JP7431517B2

JP7431517B2 - 減速機

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Publication number: JP7431517B2
Application number: JP2019124723A
Authority: JP
Inventors: 隆行沖村; 江児中村
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2019-07-03
Filing date: 2019-07-03
Publication date: 2024-02-15
Anticipated expiration: 2039-07-03
Also published as: JP2021011879A

Description

この発明は、減速機に関する。

特許文献１には、回転体（伝動歯車）がその軸方向に間隔をあけて配列された二つの軸受によって回転可能に保持された回転体保持機構が開示されている。また、特許文献１には、回転体保持機構の他に偏心揺動型の減速機構（減速ユニット）を含む減速機（歯車伝動装置）が開示されている。

特開２０１０－１０１３６６号公報

しかしながら、特許文献１の回転体保持機構では、二つの軸受が回転体の軸方向に配列されているため、回転体の軸方向における回転体保持機構の寸法（厚さ寸法）が大きい、という問題がある。

本発明は、厚さ寸法を小さく抑えることができる回転体保持機構を含む減速機を提供する。

本発明の一態様に係る減速機は、軸線を中心に回転可能な回転体と、前記回転体の径方向に互いに間隔をあけて配列され、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受及び第二軸受と、前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、を備え、前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、を備える。

このように構成することで、回転体を保持する二つの軸受（第一軸受及び第二軸受）が回転体の軸方向に配列される場合と比較して、回転体の軸方向における回転体保持機構の寸法（厚さ寸法）を小さく抑えることができる。これにより、減速機の薄型化を図ることができる。
また、このように構成することで、第一軸受及び第二軸受によって回転体を安定に回転可能に保持できる。
また、このように構成することで、確実に第一軸受及び第二軸受に互いに逆向きの予圧をかけることができる。

本発明の他の態様に係る減速機は、軸線を中心に回転可能な回転体と、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、前記第一軸受の第一作用線との交点を前記第一軸受よりも前記回転体の径方向内側で有する第二作用線を有し前記交点よりも前記回転体の径方向内側に位置する第二軸受と、前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、を備え、前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、を備える。

このように構成することで、回転体の軸方向における第一軸受及び第二軸受の相互の位置ずれを小さく抑える又は無くすことができる。したがって、回転体の軸方向における回転体保持機構の寸法（厚さ寸法）を小さく抑えることができる。これにより、減速機の薄型化を図ることができる。
また、このように構成することで、第一軸受及び第二軸受によって回転体を安定に回転可能に保持できる。
また、このように構成することで、確実に第一軸受及び第二軸受に互いに逆向きの予圧をかけることができる。

本発明の他の態様に係る減速機は、第一支持部、前記第一支持部に対して軸方向及び径方向に間隔をあけて配された第二支持部、及び前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部を有し、軸線を中心に回転可能な回転体と、前記第一支持部によって前記軸方向の一方側から支持され、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、前記第一軸受に対して前記回転体の径方向内側に間隔をあけて配され、前記第二支持部によって前記軸方向の他方側から支持され、前記回転体を回転可能に保持する第二軸受と、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部、及び前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部を有する固定部材と、を備える回転体保持機構と、外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、を備える。

本発明の他の態様に係る減速機は、軸線を中心に回転可能な回転体と、前記回転体を回転可能に保持し第一作用線を有する第一軸受と、前記回転体を回転可能に保持し第二作用線を有する第二軸受と、前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、を備え、前記第一軸受よりも前記回転体の径方向内側に位置する前記第一作用線と前記第二軸受よりも前記回転体の径方向外側に位置する前記第二作用線とが交差し、前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、を備える。

本発明の他の態様に係る減速機は、軸線を中心に回転可能な回転体と、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、前記回転体を回転可能に保持する第二軸受と、前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、を備え、前記第一軸受の第一作用線と前記第二軸受の第二作用線との交差位置が前記第一軸受よりも前記回転体の径方向内側に位置し、前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、を備える。

本発明の他の態様に係る減速機は、軸線を中心に回転可能な回転体と、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、前記回転体を回転可能に保持し前記第一軸受と前記回転体の軸方向で重なる位置に配置された第二軸受と、前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、を備え、前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、を備える。

