JP7463891B2 - Work position changing tool, work position changing device, and method for manufacturing package - Google Patents
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Description
本発明は、ワークの姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法に関する。 The present invention relates to a work position change tool, a work position change device, and a method for manufacturing a package.
従来、板状のワークを横姿勢から縦姿勢に変更する装置として、多関節吸着ロボットを備える装置が知られている（特許文献１）。 Conventionally, a device equipped with an articulated suction robot is known as a device for changing a plate-shaped workpiece from a horizontal position to a vertical position (Patent Document 1).
上記のような多関節吸着ロボットを備える装置では、ワークの姿勢を安定させて変更できるものの、ロボットアームの駆動制御部やワークの吸着機構等の構造が複雑化し、例えば、装置のコストの増大を招いている。 Although a device equipped with an articulated suction robot as described above can stably change the posture of the workpiece, the structure of the robot arm drive control unit and the workpiece suction mechanism, etc., becomes complicated, which, for example, leads to an increase in the cost of the device.
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡素な構造により板状のワークの姿勢を安定させて変更することのできる姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法を提供することにある。 The present invention was made in consideration of these circumstances, and its purpose is to provide a posture change tool, a work posture change device, and a method for manufacturing a package that can stably change the posture of a plate-shaped workpiece with a simple structure.
上記課題を解決するワークの姿勢変更具は、第１主面と、前記第１主面と反対側の第２主面とを有する板状のワークの姿勢を変更する用途に用いられるワークの姿勢変更具であって、横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備える。 The work position change tool that solves the above problem is a work position change tool used to change the position of a plate-shaped workpiece having a first main surface and a second main surface opposite to the first main surface, and includes a position change tool main body having a first support part that supports the first main surface of the workpiece in a horizontal position and a second support part that supports the lower end of the workpiece in a vertical position, and a movement restriction member having a movement restriction part that restricts the upper end of the workpiece in the vertical position from moving in a direction away from the first support part.
この構成によれば、姿勢変更具本体の第１支持部により、横姿勢のワークの第１主面を支持することができる。また、横姿勢の姿勢変更具本体を縦姿勢に変更することで、ワークを横姿勢から縦姿勢に変更することができる。このとき、ワークの下端部は、姿勢変更具本体の第２支持部により支持されるため、ワークの下方への移動を規制することができる。また、移動規制部材の移動規制部によってワークの上端部が第１支持部から離間する方向に移動することを規制することができる。すなわち、縦姿勢のワークが第２主面側に倒れることを移動規制部によって抑えることができるため、横姿勢から縦姿勢に変更したワークを安定させることができる。なお、姿勢変更具は、縦姿勢の姿勢変更具本体を横姿勢に変更して縦姿勢のワークを横姿勢に変更する用途にも用いることができる。この場合であっても、縦姿勢のワークが第２主面側に倒れることを移動規制部によって抑えることができるため、縦姿勢で安定されたワークを横姿勢に変更することができる。 According to this configuration, the first support part of the posture change tool main body can support the first main surface of the workpiece in a horizontal position. In addition, by changing the posture change tool main body from a horizontal position to a vertical position, the posture of the workpiece can be changed from a horizontal position to a vertical position. At this time, since the lower end of the workpiece is supported by the second support part of the posture change tool main body, the downward movement of the workpiece can be restricted. In addition, the movement restriction part of the movement restriction member can restrict the upper end of the workpiece from moving in a direction away from the first support part. In other words, since the movement restriction part can prevent the workpiece in a vertical position from falling toward the second main surface side, the workpiece changed from a horizontal position to a vertical position can be stabilized. The posture change tool can also be used for changing the posture change tool main body from a vertical position to a horizontal position to change the workpiece in a vertical position to a horizontal position. Even in this case, since the movement restriction part can prevent the workpiece in a vertical position from falling toward the second main surface side, the workpiece stabilized in the vertical position can be changed to a horizontal position.
上記ワークの姿勢変更具において、前記移動規制部材は、前記移動規制部を前記姿勢変更具本体に回動可能に支持する回動支持部をさらに備え、前記移動規制部は、横姿勢の前記ワークを前記第２支持部とは反対側から前記第１支持部に沿って前記姿勢変更具本体に搬入又は前記姿勢変更具本体から搬出可能な規制解除位置と、前記姿勢変更具本体に搬入された前記ワークの移動を規制する規制位置とに回動可能であることが好ましい。この構成によれば、例えば、移動規制部を回動させることで、移動規制部によるワークの移動規制を円滑に行うことができる。 In the above-mentioned workpiece position change tool, the movement restriction member preferably further includes a rotation support part that rotatably supports the movement restriction part on the position change tool main body, and the movement restriction part is preferably rotatable between a restriction release position where the workpiece in a horizontal position can be carried in or out of the position change tool main body along the first support part from the opposite side to the second support part, and a restriction position where the movement of the workpiece carried in the position change tool main body is restricted. According to this configuration, for example, by rotating the movement restriction part, the movement of the workpiece can be smoothly restricted by the movement restriction part.
上記ワークの姿勢変更具において、前記第２支持部及び前記移動規制部は、縦姿勢の前記ワークの下端部を前記第２支持部から離脱させる第１の操作と、前記第１の操作の後に前記ワークを下方に移動させることで、前記移動規制部による前記ワークの規制を解除する第２の操作とが可能となるように配置されていることが好ましい。 In the above-mentioned work position changing tool, it is preferable that the second support part and the movement restriction part are arranged so as to enable a first operation of releasing the lower end part of the work in a vertical position from the second support part, and a second operation of releasing the restriction of the work by the movement restriction part by moving the work downward after the first operation.
この構成によれば、縦姿勢のワークを姿勢変更具本体の第１支持部に支持させながら、ワークの下端部を姿勢変更具本体の第２支持部から離脱させる第１の操作を安定して行うことができる。また、第２の操作において、ワークの下方への移動を開始する際には、ワークの上端部の移動は、移動規制部材の移動規制部により規制されているため、縦姿勢のワークが倒れることを抑えた状態で、第２の操作を安定して開始することができる。すなわち、縦姿勢のワークを安定させて姿勢変更具から搬出することができる。 With this configuration, the first operation can be performed stably, in which the lower end of the work is detached from the second support part of the posture change tool body while the work in a vertical position is supported by the first support part of the posture change tool body. Furthermore, when the work starts to move downward in the second operation, the movement of the upper end of the work is restricted by the movement restriction part of the movement restriction member, so the second operation can be started stably while preventing the work in a vertical position from falling over. In other words, the work in a vertical position can be stably transported out of the posture change tool.
上記ワークの姿勢変更具において、前記移動規制部材は、前記姿勢変更具本体の前記第１支持部と前記移動規制部との間隔寸法を調整可能な間隔調整機構を有することが好ましい。この構成によれば、姿勢変更具本体の第１支持部と移動規制部との間隔寸法をワークＷの厚さに適した間隔寸法にすることができるため、異なる厚さのワークＷの姿勢の変更に好適に用いることができる。 In the above-mentioned workpiece position change tool, it is preferable that the movement restriction member has a distance adjustment mechanism that can adjust the distance between the first support part and the movement restriction part of the position change tool body. With this configuration, the distance between the first support part and the movement restriction part of the position change tool body can be set to a distance suitable for the thickness of the workpiece W, so that it can be suitably used to change the position of workpieces W of different thicknesses.
