JP2021134059A - Deck crane state determination apparatus, deck crane system, and deck crane state determination method - Google Patents

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Abstract

To accurately determine the state of a deck crane.SOLUTION: A deck crane state determination apparatus determines the state of a deck crane which is placed on a deck of a ship, comprising in a hydraulic circuit containing a hydraulic pump to drive the deck crane: a measurement value acquisition unit that acquires a measured value obtained by measuring, at predetermined time intervals, at least one of the rotation speed of the hydraulic pump, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of a hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit; and a determination unit that determines a sign of a failure of the hydraulic pump based on the degree of decrease in the measured value over time from the time when the supply of driving force is stopped in the case where the supply of driving force to the hydraulic pump is stopped.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本開示は、デッキクレーンの状態判断装置、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの状態判断方法に関する。 The present disclosure relates to a deck crane condition determination device, a deck crane system, and a deck crane condition determination method.

船舶には、積荷を荷揚げ荷卸しする機械として、デッキクレーンを備えているものがある。特許文献１には、油圧ポンプを含む油圧駆動装置を駆動源として用いたデッキクレーンが記載されている。 Some ships are equipped with a deck crane as a machine for unloading and unloading cargo. Patent Document 1 describes a deck crane using a hydraulic drive device including a hydraulic pump as a drive source.

特開２００２−２２０１８９号公報JP-A-2002-220189

上記のデッキクレーンは、船舶とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定される。例えば、油圧ポンプが意図しない場所で故障してしまうと、デッキクレーンが使用できなくなったり、メンテナンス設備がない場所で修理をすることになったりし、利用効率が低下する。また、例えば、荷役中に故障してしまうと、オフハイヤ（不稼働損）が発生しやすくなる。従って、デッキクレーンの状態を的確に把握することが求められている。 Since the above deck crane moves with the ship, the opportunity for maintenance is limited. For example, if the hydraulic pump breaks down in an unintended place, the deck crane cannot be used or repairs are required in a place where there is no maintenance equipment, resulting in reduced utilization efficiency. Further, for example, if a failure occurs during cargo handling, off-hire (non-operation loss) is likely to occur. Therefore, it is required to accurately grasp the state of the deck crane.

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、デッキクレーンの状態が的確に把握可能なデッキクレーンの状態判断装置、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの状態判断方法を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a deck crane state determination device, a deck crane system, and a deck crane state determination method capable of accurately grasping the state of the deck crane.

本開示に係るデッキクレーンの状態判断装置は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得する測定値取得部と、前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断する判断部とを備える。 The deck crane state determination device according to the present disclosure is a deck crane state determination device arranged on the deck of a ship, and is a rotation of the hydraulic pump in a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane. A measurement value acquisition unit that acquires a measured value obtained by measuring at least one of the speed, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit at predetermined time intervals, and the supply of driving force to the hydraulic pump. The flood control pump is provided with a determination unit for determining a sign of failure of the hydraulic pump based on the degree of decrease of the measured value with the lapse of time from the time when the supply of the driving force is stopped.

本開示に係るデッキクレーンシステムは、上記のデッキクレーンの状態判断装置と、前記デッキクレーンとを備える。 The deck crane system according to the present disclosure includes the above-mentioned deck crane state determination device and the above-mentioned deck crane.

本開示に係るデッキクレーンの状態判断方法は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得することと、前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断することとを含む。 The method for determining the state of a deck crane according to the present disclosure is a method for determining the state of a deck crane arranged on a deck of a ship, and the rotation of the hydraulic pump in a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane. Acquisition of measured values obtained by measuring at least one of the speed, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit at predetermined time intervals, and the supply of driving force to the hydraulic pump is stopped. In this case, it includes determining a sign of failure of the hydraulic pump based on the degree of decrease of the measured value with the lapse of time from the time when the supply of the driving force is stopped.

本開示によれば、デッキクレーンの状態を的確に把握することができる。 According to the present disclosure, the state of the deck crane can be accurately grasped.

図１は、第１実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a deck crane system according to the first embodiment. 図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a deck crane. 図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a hydraulic drive device. 図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。FIG. 4 is a schematic block diagram of the deck crane control device according to the present embodiment. 図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of the state determination device according to the present embodiment. 図６は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of the deck crane according to the present embodiment. 図７は、第２実施形態に係るデッキクレーンシステムの油圧駆動装置の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of the hydraulic drive device of the deck crane system according to the second embodiment. 図８は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の他の例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing another example of the state determination method of the deck crane according to the present embodiment. 図９は、第３実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の他の例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing another example of the state determination method of the deck crane according to the third embodiment.

以下、本開示に係るデッキクレーンの状態判断装置、デッキクレーンシステム及びデッキクレーンの状態判断方法の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, embodiments of the deck crane state determination device, the deck crane system, and the deck crane state determination method according to the present disclosure will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to this embodiment. In addition, the components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same.

［第１実施形態］
以下、第１実施形態を説明する。図１は、第１実施形態に係るデッキクレーンシステムの一例を示す図である。本実施形態に係るデッキクレーンシステム１００は、貨物船等の船舶１０１のデッキ１０２上に設置され、船舶１０１に対して対象物Ｃの積み下ろし作業等を行う場合に用いられる作業機械である。デッキクレーンシステム１００は、デッキクレーン１０と、油圧駆動装置２０と、デッキクレーン制御装置２２と、状態判断装置２４とを備える。 [First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram showing an example of a deck crane system according to the first embodiment. The deck crane system 100 according to the present embodiment is a work machine that is installed on the deck 102 of a ship 101 such as a cargo ship and is used when loading and unloading an object C on the ship 101. The deck crane system 100 includes a deck crane 10, a hydraulic drive device 20, a deck crane control device 22, and a state determination device 24.

デッキクレーン１０は、デッキ１０２に複数、例えば４基設けられるが、基数についてはこれに限定されない。図２は、デッキクレーンの一例を示す図である。図２に示すように、デッキクレーン１０は、旋回体１１と、ジブ１２と、旋回装置１３と、俯仰装置１４と、昇降装置１５とを有する。旋回体１１は、船舶１０１に設けられた架台１６上に配置される。旋回体１１は、架台１６の支持面１６ａと直交する回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に設けられる。旋回体１１は、アラームを出力する報知部１１ａを有する。報知部１１ａは、例えば音、光、各種表示等により警報を通知する機器が用いられる。 A plurality of deck cranes 10, for example, four deck cranes 10 are provided on the deck 102, but the number of deck cranes 10 is not limited to this. FIG. 2 is a diagram showing an example of a deck crane. As shown in FIG. 2, the deck crane 10 includes a swivel body 11, a jib 12, a swivel device 13, a elevation device 14, and an elevating device 15. The swivel body 11 is arranged on a gantry 16 provided on the ship 101. The swivel body 11 is rotatably provided around the axis of the rotation axis AX1 orthogonal to the support surface 16a of the gantry 16. The swivel body 11 has a notification unit 11a that outputs an alarm. As the notification unit 11a, a device that notifies an alarm by, for example, sound, light, various displays, or the like is used.

