JP7049138B2 - Deck crane condition judgment method, deck crane condition judgment device and deck crane system - Google Patents

Deck crane condition judgment method, deck crane condition judgment device and deck crane system Download PDF

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Description

本発明は、デッキクレーンの状態判断方法、デッキクレーンの状態判断装置及びデッキクレーンシステムに関する。 The present invention relates to a deck crane state determination method, a deck crane state determination device, and a deck crane system.

船舶には、積荷を荷揚げ荷卸しする機械として、デッキクレーンを備えているものがある。特許文献１には、油圧ポンプを含む油圧駆動装置を駆動源として用いたデッキクレーンが記載されている。 Some ships are equipped with a deck crane as a machine for unloading and unloading cargo. Patent Document 1 describes a deck crane using a hydraulic drive system including a hydraulic pump as a drive source.

特開２００２－２２０１８９号公報JP-A-2002-220189

上記のデッキクレーンは、船舶とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定される。例えば、油圧ポンプが意図しない場所で故障してしまうと、デッキクレーンが使用できなくなったり、メンテナンス設備がない場所で修理をすることになったりし、利用効率が低下する。従って、デッキクレーンの状態を的確に把握することが求められている。 Since the above deck crane moves with the ship, the opportunity for maintenance is limited. For example, if the hydraulic pump breaks down in an unintended place, the deck crane cannot be used or repairs are required in a place where there is no maintenance equipment, resulting in a decrease in utilization efficiency. Therefore, it is required to accurately grasp the state of the deck crane.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、デッキクレーンの状態が的確に把握可能なデッキクレーンの状態判断方法、デッキクレーンの状態判断装置及びデッキクレーンシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a deck crane state determination method, a deck crane state determination device, and a deck crane system capable of accurately grasping the state of the deck crane.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るデッキクレーンの状態判断方法は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧を時間毎に測定して、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得ステップと、前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成ステップと、前記波形生成ステップにおいて生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断ステップと、を有する。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the method for determining the state of the deck crane according to the present disclosure is a method for determining the state of the deck crane arranged on the deck of the ship, in order to drive the deck crane. A hydraulic pressure information acquisition step of measuring the hydraulic pressure in the hydraulic pressure circuit for each time and acquiring the time waveform of the hydraulic pressure, and a waveform generation step of generating a hydraulic pressure waveform for each frequency by Fourier transforming the time waveform of the hydraulic pressure. The state of determining the state of the deck crane based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated in the waveform generation step and the normal hydraulic pressure waveform for each frequency in the deck crane at the time of normal setting set in advance. It has a judgment step and.

この状態判断方法によると、実際にデッキクレーンの各部を調べることなく、状態を判断して異常検出を行う事が可能となるため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 According to this state determination method, it is possible to determine the state and detect an abnormality without actually examining each part of the deck crane, so that the state of the deck crane can be accurately grasped.

前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有し、かつ、前記正常油圧波形が、前記油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有さない場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていると判断することが好ましい。この状態判断方法によると、正常油圧波形がピークを有さない周波数帯域に、ピークを有する場合に、異常が生じていると判断するため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 In the state determination step, the hydraulic pressure waveform has a peak having an intensity equal to or higher than the threshold value, and the normal hydraulic pressure waveform has a peak having an intensity equal to or higher than the threshold value in a frequency band having a peak of the hydraulic pressure waveform. If not, it is preferable to determine that the deck crane has an abnormality. According to this state determination method, when the normal hydraulic waveform has a peak in the frequency band where the peak does not exist, it is determined that an abnormality has occurred, so that the state of the deck crane can be accurately grasped.

前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域が、前記正常油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域と一致する場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていないと判断することが好ましい。この状態判断方法によると、正常油圧波形と同じ周波数帯域にピークを有する場合に異常が生じていないと判断するため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 In the state determination step, when the frequency band of the peak at which the intensity of the hydraulic waveform is equal to or higher than the threshold value matches the frequency band of the peak at which the intensity of the normal hydraulic waveform is equal to or higher than the threshold value, the deck crane is abnormal. It is preferable to judge that the above does not occur. According to this state determination method, it is determined that no abnormality has occurred when the peak is in the same frequency band as the normal hydraulic pressure waveform, so that the state of the deck crane can be accurately grasped.

前記油圧回路は、前記デッキクレーンのフックを昇降する昇降装置に油を供給する配管である昇降油配管と、前記デッキクレーンのジブを俯仰させる俯仰装置及び前記デッキクレーンを旋回させる旋回装置に油を供給する配管である俯仰旋回油配管とを有しており、前記油圧情報取得ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の時間波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の時間波形とを取得し、前記波形生成ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形と、を生成し、前記状態判断ステップにおいて、前記昇降油圧波形に基づき、前記昇降装置に異常が生じているかを判断し、前記俯仰旋回油圧波形に基づき、前記俯仰装置又は前記旋回装置に異常が生じているかを判断することが好ましい。この状態判断方法によると、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とに基づき状態を判断するため、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 The hydraulic circuit supplies oil to a lifting oil pipe that supplies oil to a lifting device that raises and lowers the hook of the deck crane, a raising and lowering device that raises and lowers the jib of the deck crane, and a turning device that turns the deck crane. It has an up-and-down crane that is a supply pipe, and in the oil pressure information acquisition step, it acquires the time waveform of the hydraulic pressure in the lifting oil pipe and the time waveform of the hydraulic pressure in the up-and-down crane. In the waveform generation step, a lifting and lowering hydraulic pressure waveform which is a waveform for each frequency of the hydraulic pressure in the lifting oil pipe and a raising and lowering turning hydraulic pressure waveform which is a waveform for each frequency of the hydraulic pressure in the raising and lowering turning oil pipe are generated, and the state determination is made. In the step, it is preferable to determine whether or not an abnormality has occurred in the elevating device based on the elevating hydraulic pressure waveform, and to determine whether or not an abnormality has occurred in the elevating device or the crane device based on the elevation turning hydraulic pressure waveform. .. According to this state determination method, since the state is determined based on the elevating hydraulic pressure waveform and the up-and-down turning hydraulic pressure waveform, the state of the deck crane can be accurately grasped.

前記昇降装置、前記俯仰装置、及び前記旋回装置の駆動速度を検出する速度検出ステップを更に有し、前記状態判断ステップにおいて、さらに前記駆動速度にも基づき、前記デッキクレーンの状態を判断することが好ましい。この状態判断方法によると、油圧波形に加え、駆動速度にも基づきデッキクレーンの状態を判断するため、デッキクレーンの状態をより好適に把握することができる。 It further has a speed detection step for detecting the drive speed of the elevating device, the elevation device, and the turning device, and in the state determination step, the state of the deck crane can be determined based on the drive speed. preferable. According to this state determination method, the state of the deck crane is determined based on the drive speed in addition to the hydraulic waveform, so that the state of the deck crane can be more preferably grasped.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るデッキクレーンの状態判断装置は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧の時間毎の測定結果に基づき生成された、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得部と、前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成部と、前記波形生成部において生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断部と、を有する。この状態判断装置によると、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the deck crane state determination device according to the present disclosure is a deck crane state determination device arranged on the deck of a ship, and is for driving the deck crane. The hydraulic pressure information acquisition unit that acquires the time waveform of the hydraulic pressure, which is generated based on the measurement result of the hydraulic pressure in the hydraulic circuit of the above, and the hydraulic pressure waveform for each frequency are generated by Fourier transforming the time waveform of the hydraulic pressure. The state of the deck crane based on the waveform generation unit, the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit, and the normal hydraulic pressure waveform for each frequency in the deck crane at the time of normal setting set in advance. It has a state judgment unit for judging. According to this state determination device, the state of the deck crane can be accurately grasped.

本発明によれば、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 According to the present invention, the state of the deck crane can be accurately grasped.

図１は、本実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a deck crane system according to the present embodiment. 図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a deck crane. 図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a hydraulic drive device. 図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。FIG. 4 is a schematic block diagram of the deck crane control device according to the present embodiment. 図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of the state determination device according to the present embodiment. 図６は、時間波形の例を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing an example of a time waveform. 図７は、昇降油圧波形の一例を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing an example of the lifting hydraulic waveform. 図８は、昇降油圧波形の一例を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing an example of the lifting hydraulic waveform. 図９は、正常昇降油圧波形の一例を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing an example of a normal lifting hydraulic waveform. 図１０は、俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing an example of the up-and-down turning hydraulic pressure waveform. 図１１は、俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing an example of the up-and-down turning hydraulic pressure waveform. 図１２は、正常俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing an example of a normal depression / elevation turning hydraulic waveform. 図１３は、本実施形態に係る異常検出の処理フローを説明するフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart illustrating a processing flow for detecting an abnormality according to the present embodiment.

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。 Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the present invention is not limited to this embodiment, and when there are a plurality of embodiments, the present invention also includes a combination of the respective embodiments.

図１は、本実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００は、貨物船等の船舶１０１のデッキ１０２上に設置され、船舶１０１に対して対象物Ｃの積み下ろし作業等を行う場合に用いられる作業機械である。デッキクレーンシステム１００は、デッキクレーン１０と、油圧駆動装置２０と、デッキクレーン制御装置２２と、状態判断装置２４とを備える。 FIG. 1 is a diagram showing an example of a deck crane system according to the present embodiment. The deck crane system 100 according to the present embodiment is a work machine installed on the deck 102 of a ship 101 such as a cargo ship and used when loading and unloading an object C on the ship 101. The deck crane system 100 includes a deck crane 10, a hydraulic drive device 20, a deck crane control device 22, and a state determination device 24.

デッキクレーン１０は、デッキ１０２に複数、例えば４基設けられるが、基数についてはこれに限定されない。図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。図２に示すように、デッキクレーン１０は、旋回体１１と、ジブ１２と、旋回装置１３と、俯仰装置１４と、昇降装置１５とを有する。旋回体１１は、船舶１０１に設けられた架台１６上に配置される。旋回体１１は、架台１６の支持面１６ａと直交する回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に設けられる。旋回体１１は、アラームを出力する報知部１１ａを有する。報知部１１ａは、例えば音、光、各種表示等により警報を通知する機器が用いられる。 A plurality of deck cranes 10, for example, four deck cranes 10 are provided on the deck 102, but the number of deck cranes 10 is not limited to this. FIG. 2 is a diagram showing an example of a deck crane. As shown in FIG. 2, the deck crane 10 has a swivel body 11, a jib 12, a swivel device 13, a elevation device 14, and an elevating device 15. The swivel body 11 is arranged on a gantry 16 provided on the ship 101. The swivel body 11 is rotatably provided around the axis of the rotation axis AX1 orthogonal to the support surface 16a of the gantry 16. The swivel body 11 has a notification unit 11a that outputs an alarm. As the notification unit 11a, a device that notifies an alarm by, for example, sound, light, various displays, or the like is used.