ワークの姿勢変更装置は、上記ワークの姿勢変更具と、前記姿勢変更具が装着される基台と、を備えるワークの姿勢変更装置であって、前記基台に対して前記姿勢変更具本体を回動可能に支持する回動支持機構を備え、前記姿勢変更具本体は、前記回動支持機構により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成されていることが好ましい。この構成によれば、姿勢変更具本体を容易に回動させることができる。 The work position changing device is a work position changing device comprising the work position changing tool and a base on which the position changing tool is mounted, and is preferably provided with a rotation support mechanism that rotatably supports the position changing tool main body relative to the base, and the position changing tool main body is preferably configured to be changeable between a horizontal position and a vertical position by being rotated by the rotation support mechanism. With this configuration, the position changing tool main body can be easily rotated.
上記ワークの姿勢変更装置において、前記基台は、縦姿勢の前記姿勢変更具本体を、前記第１支持部側を前方として前進及び後退させる移動機構を備えることが好ましい。この構成によれば、ワークを支持させた縦姿勢の姿勢変更具本体を基台の移動機構により前進させることで、例えば、ワークをパレットの載置面上まで移動させることができる。 In the above-mentioned workpiece position change device, the base preferably includes a movement mechanism for moving the position change tool main body in a vertical position forward and backward with the first support part side in front. With this configuration, the position change tool main body in a vertical position supporting the workpiece is moved forward by the movement mechanism of the base, so that the workpiece can be moved, for example, onto the mounting surface of a pallet.
上記ワークの姿勢変更装置は、前記姿勢変更具本体を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部を有することが好ましい。この構成によれば、サイズが比較的大きく、重量が比較的重いワークであっても、横姿勢から縦姿勢に容易に変更することができる。 It is preferable that the workpiece position change device has a drive unit that rotates the position change tool body from a horizontal position to a vertical position. With this configuration, even a workpiece that is relatively large in size and relatively heavy in weight can be easily changed from a horizontal position to a vertical position.
梱包体の製造方法は、ワークと、前記ワークを梱包するためのパレットとを備える梱包体の製造方法であって、上記ワークの姿勢変更具を用いて横姿勢から縦姿勢に変更した前記ワークを前記パレットに搬入する搬入工程を備える。 The method for manufacturing a package includes a workpiece and a pallet for packaging the workpiece, and includes a loading step of loading the workpiece, which has been changed from a horizontal position to a vertical position using a workpiece position changing device, onto the pallet.
本発明によれば、簡素な構造により板状のワークの姿勢を安定させて変更することができる。 The present invention allows the posture of a plate-shaped workpiece to be stably changed using a simple structure.
以下、ワークの姿勢変更具、ワークの姿勢変更装置、及び梱包体の製造方法の一実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面では、説明の便宜上、構成の一部を誇張又は簡略化して示す場合がある。また、各部分の寸法比率についても、実際と異なる場合がある。 Below, an embodiment of the work position change tool, work position change device, and packaging manufacturing method will be described with reference to the drawings. Note that in the drawings, for the sake of convenience, some of the configuration may be shown exaggerated or simplified. Furthermore, the dimensional ratios of each part may differ from the actual ones.
図１～図４に示すように、本実施形態のワークＷの姿勢変更装置１１は、ワークＷの姿勢を横姿勢から縦姿勢に変更する用途に用いられる。姿勢変更装置１１は、ワークＷの姿勢変更具１２と、姿勢変更具１２が装着される基台１３とを備えている。ワークＷは、第１主面Ｗ１と、第１主面Ｗ１とは反対側の第２主面Ｗ２とを有する板状のワークである。ワークＷとしては、例えば、ガラス板が挙げられるが、ガラス以外の材料から形成された板状のワークであってもよい。 As shown in Figures 1 to 4, the position changing device 11 for a workpiece W in this embodiment is used to change the position of the workpiece W from a horizontal position to a vertical position. The position changing device 11 includes a position changing tool 12 for the workpiece W and a base 13 on which the position changing tool 12 is mounted. The workpiece W is a plate-shaped workpiece having a first main surface W1 and a second main surface W2 opposite the first main surface W1. An example of the workpiece W is a glass plate, but it may also be a plate-shaped workpiece made of a material other than glass.
ワークＷは、例えば、コンベア装置１４により第１主面Ｗ１及び第２主面Ｗ２が水平方向に沿うように配置された横姿勢で搬送される。姿勢変更装置１１は、コンベア装置１４の下流側に隣り合うように配置される。姿勢変更装置１１に対してコンベア装置１４の反対側には、ワークＷを梱包するためのパレットＰＬが配置される。パレットＰＬは、縦姿勢のワークＷが載置される載置面ＰＬ１と、縦姿勢のワークＷの第２主面Ｗ２側を支持する支持面ＰＬ２とを有している。 The workpiece W is transported, for example, by the conveyor device 14 in a horizontal position with the first main surface W1 and the second main surface W2 aligned horizontally. The position change device 11 is arranged adjacent to the downstream side of the conveyor device 14. On the opposite side of the conveyor device 14 to the position change device 11, a pallet PL for packaging the workpiece W is arranged. The pallet PL has a placement surface PL1 on which the workpiece W in a vertical position is placed, and a support surface PL2 that supports the second main surface W2 side of the workpiece W in a vertical position.
姿勢変更具１２は、姿勢変更具本体１５と、ワークＷの移動を規制する移動規制部材１６とを備えている。姿勢変更具本体１５は、横姿勢のワークＷの第１主面Ｗ１を支持する第１支持部１５ａと、縦姿勢のワークＷの下端部を支持する第２支持部１５ｂとを有している。図１及び図２に示すように、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａは、ワークＷの第１主面Ｗ１に接する接触面を有している。第１支持部１５ａは、姿勢変更具本体１５へのワークＷの搬入を円滑に行うという観点から、ローラーコンベアにより構成されることが好ましい。なお、第１支持部１５ａは、ワークＷを支持可能な形状であればよく、例えば、ガイドレール等により構成することもできる。 The posture change tool 12 includes a posture change tool body 15 and a movement restriction member 16 that restricts the movement of the workpiece W. The posture change tool body 15 includes a first support portion 15a that supports the first main surface W1 of the workpiece W in a horizontal posture, and a second support portion 15b that supports the lower end portion of the workpiece W in a vertical posture. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the first support portion 15a of the posture change tool body 15 has a contact surface that contacts the first main surface W1 of the workpiece W. From the viewpoint of smoothly carrying the workpiece W into the posture change tool body 15, the first support portion 15a is preferably configured as a roller conveyor. Note that the first support portion 15a may have any shape that can support the workpiece W, and may be configured as, for example, a guide rail or the like.
図３に示すように、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂは、縦姿勢のワークＷの下端面に接する接触面を有している。第２支持部１５ｂは、ワークＷの下端面全体を支持するように構成されてもよいし、ワークＷの下端面の一部を支持するように構成されてもよい。 As shown in FIG. 3, the second support portion 15b of the posture change tool main body 15 has a contact surface that contacts the bottom end surface of the workpiece W in the vertical posture. The second support portion 15b may be configured to support the entire bottom end surface of the workpiece W, or may be configured to support only a portion of the bottom end surface of the workpiece W.