ジブ１２は、棒状の部材であり、基端部１２ａが旋回体１１に取り付けられる。ジブ１２は、基端部１２ａにおいて、水平方向に平行な俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動可能である。ジブ１２は、先端部１２ｂに滑車１７を有する。滑車１７には、対象物Ｃを吊るための昇降用ワイヤー１８が掛けられている。昇降用ワイヤー１８は、基端部が後述の昇降装置１５のドラム１５ａに取り付けられる。昇降用ワイヤー１８は、対象物Ｃを掛けるためのフック１８ａを先端部に有する。ジブ１２には、俯仰用ワイヤー１９が取り付けられる。俯仰用ワイヤー１９は、一端部がジブ１２のうち基端部１２ａと先端部１２ｂとの間の部分に取り付けられ、他端部が後述の俯仰装置１４のドラム１４ａに取り付けられる。 The jib 12 is a rod-shaped member, and the base end portion 12a is attached to the swivel body 11. The jib 12 can swing around the axis of the elevation axis AX2 parallel to the horizontal direction at the base end portion 12a. The jib 12 has a pulley 17 at the tip 12b. An elevating wire 18 for suspending the object C is hung on the pulley 17. The base end of the elevating wire 18 is attached to the drum 15a of the elevating device 15 described later. The elevating wire 18 has a hook 18a at its tip for hooking the object C. A wire 19 for raising and lowering is attached to the jib 12. One end of the elevation wire 19 is attached to a portion of the jib 12 between the base end portion 12a and the tip end portion 12b, and the other end is attached to the drum 14a of the elevation device 14 described later.

旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力により、旋回体１１を回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転させる。旋回装置１３は、油圧駆動装置２０の駆動力を旋回体１１に伝達する伝達機構１３ａを有する。 The swivel device 13 rotates the swivel body 11 around the axis of the rotary shaft AX1 by the driving force of the hydraulic drive device 20. The swivel device 13 has a transmission mechanism 13a that transmits the driving force of the hydraulic drive device 20 to the swivel body 11.

俯仰装置１４は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１４ａを回転させ、ジブ１２を俯仰軸ＡＸ２の軸線周りに揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を巻き取ることにより、ジブ１２を仰方向（先端部１２ｂが上側に移動する方向）に揺動させる。俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９を繰り出すことにより、ジブ１２を俯方向（先端部１２ｂが下側に移動する方向）に揺動させる。このように、俯仰装置１４は、俯仰用ワイヤー１９の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、ジブ１２を仰方向及び俯方向に揺動させる。 The elevation device 14 rotates the drum 14a by the driving force of the hydraulic drive device 20, and swings the jib 12 around the axis of the depression / elevation axis AX2. The depression / elevation device 14 winds the depression / elevation wire 19 to swing the jib 12 in the elevation direction (the direction in which the tip portion 12b moves upward). The depression / elevation device 14 swings the jib 12 in the depression direction (the direction in which the tip portion 12b moves downward) by feeding out the depression / elevation wire 19. In this way, the depression / elevation device 14 winds and unwinds the depression / elevation wire 19 to swing the jib 12 in the elevation direction and the depression direction.

昇降装置１５は、油圧駆動装置２０の駆動力によりドラム１５ａを回転させ、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行う。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を巻き取ることにより、フック１８ａを上昇させる。昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８を繰り出すことにより、フック１８ａを下降させる。このように、昇降装置１５は、昇降用ワイヤー１８の巻き取り及び繰り出しを行うことにより、フック１８ａを鉛直方向に昇降させる。 The elevating device 15 rotates the drum 15a by the driving force of the hydraulic drive device 20 to wind and unwind the elevating wire 18. The elevating device 15 raises the hook 18a by winding the elevating wire 18. The elevating device 15 lowers the hook 18a by feeding out the elevating wire 18. In this way, the elevating device 15 raises and lowers the hook 18a in the vertical direction by winding and feeding the elevating wire 18.

デッキクレーン制御装置２２は、油圧駆動装置２０を制御する制御装置である。デッキクレーン制御装置２２は、架台１６上に設けられた部屋Ｒ内に設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、部屋Ｒ内の作業者によって操作可能となっている。ただし、デッキクレーン制御装置２２の設置位置は任意である。デッキクレーン制御装置２２の構成については後述する。 The deck crane control device 22 is a control device that controls the hydraulic drive device 20. The deck crane control device 22 is provided in the room R provided on the gantry 16. The deck crane control device 22 can be operated by an operator in the room R. However, the installation position of the deck crane control device 22 is arbitrary. The configuration of the deck crane control device 22 will be described later.

図３は、油圧駆動装置の一例を示す図である。図３に示すように、油圧駆動装置２０は、主電動機３０と、油圧回路３１とを有する。主電動機３０は、例えば船舶１０１の電源部（不図示）等から電力の供給を受けて、デッキクレーン制御装置２２の制御により回転駆動力を発生させる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a hydraulic drive device. As shown in FIG. 3, the hydraulic drive device 20 includes a traction motor 30 and a hydraulic circuit 31. The traction motor 30 receives electric power from, for example, a power supply unit (not shown) of the ship 101, and generates a rotational driving force under the control of the deck crane control device 22.

油圧回路３１は、油圧ポンプ３２、３４と、昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８と、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓと、バイパス配管３９と、バイパス弁４０とを有している。油圧ポンプ３２は、昇降油配管３６に接続された油圧ポンプである。昇降油配管３６と、俯仰旋回油配管３８とには、作動油Ｏを制御する不図示のバルブ等が設けられる。 The hydraulic circuit 31 includes hydraulic pumps 32 and 34, a lifting oil pipe 36, an up-and-down turning oil pipe 38, oil pressure measuring units 36S and 38S, a bypass pipe 39, and a bypass valve 40. The hydraulic pump 32 is a hydraulic pump connected to the lifting oil pipe 36. The lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38 are provided with a valve (not shown) for controlling the hydraulic oil O.

油圧ポンプ３２は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、昇降油配管３６に送り出す。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２と昇降装置１５とに接続される配管である。昇降油配管３６は、油圧ポンプ３２から送られた作動油Ｏを、デッキクレーン１０の昇降装置１５に流通させる。油圧測定部３６Ｓは、昇降油配管３６に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３６Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、昇降油配管３６内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３６Ｓは、測定した昇降油配管３６内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。 The hydraulic pump 32 sends the hydraulic oil O to the lifting oil pipe 36 by the rotational driving force of the traction motor 30. The lifting oil pipe 36 is a pipe connected to the hydraulic pump 32 and the lifting device 15. The lifting oil pipe 36 distributes the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 32 to the lifting device 15 of the deck crane 10. The oil pressure measuring unit 36S is a pressure sensor attached to the lifting oil pipe 36. The oil pressure measuring unit 36S measures (samples) the pressure of the hydraulic oil O in the lifting oil pipe 36, that is, the oil pressure, at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The oil pressure measuring unit 36S outputs the measured result of the measured oil pressure in the lifting oil pipe 36 to the deck crane control device 22.

