JP7462858B2 - 車載通信装置、路側機通信装置および路車間通信システム - Google Patents

Description

本願は、車載通信装置、路側機通信装置および路車間通信システムに関するものである。

交通量の多い大都市の交差点など、車両数が多いエリアの場合、車載装置からの車車間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle to Vehicle）が増大することで車と車以外との通信（Ｖ２Ｘ：Vehicle to X）の通信帯域を圧迫する問題が生ずる。これにより、路側機通信装置から車に対して送信される緊急度および信頼度の高いメッセージを適切なタイミングで受信できず、車両内の運転者または同乗者が必要とするタイミングで交通情報あるいは道路周辺情報などを入手できないことがある。

これに対し、Ｖ２Ｖと、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）を組合せた通信システムにおいて、路側機通信装置に接続されたオペレーションセンターを介して電波管理手段が車両からの情報を取得することで、交差点など交通量が多い状況下でＶ２Ｖの通信頻度を下げたり、送信電力を下げるなどの交通状況に応じた電波管理通知の送受信を行うことで、電波の混雑を抑制できることが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１－８７１７４号公報

しかし、上述のような従来の通信システムにおいては、Ｖ２Ｖの通信抑制を行う結果、Ｖ２Ｖで得られる交通情報または道路周辺情報などの伝達が損なわれる問題がある。

本願は、上述のような問題を解決するためになされたもので、車両数の多いエリアにおけるＶ２Ｘの通信帯域の圧迫を抑制しても、各車両が緊急度および信頼度の高いメッセージを受信できる車載通信装置、路側機通信装置およびこれらを使用した路車間通信システムを提供することを目的とする。

本願に開示される車載通信装置は、車両に搭載され、路上周囲に設置された路側機通信装置および他の車両と送受信を行うものであって、車両の車両情報を路側機通信装置および他の車両に送信する送信部、路側機通信装置から受信した車両送信制御情報を受信する受信部、受信された車両送信制御情報に基づいて他の車両への送信を停止する送信制御部、を備え、送信が停止されている期間、路側機通信装置から送信された車両と他の車両の情報を受信部で受信することを特徴とする。

本願に開示される路側機通信装置は、道路周囲に設置された路側機に取り付けられ、道路を走行する車両に搭載された車載通信装置と送受信を行うものであって、車両から車両情報を受信する受信部、車両の存在を検出するセンサ、センサの検出情報を取得し、車両を識別できる車両固有情報を推測する周辺情報取得部、推測された推測車両固有情報と前記車載通信装置から受信した車両固有情報の一致を判定する車両特定部、車両特定部で一致と判定された結果に応じて車載通信装置の他の車両への送信の停止を指示する車両送信制御情報を送信する車両送信制御部、送信が停止されている期間、車両と他の車両の情報を車両に送信する代理情報通知部、を備えたことを特徴とする。

本願に開示される車載通信装置および路側機通信装置によれば、車両数の多いエリアにおけるＶ２Ｘの通信帯域の圧迫を抑制しても、各車両が緊急度および信頼度の高いメッセージを受信できる。

実施の形態１に係る路車間通信システムの一例を示すシステム構成の概略図である。 実施の形態１に係る交通量の多いエリアでの通信状態を説明する図である。 実施の形態１に係る路車間通信システムの一例を示すシステム構成の概略図である。 実施の形態１に係る路車間通信システムを説明する図である。 実施の形態１に係る車載通信装置の機能ブロック図である。 実施の形態１に係る車載通信装置のハードウエア構成図である。 実施の形態１に係る路側機通信装置の機能ブロック図である。 実施の形態１に係る路側機通信装置のハードウエア構成図である。 実施の形態１に係る車載通信装置の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１に係る路側機通信装置の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２に係る車載通信装置の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２に係る路側機通信装置の動作を説明するフローチャートである。

以下、本願に係る路車間通信システムの好適な実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、同一内容および相当部については同一符号を配し、その詳しい説明は省略する。以降の実施形態も同様に、同一符号を付した構成について重複した説明は省略する。