ジブ１２は、棒状の部材であり、基端部１２ａが旋回体１１に取り付けられる。ジブ１２は、基端部１２ａにおいて、水平方向に平行な俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動可能である。ジブ１２は、先端部１２ｂに滑車１７を有する。滑車１７には、対象物Ｃを吊るための昇降用ワイヤー１８が掛けられている。昇降用ワイヤー１８は、基端部が後述の昇降装置１５のドラム１５ａに取り付けられる。昇降用ワイヤー１８は、対象物Ｃを掛けるためのフック１８ａを先端部に有する。ジブ１２には、俯仰用ワイヤー１９が取り付けられる。俯仰用ワイヤー１９は、一端部がジブ１２のうち基端部１２ａと先端部１２ｂとの間の部分に取り付けられ、他端部が後述の俯仰装置１４のドラム１４ａに取り付けられる。 The jib 12 is a rod-shaped member, and the base end portion 12a is attached to the swivel body 11. The jib 12 can swing around the axis of the elevation axis AX2 parallel to the horizontal direction at the base end portion 12a. The jib 12 has a pulley 17 at the tip portion 12b. An elevating wire 18 for suspending the object C is hung on the pulley 17. The elevating wire 18 has a base end portion attached to the drum 15a of the elevating device 15 described later. The elevating wire 18 has a hook 18a at its tip for hooking the object C. A wire 19 for raising and lowering is attached to the jib 12. One end of the elevation wire 19 is attached to a portion of the jib 12 between the base end portion 12a and the tip end portion 12b, and the other end portion is attached to the drum 14a of the elevation device 14 described later.

旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力により、旋回体１１を回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転させる。旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力を旋回体１１に伝達する伝達機構１３ａを有する。 The swivel device 13 rotates the swivel body 11 around the axis of the rotary shaft AX1 by the driving force of the hydraulic drive device 20. The swivel device 13 has a transmission mechanism 13a that transmits the driving force of the hydraulic drive device 20 to the swivel body 11.

俯仰装置１４は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１４ａを回転させ、ジブ１２を俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を巻き取ることにより、ジブ１２を仰方向（先端部１２ｂが上側に移動する方向）に揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を繰り出すことにより、ジブ１２を俯方向（先端部１２ｂが下側に移動する方向）に揺動させる。このように、俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、ジブ１２を仰方向及び俯方向に揺動させる。 The elevation device 14 rotates the drum 14a by the driving force of the hydraulic drive device 20, and swings the jib 12 around the axis of the depression / elevation axis AX2. The elevation device 14 winds the elevation wire 19 to swing the jib 12 in the elevation direction (the direction in which the tip portion 12b moves upward). The depression / elevation device 14 swings the jib 12 in the depression direction (direction in which the tip portion 12b moves downward) by feeding out the depression / elevation wire 19. In this way, the depression / elevation device 14 swings the jib 12 in the elevation direction and the depression direction by winding and feeding out the depression / elevation wire 19.

昇降装置１５は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１５ａを回転させ、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行う。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を巻き取ることにより、フック１８ａを上昇させる。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を繰り出すことにより、フック１８ａを下降させる。このように、昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、フック１８ａを鉛直方向に昇降させる。 The elevating device 15 rotates the drum 15a by the driving force of the hydraulic drive device 20, and winds up and unwinds the elevating wire 18. The elevating device 15 raises the hook 18a by winding the elevating wire 18. The elevating device 15 lowers the hook 18a by feeding out the elevating wire 18. In this way, the elevating device 15 raises and lowers the hook 18a in the vertical direction by winding and feeding the elevating wire 18.

また、デッキクレーン１０には、速度センサである速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂが設けられている。速度検出部１３ｂは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、旋回体１１の旋回速度を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。速度検出部１４ｂは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、ジブ１２の俯仰速度を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。速度検出部１５ｂは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、フック１８ａの昇降速度を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、測定した速度の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。なお、図２の例では、速度検出部１３ｂ、１４ｂがジブ１２に設けられ、速度検出部１５ｂがフック１８ａに設けられているが、それぞれ速度を検出できるものであれば、位置はこれに限られず任意である。また、デッキクレーン１０は、旋回速度、俯仰速度、昇降速度を検出可能であれば、必ずしも速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂを設けなくてもよく、例えばデッキクレーン制御装置２２の制御信号から、旋回速度、俯仰速度、昇降速度を検出してもよい。 Further, the deck crane 10 is provided with speed detection units 13b, 14b, 15b which are speed sensors. The speed detection unit 13b measures (samples) the turning speed of the turning body 11 at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The speed detection unit 14b measures (samples) the elevation speed of the jib 12 at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The speed detection unit 15b measures (samples) the ascending / descending speed of the hook 18a at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The speed detection units 13b, 14b, and 15b output the measurement result of the measured speed to the deck crane control device 22. In the example of FIG. 2, the speed detection units 13b and 14b are provided on the jib 12 and the speed detection units 15b are provided on the hook 18a, but the positions are limited as long as they can detect the speed respectively. It is optional. Further, the deck crane 10 does not necessarily have to be provided with speed detection units 13b, 14b, 15b as long as it can detect the turning speed, the elevation speed, and the ascending / descending speed. For example, the deck crane 10 may turn from the control signal of the deck crane control device 22. The speed, elevation speed, and ascending / descending speed may be detected.

デッキクレーン制御装置２２は、油圧駆動装置２０を制御する制御装置である。デッキクレーン制御装置２２は、架台１６上に設けられた部屋Ｒ内に設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、部屋Ｒ内の作業者によって操作可能となっている。ただし、デッキクレーン制御装置２２の設置位置は任意である。デッキクレーン制御装置２２の構成については後述する。 The deck crane control device 22 is a control device that controls the hydraulic drive device 20. The deck crane control device 22 is provided in the room R provided on the gantry 16. The deck crane control device 22 can be operated by an operator in the room R. However, the installation position of the deck crane control device 22 is arbitrary. The configuration of the deck crane control device 22 will be described later.

図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。図３に示すように、油圧駆動装置２０は、主電動機３０と、油圧回路３１とを有する。主電動機３０は、例えば船舶１０１の電源部（不図示）等から電力の供給を受けて、デッキクレーン制御装置２２の制御により回転駆動力を発生させる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a hydraulic drive device. As shown in FIG. 3, the hydraulic drive device 20 includes a traction motor 30 and a hydraulic circuit 31. The traction motor 30 receives electric power from, for example, a power supply unit (not shown) of the ship 101, and generates a rotational driving force under the control of the deck crane control device 22.

油圧回路３１は、油圧ポンプ３２、３４と、昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８と、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓと、バイパス配管３９と、バイパス弁４０とを有している。油圧ポンプ３２は、昇降油配管３６に接続された油圧ポンプである。昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８とには、作動油Ｏを制御する不図示のバルブ等が設けられる。 The hydraulic circuit 31 includes hydraulic pumps 32 and 34, a lifting oil pipe 36, an up-and-down turning oil pipe 38, hydraulic pressure measuring units 36S and 38S, a bypass pipe 39, and a bypass valve 40. The hydraulic pump 32 is a hydraulic pump connected to the lifting oil pipe 36. The elevating oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38 are provided with a valve (not shown) for controlling the hydraulic oil O.

油圧ポンプ３２は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、昇降油配管３６に送り出す。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２と昇降装置１５とに接続される配管である。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２から送られた作動油Ｏを、デッキクレーン１０の昇降装置１５に流通させる。油圧測定部３６Ｓは、昇降油配管３６に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３６Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、昇降油配管３６内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３６Ｓは、測定した昇降油配管３６内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。 The hydraulic pump 32 sends the hydraulic oil O to the lifting oil pipe 36 by the rotational driving force of the traction motor 30. The lifting oil pipe 36 is a pipe connected to the hydraulic pump 32 and the lifting device 15. The lifting oil pipe 36 distributes the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 32 to the lifting device 15 of the deck crane 10. The oil pressure measuring unit 36S is a pressure sensor attached to the lifting oil pipe 36. The oil pressure measuring unit 36S measures (samples) the pressure of the hydraulic oil O in the lifting oil pipe 36, that is, the oil pressure, at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The hydraulic pressure measuring unit 36S outputs the measured hydraulic pressure measurement result in the lifting oil pipe 36 to the deck crane control device 22.

油圧ポンプ３４は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に送り出す。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４と、旋回装置１３及び俯仰装置１４とに接続される配管である。すなわち、俯仰旋回油配管３８は、一方の端部が油圧ポンプ３４に接続されている。そして、俯仰旋回油配管３８は、他方の端部が、旋回装置１３に接続された旋回油配管３８Ａと、俯仰装置１４に接続された俯仰油配管３８Ｂとに分岐している。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの一部を、旋回油配管３８Ａを介して旋回装置１３に流通させ、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの他の一部を、俯仰油配管３８Ｂを介して俯仰装置１４に流通させる。 The hydraulic pump 34 sends the hydraulic oil O to the up-and-down turning oil pipe 38 by the rotational driving force of the traction motor 30. The elevation swivel oil pipe 38 is a pipe connected to the hydraulic pump 34, the swivel device 13, and the elevation device 14. That is, one end of the up-and-down turning oil pipe 38 is connected to the hydraulic pump 34. The other end of the up-and-down swivel oil pipe 38 is branched into a swivel oil pipe 38A connected to the swivel device 13 and a depression-elevation oil pipe 38B connected to the up-down swivel device 14. The up-and-down swivel oil pipe 38 distributes a part of the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 34 to the swivel device 13 via the swivel oil pipe 38A, and is one of the other hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 34. The portion is circulated to the depression / elevation device 14 via the depression / elevation oil pipe 38B.

油圧測定部３８Ｓは、俯仰旋回油配管３８に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３８Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、俯仰旋回油配管３８内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３８Ｓは、測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。 The hydraulic pressure measuring unit 38S is a pressure sensor attached to the up-and-down turning oil pipe 38. The hydraulic pressure measuring unit 38S measures (samples) the pressure of the hydraulic oil O in the up-and-down turning oil pipe 38, that is, the hydraulic pressure, under the control of the deck crane control device 22. The hydraulic pressure measuring unit 38S outputs the measured hydraulic pressure measurement result in the up-and-down turning oil pipe 38 to the deck crane control device 22.