上述の回転体保持機構及び減速機では、これらの厚さ寸法を小さく抑えることができる。

本発明の一実施形態に係る減速機を示す断面図である。図１の減速機の要部を示す拡大断面図である。

以下、図１～２を参照して本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る減速機１は、入力された回転数よりも低い回転数を出力する減速機構２と、減速機構２に回転を伝達するための回転体３１を回転可能に保持する回転体保持機構３と、を備える。

減速機構２は、外筒２１と、外筒２１の内側に配されるキャリア２２と、回転体３１の回転に伴って回転する入力軸２３と、を有する。
外筒２１は、軸線Ｃ１を中心とする円筒状に形成されている。キャリア２２は、外筒２１に対して軸線Ｃ１を中心に相対的に回転可能となっている。具体的に、外筒２１とキャリア２２との相対的な回転は、外筒２１の内周とキャリア２２の外周との間に設けられた軸受Ｂ１によって許容されている。入力軸２３は、外筒２１の軸線Ｃ１に平行する方向を軸として、キャリア２２に対して回転可能に取り付けられている。減速機構２は、入力軸２３の回転に基づいて入力軸２３の回転速度よりも遅い速度で外筒２１及びキャリア２２を相対的に回転させる。減速機構２は、例えば偏心揺動型の減速機構２であってよい。

入力軸２３には、後述する回転体３１の第二歯車部３１ｋに噛み合う入力歯車２４が設けられている。入力歯車２４は、例えばかさ歯車などであってよいが、本実施形態では平歯車である。
本実施形態の減速機１は、上記したキャリア２２の中央部を貫通する中空筒２５をさらに備える。中空筒２５の軸線は、図示例のように外筒２１（キャリア２２）の軸線Ｃ１と一致してよいが、例えば軸線Ｃ１に対してずれて位置したり傾斜したりしてもよい。中空筒２５は例えばキャリア２２に固定されてよい。

回転体保持機構３は、軸線Ｃ２を中心に回転可能な回転体３１と、回転体３１を回転可能に保持する第一軸受３２及び第二軸受３３と、を備える。本実施形態の回転体保持機構３は、第一、第二軸受３２，３３を介して回転体３１を回転可能に支持する固定部材３４をさらに備える。

図１，２に示すように、回転体３１は、第一軸受３２を回転体３１の軸方向から支持する第一支持部３１ａ、第二軸受３３を回転体３１の軸方向から支持する第二支持部３１ｂ、及び、第一支持部３１ａ及び第二支持部３１ｂを一体に接続する第一接続部３１ｃを有する。
第一、第二支持部３１ａ，３１ｂは、例えば第一、第二軸受３２，３３を軸方向において同じ側から支持してよい。本実施形態において、第一、第二支持部３１ａ，３１ｂは、第一、第二軸受３２，３３を軸方向において互いに反対側から支持する。すなわち、第一支持部３１ａは、第一軸受３２を回転体３１の軸方向の一方側（図１，２において上側）から支持する。第二支持部３１ｂは、第一支持部３１ａに対して回転体３１の軸方向及び径方向内側に間隔をあけて配され、第二軸受３３を回転体３１の軸方向の他方側（図１，２において下側）から支持する。第一接続部３１ｃは、回転体３１の軸方向に延びて第一支持部３１ａ及び第二支持部３１ｂを一体に接続する。
以下の説明では、第一支持部３１ａを第一軸方向支持部３１ａ、第二支持部３１ｂを第二軸方向支持部３１ｂと呼ぶことがある。

また、回転体３１は、第一軸受３２を回転体３１の径方向から支持する第一径方向支持部３１ｄ、及び、第二軸受３３を回転体３１の径方向から支持する第二径方向支持部３１ｅをさらに有する。第一径方向支持部３１ｄは、回転体３１の径方向において第一軸受３２を内側から支持する。第二径方向支持部３１ｅは、回転体３１の径方向において第二軸受３３を内側から支持する。

