るデッキクレーンの状態判断装置は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得する測定値取得部と、前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断する判断部とを備える。 The deck crane condition judgment device according to the present disclosure is a deck crane condition judgment device arranged on the deck of a ship, and includes a measurement acquisition unit that acquires measurement values obtained by measuring at least one of the rotation speed of the hydraulic pump, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit at predetermined time intervals in a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane, and a judgment unit that judges, when the supply of driving force to the hydraulic pump is stopped, whether there is a sign of failure of the hydraulic pump based on the degree of decrease in the measurement value over time from the point in time when the supply of the driving force is stopped.

本開示に係るデッキクレーンシステムは、上記のデッキクレーンの状態判断装置と、前記デッキクレーンとを備える。 The deck crane system according to the present disclosure includes the above-mentioned deck crane condition determination device and the deck crane.

本開示に係るデッキクレーンの状態判断方法は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得することと、前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断することとを含む。 The method for determining the condition of a deck crane according to the present disclosure is a method for determining the condition of a deck crane arranged on the deck of a ship, and includes obtaining measured values of at least one of the rotation speed of the hydraulic pump, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit at predetermined time intervals in a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane, and, when the supply of driving force to the hydraulic pump is stopped, determining a sign of failure of the hydraulic pump based on the degree of decrease in the measured values over time from the point in time when the supply of the driving force was stopped.

本開示によれば、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 This disclosure makes it possible to accurately grasp the condition of the deck crane.

図１は、第１実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a deck crane system according to a first embodiment. 図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a deck crane. 図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a hydraulic drive system. 図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。FIG. 4 is a schematic block diagram of the deck crane control device according to this embodiment. 図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of a state determination device according to the present embodiment. 図６は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of a deck crane state determination method according to this embodiment. 図７は、第２実施形態に係るデッキクレーンシステムの油圧駆動装置の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a hydraulic drive device of a deck crane system according to the second embodiment. 図８は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の他の例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing another example of the deck crane state determination method according to the present embodiment. 図９は、第３実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の他の例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing another example of the deck crane state determination method according to the third embodiment.

以下、本開示に係るデッキクレーンの状態判断装置、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの状態判断方法の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。 Below, an embodiment of a deck crane condition determination device, deck crane system, and deck crane condition determination method according to the present disclosure will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to these embodiments. Furthermore, the components in the following embodiments include those that are replaceable and easy for a person skilled in the art, or those that are substantially the same.

［第１実施形態］
以下、第１実施形態を説明する。図１は、第１実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００は、貨物船等の船舶１０１のデッキ１０２上に設置され、船舶１０１に対して対象物Ｃの積み下ろし作業等を行う場合に用いられる作業機械である。デッキクレーンシステム１００は、デッキクレーン１０と、油圧駆動装置２０と、デッキクレーン制御装置２２と、状態判断装置２４とを備える。 [First embodiment]
The first embodiment will be described below. Fig. 1 is a diagram showing an example of a deck crane system according to the first embodiment. The deck crane system 100 according to this embodiment is a work machine that is installed on a deck 102 of a ship 101 such as a cargo ship, and is used when performing operations such as loading and unloading an object C onto the ship 101. The deck crane system 100 includes a deck crane 10, a hydraulic drive device 20, a deck crane control device 22, and a state determination device 24.

デッキクレーン１０は、デッキ１０２に複数、例えば４基設けられるが、基数についてはこれに限定されない。図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。図２に示すように、デッキクレーン１０は、旋回体１１と、ジブ１２と、旋回装置１３と、俯仰装置１４と、昇降装置１５とを有する。旋回体１１は、船舶１０１に設けられた架台１６上に配置される。旋回体１１は、架台１６の支持面１６ａと直交する回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に設けられる。旋回体１１は、アラームを出力する報知部１１ａを有する。報知部１１ａは、例えば音、光、各種表示等により警報を通知する機器が用いられる。 A plurality of deck cranes 10, for example four, are provided on the deck 102, but the number is not limited to this. FIG. 2 is a diagram showing an example of a deck crane. As shown in FIG. 2, the deck crane 10 has a rotating body 11, a jib 12, a rotating device 13, a tilting device 14, and a lifting device 15. The rotating body 11 is placed on a stand 16 provided on the ship 101. The rotating body 11 is provided so as to be rotatable around an axis of a rotation axis AX1 that is perpendicular to the support surface 16a of the stand 16. The rotating body 11 has a notification unit 11a that outputs an alarm. The notification unit 11a is, for example, a device that notifies an alarm by sound, light, various displays, etc.

ジブ１２は、棒状の部材であり、基端部１２ａが旋回体１１に取り付けられる。ジブ１２は、基端部１２ａにおいて、水平方向に平行な俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動可能である。ジブ１２は、先端部１２ｂに滑車１７を有する。滑車１７には、対象物Ｃを吊るための昇降用ワイヤー１８が掛けられている。昇降用ワイヤー１８は、基端部が後述の昇降装置１５のドラム１５ａに取り付けられる。昇降用ワイヤー１８は、対象物Ｃを掛けるためのフック１８ａを先端部に有する。ジブ１２には、俯仰用ワイヤー１９が取り付けられる。俯仰用ワイヤー１９は、一端部がジブ１２のうち基端部１２ａと先端部１２ｂとの間の部分に取り付けられ、他端部が後述の俯仰装置１４のドラム１４ａに取り付けられる。 The jib 12 is a rod-shaped member, and its base end 12a is attached to the rotating body 11. The jib 12 can swing at its base end 12a around the axis of the elevation axis AX2, which is parallel to the horizontal direction. The jib 12 has a pulley 17 at its tip end 12b. A lifting wire 18 for suspending an object C is hung on the pulley 17. The lifting wire 18 has a base end attached to a drum 15a of the lifting device 15 described below. The lifting wire 18 has a hook 18a at its tip end for hanging the object C. A lifting wire 19 is attached to the jib 12. One end of the lifting wire 19 is attached to a portion of the jib 12 between the base end 12a and the tip end 12b, and the other end is attached to the drum 14a of the elevation device 14 described below.

旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力により、旋回体１１を回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転させる。旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力を旋回体１１に伝達する伝達機構１３ａを有する。 The slewing device 13 rotates the slewing body 11 around the axis of the rotation axis AX1 by the driving force of the hydraulic drive unit 20. The slewing device 13 has a transmission mechanism 13a that transmits the driving force of the hydraulic drive unit 20 to the slewing body 11.