実施の形態１．
<本実施の形態の路車間通信システムの概要>
図１は、実施の形態１に係る路車間通信システムの一例を示すシステム構成の概略図である。図において、車両には、車載通信装置１が搭載され、信号機または踏切などのインフラ装置に、路側機通信装置２が取付けられている。車載通信装置１は、車車間通信（Ｖ２Ｖ）を行うためのＶ２Ｖ信号を出力する。さらに路側機通信装置２と路車間通信（Ｖ２Ｉ）を行うためのＶ２Ｉ信号を出力する。一方、路側機通信装置２は、車載通信装置１にＩ２Ｖ信号（Infrastructure to Vehicle）を送信する。

図２に示すような大都市の交差点の場合、車両数の増加によるＶ２Ｖ通信の増大により、Ｖ２Ｖの通信帯域を圧迫することに加え、信号機に取り付けられた路側機通信装置２のＶ２Ｉ、Ｉ２Ｖの通信帯域を圧迫する。このため、他車両から、あるいは路側機通信装置２から、情報を得ることに遅延が生じたり、取得できないなどの問題が生じる恐れがある。このため、図３に示すように、路側機通信装置２に備え付けられたカメラなどのセンサ２１が、周辺車両をセンシングできるセンシング範囲Ｐ１～Ｐ４（図４参照）において、センシングされた周辺車両の車載通信装置１のＶ２Ｖの送信を停止する制御信号を路側機通信装置２から車載通信装置１に送信するとともに、センシングされた車両がセンシング範囲内に存在する間、送信停止により取得できない他車両の情報を代理情報として、送信するシステム構成とする。代理情報を送信すべき各車両の特定は、各車両から取得した車両固有情報と、センサ２１の出力に基づいて推定した車両固有情報に基づいて行う。このような路車間システムの構成と動作を以下に順次説明する。

<車載通信装置１の機能>
図５は、車載通信装置１の機能ブロック図である。車載通信装置１は、送信部１００、送信制御部１０１、車両情報提供部１０２、受信部１０３、および車外情報処理部１０４を備える。以下各機能を詳細に説明する。

送信部１００は、車車間通信（Ｖ２Ｖ）、路車間通信（Ｖ２Ｉ）、基地局通信（Ｖ２Ｎ）などを介して、路側機通信装置２、他車両の車載通信装置あるいは外部ネットワークＸのサーバなどに、Ｖ２Ｘ（Ｖ２Ｉ、Ｖ２ＶまたはＶ２Ｎ（Vehicle to Network）など）のメッセージを送信する。メッセージは、例えば、車両位置、走行方向、走行速度、車外周辺情報、車両故障の有無などの情報、および車幅、車長、ナンバープレートなどの車両固有情報を含む車両情報である。

送信制御部１０１は、路側機通信装置２から路車間通信（Ｉ２Ｖ）を介して受信した送信停止の車両送信制御情報に基づいて送信部１００の動作を停止する。また、後述する受信部１０３が受信した、代理情報内の路側機通信装置２のセンサ情報に基づいて送信再開する位置を決定し、車両が決定された位置に到達すると、送信部１００の動作を再開する。あるいは路側機通信装置２の車両送信情報（再開）を受信したことにより送信部１００の動作を再開してもよい。

車両情報提供部１０２は、メッセージで送信するための、上述した自車両の車両情報を送信部１００、および後述する車外情報処理部１０４に提供する。

受信部１０３は、Ｖ２Ｖ、Ｉ２Ｖなどを介して、他車両の車載通信装置１、路側機通信装置２、あるいは外部ネットワークＸ（基地局通信による車載通信装置と路側通信装置の通信）などから、Ｖ２Ｘ（Ｖ２Ｉ、Ｖ２ＶまたはＶ２Ｎなど）のメッセージを受信し、送信制御部１０１および車外情報処理部１０４に提供する。メッセージには例として以下の（１）から（５）の情報を含む。
（１）他車両情報（位置情報、走行方向、走行速度、車両センサ情報、危険車両情報、緊急車情報など）
（２）代理情報（周辺車両情報（位置、走行方向、速度など）、路側機通信装置２のセンサ情報、危険車両情報、緊急車情報など）
（３）送信部１００の送信または停止を制御するための情報である車両送信制御情報
（４）路側機通信装置２がセンシングした自車両固有情報（車幅、車長、ナンバープレート等）
（５）路側機通信装置２のセンサ情報（センシング範囲Ｐ１～Ｐ４、およびセンシング範囲内の自車両の有無の情報）