具体的に、本実施形態の回転体３１は、筒状に形成された軸部３１ｆと、軸部３１ｆの外周から径方向に一体に張り出す鍔部３１ｇと、軸部３１ｆの外周に取り付けられた止め輪３１ｈ（スナップリング）と、を有する。鍔部３１ｇは、円環の板状に形成されている。止め輪３１ｈは、鍔部３１ｇに対して軸部３１ｆの軸方向に間隔をあけた位置に配される。軸部３１ｆの外周から径方向に突出する止め輪３１ｈの突出長さは、鍔部３１ｇの突出長さよりも小さい。
また、本実施形態の回転体３１は、鍔部３１ｇのうち軸方向において止め輪３１ｈ側に向く面から突出する円環突起３１ｉをさらに有する。円環突起３１ｉは、軸部３１ｆに対して径方向外側に間隔をあけて位置する。また、円環突起３１ｉは、径方向に突出する止め輪３１ｈの先端よりも径方向外側に間隔をあけて位置する。

鍔部３１ｇは、前述した第一軸方向支持部３１ａを構成する。止め輪３１ｈは、前述した第二軸方向支持部３１ｂを構成する。円環突起３１ｉは、前述した第一径方向支持部３１ｄを構成する。軸部３１ｆは、前述した第一接続部３１ｃ及び第二径方向支持部３１ｅを構成する。第一接続部３１ｃ及び第二径方向支持部３１ｅは、軸部３１ｆの同一の部位によって構成されている。

図１に示すように、本実施形態の回転体３１は、鍔部３１ｇの径方向外側の先端部に設けられた第一歯車部３１ｊと、軸部３１ｆの外周に設けられた第二歯車部３１ｋと、を有する。
第一歯車部３１ｊは、回転体３１を回転させるための動力を回転体３１に伝達する回転体３１の部位である。第一歯車部３１ｊは、例えば平歯車などであってよいが、本実施形態ではかさ歯車（ベベルギヤ）である。

第二歯車部３１ｋは、減速機構２の入力歯車２４に噛み合い、回転体３１の回転を減速機構２の入力軸２３に伝達する回転体３１の部位である。第二歯車部３１ｋは、例えばかさ歯車などであってよいが、本実施形態では平歯車である。第二歯車部３１ｋは、軸部３１ｆの軸方向において止め輪３１ｈ（第二軸方向支持部３１ｂ）との間に鍔部３１ｇ（第一軸方向支持部３１ａ）が位置する軸部３１ｆの部位に設けられている。

上記した回転体３１の軸線Ｃ２は、例えば前述した外筒２１（キャリア２２）の軸線Ｃ１に対してずれて位置したり、傾斜したりしてよい。本実施形態において、回転体３１の軸線Ｃ２は、外筒２１（キャリア２２）の軸線Ｃ１に対して平行し一致する。また、図示例においては、前述した中空筒２５の一部が非接触で回転体３１の軸部３１ｆに挿入されているが、これに限ることはない。

第一軸受３２及び第二軸受３３は、それぞれ回転体３１の軸線Ｃ２を中心とした円環状に形成されている。第一軸受３２と第二軸受３３とは、回転体３１の径方向に互いに間隔をあけて配列されている。本実施形態では、第二軸受３３が第一軸受３２の径方向内側に間隔をあけて配される。すなわち、第一軸受３２と第二軸受３３とは、回転体３１の径方向から見て互いに重なり合う（オーバーラップする）ように配されている。言い換えれば、第二軸受３３は第一軸受３２と回転体３１の軸方向で重なる位置に配置される。本実施形態では、第一軸受３２と第二軸受３３とは、回転体３１の径方向から見てその一部が重なり合うように配されている。すなわち、第一軸受３２と第二軸受３３とは、互いに回転体３１の軸方向に若干ずれて位置している。

本実施形態の第一、第二軸受３２，３３は、それぞれアンギュラ玉軸受である。図１，２に示すように第一、第二軸受３２，３３は、それぞれ内輪３２ａ，３３ａと転動体（玉）３２ｂ，３３ｂとの接触点、及び、外輪３２ｃ，３３ｃと転動体（玉）３２ｂ，３３ｂとの接触点を結ぶ直線（以下、作用線３２ｆ，３３ｆと呼ぶ）が接触角をもち、回転体３１に作用する径方向の荷重と軸方向の荷重とを受け止める。以下の説明では、第一軸受３２の作用線３２ｆを第一作用線３２ｆと呼び、第二軸受３３の作用線３３ｆを第二作用線３３ｆと呼ぶ。第一、第二作用線３２ｆ，３３ｆはいずれも回転体３１の軸線Ｃ２に対して傾斜する。