油圧ポンプ３４は、主電動機３０の回転駆動力により、作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に送り出す。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４と、旋回装置１３及び俯仰装置１４とに接続される配管である。すなわち、俯仰旋回油配管３８は、一方の端部が油圧ポンプ３４に接続されている。そして、俯仰旋回油配管３８は、他方の端部が、旋回装置１３に接続された旋回油配管３８Ａと、俯仰装置１４に接続された俯仰油配管３８Ｂとに分岐している。俯仰旋回油配管３８は、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの一部を、旋回油配管３８Ａを介して旋回装置１３に流通させ、油圧ポンプ３４から送られた作動油Ｏの他の一部を、俯仰油配管３８Ｂを介して俯仰装置１４に流通させる。 The hydraulic pump 34 sends the hydraulic oil O to the up-and-down turning oil pipe 38 by the rotational driving force of the traction motor 30. The up / down swivel oil pipe 38 is a pipe connected to the hydraulic pump 34, the swivel device 13, and the up / down swivel device 14. That is, one end of the up-and-down turning oil pipe 38 is connected to the hydraulic pump 34. The other end of the depression / elevation swivel oil pipe 38 is branched into a swivel oil pipe 38A connected to the swivel device 13 and a depression / elevation oil pipe 38B connected to the depression / elevation device 14. The elevation swivel oil pipe 38 circulates a part of the hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 34 to the swivel device 13 via the swirl oil pipe 38A, and is one of the other hydraulic oil O sent from the hydraulic pump 34. The portion is circulated to the depression / elevation device 14 via the depression / elevation oil pipe 38B.

油圧測定部３８Ｓは、俯仰旋回油配管３８に取付けられた圧力センサである。油圧測定部３８Ｓは、デッキクレーン制御装置２２の制御により、俯仰旋回油配管３８内の作動油Ｏの圧力、すなわち油圧を、所定時間毎に測定（サンプリング）する。油圧測定部３８Ｓは、測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定結果を、デッキクレーン制御装置２２に出力する。 The oil pressure measuring unit 38S is a pressure sensor attached to the up-and-down turning oil pipe 38. The oil pressure measuring unit 38S measures (samples) the pressure of the hydraulic oil O in the up-and-down turning oil pipe 38, that is, the oil pressure, at predetermined time intervals under the control of the deck crane control device 22. The oil pressure measuring unit 38S outputs the measured result of the measured oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38 to the deck crane control device 22.

バイパス配管３９は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８とに接続される配管である。バイパス配管３９には、デッキクレーン制御装置２２に開閉制御されるバイパス弁４０が設けられている。デッキクレーン制御装置２２は、例えば有負荷時には、バイパス弁４０を閉じることで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間の作動油Ｏの流通を停止している。デッキクレーン制御装置２２は、例えば無負荷時に、バイパス弁４０を開くことで、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との間で作動油Ｏが流通可能にしている。これにより、無負荷時に、デッキクレーン制御装置２２は、例えば、昇降油配管３６からの作動油Ｏを、俯仰旋回油配管３８に流通させて、旋回装置１３と俯仰装置１４との作動を補助する。 The bypass pipe 39 is a pipe connected to the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38. The bypass pipe 39 is provided with a bypass valve 40 that is controlled to open and close by the deck crane control device 22. For example, when there is a load, the deck crane control device 22 closes the bypass valve 40 to stop the flow of hydraulic oil O between the lifting oil pipe 36 and the elevation turning oil pipe 38. The deck crane control device 22 opens the bypass valve 40, for example, when there is no load, so that the hydraulic oil O can flow between the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38. As a result, when there is no load, the deck crane control device 22 distributes the hydraulic oil O from the lifting oil pipe 36 to the depression / elevation swivel oil pipe 38 to assist the operation of the swivel device 13 and the elevation device 14. ..

次に、デッキクレーン制御装置２２の構成について説明する。図４は、本実施形態に係るデッキクレーン制御装置の模式的なブロック図である。図４に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、コンピュータ、本実施形態ではＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、入力部５０と、出力部５２と、記憶部５４と、通信部５６と、制御部５８とを有する。 Next, the configuration of the deck crane control device 22 will be described. FIG. 4 is a schematic block diagram of the deck crane control device according to the present embodiment. As shown in FIG. 4, the deck crane control device 22 is a computer, a PLC (Programmable Logic Controller) in this embodiment, and controls an input unit 50, an output unit 52, a storage unit 54, and a communication unit 56. It has a part 58 and.

入力部５０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。また、入力部５０は、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とを操作するための機構（レバーなど）を有する。出力部５２は、制御部５８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部５４は、制御部５８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部５６は、制御部５８の制御により、外部装置、ここでは状態判断装置２４と通信することでデータの送受信をする。通信部５６は、例えばアンテナであり、無線通信により状態判断装置２４とデータの送受信を行う。ただし、通信部５６は、状態判断装置２４と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部５８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。 The input unit 50 is a device capable of inputting information from an operator, such as a mouse, a keyboard, or a touch panel. Further, the input unit 50 has a mechanism (lever or the like) for operating the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevating device 15. The output unit 52 is a device that outputs the control result of the control unit 58, the input content from the operator, and the like, and in the present embodiment, is a display unit (display device) such as a display or a touch panel. The storage unit 54 is a memory that stores the calculation contents of the control unit 58, program information, and the like. For example, an external such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a flash memory (Flash Memory). Includes at least one of the storage devices. The communication unit 56 transmits / receives data by communicating with an external device, here, a state determination device 24, under the control of the control unit 58. The communication unit 56 is, for example, an antenna, and transmits / receives data to / from the state determination device 24 by wireless communication. However, the communication unit 56 may be connected to the state determination device 24 by wire to transmit and receive information by wire communication. The control unit 58 is an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit).

制御部５８は、動作制御部６０を有する。本実施形態において、動作制御部６０は、記憶部５４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、動作制御部６０は、専用の回路であってもよい。 The control unit 58 has an operation control unit 60. In the present embodiment, the motion control unit 60 executes the process described later by reading the software (program) stored in the storage unit 54. However, the motion control unit 60 may be a dedicated circuit.

動作制御部６０は、デッキクレーン１０と油圧駆動装置２０とを制御する。動作制御部６０は、主電動機３０を制御して、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５とに供給する作動油Ｏの量を制御して、油圧をコントロールする。そして、動作制御部６０は、例えば作業者の入力部５０への操作に基づき、旋回装置１３と俯仰装置１４と昇降装置１５との動作を制御する。また、動作制御部６０は、油圧測定部３６Ｓに、昇降油配管３６内の油圧を測定させ、油圧測定部３８Ｓに、俯仰旋回油配管３８内の油圧を測定させる。 The operation control unit 60 controls the deck crane 10 and the hydraulic drive device 20. The operation control unit 60 controls the traction motor 30 to control the amount of hydraulic oil O supplied to the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevating device 15 to control the flood control. Then, the motion control unit 60 controls the operation of the swivel device 13, the elevation device 14, and the elevating device 15 based on, for example, the operation of the operator to the input unit 50. Further, the operation control unit 60 causes the oil pressure measuring unit 36S to measure the oil pressure in the lifting oil pipe 36, and causes the oil pressure measuring unit 38S to measure the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38.

次に、状態判断装置２４について説明する。図５は、本実施形態に係る状態判断装置の模式的なブロック図である。図５に示すように、状態判断装置２４は、コンピュータであり、入力部７０と、出力部７２と、記憶部７４と、通信部７６と、制御部７８とを有する。本実施形態において、状態判断装置２４は、船舶１０１外、すなわち船舶１０１以外の箇所に設けられる。ただし、状態判断装置２４は、船舶１０１内に設けられてもよい。また、状態判断装置２４は、デッキクレーン制御装置２２と別の装置であるが、共通する１つの装置であってよい。その場合、デッキクレーン制御装置２２の制御部５８に、制御部７８が有する後述の測定値取得部８０と、状態判断部８２とが設けられることとなる。 Next, the state determination device 24 will be described. FIG. 5 is a schematic block diagram of the state determination device according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, the state determination device 24 is a computer and includes an input unit 70, an output unit 72, a storage unit 74, a communication unit 76, and a control unit 78. In the present embodiment, the state determination device 24 is provided outside the ship 101, that is, at a location other than the ship 101. However, the state determination device 24 may be provided in the ship 101. Further, the state determination device 24 is a device different from the deck crane control device 22, but may be one device in common. In that case, the control unit 58 of the deck crane control device 22 is provided with the measurement value acquisition unit 80 described later and the state determination unit 82 included in the control unit 78.

