JP7459061B2 - 四節リンクを備えるロボットおよびロボット用のジョイント軸受を組み立てる方法 - Google Patents
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Claims (13)
- 少なくとも一つのロボットアーム(3、4)を駆動する第1四節リンク(9、11)を備えるロボットであって、
前記第1四節リンク(9、11)は、クランクと、連結リンク(13、17)と、ロッカーアーム(14、18)とを形成する複数のリンク部材を備え、
前記クランクは前記連結リンク(13、17)に一つのジョイント軸受により接続されると共に、前記連結リンク(13、17)は前記ロッカーアーム(14、18)に他の一つのジョイント軸受により接続され、
前記ジョイント軸受の少なくとも一つは、
シャフト(21)と、
前記シャフト(21)上に設けられた二つのアキシャル軸受(43、44、45、46)と、
前記アキシャル軸受に軸方向の予圧力を加える弾性圧縮可能な予圧部材(49、65、66)を備え、
前記複数のリンク部材のうち、前記クランク、前記連結リンク(13、17)、または、前記ロッカーアーム(14、18)のうちのいずれかを形成する一対のリンク部材は、前記シャフト(21)上で前記二つのアキシャル軸受(43、44、45、46)の間に回転可能に取り付けられ、
前記予圧部材(49、65、66)は、前記一対のリンク部材の間に配置され、前記一対のリンク部材のそれぞれに対して軸方向外側に向かう予圧力を加えることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、前記アキシャル軸受(22、23、43、44、45、46、54、55、63、64、69)の少なくとも一つは、前記シャフト(21)の各軸方向端部に設けられた係止部、スペーサスリーブ(47、48、58、67、68)および/または前記予圧部材(33、49、52、53、56、57、65、66)の少なくとも一つに軸方向に当接することを特徴とするロボット。
- 請求項2に記載のロボットにおいて、前記係止部の少なくとも一つが前記シャフトまたは前記シャフト(21)の肩部に取り付けられた軸方向外側リンク部材(26、27)によって形成されることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロボットにおいて、前記予圧部材(33、49、52、53、56、57、65、66)は圧縮コイルばね、皿ばね、フィンガースプリングワッシャ、弾性Oリング、エラストマーリング、またはばね座金であることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボットにおいて、少なくとも一つのスペーサスリーブ(47、48、58、67、68)が前記シャフト(21)上の前記予圧部材(33、49、52、53、56、57、65、66)に軸方向に隣接して配置されることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボットにおいて、いくつかの回転可能に取り付けられるリンク部材(35、36、37、38、59、60)が前記シャフト(21)上に設けられることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のロボットにおいて、前記シャフト(21)は、外側リンク部材(26、27)が所定の軸方向位置で前記シャフト(21)に接続されるよう取り付けられる少なくとも一つの軸方向端部に肩部(28、29)を備えることを特徴とするロボット。
- 請求項7に記載のロボットにおいて、前記シャフト(21)は、内部シャフト(50)と、前記内部シャフト(50)上に滑り嵌めされる中空シャフト(51)とを備え、前記肩部(28、29)は前記中空シャフト(51)の端面により形成されることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のロボットにおいて、前記ジョイント軸受は、軸方向に対称であることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載のロボットにおいて、前記シャフト(21)は、二つの軸方向外側リンク部材(26、27)の間の径が均一であることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記ロボットは、第2四節リンク(10、12)を備え、
前記第2四節リンク(10、12)は、クランク、連結リンク(15、19)、およびロッカーアーム(16、20)を形成する複数の第2のリンク部材を備え、
前記第1四節リンク(9、11)の前記ロッカーアーム(14、18)は、前記第2四節リンク(10、12)の前記クランクに相当し、
前記第1四節リンク(9、11)の前記連結リンク(13、17)と、前記第2四節リンク(10、12)の前記クランクと、前記第2四節リンク(10、12)の前記連結リンク(15、19)との間の接続は、前記ジョイント軸受として構成されることを特徴とするロボット。 - 請求項10または請求項11に記載のロボットにおいて、前記第1または第2四節リンク(9、10、11、12)の前記クランク、リンク(13、15、17、19)またはロッカーアーム(14、16、18、20)は、回転可能に取り付けられる前記ジョイント軸受の少なくとも一つのリンク部材(24、35、36、37、38、59、60)により形成されることを特徴とするロボット。
- ロボット用のジョイント軸受を組み立てる方法であって、前記ロボットは、少なくとも一つのロボットアーム(3、4)を駆動する第1四節リンク(9、11)を備え、
前記第1四節リンク(9、11)は、クランクと、連結リンク(13、17)と、ロッカーアーム(14、18)とを形成する複数のリンク部材を備え、
前記クランクは前記連結リンク(13、17)に一つのジョイント軸受により接続されると共に、前記連結リンク(13、17)は前記ロッカーアーム(14、18)に他の一つのジョイント軸受により接続され、
前記ジョイント軸受の少なくとも一つは、以下の工程を含めて組み立てられる方法であって、
シャフト(21)を設け、
二つのアキシャル軸受(43、44、45、46)と、前記複数のリンク部材のうち、前記クランク、前記連結リンク(13、17)、または、前記ロッカーアーム(14、18)のうちのいずれかを形成する一対のリンク部材と、弾性圧縮可能な予圧部材(49、57、65、66)とを前記シャフト(21)上に滑り嵌めし、
前記アキシャル軸受(43、44、45、46)と、前記一対のリンク部材と、前記弾性圧縮可能な予圧部材(49、65、66)とが自由に変位可能に設けられる軸方向領域が、所定の長さに限られるよう軸方向係止部を前記シャフト(21)上に取り付け、
前記一対のリンク部材は、前記シャフト(21)上で前記二つのアキシャル軸受(43、44、45、46)の間に回転可能に取り付けられ、
前記予圧部材(49、65、66)は、前記一対のリンク部材の間に配置され、前記一対のリンク部材のそれぞれに対して軸方向外側に向かう予圧力を加えることを特徴とする方法。
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