バイパス配管３９は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８とに接続される配管である。バイパス配管３９には、デッキクレーン制御装置２２に開閉制御されるバイパス弁４０が設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、例えば有負荷時には、バイパス弁４０を閉じることで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間の作動油Ｏの流通を停止している。デッキクレーン制御装置２２は、例えば無負荷時に、バイパス弁４０を開くことで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間で作動油Ｏが流通可能にしている。これにより、無負荷時に、デッキクレーン制御装置２２は、例えば、昇降油配管３６からの作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に流通させて、旋回装置１３と俯仰装置１４との作動を補助する。 The bypass pipe 39 is a pipe connected to the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38. The bypass pipe 39 is provided with a bypass valve 40 that is controlled to open and close by the deck crane control device 22. For example, when a load is applied, the deck crane control device 22 closes the bypass valve 40 to stop the flow of hydraulic oil O between the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38. The deck crane control device 22 opens the bypass valve 40, for example, when there is no load, so that the hydraulic oil O can be distributed between the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38. As a result, when there is no load, the deck crane control device 22 distributes the hydraulic oil O from the lifting oil pipe 36 to the up / down turning oil pipe 38 to assist the operation of the turning device 13 and the up / down device 14. ..

次に、デッキクレーン制御装置２２の構成について説明する。図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。図４に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、コンピュータ、本実施形態ではＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、入力部５０と、出力部５２と、記憶部５４と、通信部５６と、制御部５８とを有する。 Next, the configuration of the deck crane control device 22 will be described. FIG. 4 is a schematic block diagram of the deck crane control device according to the present embodiment. As shown in FIG. 4, the deck crane control device 22 is a computer, a PLC (Programmable Logic Controller) in this embodiment, and controls an input unit 50, an output unit 52, a storage unit 54, and a communication unit 56. It has a portion 58.

入力部５０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。また、入力部５０は、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とを操作するための機構（レバーなど）を有する。出力部５２は、制御部５８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部５４は、制御部５８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部５６は、制御部５８の制御により、外部装置、ここでは状態判断装置２４と通信することでデータの送受信をする。通信部５６は、例えばアンテナであり、無線通信により状態判断装置２４とデータの送受信を行う。ただし、通信部５６は、状態判断装置２４と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部５８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。 The input unit 50 is a device capable of inputting information from an operator, and is, for example, a mouse, a keyboard, a touch panel, or the like. Further, the input unit 50 has a mechanism (lever or the like) for operating the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevating device 15. The output unit 52 is a device that outputs the control result of the control unit 58, the input content from the operator, and the like, and in the present embodiment, is a display unit (display device) such as a display or a touch panel. The storage unit 54 is a memory for storing the calculation contents of the control unit 58, program information, and the like, and is, for example, an external such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a flash memory (Flash Memory). Includes at least one of the storage devices. The communication unit 56 transmits / receives data by communicating with an external device, here, a state determination device 24, under the control of the control unit 58. The communication unit 56 is, for example, an antenna, and transmits / receives data to / from the state determination device 24 by wireless communication. However, the communication unit 56 may be connected to the state determination device 24 by wire and transmit / receive information by wire communication. The control unit 58 is an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit).

制御部５８は、動作制御部６０と、測定値取得部６２と、時間波形生成部６４とを有する。本実施形態において、動作制御部６０と、測定値取得部６２と、時間波形生成部６４とは、記憶部５４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、動作制御部６０と、測定値取得部６２と、時間波形生成部６４とは、専用の回路であってもよい。 The control unit 58 includes an operation control unit 60, a measured value acquisition unit 62, and a time waveform generation unit 64. In the present embodiment, the motion control unit 60, the measured value acquisition unit 62, and the time waveform generation unit 64 execute the processing described later by reading the software (program) stored in the storage unit 54. However, the operation control unit 60, the measured value acquisition unit 62, and the time waveform generation unit 64 may be dedicated circuits.

動作制御部６０は、デッキクレーン１０と油圧駆動装置２０とを制御する。動作制御部６０は、主電動機３０を制御して、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とに供給する作動油Ｏの量を制御して、油圧をコントロールする。そして、動作制御部６０は、例えば作業者の入力部５０への操作に基づき、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５との動作を制御する。また、動作制御部６０は、油圧測定部３６Ｓに、昇降油配管３６内の油圧を測定させ、油圧測定部３８Ｓに、俯仰旋回油配管３８内の油圧を測定させる。また、動作制御部６０は、速度検出部１３ｂ、１４ｂ、１５ｂに、デッキクレーン１０の旋回速度、俯仰速度、昇降速度を逐次測定させる。 The operation control unit 60 controls the deck crane 10 and the hydraulic drive device 20. The operation control unit 60 controls the traction motor 30 to control the amount of hydraulic oil O supplied to the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevating device 15, and controls the hydraulic pressure. Then, the motion control unit 60 controls the motion of the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevating device 15 based on, for example, the operation of the operator to the input unit 50. Further, the operation control unit 60 causes the oil pressure measuring unit 36S to measure the oil pressure in the lifting oil pipe 36, and causes the oil pressure measuring unit 38S to measure the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38. Further, the motion control unit 60 causes the speed detection units 13b, 14b, and 15b to sequentially measure the turning speed, the elevation speed, and the ascending / descending speed of the deck crane 10.

測定値取得部６２は、油圧測定部３６Ｓが測定した昇降油配管３６内の油圧の測定値と、油圧測定部３８Ｓが測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値とを取得する。油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとは、所定の時間毎に油圧を測定しており、測定値取得部６２は、油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとから、逐次油圧の測定結果を取得する。測定値取得部６２は、取得した油圧の測定結果を、記憶部５４に記憶させる。 The measured value acquisition unit 62 acquires the measured value of the hydraulic pressure in the lifting oil pipe 36 measured by the hydraulic pressure measuring unit 36S and the measured value of the hydraulic pressure in the up-and-down turning oil pipe 38 measured by the hydraulic pressure measuring unit 38S. The hydraulic pressure measuring unit 36S and the hydraulic pressure measuring unit 38S measure the hydraulic pressure at predetermined time intervals, and the measured value acquisition unit 62 sequentially acquires the hydraulic pressure measurement results from the hydraulic pressure measuring unit 36S and the hydraulic pressure measuring unit 38S. do. The measured value acquisition unit 62 stores the acquired hydraulic pressure measurement result in the storage unit 54.

また、測定値取得部６２は、速度検出部１３ｂが測定した旋回体１１の旋回速度の測定結果を、逐次取得し、記憶部５４に記憶させる。また、測定値取得部６２は、速度検出部１４ｂが測定したジブ１２の俯仰速度の測定結果を、逐次取得し、記憶部５４に記憶させる。また、測定値取得部６２は、速度検出部１５ｂが測定したフック１８ａの昇降速度の測定結果を、逐次取得し、記憶部５４に記憶させる。 Further, the measured value acquisition unit 62 sequentially acquires the measurement result of the turning speed of the turning body 11 measured by the speed detecting unit 13b and stores it in the storage unit 54. Further, the measured value acquisition unit 62 sequentially acquires the measurement result of the elevation speed of the jib 12 measured by the speed detection unit 14b and stores it in the storage unit 54. Further, the measured value acquisition unit 62 sequentially acquires the measurement result of the ascending / descending speed of the hook 18a measured by the speed detecting unit 15b and stores it in the storage unit 54.

時間波形生成部６４は、測定値取得部６２が取得した油圧の測定結果に基づき、油圧の時間波形を生成する。すなわち、時間波形生成部６４は、測定値取得部６２が取得した油圧の測定結果を時間毎にプロットすることで、時間毎の油圧の値を示す時間波形を生成する。時間波形生成部６４は、油圧測定部３６Ｓの油圧測定結果に基づき、昇降油配管３６内の油圧の時間波形である昇降油時間波形を生成する。時間波形生成部６４は、油圧測定部３８Ｓの油圧測定結果に基づき、俯仰旋回油配管３８内の油圧の時間波形である俯仰旋回油時間波形を生成する。また、時間波形生成部６４は、速度検出部１３ｂが測定した旋回体１１の旋回速度の測定結果を時間毎にプロットして、旋回速度の時間波形(時間毎の旋回速度を示すグラフ)を生成する。同様に、時間波形生成部６４は、速度検出部１４ｂが測定したジブ１２の俯仰速度の測定結果を時間毎にプロットして、俯仰速度の時間波形(時間毎の俯仰速度を示すグラフ)を生成する。同様に、時間波形生成部６４は、速度検出部１５ｂが測定したフック１８ａの昇降速度の測定結果を時間毎にプロットして、昇降速度の時間波形(時間毎の昇降速度を示すグラフ)を生成する。時間波形生成部６４は、生成した各時間波形を、記憶部５４に記憶させる。 The time waveform generation unit 64 generates a hydraulic pressure time waveform based on the hydraulic pressure measurement result acquired by the measured value acquisition unit 62. That is, the time waveform generation unit 64 generates a time waveform indicating the oil pressure value for each hour by plotting the measurement result of the oil pressure acquired by the measured value acquisition unit 62 for each hour. The time waveform generation unit 64 generates a lifting oil time waveform, which is a time waveform of the hydraulic pressure in the lifting oil pipe 36, based on the hydraulic pressure measurement result of the hydraulic pressure measuring unit 36S. The time waveform generation unit 64 generates a depression / elevation turning oil time waveform, which is a time waveform of the oil pressure in the depression / elevation turning oil pipe 38, based on the hydraulic pressure measurement result of the oil pressure measuring unit 38S. Further, the time waveform generation unit 64 plots the measurement result of the turning speed of the turning body 11 measured by the speed detecting unit 13b for each time, and generates a time waveform of the turning speed (a graph showing the turning speed for each time). do. Similarly, the time waveform generation unit 64 plots the measurement result of the elevation speed of the jib 12 measured by the speed detection unit 14b for each time, and generates a time waveform of the depression / elevation speed (a graph showing the elevation speed for each hour). do. Similarly, the time waveform generation unit 64 plots the measurement result of the ascending / descending speed of the hook 18a measured by the speed detecting unit 15b for each hour, and generates a time waveform of the ascending / descending speed (a graph showing the ascending / descending speed for each hour). do. The time waveform generation unit 64 stores each generated time waveform in the storage unit 54.