図１～図４に示すように、姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａを有している。移動規制部１６ａは、縦姿勢のワークＷの上端部が第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制する。移動規制部１６ａは、ワークＷの第２主面Ｗ２に接触可能な接触面を有している。 As shown in Figures 1 to 4, the movement restricting member 16 of the position changing tool 12 has a movement restricting portion 16a. The movement restricting portion 16a restricts the movement of the upper end of the workpiece W in the vertical position in a direction away from the first support portion 15a. The movement restricting portion 16a has a contact surface that can come into contact with the second main surface W2 of the workpiece W.
図１及び図２に示すように、本実施形態の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａを姿勢変更具本体１５に回動可能に支持する回動支持部１６ｂをさらに備えている。移動規制部材１６の移動規制部１６ａは、ワークＷを姿勢変更具本体１５に搬入可能な規制解除位置Ｐ１と、姿勢変更具本体１５に搬入されたワークＷの移動を規制する規制位置Ｐ２とに回動可能である。本実施形態の移動規制部材１６は、手動で回動することができるが、回動支持部１６ｂにモータ等を連結することで、スイッチ操作等により自動で回動するように構成してもよい。図１に示すように、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１にした場合、横姿勢のワークＷを第２支持部１５ｂとは反対側から第１支持部１５ａに沿って姿勢変更具本体１５に搬入することができる。 1 and 2, the movement restricting member 16 of this embodiment further includes a rotation support portion 16b that rotatably supports the movement restricting portion 16a on the posture changing tool main body 15. The movement restricting portion 16a of the movement restricting member 16 can be rotated between a restriction release position P1 where the workpiece W can be carried into the posture changing tool main body 15 and a restriction position P2 where the movement of the workpiece W carried into the posture changing tool main body 15 is restricted. The movement restricting member 16 of this embodiment can be rotated manually, but may also be configured to rotate automatically by operating a switch or the like by connecting a motor or the like to the rotation support portion 16b. As shown in FIG. 1, when the movement restricting portion 16a is in the restriction release position P1, the workpiece W in a horizontal position can be carried into the posture changing tool main body 15 along the first support portion 15a from the opposite side to the second support portion 15b.
図１～図４に示すように、姿勢変更装置１１の基台１３は、基台本体１３ａと、基台本体１３ａ上に設けられる移動台１３ｂと、基台本体１３ａに対して移動台１３ｂを移動可能にする移動機構１３ｃとを備えている。基台本体１３ａは、床面の所定の位置に位置決めされている。 As shown in Figures 1 to 4, the base 13 of the posture changing device 11 includes a base body 13a, a movable base 13b provided on the base body 13a, and a moving mechanism 13c that enables the movable base 13b to move relative to the base body 13a. The base body 13a is positioned at a predetermined position on the floor surface.
姿勢変更装置１１は、基台１３の移動台１３ｂに対して姿勢変更具本体１５を回動可能に支持する回動支持機構１８を備えている。図２及び図３に示すように、姿勢変更具本体１５は、回動支持機構１８により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能である。回動支持機構１８は、回動軸１８ａと、回動軸１８ａを支持する軸支部１８ｂとを備えている。 The posture-changing device 11 is equipped with a pivoting support mechanism 18 that rotatably supports the posture-changing device main body 15 on the movable stage 13b of the base 13. As shown in Figs. 2 and 3, the posture-changing device main body 15 can be changed between a horizontal posture and a vertical posture by being rotated by the pivoting support mechanism 18. The pivoting support mechanism 18 is equipped with a pivoting shaft 18a and a shaft support part 18b that supports the pivoting shaft 18a.
本実施形態の姿勢変更装置１１は、回動支持機構１８を駆動する駆動装置１９を備えている。駆動装置１９は、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部１９ａを有している。駆動部１９ａとしては、例えば、基台１３の移動台１３ｂと、姿勢変更具本体１５とを連結するエアシリンダ装置を用いることができる。また、駆動装置１９は、駆動部１９ａを操作する操作部１９ｂを備えている。この操作部１９ｂによって駆動部１９ａをリモコン操作することで、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させることができる。 The posture change device 11 of this embodiment is equipped with a drive unit 19 that drives the rotation support mechanism 18. The drive unit 19 has a drive section 19a that rotates the posture change device main body 15 from a horizontal position to a vertical position. As the drive section 19a, for example, an air cylinder device that connects the movable base 13b of the base 13 and the posture change device main body 15 can be used. The drive unit 19 also has an operation section 19b that operates the drive section 19a. By remotely operating the drive section 19a with this operation section 19b, the posture change device main body 15 can be rotated from a horizontal position to a vertical position.
図３及び図４に示すように、基台１３の移動機構１３ｃは、縦姿勢の姿勢変更具本体１５を、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａ側を前方として前進及び後退させるように移動台１３ｂを移動させる機構である。移動機構１３ｃとしては、例えば、ラックアンドピニオン機構等の周知の直動機構を用いることができる。移動機構１３ｃは、図示を省略したハンドル操作部を備え、作業者のハンドル操作により手動で移動台１３ｂを移動させることができる。なお、移動機構１３ｃにモータ等を連結することで、スイッチ操作等により自動で姿勢変更具本体１５を移動するように構成してもよい。 As shown in Figures 3 and 4, the moving mechanism 13c of the base 13 is a mechanism that moves the moving platform 13b so that the posture change tool main body 15 in the vertical posture moves forward and backward with the first support part 15a side of the posture change tool main body 15 in the forward position. As the moving mechanism 13c, for example, a well-known linear motion mechanism such as a rack and pinion mechanism can be used. The moving mechanism 13c is equipped with a handle operation part (not shown), and the moving platform 13b can be moved manually by the operator operating the handle. Note that the moving mechanism 13c may be configured to move the posture change tool main body 15 automatically by operating a switch, etc., by connecting a motor or the like to the moving mechanism 13c.
姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂ及び移動規制部材１６の移動規制部１６ａは、図５（ａ）に示されるワークＷの第１の操作と、図５（ｂ）に示されるワークＷの第２の操作とが可能となるように配置されている。第１の操作は、縦姿勢のワークＷの下端部を第２支持部１５ｂから離脱させる操作である。第２の操作は、第１の操作の後にワークＷを下方に移動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する操作である。 The second support part 15b of the posture change tool main body 15 and the movement restriction part 16a of the movement restriction member 16 are arranged so as to enable a first operation of the work W shown in FIG. 5(a) and a second operation of the work W shown in FIG. 5(b). The first operation is an operation for detaching the lower end part of the work W in the vertical posture from the second support part 15b. The second operation is an operation for releasing the restriction of the work W by the movement restriction part 16a by moving the work W downward after the first operation.
