JP7443595B1 - 工作機械におけるワークの測定方法、及び工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
工作機械で加工されたワークの測定を、測定子を備えた測定装置を用い、前記測定子を移動させて前記ワークに接触させることにより、前記工作機械がワークを保持している状態で行う測定方法であって、
前記ワークの測定部位をカメラで撮像する撮像工程と、
前記カメラにより撮像された画像を処理して、前記測定子が移動する移動経路上に切屑が存在するか否かを判定する判定工程と、を含み、
前記判定工程において、前記測定子の移動経路上に切屑が無い場合に、前記測定子を用いた前記ワークの測定を実行するようにした測定方法に係る。
前記除去工程後、再度、前記撮像工程及び判定工程を実施し、
二度目の判定工程において、前記測定子の移動経路上に切屑が無いと判定された場合には、前記測定子を用いた前記ワークの測定を実行し、一方、前記移動経路上に切屑が存在すると判定された場合には、前記測定子を用いた前記ワークの測定を中止するようにした態様を採ることができる。
前記制御装置は、
前記工作機械に設けられたカメラを動作させて、加工後の前記ワークの測定部位を前記カメラにより撮像し、得られた画像を処理して、前記測定子が移動する移動経路上に切屑が存在するか否かを判定する処理(判定処理)を実行する指示(実行指示)を行うか、又は外部装置に設けられたカメラにより、加工後の前記ワークの測定部位を撮像させ(撮像処理)、得られた画像を処理して、前記測定子が移動する移動経路上に切屑が存在するか否かを判定する処理(判定処理)を実行する指示(実行指示)を行い、
前記測定子の移動経路上に切屑が存在しない場合に、前記測定子を移動させて前記ワークを測定する、工作機械に係る。
まず、第1の実施形態について説明する。図1及び図2に示すように、本例の生産システム1は、生産装置としての2台の工作機械100(100A,100B)と、加工前の素材を収納する素材ストッカ125と、加工後の製品を収納する製品ストッカ126と、前記各工作機械100,素材ストッカ125及び製品ストッカ126に対して作業を行う2台の自動作業装置20(20A,20B)と、前記各工作機械100及び自動作業装置20に作業指示を出して、各工作機械100及び自動作業装置20の作業を管理する管理装置10などから構成される。そして、管理装置10、自動作業装置20及び工作機械100は、有線若しくは無線により適宜ネットワーク15を介して相互に接続されている。尚、言うまでもなく、図1に示した装置構成は一例であってこれに限定されるものではない。
a)測定可(切屑無しの場合。)
b)再洗浄要(切屑の付着が認められるものの、移動経路上に部分的に存在する場合。例えば、穴の一部分に切屑の存在が認められる場合。)
c)除去動作要(移動経路上に全体的に存在する場合。例えば、穴の全体に切屑の存在が認められる場合。)
d)測定不可(後述する再洗浄又は除去動作を行った後も、移動経路上に切屑の存在が認められる場合。)
上例では、前記ステップS23における測定可否判定を自動作業装置20において実行するようにしたが、これに限られるものでは無く、図9に示すように、例えば、ステップS22において、自動作業装置20のカメラ30により撮像されたワークWの画像データを管理装置10に送信して、この管理装置10において、ステップS23の測定可否判定を実行するようにしても良い。自動作業装置20の制御装置によってステップS23の測定可否判定を実行する態様を採用する場合、この自動作業装置20の制御装置に処理能力の高いコンピュータを用いる必要があるため、自動制御装置20の大きさが大きくなって機動性が悪くなるが、ステップS23における測定可否判定の処理を管理装置10で実行することにより、自動作業装置20の制御装置が過大になるのを防ぐことができ、これにより自動制御装置20の機動性を損なうことなく適正なものにすることができる。
また、上述の図4および図9に示した例では、管理装置10を介して、工作機械100から自動作業装置20に確認準備を要求するようにしたが、このような態様に限られるものではなく、工作機械100から自動作業装置20に直接確認準備を要求する態様としても良い。この場合、待機状態にある自動作業装置20が当該工作機械100に対して作業を行う態様を採ることができる。
