JP2018083713A - Irregular winding preventing device for winch and crane - Google Patents

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浩嗣 山内
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浩嗣 山内
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an irregular winding preventing device for a winch capable of preventing irregular winding of a wire rope when the winch of a crane winds down the wire rope, and the crane.SOLUTION: A irregular winding preventing device for a winch mounted on a crane 1 including a telescopic boom 8, a wire rope 14, a plurality of guide sheaves 17 guiding the wire rope 14, and a winch 13, includes: guide sheave rotation speed detecting means 18 provided in each of the plurality of guide sheaves 17; and drum rotation speed detecting means 44 for detecting the rotation speed of the drum of the winch 13. When winding down the wire rope 14, the irregular winding preventing device for the winch calculates a difference between a detected value of the drum rotation speed obtained by the drum rotation speed detecting means 44 and a detected value of the rotation speed of the plurality of guide sheaves 17 obtained by the guide sheave rotation speed detecting means and compares a difference between the calculated value and the pre-calculated rotation speed at a normal state where the irregular winding is not caused so as to detect occurrence of irregular winding of the wire rope 14.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ウインチの乱巻き防止装置及びクレーンに関する。詳しくは、クレーンのウインチによるワイヤロープの巻下げ時にワイヤロープの乱巻きを防止する装置に関する。   The present invention relates to a winch random winding prevention device and a crane. More specifically, the present invention relates to a device that prevents the wire rope from being unwound when the wire rope is lowered by the winch of the crane.

従来、クレーン等において、ウインチに巻回されたワイヤロープにより搬送物を吊り上げて、搬送物を所定位置に吊下げていく際、ワイヤロープがウインチから繰り出されるが、この際にワイヤロープの乱巻きを防止する装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の如くである。ここで、乱巻きとは、ワイヤロープがウインチドラム等の被巻回体に対して整列して巻回されていない状態をいう。   Conventionally, in a crane or the like, when a transported object is lifted by a wire rope wound around a winch and the transported object is suspended at a predetermined position, the wire rope is unwound from the winch. Devices for preventing this are known. For example, as described in Patent Document 1. Here, turbulent winding refers to a state in which the wire rope is not wound in alignment with a wound body such as a winch drum.

特許文献１に記載のワイヤロープの乱巻防止装置では、制御モードが開始されてワイヤロープを巻下げ操作するときは、操作レバーのパイロット圧、ドラムの回転数、ワイヤロープの掛け数を読み込むとともに、油圧モータの入口と出口の圧力を読み込んで差圧を算出する。ドラムの回転数とワイヤロープの掛け数からワイヤロープのピッチ円半径を算出し、前記差圧とこれらのデータから吊り荷重を演算する。また、操作レバーのパイロット圧に応じて決まる油圧ポンプの傾転角を算出するとともに、前記差圧に応じて決まる油圧ポンプの傾転角を算出する。こうして、吊荷の荷重の条件に基づいてウインチ油圧モータの傾転角を制御することで、ワイヤロープの乱巻きの発生を防止するものである。   In the wire rope random winding prevention device described in Patent Document 1, when the control mode is started and the wire rope is lowered, the pilot pressure of the operation lever, the number of rotations of the drum, and the multiplication number of the wire rope are read. The differential pressure is calculated by reading the pressure at the inlet and outlet of the hydraulic motor. The pitch circle radius of the wire rope is calculated from the number of rotations of the drum and the product of the wire rope, and the suspension load is calculated from the differential pressure and these data. Further, the tilt angle of the hydraulic pump determined according to the pilot pressure of the operation lever is calculated, and the tilt angle of the hydraulic pump determined according to the differential pressure is calculated. In this way, by controlling the tilt angle of the winch hydraulic motor based on the load condition of the suspended load, the wire rope is prevented from being randomly wound.

例えば、クレーンのウインチで発生する乱巻きは、ワイヤロープに張力が掛かってない時のみに生じるのではなく、クレーン各部でワイヤロープを案内するガイドシーブの回転不良によっても生じる。そのため、クレーンでは、特許文献１に記載の技術のように、ウインチのみの動作を確認して制御を行っても乱巻きを完全に防止することができない。また、乱巻きが発生すると、作業を中断し、乱巻きを解消しなければならず、クレーンによる作業の効率が低下してしまうため、クレーン各部のガイドシーブの回転不良によるワイヤロープの乱巻きの発生を防止する技術が求められる。   For example, the turbulent winding that occurs in the winch of the crane does not occur only when the wire rope is not tensioned, but also occurs due to poor rotation of the guide sheave that guides the wire rope in each part of the crane. Therefore, in the crane, as in the technology described in Patent Document 1, even if the operation of only the winch is confirmed and controlled, the random winding cannot be completely prevented. In addition, if a turbulent winding occurs, the work must be interrupted and the turbulent winding must be eliminated, and the efficiency of the crane operation will be reduced. A technology to prevent the occurrence is required.

特開平６−２９３４９７号公報JP-A-6-293497

本発明は、クレーンのウインチによるワイヤロープの巻下げ時にワイヤロープの乱巻き発生を防止することができるウインチの乱巻き防止装置及びクレーンを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a winch anti-winding device and a crane that can prevent the wire rope from being unwound when the wire rope is wound by the crane winch.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、本発明は、伸縮ブームと、フックを吊るワイヤロープと、前記ワイヤロープを案内する複数のガイドシーブと、前記ワイヤロープを巻回するウインチとを備えたクレーンに搭載されるウインチの乱巻き防止装置であって、前記複数のガイドシーブにそれぞれ設けられるガイドシーブ回転数検出手段と、前記ウインチのドラムの回転数を検出するドラム回転数検出手段と、を備え、前記ワイヤロープの巻下げ時において、前記ドラム回転数検出手段により取得されたドラム回転数検出値と前記ガイドシーブ回転数検出手段により取得された前記複数のガイドシーブの回転数検出値との差を算出し、予め算出した乱巻きが発生していない正常状態時の前記回転数の差と比較することによりワイヤロープの乱巻きの発生を検出するものである。   That is, the present invention relates to a random winding of a winch mounted on a crane including a telescopic boom, a wire rope for hanging a hook, a plurality of guide sheaves for guiding the wire rope, and a winch for winding the wire rope. And a guide sheave rotational speed detecting means provided on each of the plurality of guide sheaves, and a drum rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the drum of the winch, and when the wire rope is lowered A difference between the drum rotation speed detection value acquired by the drum rotation speed detection means and the rotation speed detection values of the plurality of guide sheaves acquired by the guide sheave rotation speed detection means is calculated, It detects the occurrence of turbulent winding of the wire rope by comparing with the difference in the number of rotations in the normal state where no winding has occurred.

また、本発明は、前記複数のガイドシーブの回転数検出値のうち、
前記ワイヤロープにおいて前記ウインチから最も離れた部分を案内するガイドシーブの回転数検出値を少なくとも用いるものである。 In the present invention, among the rotation speed detection values of the plurality of guide sheaves,
In the wire rope, at least a rotation speed detection value of a guide sheave that guides a portion farthest from the winch is used.

また、本発明は、伸縮ブームと、フックを吊るワイヤロープと、前記ワイヤロープを案内する複数のガイドシーブと、前記ワイヤロープを巻回するウインチとを備えたクレーンに搭載されるウインチの乱巻き防止装置であって、前記フックに掛かる吊荷荷重を検出する吊荷荷重検出手段を備え、前記ワイヤロープの巻下げ時において、前記吊荷荷重検出手段により検出された吊荷荷重検出値が予め設定された吊荷荷重閾値以下である場合は、乱巻き警報を出力、もしくは前記ワイヤロープの巻下げを停止するものである。   Further, the present invention provides a winch turbulent winding mounted on a crane including a telescopic boom, a wire rope for hanging a hook, a plurality of guide sheaves for guiding the wire rope, and a winch for winding the wire rope. And a suspended load detection means for detecting a suspended load applied to the hook, and when the wire rope is lowered, a suspended load detection value detected by the suspended load detection means is previously set. When it is below the set suspended load load threshold, a turbulent winding alarm is output or the wire rope is stopped from being lowered.

本発明は、以下に示すような効果を奏する。   The present invention has the following effects.

