JP7431444B2

JP7431444B2 - mower

Info

Publication number: JP7431444B2
Application number: JP2020091234A
Authority: JP
Inventors: 幸治池田
Original assignee: Kobashi Industries Co Ltd
Current assignee: Kobashi Industries Co Ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2024-02-15
Anticipated expiration: 2040-05-26
Also published as: JP2021185757A

Description

本発明は、草刈り機に関する。特に、自走式の草刈り機に関する。 FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a mower. In particular, it relates to self-propelled mowers.

従来、畦の天面又は法面に生えた雑草等を除去するためには、定期的に畦の草刈り作業を行う必要があった。特許文献１には、無線通信による遠隔操作によって畦の上を走行しながら、天面及び法面の草刈り作業を行う草刈作業機が開示されている。特許文献１に記載された草刈り機は、走行部に一対のクローラベルトを有しており、これら一対のクローラベルトを用いて畦の上を走行できるようになっている。 Conventionally, in order to remove weeds and the like that have grown on the tops or slopes of ridges, it has been necessary to periodically mow the ridges. Patent Document 1 discloses a mowing machine that mowing work on top surfaces and slopes while traveling on ridges by remote control using wireless communication. The mower described in Patent Document 1 has a pair of crawler belts in its running portion, and is able to run on ridges using these pair of crawler belts.

特開２０１８－１５７７６２号公報Japanese Patent Application Publication No. 2018-157762

しかしながら、特許文献１に記載された草刈り機は、クローラベルトに設けられたラグ（突起部）がすべて同じ高さで設けられているため、畦の天面に起伏があった場合には、バランスを崩しやすいという問題がある。また、例えば、畦の幅が走行部の幅よりも狭い場合、クローラベルトの外側端部が畦の天面からはみ出してしまう状況があり得る。この場合、畦の肩部（天面と法面との境界部）が崩れたり欠けたりすると、すぐにバランスを崩してしまうおそれがある。さらに、一度バランスを崩して草刈り機の姿勢が斜めになってしまうと、再び元の姿勢に戻る（畦の上に戻る）のが困難となり、遠隔操作による草刈作業を中断せざるを得なくなるという問題がある。 However, in the mower described in Patent Document 1, all the lugs (protrusions) provided on the crawler belt are provided at the same height, so if there are undulations on the top surface of the ridge, it is difficult to balance the mower. The problem is that it is easy to break. Further, for example, if the width of the ridge is narrower than the width of the running section, there may be a situation in which the outer end of the crawler belt protrudes from the top surface of the ridge. In this case, if the shoulder of the ridge (the boundary between the top surface and the slope) collapses or breaks, there is a risk that the balance will be immediately lost. Furthermore, once the mower loses its balance and becomes slanted, it becomes difficult to return to its original position (return to the top of the ridge), and mowing operations using remote control must be interrupted. There is.

本発明の一実施形態の課題は、畦の上を安定して走行可能な草刈り機を提供することにある。 An object of an embodiment of the present invention is to provide a mower that can stably run on ridges.

本発明の一実施形態における草刈り機は、クローラを有する走行部、及び草刈り作業を行う作業部を備え、前記クローラは、ベルト部、一対の外側ラグ部、及び前記一対の外側ラグ部の間に配置された内側ラグ部を有し、前記ベルト部の表面を基準としたとき、前記外側ラグ部の頂面の高さは、前記内側ラグ部の頂面の高さよりも高い。 A mower according to an embodiment of the present invention includes a running section having a crawler and a working section that performs mowing work, and the crawler is arranged between a belt section, a pair of outer lug sections, and the pair of outer lug sections. and a top surface of the outer lug portion is higher than a top surface of the inner lug portion when the surface of the belt portion is used as a reference.

前記走行部は、第１クローラ及び第２クローラを含み、前記第１クローラは、第１外側ラグ部及び第１内側ラグ部を有し、前記第２クローラは、第２外側ラグ部及び第２内側ラグ部を有していてもよい。 The running section includes a first crawler and a second crawler, the first crawler has a first outer lug part and a first inner lug part, and the second crawler has a second outer lug part and a second inner lug part. It may have an inner lug portion.

前記外側ラグ部は、前記内側ラグ部の頂面よりも高い位置に、内側に面する傾斜面を有していてもよい。この場合、前記外側ラグ部の側面視において、ベルト部の表面と前記傾斜面とがなす角αは、１０°以上７０°以下（好ましくは、２０°以上５０°以下）であってもよい。また、前記外側ラグ部の側面視におけるベルト部と前記傾斜面とがなす角αは、前記内側ラグ部の側面視における前記ベルト部と前記内側ラグ部の傾斜面とがなす角βよりも小さくてもよい。 The outer lug portion may have an inclined surface facing inward at a position higher than the top surface of the inner lug portion. In this case, in a side view of the outer lug portion, the angle α between the surface of the belt portion and the inclined surface may be 10° or more and 70° or less (preferably 20° or more and 50° or less). An angle α between the belt portion and the inclined surface of the outer lug portion when viewed from the side is smaller than an angle β between the belt portion and the inclined surface of the inner lug portion when viewed from the side of the inner lug portion. It's okay.

前記外側ラグ部及び前記内側ラグ部は、弾性部材（代表的にはゴム）で構成されていてもよい。 The outer lug portion and the inner lug portion may be made of an elastic member (typically rubber).

前述の草刈り機は、前記走行部及び前記作業部を制御する制御部をさらに備えていてもよい。本発明の一実施形態における草刈り機は、前記制御部による制御に応じて前記走行部により畦の上を自走してもよい。 The above-mentioned mower may further include a control section that controls the traveling section and the working section. The mower in one embodiment of the present invention may self-propel on the ridge by the traveling section under control by the control section.

本発明の一実施形態によれば、畦の上を安定して走行可能な草刈り機を提供することができる。 According to one embodiment of the present invention, it is possible to provide a mower that can stably run on ridges.

第１実施形態の草刈り機の構成を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the configuration of a lawn mower according to a first embodiment. 第１実施形態の草刈り機の構成を示す左側面図である。It is a left side view showing the composition of the lawn mower of a 1st embodiment. 第１実施形態の草刈り機の構成を示す背面図である。It is a back view showing the composition of the lawn mower of a 1st embodiment. 第１実施形態の草刈り機におけるクローラの構成を説明するための図であり、（Ａ）は、走行部の背面図であり、（Ｂ）は、クローラベルトの拡大断面図である。It is a figure for demonstrating the structure of the crawler in the mower of 1st Embodiment, (A) is a rear view of a running part, and (B) is an enlarged sectional view of a crawler belt. 第２実施形態の草刈り機の構成を示す背面図である。It is a back view which shows the structure of the mower of 2nd Embodiment. 第３実施形態の草刈り機におけるクローラの構成を説明するための図であり、（Ａ）は、走行部の背面図であり、（Ｂ）は、クローラベルトの拡大断面図である。It is a figure for demonstrating the structure of the crawler in the mower of 3rd Embodiment, (A) is a back view of a running part, (B) is an enlarged sectional view of a crawler belt. 第４実施形態におけるクローラベルトの構成を説明するための上面模式図である。It is a top surface schematic diagram for demonstrating the structure of the crawler belt in 4th Embodiment.