次に、状態判断装置２４について説明する。図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。図５に示すように、状態判断装置２４は、コンピュータであり、入力部７０と、出力部７２と、記憶部７４と、通信部７６と、制御部７８とを有する。本実施形態において、状態判断装置２４は、船舶１０１外、すなわち船舶１０１以外の箇所に設けられる。ただし、状態判断装置２４は、船舶１０１内に設けられてもよい。また、状態判断装置２４は、デッキクレーン制御装置２２と別の装置であるが、共通する１つの装置であってよい。その場合、デッキクレーン制御装置２２の制御部５８に、制御部７８が有する後述の油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とが設けられることとなる。 Next, the state determination device 24 will be described. FIG. 5 is a schematic block diagram of the state determination device according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, the state determination device 24 is a computer and includes an input unit 70, an output unit 72, a storage unit 74, a communication unit 76, and a control unit 78. In the present embodiment, the state determination device 24 is provided outside the ship 101, that is, at a place other than the ship 101. However, the state determination device 24 may be provided in the ship 101. Further, the state determination device 24 is a device different from the deck crane control device 22, but may be one device in common. In that case, the control unit 58 of the deck crane control device 22 is provided with a hydraulic pressure information acquisition unit 80, which will be described later, a waveform generation unit 82, and a state determination unit 84, which the control unit 78 has.

入力部７０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。出力部７２は、制御部７８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部７４は、制御部７８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部７６は、制御部７８の制御により、外部装置、ここではデッキクレーン制御装置２２と通信することでデータの送受信をする。通信部７６は、例えばアンテナであり、無線通信によりデッキクレーン制御装置２２とデータの送受信を行う。ただし、通信部７６は、デッキクレーン制御装置２２と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部７８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。 The input unit 70 is a device capable of inputting information from an operator, and is, for example, a mouse, a keyboard, a touch panel, or the like. The output unit 72 is a device that outputs the control result of the control unit 78, the input content from the operator, and the like, and in the present embodiment, is a display unit (display device) such as a display or a touch panel. The storage unit 74 is a memory for storing the calculation contents of the control unit 78, program information, and the like, and is, for example, an external such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a flash memory (Flash Memory). Includes at least one of the storage devices. The communication unit 76 transmits / receives data by communicating with an external device, here, a deck crane control device 22, under the control of the control unit 78. The communication unit 76 is, for example, an antenna, and transmits / receives data to / from the deck crane control device 22 by wireless communication. However, the communication unit 76 may be connected to the deck crane control device 22 by wire and transmit / receive information by wire communication. The control unit 78 is an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit).

制御部７８は、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とを有する。本実施形態において、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とは、記憶部７４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とは、専用の回路であってもよい。 The control unit 78 has a hydraulic pressure information acquisition unit 80, a waveform generation unit 82, and a state determination unit 84. In the present embodiment, the hydraulic pressure information acquisition unit 80, the waveform generation unit 82, and the state determination unit 84 execute the processing described later by reading the software (program) stored in the storage unit 74. However, the hydraulic pressure information acquisition unit 80, the waveform generation unit 82, and the state determination unit 84 may be dedicated circuits.

油圧情報取得部８０は、通信部７６を介して、デッキクレーン制御装置２２が生成したそれぞれの時間波形、すなわち、昇降油時間波形と、俯仰旋回油時間波形と、旋回速度の時間波形と、俯仰速度の時間波形と、昇降速度の時間波形とを取得する。油圧情報取得部８０は、時間波形を逐次取得する必要はなく、例えば数日、数週間、数か月に一度などの所定の期間毎に取得すればよい。また、油圧情報取得部８０が時間波形を取得するタイミングは、予め設定されたものでなくてよく、異常の検出を行おうとするタイミングで、取得してよい。なお、この場合の時間波形のデータは、油圧情報取得部８０が時間波形を前回取得した時刻からの、全時間を含むデータであることに限られず、その全時間より短い時間のデータであってよい。油圧情報取得部８０が取得する時間波形のデータは、例えば数時間などのデータであってよい。また、油圧情報取得部８０は、時間波形を、例えば電子メールにより受信してもよい。 The hydraulic information acquisition unit 80, via the communication unit 76, each time waveform generated by the deck crane control device 22, that is, the lifting oil time waveform, the ups and downs turning oil time waveform, the turning speed time waveform, and the ups and downs. The time waveform of the velocity and the time waveform of the ascending / descending velocity are acquired. The hydraulic pressure information acquisition unit 80 does not need to sequentially acquire the time waveform, and may acquire the time waveform at predetermined intervals such as once every few days, weeks, or months. Further, the timing at which the hydraulic pressure information acquisition unit 80 acquires the time waveform does not have to be preset, and may be acquired at the timing when an abnormality is to be detected. The time waveform data in this case is not limited to the data including the entire time from the time when the hydraulic pressure information acquisition unit 80 acquired the time waveform last time, but is the data of the time shorter than the total time. good. The time waveform data acquired by the hydraulic pressure information acquisition unit 80 may be data such as several hours. Further, the hydraulic pressure information acquisition unit 80 may receive the time waveform by e-mail, for example.

波形生成部８２は、油圧情報取得部８０が取得した油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する。すなわち、波形生成部８２は、油圧の時間波形を、フーリエ変換して、周波数毎に油圧の強度を示す波形に変換する。具体的には、波形生成部８２は、昇降油時間波形をフーリエ変換して、昇降油配管３６における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形を生成する。そして、波形生成部８２は、俯仰旋回油時間波形をフーリエ変換して、俯仰旋回油配管３８における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形を生成する。 The waveform generation unit 82 generates a hydraulic pressure waveform for each frequency by Fourier transforming the hydraulic pressure time waveform acquired by the hydraulic pressure information acquisition unit 80. That is, the waveform generation unit 82 Fourier transforms the time waveform of the hydraulic pressure into a waveform showing the strength of the hydraulic pressure for each frequency. Specifically, the waveform generation unit 82 Fourier transforms the lifting oil time waveform to generate a raising / lowering hydraulic pressure waveform which is a waveform for each frequency of the hydraulic pressure in the raising / lowering oil pipe 36. Then, the waveform generation unit 82 Fourier transforms the depression / elevation turning oil time waveform to generate a depression / elevation turning hydraulic waveform, which is a waveform for each frequency of the hydraulic pressure in the depression / elevation turning oil pipe 38.

状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形、すなわち、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とを取得する。また、状態判断部８４は、予め記憶部７４に記憶されていた、正常油圧波形を読み出す。正常油圧波形とは、予め設定されている周波数毎の油圧波形であり、デッキクレーン１０に不具合が発生していない正常時における、周波数毎の油圧波形である。状態判断装置２４は、昇降油配管３６における正常油圧波形である正常昇降油圧波形と、俯仰旋回油配管３８における正常油圧波形である正常俯仰旋回油圧波形とを、予め記憶部７４に記憶させている。 The state determination unit 84 acquires the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit 82, that is, the elevating hydraulic pressure waveform and the up-and-down turning hydraulic pressure waveform. Further, the state determination unit 84 reads out the normal hydraulic pressure waveform stored in the storage unit 74 in advance. The normal hydraulic pressure waveform is a preset hydraulic pressure waveform for each frequency, and is a hydraulic pressure waveform for each frequency in the normal state when no trouble occurs in the deck crane 10. The state determination device 24 stores in the storage unit 74 in advance a normal lifting hydraulic pressure waveform which is a normal hydraulic pressure waveform in the lifting oil pipe 36 and a normal raising / lowering turning hydraulic pressure waveform which is a normal hydraulic pressure waveform in the raising / lowering turning oil pipe 38. ..

そして、状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、正常油圧波形とに基づき、デッキクレーン１０の状態を判定する。すなわち、状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、正常油圧波形とに基づき、デッキクレーン１０に異常が生じているか、又は異常が生じる可能性があるかを判断する。具体的には、状態判断部８４は、昇降油圧波形と正常昇降油圧波形とを比較することで、昇降装置１５の状態を判断する。状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形と正常俯仰旋回油圧波形とを比較することで、旋回装置１３及び俯仰装置１４の状態を判断する。 Then, the state determination unit 84 determines the state of the deck crane 10 based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit 82 and the normal hydraulic pressure waveform. That is, the state determination unit 84 determines whether or not an abnormality has occurred in the deck crane 10 based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit 82 and the normal hydraulic pressure waveform. do. Specifically, the state determination unit 84 determines the state of the elevating device 15 by comparing the elevating hydraulic pressure waveform with the normal elevating hydraulic pressure waveform. The state determination unit 84 determines the state of the turning device 13 and the raising / lowering device 14 by comparing the depression / elevation turning hydraulic pressure waveform with the normal raising / lowering turning hydraulic pressure waveform.

以下、状態判断部８４による状態判定の例について説明する。図６は、時間波形の例を示すグラフである。図６の一番上のグラフは、時間毎の昇降速度の値を示す波形であり、すなわち、昇降速度の時間波形である。図６の上から二番目のグラフは、時間毎の俯仰速度の値を示す波形であり、すなわち、俯仰速度の時間波形である。図６の上から三番目のグラフは、時間毎の旋回速度の値を示す波形であり、すなわち、旋回速度の時間波形である。図６の上から四番目のグラフは、時間毎の昇降油配管３６における油圧を示す波形であり、すなわち、昇降油時間波形である。図６の上から五番目のグラフは、時間毎の俯仰旋回油配管３８における油圧を示す波形であり、すなわち、俯仰旋回油時間波形である。 Hereinafter, an example of state determination by the state determination unit 84 will be described. FIG. 6 is a graph showing an example of a time waveform. The graph at the top of FIG. 6 is a waveform showing the value of the ascending / descending speed for each time, that is, the time waveform of the ascending / descending speed. The second graph from the top of FIG. 6 is a waveform showing the value of the elevation velocity for each hour, that is, the time waveform of the elevation velocity. The third graph from the top of FIG. 6 is a waveform showing the value of the turning speed for each time, that is, the time waveform of the turning speed. The fourth graph from the top of FIG. 6 is a waveform showing the hydraulic pressure in the lifting oil pipe 36 for each hour, that is, a lifting oil time waveform. The fifth graph from the top of FIG. 6 is a waveform showing the hydraulic pressure in the up / down turning oil pipe 38 for each hour, that is, the up / down turning oil time waveform.