本発明においては、ウインチのドラムの回転数と複数のガイドシーブの回転数との回転数の差を比較することにより、ガイドシーブの回転不良の有無を判断し、ワイヤロープの乱巻きの発生を検出して防止することができる。   In the present invention, by comparing the rotation speed difference between the winch drum rotation speed and the rotation speed of the plurality of guide sheaves, it is determined whether or not the guide sheave rotation is defective, and the wire rope is randomly wound. It can be detected and prevented.

本発明においては、前記複数のガイドシーブの回転数検出値のうち、前記ワイヤロープにおいて前記ウインチから最も離れた部分を案内するガイドシーブの回転数検出値を少なくとも用いる。これにより、ウインチから最も離れたガイドシーブの回転状況を把握できるので、より確実にワイヤロープの乱巻きの発生を検出して防止することができる。   In the present invention, among the rotational speed detection values of the plurality of guide sheaves, at least the rotational speed detection value of the guide sheave that guides the portion of the wire rope that is farthest from the winch is used. Thereby, since the rotation state of the guide sheave most distant from the winch can be grasped, the occurrence of turbulent winding of the wire rope can be detected and prevented more reliably.

本発明においては、吊荷荷重によりワイヤロープの乱巻きの発生の有無を判断するため、より簡素な装置構成となる。   In the present invention, since it is determined whether or not the winding of the wire rope is generated based on the suspended load, the apparatus configuration is simpler.

本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。The side view showing the whole crane composition concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るクレーンのウインチ用油圧回路を示す図。The figure which shows the hydraulic circuit for winches of the crane which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the control apparatus of the crane which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るメインフックブロックの構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図。It is a figure which shows the structure of the main hook block which concerns on one Embodiment of this invention, (a) is a front view, (b) is a side view. 図４（ｂ）のＡ部の詳細を示す図。The figure which shows the detail of the A section of FIG.4 (b). 無線ユニットの内部構成を示す図。The figure which shows the internal structure of a wireless unit. 伸縮ブームの先端及びサブフックブロックを示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のＡ矢視図。It is a figure which shows the front-end | tip of a telescopic boom, and a subhook block, (a) is a side view, (b) is A arrow directional view of (a). 本発明の一実施形態に係るウインチの乱巻き防止制御の制御態様を表すフローチャートを示す図。The figure which shows the flowchart showing the control aspect of the random winding prevention control of the winch which concerns on one Embodiment of this invention.

以下に、図１から図８を用いて、本実施形態に係るウインチの乱巻き防止装置を備えるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン１として移動式クレーンについて説明を行うが、これに限定されるものではなく、ワイヤロープと、ワイヤロープをガイドするガイドシーブと、ウインチとを具備するクレーンであればどのようなクレーンにも本発明を適用することができる。   Below, the crane 1 provided with the disturbance winding prevention apparatus of the winch which concerns on this embodiment is demonstrated using FIGS. 1-8. In this embodiment, a mobile crane will be described as the crane 1. However, the present invention is not limited to this, and may be a crane including a wire rope, a guide sheave for guiding the wire rope, and a winch. The present invention can be applied to any crane.

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。   As shown in FIG. 1, the crane 1 is a mobile crane that can move to an unspecified location. The crane 1 has a vehicle 2 and a crane device 6.

車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４（図２参照）を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５のビームを車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。   The vehicle 2 conveys the crane device 6. The vehicle 2 has a plurality of wheels 3 and travels using an engine 4 (see FIG. 2) as a power source. The vehicle 2 is provided with an outrigger 5. The outrigger 5 includes a projecting beam that can be extended by hydraulic pressure on both sides in the width direction of the vehicle 2 and a hydraulic jack cylinder that can extend in a direction perpendicular to the ground. The vehicle 2 can extend the workable range of the crane 1 by extending the beam of the outrigger 5 in the width direction of the vehicle 2 and grounding the jack cylinder.

クレーン装置６は、搬送物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、複数のガイドシーブ１７、ガイドシーブ回転数検出手段１８、キャビン１９、受信装置２０、警報装置２５、制御装置３９（図３参照）、ドラム回転数検出手段４４（図２参照）等を具備する。   The crane apparatus 6 lifts the conveyed product W with a wire rope. The crane device 6 includes a swivel base 7, a telescopic boom 8, a main hook block 10, a sub hook block 11, a hoisting cylinder 12, a main winch 13, a main wire rope 14, a sub winch 15, a sub wire rope 16, and a plurality of guide sheaves 17. , Guide sheave rotation number detection means 18, cabin 19, receiving device 20, alarm device 25, control device 39 (see FIG. 3), drum rotation number detection means 44 (see FIG. 2), and the like.

旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台７は、油圧式の旋回モータによって回転されるように構成されている。   The swivel base 7 is configured to allow the crane device 6 to swivel. The swivel base 7 is provided on the frame of the vehicle 2 via an annular bearing. The annular bearing is arranged so that the center of rotation is perpendicular to the installation surface of the vehicle 2. The swivel base 7 is configured to be rotatable in one direction and the other direction with the center of the annular bearing as the center of rotation. The swivel base 7 is configured to be rotated by a hydraulic swivel motor.

伸縮ブーム８は、搬送物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材であるベースブーム部材８ａ、セカンドブーム部材８ｂ、サードブーム部材８ｃ、フォースブーム部材８ｄ、フィフスブーム部材８ｅ、トップブーム部材８ｆから構成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。伸縮ブーム８は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム８は、ベースブーム部材８ａの基端が旋回台７上に揺動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。   The telescopic boom 8 supports the wire rope so that the conveyed product W can be lifted. The telescopic boom 8 includes a base boom member 8a, a second boom member 8b, a third boom member 8c, a force boom member 8d, a fifth boom member 8e, and a top boom member 8f, which are a plurality of boom members. Each boom member is inserted in a nested manner in the order of the cross-sectional area. The telescopic boom 8 is configured to be telescopic in the axial direction by moving each boom member with an unillustrated telescopic cylinder. The telescopic boom 8 is provided so that the base end of the base boom member 8 a can swing on the swivel base 7. Accordingly, the telescopic boom 8 is configured to be horizontally rotatable and swingable on the frame of the vehicle 2.

メインフックブロック１０は、搬送物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、搬送物Ｗを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック１１は、搬送物Ｗを吊るものである。サブフックブロック１１には、搬送物Ｗを吊るサブフックが設けられている。メインフックブロック１０およびサブフックブロック１１の詳細な構成については後述する。   The main hook block 10 suspends the conveyed product W. The main hook block 10 is provided with a plurality of hook sheaves around which the main wire rope 14 is wound and a main hook that suspends the conveyed product W. The sub hook block 11 suspends the conveyed product W. The sub hook block 11 is provided with a sub hook for hanging the conveyed product W. Detailed configurations of the main hook block 10 and the sub hook block 11 will be described later.

起伏シリンダ１２は、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１２はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に搖動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム８のベースブーム部材８ａに搖動自在に連結されている。起伏シリンダ１２は、ロッド部がシリンダ部から押し出されるように作動油が供給されることでベースブーム部材８ａを起立させ、ロッド部がシリンダ部に押し戻されるように作動油が供給されることでベースブーム部材８ａを倒伏させるように構成されている。起伏シリンダ１２には、圧力センサ２４(図３参照)が設けられている。吊荷の荷重は、起伏シリンダ１２の圧力センサ２４によって検出されるシリンダ圧力と伸縮ブーム１６の起伏角度及び伸縮ブーム１６の長さとに基づいて制御装置３９の図示しない演算部が演算して求める。   The raising / lowering cylinder 12 raises and lowers the telescopic boom 8 and maintains the posture of the telescopic boom 8. The hoisting cylinder 12 is composed of a hydraulic cylinder composed of a cylinder part and a rod part. In the hoisting cylinder 12, the end of the cylinder part is slidably connected to the swivel base 7, and the end of the rod part is slidably connected to the base boom member 8 a of the telescopic boom 8. The hoisting cylinder 12 elevates the base boom member 8a by supplying hydraulic oil so that the rod portion is pushed out of the cylinder portion, and the hydraulic oil is supplied so that the rod portion is pushed back to the cylinder portion. The boom member 8a is configured to fall down. The hoisting cylinder 12 is provided with a pressure sensor 24 (see FIG. 3). The load of the suspended load is calculated by a calculation unit (not shown) of the control device 39 based on the cylinder pressure detected by the pressure sensor 24 of the hoisting cylinder 12, the hoisting angle of the telescopic boom 16, and the length of the telescopic boom 16.