以下、図面を参照して本発明の草刈り機について説明する。但し、本発明の草刈り機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する。また、進行方向に対する左右の位置に同一又は類似の部材が設けられている場合、当該部材の符号の後にＬ（左側の部材）又はＲ（右側の部材）を付する。左右の部材を特に区別しない場合は、Ｌ及びＲを省略して説明する場合がある。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A lawn mower according to the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the mower of the present invention can be implemented in many different ways and should not be construed as being limited to the description of the examples shown below. In the drawings referred to in this embodiment, the same parts or parts having similar functions are denoted by the same reference numerals or an alphabetical letter after the same reference numerals, and repeated explanations thereof will be omitted. Furthermore, when the same or similar members are provided at left and right positions with respect to the traveling direction, L (left-hand member) or R (right-hand member) is added after the code of the member. When there is no particular distinction between the left and right members, L and R may be omitted in the description.

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は、草刈り機が畦に対して草刈り作業を行いながら進行する状態において、畦から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は、「上」とは反対の方向を示す。また、説明の便宜上、「前」は、走行部に対して作業部が位置する方向を示し、「後」は、「前」とは反対の方向を示す。また、「左」又は「右」は、草刈り機の「前」に対する「左」又は「右」を示す。 In the specification and claims of this application, "above" refers to the direction vertically away from the ridge when the mower is mowing the ridge, and "bottom" is the same as "above". indicates the opposite direction. Further, for convenience of explanation, "front" indicates the direction in which the working section is located with respect to the traveling section, and "rear" indicates the direction opposite to "front". Moreover, "left" or "right" indicates "left" or "right" with respect to "the front" of the mower.

本願の明細書及び特許請求の範囲において、草刈り機の各構成部位の左右方向の長さは「幅」と呼ぶ。また、平面視における草刈り機の中心線（進行方向に平行で、かつ、草刈り機の中心を通る線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心線から遠い側を「外側」と呼ぶ。 In the specification and claims of this application, the length of each component of the mower in the left-right direction is referred to as "width." Also, when the center line of the mower in plan view (a line parallel to the direction of travel and passing through the center of the mower) is used as a reference, the side that is relatively close to the center line is called the "inside", and from the center line The far side is called the "outside".

＜第１実施形態＞
［草刈り機の構成］
本実施形態の草刈り機１００は、前進しながら畦の草刈り作業を行う自走式の草刈り機である。具体的には、リモートコントローラにより遠隔制御され、畦の上を自走して草刈り作業を行う草刈り機である。 <First embodiment>
[Mower configuration]
The mower 100 of this embodiment is a self-propelled mower that mowing the ridges while moving forward. Specifically, it is a mower that is remotely controlled by a remote controller and runs on its own on ridges to cut grass.

図１は、第１実施形態の草刈り機１００の構成を示す平面図である。図２は、第１実施形態の草刈り機１００の構成を示す左側面図である。図３は、第１実施形態の草刈り機１００の構成を示す背面図である。 FIG. 1 is a plan view showing the configuration of a mower 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a left side view showing the configuration of the mower 100 of the first embodiment. FIG. 3 is a rear view showing the configuration of the mower 100 of the first embodiment.

図１及び図２に示すように、本実施形態の草刈り機１００は、機体１０、走行部２０、作業部３０、制御部４０、第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、並びに第２リンク機構６０を含む。機体１０と走行部２０とは第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒによって連結される。機体１０と作業部３０とは第２リンク機構６０によって連結される。本実施形態の草刈り機１００は、制御部４０による制御に応じて走行部２０により自走することができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the mower 100 of this embodiment includes a body 10, a traveling section 20, a working section 30, a control section 40, first link mechanisms 50L and 50R, and a second link mechanism 60. The body 10 and the running section 20 are connected by first link mechanisms 50L and 50R. The body 10 and the working section 30 are connected by a second link mechanism 60. The mower 100 according to the present embodiment can self-propel using the traveling section 20 under the control of the control section 40 .

機体１０は、草刈り機１００の骨格をなすフレームである。機体１０は、金属材料（例えば、鋼材、アルミニウム材）、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）材料等を用いて構成することができるが、この例に限られるものではない。 The body 10 is a frame that forms the skeleton of the mower 100. The fuselage 10 can be constructed using a metal material (for example, steel material, aluminum material), fiber reinforced plastic (FRP) material, etc., but is not limited to this example.

走行部２０は、草刈り機１００の走行手段として機能する。本実施形態の走行部２０は、図３に示すように、左右一対のクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有する。クローラ２０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側の走行手段であり、クローラ２０Ｒは、右側の走行手段である。なお、クローラ２０Ｒの構造は、クローラ２０Ｌと同じであるため、ここではクローラ２０Ｌに着目して説明する。 The traveling section 20 functions as a traveling means for the mower 100. As shown in FIG. 3, the running section 20 of this embodiment includes a pair of left and right crawlers 20L and 20R. The crawler 20L is a running means on the left side in the direction of movement of the mower 100, and the crawler 20R is a running means on the right side. Note that since the structure of the crawler 20R is the same as that of the crawler 20L, the description will focus on the crawler 20L here.

図２に示すように、クローラ２０Ｌは、クローラベルト２１Ｌ、駆動輪２２Ｌ、従動輪２３Ｌ及びクローラフレーム２４Ｌを含む。クローラベルト２１Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌに架け渡され、駆動輪２２Ｌの回転に従って回転する。本実施形態において、クローラベルト２１Ｌは、弾性部材（具体的にはゴム）で構成され、後述する複数のラグ部（突出部）を有している。駆動輪２２Ｌは、制御部４０に設けられたバッテリ４２を電源として駆動する駆動部４５（図３参照）から伝達された動力により回転する。本実施形態では、駆動部４５として、モータを用いる。駆動輪２２Ｌの回転による動力は、クローラベルト２１Ｌを介して従動輪２３Ｌに伝達する。クローラフレーム２４Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌをそれぞれ回転可能に支持する。クローラ２０Ｌ及び２０Ｒの詳細な構成については後述する。 As shown in FIG. 2, the crawler 20L includes a crawler belt 21L, a driving wheel 22L, a driven wheel 23L, and a crawler frame 24L. The crawler belt 21L spans the driving wheel 22L and the driven wheel 23L, and rotates according to the rotation of the driving wheel 22L. In this embodiment, the crawler belt 21L is made of an elastic member (specifically, rubber), and has a plurality of lugs (projections) to be described later. The drive wheels 22L are rotated by power transmitted from a drive section 45 (see FIG. 3) that is driven using a battery 42 provided in the control section 40 as a power source. In this embodiment, a motor is used as the drive unit 45. Power generated by the rotation of the drive wheel 22L is transmitted to the driven wheel 23L via the crawler belt 21L. The crawler frame 24L rotatably supports the driving wheels 22L and the driven wheels 23L. The detailed configuration of crawlers 20L and 20R will be described later.