車外情報処理部１０４は、受信部１０３が受信した他車両情報または代理情報と、車両情報提供部１０２が提供する自車両の車両情報とから、他車両位置および道路周辺状況を推測するアプリケーションを実行する。これにより、車外の危険情報の運転手または同乗者への通知、自動運転であれば、車外状況の認知を行う。

<車載通信装置１のハードウエア構成>
図６は、車載通信装置のハードウエア構成図である。メモリ１１０、プロセッサ１１１、無線通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１２、車内ネットワークＩ／Ｆ１１３を備える。

メモリ１１０は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（ＲＯＭ）を補助記憶装置として具備する。フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。ＲＯＭにはプロセッサで実行させるプログラムを記憶し、ＲＡＭには、実行ブログラムの一部および実行に必要なデータを一時的に記憶する。

プロセッサ１１１は、メモリ１１０から入力した複数または単一のプログラムを実行することにより、上述した各機能を動作させる。

無線通信Ｉ／Ｆ１１２は、車車間、路車間、または外部ネットワークＸと通信を行う無線通信インターフェースであり、車内ネットワークＩ／Ｆ１１３は、車両に搭載されているＥＣＵ（Electronic Control Unit）あるいはカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのセンサと通信するための有線通信インターフェースである。

<路側機通信装置２の機能>
図７は、路側機通信装置２の機能ブロック図である。路側機通信装置２は、送信部２００、受信部２０１、周辺情報提供部２０２、車両特定部２０３、車両送信制御部２０４、代理情報通知部２０５を備える。以下各機能を詳細に説明する。

送信部２００は、路車間通信（Ｉ２Ｖ）などを介して、路側機通信装置２の周辺の車両に、Ｖ２Ｉメッセージを送信する。受信部２０１は、Ｖ２Ｖ、Ｉ２Ｖなどを介して路側機通信装置２の周辺車両からＶ２Ｘ（Ｖ２Ｉ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｎなど）メッセージを受信する。メッセージには、各車両から送信される車両固有情報（車幅、車長、ナンバープレート等）が含まれる。

周辺情報提供部２０２は、路側機通信装置２が備えたセンサ２１（カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波など）が取得した道路周辺センシング情報、道路周辺車両の車両固有情報を、後述する車両特定部２０３，車両送信制御部２０４、代理情報通知部２０５に提供する。

車両特定部２０３は、受信部２０１から受信した車両固有情報と周辺情報提供部２０２が提供する道路周辺車両の車両固有情報とを比較し、一致するか否かを判定する。判定結果を車両送信制御部２０４に提供する。

車両送信制御部２０４は、車両特定部２０３で比較した車両固有情報が一致するとの判定結果を受信した場合、送信部２００から車両送信制御情報（停止）を送信する。これと共に、代理情報通知部２０５に通知する。

代理情報通知部２０５は、周辺情報提供部２０２が提供した道路周辺センシング情報から車両へ通知する代理情報を選択し、選択された代理情報を送信部２００から送信する。送信タイミングは、車両送信制御部２０４から車両送信制御情報（停止）の送信通知を取得したタイミングとしてもよい。なお、送信周期は任意に変更してもよい。代理情報の送信停止タイミングは、道路周辺センシング情報に車両特定部２０３が特定した車両が存在しなくなったタイミングとしてもよい。また、特定した車両が存在しなくなったタイミングで、車両送信制御情報（再開）の送信を車両送信制御情報（停止）の送信と同様な方法で、選択した車両に送信してもよい。

<路側機通信装置２のハードウエア構成>
図８は、路側機通信装置２のハードウエア構成図である。メモリ２１０、プロセッサ２１１、無線通信Ｉ／Ｆ２１２、センサ２１から構成される。