図６は、図５（ｃ）中の領域Ａの姿勢変更具１２を拡大し、ワークＷとの関係を示している。ワークＷの厚さを厚さＴとした場合、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａと移動規制部１６ａとの間隔寸法Ｄ１は、上記第１の操作及び第２の操作を容易に行うという観点から、Ｔ×２以上であることが好ましい。また、上記間隔寸法Ｄ１は、ワークＷの移動距離をより小さくし、縦姿勢のワークＷをより安定させるという観点から、Ｔ×１０以下であることが好ましい。 Figure 6 shows an enlarged view of the position change tool 12 in region A in Figure 5(c) and its relationship to the workpiece W. If the thickness of the workpiece W is thickness T, the distance D1 between the first support portion 15a and the movement restriction portion 16a of the position change tool main body 15 is preferably T x 2 or more from the viewpoint of easily performing the first and second operations. Furthermore, the distance D1 is preferably T x 10 or less from the viewpoint of reducing the movement distance of the workpiece W and making the workpiece W in the vertical position more stable.
図６に示すように、移動規制部材１６は、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａと移動規制部１６ａとの間隔寸法Ｄ１を調整可能な間隔調整機構１７を有している。間隔寸法Ｄ１は、例えば、ワークＷの厚さＴに応じて変更することができる。 As shown in FIG. 6, the movement restricting member 16 has a distance adjustment mechanism 17 that can adjust the distance D1 between the first support portion 15a of the posture changing tool main body 15 and the movement restricting portion 16a. The distance D1 can be changed, for example, according to the thickness T of the workpiece W.
図７は、図５（ｃ）中の領域Ｂの姿勢変更具１２を拡大し、ワークＷ及びパレットＰＬとの関係を示している。図７に示すように、姿勢変更具１２の第１支持部１５ａから第２支持部１５ｂが突出する突出長さＤ２は、ワークＷの脱離を抑えるという観点から、Ｔ×１．５以上であることが好ましい。また、上記突出長さＤ２は、上記第１の操作及び第２の操作を容易に行うという観点から、Ｔ×１０以下であることが好ましい。なお、図示を省略するが、第２支持部１５ｂの突出長さＤ２を調整可能に構成してもよい。 Figure 7 shows an enlarged view of the position change tool 12 in region B in Figure 5 (c) and illustrates its relationship to the workpiece W and pallet PL. As shown in Figure 7, the protruding length D2 of the second support part 15b protruding from the first support part 15a of the position change tool 12 is preferably T x 1.5 or more from the viewpoint of preventing the workpiece W from falling off. Furthermore, the protruding length D2 is preferably T x 10 or less from the viewpoint of easily performing the first and second operations. Although not shown in the figure, the protruding length D2 of the second support part 15b may be configured to be adjustable.
図６及び図７に示すように、姿勢変更具本体１５と移動規制部１６ａとの間に挿入されるワークＷの挿入長さＤ３は、ワークＷが載置されるパレットＰＬの載置面ＰＬ１から第２支持部１５ｂの上面までの高さＤ４よりも短く設定される。これにより、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する第２の操作を行うことができる。 As shown in Figures 6 and 7, the insertion length D3 of the workpiece W inserted between the posture change tool main body 15 and the movement restriction part 16a is set to be shorter than the height D4 from the placement surface PL1 of the pallet PL on which the workpiece W is placed to the upper surface of the second support part 15b. This allows the second operation to be performed to release the restriction of the workpiece W by the movement restriction part 16a.
以上の間隔寸法Ｄ１、突出長さＤ２、挿入長さＤ３等の寸法は、一例であり、ワークＷの寸法に応じて決定することができる。例えば、対象のワークＷを第１の操作及び第２の操作する際のワークＷの動作シミュレーションに基づいて決定することができる。 The above dimensions such as the spacing dimension D1, protrusion length D2, and insertion length D3 are merely examples and can be determined according to the dimensions of the workpiece W. For example, they can be determined based on a simulation of the operation of the workpiece W when the target workpiece W is subjected to the first operation and the second operation.
ワークＷの形状は、例えば、一辺が１０００ｍｍ以上、１５００ｍｍ以上等の寸法を有する四辺形状である。ワークＷの厚さＴは、例えば、３ｍｍ以上、８ｍｍ以下の範囲内である。 The shape of the workpiece W is, for example, a quadrilateral shape with one side measuring 1000 mm or more, 1500 mm or more, etc. The thickness T of the workpiece W is, for example, in the range of 3 mm or more and 8 mm or less.
次に、梱包体の製造方法を姿勢変更装置１１の動作とともに説明する。
図８（ｂ）に示すように、梱包体２０は、ワークＷと、ワークＷを梱包するためのパレットＰＬとを備えている。梱包体２０は、図示を省略した梱包資材を備えている。梱包資材としては、例えば、複数のワークＷの間に配置される保護シートや、脱落や移動を抑えるバンド等が挙げられる。
Next, a method for manufacturing the package will be described together with the operation of the position changing device 11.
8B, the package 20 includes the works W and a pallet PL for packaging the works W. The package 20 includes packaging materials (not shown). Examples of the packaging materials include protective sheets placed between the multiple works W and bands for preventing the works W from falling off or moving.
図１～図４に示すように、本実施形態の梱包体２０の製造方法は、姿勢変更装置１１を用いて横姿勢から縦姿勢としたワークＷをパレットＰＬに搬入する搬入工程を備えている。縦姿勢のワークＷは、ワークＷの第１主面Ｗ１及び第２主面Ｗ２が上下方向に沿うように配置された姿勢であり、パレットＰＬの支持面ＰＬ２は、傾斜面となっている。 As shown in Figures 1 to 4, the manufacturing method of the package 20 of this embodiment includes a loading process in which the work W, which has been changed from a horizontal position to a vertical position using the position changing device 11, is loaded onto the pallet PL. The vertically oriented work W is in a position in which the first main surface W1 and the second main surface W2 of the work W are arranged along the vertical direction, and the support surface PL2 of the pallet PL is an inclined surface.
図１及び図２に示すように、まず、横姿勢の姿勢変更具１２にコンベア装置１４からワークＷを搬入する。このとき、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａにより、ワークＷの第１主面Ｗ１を支持することができる。次に、図２に示すように、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１から規制位置Ｐ２に回動させる。 As shown in Figures 1 and 2, first, the workpiece W is carried from the conveyor device 14 into the position change tool 12 in a horizontal position. At this time, the first main surface W1 of the workpiece W can be supported by the first support part 15a of the position change tool main body 15. Next, as shown in Figure 2, the movement restriction part 16a is rotated from the restriction release position P1 to the restriction position P2.
続いて、図２及び図３に示すように、横姿勢の姿勢変更具本体１５を縦姿勢に変更することで、ワークＷを横姿勢から縦姿勢に変更ことができる。本実施形態では、姿勢変更装置１１における駆動装置１９の操作部１９ｂを利用して駆動部１９ａをリモコン操作することで、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる。 Next, as shown in Figures 2 and 3, the posture change tool main body 15 is changed from a horizontal posture to a vertical posture, thereby changing the posture of the workpiece W from a horizontal posture to a vertical posture. In this embodiment, the operation unit 19b of the drive device 19 in the posture change device 11 is used to remotely operate the drive unit 19a, thereby rotating the posture change tool main body 15 from a horizontal posture to a vertical posture.