作業部３０は、畦に生えた雑草等の草を刈る作業（草刈り作業）を行う草刈り手段として機能する。作業部３０は、ケーシング３１、刃部３２及び駆動部３３を含む。ケーシング３１は、刃部３２を覆う筐体であり、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐとともに、刃部３２を固定するフレームとしても機能する。刃部３２は、複数の草刈り刃で構成された部位であり、複数の草刈り刃が回転することにより畦に生えた草を刈る。駆動部３３は、刃部３２を回転させるための動力を発生する部位である。本実施形態では、駆動部３３としてモータを用い、駆動部３３の電源として、制御部４０に設けられたバッテリ４２を用いる。 The working unit 30 functions as a mowing means for cutting grass such as weeds growing in the ridges (mowing work). The working section 30 includes a casing 31, a blade section 32, and a drive section 33. The casing 31 is a housing that covers the blade part 32, and prevents soil, pebbles, grass, etc. from scattering around, and also functions as a frame for fixing the blade part 32. The blade part 32 is a part composed of a plurality of mowing blades, and the plurality of mowing blades rotate to cut the grass growing in the ridges. The drive section 33 is a part that generates power for rotating the blade section 32. In this embodiment, a motor is used as the drive section 33, and a battery 42 provided in the control section 40 is used as a power source for the drive section 33.

制御部４０は、走行部２０及び作業部３０を制御する機能を有する。本実施形態の制御部４０は、バッテリ４２、コントローラ４３及びカバー部材４４を含む。バッテリ４２は、作業部３０を駆動する駆動部３３の電源、及び、走行部２０を駆動する駆動部４５の電源として機能する。また、バッテリ４２は、第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、並びに第２リンク機構６０を動作させるための電源としても機能する。コントローラ４３は、走行部２０及び作業部３０を制御する中枢となる部位であり、例えば、演算装置、メモリ、及び通信回路等を備えた電子回路基板を有する。コントローラ４３は、リモートコントローラ（図示せず）から取得した信号に基づく制御を実行する機能を有する。しかしながら、この例に限らず、コントローラ４３は、草刈り機１００に設けられた各種センサ（図示せず）から取得した信号に基づく制御、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）を用いた位置制御、サーバ等から取得した指令に基づく制御などの各種制御を実行する機能を有していてもよい。カバー部材４４は、バッテリ４２及びコントローラ４３を保護する役割を有する。 The control section 40 has a function of controlling the traveling section 20 and the working section 30. The control unit 40 of this embodiment includes a battery 42, a controller 43, and a cover member 44. The battery 42 functions as a power source for the drive section 33 that drives the working section 30 and a power source for the drive section 45 that drives the traveling section 20 . The battery 42 also functions as a power source for operating the first link mechanisms 50L and 50R and the second link mechanism 60. The controller 43 is a central part that controls the traveling section 20 and the working section 30, and includes, for example, an electronic circuit board including an arithmetic unit, a memory, a communication circuit, and the like. The controller 43 has a function of executing control based on signals obtained from a remote controller (not shown). However, the controller 43 is not limited to this example, and the controller 43 may perform control based on signals obtained from various sensors (not shown) provided in the mower 100, position control using GNSS (Global Positioning Satellite System), or information obtained from a server, etc. The controller may have a function of executing various types of control such as control based on a given command. The cover member 44 has a role of protecting the battery 42 and the controller 43.

第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒは、機体１０と走行部２０との間に設けられ、機体１０と走行部２０との間の位置関係を相対的に変化させる機能を有する。第１リンク機構５０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側のリンク機構であり、クローラ２０Ｌに連結される。第１リンク機構５０Ｒは、右側のリンク機構であり、クローラ２０Ｒに連結される。 The first link mechanisms 50L and 50R are provided between the body 10 and the traveling section 20, and have a function of relatively changing the positional relationship between the body 10 and the traveling section 20. The first link mechanism 50L is a link mechanism on the left side in the direction of movement of the mower 100, and is connected to the crawler 20L. The first link mechanism 50R is a right-side link mechanism and is connected to the crawler 20R.

第１リンク機構５０Ｌは、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ及び電動シリンダ５３Ｌを含む。第１リンク機構５０Ｒは、リンクアーム５１Ｒ、リンクアーム５２Ｒ及び電動シリンダ５３Ｒを含む。なお、第１リンク機構５０Ｒの構造は、第１リンク機構５０Ｌと同じであるため、ここでは第１リンク機構５０Ｌに着目して説明する。 The first link mechanism 50L includes a link arm 51L, a link arm 52L, and an electric cylinder 53L. The first link mechanism 50R includes a link arm 51R, a link arm 52R, and an electric cylinder 53R. Note that the structure of the first link mechanism 50R is the same as that of the first link mechanism 50L, so the description will focus on the first link mechanism 50L here.

第１リンク機構５０Ｌにおいて、リンクアーム５１Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに回動可能に連結され、他端が電動シリンダ５３Ｌに回動可能に連結される。また、図２に示すように、リンクアーム５１Ｌは、屈曲部を有し、当該屈曲部において機体１０に回動可能に連結される。リンクアーム５２Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに連結され、他端が機体１０に連結される。これにより、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ及び機体１０によって平行リンクが構成される。したがって、電動シリンダ５３Ｌを伸縮させて平行リンクを動作させることにより、機体１０と走行部２０との間の位置関係を変化させることができる。 In the first link mechanism 50L, the link arm 51L has one end rotatably connected to the crawler frame 24L, and the other end rotatably connected to the electric cylinder 53L. Further, as shown in FIG. 2, the link arm 51L has a bent portion, and is rotatably connected to the body 10 at the bent portion. One end of the link arm 52L is connected to the crawler frame 24L, and the other end is connected to the body 10. Thereby, the link arm 51L, the link arm 52L, the crawler frame 24L, and the body 10 constitute a parallel link. Therefore, by expanding and contracting the electric cylinder 53L and operating the parallel link, the positional relationship between the aircraft body 10 and the traveling section 20 can be changed.

本実施形態の草刈り機１００は、電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒをそれぞれ独立に制御することが可能である。すなわち、機体１０とクローラ２０Ｌとの間の距離と、機体１０とクローラ２０Ｒとの間の距離とを異ならせることができる。そのため、畦の起伏や畦の一部の崩れ等によって機体１０が傾きそうになった場合、一方のクローラを他方よりも下げることにより、機体１０の姿勢を維持することが可能である。 The mower 100 of this embodiment can control the electric cylinders 53L and 53R independently. That is, the distance between the aircraft body 10 and the crawler 20L and the distance between the aircraft body 10 and the crawler 20R can be made different. Therefore, when the fuselage 10 is about to tilt due to undulations of the ridges, partial collapse of the ridges, etc., it is possible to maintain the attitude of the fuselage 10 by lowering one crawler lower than the other.