俯仰装置１４は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１４ａを回転させ、ジブ１２を俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を巻き取ることにより、ジブ１２を仰方向（先端部１２ｂが上側に移動する方向）に揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を繰り出すことにより、ジブ１２を俯方向（先端部１２ｂが下側に移動する方向）に揺動させる。このように、俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、ジブ１２を仰方向及び俯方向に揺動させる。 The tilting device 14 rotates the drum 14a by the driving force of the hydraulic drive unit 20, and swings the jib 12 around the axis of the tilting axis AX2. The tilting device 14 swings the jib 12 in the elevation direction (the direction in which the tip 12b moves upward) by winding up the tilt wire 19. The tilting device 14 swings the jib 12 in the depression direction (the direction in which the tip 12b moves downward) by letting out the tilt wire 19. In this way, the tilting device 14 swings the jib 12 in the elevation and depression directions by winding and letting out the tilt wire 19.

昇降装置１５は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１５ａを回転させ、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行う。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を巻き取ることにより、フック１８ａを上昇させる。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を繰り出すことにより、フック１８ａを下降させる。このように、昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、フック１８ａを鉛直方向に昇降させる。 The lifting device 15 rotates the drum 15a using the driving force of the hydraulic drive unit 20, and winds and unwinds the lifting wire 18. The lifting device 15 lifts the hook 18a by winding up the lifting wire 18. The lifting device 15 lowers the hook 18a by unwinding the lifting wire 18. In this way, the lifting device 15 raises and lowers the hook 18a in the vertical direction by winding and unwinding the lifting wire 18.

デッキクレーン制御装置２２は、油圧駆動装置２０を制御する制御装置である。デッキクレーン制御装置２２は、架台１６上に設けられた部屋Ｒ内に設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、部屋Ｒ内の作業者によって操作可能となっている。ただし、デッキクレーン制御装置２２の設置位置は任意である。デッキクレーン制御装置２２の構成については後述する。 The deck crane control device 22 is a control device that controls the hydraulic drive device 20. The deck crane control device 22 is provided in a room R provided on the platform 16. The deck crane control device 22 can be operated by an operator in the room R. However, the installation location of the deck crane control device 22 is arbitrary. The configuration of the deck crane control device 22 will be described later.

図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。図３に示すように、油圧駆動装置２０は、主電動機３０と、油圧回路３１とを有する。主電動機３０は、例えば船舶１０１の電源部（不図示）等から電力の供給を受けて、デッキクレーン制御装置２２の制御により回転駆動力を発生させる。 Figure 3 is a diagram showing an example of a hydraulic drive system. As shown in Figure 3, the hydraulic drive system 20 has a main electric motor 30 and a hydraulic circuit 31. The main electric motor 30 receives a supply of electric power from, for example, a power supply unit (not shown) of the ship 101, and generates a rotational drive force under the control of the deck crane control device 22.

油圧回路３１は、油圧ポンプ３２、３４と、昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８と、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓと、バイパス配管３９と、バイパス弁４０とを有している。油圧ポンプ３２は、昇降油配管３６に接続された油圧ポンプである。昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８とには、作動油Ｏを制御する不図示のバルブ等が設けられる。 The hydraulic circuit 31 has hydraulic pumps 32, 34, a lift oil pipe 36, a tilt/slewing oil pipe 38, hydraulic measuring units 36S, 38S, a bypass pipe 39, and a bypass valve 40. The hydraulic pump 32 is a hydraulic pump connected to the lift oil pipe 36. The lift oil pipe 36 and the tilt/slewing oil pipe 38 are provided with valves (not shown) that control the hydraulic oil O.

油圧ポンプ３２は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、昇降油配管３６に送り出す。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２と昇降装置１５とに接続される配管である。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２から送られた作動油Ｏを、デッキクレーン１０の昇降装置１５に流通させる。油圧測定部３６Ｓは、昇降油配管３６に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３６Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、昇降油配管３６内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３６Ｓは、測定した昇降油配管３６内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。 The hydraulic pump 32 sends hydraulic oil O to the lifting oil piping 36 by the rotational driving force of the main motor 30. The lifting oil piping 36 is a piping connected to the hydraulic pump 32 and the lifting device 15. The lifting oil piping 36 circulates the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 32 to the lifting device 15 of the deck crane 10. The hydraulic pressure measurement unit 36S is a pressure sensor attached to the lifting oil piping 36. The hydraulic pressure measurement unit 36S measures (samples) the pressure of the hydraulic oil O in the lifting oil piping 36, i.e., the hydraulic pressure, at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The hydraulic pressure measurement unit 36S outputs the measurement result of the hydraulic pressure in the lifting oil piping 36 to the deck crane control device 22.

油圧ポンプ３４は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に送り出す。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４と、旋回装置１３及び俯仰装置１４とに接続される配管である。すなわち、俯仰旋回油配管３８は、一方の端部が油圧ポンプ３４に接続されている。そして、俯仰旋回油配管３８は、他方の端部が、旋回装置１３に接続された旋回油配管３８Ａと、俯仰装置１４に接続された俯仰油配管３８Ｂとに分岐している。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの一部を、旋回油配管３８Ａを介して旋回装置１３に流通させ、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの他の一部を、俯仰油配管３８Ｂを介して俯仰装置１４に流通させる。 The hydraulic pump 34 sends hydraulic oil O to the elevation/rotation oil pipe 38 by the rotational driving force of the main motor 30. The elevation/rotation oil pipe 38 is a pipe connected to the hydraulic pump 34, the rotation device 13, and the elevation device 14. That is, one end of the elevation/rotation oil pipe 38 is connected to the hydraulic pump 34. The other end of the elevation/rotation oil pipe 38 branches into a rotation oil pipe 38A connected to the rotation device 13 and a depression oil pipe 38B connected to the elevation device 14. The elevation/rotation oil pipe 38 distributes a part of the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 34 to the rotation device 13 via the elevation oil pipe 38A, and distributes another part of the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 34 to the elevation device 14 via the elevation oil pipe 38B.

油圧測定部３８Ｓは、俯仰旋回油配管３８に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３８Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、俯仰旋回油配管３８内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３８Ｓは、測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。 The hydraulic pressure measuring unit 38S is a pressure sensor attached to the tilt/slewing oil piping 38. Under the control of the deck crane control device 22, the hydraulic pressure measuring unit 38S measures (samples) the pressure of the hydraulic oil O in the tilt/slewing oil piping 38, i.e., the hydraulic pressure, at predetermined time intervals. The hydraulic pressure measuring unit 38S outputs the measurement results of the hydraulic pressure in the tilt/slewing oil piping 38 to the deck crane control device 22.