図１に示すように、第二作用線３３ｆは、第一軸受３２よりも回転体３１の径方向内側かつ第二軸受３３よりも回転体３１の径方向外側で第一作用線３２ｆと交差する。言い換えれば、第一軸受３２よりも回転体３１の径方向内側に位置する第一作用線３２ｆと第二軸受３３よりも回転体３１の径方向外側に位置する第二作用線３３ｆとが交差する。すなわち、第一作用線３２ｆと第二作用線３３ｆとの交点Ｐは、第一軸受３２よりも回転体３１の径方向内側かつ第二軸受３３よりも回転体３１の径方向外側に位置する。言い換えれば、第一軸受３２よりも径方向内側に位置する第二軸受３３は、第一作用線３２ｆと第二作用線３３ｆとの交点Ｐよりもさらに回転体３１の径方向内側に位置する。また、第一軸受３２の第一作用線３２ｆと第二軸受３３の第二作用線３３ｆとの交差位置（交点Ｐ）が第一軸受３２よりも径方向内側に位置する。これにより、回転体３１の軸方向における第一、第二軸受３２，３３の相互の位置ずれを小さく抑えることができる。

第一、第二作用線３２ｆ，３３ｆは、例えば回転体３１の軸線Ｃ２に対して互いに同じ向きに傾斜してもよいが、本実施形態では回転体３１の軸線Ｃ２に対して互いに逆向きに傾斜する。このため、第一、第二作用線３２ｆ，３３ｆが同じ向きに傾斜する場合と比較して、第一、第二軸受３２，３３の相互の位置ずれをさらに小さく抑えることができる、あるいは、当該位置ずれを無くすことができる。

図２に示すように、第一軸受３２の内輪３２ａは、回転体３１の第一軸方向支持部３１ａ（鍔部３１ｇ）によって回転体３１の軸方向の一方側（図１，２において上側）から支持され、第一径方向支持部３１ｄ（円環突起３１ｉ）によって回転体３１の径方向内側から支持される。一方、第二軸受３３の内輪３３ａは、回転体３１の第二軸方向支持部３１ｂ（止め輪３１ｈ）によって回転体３１の軸方向の他方側（図１，２において下側）から支持され、第二径方向支持部３１ｅ（軸部３１ｆ）によって回転体３１の径方向内側から支持される。図示例では、第二軸受３３の内輪３３ａと第二軸方向支持部３１ｂとの間にスペーサ３３ｍが設けられているが、これに限ることはない。

図１，２に示すように、固定部材３４は、回転体３１の軸方向において回転体３１との間に第一軸受３２及び第二軸受３３をそれぞれ挟んで回転体３１を回転可能に支持する。
本実施形態の固定部材３４は、第一軸受３２を回転体３１の軸方向の他方側（図１，２において下側）から支持して第一軸方向支持部３１ａとの間に挟む第三軸方向支持部（第三支持部）３４ａを有する。また、固定部材３４は、第二軸受３３を回転体３１の軸方向の一方側（図１，２において上側）から支持して第二軸方向支持部３１ｂとの間に挟む第四軸方向支持部（第四支持部）３４ｂを有する。第四軸方向支持部３４ｂは、第三軸方向支持部３４ａに対して回転体３１の軸方向及び径方向内側に間隔をあけて配される。さらに、固定部材３４は、回転体３１の軸方向に延びて第三軸方向支持部３４ａ及び第四軸方向支持部３４ｂを一体に接続する第二接続部３４ｃを有する。これにより、軸方向において第一軸受３２を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位（第一、第三軸方向支持部３１ａ，３４ａ）の配列が、軸方向において第二軸受３３を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位（第二、第四軸方向支持部３１ｂ，３４ｂ）の配列と逆向きとなる。