第２リンク機構６０は、機体１０と作業部３０との間に設けられ、機体１０と作業部３０との間の位置関係を相対的に変化させる機能を有する。第２リンク機構６０は、リンクアーム６１、リンクアーム６２、作業部側ブラケット６３、機体側ブラケット６４及び電動シリンダ６５を含む。作業部側ブラケット６３は、作業部３０の後端に固定され、機体側ブラケット６４は、機体１０の前端に固定される。リンクアーム６１は、一端が作業部側ブラケット６３に連結され、他端が電動シリンダ６５に連結される。また、図２に示すように、リンクアーム６１は、屈曲部を有し、当該屈曲部において機体側ブラケット６４に回動可能に連結される。リンクアーム６２は、一端が作業部側ブラケット６３に連結され、他端が機体側ブラケット６４に連結される。これにより、リンクアーム６１、リンクアーム６２、作業部側ブラケット６３及び機体側ブラケット６４によって平行リンクが構成される。したがって、電動シリンダ６５を伸縮させて平行リンクを動作させることにより、機体１０と作業部３０との間の位置関係を変化させることができる。 The second link mechanism 60 is provided between the body 10 and the working part 30, and has a function of relatively changing the positional relationship between the body 10 and the working part 30. The second link mechanism 60 includes a link arm 61, a link arm 62, a working part side bracket 63, a body side bracket 64, and an electric cylinder 65. The working part side bracket 63 is fixed to the rear end of the working part 30, and the machine body side bracket 64 is fixed to the front end of the machine body 10. The link arm 61 has one end connected to the working part side bracket 63 and the other end connected to the electric cylinder 65. Further, as shown in FIG. 2, the link arm 61 has a bent portion, and is rotatably connected to the body-side bracket 64 at the bent portion. The link arm 62 has one end connected to the working part side bracket 63 and the other end connected to the body side bracket 64. As a result, the link arm 61, the link arm 62, the working part side bracket 63, and the body side bracket 64 constitute a parallel link. Therefore, by expanding and contracting the electric cylinder 65 and operating the parallel link, the positional relationship between the body 10 and the working part 30 can be changed.

［走行部の構成］
本実施形態の草刈り機１００の走行部２０の構成について図３及び図４を用いて説明する。前述のように、本実施形態の草刈り機１００は、走行部２０として、一対のクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有する。図３に示すように、クローラ２０Ｌ及び２０Ｒは、それぞれクローラベルト２１Ｌ及び２１Ｒを含む。クローラベルト２１Ｌは、外側ラグ部２１Ｌａ、内側ラグ部２１Ｌｂ及びベルト部２１Ｌｃを有する。図３に示すように、外側ラグ部２１Ｌａ及び内側ラグ部２１Ｌｂは、ベルト部２１Ｌｃの上に、ベルト部２１Ｌｃの周回方向に複数配置される。クローラベルト２１Ｒも同様の構造を有しており、外側ラグ部２１Ｒａ、内側ラグ部２１Ｒｂ及びベルト部２１Ｒｃを有する。具体的には、走行部２０は、一対の外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａ、並びに、一対の外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの間に配置された内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂを有する。 [Configuration of traveling part]
The configuration of the traveling section 20 of the mower 100 of this embodiment will be explained using FIGS. 3 and 4. FIG. As described above, the mower 100 of the present embodiment includes a pair of crawlers 20L and 20R as the traveling section 20. As shown in FIG. 3, crawlers 20L and 20R include crawler belts 21L and 21R, respectively. The crawler belt 21L has an outer lug portion 21La, an inner lug portion 21Lb, and a belt portion 21Lc. As shown in FIG. 3, a plurality of outer lug parts 21La and inner lug parts 21Lb are arranged on the belt part 21Lc in the circumferential direction of the belt part 21Lc. The crawler belt 21R has a similar structure, and includes an outer lug portion 21Ra, an inner lug portion 21Rb, and a belt portion 21Rc. Specifically, the running section 20 has a pair of outer lug parts 21La and 21Ra, and inner lug parts 21Lb and 21Rb arranged between the pair of outer lug parts 21La and 21Ra.

本実施形態では、クローラベルト２１Ｌ及び２１Ｒが、それぞれ高さの異なるラグ部を有している。具体的には、クローラベルト２１Ｌにおいて、ベルト部２１Ｌｃの表面を基準としたとき、外側ラグ部２１Ｌａの頂面の高さは、内側ラグ部２１Ｌｂの頂面の高さよりも高い。同様に、クローラベルト２１Ｒにおいて、ベルト部２１Ｒｃの表面を基準としたとき、外側ラグ部２１Ｒａの頂面の高さは、内側ラグ部２１Ｒｂの頂面の高さよりも高い。つまり、本実施形態の草刈り機１００は、内側から外側に向かって徐々に高さが高くなるように、高さの異なる少なくとも二種類のラグ部が設けられている。 In this embodiment, the crawler belts 21L and 21R each have lug portions with different heights. Specifically, in the crawler belt 21L, the height of the top surface of the outer lug portion 21La is higher than the height of the top surface of the inner lug portion 21Lb, based on the surface of the belt portion 21Lc. Similarly, in the crawler belt 21R, the height of the top surface of the outer lug portion 21Ra is higher than the height of the top surface of the inner lug portion 21Rb, with respect to the surface of the belt portion 21Rc. That is, the mower 100 of this embodiment is provided with at least two types of lug portions having different heights so that the height gradually increases from the inside to the outside.

図３に示すように、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａは、それぞれ内側から外側に向かって徐々に高さが高くなる略台形形状を有している。すなわち、クローラ２０Ｌの外側ラグ部２１Ｌａ及びクローラ２０Ｒの外側ラグ部２１Ｒａが、それぞれ畦２００の形状に沿うように構成されている。なお、「畦の形状に沿う」とは、図３に示すように、凸状の畦の外形に合わせた凹状の空間が形成されるという意味であり、厳密に、畦の外形に一致又は相似する凹状の空間が形成されることまで限定するものではない。例えば、畦の外形は略台形状であるため、凹状の空間も畦の形状に合わせた略台形状となる。 As shown in FIG. 3, the outer lug parts 21La and 21Ra each have a substantially trapezoidal shape whose height gradually increases from the inside to the outside. That is, the outer lug portion 21La of the crawler 20L and the outer lug portion 21Ra of the crawler 20R are configured to follow the shape of the ridge 200, respectively. Note that "following the shape of the ridge" means that a concave space is formed that matches the outer shape of the convex ridge, as shown in Figure 3, and strictly speaking, it does not match or resemble the outer shape of the ridge. However, the present invention is not limited to the formation of a concave space. For example, since the ridge has a substantially trapezoidal outer shape, the concave space also has a substantially trapezoidal shape that matches the shape of the ridge.

本実施形態では、クローラベルト２１Ｌ及び２１Ｒの構成材料として弾性部材（具体的には、ゴム）を用いている。つまり、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａ、並びに内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂも弾性部材で構成されている。そのため、より畦２００の形状に沿いやすくなっている。 In this embodiment, an elastic member (specifically, rubber) is used as a constituent material of the crawler belts 21L and 21R. That is, the outer lug parts 21La and 21Ra and the inner lug parts 21Lb and 21Rb are also made of elastic members. Therefore, it is easier to follow the shape of the ridge 200.

図４は、第１実施形態の草刈り機１００におけるクローラ２０Ｌ及び２０Ｒの構成を説明するための図である。具体的には、図４（Ａ）は、走行部２０の背面図であり、図４（Ｂ）は、クローラベルト２１Ｌの拡大断面図である。クローラベルト２１Ｒの構成は、クローラベルト２１Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。 FIG. 4 is a diagram for explaining the configuration of the crawlers 20L and 20R in the mower 100 of the first embodiment. Specifically, FIG. 4(A) is a rear view of the traveling section 20, and FIG. 4(B) is an enlarged sectional view of the crawler belt 21L. The configuration of the crawler belt 21R is the same as that of the crawler belt 21L, so a description thereof will be omitted here.