バイパス配管３９は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８とに接続される配管である。バイパス配管３９には、デッキクレーン制御装置２２に開閉制御されるバイパス弁４０が設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、例えば有負荷時には、バイパス弁４０を閉じることで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間の作動油Ｏの流通を停止している。デッキクレーン制御装置２２は、例えば無負荷時に、バイパス弁４０を開くことで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間で作動油Ｏが流通可能にしている。これにより、無負荷時に、デッキクレーン制御装置２２は、例えば、昇降油配管３６からの作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に流通させて、旋回装置１３と俯仰装置１４との作動を補助する。 The bypass piping 39 is a pipe connected to the lifting oil pipe 36 and the tilt/slewing oil pipe 38. The bypass piping 39 is provided with a bypass valve 40 that is controlled to open and close by the deck crane control device 22. For example, when loaded, the deck crane control device 22 closes the bypass valve 40 to stop the flow of hydraulic oil O between the lifting oil pipe 36 and the tilt/slewing oil pipe 38. For example, when unloaded, the deck crane control device 22 opens the bypass valve 40 to allow the hydraulic oil O to flow between the lifting oil pipe 36 and the tilt/slewing oil pipe 38. As a result, when unloaded, the deck crane control device 22, for example, allows the hydraulic oil O from the lifting oil pipe 36 to flow to the tilt/slewing oil pipe 38 to assist the operation of the swing device 13 and the tilt/slewing device 14.

次に、デッキクレーン制御装置２２の構成について説明する。図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。図４に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、コンピュータ、本実施形態ではＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、入力部５０と、出力部５２と、記憶部５４と、通信部５６と、制御部５８とを有する。 Next, the configuration of the deck crane control device 22 will be described. Figure 4 is a schematic block diagram of the deck crane control device according to this embodiment. As shown in Figure 4, the deck crane control device 22 is a computer, in this embodiment a PLC (Programmable Logic Controller), and has an input unit 50, an output unit 52, a memory unit 54, a communication unit 56, and a control unit 58.

入力部５０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。また、入力部５０は、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とを操作するための機構（レバーなど）を有する。出力部５２は、制御部５８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部５４は、制御部５８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部５６は、制御部５８の制御により、外部装置、ここでは状態判断装置２４と通信することでデータの送受信をする。通信部５６は、例えばアンテナであり、無線通信により状態判断装置２４とデータの送受信を行う。ただし、通信部５６は、状態判断装置２４と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部５８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。 The input unit 50 is a device that can input information from the operator, such as a mouse, keyboard, or touch panel. The input unit 50 also has a mechanism (such as a lever) for operating the swivel device 13, the elevation device 14, and the lift device 15. The output unit 52 is a device that outputs the control results of the control unit 58 and the input contents from the operator, and in this embodiment, is a display unit (display device) such as a display or a touch panel. The storage unit 54 is a memory that stores the calculation contents of the control unit 58 and program information, and includes at least one of an external storage device such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a flash memory. The communication unit 56 transmits and receives data by communicating with an external device, here the state determination device 24, under the control of the control unit 58. The communication unit 56 is, for example, an antenna, and transmits and receives data with the state determination device 24 by wireless communication. However, the communication unit 56 may be connected to the state determination device 24 via a wired connection to transmit and receive information via wired communication. The control unit 58 is a calculation device, i.e., a CPU (Central Processing Unit).

制御部５８は、動作制御部６０を有する。本実施形態において、動作制御部６０は、記憶部５４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、動作制御部６０は、専用の回路であってもよい。 The control unit 58 has an operation control unit 60. In this embodiment, the operation control unit 60 executes the processing described below by reading out software (programs) stored in the memory unit 54. However, the operation control unit 60 may be a dedicated circuit.

動作制御部６０は、デッキクレーン１０と油圧駆動装置２０とを制御する。動作制御部６０は、主電動機３０を制御して、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とに供給する作動油Ｏの量を制御して、油圧をコントロールする。そして、動作制御部６０は、例えば作業者の入力部５０への操作に基づき、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５との動作を制御する。また、動作制御部６０は、油圧測定部３６Ｓに、昇降油配管３６内の油圧を測定させ、油圧測定部３８Ｓに、俯仰旋回油配管３８内の油圧を測定させる。 The operation control unit 60 controls the deck crane 10 and the hydraulic drive unit 20. The operation control unit 60 controls the main motor 30 to control the amount of hydraulic oil O supplied to the slewing device 13, the tilt device 14, and the lifting device 15, thereby controlling the hydraulic pressure. The operation control unit 60 controls the operation of the slewing device 13, the tilt device 14, and the lifting device 15, for example, based on an operator's operation on the input unit 50. The operation control unit 60 also causes the hydraulic pressure measuring unit 36S to measure the hydraulic pressure in the lifting oil piping 36, and the hydraulic pressure measuring unit 38S to measure the hydraulic pressure in the tilt and slewing oil piping 38.

次に、状態判断装置２４について説明する。図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。図５に示すように、状態判断装置２４は、コンピュータであり、入力部７０と、出力部７２と、記憶部７４と、通信部７６と、制御部７８とを有する。本実施形態において、状態判断装置２４は、船舶１０１外、すなわち船舶１０１以外の箇所に設けられる。ただし、状態判断装置２４は、船舶１０１内に設けられてもよい。また、状態判断装置２４は、デッキクレーン制御装置２２と別の装置であるが、共通する１つの装置であってよい。その場合、デッキクレーン制御装置２２の制御部５８に、制御部７８が有する後述の測定値取得部８０と、状態判断部８２とが設けられることとなる。 Next, the state determination device 24 will be described. FIG. 5 is a schematic block diagram of the state determination device according to this embodiment. As shown in FIG. 5, the state determination device 24 is a computer, and has an input unit 70, an output unit 72, a memory unit 74, a communication unit 76, and a control unit 78. In this embodiment, the state determination device 24 is provided outside the ship 101, i.e., at a location other than the ship 101. However, the state determination device 24 may be provided inside the ship 101. In addition, the state determination device 24 is a separate device from the deck crane control device 22, but may be a common device. In that case, the control unit 58 of the deck crane control device 22 is provided with a measurement acquisition unit 80 and a state determination unit 82, which are described later and are included in the control unit 78.

