JP7446644B2 - 測位方法、装置、モバイル端末、記憶媒体 - Google Patents
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Description
取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定することと、
現在所在環境が屋内環境であれば、取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定することと、
プリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定することであって、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態は、フロア安定状態及びフロア切替状態を含むことと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、第一現在水平座標を確定することと、
前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定し、現在所在ビル、現在所在フロア、及び前記第二現在水平座標を測位結果とすることとを含む、測位方法を開示している。
取得した前記リアルタイムなGNSS信号の目標パラメータを確定することと、
事前に得られた信号分類器に前記目標パラメータを入力し、前記信号分類器の出力に従って、現在所在環境を確定することとを含む。
前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける各ビルのWi-Fi指紋を確定することと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータと各前記ビルのWi-Fi指紋との第一類似度をそれぞれ確定することと、
前記第一類似度に従って、現在所在ビルを確定することとを含む。
WKNNアルゴリズム、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、前記第一現在水平座標を確定することを含む。
カルマンフィルタリングアルゴリズム、前記第一現在水平座標、及び取得した歩行者軌跡に基づいて、前記第二現在水平座標を確定することを含む。
現在所在環境が屋外環境であれば、プリセット測位装置によって収集された第三現在水平座標を取得することと、
前記第三現在水平座標及び取得した行動軌跡に基づいて、測位結果を確定することとを更に含む。
前記プリセット気圧トリガが現在フロア安定状態にあれば、リアルタイムなWi-Fiデータを前回取得した時に確定されたフロアを現在所在フロアとすることと、
前記プリセット気圧トリガが現在フロア切替状態にあれば、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットに従って、現在所在フロアを確定することとを含む。
前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリの中から、現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットを確定することと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータと、前記Wi-Fi信号マップセットにおける各Wi-Fi指紋との第二類似度をそれぞれ確定することであって、前記Wi-Fi信号マップセットのWi-Fi信号マップの各々に複数のWi-Fi指紋が含まれ、1つのWi-Fi信号マップは、1つのフロアに対応することと、
前記第二類似度に従って、予備選定Wi-Fi指紋を確定することと、
前記予備選定Wi-Fi指紋における各Wi-Fi指紋に対応するフロア情報を確定することと、
前記フロア情報に現れる回数の最も多いフロアを現在所在フロアとして確定することとを含む。
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態及び取得したリアルタイムな瞬時気圧に従って、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態を確定することを更に含む。
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア安定状態であれば、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第一瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであって、前記第一瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記スライド気圧シーケンスの平均値を第一定常基準値として確定することと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と前記第一定常基準値との間の差分が第一閾値以上であるかどうかを判断することと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と前記第一定常基準値との間の差分が第一閾値以上であれば、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態であると判定することとを含む。
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア切替状態であれば、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第二瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであって、前記第二瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記スライド気圧シーケンスの平均値を動的気圧値として確定することと、
前記動的気圧値と第二定常基準値との間の差分が第二閾値以上であるかどうかを判断することであって、前記第二定常基準値は、前記プリセット気圧トリガが前記フロア切替状態になる前に最後に取得した瞬時気圧と第三瞬時気圧との平均値であり、前記第三瞬時気圧は、前記プリセット気圧トリガが前記フロア切替状態になる前に最後に瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記動的気圧値と前記第二定常基準値との間の差分が第二閾値以上であれば、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態のままであると判定することとを含む。
前記リアルタイムな瞬時気圧と第四瞬時気圧の平均値との間の差分が第三閾値未満であるかどうかを判断することであって、前記第四瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と第四瞬時気圧の平均値との間の差分が第三閾値未満であれば、気圧が安定傾向にあると判定し、フロア切替状態を終了し、前記プリセット気圧トリガをフロア切替状態からフロア安定状態に調整することとを更に含む。
前記屋内外環境識別モジュールは、取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定するためのものであり、
前記ビル識別サブモジュールは、現在所在環境が屋内環境であれば、取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定するためのものであり、