油圧ウインチであるメインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがメイン用油圧モータ１３ａによって回転されるように構成されている。メインウインチ１３は、メイン用油圧モータ１３ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラムに巻きつけられているメインワイヤロープ１４を繰り出し、メイン用油圧モータ１３ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ１４をメインドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。   The main winch 13 which is a hydraulic winch is for carrying in (winding up) and feeding out (winding down) the main wire rope 14. The main winch 13 is configured such that a main drum around which the main wire rope 14 is wound is rotated by a main hydraulic motor 13a. The main winch 13 feeds the main wire rope 14 wound around the main drum by supplying hydraulic oil so that the main hydraulic motor 13a rotates in one direction, and the main hydraulic motor 13a moves in the other direction. When the hydraulic oil is supplied so as to rotate, the main wire rope 14 is wound around the main drum and fed.

油圧ウインチであるサブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６の繰り入れおよび繰り出しを行うものである。サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがサブ用油圧モータ１５ａ（図２参照）によって回転されるように構成されている。サブウインチ１５は、サブ用油圧モータ１５ａが一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラムに巻きつけられているサブワイヤロープ１６を繰り出し、サブ用油圧モータ１５ａが他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ１６をサブドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
また、メインウインチ１３とサブウインチ１５は、車両２の幅方向に並べられ、それぞれ独立して配置されている。 A sub-winch 15 that is a hydraulic winch is used for feeding and unloading the sub-wire rope 16. The sub winch 15 is configured such that a sub drum around which the sub wire rope 16 is wound is rotated by a sub hydraulic motor 15a (see FIG. 2). The sub winch 15 feeds out the sub wire rope 16 wound around the sub drum by supplying hydraulic oil so that the sub hydraulic motor 15a rotates in one direction, and the sub hydraulic motor 15a rotates in the other direction. In this way, the hydraulic oil is supplied so that the sub wire rope 16 is wound around the sub drum and fed.
The main winch 13 and the sub winch 15 are arranged in the width direction of the vehicle 2 and are independently arranged.

メインワイヤロープ１４は、一端（終端）側がメインフックブロック１０に取り付けられ、複数のガイドシーブ１７に案内されて、他端側が旋回台７に配置されたメインウインチ１３に巻回されている。
サブワイヤロープ１６は、一端（終端）側がサブフックブロック１１に取り付けられ、複数のガイドシーブ（図示せず）に案内されて、他端側が旋回台７に配置されたサブウインチ１５に巻回されている。 One end (terminal) side of the main wire rope 14 is attached to the main hook block 10, guided by a plurality of guide sheaves 17, and the other end side is wound around a main winch 13 disposed on the swivel base 7.
One end (terminal) side of the sub wire rope 16 is attached to the sub hook block 11, guided by a plurality of guide sheaves (not shown), and the other end side is wound around a sub winch 15 disposed on the swivel base 7. ing.

メインワイヤロープ１４用の複数のガイドシーブ１７は、回転自在の滑車状の部材であり、メインワイヤロープ１４の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う際にメインワイヤロープ１４に従動（回動）しつつガイドするものである。複数のガイドシーブ１７は、伸縮ブーム８及びメインフックブロック１０等の複数箇所に設けられている。複数のガイドシーブ１７は、メインフックブロック１０に設けられた第１ガイドシーブ１７ａと、伸縮ブーム８の先端部に設けられた第２ガイドシーブ１７ｂと、第２ガイドシーブ１４ｂの背面側の近傍に設けられた第３ガイドシーブ１７ｃと、伸縮ブーム８の基端部に設けられた第４ガイドシーブ１７ｄと、から構成されている。
なお、本実施形態では、メインワイヤロープ１４をガイドする複数のガイドシーブ１７を主に用いて本発明を説明するが、サブワイヤロープ１６をガイドする複数のガイドシーブについても複数のガイドシーブ１７と同様の形状及び機能を有するものであり、クレーン１の各部に設けられている。 The plurality of guide sheaves 17 for the main wire rope 14 are rotatable pulley-like members, and are driven (rotated) when the main wire rope 14 is retracted (wound up) and fed out (lowered). Moving) and guiding. The plurality of guide sheaves 17 are provided at a plurality of locations such as the telescopic boom 8 and the main hook block 10. The plurality of guide sheaves 17 are provided in the vicinity of the first guide sheave 17a provided on the main hook block 10, the second guide sheave 17b provided at the distal end of the telescopic boom 8, and the back side of the second guide sheave 14b. The third guide sheave 17c provided and the fourth guide sheave 17d provided at the base end of the telescopic boom 8 are configured.
In the present embodiment, the present invention will be described mainly using a plurality of guide sheaves 17 that guide the main wire rope 14, but a plurality of guide sheaves 17 that guide the sub-wire rope 16 also includes a plurality of guide sheaves 17. It has the same shape and function, and is provided in each part of the crane 1.

複数のガイドシーブ回転数検出手段１８は、第１ガイドシーブ回転数検出手段１８ａ、第２ガイドシーブ回転数検出手段１８ｂ、第３ガイドシーブ回転数検出手段１８ｃ、第４ガイドシーブ回転数検出手段１８ｄで構成されている。複数のガイドシーブ回転数検出手段１８（１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ）は、複数のガイドシーブ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）に近傍にそれぞれ対応して配置され、複数のガイドシーブ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）のそれぞれの回転数を検出するものである。ガイドシーブ回転数検出手段１８としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。ガイドシーブ回転数検出手段１８は、複数のガイドシーブ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）のそれぞれの回転数検出値を受信装置２０に送信する。   The plurality of guide sheave rotation speed detection means 18 includes a first guide sheave rotation speed detection means 18a, a second guide sheave rotation speed detection means 18b, a third guide sheave rotation speed detection means 18c, and a fourth guide sheave rotation speed detection means 18d. It consists of The plurality of guide sheave rotational speed detecting means 18 (18a, 18b, 18c, 18d) are arranged in the vicinity of the plurality of guide sheaves 17 (17a, 17b, 17c, 17d), respectively, and the plurality of guide sheaves 17 ( 17a, 17b, 17c, and 17d) are detected. As the guide sheave rotation number detecting means 18, for example, a rotary encoder can be used. The guide sheave rotational speed detection means 18 transmits the rotational speed detection value of each of the plurality of guide sheaves 17 (17a, 17b, 17c, 17d) to the receiving device 20.

受信装置２０は、ガイドシーブ回転数検出手段１８から複数のガイドシーブ１７の回転数検出値を取得するものである。受信装置２０は、キャビン１９の外部に設けられている。受信装置２０は、無線式であり、ガイドシーブ回転数検出手段１８からの回転数検出値に関する信号を受信するように構成されている。なお、本実施形態において、受信装置２０は、無線式として構成されているがこれに限定されるものではなく、有線式の受信装置でもよい。また、受信装置２０の通信方式は特に限定しない。   The receiving device 20 acquires the rotation speed detection values of the plurality of guide sheaves 17 from the guide sheave rotation speed detection means 18. The receiving device 20 is provided outside the cabin 19. The receiving device 20 is wireless, and is configured to receive a signal related to the rotational speed detection value from the guide sheave rotational speed detection means 18. In the present embodiment, the receiving device 20 is configured as a wireless type, but is not limited thereto, and may be a wired type receiving device. Further, the communication method of the receiving device 20 is not particularly limited.

警報装置２５は、制御装置３９からの司令によってオペレータに乱巻きが発生する可能性があることを警告音や警告灯や警告表示などによって知らせるもので、操縦席のダッシュボードの操作パネル部に配置されている。   The warning device 25 notifies the operator that there is a possibility of random winding by the command from the control device 39 by a warning sound, a warning light, a warning display, etc., and is arranged on the operation panel portion of the cockpit dashboard. Has been.