このとき、ワークＷの下端部は、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂにより支持されるため、ワークＷの下方への移動を規制することができる。また、移動規制部材１６の移動規制部１６ａによってワークＷの上端部が第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制することができる。すなわち、図３に二点鎖線で示すように、縦姿勢のワークＷが第２主面Ｗ２側に倒れることを移動規制部１６ａによって抑えることができる。 At this time, the lower end of the work W is supported by the second support portion 15b of the posture change tool main body 15, so that the downward movement of the work W can be restricted. In addition, the movement restriction portion 16a of the movement restriction member 16 can restrict the upper end of the work W from moving in a direction away from the first support portion 15a. In other words, as shown by the two-dot chain line in Figure 3, the movement restriction portion 16a can prevent the work W in the vertical posture from falling toward the second main surface W2.
次に、図４に示すように、本実施形態の姿勢変更装置１１では、縦姿勢のワークＷを支持させた姿勢変更具本体１５を基台１３の移動機構１３ｃによりパレットＰＬに向けて前進させることで、ワークＷをパレットＰＬの載置面ＰＬ１上まで移動させることができる。続いて、図５（ａ）～図５（ｃ）に示すように、姿勢変更具１２からワークＷを搬出し、パレットＰＬの所定の位置にワークＷを載置する。まず、図５（ａ）に示すように、縦姿勢のワークＷの下端部を姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂから離脱させる第１の操作を行う。この第１の操作では、ワークＷを持ち上げてワークＷの下端を第２支持部１５ｂよりも外方に位置するようにワークＷを傾斜させる。 Next, as shown in FIG. 4, in the posture changing device 11 of this embodiment, the posture changing tool main body 15 supporting the workpiece W in a vertical posture is advanced toward the pallet PL by the moving mechanism 13c of the base 13, so that the workpiece W can be moved onto the mounting surface PL1 of the pallet PL. Then, as shown in FIG. 5(a) to FIG. 5(c), the workpiece W is removed from the posture changing tool 12 and placed at a predetermined position on the pallet PL. First, as shown in FIG. 5(a), a first operation is performed to detach the lower end of the workpiece W in a vertical posture from the second support portion 15b of the posture changing tool main body 15. In this first operation, the workpiece W is lifted and tilted so that the lower end of the workpiece W is positioned outward from the second support portion 15b.
続いて、図５（ｂ）に示すように、第１の操作の後、ワークＷを下方に移動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する第２の操作を行う。次に、図５（ｃ）に示すように、パレットＰＬの載置面ＰＬ１及び支持面ＰＬ２に対して所定の位置となるようにワークＷをパレットＰＬに載置する。 Next, as shown in FIG. 5(b), after the first operation, a second operation is performed to release the restriction of the workpiece W by the movement restriction unit 16a by moving the workpiece W downward. Next, as shown in FIG. 5(c), the workpiece W is placed on the pallet PL so that it is in a predetermined position relative to the placement surface PL1 and support surface PL2 of the pallet PL.
次に、ワークＷを搬出した後の縦姿勢の姿勢変更具１２を図３に示す位置まで後退させてパレットＰＬから離間させる。これにより、姿勢変更具１２を縦姿勢から横姿勢に変更するスペースを確保することができる。続いて、姿勢変更具１２を縦姿勢から図１及び図２に示す横姿勢に変更するとともに、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２から規制解除位置Ｐ１に回動させる。すなわち、図１の状態の姿勢変更装置１１を用いて、パレットＰＬにワークＷを搬入する搬入工程を繰り返すことで、図８（ａ）に示すように、ワークＷをパレットＰＬに順次載置する。 Next, the posture change tool 12, which is in the vertical posture after the workpiece W has been removed, is retracted to the position shown in FIG. 3 and separated from the pallet PL. This ensures space to change the posture change tool 12 from the vertical posture to the horizontal posture. Next, the posture change tool 12 is changed from the vertical posture to the horizontal posture shown in FIGS. 1 and 2, and the movement restriction part 16a is rotated from the restriction position P2 to the restriction release position P1. In other words, by repeating the loading process of loading the workpiece W onto the pallet PL using the posture change device 11 in the state shown in FIG. 1, the workpieces W are sequentially placed on the pallet PL as shown in FIG. 8(a).
なお、ワークＷのパレットＰＬへの搬入については、ワークＷを縦姿勢にした後、移動規制部１６ａをワークＷと干渉しない位置まで回動させてから行ってもよい。
ここで、姿勢変更装置１１の基台１３における移動機構１３ｃは、パレットＰＬの載置面ＰＬ１上のワークＷの枚数に応じて、姿勢変更具本体１５を停止させる位置を調整することができる。すなわち、移動機構１３ｃは、パレットＰＬの載置面ＰＬ１上のワークＷの枚数が増えるにつれて、パレットＰＬの支持面ＰＬ２からより離れた位置の載置面ＰＬ１上にワークＷを搬出するように姿勢変更具本体１５を移動させることができる。このようにパレットＰＬに載置したワークＷの枚数に応じて、姿勢変更具本体１５を調整することで、パレットＰＬに載置したワークＷと姿勢変更具本体１５との接触を回避し、かつワークＷをパレットＰＬの所定の位置に近づけて搬出することが可能となる。
In addition, the workpiece W may be loaded onto the pallet PL after the workpiece W is placed in a vertical position and the movement restricting portion 16a is rotated to a position where it does not interfere with the workpiece W.
Here, the moving mechanism 13c in the base 13 of the posture changing device 11 can adjust the position at which the posture changing tool main body 15 stops depending on the number of workpieces W on the mounting surface PL1 of the pallet PL. That is, as the number of workpieces W on the mounting surface PL1 of the pallet PL increases, the moving mechanism 13c can move the posture changing tool main body 15 so as to deliver the workpieces W onto the mounting surface PL1 at a position farther away from the support surface PL2 of the pallet PL. By adjusting the posture changing tool main body 15 in this way depending on the number of workpieces W placed on the pallet PL, it is possible to avoid contact between the workpieces W placed on the pallet PL and the posture changing tool main body 15, and to deliver the workpieces W closer to a predetermined position on the pallet PL.
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）ワークＷの姿勢変更具１２は、姿勢変更具本体１５と、ワークＷの移動を規制する移動規制部材１６とを備えている。姿勢変更具本体１５は、横姿勢のワークＷの第１主面Ｗ１を支持する第１支持部１５ａと、縦姿勢のワークＷの下端部を支持する第２支持部１５ｂとを有している。姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、縦姿勢のワークＷの上端部が姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制する移動規制部１６ａを有している。
Next, the operation and effects of this embodiment will be described.
(1) The position change tool 12 for the workpiece W includes a position change tool main body 15 and a movement restriction member 16 that restricts the movement of the workpiece W. The position change tool main body 15 includes a first support portion 15a that supports the first main surface W1 of the workpiece W in the horizontal position, and a second support portion 15b that supports the lower end portion of the workpiece W in the vertical position. The movement restriction member 16 of the position change tool 12 includes a movement restriction portion 16a that restricts the upper end portion of the workpiece W in the vertical position from moving in a direction away from the first support portion 15a of the position change tool main body 15.