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）において、ベルト部２１Ｌｃの表面７１を基準としたときの、外側ラグ部２１Ｌａの頂面７２の高さを「ｈ１」とし、内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３の高さを「ｈ２」とする。前述のとおり、高さｈ１と高さｈ２との間には、ｈ１＞ｈ２の関係がある。つまり、外側ラグ部２１Ｌａの頂面７２と内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３との間には、距離Ｈ（＝ｈ１－ｈ２）の差がある。 In FIGS. 4(A) and 4(B), the height of the top surface 72 of the outer lug portion 21La with respect to the surface 71 of the belt portion 21Lc is defined as “h1”, and the height of the top surface of the inner lug portion 21Lb is Let the height of 73 be "h2". As described above, the relationship h1>h2 exists between the height h1 and the height h2. That is, there is a difference in distance H (=h1−h2) between the top surface 72 of the outer lug portion 21La and the top surface 73 of the inner lug portion 21Lb.

このとき、図４（Ｂ）に示すように、外側ラグ部２１Ｌａの傾斜面７４は、少なくとも一部が内側ラグ部２１Ｌｂよりも高い位置にある。傾斜面７４は、外側ラグ部２１Ｌａを構成する面のうち、草刈り機１００の内側に面する傾斜面である。すなわち、本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとの間に高さの差（距離Ｈ）を設け、その高さの分だけ外側ラグ部２１Ｌａに、内側に面する傾斜面７４が設けられている。これにより、図３に示したように、外側ラグ部２１Ｌａの頂面７２及び傾斜面７４、並びに内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３が畦２００の形状に沿う構成となっている。なお、傾斜面７４は、内側ラグ部２１Ｌｂよりも高い位置にあればよいが、傾斜面７４の長さ（斜辺の長さ）が短すぎると畦２００の肩部への当たりが強すぎてしまうため、傾斜面７４の下端は、内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３とほぼ同じ高さにあることが好ましい。 At this time, as shown in FIG. 4(B), at least a portion of the inclined surface 74 of the outer lug portion 21La is located at a higher position than the inner lug portion 21Lb. The inclined surface 74 is an inclined surface facing inside of the mower 100 among the surfaces forming the outer lug portion 21La. That is, in this embodiment, a height difference (distance H) is provided between the outer lug portion 21La and the inner lug portion 21Lb, and the inwardly facing inclined surface 74 is provided on the outer lug portion 21La by the height difference. is provided. As a result, as shown in FIG. 3, the top surface 72 and inclined surface 74 of the outer lug portion 21La and the top surface 73 of the inner lug portion 21Lb are configured to follow the shape of the ridge 200. Note that the sloped surface 74 may be located at a higher position than the inner lug portion 21Lb, but if the length of the sloped surface 74 (the length of the oblique side) is too short, the contact with the shoulder portion of the ridge 200 will be too strong. Therefore, it is preferable that the lower end of the inclined surface 74 be at approximately the same height as the top surface 73 of the inner lug portion 21Lb.

図４（Ｂ）に示すように、本実施形態では、ベルト部２１Ｌｃの表面７１と外側ラグ部２１Ｌａの傾斜面７４とがなす角αを１０°以上７０°以下（好ましくは、２０°以上５０°以下）とする。この角αは、ベルト部２１Ｌｃの表面７１と内側ラグ部２１Ｌｂの傾斜面７５とがなす角βよりも小さい。このように、本実施形態のクローラ２０Ｌは、外側ラグ部２１Ｌａの内側に面する傾斜面７４と、内側ラグ部２１Ｌｂの外側に面する傾斜面７５とが互いに異なる角度の傾斜面を有し、傾斜面７４の方が傾斜面７５に比べてベルト部２１Ｌｃの表面７１に対する傾きが小さい構成となっている。 As shown in FIG. 4(B), in this embodiment, the angle α between the surface 71 of the belt portion 21Lc and the inclined surface 74 of the outer lug portion 21La is 10° or more and 70° or less (preferably 20° or more and 50° or more). ° or less). This angle α is smaller than the angle β formed between the surface 71 of the belt portion 21Lc and the inclined surface 75 of the inner lug portion 21Lb. Thus, in the crawler 20L of the present embodiment, the inwardly facing inclined surface 74 of the outer lug portion 21La and the outwardly facing inclined surface 75 of the inner lug portion 21Lb have inclined surfaces having different angles from each other, The inclined surface 74 has a smaller inclination with respect to the surface 71 of the belt portion 21Lc than the inclined surface 75.

ここで、外側ラグ部２１Ｌａと外側ラグ部２１Ｒａとの間の幅を「Ｌ１」とする。本実施形態の草刈り機１００は、畦２００の天面２０１の幅が幅Ｌ１と略一致する場合を想定した設定となっている。換言すれば、走行部２０の左右方向の幅（全幅）を「Ｌ２」とした場合、走行部２０の幅Ｌ２は、畦２００の天面２０１の幅（この場合、略Ｌ１）よりも２つの外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの幅の分だけ広い。 Here, the width between the outer lug portions 21La and 21Ra is defined as “L1”. The mower 100 of this embodiment is set assuming that the width of the top surface 201 of the ridge 200 substantially matches the width L1. In other words, when the width (total width) in the left-right direction of the running section 20 is "L2", the width L2 of the running section 20 is two times larger than the width of the top surface 201 of the ridge 200 (in this case, approximately L1). It is wide by the width of the outer lug parts 21La and 21Ra.

このような構造とした場合、草刈り機１００が畦２００の上を走行する際には、天面２０１の上に内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂが位置し、畦２００の肩部（天面２０１と法面２０２との境界部）に外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの傾斜面７４が位置する。したがって、草刈り機１００は、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂにより天面２０１の上を走行し、畦２００の起伏等によりバランスを崩して斜めになった場合、相対的に低い側の外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の法面２０２に当接して機体を支えたり、高い側の外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の肩部に引っ掛かって機体を支えたりすることができる。 With such a structure, when the mower 100 runs on the ridge 200, the inner lug parts 21Lb and 21Rb are located on the top surface 201, and the shoulder parts of the ridge 200 (the top surface 201 and the slope 202), the inclined surfaces 74 of the outer lug portions 21La and 21Ra are located. Therefore, the mower 100 runs on the top surface 201 using the inner lug parts 21Lb and 21Rb, and when the mower 100 loses its balance and becomes oblique due to the ups and downs of the ridge 200, the mower 100 runs on the top surface 201 using the inner lug parts 21Lb and 21Rb. can come into contact with the slope 202 of the ridge 200 to support the aircraft body, or the higher outer lug portions 21La or 21Ra can catch on the shoulders of the ridge 200 to support the aircraft body.