メモリ２１０は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等のＲＯＭを補助記憶装置として具備する。フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。ＲＯＭにはプロセッサで実行させるプログラムを記憶し、ＲＡＭには、実行ブログラムの一部および実行に必要なデータを一時的に記憶する。

プロセッサ２１１は、メモリ２１０から入力した複数または単一のプログラムを実行することにより、上述した各機能を動作させる。

無線通信Ｉ／Ｆ２１２は、車車間、路車間、または外部ネットワークＸと通信を行う無線通信インターフェースであり、センサ２１は、上述した通り、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波などで道路周辺を検知するためのものである。

<路車間通信システムにおける車載通信装置１の動作>
次に、上述した車載通信装置１と路側機通信装置２を使用した路車間通信システムの動作を説明する。図９は、センシング範囲Ｐ１～Ｐ４内にある車両のＶ２Ｖメッセージの送信を停止する場合の車載通信装置１の基本的な動作を表すフローチャートである。

車載通信装置１の送信部１００が、例えば１００ｍｓ間隔など、周期的に車車間通信（Ｖ２Ｖ）、路車間通信（Ｖ２Ｉ）を行うことを介して、周囲の車両または路側機通信装置２に対し、自車の車両固有情報を含む車両情報を送信する。そして、受信部１０３で他車両情報を受信する。受信した他車両情報を用いて、車外情報処理部１０４が自車両と他車両との位置関係および相対速度などに基づいて、自車両が危険な状況か否かを判断する。危険な状況と判断した場合、運転者に警告を発し、または運転に介入することで、安全な運転を管理している（ステップＳ１）。

受信部１０３が路側機通信装置２からの車両送信制御情報（送信停止）を受信した場合（ステップＳ２）、送信部１００を停止する（ステップＳ３）。送信停止の判断は、例えば、送信制御部１０１で過去一定期間の送信メッセージの車両ＩＤと送信時刻を記憶しておき、路側機通信装置２から受信したメッセージに含まれる車両送信制御対象の車両ＩＤと受信時刻が、記憶した車両ＩＤと送信時刻と一致するかを判定し、一致した受信メッセージを受信した場合に、その受信メッセージ内の車両送信制御情報（送信停止）により送信停止と判断してもよい。なお、時刻の一致には、数秒の誤差を含んでもよい。ここで、車両ＩＤとは、Ｖ２Ｘ通信時に各車に割り振られる通信ＩＤである。

路側機通信装置２が配設された交差点など交通量の多いエリアでは、他車両もＶ２Ｘ送信が停止しているため、路側機通信装置２から代理情報を取得する。この場合、代理情報を受信部１０３が受信し、車外情報処理部１０４に提供する（ステップＳ５）。車外情報処理部１０４は、代理情報を用いてステップＳ１と同様の動作を行う（ステップＳ６）。送信制御部１０１は、受信部１０３が受信した、代理情報内の路側機通信装置２のセンサ情報に基づいて、路側機通信装置のセンシング範囲から外れる位置をＶ２Ｘ送信再開位置とする。車載通信装置１が送信再開位置まで移動したか否かを送信制御部１０１が判断する（ステップＳ７）。この際の車載通信装置１の位置情報は、車両情報提供部１０２から提供される自車両の車両情報に基づく。送信再開位置まで移動したと判断した場合、送信部の再開を行う。車両が路側機通信装置２のあるセンシング範囲内のエリアを走行中は、ステップＳ４からステップＳ７の処理を繰り返し行う。また、車載通信装置１が送信再開位置まで移動したか否かを送信制御部１０１が判断する代わりに、路側機通信装置から送信された車両送信制御情報（再開）を受信することで送信再開と判断してもよい。車両送信制御情報（再開）を自車両の情報と判断する方法は、車両送信制御情報（停止）の受信と同様な方法で判断してもよい。