前記フロア識別サブモジュールは、プリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定するためのものであり、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態は、フロア安定状態及びフロア切替状態を含み、
前記水平位置測位サブモジュールは、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける前記現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、第一現在水平座標を確定するためのものであり、
前記測位結果融合モジュールは、前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定し、前記現在所在ビル、前記現在所在フロア、及び前記第二現在水平座標を測位結果とするためのものである、測位装置を開示している。
プロセッサ及びメモリを含み、
前記メモリは、コンピュータプログラムを記憶するためのものであり、
前記プロセッサ、前記コンピュータプログラムを実行して、前述した測位方法のステップを実現するためのものである、Androidベースのモバイル端末を開示している。
ステップS11は、取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定することである。
実際の応用では、上述の前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定することは、カルマンフィルタリングアルゴリズム、前記第一現在水平座標、及び取得した歩行者軌跡に基づいて、前記第二現在水平座標を確定することを含む。歩行者軌跡を内在的な慣性予測値とし、第一現在水平座標を外在的な計測値とし、カルマンフィルタリングアルゴリズムに基づいて両者を融合させ、歩行者の水平位置座標の最適推定を行って、前記第二水平座標を得る。
ステップS21は、現在所在環境が屋内環境であれば、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける各ビルのWi-Fi指紋を確定することである。
現在所在環境が確定された後、現在所在環境が屋内環境であれば、取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定する。具体的には、先に前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける各ビルのWi-Fi指紋を確定する必要がある。
ステップS31は、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリの中から、現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットを確定することである。
ステップS41は、前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア安定状態であれば、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第一瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであり、前記第一瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧である。
ステップS51は、取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定することである。
前記屋内外環境識別モジュール11は、取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定するためのものであり、
前記ビル識別サブモジュール121は、現在所在環境が屋内環境であれば、取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定するためのものであり、
前記フロア識別サブモジュール122は、プリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定するためのものであり、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態は、フロア安定状態及びフロア切替状態を含み、
前記水平位置測位サブモジュール123は、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける前記現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、第一現在水平座標を確定するためのものであり、
前記測位結果融合モジュール13は、前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定し、前記現在所在ビル、前記現在所在フロア、及び前記第二現在水平座標を測位結果とするためのものである。
取得した前記リアルタイムなGNSS信号の目標パラメータを確定することと、
事前に得られた信号分類器に前記目標パラメータを入力し、前記信号分類器の出力に従って、現在所在環境を確定することのために使用される。
前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける各ビルのWi-Fi指紋を確定することと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータと各前記ビルのWi-Fi指紋との第一類似度をそれぞれ確定することと、
前記第一類似度に従って、現在所在ビルを確定することのために使用される。
WKNNアルゴリズム、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、前記第一現在水平座標を確定するために使用される。
カルマンフィルタリングアルゴリズム、前記第一現在水平座標、及び取得した歩行者軌跡に基づいて、前記第二現在水平座標を確定するために使用される。
現在所在環境が屋外環境であれば、第三現在水平座標を収集するためのプリセット測位装置を更に含み、
それに応じて、前記測位結果融合モジュール13は、前記第三現在水平座標及び取得した行動軌跡に基づいて、測位結果を確定するために使用される。
前記プリセット気圧トリガが現在フロア切替状態にあれば、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットに従って、現在所在フロアを確定することのために使用される。
前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリの中から、現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットを確定することと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータと、前記Wi-Fi信号マップセットにおける各Wi-Fi指紋との第二類似度をそれぞれ確定することであって、前記Wi-Fi信号マップセットのWi-Fi信号マップの各々に複数のWi-Fi指紋が含まれ、1つのWi-Fi信号マップは、1つのフロアに対応することと、
前記第二類似度に従って、予備選定Wi-Fi指紋を確定することと、
前記予備選定Wi-Fi指紋における各Wi-Fi指紋に対応するフロア情報を確定することと、
前記フロア情報に現れる回数の最も多いフロアを現在所在フロアとして確定することのために使用される。
