JP7442147B2 - 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1に記載されている無人航空機は、上述したように、無人航空機が有する回転翼などの推進ユニットから生じるバックグラウンドノイズを、収集された音声データから除去する処理を行っている。しかしながら、この無人航空機は、音声データを収集する対象となる音源との間の相対的な位置関係を考慮していない。このため、無人航空機が備える、音源からのターゲット音声を検出する音源収集マイクロフォンが、効果的に収音することができる収音範囲内に、音源が含まれていない場合が生じる。このように、音源収集マイクロフォンの収音範囲内に、音源が含まれていない場合、ターゲット音声を音源収集マイクロフォンによって効率よく収音することができないため、相対的にバックグラウンドノイズの方を大きく収集することになる。これにより、音源収集マイクロフォンで得られる音声データのノイズ成分が相対的に大きくなるため、SN(Signal Noise)比が小さくなる。よって、得られた音声データに、バックグラウンドノイズを除去する処理を行ったとしても、高品質な音声データを得ることは難しい。
以下、図1~図12Bを用いて、実施の形態を説明する。
図1は、実施の形態に係る無人飛行体およびコントローラの外観を示す図である。図2は、実施の形態に係る無人飛行体を上方から見た場合の平面図である。
次に、実施の形態に係る無人飛行体100の動作について説明する。
本実施の形態に係る無人飛行体100によれば、プロセッサ101は、マイクロフォン105が生成する音データを用いてターゲット音の品質を判定する。プロセッサ101は、センサが生成するデータを用いて、無人飛行体100とターゲット音の音源400との位置関係を取得する。プロセッサ101は、ターゲット音の品質と位置関係とに基づいて、無人飛行体100とターゲット音の音源との間の距離が制御されるように、無人飛行体100の移動を制御する。このため、無人飛行体100と音源400との間の距離を制御しつつ、ターゲット音の品質を確保することができる。よって、音源400への安全性を確保した上で適切な音質で収音することができる。
[4-1.変形例1]
上記実施の形態に係る無人飛行体100によれば、目標品質としての目標SN比の基準となる基準SN比は、例えば、-10dBのような1つの値を例にして説明したが、1つの値に限らずに収音制御の用途に応じて複数の値が設定されてもよい。
上記実施の形態に係る無人飛行体100では、飛行制御部101eは、品質判定部101bにより算出されたSN比が目標SN比の範囲よりも高いと判定された場合、無人飛行体100を音源から離れる方向に移動させる制御を行うとしたが、移動しない制御を行ってもよい。これは、十分に高い品質で収音できているからである。
上記実施の形態に係る無人飛行体100では、算出されたSN比が目標SN比よりも低い場合であっても音源まで所定距離d1の位置まで近づいてしまった場合には、移動しないとしたが、さらなる制御を行ってもよい。つまり、上記実施の形態では、距離情報と位置関係とに基づいて、音源から所定距離離れた位置まで音源に近づくように無人飛行体100の移動を制御した後において、ターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも品質が低い場合、移動しないとしたがこれに限らない。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、4つの発生器110を備える構成としたが、無人飛行体100が備える発生器の数は、4つに限らずに、1~3つであってもよいし、5つ以上であってもよい。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、本体140と4つのダクト130とが4つのアーム141により接続される構成としたが、これに限らずに、4つの発生器110が本体140に接続されている構成であれば、4つのダクト130または4つのアーム141を備えていない構成であってもよい。つまり、無人飛行体は、本体140に直接4つの発生器110が接続されている構成であってもよいし、本体140に直接4つのダクト130が接続されている構成であってもよい。また、無人飛行体は、4つのダクト130を備えていない構成、つまり、4つの発生器110の側方が覆われていない構成であってもよい。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、4つのマイクロフォン105を備える構成としたが、無人飛行体100が備えるマイクロフォンの数は、4つに限らずに、1~3つであってもよいし、5つ以上であってもよい。なお、マイクロフォン105の数が少ない場合、無人飛行体100の姿勢を回転させることで、異なるタイミングで複数の音データを取得し、複数の音データを比較することで、音源方向を推定してもよい。マイクロフォン105は、無人飛行体100の外側に、つまり、外部の空間に露出するように配置されていればよく、本体140の側方以外にもアーム141の側方に配置されていてもよい。また、マイクロフォン105は、本体140から離れた位置に配置されてもよい。例えば、本体140にアーム141とは別に取り付けられた本体140から離れる方向に延長されたアームのような棒、金属線のような線又は糸のような紐の先端又は途中にマイクロフォン105が配置されてもよい。