以上のとおり、本実施形態の草刈り機１００は、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂよりも高さのある外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａを設けたクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有する。そして、草刈り機１００の走行部２０の形状を、畦２００の形状に沿わせた形状とすることにより、畦２００の上を走行中に機体のバランスを崩した場合においても、外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａで機体を支え、姿勢を維持する、又は、姿勢の立て直しを早めることができる。したがって、本実施形態によれば、畦２００の上を安定して走行可能な草刈り機１００を提供することができる。 As described above, the mower 100 of this embodiment includes crawlers 20L and 20R provided with outer lug parts 21La and 21Ra that are taller than inner lug parts 21Lb and 21Rb. By making the shape of the running part 20 of the mower 100 follow the shape of the ridge 200, even if the machine loses its balance while running on the ridge 200, the outer lug part 21La or 21Ra It is possible to support the aircraft and maintain its attitude, or to speed up the recovery of its attitude. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the mower 100 that can stably run on the ridge 200.

（変形例１）
本実施形態では、畦２００の天面２０１の幅が、外側ラグ部２１Ｌａと外側ラグ部２１Ｒａとの間の幅Ｌ１と略一致する場合を例として説明したが、この例に限定されるものではない。すなわち、外側ラグ部２１Ｌａと外側ラグ部２１Ｒａとの間の幅Ｌ１は、畦２００の天面２０１の幅よりも広くてもよいし狭くてもよい。例えば、幅Ｌ１が畦２００の天面２０１の幅よりも広い場合、機体のバランスを崩したとしても、従来の同じ高さのラグ部を備えたクローラに比べて、早いタイミングで外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の法面２０２に当接するため、より早く姿勢を立ち直らせることができる。逆に、幅Ｌ１が畦２００の天面２０１の幅よりも狭い場合、通常は、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａにより天面２０１の上を走行する。他方、バランスを崩して外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の天面２０１から外れた場合、その時点で外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の法面２０２に当接するため、より早く姿勢を立ち直らせることができる。 (Modification 1)
In the present embodiment, an example has been described in which the width of the top surface 201 of the ridge 200 substantially matches the width L1 between the outer lug portions 21La, but the present invention is not limited to this example. do not have. That is, the width L1 between the outer lug portions 21La and 21Ra may be wider or narrower than the width of the top surface 201 of the ridge 200. For example, if the width L1 is wider than the width of the top surface 201 of the ridge 200, even if the balance of the aircraft is lost, the outer lug portion 21La can be moved at an earlier timing than a conventional crawler with lug portions of the same height. Alternatively, since 21Ra contacts the slope 202 of the ridge 200, the posture can be recovered more quickly. Conversely, when the width L1 is narrower than the width of the top surface 201 of the ridge 200, the vehicle normally runs on the top surface 201 using the outer lug portions 21La and 21Ra. On the other hand, if the outer lug portion 21La or 21Ra comes off the top surface 201 of the ridge 200 due to loss of balance, the outer lug portion 21La or 21Ra will come into contact with the slope 202 of the ridge 200 at that point, so that the user will be able to recover his posture more quickly. can be set.

（変形例２）
本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの傾斜面７４を直線状とした例を示したが、この例に限られるものではない。例えば、傾斜面７４は、凹部を構成する湾曲面に代えてもよい。畦２００の肩部は、一般的に湾曲しているため、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの内側に面する部分を湾曲面とすることにより、クローラ２０Ｌ及び２０Ｒの形状を、さらに畦２００の形状に沿うようにすることができる。 (Modification 2)
In the present embodiment, an example is shown in which the inclined surfaces 74 of the outer lug portions 21La and 21Ra are linear, but the present invention is not limited to this example. For example, the inclined surface 74 may be replaced with a curved surface forming a recess. Since the shoulders of the ridge 200 are generally curved, the shapes of the crawlers 20L and 20R can be further shaped into the shape of the ridge 200 by making the inwardly facing portions of the outer lug portions 21La and 21Ra curved surfaces. It can be made to follow.

（変形例３）
本実施形態では、リモートコントローラによる制御に基づいて自走する草刈り機を例示したが、この例に限られるものではない。本実施形態のクローラの構成は、人が操作するタイプの草刈り機に対しても適用可能である。例えば、人が手で押して畦の上を移動させるタイプの草刈り機であっても、本実施形態の構成を有するクローラを適用すれば、畦の上を安定して移動させることができる。 (Modification 3)
In this embodiment, a self-propelled mower is exemplified based on control by a remote controller, but the present invention is not limited to this example. The crawler configuration of this embodiment is also applicable to a manually operated type of mower. For example, even if it is a type of mower that is manually pushed by a person to move over the ridges, if a crawler having the configuration of this embodiment is applied, the mower can be moved stably over the ridges.

（変形例４）
本実施形態では、リモートコントローラによる制御に基づいて自走する草刈り機を例示したが、この例に限られるものではない。本実施形態のクローラの構成は、センサ情報、位置情報等に基づいて自己の走行経路を自動制御する自走式の草刈り機に対しても適用可能である。このような草刈り機は、無人走行となる場合が多いため、本実施形態の構成を有するクローラにより畦の上を安定に移動できることは大きなメリットである。 (Modification 4)
In this embodiment, a self-propelled mower is exemplified based on control by a remote controller, but the present invention is not limited to this example. The configuration of the crawler of this embodiment is also applicable to a self-propelled mower that automatically controls its own travel route based on sensor information, position information, and the like. Since such a mower often runs unmanned, it is a great advantage that the crawler having the configuration of this embodiment can stably move on the ridge.

（変形例５）
本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａ、並びに内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂが、それぞれ弾性部材である例を示したが、これに限られるものではない。具体的には、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａと、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂとは、異なる材質で構成されていてもよい。例えば、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａが、ゴム等の弾性部材で構成され、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂが、鉄もしくは鉄合金等の金属部材で構成されていてもよい。 (Modification 5)
In this embodiment, an example was shown in which the outer lug parts 21La and 21Ra and the inner lug parts 21Lb and 21Rb are each elastic members, but the present invention is not limited to this. Specifically, the outer lug parts 21La and 21Ra and the inner lug parts 21Lb and 21Rb may be made of different materials. For example, the outer lug parts 21La and 21Ra may be made of an elastic member such as rubber, and the inner lug parts 21Lb and 21Rb may be made of a metal member such as iron or an iron alloy.

（変形例６）
本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとをクローラベルト２１Ｌの周回方向（すなわち、草刈り機の進行方向）と直交する方向に対して略平行に配置した例を示したが、この例に限られるものではない。例えば、外側ラグ部２１Ｌａ及び内側ラグ部２１Ｌｂの少なくとも一方が、クローラベルト２１Ｌの周回方向と直交する方向に対して斜めに配置されていてもよい。 (Modification 6)
In the present embodiment, an example has been shown in which the outer lug portion 21La and the inner lug portion 21Lb are arranged substantially parallel to the direction perpendicular to the circumferential direction of the crawler belt 21L (i.e., the moving direction of the mower). It is not limited to. For example, at least one of the outer lug portion 21La and the inner lug portion 21Lb may be arranged diagonally with respect to a direction perpendicular to the circumferential direction of the crawler belt 21L.