入力部７０は、操作者からの情報が入力可能な装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。出力部７２は、制御部７８の制御結果や操作者からの入力内容などを出力する装置であり、本実施形態では、ディスプレイやタッチパネルなどの表示部(表示装置)である。記憶部７４は、制御部７８の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部７６は、制御部７８の制御により、外部装置、ここではデッキクレーン制御装置２２と通信することでデータの送受信をする。通信部７６は、例えばアンテナであり、無線通信によりデッキクレーン制御装置２２とデータの送受信を行う。ただし、通信部７６は、デッキクレーン制御装置２２と有線で接続されて、有線通信により情報を送受信するものであってもよい。制御部７８は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。 The input unit 70 is a device capable of inputting information from an operator, such as a mouse, a keyboard, or a touch panel. The output unit 72 is a device that outputs the control result of the control unit 78, the input content from the operator, and the like, and in the present embodiment, is a display unit (display device) such as a display or a touch panel. The storage unit 74 is a memory that stores the calculation contents of the control unit 78, program information, and the like. For example, an external such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a flash memory (Flash Memory). Includes at least one of the storage devices. The communication unit 76 transmits / receives data by communicating with an external device, here, a deck crane control device 22, under the control of the control unit 78. The communication unit 76 is, for example, an antenna, and transmits / receives data to / from the deck crane control device 22 by wireless communication. However, the communication unit 76 may be connected to the deck crane control device 22 by wire to transmit and receive information by wire communication. The control unit 78 is an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit).

制御部７８は、測定値取得部８０と、状態判断部８２とを有する。本実施形態において、測定値取得部８０と、状態判断部８２とは、記憶部７４に記憶されたソフトウェア（プログラム）を読み出すことで、後述する処理を実行する。ただし、測定値取得部８０と、状態判断部８２とは、専用の回路であってもよい。 The control unit 78 has a measured value acquisition unit 80 and a state determination unit 82. In the present embodiment, the measured value acquisition unit 80 and the state determination unit 82 execute the processing described later by reading the software (program) stored in the storage unit 74. However, the measured value acquisition unit 80 and the state determination unit 82 may be dedicated circuits.

測定値取得部８０は、油圧測定部３６Ｓが測定した昇降油配管３６内の油圧の測定値と、油圧測定部３８Ｓが測定した俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値とを取得する。油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとは、例えば所定の時間毎に油圧を測定している。測定値取得部８０は、油圧測定部３６Ｓと油圧測定部３８Ｓとから、逐次油圧の測定結果を取得する。測定値取得部８０は、取得した油圧の測定結果を、記憶部７４に記憶させる。 The measured value acquisition unit 80 acquires the measured value of the oil pressure in the lifting oil pipe 36 measured by the oil pressure measuring unit 36S and the measured value of the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38 measured by the oil pressure measuring unit 38S. The oil pressure measuring unit 36S and the oil pressure measuring unit 38S measure the oil pressure at predetermined time intervals, for example. The measurement value acquisition unit 80 sequentially acquires the measurement result of the oil pressure from the oil pressure measurement unit 36S and the oil pressure measurement unit 38S. The measurement value acquisition unit 80 stores the acquired hydraulic pressure measurement result in the storage unit 74.

状態判断部８２は、測定値取得部８０で取得された昇降油配管３６内の油圧の測定値と、俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値とに基づいて、油圧ポンプ３２、３４の状態を判断する。 The state determination unit 82 states the hydraulic pumps 32 and 34 based on the measured value of the oil pressure in the lifting oil pipe 36 acquired by the measured value acquisition unit 80 and the measured value of the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38. To judge.

つまり、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止される場合、油圧ポンプ３２、３４は、回転速度を低下させながら惰性で回転する。油圧ポンプ３２、３４の状態が悪化すると、油圧ポンプ３２、３４における機械的な抵抗が増加するため、時間経過による回転速度の減少度が大きくなる。油圧ポンプ３２、３４の回転速度の減少度が大きくなると、油圧ポンプ３２、３４から吐出される作動油の圧力の減少度が大きくなり、油圧回路３１のうち例えば昇降油配管３６内の油圧、俯仰旋回油配管３８内の油圧の減少度が大きくなる。したがって、油圧ポンプ３２、３４の状態が悪化すると、昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値の時間経過による減少度が大きくなる。 That is, when the supply of the driving force to the hydraulic pumps 32 and 34 is stopped, the hydraulic pumps 32 and 34 coast to rotate while reducing the rotation speed. When the state of the hydraulic pumps 32 and 34 deteriorates, the mechanical resistance of the hydraulic pumps 32 and 34 increases, so that the degree of decrease in the rotational speed with the passage of time becomes large. When the degree of decrease in the rotational speed of the hydraulic pumps 32 and 34 becomes large, the degree of decrease in the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 32 and 34 becomes large, and the oil pressure in, for example, the lifting oil pipe 36 in the hydraulic circuit 31 increases. The degree of decrease in the oil pressure in the swirling oil pipe 38 becomes large. Therefore, when the states of the hydraulic pumps 32 and 34 deteriorate, the degree of decrease of the measured value of the oil pressure in the lifting oil pipe 36 and the measured value of the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38 with the passage of time becomes large.

そこで、本実施形態において、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止された場合に、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する。油圧ポンプ３２、３４を駆動する駆動源である主電動機３０の回転を停止させることにより、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給を停止することができる。主電動機３０の停止は、デッキクレーン１０を停止する際に行われる。したがって、デッキクレーン１０の運転者が状態判断を意図しなくても、通常運用の中で主電動機３０を停止させることで、故障予兆等の状態を判断することができる。 Therefore, in the present embodiment, when the supply of the driving force to the hydraulic pumps 32 and 34 is stopped, the state determination unit 82 is in the lifting oil pipe 36 due to the passage of time from the time when the supply of the driving force is stopped. The failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 is determined based on the measured value of the hydraulic pressure and the degree of decrease of the measured value of the hydraulic pressure in the up-and-down turning oil pipe 38. By stopping the rotation of the traction motor 30, which is the drive source for driving the hydraulic pumps 32 and 34, the supply of the driving force to the hydraulic pumps 32 and 34 can be stopped. The traction motor 30 is stopped when the deck crane 10 is stopped. Therefore, even if the operator of the deck crane 10 does not intend to determine the state, the state such as a failure sign can be determined by stopping the traction motor 30 during normal operation.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４に対して一定の駆動力が供給された状態から駆動力の供給が停止された場合の測定値の減少度に基づいて、故障予兆の判断を行うことが好ましい。これにより、測定値の変動範囲を所定の範囲に抑えることができるため、高精度の判断結果を得ることができる。なお、油圧ポンプ３２、３４に対して一定の駆動力が供給された状態とは、例えば、主電動機３０がアイドリング状態で回転する場合に、当該主電動機３０の回転により油圧ポンプ３２、３４が緩やかに回転する状態等が挙げられる。 The state determination unit 82 determines a failure sign based on the degree of decrease in the measured value when the supply of the driving force is stopped from the state where the constant driving force is supplied to the hydraulic pumps 32 and 34. Is preferable. As a result, the fluctuation range of the measured value can be suppressed to a predetermined range, so that a highly accurate judgment result can be obtained. The state in which a constant driving force is supplied to the hydraulic pumps 32 and 34 means that, for example, when the main motor 30 rotates in an idling state, the hydraulic pumps 32 and 34 slowly rotate due to the rotation of the main motor 30. The state of rotating and the like can be mentioned.