入力部７０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。出力部７２は、制御部７８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部７４は、制御部７８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部７６は、制御部７８の制御により、外部装置、ここではデッキクレーン制御装置２２と通信することでデータの送受信をする。通信部７６は、例えばアンテナであり、無線通信によりデッキクレーン制御装置２２とデータの送受信を行う。ただし、通信部７６は、デッキクレーン制御装置２２と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部７８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。 The input unit 70 is a device that can input information from the operator, such as a mouse, keyboard, or touch panel. The output unit 72 is a device that outputs the control results of the control unit 78 and the input contents from the operator, and in this embodiment, is a display unit (display device) such as a display or a touch panel. The storage unit 74 is a memory that stores the calculation contents of the control unit 78 and program information, and includes at least one of an external storage device such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a flash memory. The communication unit 76 transmits and receives data by communicating with an external device, here the deck crane control device 22, under the control of the control unit 78. The communication unit 76 is, for example, an antenna, and transmits and receives data to and from the deck crane control device 22 by wireless communication. However, the communication unit 76 may be connected to the deck crane control device 22 by wire and transmit and receive information by wired communication. The control unit 78 is a computing device, i.e., a CPU (Central Processing Unit).

制御部７８は、測定値取得部８０と、状態判断部８２とを有する。本実施形態において、測定値取得部８０と、状態判断部８２とは、記憶部７４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、測定値取得部８０と、状態判断部８２とは、専用の回路であってもよい。 The control unit 78 has a measurement value acquisition unit 80 and a state determination unit 82. In this embodiment, the measurement value acquisition unit 80 and the state determination unit 82 execute the processes described below by reading software (programs) stored in the memory unit 74. However, the measurement value acquisition unit 80 and the state determination unit 82 may be dedicated circuits.

測定値取得部８０は、油圧測定部３６Ｓが測定した昇降油配管３６内の油圧の測定値と、油圧測定部３８Ｓが測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値とを取得する。油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとは、例えば所定の時間毎に油圧を測定している。測定値取得部８０は、油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとから、逐次油圧の測定結果を取得する。測定値取得部８０は、取得した油圧の測定結果を、記憶部７４に記憶させる。 The measurement acquisition unit 80 acquires the measurement value of the hydraulic pressure in the lift oil pipe 36 measured by the hydraulic pressure measurement unit 36S and the measurement value of the hydraulic pressure in the elevation and rotation oil pipe 38 measured by the hydraulic pressure measurement unit 38S. The hydraulic pressure measurement units 36S and 38S measure the hydraulic pressure, for example, at predetermined time intervals. The measurement acquisition unit 80 sequentially acquires the hydraulic pressure measurement results from the hydraulic pressure measurement units 36S and 38S. The measurement acquisition unit 80 stores the acquired hydraulic pressure measurement results in the memory unit 74.

状態判断部８２は、測定値取得部８０で取得された昇降油配管３６内の油圧の測定値と、俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値とに基づいて、油圧ポンプ３２、３４の状態を判断する。 The state determination unit 82 determines the state of the hydraulic pumps 32, 34 based on the measured value of the hydraulic pressure in the lift oil pipe 36 acquired by the measurement acquisition unit 80 and the measured value of the hydraulic pressure in the elevation/rotation oil pipe 38.

つまり、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止される場合、油圧ポンプ３２、３４は、回転速度を低下させながら惰性で回転する。油圧ポンプ３２、３４の状態が悪化すると、油圧ポンプ３２、３４における機械的な抵抗が増加するため、時間経過による回転速度の減少度が大きくなる。油圧ポンプ３２、３４の回転速度の減少度が大きくなると、油圧ポンプ３２、３４から吐出される作動油の圧力の減少度が大きくなり、油圧回路３１のうち例えば昇降油配管３６内の油圧、俯仰旋回油配管３８内の油圧の減少度が大きくなる。したがって、油圧ポンプ３２、３４の状態が悪化すると、昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値の時間経過による減少度が大きくなる。 In other words, when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped, the hydraulic pumps 32, 34 rotate by inertia while reducing their rotational speed. When the condition of the hydraulic pumps 32, 34 deteriorates, the mechanical resistance in the hydraulic pumps 32, 34 increases, and the degree of decrease in rotational speed over time increases. When the degree of decrease in the rotational speed of the hydraulic pumps 32, 34 increases, the degree of decrease in the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 32, 34 increases, and the degree of decrease in the hydraulic pressure in the lift oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38 of the hydraulic circuit 31 increases. Therefore, when the condition of the hydraulic pumps 32, 34 deteriorates, the degree of decrease in the measured hydraulic pressure in the lift oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38 over time increases.

そこで、本実施形態において、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止された場合に、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する。油圧ポンプ３２、３４を駆動する駆動源である主電動機３０の回転を停止させることにより、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給を停止することができる。主電動機３０の停止は、デッキクレーン１０を停止する際に行われる。したがって、デッキクレーン１０の運転者が状態判断を意図しなくても、通常運用の中で主電動機３０を停止させることで、故障予兆等の状態を判断することができる。 In this embodiment, when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped, the state determination unit 82 determines the signs of failure of the hydraulic pumps 32, 34 based on the degree of decrease in the measured hydraulic pressure in the lift oil pipe 36 and the measured hydraulic pressure in the elevation/rotation oil pipe 38 over time from the point in time when the supply of driving force is stopped. The supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 can be stopped by stopping the rotation of the main motor 30, which is the driving source that drives the hydraulic pumps 32, 34. The main motor 30 is stopped when the deck crane 10 is stopped. Therefore, even if the operator of the deck crane 10 does not intend to make a state determination, a state such as a sign of failure can be determined by stopping the main motor 30 during normal operation.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４に対して一定の駆動力が供給された状態から駆動力の供給が停止された場合の測定値の減少度に基づいて、故障予兆の判断を行うことが好ましい。これにより、測定値の変動範囲を所定の範囲に抑えることができるため、高精度の判断結果を得ることができる。なお、油圧ポンプ３２、３４に対して一定の駆動力が供給された状態とは、例えば、主電動機３０がアイドリング状態で回転する場合に、当該主電動機３０の回転により油圧ポンプ３２、３４が緩やかに回転する状態等が挙げられる。 The state determination unit 82 preferably performs a failure prediction determination based on the degree of decrease in the measured value when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped from a state in which a constant driving force is supplied. This makes it possible to restrict the range of fluctuation of the measured value to a predetermined range, thereby obtaining highly accurate determination results. An example of a state in which a constant driving force is supplied to the hydraulic pumps 32, 34 is a state in which the hydraulic pumps 32, 34 rotate slowly due to the rotation of the main motor 30 when the main motor 30 rotates in an idling state.