<路車間通信システムにおける路側機通信装置２の動作>
次に路側機通信装置２の基本的な動作を、図１０のフローチャートを用いて説明する。路側機通信装置２の周辺情報提供部２０２が、例えば交差点エリアのセンシング範囲にある各車両の車両固有情報を推測する。推測方法の一例としては、車両固有情報のうち、車幅、車長、車両位置情報、およびナンバープレートは、カメラまたはＬｉＤＡＲなど、センサ２１で取得した画像から認識し、推測する（ステップＳ１１）。

また、車載通信装置１がＶ２Ｉを介して送信する車両固有情報を受信部２０１が取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１で推測した車両固有情報とステップＳ１２の車両固有情報が一致するか否かを判定する（ステップＳ１３）。判定方法の一例を以下に示す。
（１）車両情報にナンバープレートの情報が含まれている場合、ナンバープレートの番号が一致するかを判定する。
（２）車両情報にナンバープレートの情報が含まれない場合、車幅、車長、位置情報が一致するかを判定する。車両固有情報にナンバープレートが含まれない場合とは、天候不良で路側機通信装置２のカメラセンサでナンバープレートが認識できない場合、セキュリティなどの関係から車両がナンバープレートの情報を送信できない場合などが考えられる。

車両固有情報が一致する場合、車両固有情報を含むＶ２Ｖ（またはＶ２Ｉ）メッセージ内にある車両ＩＤを選択し、路側機通信装置２がＩ２Ｖを介して、車両送信制御情報（送信停止）に、上記で選択した車両ＩＤと車両ＩＤの受信時刻情報を加え、ブロードキャストする（ステップＳ１４）。これは、車両ＩＤがＶ２Ｘ通信プロトコル上の通信ＩＤであるため、通信状況（接続数およびＩＤの使用状況）によって変化してしまう恐れがあるためである。従って、車載通信装置１の動作において説明したように、送信停止の車両送信制御情報が、自車向けに送信された情報であるか否かを車両側が判定できるように、路側機通信装置が送信する車両送信制御情報に、選択した車両ＩＤと受信時刻を加えている。

周辺情報提供部２０２が提供した道路周辺センシング情報から、車両へ通知する代理情報を選択し（ステップＳ１５）、選択した情報を、送信部２００を介して車載通信装置１に送信する（ステップＳ１６）。車両がセンシングエリア外に移動したかを検出し（ステップＳ１７）、移動するまでは、ステップＳ１５からステップＳ１７の処理を繰り返す。

以上のように、本実施の形態の路車間通信システムによれば、車両数の多いエリアにおけるＶ２Ｘの通信帯域の圧迫を抑制しても、代理情報により各車両が緊急度および信頼度の高いメッセージを受信できる

実施の形態２．
実施の形態１では、路側機通信装置２から代理情報を送信する車両の特定を路側機通信装置２が行っていたが、本実施の形態では、車載通信装置１で車両特定を行う。このためのフローチャートを図１１に示す。

<路車間通信システムにおける車載通信装置１の動作>
路車間通信（Ｉ２Ｖ）を介して、車載通信装置１の受信部１０３が路側機通信装置２からの推測された車両固有情報を受信し、送信制御部１０１に提供する（ステップＳ２１）。

送信制御部１０１が、路側機通信装置２から提供された推測された車両固有情報と、車両情報提供部１０２から提供された車両情報とが一致するかを判定する（ステップＳ２２）。判定方法は、実施の形態１と同様、以下の通りである。
（１）車両情報にナンバープレートの情報が含まれている場合、ナンバープレートの番号が一致するかを判定する。
（２）車両情報にナンバープレートの情報が含まれない場合、車幅、車長、位置情報が一致するかを判定する。車両固有情報にナンバープレートが含まれない場合とは、天候不良で路側機通信装置２のカメラセンサでナンバープレートが認識できない場合が考えられる。

一致した場合は、送信制御部１０１が送信部１００を介して路側機通信装置に、車両固有情報と一致していることを示す一致情報を送信する（ステップＳ２３）。その際、Ｖ２Ｉメッセージの車両ＩＤと送信時刻を記憶する。その後、ステップＳ２以後の手順を実行する。また、一致しない場合は、処理を終了する。