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態及び取得したリアルタイムな瞬時気圧に従って、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態を確定するための気圧トリガ状態確定モジュールを更に含む。
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア安定状態であれば、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第一瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであって、前記第一瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記スライド気圧シーケンスの平均値を第一定常基準値として確定することと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と前記第一定常基準値との間の差分が第一閾値以上であるかどうかを判断することと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と前記第一定常基準値との間の差分が第一閾値以上であれば、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態であると判定することのために使用される。
在前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア切替状態時、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第二瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであって、前記第二瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記スライド気圧シーケンスの平均値を動的気圧値として確定することと、
前記動的気圧値と第二定常基準値との間の差分が第二閾値以上であるかどうかを判断することであって、前記第二定常基準値は、前記プリセット気圧トリガが前記フロア切替状態になる前に最後に取得した瞬時気圧と第三瞬時気圧との平均値であり、前記第三瞬時気圧は、前記プリセット気圧トリガが前記フロア切替状態になる前に最後に瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記動的気圧値と前記第二定常基準値との間の差分が第二閾値以上であれば、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態のままであると判定することのために使用される。
前記リアルタイムな瞬時気圧と第四瞬時気圧の平均値との間の差分が第三閾値未満であるかどうかを判断することであって、前記第四瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と第四瞬時気圧の平均値との間の差分が第三閾値未満であれば、気圧が安定傾向にあると判定し、フロア切替状態を終了し、前記プリセット気圧トリガをフロア切替状態からフロア安定状態に調整することのために更に使用される。
プロセッサ21及びメモリ22を含み、
前記メモリ22は、コンピュータプログラムを記憶するためのものであり、
前記プロセッサ21は、前記コンピュータプログラムを実行して、前述の実施例に開示された測位方法のステップを実現するためのものである。
Claims (13)
- Androidベースのモバイル端末に適用される測位方法であって、
取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定することと、
現在所在環境が屋内環境であれば、取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定することと、
プリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定することであって、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態は、フロア安定状態及びフロア切替状態を含むことと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、第一現在水平座標を確定することと、
前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定し、現在所在ビル、現在所在フロア、及び前記第二現在水平座標を測位結果とすることとを含み、
上述のプリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定することは、
前記プリセット気圧トリガが現在フロア安定状態にあれば、リアルタイムなWi-Fiデータを前回取得した時に確定されたフロアを現在所在フロアとすることと、
前記プリセット気圧トリガが現在フロア切替状態にあれば、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットに従って、現在所在フロアを確定することとを含み、
上述の前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットに従って、現在所在フロアを確定することは、
前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリの中から、現在所在ビルに対応するWi-Fi信号マップセットを確定することと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータと、前記Wi-Fi信号マップセットにおける各Wi-Fi指紋との第二類似度をそれぞれ確定することであって、前記Wi-Fi信号マップセットのWi-Fi信号マップの各々に複数のWi-Fi指紋が含まれ、1つのWi-Fi信号マップは、1つのフロアに対応することと、
前記第二類似度に従って、予備選定Wi-Fi指紋を確定することと、
前記予備選定Wi-Fi指紋における各Wi-Fi指紋に対応するフロア情報を確定することと、
前記フロア情報に現れる回数の最も多いフロアを現在所在フロアとして確定することとを含むことを特徴とする
測位方法。 - 上述の取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定することは、
取得した前記リアルタイムなGNSS信号の目標パラメータを確定することと、
事前に得られた信号分類器に前記目標パラメータを入力し、前記信号分類器の出力に従って、現在所在環境を確定することとを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。 - 上述の取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定することは、
前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける各ビルのWi-Fi指紋を確定することと、
前記リアルタイムなWi-Fiデータと各前記ビルのWi-Fi指紋との第一類似度をそれぞれ確定することと、
前記第一類似度に従って、現在所在ビルを確定することとを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。 - 上述の前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、第一現在水平座標を確定することは、