状態判断部８２は、単位時間当たりの上記測定値の減少度が第１閾値以上となる場合に、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断することができる。第１閾値としては、例えば１０ＭＰａ程度に設定することができる。 The state determination unit 82 can determine that a failure symptom of the hydraulic pumps 32, 34 has been detected when the rate of decrease of the above measured value per unit time is equal to or greater than a first threshold value. The first threshold value can be set to, for example, about 10 MPa.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断した場合、当該故障予兆がある旨を、出力部７２に出力させる。出力部７２は、故障予兆がある旨を、画面に表示してもよいし、音として通知してもよい。すなわち、状態判断部８２は、故障予兆がある旨を操作者に通知させればよい。また、状態判断部８２は、故障予兆があると判断した場合、その旨の情報を、通信部７６を介して、デッキクレーン制御装置２２に出力してもよい。デッキクレーン制御装置２２は、通信部５６を介して異常がある旨の情報を受信したら、動作制御部６０の制御により、異常がある旨を、出力部５２に出力させる。この場合も、異常がある旨の通知方法は、画像や音など、任意である。また、デッキクレーン制御装置２２は、報知部１１ａにアラームを報知させることで、異常がある旨を通知してもよい。 When the state determination unit 82 determines that a failure sign has been detected in the hydraulic pumps 32, 34, it causes the output unit 72 to output a notice of the failure sign. The output unit 72 may display the failure sign on a screen or may notify the operator by sound. That is, the state determination unit 82 may notify the operator of the failure sign. Furthermore, when the state determination unit 82 determines that a failure sign exists, it may output information to that effect to the deck crane control device 22 via the communication unit 76. When the deck crane control device 22 receives information of an abnormality via the communication unit 56, it causes the operation control unit 60 to control the output unit 52 to output a notice of an abnormality. In this case, too, the method of notifying the operator of the abnormality may be any method, such as an image or sound. Furthermore, the deck crane control device 22 may notify the operator of the abnormality by causing the notification unit 11a to issue an alarm.

なお、状態判断部８２は、昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値の減少度に基づいて油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する構成としている。この構成により、油圧ポンプ３２、３４の回転速度測定部等を別途設けることなく油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を低コストで判断できる。しかしながら、状態判断部８２の構成は、上記に限定されない。 The state determination unit 82 is configured to determine signs of failure of the hydraulic pumps 32, 34 based on the measured oil pressure in the lift oil pipe 36 and the degree of decrease in the measured oil pressure in the elevation/rotation oil pipe 38. This configuration allows for low-cost determination of signs of failure of the hydraulic pumps 32, 34 without the need to separately provide a rotational speed measurement unit or the like for the hydraulic pumps 32, 34. However, the configuration of the state determination unit 82 is not limited to the above.

例えば、油圧ポンプ３２、３４の回転速度を測定する回転速度測定部を別途設けておくことにより、状態判断部８２は、当該回転速度測定部の測定値の減少度に基づいて油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断することができる。また、昇降油配管３６内の作動油の流量及び俯仰旋回油配管３８内の作動油の流量を測定する流量測定部を別途設けておくことにより、状態判断部８２は、当該流量測定部の測定値の減少度に基づいて油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断することができる。 For example, by providing a separate rotation speed measuring unit that measures the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34, the state determination unit 82 can determine signs of failure of the hydraulic pumps 32, 34 based on the degree of decrease in the measured value of the rotation speed measuring unit. Also, by providing a separate flow rate measuring unit that measures the flow rate of the hydraulic oil in the lift oil pipe 36 and the flow rate of the hydraulic oil in the elevation/rotation oil pipe 38, the state determination unit 82 can determine signs of failure of the hydraulic pumps 32, 34 based on the degree of decrease in the measured value of the flow rate measuring unit.

次に、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を説明する。図６は、第２実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓに、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧を所定時間毎に測定させる。状態判断装置２４の測定値取得部８０は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧の測定値を取得する（ステップＳ１０）。 Next, an example of a method for determining the state of a deck crane according to this embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of a deck crane according to the second embodiment. As shown in FIG. 6, the deck crane control device 22 causes the hydraulic pressure measuring units 36S, 38S to measure the hydraulic pressure of the lifting/lowering oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38 at predetermined time intervals. The measurement value acquisition unit 80 of the state determination device 24 acquires the measurement values of the hydraulic pressure of the lifting/lowering oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38 (step S10).

状態判断部８２は、取得した測定値のうち、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止された場合に、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による上記測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、状態判断部８２は、例えば単位時間当たりの測定値の減少度が第１閾値以上となる場合に、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断する。また、状態判断部８２は、単位時間当たりの測定値の減少度が第１閾値未満となる場合には、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されないと判断する。 When the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped, the state determination unit 82 determines whether there is a sign of failure in the hydraulic pumps 32, 34 based on the degree of decrease in the acquired measured values over time from the point in time when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped (step S20). In step S20, the state determination unit 82 determines that a sign of failure in the hydraulic pumps 32, 34 has been detected when, for example, the degree of decrease in the measured values per unit time is equal to or greater than a first threshold value. Furthermore, the state determination unit 82 determines that there is no sign of failure in the hydraulic pumps 32, 34 detected when the degree of decrease in the measured values per unit time is less than the first threshold value.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）、当該故障予兆がある旨を出力する（ステップＳ３０）。一方、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されないと判断した場合（ステップＳ２０のＮｏ）、ステップＳ３０の処理をスキップする。 When the state determination unit 82 determines that a failure sign has been detected in the hydraulic pumps 32, 34 (Yes in step S20), it outputs a message indicating that the failure sign exists (step S30). On the other hand, when the state determination unit 82 determines that a failure sign has not been detected in the hydraulic pumps 32, 34 (No in step S20), it skips the processing of step S30.

以上のように、本実施形態に係る状態判断装置２４は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーン１０の状態判断装置であって、デッキクレーン１０を駆動するための油圧ポンプ３２、３４を含む油圧回路３１において、油圧ポンプ３２、３４の回転速度、油圧回路３１内の圧力及び油圧回路３１内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得する測定値取得部８０と、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止された場合に、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する状態判断部８２とを備える。 As described above, the state determination device 24 according to this embodiment is a state determination device for a deck crane 10 arranged on the deck of a ship, and includes a measurement acquisition unit 80 that acquires measurement values obtained by measuring at least one of the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34, the pressure in the hydraulic circuit 31, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit 31 at predetermined intervals in the hydraulic circuit 31 including the hydraulic pumps 32, 34 for driving the deck crane 10, and a state determination unit 82 that, when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped, determines whether there is a sign of failure in the hydraulic pumps 32, 34 based on the degree of decrease in the measurement value over time from the point in time when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped.