また、固定部材３４は、回転体３１の径方向において回転体３１との間に第一軸受３２及び第二軸受３３を挟んで回転体３１を回転可能に支持する。
本実施形態の固定部材３４は、第一径方向支持部３１ｄとの間に第一軸受３２を回転体３１の径方向から挟む第三径方向支持部３４ｄを有する。さらに、固定部材３４は、第二径方向支持部３１ｅとの間に第二軸受３３を回転体３１の径方向から挟む第四径方向支持部３４ｅを有する。第三、第四径方向支持部３４ｄ，３４ｅは、それぞれ第一、第二軸受３２，３３を回転体３１の径方向外側から支持する。このため、径方向において第一軸受３２を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位（第一、第三径方向支持部３１ｄ，３４ｄ）の配列は、径方向において第二軸受３３を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位（第二、第四径方向支持部３１ｅ，３４ｅ）の配列と同じ向きとなる。

具体的に、固定部材３４の第三軸方向支持部３４ａは、回転体３１の軸方向を厚さ方向とする平面視円環の板状に形成され、回転体３１の軸方向において第一軸方向支持部３１ａ（鍔部３１ｇ）及び第一径方向支持部３１ｄ（円環突起３１ｉ）に対向する。
第三径方向支持部３４ｄは、第一径方向支持部３１ｄよりも径方向外側に位置する第三軸方向支持部３４ａの外縁から第一軸方向支持部３１ａに向けて回転体３１の軸方向に延びる。第三径方向支持部３４ｄの延長方向の先端は、第一軸方向支持部３１ａ（鍔部３１ｇ）に接触しない。

第四径方向支持部３４ｅは、第一径方向支持部３１ｄよりも径方向内側に位置する第三軸方向支持部３４ａの内縁から第一軸方向支持部３１ａに向けて回転体３１の軸方向に延びる。第四径方向支持部３４ｅは、第一径方向支持部３１ｄよりも径方向内側に位置し、第一径方向支持部３１ｄに接触しない。
第四軸方向支持部３４ｂは、第四径方向支持部３４ｅの延長方向の先端から径方向内側に延び、回転体３１の軸方向において第二軸方向支持部３１ｂ（止め輪３１ｈ）に対向する。これにより、軸方向において固定部材３４の第四軸方向支持部３４ｂから回転体３１の第二軸方向支持部３１ｂに向かう方向（図１，２において下方向）が、固定部材３４の第三軸方向支持部３４ａから回転体３１の第一軸方向支持部３１ａに向かう方向（図１，２において上方向）と逆向きになる。

固定部材３４は、その各部が回転体３１の各部に対して上記した位置関係に保持されるように、台座４１によって支持される。台座４１は、回転体３１の鍔部３１ｇとの間に固定部材３４を挟む位置に配される。本実施形態の台座４１は、上記した減速機構２や回転体保持機構３などを収容するケース４の一部を構成する。

図１に示すように、本実施形態の減速機１は、電動モータ等の回転駆動源（不図示）の回転を回転体保持機構３の回転体３１及び減速機構２の入力軸２３（以下、第二入力軸２３とも呼ぶ。）に順番に伝えるための、第一入力軸５及び第一伝動歯車６をさらに備える。
第一入力軸５は、軸受Ｂ２を介してケース４に対して回転可能に支持される。第一入力軸５の軸線Ｃ３は、例えば回転体３１の軸線Ｃ２に平行してもよいが、本実施形態では交差する。具体的に、第一入力軸５の軸線Ｃ３は回転体３１の軸線Ｃ２に直交する。第一入力軸５には回転駆動源が連結される。
第一伝動歯車６は、第一入力軸５に設けられ、第一入力軸５と共に回転する。第一伝動歯車６は、回転体３１の第一歯車部３１ｊに噛み合う。本実施形態における第一伝動歯車６は、かさ歯車である。ただし、第一入力軸５の軸線Ｃ３が回転体３１の軸線Ｃ２に平行する場合、第一伝動歯車６は例えば平歯車などであってよい。すなわち、第一伝動歯車６の態様は第一入力軸５の軸線Ｃ３と回転体３１の軸線Ｃ２との関係に応じて適宜選択されてよい。

以上のように構成される本実施形態の減速機１では、第一入力軸５及び第一伝動歯車６の回転に応じて第二伝動歯車としての回転体３１が回転する。また、回転体３１の回転に応じて減速機構２の第二入力軸２３が回転する。これにより、減速機構２の外筒２１とキャリア２２とが、第二入力軸２３の回転速度よりも遅い速度で相対的に回転する。