状態判断部８２は、単位時間当たりの上記測定値の減少度が第１閾値以上となる場合に、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断することができる。第１閾値としては、例えば１０ＭＰａ程度に設定することができる。 The state determination unit 82 can determine that a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 has been detected when the degree of decrease of the measured value per unit time is equal to or greater than the first threshold value. The first threshold value can be set to, for example, about 10 MPa.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断した場合、当該故障予兆がある旨を、出力部７２に出力させる。出力部７２は、故障予兆がある旨を、画面に表示してもよいし、音として通知してもよい。すなわち、状態判断部８２は、故障予兆がある旨を操作者に通知させればよい。また、状態判断部８２は、故障予兆があると判断した場合、その旨の情報を、通信部７６を介して、デッキクレーン制御装置２２に出力してもよい。デッキクレーン制御装置２２は、通信部５６を介して異常がある旨の情報を受信したら、動作制御部６０の制御により、異常がある旨を、出力部５２に出力させる。この場合も、異常がある旨の通知方法は、画像や音など、任意である。また、デッキクレーン制御装置２２は、報知部１１ａにアラームを報知させることで、異常がある旨を通知してもよい。 When the state determination unit 82 determines that a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 has been detected, the state determination unit 82 causes the output unit 72 to output that there is a failure sign. The output unit 72 may display on the screen that there is a sign of failure, or may notify as a sound. That is, the state determination unit 82 may notify the operator that there is a sign of failure. Further, when the state determination unit 82 determines that there is a sign of failure, the state determination unit 82 may output information to that effect to the deck crane control device 22 via the communication unit 76. When the deck crane control device 22 receives the information that there is an abnormality via the communication unit 56, the operation control unit 60 controls the operation control unit 60 to output the fact that there is an abnormality to the output unit 52. In this case as well, the method of notifying that there is an abnormality is arbitrary, such as an image or a sound. Further, the deck crane control device 22 may notify the notification unit 11a of an abnormality by notifying the notification unit 11a of an alarm.

なお、状態判断部８２は、昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値の減少度に基づいて油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する構成としている。この構成により、油圧ポンプ３２、３４の回転速度測定部等を別途設けることなく油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を低コストで判断できる。しかしながら、状態判断部８２の構成は、上記に限定されない。 The state determination unit 82 determines the sign of failure of the hydraulic pumps 32 and 34 based on the degree of decrease in the measured value of the oil pressure in the lifting oil pipe 36 and the measured value of the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38. .. With this configuration, it is possible to determine a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 at low cost without separately providing a rotation speed measuring unit and the like of the hydraulic pumps 32 and 34. However, the configuration of the state determination unit 82 is not limited to the above.

例えば、油圧ポンプ３２、３４の回転速度を測定する回転速度測定部を別途設けておくことにより、状態判断部８２は、当該回転速度測定部の測定値の減少度に基づいて油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断することができる。また、昇降油配管３６内の作動油の流量及び俯仰旋回油配管３８内の作動油の流量を測定する流量測定部を別途設けておくことにより、状態判断部８２は、当該流量測定部の測定値の減少度に基づいて油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断することができる。 For example, by separately providing a rotation speed measuring unit for measuring the rotation speed of the hydraulic pumps 32 and 34, the state determination unit 82 can use the hydraulic pumps 32 and 34 based on the degree of decrease in the measured value of the rotation speed measuring unit. It is possible to judge the sign of failure. Further, by separately providing a flow rate measuring unit for measuring the flow rate of the hydraulic oil in the lifting oil pipe 36 and the flow rate of the hydraulic oil in the up-and-down turning oil pipe 38, the state determination unit 82 measures the flow rate measuring unit. The failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 can be determined based on the degree of decrease in the value.

次に、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を説明する。図６は、第２実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓに、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧を所定時間毎に測定させる。状態判断装置２４の測定値取得部８０は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧の測定値を取得する（ステップＳ１０）。 Next, an example of the state determination method of the deck crane according to the present embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of the deck crane according to the second embodiment. As shown in FIG. 6, the deck crane control device 22 causes the oil pressure measuring units 36S and 38S to measure the oil pressure between the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38 at predetermined time intervals. The measured value acquisition unit 80 of the state determination device 24 acquires the measured value of the oil pressure between the lifting oil pipe 36 and the up-and-down turning oil pipe 38 (step S10).

状態判断部８２は、取得した測定値のうち、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止された場合に、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による上記測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、状態判断部８２は、例えば単位時間当たりの測定値の減少度が第１閾値以上となる場合に、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断する。また、状態判断部８２は、単位時間当たりの測定値の減少度が第１閾値未満となる場合には、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されないと判断する。 When the supply of the driving force to the hydraulic pumps 32 and 34 is stopped among the acquired measured values, the state determination unit 82 determines the degree of decrease of the measured values due to the passage of time from the time when the supply of the driving force is stopped. Based on the above, a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 is determined (step S20). In step S20, the state determination unit 82 determines that a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 has been detected, for example, when the degree of decrease in the measured value per unit time is equal to or greater than the first threshold value. Further, the state determination unit 82 determines that the failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 is not detected when the degree of decrease of the measured value per unit time is less than the first threshold value.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）、当該故障予兆がある旨を出力する（ステップＳ３０）。一方、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されないと判断した場合（ステップＳ２０のＮｏ）、ステップＳ３０の処理をスキップする。 When the state determination unit 82 determines that a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 has been detected (Yes in step S20), the state determination unit 82 outputs that there is a failure sign (step S30). On the other hand, when the state determination unit 82 determines that the failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 is not detected (No in step S20), the process of step S30 is skipped.

以上のように、本実施形態に係る状態判断装置２４は、船舶のデッキに配置されるデッキクレーン１０の状態判断装置であって、デッキクレーン１０を駆動するための油圧ポンプ３２、３４を含む油圧回路３１において、油圧ポンプ３２、３４の回転速度、油圧回路３１内の圧力及び油圧回路３１内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得する測定値取得部８０と、油圧ポンプ３２、３４に対する駆動力の供給が停止された場合に、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する状態判断部８２とを備える。 As described above, the state determination device 24 according to the present embodiment is a state determination device for the deck crane 10 arranged on the deck of the ship, and includes hydraulic pumps 32 and 34 for driving the deck crane 10. In the circuit 31, the measurement value acquisition for acquiring the measurement value obtained by measuring at least one of the rotation speed of the hydraulic pumps 32 and 34, the pressure in the hydraulic circuit 31, and the flow rate of the hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit 31 at predetermined time intervals. When the supply of the driving force to the unit 80 and the hydraulic pumps 32 and 34 is stopped, the hydraulic pumps 32 and 34 are reduced based on the degree of decrease of the measured value with the lapse of time from the time when the supply of the driving force is stopped. It is provided with a state determination unit 82 for determining a failure sign.