この構成によれば、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａにより、ワークＷの第１主面Ｗ１を支持することができる。また、横姿勢の姿勢変更具本体１５を縦姿勢に変更することで、ワークＷを横姿勢から縦姿勢に変更ことができる。このとき、ワークＷの下端部は、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂにより支持されるため、ワークＷの下方への移動を規制することができる。また、移動規制部材１６の移動規制部１６ａによってワークＷの上端部が第１支持部１５ａから離間する方向に移動することを規制することができる。すなわち、縦姿勢のワークＷが第２主面Ｗ２側に倒れることを移動規制部１６ａによって抑えることができる。このように上記姿勢変更具１２によれば、簡素な構造により板状のワークの姿勢を安定させて変更することができる。 According to this configuration, the first support part 15a of the posture change tool main body 15 can support the first main surface W1 of the workpiece W. In addition, by changing the posture change tool main body 15 from a horizontal posture to a vertical posture, the posture of the workpiece W can be changed from a horizontal posture to a vertical posture. At this time, the lower end of the workpiece W is supported by the second support part 15b of the posture change tool main body 15, so that the downward movement of the workpiece W can be restricted. In addition, the movement restriction part 16a of the movement restriction member 16 can restrict the upper end of the workpiece W from moving in a direction away from the first support part 15a. In other words, the movement restriction part 16a can prevent the workpiece W in a vertical posture from falling toward the second main surface W2. In this way, the posture change tool 12 described above can stably change the posture of a plate-shaped workpiece with a simple structure.
（２）ワークＷの姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａを姿勢変更具本体１５に回動可能に支持する回動支持部１６ｂをさらに備えている。移動規制部１６ａは、横姿勢のワークＷを姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂとは反対側から第１支持部１５ａに沿って姿勢変更具本体１５に搬入可能な規制解除位置Ｐ１と、姿勢変更具本体１５に搬入されたワークＷの移動を規制する規制位置Ｐ２とに回動可能である。 (2) The movement restricting member 16 of the posture change tool 12 for the workpiece W further includes a rotation support part 16b that rotatably supports the movement restricting part 16a on the posture change tool main body 15. The movement restricting part 16a is rotatable between a restriction release position P1 where the workpiece W in a horizontal position can be brought into the posture change tool main body 15 along the first support part 15a from the side opposite the second support part 15b of the posture change tool main body 15, and a restriction position P2 where the movement of the workpiece W brought into the posture change tool main body 15 is restricted.
この場合、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１から規制位置Ｐ２に回動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの移動規制を円滑に行うことができる。従って、ワークＷの姿勢を変更する作業の効率を高めることができる。 In this case, by rotating the movement restricting part 16a from the restriction release position P1 to the restriction position P2, the movement of the workpiece W can be smoothly restricted by the movement restricting part 16a. Therefore, the efficiency of the work of changing the position of the workpiece W can be improved.
（３）姿勢変更具１２において、姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂ及び移動規制部材１６の移動規制部１６ａは、第１の操作と第２の操作とが可能となるように配置されている。第１の操作は、縦姿勢のワークＷの下端部を第２支持部１５ｂから離脱させる操作である。第２の操作は、第１の操作の後にワークＷを下方に移動させることで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除する操作である。 (3) In the posture change tool 12, the second support portion 15b of the posture change tool main body 15 and the movement restriction portion 16a of the movement restriction member 16 are arranged so that a first operation and a second operation are possible. The first operation is an operation for detaching the lower end portion of the workpiece W in the vertical position from the second support portion 15b. The second operation is an operation for releasing the restriction of the workpiece W by the movement restriction portion 16a by moving the workpiece W downward after the first operation.
この場合、縦姿勢のワークＷを姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａに支持させながら、ワークＷの下端部を姿勢変更具本体１５の第２支持部１５ｂから離脱させる第１の操作を安定して行うことができる。また、第２の操作において、ワークＷの下方への移動を開始する際には、ワークＷの上端部の移動は、移動規制部材１６の移動規制部１６ａにより規制されているため、縦姿勢のワークＷが倒れることを抑えた状態で、第２の操作を安定して開始することができる。すなわち、縦姿勢のワークＷを安定させて姿勢変更具１２から搬出することができる。 In this case, the first operation can be performed stably to detach the lower end of the work W from the second support part 15b of the posture change tool main body 15 while the work W in the vertical position is supported by the first support part 15a of the posture change tool main body 15. In addition, in the second operation, when the work W starts to move downward, the movement of the upper end of the work W is restricted by the movement restriction part 16a of the movement restriction member 16, so the second operation can be started stably while preventing the work W in the vertical position from falling over. In other words, the work W in the vertical position can be stabilized and transported out of the posture change tool 12.
（４）姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａと移動規制部１６ａとの間隔寸法Ｄ１を調整可能な間隔調整機構１７を有している。この場合、上記間隔寸法Ｄ１をワークＷの厚さに適した間隔寸法にすることができるため、異なる厚さのワークＷの姿勢の変更に好適に用いることができる。 (4) The movement restriction member 16 of the posture change tool 12 has a distance adjustment mechanism 17 that can adjust the distance D1 between the first support part 15a of the posture change tool main body 15 and the movement restriction part 16a. In this case, the distance D1 can be set to a distance suitable for the thickness of the workpiece W, so that it can be suitably used to change the posture of workpieces W of different thicknesses.
（５）ワークＷの姿勢変更装置１１は、姿勢変更具１２と、姿勢変更具１２が装着される基台１３とを備えている。姿勢変更装置１１は、基台１３に対して姿勢変更具本体１５を回動可能に支持する回動支持機構１８を備えている。姿勢変更具本体１５は、回動支持機構１８により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成されている。この場合、姿勢変更具本体１５を容易に回動させることができる。 (5) The posture change device 11 for the workpiece W includes a posture change tool 12 and a base 13 on which the posture change tool 12 is mounted. The posture change device 11 includes a rotation support mechanism 18 that rotatably supports the posture change tool main body 15 relative to the base 13. The posture change tool main body 15 is configured to be changeable between a horizontal posture and a vertical posture by being rotated by the rotation support mechanism 18. In this case, the posture change tool main body 15 can be easily rotated.
（６）姿勢変更装置１１の基台１３は、縦姿勢の姿勢変更具本体１５を、姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａ側を前方として前進及び後退させる移動機構１３ｃを備えている。 (6) The base 13 of the posture change device 11 is equipped with a movement mechanism 13c that moves the posture change tool main body 15 in the vertical posture forward and backward with the first support part 15a side of the posture change tool main body 15 in the forward position.
この場合、ワークＷを支持させた縦姿勢の姿勢変更具本体１５を基台１３の移動機構１３ｃにより前進させることで、例えば、ワークＷをパレットＰＬの載置面ＰＬ１上まで移動させることができる。従って、パレットＰＬの載置面ＰＬ１上で姿勢変更具１２からワークＷを搬出する作業を行うことができるため、パレットＰＬにワークＷを効率的に搬入することができる。 In this case, the posture change tool main body 15 in a vertical posture supporting the workpiece W can be advanced by the movement mechanism 13c of the base 13, so that the workpiece W can be moved, for example, onto the mounting surface PL1 of the pallet PL. Therefore, the workpiece W can be removed from the posture change tool 12 on the mounting surface PL1 of the pallet PL, so that the workpiece W can be efficiently loaded onto the pallet PL.