このように、上述の回転体保持機構３及び減速機１では、回転体３１を回転可能に保持する第一軸受３２及び第二軸受３３が、回転体３１の径方向に互いに間隔をあけて配列される。言い換えれば、第二軸受３３が、第一軸受３２と回転体３１の軸方向で重なる位置に配される。このため、第一、第二軸受３２，３３が回転体３１の軸方向に配列される場合と比較して、回転体３１の軸方向における回転体保持機構３及びこれを含む減速機１の寸法（厚さ寸法）を小さく抑えることができる。すなわち、減速機１の薄型化を図ることができる。

また、上述の回転体保持機構３及び減速機１では、第一軸受３２の第一作用線３２ｆと第二軸受３３の第二作用線３３ｆとが、第一軸受３２よりも回転体３１の径方向内側かつ第二軸受３３よりも回転体３１の径方向外側で交差する。このため、回転体３１の軸方向における第一、第二軸受３２，３３の相互の位置ずれを小さく抑える又は無くすことができる。したがって、回転体３１の軸方向における回転体保持機構３及びこれを含む減速機１の厚さ寸法を小さく抑えることができる。

また、上述の回転体保持機構３及び減速機１は、第一、第二軸受３２，３３を回転体３１との間に挟んで回転体３１を回転可能に支持する固定部材３４を備える。これにより、第一、第二軸受３２，３３によって回転体３１を安定に回転可能に保持できる。
また、軸方向において第一軸受３２を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位（第一、第三軸方向支持部３１ａ，３４ａ）の配列が、軸方向において第二軸受３３を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位（第二、第四軸方向支持部３１ｂ，３４ｂ）の配列と逆向きである。このため、軸方向において第一軸受３２及び第二軸受３３に互いに逆向きの予圧をかけることができる。これにより、回転体３１を軸方向において高い精度で位置決めすることができる。特に本実施形態では、第一伝動歯車６に対する回転体３１（第一歯車部３１ｊ）の位置を高い精度で位置決めすることができる。

また、回転体３１は、第一軸受３２を回転体３１の軸方向の一方側から支持する第一軸方向支持部３１ａを有する。また、回転体３１は、第一軸方向支持部３１ａに対して回転体３１の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され第二軸受３３を回転体３１の軸方向の他方側から支持する第二軸方向支持部３１ｂを有する。そして、第一軸方向支持部３１ａ及び第二軸方向支持部３１ｂは第一接続部３１ｃによって一体に接続されている。一方、固定部材３４は、第一軸受３２を回転体３１の軸方向の他方側から支持して第一軸方向支持部３１ａとの間に挟む第三軸方向支持部３４ａを有する。また、固定部材３４は、第三軸方向支持部３４ａに対して回転体３１の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され第二軸受３３を回転体３１の軸方向の一方側から支持して第二軸方向支持部３１ｂとの間に挟む第四軸方向支持部３４ｂを有する。そして、第三軸方向支持部３４ａ及び第四軸方向支持部３４ｂは、第二接続部３４ｃによって一体に接続されている。これにより、確実に第一軸受３２及び第二軸受３３に互いに逆向きの予圧を掛けることができる。

以上、本発明の詳細について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることができる。

本発明の減速機において、減速機構２の入力軸２３（第二入力軸２３）は、例えば回転体３１と一体であってもよい。

本発明の回転体保持機構において、第一軸受３２及び第二軸受３３は、例えば回転体３１の軸線Ｃ２に直交する同一平面上に位置してもよい。例えば、第一、第二軸受３２，３３の転動体の中心が軸線Ｃ２に直交する同一平面上に位置してもよい。言い換えれば、回転体３１の軸方向における第一軸受３２及び第二軸受３３の位置が、互いに一致してもよい。

本発明の回転体保持機構において、第一軸受３２や第二軸受３３は、アンギュラ玉軸受に限ることはなく、例えばアンギュラころ軸受や円錐ころ軸受、深溝玉軸受などであってもよい。

本発明の回転体保持機構において、第一軸受３２を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位の配列と、第二軸受３３を挟む回転体３１及び固定部材３４の部位とは、例えば互いに同じ向きに配列されてもよい。

本発明の回転体保持機構において、回転体３１を回転可能に保持する軸受の数は、例えば三つ以上であってもよい。複数の軸受は、回転体３１の径方向において互いに間隔をあけて配列されればよい。