デッキクレーン１０は、船舶１０１とともに移動するため、メンテナンスを行える機会が限定されており、実際にデッキクレーン１０の各部を調べて状態を判断する機会が限られる。これに対して、本実施形態に係る状態判断装置２４は、油圧ポンプ３２、３４の回転速度、油圧回路３１内の圧力及び油圧回路３１内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定し、駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による測定値の減少度に基づいて、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を判断する。このため、油圧ポンプ３２、３４を調べることなく、故障予兆を判断することができる。これにより、デッキクレーンの状態判断を適切に行うことができる。 Since the deck crane 10 moves together with the ship 101, the opportunity for maintenance is limited, and the opportunity to actually examine each part of the deck crane 10 to determine the state is limited. On the other hand, the state determination device 24 according to the present embodiment sets at least one of the rotational speeds of the hydraulic pumps 32 and 34, the pressure in the hydraulic circuit 31, and the flow rate of the hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit 31 for a predetermined time. It is measured every time, and the sign of failure of the hydraulic pumps 32 and 34 is determined based on the degree of decrease of the measured value with the passage of time from the time when the supply of the driving force is stopped. Therefore, the failure sign can be determined without checking the hydraulic pumps 32 and 34. As a result, the state of the deck crane can be appropriately determined.

本実施形態に係る状態判断装置２４において、状態判断部８２は、単位時間当たりの測定値の減少度が第１閾値以上となる場合に、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆が検出されたと判断する。従って、油圧ポンプ３２、３４の故障予兆を適切に判断し、デッキクレーンの状態判断を適切に行うことが可能となる。 In the state determination device 24 according to the present embodiment, the state determination unit 82 determines that a failure sign of the hydraulic pumps 32 and 34 has been detected when the degree of decrease in the measured value per unit time is equal to or greater than the first threshold value. .. Therefore, it is possible to appropriately determine the failure signs of the hydraulic pumps 32 and 34 and appropriately determine the state of the deck crane.

本実施形態に係る状態判断装置２４において、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４に対して一定の駆動力が供給された状態から駆動力の供給が停止された場合の測定値の減少度に基づいて、故障予兆の判断を行う。従って、測定値の変動範囲を抑えることができるため、故障予兆の判断精度のばらつきを抑制できる。 In the state determination device 24 according to the present embodiment, the state determination unit 82 reduces the measured value when the supply of the driving force is stopped from the state where the constant driving force is supplied to the hydraulic pumps 32 and 34. Judgment of failure sign is made based on. Therefore, since the fluctuation range of the measured value can be suppressed, the variation in the determination accuracy of the failure sign can be suppressed.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。図７は、第２実施形態に係るデッキクレーンシステム２００の油圧駆動装置の一例を示す図である。図７に示すように、デッキクレーンシステム２００において、油圧駆動装置１２０の油圧回路１３１は、油圧ポンプ３２、３４のそれぞれに設けられる回転速度測定部３２Ｒ、３４Ｒを有する。回転速度測定部３２Ｒは、油圧ポンプ３２の回転速度を測定する。回転速度測定部３４Ｒは、油圧ポンプ３４の回転速度を測定する。 [Second Embodiment]
Next, the second embodiment will be described. FIG. 7 is a diagram showing an example of a hydraulic drive device of the deck crane system 200 according to the second embodiment. As shown in FIG. 7, in the deck crane system 200, the hydraulic circuit 131 of the hydraulic drive device 120 has rotational speed measuring units 32R and 34R provided in the hydraulic pumps 32 and 34, respectively. The rotation speed measuring unit 32R measures the rotation speed of the hydraulic pump 32. The rotation speed measuring unit 34R measures the rotation speed of the hydraulic pump 34.

本実施形態において、測定値取得部８０は、回転速度測定部３２Ｒ、３４Ｒによる測定値を取得する。また、測定値取得部８０は、上記実施形態と同様、昇降油配管３６内の油圧の測定値及び俯仰旋回油配管３８内の油圧の測定値を取得する。なお、他の構成については、上記実施形態に係るデッキクレーンシステム１００と同様である。以下、上記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略又は簡略化する。 In the present embodiment, the measured value acquisition unit 80 acquires the measured values by the rotation speed measuring units 32R and 34R. Further, the measured value acquisition unit 80 acquires the measured value of the oil pressure in the lifting oil pipe 36 and the measured value of the oil pressure in the up-and-down turning oil pipe 38, as in the above embodiment. The other configurations are the same as those of the deck crane system 100 according to the above embodiment. Hereinafter, the same configurations as those in the above-described embodiment will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified.

状態判断部８２は、油圧回路内の圧力の測定値が第２閾値以上であり、かつ、油圧ポンプの回転速度の測定値が第３閾値以下である場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する。つまり、油圧ポンプ３２、３４の圧力は上昇しているが、回転速度が上昇しない場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する。第２閾値としては、例えば定格圧力（２０ＭＰａ程度）の６０％程度とすることができる。また、第３閾値については、適宜設定することができる。 When the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or higher than the second threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or lower than the third threshold value, the state determination unit 82 fails in the hydraulic pumps 32 and 34. Judge that there is. That is, if the pressures of the hydraulic pumps 32 and 34 are increasing but the rotation speed is not increasing, it is determined that the hydraulic pumps 32 and 34 are out of order. The second threshold value can be, for example, about 60% of the rated pressure (about 20 MPa). Further, the third threshold value can be set as appropriate.

状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断した場合、上記実施形態と同様に、当該故障している旨を、出力部７２に出力等することができる。 When the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32 and 34 are out of order, the state determination unit 82 can output to the output unit 72 to that effect that the hydraulic pumps 32 and 34 are out of order, as in the above embodiment.

次に、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を説明する。図８は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、デッキクレーン制御装置２２は、油圧測定部３６Ｓ、３８Ｓに、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧を測定させ、回転速度測定部３２Ｒ、３４Ｒに油圧ポンプ３２、３４の回転速度を測定させる。状態判断装置２４の測定値取得部８０は、昇降油配管３６と俯仰旋回油配管３８との油圧の測定値と、油圧ポンプ３２、３４の回転速度の測定値とを取得する（ステップＳ１１０）。 Next, an example of the state determination method of the deck crane according to the present embodiment will be described. FIG. 8 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of the deck crane according to the present embodiment. As shown in FIG. 8, the deck crane control device 22 causes the oil pressure measuring units 36S and 38S to measure the oil pressure between the lifting oil pipe 36 and the elevation turning oil pipe 38, and causes the rotation speed measuring units 32R and 34R to measure the hydraulic pump 32. , 34 rotation speeds are measured. The measured value acquisition unit 80 of the state determination device 24 acquires the measured value of the oil pressure of the lifting oil pipe 36 and the up / down swirling oil pipe 38 and the measured value of the rotational speeds of the hydraulic pumps 32 and 34 (step S110).