上記実施の形態では、音源400との距離が所定距離d1まで近づいてもSN比が目標SN比より低い場合に、マイクロフォン105の向きを変更することを例示したが、これに限らずに、マイクロフォン105の感度の高い方向を音源方向に予め合わせた上で、実施の形態の図5で説明した動作を行うようにしてもよい。なお、マイクロフォン105の感度の高い方向を音源方向に合わせる場合、マイクロフォン105の向きを変更するためのアクチュエータを有している無人飛行体100であればアクチュエータを制御することでマイクロフォン105の向きを変更してもよいし、アクチュエータを有していない無人飛行体100であれば飛行姿勢を制御することでマイクロフォン105の感度の高い方向を音源方向に合わせてもよい。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、コントローラ200から受信した操作信号が収音開始を示す信号を含んでいれば、収音を開始するとしたが、これに限らない。例えば、収音処理部101aが取得した音データに収音を開始することを示す収音コマンドが含まれている場合に収音を開始してもよいし、カメラ107により得られた画像データを解析することで、ユーザが収音開始のジェスチャを行ったことを認識できた場合、または、ユーザが収音開始の言葉を発声したことをユーザの唇の動きから認識できた場合に、収音を開始してもよい。また、ユーザによるジェスチャや特定のキーワードの発声の認識を、所定距離d1の調整に用いてもよい。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、収音品質の評価指標としてSN比を用いたが、これに限らない。品質の評価指標として、音声認識の処理後の信頼係数や音声認識の誤り率を用いてもよい。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、ターゲット音及び無人飛行体100の飛行音(すなわち騒音)の周波数の情報を用いて移動を制御してもよい。具体的には、品質判定部101bは、ターゲット音の周波数と飛行音の周波数との差を判定し、飛行制御部101eは、当該差に基づいて音源に近づくか離れるかを制御する。図14を参照して本変形例の処理を説明する。図14は、変形例10に係る無人飛行体の収音制御における動作例を示すフローチャートである。
上記変形例10に係る無人飛行体100は、さらに飛行音の制御により飛行制御を抑制してもよい。具体的には、飛行制御部101eは、ターゲット音と飛行音の周波数の差に基づいてプロペラの回転を制御する。図15を参照して本変形例の処理を説明する。図15は、変形例11に係る無人飛行体の収音制御における動作例を示すフローチャートである。なお、図14と実質的に同一の処理については説明を省略する。
上記実施の形態に係る無人飛行体100は、ターゲット音の品質が目標品質を満たす範囲内で移動してもよい。具体的には、飛行制御部101eは、ターゲット音の品質が目標品質を満たす範囲を移動許可範囲として決定し、無人飛行体100の移動を当該移動許可範囲内に制限する。例えば、飛行制御部101eは、コントローラ200から受信した操作信号のうち移動許可範囲内への移動の操作は実行するが、移動許可範囲外への移動の操作については実行しない。
101 プロセッサ
101a 収音処理部
101aa ノイズ処理部
101ab 騒音レベル演算部
101b 品質判定部
101c 音源判定部
101d 位置検出部
101e 飛行制御部
101f 映像制御部
101g 障害物検知部
102 GPS受信機
103 加速度センサ
104 ジャイロセンサ
105 マイクロフォン
106 ジンバル
107 カメラ
108 測距センサ
109 通信IF
110 発生器
111 回転翼
112 アクチュエータ
130 ダクト
131 空間
140 本体
141 アーム
200 コントローラ
300 携帯端末
400 音源
Claims (11)
- 無人飛行体であって、
音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて得た、ターゲット音の品質を判定し、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との間の距離が制御されるように、前記無人飛行体の移動を制御し、
前記音源からの所定距離を示す距離情報を取得し、