WKNNアルゴリズム、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、前記第一現在水平座標を確定することを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。 - 上述の前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定することは、
カルマンフィルタリングアルゴリズム、前記第一現在水平座標、及び取得した歩行者軌跡に基づいて、前記第二現在水平座標を確定することを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。 - 上述の取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定することの後に、
現在所在環境が屋外環境であれば、プリセット測位装置によって収集された第三現在水平座標を取得することと、
前記第三現在水平座標及び取得した行動軌跡に基づいて、測位結果を確定することとを更に含む、ことを特徴とする請求項1に記載の測位方法。 - 上述のプリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定する前に、
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態及び取得したリアルタイムな瞬時気圧に従って、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態を確定することを更に含む、ことを特徴とする請求項1~6の何れか一項に記載の測位方法。 - 上述の前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態及び取得したリアルタイムな瞬時気圧に従って、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態を確定することは、
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア安定状態であれば、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第一瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであって、前記第一瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記スライド気圧シーケンスの平均値を第一定常基準値として確定することと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と前記第一定常基準値との間の差分が第一閾値以上であるかどうかを判断することと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と前記第一定常基準値との間の差分が第一閾値以上であれば、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態であると判定することとを含む、ことを特徴とする請求項7に記載の測位方法。 - 上述の前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態及び取得したリアルタイムな瞬時気圧に従って、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態を確定することは、
前記プリセット気圧トリガにおける保存済み状態がフロア切替状態であれば、前記プリセット気圧トリガによって取得されたリアルタイムな瞬時気圧及び第二瞬時気圧をスライド気圧シーケンスとすることであって、前記第二瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記スライド気圧シーケンスの平均値を動的気圧値として確定することと、
前記動的気圧値と第二定常基準値との間の差分が第二閾値以上であるかどうかを判断することであって、前記第二定常基準値は、前記プリセット気圧トリガが前記フロア切替状態になる前に最後に取得した瞬時気圧と第三瞬時気圧との平均値であり、前記第三瞬時気圧は、最後に瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記動的気圧値と前記第二定常基準値との間の差分が第二閾値以上であれば、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態のままであると判定することとを含む、ことを特徴とする請求項7に記載の測位方法。 - 上述のプリセット気圧トリガの現在所在状態がフロア切替状態のままであると判定する前に、
前記リアルタイムな瞬時気圧と第四瞬時気圧の平均値との間の差分が第三閾値未満であるかどうかを判断することであって、前記第四瞬時気圧は、前記リアルタイムな瞬時気圧が取得される前に取得した予め設定された数の瞬時気圧であることと、
前記リアルタイムな瞬時気圧と第四瞬時気圧の平均値との間の差分が第三閾値未満であれば、気圧が安定傾向にあると判定し、フロア切替状態を終了し、前記プリセット気圧トリガをフロア切替状態からフロア安定状態に調整することとを更に含む、ことを特徴とする請求項9に記載の測位方法。 - Androidベースのモバイル端末に適用される測位装置であって、前記装置は、屋内外環境識別モジュールと、Wi-Fi指紋測位モジュールと、測位結果融合モジュールとを含み、前記Wi-Fi指紋測位モジュールは、ビル識別サブモジュールと、フロア識別サブモジュールと、水平位置測位サブモジュールとを含み、
前記屋内外環境識別モジュールは、取得したリアルタイムなGNSS信号に従って、現在所在環境を確定するためのものであり、
前記ビル識別サブモジュールは、現在所在環境が屋内環境であれば、取得したリアルタイムなWi-Fiデータ及びプリセットWi-Fi信号マップライブラリに従って、現在所在ビルを確定するためのものであり、
前記フロア識別サブモジュールは、プリセット気圧トリガの現在所在状態に従って、現在所在フロアを確定するためのものであり、前記プリセット気圧トリガの現在所在状態は、フロア安定状態及びフロア切替状態を含み、
前記水平位置測位サブモジュールは、前記リアルタイムなWi-Fiデータ、及び前記プリセットWi-Fi信号マップライブラリにおける前記現在所在フロアに対応するWi-Fi信号マップに従って、第一現在水平座標を確定するためのものであり、
前記測位結果融合モジュールは、前記第一現在水平座標及び取得した歩行者軌跡に基づいて第二現在水平座標を確定し、前記現在所在ビル、前記現在所在フロア、及び前記第二現在水平座標を測位結果とするためのものである、ことを特徴とする測位装置。 - Androidベースのモバイル端末であって、メモリ及びプロセッサを含み、
前記メモリは、コンピュータプログラムを記憶するためのものであり、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行して、請求項1~11の何れか一項に記載の測位方法を実現するためのものである、ことを特徴とするAndroidベースのモバイル端末。 - コンピュータプログラムを記憶するためのコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1~12の何れか一項に記載測位方法のステップが実現される、ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。
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