（変形例７）
本実施形態では、作業部３０の刃部３２を回転させるための動力源として、駆動部３３（具体的には、モータ）を使用する例を示した。しかし、この例に限らず、刃部３２を回転させるための動力源として、エンジンを用いることも可能である。例えば、草刈り機１００に対してエンジンを搭載し、エンジンから出力された動力を、ベルト等を介して刃部３２へ伝達することが可能である。 (Modification 7)
In the present embodiment, an example is shown in which the drive section 33 (specifically, a motor) is used as a power source for rotating the blade section 32 of the working section 30. However, the present invention is not limited to this example, and it is also possible to use an engine as a power source for rotating the blade portion 32. For example, it is possible to mount an engine on the mower 100 and transmit power output from the engine to the blade section 32 via a belt or the like.

また、刃部３２の動力源として搭載したエンジンを発電機として使用することにより、バッテリ４２の電力消費分を蓄電することが可能である。具体的には、ベルト等を介してオルタネータにエンジンの動力を伝達し、オルタネータによって動力を電気エネルギーに変換してバッテリ４２に蓄電することができる。 Further, by using the engine mounted as a power source for the blade portion 32 as a generator, it is possible to store the amount of power consumed by the battery 42. Specifically, the power of the engine can be transmitted to the alternator via a belt or the like, and the power can be converted into electrical energy by the alternator and stored in the battery 42 .

さらに、本変形例では、刃部３２を回転させる動力源としてエンジンを用いる例を示したが、単に、発電機としてエンジンを用いることも可能である。すなわち、図１に示した草刈り機１００のように、バッテリ４２を電源として、駆動部３３により刃部３２を駆動し、駆動部４５により走行部２０を駆動しつつ、バッテリ４２の蓄電用に別途エンジンを使用することも可能である。この場合、小型のエンジンを搭載するだけで足りるため、草刈り機の小型化を図りつつ、大出力のバッテリを用いることができる。 Further, in this modification example, an example is shown in which an engine is used as a power source for rotating the blade portion 32, but it is also possible to simply use the engine as a generator. That is, like the lawn mower 100 shown in FIG. 1, the battery 42 is used as a power source, the drive section 33 drives the blade section 32, the drive section 45 drives the traveling section 20, and a separate engine is used to store electricity in the battery 42. It is also possible to use In this case, since it is sufficient to install a small engine, it is possible to downsize the mower and use a high-output battery.

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態とは異なる構造の走行部を有する草刈り機１００ａについて説明する。具体的には、走行部が、単一のクローラ２０ａで構成された例について説明する。なお、第１実施形態と同じ要素については、同じ符号を付して表し、詳細な説明を省略する。 <Second embodiment>
In this embodiment, a mower 100a having a running section having a structure different from that of the first embodiment will be described. Specifically, an example in which the traveling section is configured with a single crawler 20a will be described. Note that the same elements as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

図５は、第２実施形態の草刈り機１００ａの構成を示す背面図である。図５に示すように、草刈り機１００ａは、走行部としてクローラ２０ａを有する。クローラ２０ａは、クローラベルト２６を備え、クローラベルト２６は、外側ラグ部２６Ｌａ及び２６Ｒａ、内側ラグ部２６ｂ、並びにベルト部２６ｃを有する。なお、図示は省略するが、クローラ２０ａは、第１実施形態と同様に、駆動輪、従動輪及びクローラフレームを含む。 FIG. 5 is a rear view showing the configuration of a mower 100a according to the second embodiment. As shown in FIG. 5, the mower 100a has a crawler 20a as a running section. The crawler 20a includes a crawler belt 26, and the crawler belt 26 has outer lug portions 26La and 26Ra, an inner lug portion 26b, and a belt portion 26c. Although not shown, the crawler 20a includes a driving wheel, a driven wheel, and a crawler frame, similar to the first embodiment.

本実施形態において、外側ラグ部２６Ｌａ及び２６Ｒａ、並びに内側ラグ部２６ｂの役割は、第１実施形態と同様である。すなわち、草刈り機１００ａが畦２００の上を走行する際には、天面２０１の上に内側ラグ部２６ｂが位置し、肩部に外側ラグ部２６Ｌａ及び２６Ｒａの傾斜面７４が位置する。したがって、草刈り機１００ａは、内側ラグ部２６ｂにより天面２０１の上を走行し、畦２００の起伏等によりバランスを崩した場合、外側ラグ部２６Ｌａ又は２６Ｒａが畦２００の法面２０２に当接して機体を支えることができる。 In this embodiment, the roles of the outer lug parts 26La and 26Ra and the inner lug part 26b are the same as in the first embodiment. That is, when the mower 100a runs on the ridge 200, the inner lug portion 26b is located on the top surface 201, and the inclined surfaces 74 of the outer lug portions 26La and 26Ra are located on the shoulders. Therefore, the mower 100a runs on the top surface 201 using the inner lug portion 26b, and if the mower 100a loses its balance due to the undulations of the ridge 200, the outer lug portion 26La or 26Ra will come into contact with the slope 202 of the ridge 200, causing the machine to can support.

＜第３実施形態＞
第１実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａと、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂとが、それぞれ別の部材として設けられた例を示したが、これに限られるものではない。例えば、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとが一体となっていてもよい。同様に、外側ラグ部２１Ｒａと内側ラグ部２１Ｒｂとが一体となっていてもよい。 <Third embodiment>
In the first embodiment, an example was shown in which the outer lug parts 21La and 21Ra and the inner lug parts 21Lb and 21Rb were provided as separate members, but the present invention is not limited to this. For example, the outer lug portion 21La and the inner lug portion 21Lb may be integrated. Similarly, the outer lug portion 21Ra and the inner lug portion 21Rb may be integrated.

図６は、第３実施形態の草刈り機におけるクローラ２５Ｌ及び２５Ｒの構成を説明するための図である。具体的には、図６（Ａ）は、走行部２５の背面図であり、図６（Ｂ）は、クローラベルト２７Ｌの拡大断面図である。クローラベルト２７Ｒの構成は、クローラベルト２７Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。また、第１実施形態と同じ要素については、同じ符号を付して表し、詳細な説明を省略する。 FIG. 6 is a diagram for explaining the configuration of crawlers 25L and 25R in the mower of the third embodiment. Specifically, FIG. 6(A) is a rear view of the traveling section 25, and FIG. 6(B) is an enlarged sectional view of the crawler belt 27L. The configuration of the crawler belt 27R is the same as that of the crawler belt 27L, so a description thereof will be omitted here. Further, the same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

本実施形態では、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、外側ラグ部２７Ｌａと内側ラグ部２７Ｌｂとは一体形成されている。図６（Ａ）に示すように、外側ラグ部２７Ｌａ及び内側ラグ部２７Ｌｂは、ベルト部２７Ｌｃの上に、ベルト部２７Ｌｃの周回方向に複数配置される。この場合においても、第１実施形態と同様に、ベルト部２７Ｌｃの表面７１を基準としたとき、外側ラグ部２７Ｌａの頂面７２の高さは、内側ラグ部２７Ｌｂの頂面７３の高さよりも高い。そのため、外側ラグ部２７Ｌａは、草刈り機１００の内側に面する傾斜面７４を有する。 In this embodiment, as shown in FIGS. 6(A) and 6(B), the outer lug portion 27La and the inner lug portion 27Lb are integrally formed. As shown in FIG. 6(A), a plurality of outer lug parts 27La and inner lug parts 27Lb are arranged on the belt part 27Lc in the circumferential direction of the belt part 27Lc. In this case, similarly to the first embodiment, when the surface 71 of the belt portion 27Lc is taken as a reference, the height of the top surface 72 of the outer lug portion 27La is higher than the height of the top surface 73 of the inner lug portion 27Lb. expensive. Therefore, the outer lug portion 27La has an inclined surface 74 facing the inside of the mower 100.