キャビン１９は、操縦席を覆うものである。キャビン１９は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン１９の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、メインウインチ１３およびサブウインチ１５を操作するためのウインチ操作レバー２６、伸縮ブーム８を操作するための起伏用操作具、クレーン１を移動させるためのハンドル等が設けられている。   The cabin 19 covers the cockpit. The cabin 19 is provided on the side of the telescopic boom 8 in the swivel base 7. A cockpit is provided inside the cabin 19. The cockpit is provided with a winch operation lever 26 for operating the main winch 13 and the sub winch 15, a hoisting operation tool for operating the telescopic boom 8, a handle for moving the crane 1, and the like.

ドラム回転数検出手段４４は、メインウインチ１３およびサブウインチ１５の近傍にそれぞれ配置され、ウインチ１３およびサブウインチ１５の回転数を検出するものである。ドラム回転数検出手段４４としては、例えば、ロータリエンコーダを用いることができる。ドラム回転数検出手段４４は、制御装置３９に電気的に接続されている。   The drum rotation speed detecting means 44 is disposed in the vicinity of the main winch 13 and the sub winch 15, respectively, and detects the rotation speed of the winch 13 and the sub winch 15. As the drum rotation number detection means 44, for example, a rotary encoder can be used. The drum rotation number detecting means 44 is electrically connected to the control device 39.

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１２で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意の伸縮ブーム長さに延伸させたりすることができる。   The crane 1 configured as described above can move the crane device 6 to an arbitrary position by running the vehicle 2. Moreover, the crane 1 can elongate the telescopic boom 8 to an arbitrary telescopic boom length by raising the telescopic boom 8 at an arbitrary hoisting angle by the hoisting cylinder 12.

以下に、図２を用いて、クレーン１が具備するウインチ（メインウインチ、サブウインチ）用油圧モータ１３ａ（１５ａ）に関する油圧回路について説明する。   Below, the hydraulic circuit regarding the winch (main winch, sub winch) hydraulic motor 13a (15a) which the crane 1 comprises is demonstrated using FIG.

油圧回路は、エンジン４からの駆動力が伝導されている油圧ポンプ２１、ウインチ用油圧回路３４および制御装置３９を具備する。   The hydraulic circuit includes a hydraulic pump 21 to which driving force from the engine 4 is transmitted, a winch hydraulic circuit 34, and a control device 39.

図２に示すように、油圧ポンプ２１は、作動油を吐出するものである。油圧ポンプ２１は、エンジン４によって駆動されている。油圧ポンプ２１から吐出された作動油は、吐出油路２２を介してウインチ用油圧回路３４に供給される。油圧ポンプ２１の吐出油路２２には、リリーフ弁２２ａが設けられている。   As shown in FIG. 2, the hydraulic pump 21 discharges hydraulic oil. The hydraulic pump 21 is driven by the engine 4. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 is supplied to the winch hydraulic circuit 34 via the discharge oil passage 22. A relief valve 22 a is provided in the discharge oil passage 22 of the hydraulic pump 21.

ウインチ用油圧回路３４は、ウインチ１３（１５）を作動させるものである。ウインチ用油圧回路３４は、ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）、ウインチ用操作弁３５、ウインチ用パイロット式切換弁３６、ウインチ用カウンタバランス弁４３、ドラム回転数検出手段４４を備える。   The winch hydraulic circuit 34 operates the winch 13 (15). The winch hydraulic circuit 34 includes a winch hydraulic motor 13a (15a), a winch operation valve 35, a winch pilot-type switching valve 36, a winch counter balance valve 43, and a drum rotation speed detecting means 44.

ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）は、ウインチ１３（１５）を回転させるものである。ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）は、ウインチ１３（１５）と連動連結するように構成されている。ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）は、作動油が供給されるとウインチ１３（１５ａ）を順方向または逆方向に回転させる。   The winch hydraulic motor 13a (15a) rotates the winch 13 (15). The winch hydraulic motor 13a (15a) is configured to interlock with the winch 13 (15). When hydraulic oil is supplied, the winch hydraulic motor 13a (15a) rotates the winch 13 (15a) in the forward direction or the reverse direction.

ウインチ用操作弁３５は、ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）の動作を制御するものである。ウインチ用操作弁３５は、ウインチ用パイロット式切換弁３６に付加されるパイロット圧を電磁石でスプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。ウインチ用操作弁３５には、油圧ポンプ２１からパイロット圧が供給されている。   The winch operation valve 35 controls the operation of the winch hydraulic motor 13a (15a). The winch operation valve 35 is composed of an electromagnetic switching valve that can switch a pilot pressure applied to the winch pilot switching valve 36 by moving a spool with an electromagnet. A pilot pressure is supplied from the hydraulic pump 21 to the winch operation valve 35.

ウインチ用操作弁３５は、制御装置３９から操作信号を受けていない場合、スプールが停止位置Ｓに保持される。ウインチ用操作弁３５は、制御装置３９からワイヤロープ１４（１６）を繰り入れ（巻き上げ）操作する操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが繰り入れ位置Ｕに移動される。ウインチ用操作弁３５は、制御装置３９からワイヤロープ１４（１６）を繰り出し（巻き下げ）操作する操作信号を受けた場合、電磁石によってスプールが繰り出し位置Ｄに移動される。   In the winch operation valve 35, the spool is held at the stop position S when no operation signal is received from the control device 39. When the winch operating valve 35 receives an operation signal for operating the wire rope 14 (16) from the control device 39, the spool is moved to the retracted position U by the electromagnet. When the winch operating valve 35 receives an operation signal for operating the wire rope 14 (16) to be fed (lowered) from the control device 39, the spool is moved to the feeding position D by the electromagnet.

ウインチ用パイロット式切換弁３６は、ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）に供給される作動油の方向を切り換えるものである。ウインチ用パイロット式切換弁３６の供給ポートには、吐出油路２２を介して油圧ポンプ２１が接続されている。ウインチ用パイロット式切換弁３６の一方のポートには、繰り入れ用油路３７を介してウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）の一側に接続されている。ウインチ用パイロット式切換弁３６の他方のポートには、繰り出し用油路３８を介してウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）の他側に接続されている。   The winch pilot-type switching valve 36 switches the direction of hydraulic oil supplied to the winch hydraulic motor 13a (15a). The hydraulic pump 21 is connected to the supply port of the winch pilot-type switching valve 36 through the discharge oil passage 22. One port of the winch pilot-type switching valve 36 is connected to one side of the winch hydraulic motor 13a (15a) via a feed oil passage 37. The other port of the winch pilot-type switching valve 36 is connected to the other side of the winch hydraulic motor 13a (15a) through a feed oil passage 38.

ウインチ用パイロット式切換弁３６は、ウインチ用操作弁３５のスプールが停止位置Ｓに保持されている場合、繰り入れ用油路３７と繰り出し用油路３８とが閉鎖される。これにより、ウインチ用油圧モータ１５ａは、その回転位置が保持される。ウインチ用パイロット式切換弁３６は、ウインチ用操作弁３５のスプールが繰り入れ位置Ｕに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が繰り入れ用油路３７を介してウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）の一側に供給されるように切り換る。これにより、ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）は、ワイヤロープ１４（１６）を繰り入れるように作動される。ウインチ用パイロット式切換弁３６は、ウインチ用操作弁３５のスプールが繰り出し位置Ｄに移動された場合、油圧ポンプ２１からの作動油が繰り出し用油路３８を介してウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）の他側に供給されるように切り換る。これにより、ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）は、ワイヤロープ１４（１６）を繰り出すように作動される。   When the spool of the winch operation valve 35 is held at the stop position S, the winch pilot-type selector valve 36 closes the feed oil passage 37 and the feed oil passage 38. Thereby, the rotation position of the winch hydraulic motor 15a is maintained. When the spool of the winch operation valve 35 is moved to the feeding position U, the winch pilot-type switching valve 36 receives the hydraulic oil from the hydraulic pump 21 via the feeding oil passage 37 and the winch hydraulic motor 13a (15a). Switch to be supplied to one side. As a result, the winch hydraulic motor 13a (15a) is actuated to carry the wire rope 14 (16). When the spool of the winch operation valve 35 is moved to the feed position D, the winch pilot-type switching valve 36 receives the hydraulic oil from the hydraulic pump 21 via the feed oil passage 38 and the winch hydraulic motor 13a (15a). Switch to be supplied to the other side. As a result, the winch hydraulic motor 13a (15a) is actuated to feed out the wire rope 14 (16).