前記音源に近づくように前記無人飛行体の移動を制御する場合、前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記音源から前記所定距離離れた安全位置よりも前記音源に近づかないように、前記無人飛行体を移動させ、
前記プロセッサは、さらに、
前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記安全位置として、前記音源から前記所定距離離れた第1の安全位置まで前記音源に近づけるように前記無人飛行体を移動させたとき、前記第1の安全位置まで近づけた前記無人飛行体の前記マイクロフォンが前記音データとして生成した第1の音データを用いて得られる第1のターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高いと前記判定により判定された場合、前記目標品質に等しい第2ターゲット音が得られる第2音データを前記マイクロフォンが生成する第2の安全位置へ前記無人飛行体を移動させ、
前記第1の安全位置における高さ方向の位置は、前記音源の前記高さ方向の位置よりも高く、
前記第2の安全位置の前記高さ方向の位置は、前記第1の安全位置における前記高さ方向の位置よりも低く、かつ前記音源から前記所定距離離れた位置であり、
前記第2の安全位置への前記移動において、前記プロセッサは、前記音源の位置を中心とする半径が前記所定距離の半円に沿って前記無人飛行体を前記第1の安全位置から前記第2の安全位置へ移動させることで、前記無人飛行体の高さ方向の位置を地面に近づける方向であって、かつ前記無人飛行体の水平方向の位置を前記音源から離れる方向に前記無人飛行体を移動させる、
無人飛行体。 - 前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質が前記目標品質よりも低いと前記判定により判定された場合、前記音源に近づくように前記無人飛行体の移動させる
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、さらに、
前記マイクロフォンの向き、および、前記無人飛行体から外向きの前記マイクロフォンの突出量の少なくとも一方を変更するアクチュエータを備え、
前記プロセッサは、前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記第1の安全位置まで前記音源に近づけるように前記無人飛行体を移動させたとき、前記第1のターゲット音の品質が前記目標品質よりも低い場合、前記アクチュエータを制御することで、(i)前記マイクロフォンの向きを前記音源へ向けるように変更する、または、(ii)前記マイクロフォンが前記音源により近づくように前記無人飛行体から外向きの前記マイクロフォンの突出量の少なくとも一方を変更する
請求項1または2に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、前記判定において、前記品質を判定するための指標として、前記ターゲット音と前記無人飛行体の飛行に関わる騒音とを用いて算出されるSN(Signal Noise)比を算出する
請求項1から3のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、
さらに、予め定められた目標品質として、前記無人飛行体の飛行に関わる騒音を用いて予め設定された目標SN比を取得し、
取得された前記目標SN比と算出された前記SN比とを比較することで、前記ターゲット音の品質を判定する
請求項4に記載の無人飛行体。 - 前記センサは、さらに、画像データを生成するイメージセンサを含み、
前記プロセッサは、前記イメージセンサにより生成された前記画像データを用いて、前記位置関係を取得する
請求項1から5のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記センサは、さらに、測距データを生成する測距センサを含み、
前記プロセッサは、前記測距センサにより生成された前記測距データを用いて、前記位置関係を取得する
請求項1から6のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、前記ターゲット音の品質と前記位置関係と前記目標品質とに基づいて目標距離を決定し、前記無人飛行体と前記音源との間の距離が前記目標距離となるように前記無人飛行体の移動を制御する
請求項1から7のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記位置関係は、(i)前記無人飛行体と前記音源との間の距離、(ii)前記無人飛行体に対する前記音源の位置、および、(iii)前記無人飛行体から前記音源への方向の少なくともいずれか1つである
請求項1から8のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備える無人飛行体の前記プロセッサが行う情報処理方法であって、