＜第４実施形態＞
第１実施形態では、クローラベルト２１Ｌについて、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとをクローラベルト２１Ｌの周回方向と直交する方向に並べて配置した例を示したが、この例に限られるものではない。例えば、外側ラグ部と内側ラグ部とが千鳥配置されていてもよい。 <Fourth embodiment>
In the first embodiment, an example of the crawler belt 21L in which the outer lug portion 21La and the inner lug portion 21Lb are arranged side by side in a direction orthogonal to the circumferential direction of the crawler belt 21L is shown, but the invention is not limited to this example. . For example, the outer lug portions and the inner lug portions may be arranged in a staggered manner.

図７は、第４実施形態におけるクローラベルト２８Ｌの構成を説明するための上面模式図である。図７に示すように、外側ラグ部２８Ｌａと内側ラグ部２８Ｌｂとが互いに千鳥状に、クローラベルト２８Ｌの周回方向に対して複数配置されている。外側ラグ部２８Ｌａ及び内側ラグ部２８Ｌｂの少なくとも一方は、クローラベルト２８Ｌの周回方向と直交する方向に対して斜めに配置されていてもよい。なお、クローラベルト２８Ｒの構成は、クローラベルト２８Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。 FIG. 7 is a schematic top view for explaining the configuration of a crawler belt 28L in the fourth embodiment. As shown in FIG. 7, a plurality of outer lug parts 28La and inner lug parts 28Lb are arranged in a staggered manner with respect to the circumferential direction of the crawler belt 28L. At least one of the outer lug portion 28La and the inner lug portion 28Lb may be arranged obliquely with respect to a direction perpendicular to the circumferential direction of the crawler belt 28L. Note that the configuration of the crawler belt 28R is similar to that of the crawler belt 28L, so a description thereof will be omitted here.

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、各実施形態（変形例を含む。）を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、前述した各実施形態は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項については、明示の記載がなくても各実施形態に含まれる。 Although the present invention has been described above with reference to the drawings, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, even if a person skilled in the art appropriately adds, deletes, or changes the design based on each embodiment (including modified examples), the scope of the present invention does not apply as long as it has the gist of the present invention. include. Further, the embodiments described above can be combined as appropriate as long as there is no mutual contradiction, and technical matters common to each embodiment are included in each embodiment even if not explicitly stated.

前述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。 Even if there are other effects that are different from the effects brought about by the aspects of each of the embodiments described above, those that are obvious from the description of this specification or that can be easily predicted by a person skilled in the art will naturally be included. It is understood that this is brought about by the present invention.

１０…機体、２０、２５…走行部、２０ａ、２０Ｌ、２０Ｒ、２５Ｌ、２５Ｒ…クローラ、２１Ｌ、２１Ｒ、２６、２７Ｌ、２７Ｒ、２８Ｌ…クローラベルト、２１Ｌｃ、２１Ｒｃ、２６ｃ、２７Ｌｃ、２７Ｒｃ、２８Ｌｃ…ベルト部、２１Ｌａ、２１Ｒａ、２６Ｌａ、２６Ｒａ、２７Ｌａ、２７Ｒａ、２８Ｌａ…外側ラグ部、２１Ｌｂ、２１Ｒｂ、２６ｂ、２７Ｌｂ、２７Ｒｂ、２８Ｌｂ…内側ラグ部、２２Ｌ…駆動輪、２３Ｌ…従動輪、２４Ｌ…クローラフレーム、３０…作業部、３１…ケーシング、３２…刃部、３３…駆動部、４０…制御部、４２…バッテリ、４３…コントローラ、４４…カバー部材、４５…駆動部、５０Ｌ、５０Ｒ…第１リンク機構、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ…リンクアーム、５３Ｌ、５３Ｒ…電動シリンダ、６０…第２リンク機構、６１、６２…リンクアーム、６３…作業部側ブラケット、６４…機体側ブラケット、６５…電動シリンダ、７１…表面、７２、７３…頂面、７４、７５…傾斜面、１００、１００ａ…草刈り機、２００…畦、２０１…天面、２０２…法面 10... Airframe, 20, 25... Running part, 20a, 20L, 20R, 25L, 25R... Crawler, 21L, 21R, 26, 27L, 27R, 28L... Crawler belt, 21Lc, 21Rc, 26c, 27Lc, 27Rc, 28Lc... Belt part, 21La, 21Ra, 26La, 26Ra, 27La, 27Ra, 28La...Outer lug part, 21Lb, 21Rb, 26b, 27Lb, 27Rb, 28Lb...Inner lug part, 22L...Drive wheel, 23L...Driver wheel, 24L...Crawler Frame, 30... Working part, 31... Casing, 32... Blade part, 33... Drive part, 40... Control part, 42... Battery, 43... Controller, 44... Cover member, 45... Drive part, 50L, 50R... First Link mechanism, 51L, 51R, 52L, 52R... Link arm, 53L, 53R... Electric cylinder, 60... Second link mechanism, 61, 62... Link arm, 63... Working part side bracket, 64... Body side bracket, 65... Electric cylinder, 71... Surface, 72, 73... Top surface, 74, 75... Slope surface, 100, 100a... Mower, 200... Ridge, 201... Top surface, 202... Slope surface

Claims

Equipped with a running section with crawlers and a working section that performs mowing work,
The crawler has a belt portion, a pair of outer lug portions, and an inner lug portion disposed between the pair of outer lug portions,
When the surface of the belt portion is taken as a reference,
The outer lug portion has a top surface having a constant height h1 in the left-right direction,
The inner lug portion has a top surface having a constant height h2 in the left-right direction,
A height h1 of the top surface of the outer lug portion is higher than a height h2 of the top surface of the inner lug portion.

The running section includes a first crawler and a second crawler,
The first crawler has a first outer lug portion and a first inner lug portion,
The mower of claim 1, wherein the second crawler has a second outer lug and a second inner lug.

The outer lug portion further includes an inclined surface that is continuous with the top surface and formed inside the top surface,
The mower according to claim 1 or 2, wherein the inclined surface of the outer lug portion is formed at a higher position than the top surface of the inner lug portion.

The mower according to claim 3, wherein in a rear view of the outer lug portion, an angle α between the surface of the belt portion and the inclined surface of the outer lug portion is 10° or more and 70° or less.

An angle α between the surface of the belt portion and the inclined surface of the outer lug portion when viewed from the rear of the outer lug portion is equal to The mower according to claim 3 or 4, wherein the mower is smaller than the angle β formed by the angle β.

The mower according to any one of claims 1 to 5, wherein the outer lug portion and the inner lug portion are made of an elastic member.

further comprising a control unit that controls the traveling unit and the working unit,
The mower according to any one of claims 1 to 6, wherein the mower is self-propelled by the traveling section in accordance with control by the control section.