次に、第2の実施形態について説明する。上述した実施形態では、ロボット25及び無人搬送車35から構成される自律走行可能な自動作業装置20によって撮像工程及び判定工程を実行するようにしたが、このような態様に限られるものではなく、図10に示すように、固定されたロボット25により、上述した撮像工程及び判定工程を実行するようにしても良い。尚、この図10に示した例において、図2に示した構成と同じ構成のものについては、同じ符号を付して、その詳しい説明は省略する。
次に、第3の実施形態について説明する。上述した各実施形態では、ロボットは工作機械とは別に設けられているが、このような態様に限られるものではなく、図12に示すように、ロボットが工作機械に付設された態様をとることができる。図12において、符号120は工作機械、130はロボット、150はカバーである。尚、この実施形態においても、工作機械120及びロボット130はそれぞれ制御装置を備えており、各制御装置によってその動作が制御される。
上述した第3の実施形態では、ロボット130を工作機械120の外側に付設した態様としたが、このような態様に限られるものではなく、図12に示した態様において、例えば、ロボット130を主軸台122側、例えば、主軸台122上に配設した態様としてもよい。この場合、移動台141、ビーム142、支柱143,143、載置台145、素材ストッカ146、製品ストッカ147、保留品ストッカ148などの構成は省略される。
次に、第4の実施形態について説明する。上述した各実施形態では、ロボット25,130によって撮像工程及び判定工程を実行するようにしたが、このような態様に限られるものではなく、上述の図12に示した第3の実施形態において、ロボット130に関連する構成、即ち、ロボット130、移動台141、ビーム142、支柱143,143、載置台145、素材ストッカ146、製品ストッカ147、保留品ストッカ148などの構成を省略し、カメラ132を、工作機械120のタレット128や工具主軸126などの移動体に装着して、前記撮像工程及び判定工程を実行するようにしてもよい。但し、移動体はタレット128や工具主軸126に限られるものではなく、工作機械120に設けられる適宜移動体を適用することができる。
10 管理装置
20 自動作業装置
25 ロボット
30 カメラ
35 無人搬送車
100 工作機械
110 タッチプローブ
111 除去工具
120 素材ストッカ
121 製品ストッカ
122 保留品ストッカ
C 切屑
W ワーク
Claims (4)
- 工作機械で加工されたワークの測定を、測定子を備えた測定装置を用い、前記測定子を移動させて前記ワークに接触させることにより、前記工作機械がワークを保持している状態で行う測定方法であって、
カメラを備え、前記工作機械に対して作業を行う自動作業装置に、該自動作業装置を管理する管理装置または前記工作機械から指示を出して、該自動作業装置を前記工作機械に対して設定された作業位置に移動させる工程と、
前記工作機械で加工されたワークを、該工作機械がワークを保持している状態で、該工作機械において洗浄する工程と、
前記工作機械から前記自動作業装置に指示を出して、前記洗浄工程で洗浄された前記ワークの測定部位を、前記自動作業装置に備えられたカメラで撮像する撮像工程と、
前記カメラにより撮像された画像を、前記管理装置または前記自動作業装置において処理し、前記測定子が移動する移動経路上に切屑が存在するか否かを判定する判定工程と、を含み、
前記判定工程において、前記測定子の移動経路上に切屑が無い場合に、前記工作機械において、前記測定子を用いた前記ワークの測定を実行する、測定方法。 - 前記判定工程で前記移動経路上に切屑が存在すると判定される場合に、前記工作機械において、前記切屑を移動経路上から除去する除去工程を更に含み、
前記除去工程後、再度、前記撮像工程及び判定工程を実施し、
二度目の判定工程において、前記測定子の移動経路上に切屑が無い場合には、前記測定子を用いた前記ワークの寸法測定を実行し、一方、前記移動経路上に切屑が存在する場合には、前記測定子を用いた前記ワークの測定を中止する、請求項1記載の測定方法。 - 前記撮像工程では、前記自動作業装置に設けられたマニピュレータであって、前記工作機械のワーク保持部に対して前記ワークを着脱するマニピュレータに設けられたカメラを用い、該マニピュレータの動作により前記カメラを撮像位置に移動させて、前記ワークの測定部位を撮像するようにした請求項1又は2記載の測定方法。
- 前記自動作業装置は、自律走行可能に設けられている請求項3記載の測定方法。
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