状態判断部８２は、取得した測定値のうち、油圧回路内の圧力の測定値が第２閾値以上であり、かつ、油圧ポンプの回転速度の測定値が第３閾値以下である場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する（ステップＳ１２０）。状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断した場合（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、当該故障している旨を出力する（ステップＳ１３０）。一方、状態判断部８２は、油圧ポンプ３２、３４が故障していないと判断した場合（ステップＳ１２０のＮｏ）、ステップＳ１３０の処理をスキップする。 When the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or higher than the second threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or lower than the third threshold value among the acquired measured values, the state determination unit 82 pumps the hydraulic pump. It is determined that 32 and 34 are out of order (step S120). When the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32 and 34 are out of order (Yes in step S120), the state determination unit 82 outputs the fact that the hydraulic pumps 32 and 34 are out of order (step S130). On the other hand, when the state determination unit 82 determines that the hydraulic pumps 32 and 34 are not out of order (No in step S120), the process of step S130 is skipped.

以上のように、本実施形態に係る状態判断装置２４において、測定値取得部８０は、油圧ポンプ３２、３４の回転速度及び油圧回路３１内の圧力についての測定値を取得し、状態判断部８２は、油圧回路３１内の圧力の測定値が第２閾値以上であり、かつ、油圧ポンプ３２、３４の回転速度の測定値が第３閾値以下である場合、油圧ポンプ３２、３４が故障していると判断する。 As described above, in the state determination device 24 according to the present embodiment, the measurement value acquisition unit 80 acquires the measurement values of the rotational speed of the hydraulic pumps 32 and 34 and the pressure in the hydraulic circuit 31, and the state determination unit 82. When the measured value of the pressure in the hydraulic circuit 31 is equal to or higher than the second threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pumps 32 and 34 is equal to or lower than the third threshold value, the hydraulic pumps 32 and 34 fail. Judge that there is.

従って、油圧ポンプ３２、３４の回転速度及び油圧回路３１内の圧力についての測定値に基づいて、当該油圧ポンプ３２、３４の故障を明確に判断することができる。このため、例えば故障したか否かを確認するため何度も起動と起動停止とを繰り返すといった作業者の追加操作を抑制することができる。 Therefore, the failure of the hydraulic pumps 32 and 34 can be clearly determined based on the measured values of the rotational speeds of the hydraulic pumps 32 and 34 and the pressure in the hydraulic circuit 31. Therefore, for example, it is possible to suppress additional operations of the operator such as repeating start and stop many times in order to confirm whether or not a failure has occurred.

［第３実施形態］
次に、第３実施形態を説明する。本実施形態では、デッキクレーンシステムの構成が上記の各実施形態と同様の構成である。以下、上記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略又は簡略化する。 [Third Embodiment]
Next, the third embodiment will be described. In the present embodiment, the configuration of the deck crane system is the same as that of each of the above-described embodiments. Hereinafter, the same configurations as those in the above-described embodiment will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified.

本実施形態に係るデッキクレーンシステムにおいて、測定値取得部８０は、例えばデッキクレーン制御装置２２の記憶部５４に記憶される、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴を取得する。測定値取得部８０は、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴に基づいて、例えば右方向及び左方向のいずれか一方について、所定時間（例えば、５秒程度）以上移動する旋回動作を抽出する。測定値取得部８０は、当該旋回動作の次の旋回動作が左右逆方向で、かつ所定時間以上移動する場合、往復１回としてカウントする。測定値取得部８０は、旋回動作の履歴に基づいて、往復回数のカウント値を求める。なお、当該往復回数についてのカウント値は、デッキクレーン制御装置２２側において算出し、算出結果を測定値取得部８０が取得する構成であってもよい。 In the deck crane system according to the present embodiment, the measured value acquisition unit 80 acquires the history of the turning operation of the deck crane 10 stored in the storage unit 54 of the deck crane control device 22, for example. Based on the history of the turning operation of the deck crane 10, the measured value acquisition unit 80 extracts a turning operation that moves for a predetermined time (for example, about 5 seconds) or more in either the right direction or the left direction, for example. When the next turning motion of the turning motion is in the opposite direction and moves for a predetermined time or more, the measured value acquisition unit 80 counts as one round trip. The measured value acquisition unit 80 obtains a count value of the number of round trips based on the history of the turning operation. The count value for the number of round trips may be calculated on the deck crane control device 22 side, and the calculated value acquisition unit 80 may acquire the calculation result.

状態判断部８２は、取得したカウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを推定する。カウントの対象を旋回動作に絞ることにより、その他の動作（巻、俯仰）の情報を取得する必要がなく、簡易的に荷役サイクルを把握することができる。状態判断部８２は、例えばデッキクレーン１０の稼働時間を取得し、当該稼働時間と、推定した荷役サイクルとに基づいて、単位時間当たりの荷役サイクル回数を算出してもよい。 The state determination unit 82 estimates the cargo handling cycle of the deck crane 10 based on the acquired count value. By narrowing down the target of counting to the turning motion, it is not necessary to acquire information on other motions (winding, elevation), and the cargo handling cycle can be easily grasped. For example, the state determination unit 82 may acquire the operating time of the deck crane 10 and calculate the number of cargo handling cycles per unit time based on the operating time and the estimated cargo handling cycle.

状態判断部８２は、荷役サイクル及び単位時間当たりの荷役サイクル回数を推定又は算出した場合、その結果を出力部７２に出力等することができる。 When the state determination unit 82 estimates or calculates the cargo handling cycle and the number of cargo handling cycles per unit time, the state determination unit 82 can output the result to the output unit 72 or the like.

次に、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を説明する。図９は、本実施形態に係るデッキクレーンの状態判断方法の一例を示すフローチャートである。デッキクレーン制御装置２２は、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴を記憶部５４に記憶させる。測定値取得部８０は、例えばデッキクレーン制御装置２２の記憶部５４に記憶される、デッキクレーン１０の旋回操作の履歴を取得し、往復回数のカウント値を求める（ステップＳ２１０）。 Next, an example of the state determination method of the deck crane according to the present embodiment will be described. FIG. 9 is a flowchart showing an example of a method for determining the state of the deck crane according to the present embodiment. The deck crane control device 22 stores the history of the turning operation of the deck crane 10 in the storage unit 54. The measured value acquisition unit 80 acquires, for example, the history of the turning operation of the deck crane 10 stored in the storage unit 54 of the deck crane control device 22, and obtains the count value of the number of reciprocations (step S210).

状態判断部８２は、求めたカウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを推定する（ステップＳ２２０）。状態判断部８２は、推定結果を出力部７２に出力等する（ステップＳ２３０）。 The state determination unit 82 estimates the cargo handling cycle of the deck crane 10 based on the obtained count value (step S220). The state determination unit 82 outputs the estimation result to the output unit 72 (step S230).

以上のように、本実施形態に係る状態判断装置２４において、測定値取得部８０は、デッキクレーン１０の旋回の往復回数をカウントしたカウント値を取得し、状態判断部８２は、カウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを推定する。 As described above, in the state determination device 24 according to the present embodiment, the measurement value acquisition unit 80 acquires the count value obtained by counting the number of round trips of the rotation of the deck crane 10, and the state determination unit 82 is based on the count value. The cargo handling cycle of the deck crane 10 is estimated.

従って、デッキクレーン１０の旋回の往復回数をカウントしたカウント値に基づいて、デッキクレーン１０の荷役サイクルを簡易的に判断することができる。 Therefore, the cargo handling cycle of the deck crane 10 can be easily determined based on the count value obtained by counting the number of round trips of the deck crane 10.