図６の例では、時刻ｔ０から時刻ｔ６までの時間波形を示している。図６の例では、昇降速度の時間波形に示すように、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで昇降装置１５を駆動して、俯仰速度の時間波形に示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで俯仰装置１４を駆動して、旋回速度の時間波形に示すように、時刻ｔ４から時刻ｔ５まで旋回装置１３を駆動している。そして、昇降油時間波形は、時刻ｔ０から、時刻ｔ１の若干後の時刻まで、油圧が変動した波形となっており、俯仰旋回油時間波形は、時刻ｔ２から時刻ｔ５の若干後の時刻まで、油圧が変動した波形となっている。ただし、これらの時間波形は一例であり、時間波形は、各装置の状態や制御内容に応じたものとなる。 In the example of FIG. 6, the time waveform from the time t0 to the time t6 is shown. In the example of FIG. 6, the elevating device 15 is driven from time t0 to time t1 as shown in the time waveform of the elevating speed, and the elevating device 14 is driven from time t2 to time t3 as shown in the time waveform of the depression / elevation speed. As shown in the time waveform of the turning speed, the turning device 13 is driven from the time t4 to the time t5. The lifting oil time waveform is a waveform in which the hydraulic pressure fluctuates from time t0 to a time slightly after time t1, and the depression / elevation turning oil time waveform is a waveform slightly after time t5 from time t2. The waveform is such that the hydraulic pressure fluctuates. However, these time waveforms are examples, and the time waveforms correspond to the state of each device and the control content.

図７及び図８は、昇降油圧波形の一例を示すグラフであり、図９は、正常昇降油圧波形の一例を示すグラフである。図７は、状態判断部８４に正常であると判断される場合の昇降油圧波形の一例を示しており、図８は、状態判断部８４に異常であると判断される場合の昇降油圧波形の一例を示している。また、閾値Ｔ１は、状態判断部８４が異常であると判断するためのピーク強度の閾値を示している。閾値Ｔ１は、予め設定された閾値である。図７に示す昇降油圧波形は、ピークＰ１Ａを有する波形となる。また、図８に示す昇降油圧波形は、ピークＰ１Ａと同じ周波数帯域にピークＰ１Ｂを有し、さらに、ピークＰ１Ａと異なる周波数帯域に、ピークＰ２を有している。図８の例では、ピークＰ２は、ピークＰ１Ａより周波数帯域が高いピークであり、ピークＰ１Ａより強度が小さいが、閾値Ｔ１より強度が高くなっている。一方、図９に示すように、正常昇降油圧波形は、ピークＰ１Ａ、Ｐ１Ｂと同じ周波数帯域に、ピークＰ１Ｃを有する。しかし、正常昇降油圧波形は、ピークＰ２と同じ周波数帯域に、閾値Ｔ１より強度が高くなるピークを有していない。 7 and 8 are graphs showing an example of the elevating hydraulic pressure waveform, and FIG. 9 is a graph showing an example of the normal elevating hydraulic pressure waveform. FIG. 7 shows an example of the elevating hydraulic pressure waveform when the state determination unit 84 is determined to be normal, and FIG. 8 shows the elevating hydraulic pressure waveform when the state determination unit 84 is determined to be abnormal. An example is shown. Further, the threshold value T1 indicates a threshold value of the peak intensity for determining that the state determination unit 84 is abnormal. The threshold value T1 is a preset threshold value. The elevating hydraulic pressure waveform shown in FIG. 7 is a waveform having a peak P1A. Further, the lifting hydraulic waveform shown in FIG. 8 has a peak P1B in the same frequency band as the peak P1A, and further has a peak P2 in a frequency band different from the peak P1A. In the example of FIG. 8, the peak P2 has a higher frequency band than the peak P1A, has a lower intensity than the peak P1A, but has a higher intensity than the threshold value T1. On the other hand, as shown in FIG. 9, the normal lifting hydraulic waveform has a peak P1C in the same frequency band as the peaks P1A and P1B. However, the normal elevating hydraulic waveform does not have a peak whose intensity is higher than the threshold value T1 in the same frequency band as the peak P2.

このように、図７に示す昇降油圧波形は、閾値Ｔ１より強度が高いピークＰ１Ａが、正常昇降油圧波形のピークＰ１Ｃと、同じ周波数帯域にある。そして、図７に示す昇降油圧波形は、正常昇降油圧波形のピークＰ１Ｃと異なる周波数帯域に、閾値Ｔ１より強度が高いピークを有さない。状態判断部８４は、このような場合に、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていない、すなわち正常であると判定する。言い換えれば、状態判断部８４は、昇降油圧波形の有する閾値Ｔ１以上のピークの周波数帯域が、正常昇降油圧波形の有する閾値Ｔ１以上のピークの周波数帯域と一致する場合は、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていないと判断する。 As described above, in the elevating hydraulic pressure waveform shown in FIG. 7, the peak P1A having a higher intensity than the threshold value T1 is in the same frequency band as the peak P1C of the normal elevating hydraulic pressure waveform. The elevating hydraulic pressure waveform shown in FIG. 7 does not have a peak having a strength higher than the threshold value T1 in a frequency band different from the peak P1C of the normal elevating hydraulic pressure waveform. In such a case, the state determination unit 84 determines that the elevating device 15 and the elevating oil pipe 36 have no abnormality, that is, are normal. In other words, when the frequency band of the peak having the threshold value T1 or more of the elevating hydraulic pressure waveform matches the frequency band of the peak having the threshold value T1 or more of the normal elevating hydraulic pressure waveform, the state determination unit 84 sets the elevating device 15 or the lifting oil. It is determined that no abnormality has occurred in the pipe 36.

一方、図８に示す昇降油圧波形は、閾値Ｔ１より強度が高いピークＰ１Ｂは、正常昇降油圧波形のピークＰ１Ｃと、同じ周波数帯域にある。しかし、正常昇降油圧波形は、昇降油圧波形の閾値Ｔ１より強度が高いピークＰ２の周波数帯域に、強度が閾値Ｔ１以上となるピークを有していない。状態判断部８４は、このような場合に、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定する。言い換えれば、昇降油圧波形が、強度が閾値Ｔ１以上なるピーク（ここではピークＰ２）を有し、かつ、正常昇降油圧波形が、そのピーク（ここではピークＰ２）の周波数帯域に、閾値Ｔ１以上の強度のピークを有さない場合、状態判断部８４は、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定する。このように、状態判断部８４は、正常昇降油圧波形において強度が閾値Ｔ１以上となるピークが無い周波数帯域に、昇降油圧波形の強度が閾値Ｔ１以上となるピーク（以下、異常ピークとする）が、少なくとも１つあれば、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定する。ただし、状態判断部８４は、異常ピークが１つであることを判断の閾値としなくてもよく、異常ピークが２つ以上となる所定数以上あれば、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判定してもよい。 On the other hand, in the elevating hydraulic pressure waveform shown in FIG. 8, the peak P1B having a higher intensity than the threshold value T1 is in the same frequency band as the peak P1C of the normal elevating hydraulic pressure waveform. However, the normal elevating hydraulic waveform does not have a peak whose intensity is equal to or higher than the threshold T1 in the frequency band of the peak P2 having an intensity higher than the threshold T1 of the elevating hydraulic waveform. In such a case, the state determination unit 84 determines that an abnormality has occurred in the elevating device 15 or the elevating oil pipe 36. In other words, the elevating hydraulic waveform has a peak (here, peak P2) whose intensity is equal to or higher than the threshold T1, and the normal elevating hydraulic waveform has a threshold T1 or higher in the frequency band of the peak (here, peak P2). When there is no intensity peak, the state determination unit 84 determines that an abnormality has occurred in the elevating device 15 or the elevating oil pipe 36. As described above, the state determination unit 84 has a peak (hereinafter referred to as an abnormal peak) in which the intensity of the elevating hydraulic waveform has a threshold T1 or more in the frequency band where there is no peak in which the intensity becomes the threshold T1 or more in the normal elevating hydraulic waveform. If there is at least one, it is determined that an abnormality has occurred in the elevating device 15 or the elevating oil pipe 36. However, the state determination unit 84 does not have to use the fact that there is one abnormal peak as the threshold value for determination, and if the number of abnormal peaks is two or more, the elevating device 15 and the oil elevating pipe 36 have an abnormality. May be determined to occur.

図１０及び図１１は、俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフであり、図１２は、正常俯仰旋回油圧波形の一例を示すグラフである。図１０は、状態判断部８４に正常であると判断される場合の俯仰旋回油圧波形の一例を示しており、図１１は、状態判断部８４に異常であると判断される場合の俯仰旋回油圧波形の一例を示している。また、閾値Ｔ２は、状態判断部８４が異常であると判断するためのピーク強度の閾値を示している。閾値Ｔ２は、予め設定された閾値である。図１０に示す俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ３Ａを有する波形となる。また、図１１に示す俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ３Ａと同じ周波数帯域にピークＰ３Ｂを有し、さらに、ピークＰ３Ａと異なる周波数帯域に、ピークＰ４を有している。図１１の例では、ピークＰ４は、ピークＰ３Ａより周波数帯域が高いピークであり、ピークＰ３Ａより強度が小さいが、閾値Ｔ２より強度が高くなっている。一方、図１２に示すように、正常俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ３Ａ、Ｐ３Ｂと同じ周波数帯域に、ピークＰ３Ｃを有する。しかし、正常俯仰旋回油圧波形は、ピークＰ４と同じ周波数帯域に、閾値Ｔ２より強度が高くなるピークを有していない。 10 and 11 are graphs showing an example of a depression / elevation turning hydraulic pressure waveform, and FIG. 12 is a graph showing an example of a normal depression / elevation turning hydraulic pressure waveform. FIG. 10 shows an example of the up / down turning hydraulic pressure waveform when the state determination unit 84 is determined to be normal, and FIG. 11 shows the up / down turning hydraulic pressure when the state determination unit 84 is determined to be abnormal. An example of the waveform is shown. Further, the threshold value T2 indicates a threshold value of the peak intensity for determining that the state determination unit 84 is abnormal. The threshold value T2 is a preset threshold value. The up-and-down turning hydraulic pressure waveform shown in FIG. 10 is a waveform having a peak P3A. Further, the up-and-down turning hydraulic waveform shown in FIG. 11 has a peak P3B in the same frequency band as the peak P3A, and further has a peak P4 in a frequency band different from the peak P3A. In the example of FIG. 11, the peak P4 has a higher frequency band than the peak P3A, has a lower intensity than the peak P3A, but has a higher intensity than the threshold value T2. On the other hand, as shown in FIG. 12, the normal elevation swing hydraulic waveform has a peak P3C in the same frequency band as the peaks P3A and P3B. However, the normal up-and-down turning hydraulic waveform does not have a peak whose intensity is higher than the threshold value T2 in the same frequency band as the peak P4.