デッキクレーン１０は、船舶１０１とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定されており、実際にデッキクレーン１０の各部を調べて状態を判断する機会が限られる。これに対して、本実施形態に係る状態判断装置２４は、油圧ポンプ３２、３４の回転速度、油圧回路３１内の圧力及び油圧回路３１内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定し、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する。このため、油圧ポンプ３２、３４を調べることなく、故障予兆を判断することができる。これにより、デッキクレーンの状態判断を適切に行うことができる。 Because the deck crane 10 moves with the ship 101, opportunities for maintenance are limited, and opportunities to actually check each part of the deck crane 10 and determine its condition are limited. In contrast, the condition determination device 24 according to this embodiment measures at least one of the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34, the pressure in the hydraulic circuit 31, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit 31 at predetermined time intervals, and determines signs of failure of the hydraulic pumps 32, 34 based on the degree of decrease in the measured value over time from the point in time when the supply of driving force was stopped. Therefore, signs of failure can be determined without checking the hydraulic pumps 32, 34. This allows the condition of the deck crane to be properly determined.

本実施形態に係る状態判断装置２４において、状態判断部８２は、単位時間当たりの測定値の減少度が第１閾値以上となる場合に、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断する。従って、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を適切に判断し、デッキクレーンの状態判断を適切に行うことが可能となる。 In the state determination device 24 according to this embodiment, the state determination unit 82 determines that a failure sign has been detected in the hydraulic pumps 32, 34 when the rate of decrease in the measured value per unit time is equal to or greater than the first threshold value. Therefore, it is possible to appropriately determine the failure sign in the hydraulic pumps 32, 34 and appropriately determine the state of the deck crane.

本実施形態に係る状態判断装置２４において、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４に対して一定の駆動力が供給された状態から駆動力の供給が停止された場合の測定値の減少度に基づいて、故障予兆の判断を行う。従って、測定値の変動範囲を抑えることができるため、故障予兆の判断精度のばらつきを抑制できる。 In the state determination device 24 according to this embodiment, the state determination unit 82 determines whether there is a sign of failure based on the degree of decrease in the measured value when the supply of driving force to the hydraulic pumps 32, 34 is stopped from a state in which a constant driving force is supplied. Therefore, the range of fluctuation of the measured value can be suppressed, and therefore the variation in the accuracy of determining the sign of failure can be suppressed.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。図７は、第２実施形態に係るデッキクレーンシステム２００の油圧駆動装置の一例を示す図である。図７に示すように、デッキクレーンシステム２００において、油圧駆動装置１２０の油圧回路１３１は、油圧ポンプ３２、３４のそれぞれに設けられる回転速度測定部３２Ｒ、３４Ｒを有する。回転速度測定部３２Ｒは、油圧ポンプ３２の回転速度を測定する。回転速度測定部３４Ｒは、油圧ポンプ３４の回転速度を測定する。 [Second embodiment]
Next, a second embodiment will be described. Fig. 7 is a diagram showing an example of a hydraulic drive system of a deck crane system 200 according to the second embodiment. As shown in Fig. 7, in the deck crane system 200, a hydraulic circuit 131 of a hydraulic drive system 120 has rotational speed measurement units 32R, 34R provided in the hydraulic pumps 32, 34, respectively. The rotational speed measurement unit 32R measures the rotational speed of the hydraulic pump 32. The rotational speed measurement unit 34R measures the rotational speed of the hydraulic pump 34.

本実施形態において、測定値取得部８０は、回転速度測定部３２Ｒ、３４Ｒによる測定値を取得する。また、測定値取得部８０は、上記実施形態と同様、昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値を取得する。なお、他の構成については、上記実施形態に係るデッキクレーンシステム１００と同様である。以下、上記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略又は簡略化する。 In this embodiment, the measurement acquisition unit 80 acquires the measurement values from the rotation speed measurement units 32R and 34R. As in the above embodiment, the measurement acquisition unit 80 also acquires the measurement values of the oil pressure in the lift oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38. The other configurations are the same as those of the deck crane system 100 according to the above embodiment. Hereinafter, the same reference numerals are used for the same configurations as in the above embodiment, and the description will be omitted or simplified.

状態判断部８２は、油圧回路内の圧力の測定値が第２閾値以上であり、かつ、油圧ポンプの回転速度の測定値が第３閾値以下である場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する。つまり、油圧ポンプ３２、３４の圧力は上昇しているが、回転速度が上昇しない場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する。第２閾値としては、例えば定格圧力（２０ＭＰａ程度）の６０％程度とすることができる。また、第３閾値については、適宜設定することができる。 The state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are malfunctioning if the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or greater than the second threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or less than the third threshold value. In other words, if the pressure of the hydraulic pumps 32, 34 is increasing but the rotational speed is not increasing, the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are malfunctioning. The second threshold value can be, for example, about 60% of the rated pressure (about 20 MPa). The third threshold value can be set as appropriate.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断した場合、上記実施形態と同様に、当該故障している旨を、出力部７２に出力等することができる。 If the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are malfunctioning, it can output a message indicating the malfunction to the output unit 72, as in the above embodiment.

次に、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を説明する。図８は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓに、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧を測定させ、回転速度測定部３２Ｒ、３４Ｒに油圧ポンプ３２、３４の回転速度を測定させる。状態判断装置２４の測定値取得部８０は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧の測定値と、油圧ポンプ３２、３４の回転速度の測定値とを取得する（ステップＳ１１０）。 Next, an example of a method for determining the state of a deck crane according to this embodiment will be described. FIG. 8 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of a deck crane according to this embodiment. As shown in FIG. 8, the deck crane control device 22 causes the hydraulic pressure measuring units 36S, 38S to measure the hydraulic pressure of the lifting/lowering oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38, and causes the rotation speed measuring units 32R, 34R to measure the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34. The measurement value acquisition unit 80 of the state determination device 24 acquires the measured values of the hydraulic pressure of the lifting/lowering oil pipe 36 and the elevation/rotation oil pipe 38, and the measured values of the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34 (step S110).

状態判断部８２は、取得した測定値のうち、油圧回路内の圧力の測定値が第２閾値以上であり、かつ、油圧ポンプの回転速度の測定値が第３閾値以下である場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する（ステップＳ１２０）。状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断した場合（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、当該故障している旨を出力する（ステップＳ１３０）。一方、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４が故障していないと判断した場合（ステップＳ１２０のＮｏ）、ステップＳ１３０の処理をスキップする。 If, among the acquired measurements, the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or greater than the second threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or less than the third threshold value, the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are malfunctioning (step S120). If the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are malfunctioning (Yes in step S120), it outputs a notice of the malfunction (step S130). On the other hand, if the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are not malfunctioning (No in step S120), it skips the processing of step S130.