このように構成されるウインチ用油圧回路３４を備えるクレーン１は、制御装置３９からの操作信号に基づいてウインチ用操作弁３５を操作することでウインチ用パイロット式切換弁３６を切り換える。つまり、クレーン１は、ウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）に供給される作動油の流れを切り換える。これにより、クレーン１は、制御装置３９からの操作信号によってウインチ用油圧モータ１３ａ（１５ａ）に供給される作動油の流れを切り換えてメインワイヤロープ１３及びサブワイヤロープ１６の繰り入れおよび繰り出しをそれぞれ独立して自在に行うことができる。   The crane 1 having the winch hydraulic circuit 34 configured as described above switches the winch pilot-type switching valve 36 by operating the winch operation valve 35 based on the operation signal from the control device 39. That is, the crane 1 switches the flow of hydraulic oil supplied to the winch hydraulic motor 13a (15a). As a result, the crane 1 switches the flow of hydraulic oil supplied to the winch hydraulic motor 13a (15a) in response to an operation signal from the control device 39, so that the main wire rope 13 and the sub wire rope 16 are independently fed and fed out. And can be done freely.

制御装置３９は、ウインチ１３（１５）の乱巻きの発生を防止するための制御を行う装置である。制御装置３９は、オペレータのウインチ操作レバー２６等の操作具の操作に基づいて、ウインチ用油圧回路３４のウインチ用操作弁３５の動作を制御する。制御装置３９は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３９は、ウインチ用操作弁３５の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。制御装置３９は、車両２に設けられている。   The control device 39 is a device that performs control for preventing the occurrence of random winding of the winch 13 (15). The control device 39 controls the operation of the winch operation valve 35 of the winch hydraulic circuit 34 based on the operation of the operation tool such as the winch operation lever 26 by the operator. The control device 39 may actually be configured such that a CPU, ROM, RAM, HDD, or the like is connected by a bus, or may be configured by a one-chip LSI or the like. The control device 39 stores various programs and data for controlling the operation of the winch operation valve 35. The control device 39 is provided in the vehicle 2.

図３に示すように、制御装置３９には、第１ガイドシーブ回転数検出手段１８ａから第４ガイドシーブ回転数検出手段１８ｄが接続され、第１ガイドシーブ回転数検出手段１８ａから第４ガイドシーブ回転数検出手段１８ｄによって第１ガイドシーブ１７ａから第４ガイドシーブ１７ｄの回転数検出値を取得することができる。   As shown in FIG. 3, the first guide sheave rotation speed detection means 18a to the fourth guide sheave rotation speed detection means 18d are connected to the control device 39, and the first guide sheave rotation speed detection means 18a to the fourth guide sheave rotation speed detection means 18a. The rotational speed detection value of the fourth guide sheave 17d from the first guide sheave 17a can be acquired by the rotational speed detection means 18d.

制御装置３９には、ウインチドラム回転数検出手段４４が接続され、ウインチドラム回転数検出手段４４が検出したメインウインチ１３およびサブウインチ１５のそれぞれのウインチドラムの回転数を取得することができる。   The control device 39 is connected to a winch drum rotation speed detection means 44, and can acquire the rotation speeds of the winch drums of the main winch 13 and the sub winch 15 detected by the winch drum rotation speed detection means 44.

制御装置３９には、ウインチ操作レバー２６が接続され、ウインチ操作レバー２６を操作することでメインウインチ１３およびサブウインチ１５のそれぞれの動作を制御することができる。   The winch operation lever 26 is connected to the control device 39, and each operation of the main winch 13 and the sub winch 15 can be controlled by operating the winch operation lever 26.

制御装置３９は、起伏シリンダ１２の圧力センサ２４によって検出されるシリンダ圧力と伸縮ブーム８の起伏角度及び伸縮ブーム８の長さとに基づいて制御装置３９の図示しない演算部により吊荷の荷重を求めることができる。
なお、吊荷の荷重を求める方法は、本実施形態に限定するものでなく、公知の手法を用いることができる。 Based on the cylinder pressure detected by the pressure sensor 24 of the hoisting cylinder 12, the hoisting angle of the telescopic boom 8, and the length of the telescopic boom 8, the control device 39 obtains the load of the suspended load by a calculation unit (not shown) of the control device 39. be able to.
In addition, the method of calculating | requiring the load of a suspended load is not limited to this embodiment, A well-known method can be used.

制御装置３９は、ウインチ用操作弁３５に接続され、ウインチ用操作弁３５の電磁石を選択的に励磁させてウインチ用パイロット式切換弁３６のスプールの位置を変更することができる。   The control device 39 is connected to the winch operation valve 35 and can selectively excite the electromagnet of the winch operation valve 35 to change the position of the spool of the winch pilot-type switching valve 36.

次に、第１ガイドシーブ１７ａを有するメインフックブロック１０について図４〜図６を用いて説明する。
メインフックブロック１０は、ロータリエンコーダ５１を有している。メインフックブロック１０内に回動可能に配置された第１ガイドシーブ１７ａの最も外側のシーブには、メインフックシーブ歯車５２が取り付けられている。メインフックシーブ歯車５２の下部には、メインフックシーブ歯車５２に噛み合ってメインフックシーブ歯車５２の回転に合わせて回転するように、ロータリエンコーダ５１の歯車５３が回転可能なように取り付けられている。ロータリエンコーダ５１の歯車５３の中心にロータリエンコーダ５１の回転軸が取り付けられている。ロータリエンコーダ５１の回転数検出値は、ロータリエンコーダ５１と配線で電気的に接続される無線ユニット５４に入力され、無線にて、受信装置２０を介して制御装置３９に入力される。こうして、第１ガイドシーブ１７ａの回転数（検出方式は公知）が制御装置３９に入力される。
なお、無線ユニット５４は、バッテリー５４ａ、検出器信号入力コントロール（Ｉ／Ｏモジュール）５４ｂ、無線送信器５４ｃ等により構成されるユニットである。無線ユニットは、メインフック１０ａに取り付けられる。
なお、上記第１ガイドシーブ１７ａの最も外側のシーブは、ワイヤロープ掛け数によらず、必ずワイヤロープが通過するシーブである。 Next, the main hook block 10 having the first guide sheave 17a will be described with reference to FIGS.
The main hook block 10 has a rotary encoder 51. A main hook sheave gear 52 is attached to the outermost sheave of the first guide sheave 17 a that is rotatably arranged in the main hook block 10. A gear 53 of the rotary encoder 51 is rotatably attached to a lower portion of the main hook sheave gear 52 so as to mesh with the main hook sheave gear 52 and rotate in accordance with the rotation of the main hook sheave gear 52. The rotary shaft of the rotary encoder 51 is attached to the center of the gear 53 of the rotary encoder 51. The rotational speed detection value of the rotary encoder 51 is input to the wireless unit 54 that is electrically connected to the rotary encoder 51 through wiring, and is input to the control device 39 via the reception device 20 wirelessly. Thus, the rotational speed of the first guide sheave 17a (the detection method is known) is input to the control device 39.
The wireless unit 54 is a unit configured by a battery 54a, a detector signal input control (I / O module) 54b, a wireless transmitter 54c, and the like. The wireless unit is attached to the main hook 10a.
The outermost sheave of the first guide sheave 17a is a sheave through which the wire rope always passes regardless of the number of wire ropes.