このように、図１０に示す俯仰旋回油圧波形は、閾値Ｔ２より強度が高いピークＰ３Ａが、正常俯仰旋回油圧波形のピークＰ３Ｃと、同じ周波数帯域にある。そして、図１０に示す俯仰旋回油圧波形は、正常俯仰旋回油圧波形のピークＰ３Ｃと異なる周波数帯域に、閾値Ｔ２より強度が高いピークを有さない。状態判断部８４は、このような場合に、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていない、すなわち正常であると判定する。言い換えれば、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形の有する閾値Ｔ２以上のピークの周波数帯域が、正常俯仰旋回油圧波形の有する閾値Ｔ２以上のピークの周波数帯域と一致する場合は、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていないと判断する。 As described above, in the up-and-down turning hydraulic waveform shown in FIG. 10, the peak P3A having a higher intensity than the threshold value T2 is in the same frequency band as the peak P3C of the normal up-down turning hydraulic waveform. The up-and-down turning hydraulic waveform shown in FIG. 10 does not have a peak having a strength higher than the threshold value T2 in a frequency band different from the peak P3C of the normal up-and-down turning hydraulic waveform. In such a case, the state determination unit 84 determines that the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevation swivel oil pipe 38 are normal, that is, no abnormality has occurred. In other words, when the frequency band of the peak having the threshold value T2 or more of the up-and-down turning hydraulic waveform matches the frequency band of the peak of the threshold T2 or more of the normal up-and-down turning hydraulic waveform, the state determination unit 84 may use the turning device 13 or the like. It is determined that no abnormality has occurred in the elevation device 14 or the elevation swivel oil pipe 38.

一方、図１１に示す俯仰旋回油圧波形は、閾値Ｔ２より強度が高いピークＰ３Ｂは、正常俯仰旋回油圧波形のピークＰ３Ｃと、同じ周波数帯域にある。しかし、正常俯仰旋回油圧波形は、俯仰旋回油圧波形の閾値Ｔ２より強度が高いピークＰ４の周波数帯域に、強度が閾値Ｔ２以上となるピークを有していない。状態判断部８４は、このような場合に、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判定する。すなわち、状態判断部８４は、昇降油圧波形と同様に、俯仰旋回油圧波形に異常ピークが少なくとも１つあれば、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判定する。ただし、状態判断部８４は、異常ピークが、２つ以上となる所定数以上あれば、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判定してもよい。 On the other hand, in the up-and-down turning hydraulic waveform shown in FIG. 11, the peak P3B having a higher intensity than the threshold value T2 is in the same frequency band as the peak P3C of the normal up-down turning hydraulic waveform. However, the normal up-and-down turning hydraulic pressure waveform does not have a peak whose intensity is equal to or higher than the threshold value T2 in the frequency band of the peak P4 having a higher intensity than the threshold value T2 of the up-down turning hydraulic pressure waveform. In such a case, the state determination unit 84 determines that an abnormality has occurred in the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevation swivel oil pipe 38. That is, the state determination unit 84 determines that the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevation swivel oil pipe 38 have an abnormality if there is at least one abnormal peak in the elevation swivel hydraulic pressure waveform, as in the elevating hydraulic pressure waveform. do. However, if the number of abnormal peaks is two or more, which is a predetermined number or more, the state determination unit 84 may determine that an abnormality has occurred in the swivel device 13, the elevation device 14, or the elevation swivel oil pipe 38.

例えば、昇降油配管３６や俯仰旋回油配管３８において、バイパス弁４０や他の図示しない弁から、作動油Ｏが漏れている場合、油圧が異常脈動し、昇降油圧波形や俯仰旋回油圧波形は、正常昇降油圧波形や正常俯仰旋回油圧波形と異なる周波数帯域にピークを有する可能性がある。状態判断部８４は、上記のように油圧波形と正常油圧波形とのピークを比較して、異なる周波数帯域のピークである異常ピークがある場合に、異常があると判断する。従って、状態判断装置２４は、作動油Ｏの漏れなどの異常を、検出することが可能となる。なお、検出される異常としては、作動油Ｏの漏れに限られず、正常油圧波形に対して油圧波形に変化が生じるものであれば、検出可能である。 For example, if hydraulic oil O leaks from the bypass valve 40 or other valves (not shown) in the lifting oil pipe 36 or the raising / lowering turning oil pipe 38, the hydraulic pressure pulsates abnormally, and the raising / lowering hydraulic pressure waveform and the raising / lowering turning hydraulic pressure waveform become. It may have a peak in a frequency band different from the normal lifting hydraulic waveform and the normal elevation turning hydraulic waveform. The state determination unit 84 compares the peaks of the hydraulic pressure waveform and the normal hydraulic pressure waveform as described above, and determines that there is an abnormality when there is an abnormal peak that is a peak in a different frequency band. Therefore, the state determination device 24 can detect an abnormality such as a leak of the hydraulic oil O. The abnormality to be detected is not limited to the leakage of the hydraulic oil O, and any abnormality that causes a change in the hydraulic pressure waveform with respect to the normal hydraulic pressure waveform can be detected.

また、状態判断部８４は、これらの油圧波形に加え、旋回速度、俯仰速度、及び昇降速度の検出結果にも基づき、判定を行ってもよい。例えば、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形に異常ピークが生じており、かつ、旋回速度が異常であって俯仰速度が正常である場合に、俯仰装置１４は正常であるが、旋回装置１３に異常が生じていると判断してもよい。旋回速度が異常である場合とは、例えば、作業者が命令した速度と、速度センサが検出した実際の速度が異なる場合などが挙げられる。同様に、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形に異常ピークが生じており、かつ、俯仰速度が異常であって旋回速度が正常である場合に、旋回装置１３は正常であるが、俯仰装置１４に異常が生じていると判断してもよい。 Further, the state determination unit 84 may make a determination based on the detection results of the turning speed, the elevation speed, and the ascending / descending speed in addition to these hydraulic waveforms. For example, in the state determination unit 84, when the depression / elevation turning hydraulic waveform has an abnormal peak and the turning speed is abnormal and the depression / elevation speed is normal, the depression / elevation device 14 is normal, but the turning device 13 is used. It may be determined that an abnormality has occurred in. The case where the turning speed is abnormal includes, for example, a case where the speed ordered by the operator and the actual speed detected by the speed sensor are different. Similarly, when the state determination unit 84 has an abnormal peak in the depression / elevation turning hydraulic waveform and the depression / elevation speed is abnormal and the turning speed is normal, the turning device 13 is normal, but the depression / elevation device is normal. It may be determined that an abnormality has occurred in 14.

状態判断部８４は、異常であると判断した場合、異常がある旨を、出力部７２に出力させる。出力部７２は、異常がある旨を、画面に表示してもよいし、音として通知してもよい。すなわち、状態判断部８４は、異常がある旨を操作者に通知させればよい。また、状態判断部８４は、異常であると判断した場合、異常がある旨の情報を、通信部７６を介して、デッキクレーン制御装置２２に出力してもよい。デッキクレーン制御装置２２は、通信部５６を介して異常がある旨の情報を受信したら、動作制御部６０の制御により、異常がある旨を、出力部５２に出力させる。この場合も、異常がある旨の通知方法は、画像や音など、任意である。また、デッキクレーン制御装置２２は、報知部１１ａにアラームを報知させることで、異常がある旨を通知してもよい。 When the state determination unit 84 determines that there is an abnormality, the state determination unit 84 causes the output unit 72 to output that there is an abnormality. The output unit 72 may display on the screen that there is an abnormality, or may notify as a sound. That is, the state determination unit 84 may notify the operator that there is an abnormality. Further, when the state determination unit 84 determines that there is an abnormality, the state determination unit 84 may output information indicating that there is an abnormality to the deck crane control device 22 via the communication unit 76. When the deck crane control device 22 receives the information that there is an abnormality via the communication unit 56, the operation control unit 60 controls the operation control unit 60 to output the fact that there is an abnormality to the output unit 52. In this case as well, the method of notifying that there is an abnormality is arbitrary, such as an image or a sound. Further, the deck crane control device 22 may notify the notification unit 11a that there is an abnormality by notifying the notification unit 11a of an alarm.

以上説明した異常検出の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１３は、本実施形態に係る異常検出の処理フローを説明するフローチャートである。図１３に示すように、異常検出の際、デッキクレーン制御装置２２が、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓに、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧を測定させて、時間波形生成部６４により、時間波形、すなわち昇降油時間波形と俯仰旋回油時間波形とを生成する（ステップＳ１０）。そして、状態判断装置２４は、所定の期間毎に、時間波形を取得して、油圧波形を生成する（ステップＳ１２）。すなわち、状態判断装置２４は、油圧情報取得部８０により、所定の期間毎に、デッキクレーン制御装置２２から、昇降油時間波形と俯仰旋回油時間波形とを取得する。そして、状態判断装置２４は、波形生成部８２により、昇降油時間波形と俯仰旋回油時間波形とをフーリエ変換して、周波数毎の油圧の強度を示す、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とを生成する。 The anomaly detection processing flow described above will be described with reference to the flowchart. FIG. 13 is a flowchart illustrating a processing flow for detecting an abnormality according to the present embodiment. As shown in FIG. 13, at the time of abnormality detection, the deck crane control device 22 causes the hydraulic pressure measuring units 36S and 38S to measure the hydraulic pressure between the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38, and causes the time waveform generation unit 64. Generates a time waveform, that is, a lifting oil pressure time waveform and an up-and-down turning oil time waveform (step S10). Then, the state determination device 24 acquires a time waveform at predetermined intervals and generates a hydraulic waveform (step S12). That is, the state determination device 24 acquires the lifting oil time waveform and the up / down turning oil time waveform from the deck crane control device 22 at predetermined intervals by the hydraulic pressure information acquisition unit 80. Then, the state determination device 24 Fourier transforms the elevating oil time waveform and the up / down turning oil time waveform by the waveform generation unit 82, and obtains the elevating hydraulic pressure waveform and the up / down turning hydraulic pressure waveform showing the strength of the hydraulic pressure for each frequency. Generate.