以上のように、本実施形態に係る状態判断装置２４において、測定値取得部８０は、油圧ポンプ３２、３４の回転速度及び油圧回路３１内の圧力についての測定値を取得し、状態判断部８２は、油圧回路３１内の圧力の測定値が第２閾値以上であり、かつ、油圧ポンプ３２、３４の回転速度の測定値が第３閾値以下である場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する。 As described above, in the state determination device 24 according to this embodiment, the measurement acquisition unit 80 acquires measurement values for the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34 and the pressure in the hydraulic circuit 31, and the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32, 34 are faulty if the measured value of the pressure in the hydraulic circuit 31 is equal to or greater than the second threshold value and the measured value of the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34 is equal to or less than the third threshold value.

従って、油圧ポンプ３２、３４の回転速度及び油圧回路３１内の圧力についての測定値に基づいて、当該油圧ポンプ３２、３４の故障を明確に判断することができる。このため、例えば故障したか否かを確認するため何度も起動と起動停止とを繰り返すといった作業者の追加操作を抑制することができる。 Therefore, a failure of the hydraulic pumps 32, 34 can be clearly determined based on the measured values of the rotation speed of the hydraulic pumps 32, 34 and the pressure in the hydraulic circuit 31. This can reduce additional operations by the operator, such as repeatedly starting and stopping the pumps to check whether or not they have failed.

［第３実施形態］
次に、第３実施形態を説明する。本実施形態では、デッキクレーンシステムの構成が上記の各実施形態と同様の構成である。以下、上記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略又は簡略化する。 [Third embodiment]
Next, a third embodiment will be described. In this embodiment, the configuration of the deck crane system is the same as that of each of the above-mentioned embodiments. Hereinafter, the same reference numerals will be used to designate the same components as those of the above-mentioned embodiments, and the description thereof will be omitted or simplified.

本実施形態に係るデッキクレーンシステムにおいて、測定値取得部８０は、例えばデッキクレーン制御装置２２の記憶部５４に記憶される、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴を取得する。測定値取得部８０は、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴に基づいて、例えば右方向及び左方向のいずれか一方について、所定時間（例えば、５秒程度）以上移動する旋回動作を抽出する。測定値取得部８０は、当該旋回動作の次の旋回動作が左右逆方向で、かつ所定時間以上移動する場合、往復１回としてカウントする。測定値取得部８０は、旋回動作の履歴に基づいて、往復回数のカウント値を求める。なお、当該往復回数についてのカウント値は、デッキクレーン制御装置２２側において算出し、算出結果を測定値取得部８０が取得する構成であってもよい。 In the deck crane system according to this embodiment, the measurement acquisition unit 80 acquires the history of the swing operation of the deck crane 10, which is stored, for example, in the memory unit 54 of the deck crane control device 22. Based on the history of the swing operation of the deck crane 10, the measurement acquisition unit 80 extracts swing operations that move for a predetermined time (for example, about 5 seconds) or more in either the right or left direction. If the swing operation following the swing operation moves in the opposite direction to the left or right and moves for a predetermined time or more, the measurement acquisition unit 80 counts this as one round trip. The measurement acquisition unit 80 calculates the count value of the number of round trips based on the history of the swing operations. Note that the count value for the number of round trips may be calculated on the deck crane control device 22 side, and the measurement acquisition unit 80 may acquire the calculation result.

状態判断部８２は、取得したカウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを推定する。カウントの対象を旋回動作に絞ることにより、その他の動作（巻、俯仰）の情報を取得する必要がなく、簡易的に荷役サイクルを把握することができる。状態判断部８２は、例えばデッキクレーン１０の稼働時間を取得し、当該稼働時間と、推定した荷役サイクルとに基づいて、単位時間当たりの荷役サイクル回数を算出してもよい。 The state determination unit 82 estimates the loading/unloading cycle of the deck crane 10 based on the acquired count value. By limiting the counting to the rotation operation, there is no need to acquire information on other operations (hoisting, lifting), and the loading/unloading cycle can be grasped simply. The state determination unit 82 may, for example, acquire the operating time of the deck crane 10, and calculate the number of loading/unloading cycles per unit time based on the operating time and the estimated loading/unloading cycle.

状態判断部８２は、荷役サイクル及び単位時間当たりの荷役サイクル回数を推定又は算出した場合、その結果を出力部７２に出力等することができる。 When the state determination unit 82 estimates or calculates the loading/unloading cycle and the number of loading/unloading cycles per unit time, it can output the results to the output unit 72, etc.

次に、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を説明する。図９は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。デッキクレーン制御装置２２は、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴を記憶部５４に記憶させる。測定値取得部８０は、例えばデッキクレーン制御装置２２の記憶部５４に記憶される、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴を取得し、往復回数のカウント値を求める（ステップＳ２１０）。 Next, an example of a method for determining the state of a deck crane according to this embodiment will be described. FIG. 9 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of a deck crane according to this embodiment. The deck crane control device 22 stores the history of the swing operation of the deck crane 10 in the memory unit 54. The measurement acquisition unit 80 acquires the history of the swing operation of the deck crane 10, which is stored, for example, in the memory unit 54 of the deck crane control device 22, and calculates the count value of the number of reciprocations (step S210).

状態判断部８２は、求めたカウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを推定する（ステップＳ２２０）。状態判断部８２は、推定結果を出力部７２に出力等する（ステップＳ２３０）。 The state determination unit 82 estimates the loading/unloading cycle of the deck crane 10 based on the calculated count value (step S220). The state determination unit 82 outputs the estimation result to the output unit 72 (step S230).

以上のように、本実施形態に係る状態判断装置２４において、測定値取得部８０は、デッキクレーン１０の旋回の往復回数をカウントしたカウント値を取得し、状態判断部８２は、カウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを推定する。 As described above, in the state determination device 24 according to this embodiment, the measurement acquisition unit 80 acquires a count value that counts the number of times the deck crane 10 swings back and forth, and the state determination unit 82 estimates the loading and unloading cycle of the deck crane 10 based on the count value.

従って、デッキクレーン１０の旋回の往復回数をカウントしたカウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを簡易的に判断することができる。 Therefore, the loading and unloading cycle of the deck crane 10 can be easily determined based on the count value of the number of times the deck crane 10 swings back and forth.

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。例えば、第１実施形態の構成、第２実施形態の構成及び第３実施形態の構成のうち、少なくとも２つを組み合わせることも可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments are not limited to the contents of these embodiments. The above-mentioned components include those that a person skilled in the art can easily imagine, those that are substantially the same, and those that are within the so-called equivalent range. Furthermore, the above-mentioned components can be combined as appropriate. For example, it is possible to combine at least two of the configurations of the first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment. Furthermore, various omissions, substitutions, or modifications of the components can be made without departing from the spirit of the above-mentioned embodiments.