次に、サブフックブロック１１について図７を用いて説明する。
サブフックブロック１１は、ロータリエンコーダ６１を有している。シングルトップ先端ガイドシーブ６２の外周にシングルトップ先端ガイドシーブ歯車６３が取り付けられている。シングルトップ先端ガイドシーブ歯車６３の下部には、シングルトップ先端ガイドシーブ歯車６３に噛み合ってシングルトップ先端ガイドシーブ歯車６３に回転に合わせて回転するように、ロータリエンコーダ６１の歯車６４がトップブーム部材８ｆの先端（シングルトップ先端）に回転可能なように取り付けられている。ロータリエンコーダ６１の歯車６４の中心にロータリエンコーダ２の回転軸が取り付けられる。ロータリエンコーダ６１の回転数検出値は、ロータリエンコーダ５１と配線で電気的に接続される無線ユニット５４に入力され、無線にて、受信装置２０を介して制御装置３９に入力される。こうして、シングルトップ先端ガイドシーブ６２の回転数（検出方式は公知）が制御装置３９に入力される。 Next, the sub hook block 11 will be described with reference to FIG.
The sub hook block 11 has a rotary encoder 61. A single top tip guide sheave gear 63 is attached to the outer periphery of the single top tip guide sheave 62. Under the single top tip guide sheave gear 63, the gear 64 of the rotary encoder 61 is meshed with the single top tip guide sheave gear 63 and rotated in accordance with the rotation of the single top tip guide sheave gear 63. It is rotatably attached to the tip (single top tip). The rotary shaft of the rotary encoder 2 is attached to the center of the gear 64 of the rotary encoder 61. The rotation speed detection value of the rotary encoder 61 is input to the wireless unit 54 that is electrically connected to the rotary encoder 51 through wiring, and is input to the control device 39 via the reception device 20 wirelessly. In this way, the rotational speed of the single top tip guide sheave 62 (the detection method is known) is input to the control device 39.

次に、図４で示した第１ガイドシーブ１７ａ及び図７で示したシングルトップ先端ガイドシーブ６２のそれぞれの回転数とメインウインチ１３及びサブウインチ１５のドラムの回転数を取得してワイヤロープの乱巻きの発生を防止する方法について具体的に説明する。   Next, the rotation speeds of the first guide sheave 17a shown in FIG. 4 and the single top end guide sheave 62 shown in FIG. 7 and the rotation speeds of the drums of the main winch 13 and the sub winch 15 are obtained, and the wire rope A method for preventing the occurrence of random winding will be specifically described.

［メインウインチドラムの乱巻き防止方法］
制御装置３９は、メインフックシーブ歯車５２とロータリエンコーダ５１の歯車５３のそれぞれの歯数からロータリエンコーダ５１の検出値を第１ガイドシーブ１７ａの回転数に変換する。制御装置３９は、取得された第１ガイドシーブ１７ａの回転数とメインウインチ１３のドラムの回転数を比較し、第１ガイドシーブ１７ａの回転不良を判定する。ここで、メインウインチ１３のドラムと第１ガイドシーブ１７ａのそれぞれの直径から、乱巻きが発生していない正常な状態における回転数の差を求めることができる。この回転数の差が所定の閾値を超えた場合に、制御装置３９は、異常と判定する。 [How to prevent the main winch drum from winding up]
The control device 39 converts the detected value of the rotary encoder 51 into the rotational speed of the first guide sheave 17a from the number of teeth of the main hook sheave gear 52 and the gear 53 of the rotary encoder 51. The control device 39 compares the acquired rotation speed of the first guide sheave 17a with the rotation speed of the drum of the main winch 13, and determines the rotation failure of the first guide sheave 17a. Here, from the respective diameters of the drum of the main winch 13 and the first guide sheave 17a, the difference in rotational speed in a normal state where no turbulent winding occurs can be obtained. When the difference in rotation speed exceeds a predetermined threshold, the control device 39 determines that there is an abnormality.

［サブウインチドラムの乱巻き防止方法］
制御装置３９は、シングルトップ先端ガイドシーブ歯車６３とロータリエンコーダ６１の歯車６４のそれぞれの歯数からロータリエンコーダ６１の検出値をシングルトップ先端ガイドシーブ６２の回転数に変換する。制御装置３９は、取得されたシングルトップ先端ガイドシーブ６２の回転数とサブウインチ１５のドラムの回転数を比較し、シングルトップ先端ガイドシーブ６２回転不良を判定する。ここで、サブウインチ１５のドラムとシングルトップ先端ガイドシーブ６２のそれぞれの直径から、乱巻きが発生していない正常な状態における回転数の差を求めることができる。この回転数の差が所定の閾値を超えた場合に、制御装置３９は、異常と判定する。
また、上述したように、前記回転数の差が所定の閾値を超えて、制御装置３９は、乱巻きが発生するおそれがあると判断した場合、制御装置３９はワイヤロープの巻下げを自動的に停止させる構成とすることもできる。 [Method to prevent sub-winding drum from winding up]
The control device 39 converts the detected value of the rotary encoder 61 into the number of rotations of the single top tip guide sheave 62 from the number of teeth of the single top tip guide sheave gear 63 and the gear 64 of the rotary encoder 61. The control device 39 compares the obtained rotation speed of the single top tip guide sheave 62 with the rotation speed of the drum of the sub-winch 15, and determines that the single top tip guide sheave 62 has failed to rotate. Here, from the respective diameters of the drum of the sub-winch 15 and the single top tip guide sheave 62, the difference in rotational speed in a normal state where no turbulent winding occurs can be obtained. When the difference in rotation speed exceeds a predetermined threshold, the control device 39 determines that there is an abnormality.
In addition, as described above, when the difference in the rotation speed exceeds a predetermined threshold value and the control device 39 determines that there is a risk of turbulent winding, the control device 39 automatically lowers the wire rope. It can also be configured to stop.

乱巻きは、ワイヤロープの繰り出しを行う大元であるウインチドラムと、ワイヤロープの終端であるメインフック内のガイドシーブの回転が同調しない場合に生じる。本実施形態のようにメインウインチ１３のドラム、ガイドシーブ１７のそれぞれの回転数を検出し、比較することで乱巻きが発生する瞬間を捉えることができる。乱巻きの発生を検出した場合、ウインチ１３の巻下げ操作を停止させることで乱巻きを防止することが可能となる。
なお、サブウインチ１５を使用して巻下げ操作を行った際においてもメインウインチ１３と同様の効果を有する。 Random winding occurs when the rotation of the winch drum, which is the main element that feeds the wire rope, and the rotation of the guide sheave in the main hook that is the end of the wire rope are not synchronized. As in the present embodiment, the number of rotations of the drum of the main winch 13 and the guide sheave 17 are detected and compared, so that the moment when turbulent winding occurs can be captured. When the occurrence of irregular winding is detected, it is possible to prevent the irregular winding by stopping the lowering operation of the winch 13.
Even when the lowering operation is performed using the sub winch 15, the same effect as the main winch 13 is obtained.

また、本実施形態では、利便性を考慮して、メインシーブの回転数を無線によりロータリエンコーダから制御装置３９に入力する構成としているが、有線によって制御装置３９に入力してもかまわない。
また、乱巻きの発生を確実に検出するためにワイヤロープの終端のガイドシーブの回転数を検出したが、後述するように、他のガイドシーブの回転数を検出しても乱巻きの発生を検出することができる。すなわち、複数のガイドシーブの回転数検出値のうち、ワイヤロープにおいてウインチから最も離れた部分を案内する第１ガイドシーブ１７ａの回転数検出値を少なくとも用いることが好ましい。これにより、ウインチから最も離れたガイドシーブの回転状況を把握できるので、より確実にワイヤロープの乱巻きの発生を検出して防止することができる。 In the present embodiment, in consideration of convenience, the rotation speed of the main sheave is configured to be wirelessly input from the rotary encoder to the control device 39, but may be input to the control device 39 by wire.
In addition, the rotational speed of the guide sheave at the end of the wire rope was detected in order to reliably detect the occurrence of turbulent winding. However, as will be described later, the occurrence of turbulent winding is detected even if the rotational speed of other guide sheaves is detected. Can be detected. That is, it is preferable to use at least the rotation speed detection value of the first guide sheave 17a that guides the portion of the wire rope that is farthest from the winch among the rotation speed detection values of the plurality of guide sheaves. Thereby, since the rotation state of the guide sheave most distant from the winch can be grasped, the occurrence of turbulent winding of the wire rope can be detected and prevented more reliably.

次に、図８を用いて、クレーン１の制御装置３９における制御態様について具体的に説明する。
なお、以下では、理解に供し易くするため、メインウインチ１３のみを制御する場合について説明する。 Next, the control aspect in the control apparatus 39 of the crane 1 is demonstrated concretely using FIG.
Hereinafter, in order to facilitate understanding, a case in which only the main winch 13 is controlled will be described.