そして、状態判断装置２４は、状態判断部８４により、油圧波形と正常油圧波形とを比較して（ステップＳ１４）、異常があるかを判定する（ステップＳ１６）。状態判断部８４は、昇降油圧波形と正常昇降油圧波形とを比較して、昇降油圧波形に異常ピークがある場合に、昇降装置１５や昇降油配管３６に異常が生じていると判断する。そして、状態判断部８４は、俯仰旋回油圧波形と正常俯仰旋回油圧波形とを比較して、俯仰旋回油圧波形に異常ピークがある場合に、旋回装置１３や俯仰装置１４や俯仰旋回油配管３８に異常が生じていると判断する。状態判断装置２４は、異常があると判断した場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、異常がある旨を通知し（ステップＳ１８）、本処理を終了する。状態判断装置２４は、異常があると判断しない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、すなわち異常がないと判断した場合、本処理を終了する。ただし、状態判断装置２４は、異常がないと判断した場合、異常がない旨を通知してもよい。 Then, the state determination device 24 compares the hydraulic pressure waveform with the normal hydraulic pressure waveform (step S14) by the state determination unit 84, and determines whether or not there is an abnormality (step S16). The state determination unit 84 compares the elevating hydraulic pressure waveform with the normal elevating hydraulic pressure waveform, and determines that an abnormality has occurred in the elevating device 15 or the elevating oil pipe 36 when there is an abnormal peak in the elevating hydraulic pressure waveform. Then, the state determination unit 84 compares the up / down turning hydraulic pressure waveform with the normal up / down turning hydraulic waveform, and when there is an abnormal peak in the up / down turning hydraulic waveform, the turning device 13, the up / down device 14, and the up / down turning oil pipe 38 are connected. Judge that an abnormality has occurred. When the state determination device 24 determines that there is an abnormality (step S16; Yes), the state determination device 24 notifies that there is an abnormality (step S18), and ends this process. When the state determination device 24 does not determine that there is an abnormality (step S16; No), that is, when it determines that there is no abnormality, the state determination device 24 ends this process. However, if the state determination device 24 determines that there is no abnormality, it may notify that there is no abnormality.

以上説明したように、本実施形態に係る状態判断装置２４は、船舶１０１のデッキ１０２に配置されるデッキクレーン１０の状態を判断する。状態判断装置２４は、油圧情報取得部８０と、波形生成部８２と、状態判断部８４とを有する。油圧情報取得部８０は、デッキクレーン１０を駆動するための油圧回路３１における油圧を時間毎に測定して、油圧の時間波形を取得する。波形生成部８２は、油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する。状態判断部８４は、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常油圧波形と基づき、デッキクレーン１０の状態を判断する。正常油圧波形とは、正常時のデッキクレーン１０における周波数毎の油圧波形であり、予め設定（記憶）されている油圧波形である。 As described above, the state determination device 24 according to the present embodiment determines the state of the deck crane 10 arranged on the deck 102 of the ship 101. The state determination device 24 includes a hydraulic pressure information acquisition unit 80, a waveform generation unit 82, and a state determination unit 84. The hydraulic pressure information acquisition unit 80 measures the hydraulic pressure in the hydraulic pressure circuit 31 for driving the deck crane 10 every hour, and acquires the time waveform of the hydraulic pressure. The waveform generation unit 82 generates a hydraulic pressure waveform for each frequency by Fourier transforming the hydraulic pressure time waveform. The state determination unit 84 determines the state of the deck crane 10 based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit 82 and the preset normal hydraulic pressure waveform. The normal hydraulic pressure waveform is a hydraulic pressure waveform for each frequency in the deck crane 10 at the normal time, and is a preset (stored) hydraulic pressure waveform.

デッキクレーン１０は、船舶１０１とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定されており、実際にデッキクレーン１０の各部を調べて状態を判断する機会が限られる。それに対し、本実施形態に係る状態判断装置２４は、油圧センサによって油圧を測定しておき、その油圧の測定結果から、周波数毎の油圧波形を生成する。そして、その油圧波形を、予め設定しておいた正常油圧波形と比較することで、デッキクレーン１０の状態を判断する。従って、この状態判断装置２４によると、実際にデッキクレーン１０の各部を調べることなく、状態を判断して異常検出を行う事が可能となり、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。 Since the deck crane 10 moves together with the ship 101, the opportunity for maintenance is limited, and the opportunity to actually examine each part of the deck crane 10 to determine the state is limited. On the other hand, the state determination device 24 according to the present embodiment measures the hydraulic pressure by the hydraulic pressure sensor, and generates a hydraulic pressure waveform for each frequency from the measurement result of the hydraulic pressure. Then, the state of the deck crane 10 is determined by comparing the hydraulic pressure waveform with a preset normal hydraulic pressure waveform. Therefore, according to this state determination device 24, it is possible to determine the state and detect an abnormality without actually examining each part of the deck crane 10, and it is possible to accurately grasp the state of the deck crane 10.

また、状態判断装置２４は、フーリエ変換した油圧波形を用いるため、実際に故障が生じる前に、油圧の変動を検知して、故障の予兆を、異常として検出することも可能となり、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。また、状態判断装置２４は、ある時間における時間波形から油圧波形を生成することが可能であるため、常にデッキクレーン１０の状態を検出していなくても、必要な際にだけ検出を行うことで、異常検出を行う事が可能となる。 Further, since the state determination device 24 uses the Fourier transformed hydraulic waveform, it is possible to detect the fluctuation of the hydraulic pressure and detect the sign of the failure as an abnormality before the failure actually occurs, and the deck crane 10 can be used. It is possible to accurately grasp the state of. Further, since the state determination device 24 can generate a hydraulic waveform from a time waveform at a certain time, even if the state of the deck crane 10 is not always detected, it can be detected only when necessary. , It is possible to detect abnormalities.

なお、本実施形態においては、状態判断部８４が、状態を判断していたが、状態判断部８４による状態の判断は、作業者が行ってもよい。この場合、状態判断装置２４は、油圧波形と正常油圧波形とを、出力部５２に出力したり紙面に印刷したりすることで、作業者に通知する。作業者は、油圧波形と正常油圧波形とを比較することで、状態判断装置２４と同様の方法で、状態を判断する。従って、このように作業者が判断しても、同様に、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。 In the present embodiment, the state determination unit 84 has determined the state, but the operator may determine the state by the state determination unit 84. In this case, the state determination device 24 notifies the operator by outputting the hydraulic pressure waveform and the normal hydraulic pressure waveform to the output unit 52 or printing them on paper. The operator determines the state by comparing the hydraulic pressure waveform with the normal hydraulic pressure waveform in the same manner as the state determination device 24. Therefore, even if the operator makes such a judgment, the state of the deck crane 10 can be accurately grasped in the same manner.

すなわち、本実施形態における状態判断方法は、油圧情報取得ステップと、波形生成ステップと、状態判断ステップとを有し、状態判断ステップについては、作業者が行ってもよい。油圧情報取得ステップにおいては、デッキクレーン１０を駆動するための油圧回路３１における油圧を時間毎に測定して、油圧の時間波形を取得する。波形生成ステップにおいては、油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する。状態判断ステップにおいては、波形生成部８２が生成した周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常油圧波形と基づき、デッキクレーン１０の状態を判断する。 That is, the state determination method in the present embodiment includes a hydraulic pressure information acquisition step, a waveform generation step, and a state determination step, and the operator may perform the state determination step. In the oil pressure information acquisition step, the oil pressure in the oil pressure circuit 31 for driving the deck crane 10 is measured every hour, and the time waveform of the oil pressure is acquired. In the waveform generation step, the hydraulic pressure waveform for each frequency is generated by Fourier transforming the hydraulic pressure time waveform. In the state determination step, the state of the deck crane 10 is determined based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit 82 and the preset normal hydraulic pressure waveform.

また、状態判断部８４は、油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有し、かつ、正常油圧波形が、油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有さない場合に、デッキクレーン１０に異常が生じていると判断する。この状態判断部８４は、油圧波形が、正常油圧波形がピークを有さない周波数帯域に、ピーク、すなわち異常ピークを有する場合に、異常が生じていると判断する。従って、状態判断装置２４は、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。 Further, the state determination unit 84 has a peak in which the hydraulic pressure waveform has an intensity equal to or higher than the threshold value, and the normal hydraulic pressure waveform does not have a peak in intensity equal to or higher than the threshold value in the frequency band having the peak of the hydraulic pressure waveform. In this case, it is determined that the deck crane 10 has an abnormality. The state determination unit 84 determines that an abnormality has occurred when the hydraulic pressure waveform has a peak, that is, an abnormal peak in a frequency band in which the normal hydraulic pressure waveform does not have a peak. Therefore, the state determination device 24 can accurately grasp the state of the deck crane 10.

また、状態判断部８４は、油圧波形の強度が閾値以上となるピークの周波数帯域が、正常油圧波形の強度が閾値以上となるピークの周波数帯域と一致する場合に、デッキクレーン１０に異常が生じていないと判断する。この状態判断部８４は、油圧波形が、正常油圧波形と同じ周波数帯域にピークを有する場合に、デッキクレーン１０に異常が生じていないと判断する。従って、状態判断装置２４は、デッキクレーン１０の状態を的確に把握する。 Further, the state determination unit 84 causes an abnormality in the deck crane 10 when the frequency band of the peak at which the intensity of the hydraulic waveform is equal to or higher than the threshold value matches the frequency band of the peak at which the intensity of the normal hydraulic waveform is equal to or higher than the threshold value. Judge that it is not. When the hydraulic pressure waveform has a peak in the same frequency band as the normal hydraulic pressure waveform, the state determination unit 84 determines that no abnormality has occurred in the deck crane 10. Therefore, the state determination device 24 accurately grasps the state of the deck crane 10.

また、油圧回路３１は、昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８とを有している。昇降油配管３６は、フック１８ａを昇降する昇降装置１５に油を供給する配管である。俯仰旋回油配管３８は、ジブ１２を俯仰させる俯仰装置１４と、デッキクレーン１０を旋回させる旋回装置１３とに、油を供給する配管である。油圧情報取得部８０は、昇降油配管３６における油圧の時間波形と、俯仰旋回油配管３８における油圧の時間波形とを取得する。波形生成部８２は、昇降油配管３６における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形と、俯仰旋回油配管３８における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形と、を生成する。状態判断部８４は、昇降油圧波形に基づき、昇降装置１５に異常が生じているかを判断し、俯仰旋回油圧波形に基づき、俯仰装置１４又は旋回装置１３に異常が生じているかを判断する。この状態判断装置２４は、昇降油圧波形と俯仰旋回油圧波形とに基づき状態を判断するため、デッキクレーン１０の状態を的確に把握することができる。 Further, the hydraulic circuit 31 has a lifting oil pipe 36 and a vertical turning oil pipe 38. The lifting oil pipe 36 is a pipe that supplies oil to the lifting device 15 that raises and lowers the hook 18a. The up-and-down turning oil pipe 38 is a pipe for supplying oil to the up-and-down device 14 for raising and lowering the jib 12 and the turning device 13 for turning the deck crane 10. The hydraulic pressure information acquisition unit 80 acquires the time waveform of the hydraulic pressure in the lifting oil pipe 36 and the time waveform of the hydraulic pressure in the up-and-down turning oil pipe 38. The waveform generation unit 82 generates a raising / lowering hydraulic pressure waveform which is a waveform of each hydraulic pressure in the lifting oil pipe 36 and a raising / lowering turning hydraulic pressure waveform which is a waveform of each hydraulic pressure in the raising / lowering turning oil pipe 38. The state determination unit 84 determines whether or not an abnormality has occurred in the elevating device 15 based on the elevating hydraulic pressure waveform, and determines whether or not an abnormality has occurred in the elevating device 14 or the elevating device 13 based on the up / down turning hydraulic pressure waveform. Since the state determination device 24 determines the state based on the elevating hydraulic pressure waveform and the up / down turning hydraulic pressure waveform, the state of the deck crane 10 can be accurately grasped.