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。例えば、第１実施形態の構成、第２実施形態の構成及び第３実施形態の構成のうち、少なくとも２つを組み合わせることも可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments are not limited by the contents of the embodiments. In addition, the above-mentioned components include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, that is, those in a so-called equal range. Furthermore, the components described above can be combined as appropriate. For example, it is possible to combine at least two of the configuration of the first embodiment, the configuration of the second embodiment, and the configuration of the third embodiment. Further, various omissions, replacements or changes of the components can be made without departing from the gist of the above-described embodiment.

１０ デッキクレーン
１１ 旋回体
１１ａ 報知部
１２ ジブ
１２ａ 基端部
１２ｂ 先端部
１３ 旋回装置
１３ａ 伝達機構
１４ 俯仰装置
１４ａ，１５ａ ドラム
１５ 昇降装置
１６ 架台
１６ａ 支持面
１７ 滑車
１８ 昇降用ワイヤー
１８ａ フック
１９ 俯仰用ワイヤー
２０，１２０ 油圧駆動装置
２２ デッキクレーン制御装置
２４ 状態判断装置
３０ 主電動機
３１，１３１ 油圧回路
３２，３４ 油圧ポンプ
３２Ｒ，３４Ｒ 回転速度測定部
３６ 昇降油配管
３６Ｓ，３８Ｓ 油圧測定部
３８ 俯仰旋回油配管
３８Ａ 旋回油配管
３８Ｂ 俯仰油配管
３９ バイパス配管
４０ バイパス弁
５０，７０ 入力部
５２，７２ 出力部
５４，７４ 記憶部
５６，７６ 通信部
５８，７８ 制御部
６０ 動作制御部
８０ 測定値取得部
８２ 状態判断部
１００，２００ デッキクレーンシステム
１０１ 船舶
１０２ デッキ
Ｃ 対象物
Ｏ 作動油
Ｒ 部屋
ＡＸ１ 回転軸
ＡＸ２ 俯仰軸 10 Deck crane 11 Swivel 11a Notification part 12 Jib 12a Base end 12b Tip part 13 Swivel device 13a Transmission mechanism 14 Elevating device 14a, 15a Drum 15 Elevating device 16 Stand 16a Support surface 17 Slipper 18 Elevating wire 18a Hook 19 Elevating Wire 20, 120 Hydraulic drive device 22 Deck crane control device 24 Status judgment device 30 Main motor 31, 131 Hydraulic circuit 32, 34 Hydraulic pump 32R, 34R Rotation speed measurement unit 36 Lifting oil pipe 36S, 38S Hydraulic measurement unit 38 Crane 38A Crane oil pipe 38B Crane oil pipe 39 Bypass pipe 40 Bypass valve 50,70 Input unit 52,72 Output unit 54,74 Storage unit 56,76 Communication unit 58,78 Control unit 60 Operation control unit 80 Measurement value acquisition unit 82 Status Judgment Unit 100, 200 Deck Crane System 101 Ship 102 Deck C Object O Flood Control R Room AX1 Rotation Axis AX2 Depression Axis

Claims (7)

船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断装置であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得する測定値取得部と、
前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断する状態判断部と
を備えるデッキクレーンの状態判断装置。 It is a condition judgment device for deck cranes placed on the deck of a ship.
In a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane, at least one of the rotation speed of the hydraulic pump, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit is set every predetermined time. A measurement value acquisition unit that acquires the measured measurement value, and
When the supply of the driving force to the hydraulic pump is stopped, a state in which the failure sign of the hydraulic pump is determined based on the degree of decrease of the measured value with the lapse of time from the time when the supply of the driving force is stopped. A deck crane condition judgment device equipped with a judgment unit. 前記状態判断部は、単位時間当たりの前記測定値の前記減少度が第１閾値以上となる場合に、前記油圧ポンプの故障予兆が検出されたと判断する
請求項１に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 The state determination unit according to claim 1, wherein the state determination unit determines that a failure sign of the hydraulic pump has been detected when the degree of decrease of the measured value per unit time is equal to or greater than the first threshold value. Device. 前記状態判断部は、前記油圧ポンプに対して一定の前記駆動力が供給された状態から前記駆動力の供給が停止された場合の前記測定値の前記減少度に基づいて、前記故障予兆の判断を行う
請求項１又は請求項２に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 The state determination unit determines the failure sign based on the degree of decrease of the measured value when the supply of the driving force is stopped from the state where the constant driving force is supplied to the hydraulic pump. The state determination device for a deck crane according to claim 1 or 2. 前記測定値取得部は、前記油圧ポンプの回転速度及び前記油圧回路内の圧力についての前記測定値を取得し、
前記状態判断部は、前記油圧回路内の圧力の前記測定値が第２閾値以上であり、かつ、前記油圧ポンプの回転速度の前記測定値が第３閾値以下である場合、前記油圧ポンプが故障していると判断する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 The measured value acquisition unit acquires the measured values for the rotational speed of the hydraulic pump and the pressure in the hydraulic circuit, and obtains the measured values.
When the measured value of the pressure in the hydraulic circuit is equal to or higher than the second threshold value and the measured value of the rotational speed of the hydraulic pump is equal to or lower than the third threshold value, the state determination unit fails the hydraulic pump. The state determination device for a deck crane according to any one of claims 1 to 3, which is determined to be used. 前記油圧回路は、前記デッキクレーンを旋回させる旋回装置に前記作動油を供給し、
前記測定値取得部は、前記デッキクレーンの旋回の往復回数をカウントしたカウント値を取得し、
前記状態判断部は、前記カウント値に基づいて、前記デッキクレーンの荷役サイクルを推定する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のデッキクレーンの状態判断装置。 The hydraulic circuit supplies the hydraulic oil to the swivel device that swivels the deck crane.
The measured value acquisition unit acquires a count value that counts the number of round trips of the rotation of the deck crane.
The state determination device for a deck crane according to any one of claims 1 to 4, wherein the state determination unit estimates the cargo handling cycle of the deck crane based on the count value. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のデッキクレーンの状態判断装置と、
前記デッキクレーンと
を備えるデッキクレーンシステム。 The deck crane state determination device according to any one of claims 1 to 5.
A deck crane system including the deck crane. 船舶のデッキに配置されるデッキクレーンの状態判断方法であって、
前記デッキクレーンを駆動するための油圧ポンプを含む油圧回路において、前記油圧ポンプの回転速度、前記油圧回路内の圧力及び前記油圧回路内を流れる作動油の流量のうち少なくとも１つを所定時間毎に測定した測定値を取得することと、
前記油圧ポンプに対する駆動力の供給が停止された場合に、前記駆動力の供給が停止された時点からの時間経過による前記測定値の減少度に基づいて、前記油圧ポンプの故障予兆を判断することと
を含むデッキクレーンの状態判断方法。 It is a method of judging the state of the deck crane placed on the deck of a ship.
In a hydraulic circuit including a hydraulic pump for driving the deck crane, at least one of the rotational speed of the hydraulic pump, the pressure in the hydraulic circuit, and the flow rate of hydraulic oil flowing in the hydraulic circuit is set every predetermined time. Acquiring the measured value and
When the supply of the driving force to the hydraulic pump is stopped, the failure sign of the hydraulic pump is determined based on the degree of decrease of the measured value with the lapse of time from the time when the supply of the driving force is stopped. How to judge the condition of the deck crane including and.
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