１０ デッキクレーン
１１ 旋回体
１１ａ 報知部
１２ ジブ
１２ａ 基端部
１２ｂ 先端部
１３ 旋回装置
１３ａ 伝達機構
１４ 俯仰装置
１４ａ，１５ａ ドラム
１５ 昇降装置
１６ 架台
１６ａ 支持面
１７ 滑車
１８ 昇降用ワイヤー
１８ａ フック
１９ 俯仰用ワイヤー
２０，１２０ 油圧駆動装置
２２ デッキクレーン制御装置
２４ 状態判断装置
３０ 主電動機
３１，１３１ 油圧回路
３２，３４ 油圧ポンプ
３２Ｒ，３４Ｒ 回転速度測定部
３６ 昇降油配管
３６Ｓ，３８Ｓ 油圧測定部
３８ 俯仰旋回油配管
３８Ａ 旋回油配管
３８Ｂ 俯仰油配管
３９ バイパス配管
４０ バイパス弁
５０，７０ 入力部
５２，７２ 出力部
５４，７４ 記憶部
５６，７６ 通信部
５８，７８ 制御部
６０ 動作制御部
８０ 測定値取得部
８２ 状態判断部
１００，２００ デッキクレーンシステム
１０１ 船舶
１０２ デッキ
Ｃ 対象物
Ｏ 作動油
Ｒ 部屋
ＡＸ１ 回転軸
ＡＸ２ 俯仰軸 10 Deck crane 11 Swing body 11a Notification unit 12 Jib 12a Base end 12b Tip end 13 Swing device 13a Transmission mechanism 14 Tilt device 14a, 15a Drum 15 Lifting device 16 Frame 16a Support surface 17 Pulley 18 Lifting wire 18a Hook 19 Lifting wire 20, 120 Hydraulic drive unit 22 Deck crane control device 24 Status determination device 30 Main motor 31, 131 Hydraulic circuit 32, 34 Hydraulic pump 32R, 34R Rotational speed measurement unit 36 Lifting oil piping 36S, 38S Hydraulic pressure measurement unit 38 Tilt/slewing oil piping 38A Swing oil piping 38B Tilt/slewing oil piping 39 Bypass piping 40 Bypass valve 50, 70 Input unit 52, 72 Output unit 54, 74 Memory unit 56, 76 Communication unit 58, 78 Control unit 60 Operation control unit 80 Measurement value acquisition unit 82 Status determination unit 100, 200 Deck crane system 101 Ship 102 Deck C Object O Hydraulic oil R Room AX1 Rotation axis AX2 Pivot axis

Claims (6)

船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得する測定値取得部と、
前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断する状態判断部と
を備え、
前記測定値取得部は、前記油圧ポンプの回転速度及び前記油圧回路内の圧力についての前記測定値を取得し、
前記状態判断部は、前記油圧回路内の圧力の前記測定値が圧力閾値以上であり、かつ、前記油圧ポンプの回転速度の前記測定値が回転速度閾値以下である場合、前記油圧ポンプが故障していると判断する
デッキクレーンの状態判断装置。 A state determination device for a deck crane arranged on a deck of a ship, comprising:
a measurement acquisition unit that acquires a measurement value of at least one of a rotation speed of the hydraulic pump, a pressure in the hydraulic circuit, and a flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit at predetermined time intervals in a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane;
a state determination unit that, when the supply of drive force to the hydraulic pump is stopped, determines a sign of failure of the hydraulic pump based on a degree of decrease in the measured value over time from the point in time when the supply of the drive force to the hydraulic pump is stopped ,
the measurement value acquisition unit acquires the measurement values regarding a rotation speed of the hydraulic pump and a pressure in the hydraulic circuit,
The state determination unit determines that the hydraulic pump is malfunctioning when the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or greater than a pressure threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or less than a rotational speed threshold value.
Deck crane condition determination device. 前記状態判断部は、単位時間当たりの前記測定値の前記減少度が減少度閾値以上となる場合に、前記油圧ポンプの故障予兆が検出されたと判断する
請求項１に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 The deck crane state determination device according to claim 1 , wherein the state determination unit determines that a symptom of failure of the hydraulic pump has been detected when the rate of decrease of the measured value per unit time is equal to or greater than a rate of decrease threshold. 前記状態判断部は、前記油圧ポンプに対して一定の前記駆動力が供給された状態から前記駆動力の供給が停止された場合の前記測定値の前記減少度に基づいて、前記故障予兆の判断を行う
請求項１又は請求項２に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 3. The deck crane condition judgment device according to claim 1, wherein the condition judgment unit judges the occurrence of the failure precursor based on the degree of decrease in the measured value when the supply of the driving force to the hydraulic pump is stopped from a state in which a constant driving force is supplied to the hydraulic pump. 前記油圧回路は、前記デッキクレーンを旋回させる旋回装置に前記作動油を供給し、
前記測定値取得部は、前記デッキクレーンの旋回の往復回数をカウントしたカウント値を取得し、
前記状態判断部は、前記カウント値に基づいて、前記デッキクレーンの荷役サイクルを推定する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 The hydraulic circuit supplies the hydraulic oil to a rotation device that rotates the deck crane,
The measurement value acquisition unit acquires a count value obtained by counting the number of times the deck crane swings back and forth,
The deck crane state determination device according to claim 1 , wherein the state determination unit estimates a cargo handling cycle of the deck crane based on the count value. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のデッキクレーンの状態判断装置と、
前記デッキクレーンと
を備えるデッキクレーンシステム。 The deck crane state determination device according to any one of claims 1 to 4 ,
A deck crane system comprising the deck crane. 船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得することと、
前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断することと
を含み、
前記油圧ポンプの回転速度及び前記油圧回路内の圧力についての前記測定値を取得することと、
前記油圧回路内の圧力の前記測定値が圧力閾値以上であり、かつ、前記油圧ポンプの回転速度の前記測定値が回転速度閾値以下である場合、前記油圧ポンプが故障していると判断することと
を更に含む
デッキクレーンの状態判断方法。 A method for determining a state of a deck crane disposed on a deck of a ship, comprising the steps of:
In a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane, acquiring measured values of at least one of a rotation speed of the hydraulic pump, a pressure in the hydraulic circuit, and a flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit at predetermined time intervals;
and when the supply of driving force to the hydraulic pump is stopped, determining a failure sign of the hydraulic pump based on a degree of decrease in the measured value over time from the point in time when the supply of the driving force to the hydraulic pump is stopped ,
obtaining the measurements of the rotational speed of the hydraulic pump and the pressure in the hydraulic circuit;
determining that the hydraulic pump is faulty if the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or greater than a pressure threshold and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or less than a rotational speed threshold;
Further includes
How to determine the condition of a deck crane.
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