前記プロセッサが、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて得た、ターゲット音の品質を判定し、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得し、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との間の距離が制御されるように、前記無人飛行体の移動を制御し、
前記音源からの所定距離を示す距離情報を取得し、
前記音源に近づくように前記無人飛行体の移動を制御する場合、前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記音源から前記所定距離離れた安全位置よりも前記音源に近づかないように、前記無人飛行体を移動させ、
前記プロセッサは、さらに、
前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記安全位置として、前記音源から前記所定距離離れた第1の安全位置まで前記音源に近づけるように前記無人飛行体を移動させたとき、前記第1の安全位置まで近づけた前記無人飛行体の前記マイクロフォンが前記音データとして生成した第1の音データを用いて得られる第1のターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高いと前記判定により判定された場合、前記目標品質に等しい第2ターゲット音が得られる第2音データを前記マイクロフォンが生成する第2の安全位置へ前記無人飛行体を移動させ、
前記第1の安全位置における高さ方向の位置は、前記音源の前記高さ方向の位置よりも高く、
前記第2の安全位置の前記高さ方向の位置は、前記第1の安全位置における前記高さ方向の位置よりも低く、かつ前記音源から前記所定距離離れた位置であり、
前記第2の安全位置への移動において、前記プロセッサは、前記音源の位置を中心とする半径が前記所定距離の半円に沿って前記無人飛行体を前記第1の安全位置から前記第2の安全位置へ移動させることで、前記無人飛行体の高さ方向の位置を地面に近づける方向であって、かつ前記無人飛行体の水平方向の位置を前記音源から離れる方向に前記無人飛行体を移動させる、
情報処理方法。 - 音データを生成するマイクロフォンを少なくとも含むセンサと、プロセッサと、を備える無人飛行体の情報処理方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
前記マイクロフォンが生成する音データを用いて得た、ターゲット音の品質を判定させ、
前記センサが生成するデータを用いて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との位置関係を取得させ、
前記ターゲット音の品質と前記位置関係とに基づいて、前記無人飛行体と前記ターゲット音の音源との間の距離が制御されるように、前記無人飛行体の移動を制御する処理を実行させ、
前記音源からの所定距離を示す距離情報を取得させ、
前記音源に近づくように前記無人飛行体の移動を制御する場合、前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記音源から前記所定距離離れた安全位置よりも前記音源に近づかないように、前記無人飛行体の移動を制御する処理を実行させ、
前記プログラムは、さらに、前記プロセッサに、
前記距離情報と前記位置関係とに基づいて、前記安全位置として、前記音源から前記所定距離離れた第1の安全位置まで前記音源に近づけるように前記無人飛行体を移動させたとき、前記第1の安全位置まで近づけた前記無人飛行体の前記マイクロフォンが前記音データとして生成した第1の音データを用いて得られる第1のターゲット音の品質が予め定められた目標品質よりも高いと前記判定により判定された場合、前記目標品質に等しい第2ターゲット音が得られる第2音データを前記マイクロフォンが生成する第2の安全位置へ前記無人飛行体を移動させる処理を実行させ、
前記第1の安全位置における高さ方向の位置は、前記音源の前記高さ方向の位置よりも高く、
前記第2の安全位置の前記高さ方向の位置は、前記第1の安全位置における前記高さ方向の位置よりも低く、かつ前記音源から前記所定距離離れた位置であり、
前記プログラムは、前記第2の安全位置への前記移動において、前記プロセッサに、前記音源の位置を中心とする半径が前記所定距離の半円に沿って前記無人飛行体を前記第1の安全位置から前記第2の安全位置へ移動させることで、前記無人飛行体の高さ方向の位置を地面に近づける方向であって、かつ前記無人飛行体の水平方向の位置を前記音源から離れる方向に前記無人飛行体を移動させる、
情報処理方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラム。
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