<路車間通信システムにおける路側機通信装置２の動作>
周辺情報提供部２０２が、例えば交差点エリアのセンシング範囲にある各車両の車両固有情報を推測する。推測方法の一例としては、車両固有情報のうち、車幅、車長、車両位置情報、およびナンバープレートは、カメラまたはＬｉＤＡＲなど、センサ２１で取得した画像から認識し、推測する（ステップＳ１１）。

車両送信制御部２０４が周辺情報提供部２０２から提供された、推測車両固有情報を送信部２００を介して車載通信装置１に送信する（ステップＳ３１）。

車載通信装置１が判定した一致情報を受信部２０１が受信し、車両送信制御部２０４に提供する（ステップＳ３２）。その際、Ｖ２Ｉメッセージの車両ＩＤと受信時刻を記憶する。その後、ステップＳ１４以後の手順を実行する。

以上のような手順を実行することにより、セキュリティの事情などで、車両がナンバープレート情報を路側機通信装置２に送信できない場合でも、路側機通信装置２からナンバープレート情報を含む推測車両固有情報を車両側に送信することにより確実に車両を特定でき、信頼性の高い路車間通信を実行することが可能となる。また、車両特定処理を車両側に持たせることで、処理分散ができ、路側機通信装置の処理量を抑制することができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１：車載通信装置、２：路側機通信装置、２１：センサ、１００：送信部、１０１：送信制御部、１０２：車両情報提供部、１０３：受信部、１０４：車外情報処理部、２００：送信部、２０１：受信部、２０２：周辺情報提供部、２０３：車両特定部、２０４：車両送信制御部、２０５：代理情報通知部。

Claims (6)

1. 車両に搭載され、路上周囲に設置された路側機通信装置および他の車両と送受信を行う車載通信装置において、
   前記車両の車両情報を前記路側機通信装置および前記他の車両に送信する送信部、
   前記路側機通信装置から受信した車両送信制御情報を受信する受信部、
   受信された前記車両送信制御情報に基づいて前記他の車両への送信を停止する送信制御部、
   を備え、
   送信が停止されている期間、前記路側機通信装置から送信された前記車両と前記他の車両の情報を前記受信部で受信することを特徴とする車載通信装置。
2. 前記受信部は、前記路側機通信装置に備えられたセンサの検出情報に基づいて出力される前記車両の情報を受信し、前記検出情報に基づいて、前記車両が前記センサの検出範囲を外れる位置まで移動したことを前記送信制御部が判断し、前記他の車両への送信を再開することを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
3. 前記送信制御部は、前記路側機通信装置から受信した前記車両を識別できる車両固有情報と、自車が有する車両固有情報との一致を判定し、一致と判定した場合に、判定結果を前記路側機通信装置に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の車載通信装置。
4. 前記送信制御部は、前記車両送信制御情報とともに受信した前記路側機通信装置からのメッセージに含まれる、車両送信制御対象の通信ＩＤと、前記送信部から前記路側機通信装置に過去に送信した通信ＩＤとを比較し、一致した場合に、前記車両送信制御情報を自車両の車両送信制御情報であると判断することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載通信装置。
5. 道路周囲に設置された路側機に取り付けられ、前記道路を走行する車両に搭載された車載通信装置と送受信を行う路側機通信装置において、
   前記車両から車両情報を受信する受信部、
   前記車両の存在を検出するセンサ、
   前記センサの検出情報を取得し、前記車両を識別できる車両固有情報を推測する周辺情報提供部、
   前記推測された推測車両固有情報と前記車載通信装置から受信した車両固有情報の一致を判定する車両特定部、
   前記車両特定部で一致と判定された結果に応じて前記車載通信装置の他の車両への送信の停止を指示する車両送信制御情報を送信する車両送信制御部、
   送信が停止されている期間、前記車両と前記他の車両の情報を前記車両に送信する代理情報通知部、を備えたことを特徴とする路側機通信装置。
6. 請求項１から４のいずれか１項に記載の車載通信装置と、請求項５に記載の路側機通信装置とを備えた路車間通信システム。

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