ステップＳ１００において、制御装置３９は、ウインチ操作レバー２６が操作され、ウインチ１３によるメインワイヤロープ１４の巻下げが実施されているか否か判断する。
その結果、ウインチ操作レバー２６が操作され、ウインチ１３によるメインワイヤロープ１４の巻下げが実施されていると判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１１０に移行させる。
一方、ウインチ操作レバー２６が操作されず、ウインチ１３によるメインワイヤロープ１４の巻下げが実施されていないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１００に移行させる。 In step S100, the control device 39 determines whether or not the winch operation lever 26 is operated and the main wire rope 14 is being lowered by the winch 13.
As a result, when it is determined that the winch operation lever 26 is operated and the main wire rope 14 is being lowered by the winch 13, the control device 39 shifts the step to step S110.
On the other hand, when it is determined that the winch operation lever 26 is not operated and the main wire rope 14 is not being lowered by the winch 13, the control device 39 shifts the step to step S100.

ステップＳ１１０において、制御装置３９は、上述したように圧力センサ２１等を用いて求めた吊荷荷重が閾値ｔ１以下か否か判断する。すなわち、メインワイヤロープ１４が弛み等により張力が均等でなく、乱巻きが発生するおそれがあるか否か判断する。
その結果、吊荷荷重が閾値ｔ１以下であると判定された場合、すなわち、ワイヤロープ１４が弛み等により張力が均等でなく、乱巻きが発生するおそれがあると判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ２００に移行させる。
一方、吊荷荷重が閾値以下でないと判定された場合、すなわち、メインワイヤロープ１４の張力が略均等であり、乱巻きが発生するおそれがないとみなされた場合、制御装置３９はステップをステップＳ１２０に移行させる。 In step S110, the control device 39 determines whether or not the suspended load obtained using the pressure sensor 21 or the like is equal to or less than the threshold value t1 as described above. That is, it is determined whether the main wire rope 14 is not evenly tensioned due to slackness or the like, and there is a possibility that turbulent winding may occur.
As a result, when it is determined that the suspended load is equal to or less than the threshold value t1, that is, when it is determined that the tension of the wire rope 14 is not uniform due to loosening or the like, and there is a possibility that turbulent winding may occur, the control device 39 Shifts the step to step S200.
On the other hand, when it is determined that the suspended load is not equal to or less than the threshold value, that is, when the tension of the main wire rope 14 is substantially equal and there is no risk of turbulent winding, the control device 39 performs steps. The process proceeds to S120.

ステップＳ２００において、制御装置３９は、警報装置２５により乱巻き防止警報を出力して、キャビン１９内のオペレータに乱巻きが発生するおそれがあることを知らせる。もしくは、制御装置３９は、ウインチ１３による巻下げを自動停止する。   In step S <b> 200, the control device 39 outputs an irregularity prevention alarm by the alarm device 25 to inform the operator in the cabin 19 that the irregularity may occur. Alternatively, the control device 39 automatically stops the lowering by the winch 13.

ステップＳ１２０において、制御装置３９は、ドラム回転数検出手段４４によりウインチ１３のドラムの回転数検出値Ｒを取得し、ステップをステップＳ１３０に移行させる。   In step S120, the control device 39 acquires the drum rotation number detection value R of the winch 13 by the drum rotation number detection means 44, and shifts the step to step S130.

ステップＳ１３０において、制御装置３９は、第１ガイドシーブ回転数検出手段１８ａの回転数検出値Ｔ１、第２ガイドシーブ回転数検出手段１８ｂの回転数検出値Ｔ２、第３ガイドシーブ回転数検出手段１８ｃの回転数検出値Ｔ３および第４ガイドシーブ回転数検出手段１８ｄの回転数検出値Ｔ４を取得し、ステップをステップＳ１４０に移行させる。   In step S130, the controller 39 detects the rotation speed detection value T1 of the first guide sheave rotation speed detection means 18a, the rotation speed detection value T2 of the second guide sheave rotation speed detection means 18b, and the third guide sheave rotation speed detection means 18c. The rotation speed detection value T3 and the rotation speed detection value T4 of the fourth guide sheave rotation speed detection means 18d are acquired, and the process proceeds to step S140.

ここで、メインウインチ１３のドラムと各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの直径とから正常に巻下げが行われいる状態におけるメインウインチ１３のドラムの回転数と各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの回転数の差をそれぞれの閾値ｔとして予め算出し、制御装置３９の記憶部に記憶させておく。乱巻きが発生する場合は、ガイドシーブの回転不良により当該回転数の差が大きくなるため、算出されたメインウインチ１３のドラムの回転数と各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの回転数の差ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４がそれぞれの閾値ｔ以上になる。   Here, the number of rotations of the drum of the main winch 13 and the guide sheaves 17a, 17b, 17c in a state where the lowering is normally performed from the drum of the main winch 13 and the diameters of the guide sheaves 17a, 17b, 17c, 17d. , 17d are calculated in advance as the respective threshold values t and stored in the storage unit of the control device 39. When random winding occurs, the difference in the rotation speed increases due to the rotation failure of the guide sheave. Therefore, the calculated rotation speed of the drum of the main winch 13 and the rotation speed of each guide sheave 17a, 17b, 17c, 17d Differences t1, t2, t3, and t4 are equal to or greater than their respective threshold values t.

ステップＳ１４０において、制御装置３９は、ステップＳ１２０で取得したウインチドラム回転数検出手段４４の回転数検出値Ｒと各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの回転数の差ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４を算出し、ステップをステップＳ１５０に移行させる。   In step S140, the control device 39 determines the difference t1, t2, t3, t4 between the rotational speed detection value R of the winch drum rotational speed detection means 44 acquired in step S120 and the rotational speeds of the guide sheaves 17a, 17b, 17c, 17d. And the process proceeds to step S150.

ステップＳ１５０において、制御装置３９は、ステップＳ１４０で取得したウインチドラム回転数検出手段４４の回転数検出値Ｒと各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの回転数の差ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４のうち少なくとも１つが各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄに対応する閾値ｔ以上であるか否か、つまり、メインワイヤロープ１４が弛み等により張力が均等でなく、ガイドシーブ１７の回転不良によりメインワイヤロープ１４の乱巻きが発生するおそれがあるか否か判断する。
その結果、ウインチドラム回転数検出手段４４の回転数検出値Ｒと各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの回転数の差ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４のうち少なくとも１つが閾値ｔ以上であると判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ３００に移行させる。
一方、ウインチドラム回転数検出手段４４の回転数検出値Ｒと各ガイドシーブ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの回転数の差ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４が閾値ｔ以上でないと判定された場合、すなわち、ガイドシーブ１７の回転不良が発生しておらず、メインワイヤロープ１４の乱巻きが発生するおそれがないと判定された場合、制御装置３９はステップをステップＳ１００に移行させる。 In step S150, the control device 39 determines the difference t1, t2, t3, t4 between the rotational speed detection value R of the winch drum rotational speed detection means 44 acquired in step S140 and the rotational speeds of the guide sheaves 17a, 17b, 17c, 17d. At least one of them is equal to or greater than the threshold value t corresponding to each guide sheave 17a, 17b, 17c, 17d, that is, the tension of the main wire rope 14 is not uniform due to slack, etc. It is determined whether or not there is a possibility that the main wire rope 14 may be irregularly wound.
As a result, at least one of the rotation speed detection values R of the winch drum rotation speed detection means 44 and the rotation speed differences t1, t2, t3, t4 of the guide sheaves 17a, 17b, 17c, 17d is equal to or greater than the threshold value t. When it determines, the control apparatus 39 makes a step transfer to step S300.
On the other hand, if it is determined that the difference t1, t2, t3, t4 between the rotation speed detection value R of the winch drum rotation speed detection means 44 and the rotation speeds of the guide sheaves 17a, 17b, 17c, 17d is not equal to or greater than the threshold value t. When it is determined that the rotation failure of the guide sheave 17 has not occurred and there is no possibility that the main wire rope 14 may be randomly wound, the control device 39 shifts the step to step S100.

ステップＳ３００において、制御装置３９は、警報装置２５により乱巻き防止警報を出力して、キャビン１９内のオペレータに乱巻きが発生するおそれがあることを知らせる。もしくは、制御装置３９は、ウインチ１３による巻下げを自動停止する。   In step S300, the control device 39 outputs an irregularity prevention alarm by the alarm device 25 to inform the operator in the cabin 19 that the irregularity may occur. Alternatively, the control device 39 automatically stops the lowering by the winch 13.