また、状態判断装置２４は、昇降装置１５、俯仰装置１４、及び旋回装置１３の駆動速度の検出結果を取得する。状態判断部８４は、さらにこれらの駆動速度にも基づき、デッキクレーン１０の状態を判断する。この状態判断装置２４は、油圧波形に加え、駆動速度にも基づきデッキクレーン１０の状態を判断するため、デッキクレーン１０の状態をより好適に把握することができる。 Further, the state determination device 24 acquires the detection result of the drive speed of the elevating device 15, the elevation device 14, and the turning device 13. The state determination unit 84 further determines the state of the deck crane 10 based on these driving speeds. Since the state determination device 24 determines the state of the deck crane 10 based on the drive speed in addition to the hydraulic waveform, the state of the deck crane 10 can be more preferably grasped.

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments are not limited by the contents of the embodiments. Further, the above-mentioned components include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, that is, those in a so-called equal range. Furthermore, the components described above can be combined as appropriate. Further, various omissions, replacements or changes of the components can be made without departing from the gist of the above-described embodiment.

１０ デッキクレーン
１１ 旋回体
１２ ジブ
１３ 旋回装置
１３ａ 伝達機構
１４ 俯仰装置
１５ 昇降装置
１８ａ フック
２０ 油圧駆動装置
２２ デッキクレーン制御装置
２４ 状態判断装置
３０ 主電動機
３１ 油圧回路
３２、３４ 油圧ポンプ
３６ 昇降油配管
３６Ｓ、３８Ｓ 油圧測定部
３８ 俯仰旋回油配管
６０ 動作制御部
６２ 測定値取得部
６４ 時間波形生成部
８０ 油圧情報取得部
８２ 波形生成部
８４ 状態判断部
１００ デッキクレーンシステム
１０１ 船舶
１０２ デッキ 10 Deck crane 11 Swing body 12 Jib 13 Swing device 13a Transmission mechanism 14 Elevating device 15 Lifting device 18a Hook 20 Hydraulic drive device 22 Deck crane control device 24 Condition judgment device 30 Main electric motor 31 Hydraulic circuit 32, 34 Hydraulic pump 36 Lifting oil piping 36S, 38S Hydraulic pressure measurement unit 38 Up / down swivel oil pipe 60 Operation control unit 62 Measurement value acquisition unit 64 Hours waveform generation unit 80 Hydraulic pressure information acquisition unit 82 Wave curve generation unit 84 Condition judgment unit 100 Deck crane system 101 Ship 102 Deck

Claims (6)

船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧を時間毎に測定して、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得ステップと、
前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成ステップと、
前記波形生成ステップにおいて生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断ステップと、
を有し、
前記状態判断ステップにおいて、
前記油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有するか否か、及び、前記正常油圧波形が、前記油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有するか否かを判断し、
前記正常油圧波形において前記閾値以上の強度のピークが無い周波数帯域に、前記油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークがある場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていると判断する、
デッキクレーンの状態判断方法。 It is a method of judging the state of the deck crane placed on the deck of a ship.
A hydraulic pressure information acquisition step of measuring the hydraulic pressure in the hydraulic circuit for driving the deck crane every hour and acquiring the time waveform of the hydraulic pressure, and
A waveform generation step that generates a hydraulic pressure waveform for each frequency by Fourier transforming the hydraulic pressure time waveform.
A state determination step for determining the state of the deck crane based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated in the waveform generation step and the normal hydraulic pressure waveform for each frequency in the deck crane at the time of normal setting set in advance. When,
Have,
In the state determination step
It is determined whether or not the hydraulic pressure waveform has a peak having an intensity equal to or higher than the threshold value, and whether or not the normal hydraulic pressure waveform has a peak having an intensity equal to or higher than the threshold value in a frequency band having a peak of the hydraulic pressure waveform. death,
When there is a peak in which the intensity of the hydraulic pressure waveform is equal to or higher than the threshold value in the frequency band in which the intensity of the normal hydraulic pressure waveform does not have a peak of the intensity equal to or higher than the threshold value, it is determined that the deck crane has an abnormality.
How to judge the condition of the deck crane. 前記状態判断ステップにおいて、前記油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域が、前記正常油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークの周波数帯域と一致する場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていないと判断する、請求項１に記載のデッキクレーンの状態判断方法。 In the state determination step, when the frequency band of the peak at which the intensity of the hydraulic pressure waveform is equal to or higher than the threshold value matches the frequency band of the peak at which the intensity of the normal hydraulic pressure waveform is equal to or higher than the threshold value, the deck crane is abnormal. The method for determining the state of the deck crane according to claim 1 , wherein it is determined that the problem has not occurred. 前記油圧回路は、前記デッキクレーンのフックを昇降する昇降装置に油を供給する配管である昇降油配管と、前記デッキクレーンのジブを俯仰させる俯仰装置及び前記デッキクレーンを旋回させる旋回装置に油を供給する配管である俯仰旋回油配管とを有しており、
前記油圧情報取得ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の時間波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の時間波形とを取得し、
前記波形生成ステップにおいて、前記昇降油配管における油圧の周波数毎の波形である昇降油圧波形と、前記俯仰旋回油配管における油圧の周波数毎の波形である俯仰旋回油圧波形と、を生成し、
前記状態判断ステップにおいて、前記昇降油圧波形に基づき、前記昇降装置に異常が生じているかを判断し、前記俯仰旋回油圧波形に基づき、前記俯仰装置又は前記旋回装置に異常が生じているかを判断する、請求項１又は請求項２に記載のデッキクレーンの状態判断方法。 The hydraulic circuit supplies oil to a lifting oil pipe that supplies oil to a lifting device that raises and lowers the hook of the deck crane, a raising and lowering device that raises and lowers the jib of the deck crane, and a turning device that turns the deck crane. It has a raising and lowering turning oil pipe that is a supply pipe.
In the oil pressure information acquisition step, the time waveform of the oil pressure in the lifting oil pipe and the time waveform of the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe are acquired.
In the waveform generation step, a lifting hydraulic waveform which is a waveform for each frequency of the hydraulic pressure in the lifting oil pipe and a depression / elevation turning hydraulic waveform which is a waveform for each frequency of the hydraulic pressure in the raising / lowering turning oil pipe are generated.
In the state determination step, it is determined whether or not an abnormality has occurred in the elevating device based on the elevating hydraulic pressure waveform, and it is determined whether or not an abnormality has occurred in the elevating device or the turning device based on the elevation turning hydraulic waveform. , The method for determining the state of the deck crane according to claim 1 or 2 . 前記昇降装置、前記俯仰装置、及び前記旋回装置の駆動速度を検出する速度検出ステップを更に有し、
前記状態判断ステップにおいて、さらに前記駆動速度にも基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する、請求項３に記載のデッキクレーンの状態判断方法。 Further having a speed detection step for detecting the driving speed of the elevating device, the elevation device, and the turning device.
The method for determining the state of a deck crane according to claim 3 , wherein in the state determination step, the state of the deck crane is determined based on the driving speed. 船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧回路における油圧の時間毎の測定結果に基づき生成された、前記油圧の時間波形を取得する油圧情報取得部と、
前記油圧の時間波形をフーリエ変換することで、周波数毎の油圧波形を生成する波形生成部と、
前記波形生成部において生成した前記周波数毎の油圧波形と、予め設定された正常時のデッキクレーンにおける周波数毎の油圧波形である正常油圧波形とに基づき、前記デッキクレーンの状態を判断する状態判断部と、
を有し、
前記状態判断部は、
前記油圧波形が、強度が閾値以上となるピークを有するか否か、及び、前記正常油圧波形が、前記油圧波形のピークがある周波数帯域に前記閾値以上の強度のピークを有するか否かを判断し、
前記正常油圧波形において前記閾値以上の強度のピークが無い周波数帯域に、前記油圧波形の強度が前記閾値以上となるピークがある場合に、前記デッキクレーンに異常が生じていると判断する、
デッキクレーンの状態判断装置。 It is a condition judgment device for deck cranes placed on the deck of a ship.
A hydraulic pressure information acquisition unit that acquires the time waveform of the hydraulic pressure, which is generated based on the measurement result of the hydraulic pressure in the hydraulic circuit for driving the deck crane for each time, and
A waveform generator that generates a hydraulic pressure waveform for each frequency by Fourier transforming the hydraulic pressure time waveform.
A state determination unit that determines the state of the deck crane based on the hydraulic pressure waveform for each frequency generated by the waveform generation unit and the normal hydraulic pressure waveform that is the hydraulic pressure waveform for each frequency in the deck crane at the normal time set in advance. When,
Have,
The state determination unit
It is determined whether or not the hydraulic pressure waveform has a peak having an intensity equal to or higher than the threshold value, and whether or not the normal hydraulic pressure waveform has a peak having an intensity equal to or higher than the threshold value in a frequency band having a peak of the hydraulic pressure waveform. death,
When there is a peak in which the intensity of the hydraulic pressure waveform is equal to or higher than the threshold value in the frequency band in which the intensity of the normal hydraulic pressure waveform does not have a peak of the intensity equal to or higher than the threshold value, it is determined that the deck crane has an abnormality.
Deck crane condition judgment device. 請求項５に記載のデッキクレーンの状態判断装置と、
前記デッキクレーンと、
を有する、デッキクレーンシステム。 The state determination device for the deck crane according to claim 5 ,
With the deck crane
Has a deck crane system.
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