（７）姿勢変更装置１１は、姿勢変更具本体１５を横姿勢から縦姿勢に回転駆動させる駆動部１９ａを有している。この場合、サイズが比較的大きく、重量が比較的重いワークＷであっても、横姿勢から縦姿勢に容易に変更することができる。従って、サイズの比較的大きいワークＷであっても、ワークＷの姿勢を変更する工程を効率的に行うことができる。 (7) The posture changing device 11 has a drive unit 19a that rotates the posture changing tool main body 15 from a horizontal posture to a vertical posture. In this case, even if the workpiece W is relatively large in size and relatively heavy in weight, it can be easily changed from a horizontal posture to a vertical posture. Therefore, even if the workpiece W is relatively large in size, the process of changing the posture of the workpiece W can be carried out efficiently.
（変更例）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
(Example of change)
This embodiment can be modified as follows: This embodiment and the following modifications can be combined with each other to the extent that there is no technical contradiction.
・姿勢変更具１２の移動規制部材１６における間隔調整機構１７を省略してもよい。
・姿勢変更装置１１は、回動支持機構１８を駆動する駆動装置１９を備えているが、駆動装置１９を省略してもよい。なお、姿勢変更装置１１は、回動支持機構１８の回転運動のエネルギーを減衰するダンパーを備えることで、ワークＷに加わる衝撃を抑えることができる。
The distance adjustment mechanism 17 in the movement restriction member 16 of the position changing tool 12 may be omitted.
The position changing device 11 includes a drive device 19 that drives the rotation support mechanism 18, but the drive device 19 may be omitted. The position changing device 11 includes a damper that attenuates the energy of the rotational motion of the rotation support mechanism 18, thereby making it possible to suppress the impact applied to the workpiece W.
・姿勢変更装置１１の移動機構１３ｃは、移動台１３ｂを移動させるように構成されているが、基台１３の全体を走行させる車輪等の移動機構に変更することもできる。但し、基台本体１３ａを利用して姿勢変更装置１１全体を位置決めすることができることから、基台１３は、基台本体１３ａ及び移動台１３ｂを備えることが好ましい。 - The moving mechanism 13c of the position-changing device 11 is configured to move the moving platform 13b, but it can also be changed to a moving mechanism such as wheels that run the entire base 13. However, since the entire position-changing device 11 can be positioned using the base body 13a, it is preferable that the base 13 includes the base body 13a and the moving platform 13b.
・姿勢変更具１２は、姿勢変更装置１１の一部を構成しているが、姿勢変更具１２を単独で作業者が把持して操作することもできる。例えば、コンベア装置１４の下流側に設置した作業台上に姿勢変更具１２を横姿勢で載置して、コンベア装置１４から横姿勢のワークＷを姿勢変更具本体１５に搬入する。次に、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１から規制位置Ｐ２に回動させた後、作業者が姿勢変更具本体１５を起立させるように持ち上げて縦姿勢に変更すればよい。 - The posture change tool 12 constitutes part of the posture change device 11, but the posture change tool 12 can also be held and operated by an operator on its own. For example, the posture change tool 12 is placed in a horizontal position on a workbench installed downstream of the conveyor device 14, and the workpiece W in a horizontal position is transported from the conveyor device 14 to the posture change tool main body 15. Next, the movement restriction part 16a is rotated from the restriction release position P1 to the restriction position P2, and then the operator lifts the posture change tool main body 15 upright to change it to a vertical position.
・姿勢変更具１２は、上述したようにワークＷの第１の操作及び第２の操作を行うことで、移動規制部１６ａによるワークＷの規制を解除している。すなわち、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２に配置した状態で、ワークＷを姿勢変更具本体１５から搬出しているが、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１に回動させた後、ワークＷを姿勢変更具本体１５から搬出してもよい。この場合、姿勢変更具１２の第２支持部１５ｂ及び移動規制部１６ａは、上述したワークＷの第１の操作及び第２の操作を不能とする位置に配置されていてもよい。 The posture change tool 12 releases the restriction of the workpiece W by the movement restriction part 16a by performing the first and second operations of the workpiece W as described above. That is, the workpiece W is transported from the posture change tool main body 15 with the movement restriction part 16a placed in the restriction position P2, but the workpiece W may be transported from the posture change tool main body 15 after the movement restriction part 16a is rotated to the restriction release position P1. In this case, the second support part 15b and the movement restriction part 16a of the posture change tool 12 may be placed in a position that disables the first and second operations of the workpiece W described above.
・姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａと、移動規制部１６ａを姿勢変更具本体１５に取り付ける取付部とを備えていてもよい。すなわち、移動規制部材１６を姿勢変更具本体１５に着脱可能に構成し、移動規制部材１６を姿勢変更具本体１５に取り付けることで、移動規制部１６ａをワークＷの移動の規制する規制位置Ｐ２に配置する構成であってもよい。 - The movement restricting member 16 of the posture change tool 12 may include a movement restricting portion 16a and an attachment portion for attaching the movement restricting portion 16a to the posture change tool main body 15. In other words, the movement restricting member 16 may be configured to be detachable from the posture change tool main body 15, and the movement restricting member 16 may be attached to the posture change tool main body 15, so that the movement restricting portion 16a is positioned at the restriction position P2 that restricts the movement of the workpiece W.
・姿勢変更具１２の移動規制部材１６は、移動規制部１６ａが規制位置Ｐ２となるように固定された構成であってもよい。この場合、コンベア装置１４により搬送されたワークＷを持ち上げてワークＷの一端部を姿勢変更具本体１５と移動規制部１６ａとの間に挿入するとともに、ワークＷの第１主面Ｗ１を姿勢変更具本体１５の第１支持部１５ａに支持させればよい。 - The movement restriction member 16 of the posture change tool 12 may be configured to be fixed so that the movement restriction portion 16a is in the restriction position P2. In this case, the workpiece W transported by the conveyor device 14 is lifted and one end of the workpiece W is inserted between the posture change tool main body 15 and the movement restriction portion 16a, and the first main surface W1 of the workpiece W is supported by the first support portion 15a of the posture change tool main body 15.
・姿勢変更装置１１は、縦姿勢のワークＷをパレットＰＬ以外の場所に載置する用途に用いることもできる。例えば、ワークＷを検査する検査装置やワークＷを加工する加工装置にワークＷを搬入する用途に姿勢変更装置１１を用いてもよい。 - The posture changing device 11 can also be used to place the workpiece W in a vertical position in a location other than the pallet PL. For example, the posture changing device 11 can be used to transport the workpiece W to an inspection device that inspects the workpiece W or to a processing device that processes the workpiece W.