このように構成することで、クレーン１では、クレーン１のウインチ１３によるメインワイヤロープ１４の巻下げ時において、ドラム回転数検出手段４４により取得されたドラム回転数検出値とガイドシーブ回転数検出手段１８により取得された複数のガイドシーブの回転数検出値との差を算出し、予め算出した乱巻きが発生していない正常状態時の前記回転数の差と比較することにより、ワイヤロープの乱巻きの発生を検出する。これにより、ウインチ１３のドラムにおけるメインワイヤロープ１４の乱巻きを確実に防止することができる。   With this configuration, in the crane 1, when the main wire rope 14 is lowered by the winch 13 of the crane 1, the drum rotation number detection value and the guide sheave rotation number detection unit acquired by the drum rotation number detection unit 44. By calculating the difference from the rotation speed detection values of the plurality of guide sheaves acquired in 18 and comparing with the previously calculated rotation speed difference in a normal state where no turbulent winding has occurred, Detects the occurrence of winding. Thereby, the random winding of the main wire rope 14 in the drum of the winch 13 can be reliably prevented.

また、クレーン１では、複数のガイドシーブ１７の回転数検出値のうち、メインワイヤロープ１４においてメインウインチ１３から最も離れた部分を案内する第１ガイドシーブ１７ａの回転数検出値を少なくとも用いる好ましい。これにより、これにより、メインウインチ１３から最も離れた第１ガイドシーブ１７ａの回転状況を把握できるので、より確実にメインワイヤロープ１４の乱巻きの発生を検出して防止することができる。   Moreover, in the crane 1, it is preferable to use at least the rotation speed detection value of the first guide sheave 17a that guides the portion of the main wire rope 14 farthest from the main winch 13 among the rotation speed detection values of the plurality of guide sheaves 17. Thereby, since the rotation state of the 1st guide sheave 17a furthest from the main winch 13 can be grasped | ascertained by this, generation | occurrence | production of the irregular winding of the main wire rope 14 can be detected and prevented more reliably.

また、クレーン１では、メインワイヤロープ１４の巻下げ時において、吊荷荷重検出手段により検出された吊荷荷重検出値が予め設定された吊荷荷重閾値以下である場合は、警報装置２５により乱巻き警報を出力、もしくはメインワイヤロープ１４の巻下げを停止する。こうして、吊荷荷重によりワイヤロープの乱巻きの発生の有無を判断するため、より簡素な装置構成となる。   Further, in the crane 1, when the main load rope 14 is lowered, the alarm device 25 disturbs the detected load value detected by the load load detection means if it is equal to or less than a preset load load threshold. A winding alarm is output or the lowering of the main wire rope 14 is stopped. In this way, since it is determined whether or not the wire rope has been randomly wound based on the suspended load, the apparatus configuration is simpler.

また、本実施形態では、メインウインチ１３により巻下げ操作をした結果、クレーン１のメインウインチ１３の状態が乱巻きを発生させる状態となった場合でも、即座に巻下げてを停止することができ、人力では修正不可能な状態まで乱巻きが進行することを防ぐ。   Moreover, in this embodiment, even if the state of the main winch 13 of the crane 1 is in a state in which random winding is generated as a result of the lowering operation by the main winch 13, the lowering can be stopped immediately. This prevents the turbulence from progressing to a state that cannot be corrected by human power.

以上、クレーン１は、二つのウインチ１３、１５を備える構成について説明したがこれに限定されるものではなく、一つのウインチを備えるクレーンであってもよい。
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。 As mentioned above, although the crane 1 demonstrated the structure provided with the two winches 13 and 15, it is not limited to this, The crane provided with one winch may be sufficient.
The above-described embodiments are merely representative, and various modifications can be made without departing from the scope of one embodiment. It goes without saying that the present invention can be embodied in various forms, and the scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and the equivalent meanings of the scope of claims, and all the scopes within the scope of the claims. Includes changes.

本実施形態では、ロータリエンコーダを用いてガイドシーブの回転数を検出したが、近接センサやジャイロセンサなどによってもガイドシーブの回転数を検出することができる。よって、ガイドシーブの回転数の検出方式は本実施形態に記載した方法に限定するものではない。   In this embodiment, the rotational speed of the guide sheave is detected using a rotary encoder, but the rotational speed of the guide sheave can also be detected by a proximity sensor, a gyro sensor, or the like. Therefore, the detection method of the rotational speed of the guide sheave is not limited to the method described in this embodiment.

１ クレーン
７ 旋回台
８ 伸縮ブーム
１３ メインウインチ
１４ メインワイヤロープ
１５ サブウインチ
１７ ガイドシーブ
１８ ガイドシーブ回転数検出手段
３９ 制御装置
４４ ドラム回転数検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 7 Turntable 8 Telescopic boom 13 Main winch 14 Main wire rope 15 Sub winch 17 Guide sheave 18 Guide sheave rotation speed detection means 39 Control device 44 Drum rotation speed detection means

Claims (4)

伸縮ブームと、フックを吊るワイヤロープと、前記ワイヤロープを案内する複数のガイドシーブと、前記ワイヤロープを巻回するウインチとを備えたクレーンに搭載されるウインチの乱巻き防止装置であって、
前記複数のガイドシーブにそれぞれ設けられるガイドシーブ回転数検出手段と、
前記ウインチのドラムの回転数を検出するドラム回転数検出手段と、を備え、
前記ワイヤロープの巻下げ時において、
前記ドラム回転数検出手段により取得されたドラム回転数検出値と前記ガイドシーブ回転数検出手段により取得された前記複数のガイドシーブの回転数検出値との差を算出し、予め算出した乱巻きが発生していない正常状態時の前記回転数の差と比較することによりワイヤロープの乱巻きの発生を検出するウインチの乱巻き防止装置。 An apparatus for preventing random winding of a winch mounted on a crane including a telescopic boom, a wire rope for hanging a hook, a plurality of guide sheaves for guiding the wire rope, and a winch for winding the wire rope,
Guide sheave rotation number detecting means provided in each of the plurality of guide sheaves;
Drum rotation number detecting means for detecting the rotation number of the drum of the winch,
At the time of lowering the wire rope,
The difference between the drum rotational speed detection value acquired by the drum rotational speed detection means and the rotational speed detection value of the plurality of guide sheaves acquired by the guide sheave rotational speed detection means is calculated, and A winch turbulent winding prevention device that detects the occurrence of turbulent winding of a wire rope by comparing with the difference in the number of rotations in a normal state in which no occurrence has occurred. 前記複数のガイドシーブの回転数検出値のうち、
前記ワイヤロープにおいて前記ウインチから最も離れた部分を案内するガイドシーブの回転数検出値を少なくとも用いる請求項１に記載のウインチの乱巻き防止装置。 Of the rotational speed detection values of the plurality of guide sheaves,
The winch random winding prevention device according to claim 1, wherein at least a rotational speed detection value of a guide sheave that guides a portion of the wire rope farthest from the winch is used. 伸縮ブームと、フックを吊るワイヤロープと、前記ワイヤロープを案内する複数のガイドシーブと、前記ワイヤロープを巻回するウインチとを備えたクレーンに搭載されるウインチの乱巻き防止装置であって、
前記フックに掛かる吊荷荷重を検出する吊荷荷重検出手段を備え、
前記ワイヤロープの巻下げ時において、
前記吊荷荷重検出手段により検出された吊荷荷重検出値が予め設定された吊荷荷重閾値以下である場合は、乱巻き警報を出力、もしくは前記ワイヤロープの巻下げを停止するウインチの乱巻き防止装置。 An apparatus for preventing random winding of a winch mounted on a crane including a telescopic boom, a wire rope for hanging a hook, a plurality of guide sheaves for guiding the wire rope, and a winch for winding the wire rope,
A suspended load detecting means for detecting a suspended load applied to the hook;
At the time of lowering the wire rope,
When the suspended load detection value detected by the suspended load detection means is less than or equal to a preset suspended load threshold, an irregular winding alarm is output or the unwinding of the winch that stops the winding of the wire rope is stopped. Prevention device. 請求項１から請求項３の何れか一項に記載のウインチの乱巻き防止装置を備えたクレーン。   The crane provided with the winch winding prevention apparatus as described in any one of Claims 1-3.
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