本発明に係る回転体保持機構は、減速機１に適用されることに限らず、任意の機械や装置に適用されてよい。

１…減速機、２…減速機構、３…回転体保持機構、２１…外筒、２２…キャリア、２３…第二入力軸（入力軸）、３１…回転体、３１ａ…第一軸方向支持部（第一支持部）、３１ｂ…第二軸方向支持部（第二支持部）、３１ｃ…第一接続部、３１ｄ…第一径方向支持部、３１ｅ…第二径方向支持部、３２…第一軸受、３２ｆ…第一作用線、３３…第二軸受、３３ｆ…第二作用線、３４…固定部材、３４ａ…第三軸方向支持部（第三支持部）、３４ｂ…第四軸方向支持部（第四支持部）、３４ｃ…第二接続部、３４ｄ…第三径方向支持部、３４ｅ…第四径方向支持部、Ｃ２…回転体３１の軸線

Claims

軸線を中心に回転可能な回転体と、
前記回転体の径方向に互いに間隔をあけて配列され、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受及び第二軸受と、
前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、
を備え、
前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、
前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、
外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、
を備える減速機。
軸線を中心に回転可能な回転体と、
前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、
前記第一軸受の第一作用線との交点を前記第一軸受よりも前記回転体の径方向内側で有する第二作用線を有し前記交点よりも前記回転体の径方向内側に位置する第二軸受と、
前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、
を備え、
前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、
前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、
外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、
を備える減速機。
第一支持部、前記第一支持部に対して軸方向及び径方向に間隔をあけて配された第二支持部、及び前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部を有し、軸線を中心に回転可能な回転体と、
前記第一支持部によって前記軸方向の一方側から支持され、前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、
前記第一軸受に対して前記回転体の径方向内側に間隔をあけて配され、前記第二支持部によって前記軸方向の他方側から支持され、前記回転体を回転可能に保持する第二軸受と、
前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部、及び前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部を有する固定部材と、
を備える回転体保持機構と、
外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、
を備える減速機。
軸線を中心に回転可能な回転体と、
前記回転体を回転可能に保持し第一作用線を有する第一軸受と、
前記回転体を回転可能に保持し第二作用線を有する第二軸受と、
前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、
を備え、
前記第一軸受よりも前記回転体の径方向内側に位置する前記第一作用線と前記第二軸受よりも前記回転体の径方向外側に位置する前記第二作用線とが交差し、
前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、
前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、
外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、
を備える減速機。
軸線を中心に回転可能な回転体と、
前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、
前記回転体を回転可能に保持する第二軸受と、
前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、
を備え、
前記第一軸受の第一作用線と前記第二軸受の第二作用線との交差位置が前記第一軸受よりも前記回転体の径方向内側に位置し、
前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、
前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、
外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、
を備える減速機。
軸線を中心に回転可能な回転体と、
前記回転体を回転可能に保持する第一軸受と、
前記回転体を回転可能に保持し前記第一軸受と前記回転体の軸方向で重なる位置に配置された第二軸受と、
前記回転体の軸方向において前記回転体との間に前記第一軸受及び前記第二軸受を挟んで前記回転体を回転可能に支持する固定部材と、
を備え、
前記回転体が、前記第一軸受を前記軸方向の一方側から支持する第一支持部と、前記第一支持部に対して前記回転体の軸方向及び径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の他方側から支持する第二支持部と、前記軸方向に延びて前記第一支持部及び前記第二支持部を一体に接続する第一接続部と、を備え、
前記固定部材が、前記第一軸受を前記軸方向の他方側から支持して前記第一支持部との間に挟む第三支持部と、前記第三支持部に対して前記軸方向及び前記径方向に間隔をあけて配され前記第二軸受を前記軸方向の一方側から支持して前記第二支持部との間に挟む第四支持部と、前記軸方向に延びて前記第三支持部及び前記第四支持部を一体に接続する第二接続部と、を備える回転体保持機構と、
外筒、前記外筒の内側に配されて前記外筒に対して相対的に回転可能とされたキャリア、及び、前記回転体の回転に伴って回転する入力軸を有し、前記入力軸の回転に基づいて前記入力軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させる減速機構と、
を備える減速機。