・上記姿勢変更装置１１の用途は、ワークＷの姿勢を横姿勢から縦姿勢に変更する用途に限定されず、ワークＷの姿勢を縦姿勢から横姿勢に変更する用途であってもよい。すなわち、上記姿勢変更装置１１は、例えば、パレットＰＬに縦姿勢で載置されたワークＷを横姿勢に変更してコンベア装置１４のコンベア上に載置する用途に用いることもできる。この場合、例えば、移動規制部１６ａを規制解除位置Ｐ１にした姿勢変更具本体１５にワークＷを搬入し、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２に回動させる。次に、姿勢変更具本体１５を縦姿勢から横姿勢にした後、移動規制部１６ａを規制位置Ｐ２から規制解除位置Ｐ１に回動させる。これにより、横姿勢のワークＷを第２支持部１５ｂとは反対側から第１支持部１５ａに沿って姿勢変更具本体１５から搬出可能となる。 The use of the posture change device 11 is not limited to changing the posture of the workpiece W from a horizontal posture to a vertical posture, but may be changing the posture of the workpiece W from a vertical posture to a horizontal posture. That is, the posture change device 11 can be used, for example, to change the posture of the workpiece W placed on the pallet PL in a vertical posture to a horizontal posture and place it on the conveyor of the conveyor device 14. In this case, for example, the workpiece W is carried into the posture change tool main body 15 with the movement restriction part 16a in the restriction release position P1, and the movement restriction part 16a is rotated to the restriction position P2. Next, after the posture change tool main body 15 is changed from the vertical posture to the horizontal posture, the movement restriction part 16a is rotated from the restriction position P2 to the restriction release position P1. As a result, the workpiece W in the horizontal posture can be carried out from the posture change tool main body 15 along the first support part 15a from the opposite side to the second support part 15b.
１１…姿勢変更装置
１２…姿勢変更具
１３…基台
１３ｃ…移動機構
１５…姿勢変更具本体
１５ａ…第１支持部
１５ｂ…第２支持部
１６…移動規制部材
１６ａ…移動規制部
１６ｂ…回動支持部
１７…間隔調整機構
１８…回動支持機構
１９ａ…駆動部
２０…梱包体
Ｐ１…規制解除位置
Ｐ２…規制位置
ＰＬ…パレット
Ｗ…ワーク
Ｗ１…第１主面
Ｗ２…第２主面
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Posture change device 12... Posture change tool 13... Base 13c... Movement mechanism 15... Posture change tool main body 15a... First support section 15b... Second support section 16... Movement restriction member 16a... Movement restriction section 16b... Rotation support section 17... Distance adjustment mechanism 18... Rotation support mechanism 19a... Drive section 20... Package P1... Restriction release position P2... Restriction position PL... Pallet W... Work W1... First main surface W2... Second main surface
Claims (7)
横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、
縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備え、
前記移動規制部材は、前記移動規制部を前記姿勢変更具本体に回動可能に支持する回動支持部をさらに備え、
前記移動規制部は、横姿勢の前記ワークを前記第２支持部とは反対側から前記第１支持部に沿って前記姿勢変更具本体に搬入又は前記姿勢変更具本体から搬出可能な規制解除位置と、
前記姿勢変更具本体に搬入された前記ワークの移動を規制する規制位置とに回動可能である、ワークの姿勢変更具。 A work position changing tool used to change the position of a plate-shaped work having a first main surface and a second main surface opposite to the first main surface,
A posture changing tool body having a first support part that supports the first main surface of the workpiece in a horizontal posture and a second support part that supports a lower end part of the workpiece in a vertical posture;
a movement restricting member having a movement restricting portion that restricts the upper end portion of the work in a vertical posture from moving in a direction away from the first support portion ,
The movement restricting member further includes a rotation support portion that rotatably supports the movement restricting portion on the posture changing tool main body,
The movement restriction unit has a restriction release position where the workpiece in a horizontal position can be carried into or out of the position change tool main body along the first support unit from an opposite side to the second support unit;
a restricting position for restricting the movement of the work carried into the position changing tool body, and a restricting position for restricting the movement of the work carried into the position changing tool body.
横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、
縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備え、
前記第２支持部及び前記移動規制部は、縦姿勢の前記ワークの下端部を前記第２支持部から離脱させる第１の操作と、前記第１の操作の後に前記ワークを下方に移動させることで、前記移動規制部による前記ワークの規制を解除する第２の操作とが可能となるように配置されている、ワークの姿勢変更具。 A work position changing tool used to change the position of a plate-shaped work having a first main surface and a second main surface opposite to the first main surface,
A posture changing tool main body having a first support part that supports the first main surface of the workpiece in a horizontal posture and a second support part that supports a lower end part of the workpiece in a vertical posture;
a movement restricting member having a movement restricting portion that restricts the upper end portion of the work in a vertical posture from moving in a direction away from the first support portion,
A work position change tool, in which the second support part and the movement regulating part are arranged to enable a first operation of detaching the lower end part of the work in a vertical position from the second support part, and a second operation of releasing the restriction of the work by the movement regulating part by moving the work downward after the first operation.
前記基台に対して前記姿勢変更具本体を回動可能に支持する回動支持機構を備え、
前記姿勢変更具本体は、前記回動支持機構により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成されている、ワークの姿勢変更装置。 A workpiece posture changing device comprising: the workpiece posture changing tool according to any one of claims 1 to 3 ; and a base on which the posture changing tool is mounted,
a rotation support mechanism that rotatably supports the posture change tool body relative to the base,
The position changing device for a workpiece, wherein the position changing tool main body is configured to be changeable between a horizontal position and a vertical position by being rotated by the rotary support mechanism.
前記姿勢変更具は、横姿勢の前記ワークの前記第１主面を支持する第１支持部と縦姿勢の前記ワークの下端部を支持する第２支持部とを有する姿勢変更具本体と、
縦姿勢の前記ワークの上端部が前記第１支持部から離間する方向に移動することを規制する移動規制部を有する移動規制部材と、を備え、
前記姿勢変更装置は、前記基台に対して前記姿勢変更具本体を回動可能に支持する回動支持機構を備え、
前記姿勢変更具本体は、前記回動支持機構により回動されることで、横姿勢と縦姿勢とに変更可能に構成され、
前記基台は、縦姿勢の前記姿勢変更具本体を、前記第１支持部側を前方として前進及び後退させる移動機構を備える、ワークの姿勢変更装置。 A work position changing device including a work position changing tool used to change the position of a plate-shaped work having a first main surface and a second main surface opposite to the first main surface, and a base on which the position changing tool is mounted,
The position change tool includes a position change tool body having a first support part that supports the first main surface of the workpiece in a horizontal position and a second support part that supports a lower end part of the workpiece in a vertical position;
a movement restricting member having a movement restricting portion that restricts the upper end portion of the work in a vertical posture from moving in a direction away from the first support portion,
The position-changing device includes a rotation support mechanism that rotatably supports the position-changing tool main body relative to the base,
The posture-changing tool main body is configured to be changeable between a horizontal posture and a vertical posture by being rotated by the rotation support mechanism,
The base is equipped with a moving mechanism for moving the posture change tool main body, which is in a vertical posture, forward and backward with the first support part side facing forward, in a work posture change device.
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワークの姿勢変更具を用いて横姿勢から縦姿勢に変更した前記ワークを前記パレットに搬入する搬入工程を備える、梱包体の製造方法。 A method for manufacturing a package including a workpiece and a pallet for packaging the workpiece,
A method for manufacturing a package, comprising a loading step of loading the work, which has been changed from a horizontal position to a vertical position using the work position changing device described in any one of claims 1 to 3 , onto the pallet.
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