JP2023103831A - mower - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、草刈り機に関する。 The present invention relates to mowers.
従来、畦の天面又は法面に生えた雑草等を除去するため、草刈り機を用いて、定期的に畦の草刈り作業を行う。特許文献１には、無線通信による遠隔操作によって畦の上を走行しながら、天面及び法面の草刈り作業を行う自走式の草刈り機が記載されている。特許文献１及び２に記載された草刈り機は、左右一対のクローラを備えた走行部、及び、機体前方部に水平刈刃及び傾斜刈刃を有する刈刃部を備え、左右一対のクローラを備えた走行部を用いて畦の上を前後に走行しながら、水平刈刃及び傾斜刈刃を有する刈刃部を用いて天面及び法面に生えた雑草等を除去可能である。
Conventionally, in order to remove weeds and the like that have grown on the top surface or slope of the ridge, the ridge is regularly mowed using a mower.
特許文献１及び２に記載された草刈り機の構成は、左右一対のクローラを備えた走行部により前後に移動するだけの構成であるため、例えば畦の天面に傾斜又は段差がある場合には、草刈り機がバランスを崩しやすいという問題がある。
The configuration of the mowers described in
本発明の一実施形態の課題の一つは、傾斜や段差がある畦の上であっても安定して走行可能な草刈り機を提供することにある。 One of the objects of one embodiment of the present invention is to provide a mower that can stably run even on a ridge with slopes and steps.
本発明の一実施形態に係る草刈り機は、畦上を走行しながら草を刈る草刈り機であって機体と、走行部と、第１回動軸において一端を前記機体に回動自在に連結され、他端を前記走行部に対して回動自在に連結された第１アーム部を含む第1リンクアームと、第２回動軸において一端を前記機体に回動自在に連結され、他端を前記走行部に対して回動自在に連結されると共に、前記第１アーム部よりも前方に配置された第３アーム部を含む第２リンクアームと、を有し、前記機体に対して前記走行部を移動させるリンク機構と、を備え、前記第1アーム部を、前記第１回動軸を回動中心として回動させたとき、高さ方向において、前記第１アーム部の前記他端の上回動位置と下回動位置との間に前記第１回動軸が位置する。 A mower according to an embodiment of the present invention is a mower that cuts grass while traveling on a ridge, comprising: a body; a traveling section; a first link arm including a first arm portion rotatably connected to the traveling portion; and a second link arm including a third arm portion that is rotatably connected to and arranged forward of the first arm portion, and moves the traveling portion with respect to the fuselage and a link mechanism that rotates the other end of the first arm portion upward in the height direction when the first arm portion is rotated around the first rotation shaft. The first rotation shaft is positioned between the position and the lower rotation position.
前記第１リンクアームは、第１の方向に延在する前記第１アーム部の前記第１回動軸に連結される前記一端から前記第１の方向とは別方向に延びる第２アーム部を有し、前記第２リンクアームは、第２の方向に延在する前記第３アーム部の前記第２回動軸に連結される前記一端から前記第２の方向とは別方向に延びる第４アーム部を有してもよい。 The first link arm has a second arm portion extending in a direction different from the first direction from the one end connected to the first pivot shaft of the first arm portion extending in the first direction. The second link arm has a fourth link arm extending in a direction different from the second direction from the one end connected to the second pivot shaft of the third arm portion extending in the second direction. You may have an arm part.
前記第１リンクアーム及び前記第２リンクアームを連結するリンクプレートを有してもよい。 A link plate may be provided to connect the first link arm and the second link arm.
一端側を前記機体に連結され、他端側を前記第１リンクアーム又は前記第２リンクアームの一方に連結され、前記リンク機構により前記機体に対して前記走行部を移動させる動力源となるアクチュエータをさらに有してもよい。 An actuator having one end connected to the fuselage and the other end connected to either the first link arm or the second link arm, and serving as a power source for moving the traveling portion relative to the fuselage by the link mechanism. may further have
一端側を前記機体に連結され、他端側を前記アクチュエータが連結されていない前記第１リンクアーム又は前記第２リンクアームに連結され、
前記アクチュエータによる前記機体に対する前記走行部の移動を補助する補助手段をさらに有してもよい。
One end side is connected to the fuselage and the other end side is connected to the first link arm or the second link arm to which the actuator is not connected,
Auxiliary means for assisting movement of the traveling portion relative to the airframe by the actuator may be further provided.
前記アクチュエータは、前記第１リンクアームに連結され、前記補助手段は、前記第２リンクアームに連結されてもよい。 The actuator may be connected to the first link arm and the auxiliary means may be connected to the second link arm.
本発明の一実施形態の草刈り機によれば、傾斜や段差がある畦の上であっても安定して走行可能な草刈り機を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the mower of one Embodiment of this invention, the mower which can run stably even on the ridge with a slope and a level|step difference can be provided.
以下、図面を参照して本発明の草刈り機について説明する。但し、本発明の草刈り機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、進行方向に対する左右の位置に同一又は類似の部材が設けられている場合、当該部材の符号の後にＬ（左側の部材）又はＲ（右側の部材）を付する。左右の部材を特に区別しない場合は、Ｌ及びＲを省略して説明する場合がある。 The mower of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the mower of the present invention can be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the description of the examples given below. In the drawings referred to in the present embodiment, the same parts or parts having similar functions are given the same reference numerals or letters after the same reference numerals, and repetitive description thereof may be omitted. Also, when the same or similar members are provided on the left and right sides with respect to the traveling direction, L (left member) or R (right member) is attached after the reference numeral of the member. When the left and right members are not particularly distinguished, the L and R may be omitted in the description.
本発明の一実施形態において、「上」は、草刈り機が畦に対して草刈り作業を行いながら進行する状態において、畦から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は、「上」とは反対の方向を示す。また、説明の便宜上、「前」は、走行部に対して天面刈取り部が位置する方向を示し、「後」は、「前」とは反対の方向を示す。また、「左」又は「右」は、草刈り機の「後」から草刈り機を見た背面視に対する「左」又は「右」を示す。 In one embodiment of the present invention, "up" indicates a direction in which the mower moves away from the ridge vertically while mowing the ridge, and "down" indicates the direction opposite to "up". indicate direction. For convenience of explanation, "front" indicates the direction in which the top surface reaping portion is positioned with respect to the running portion, and "rear" indicates the direction opposite to "front". Also, "left" or "right" indicates "left" or "right" with respect to a rear view of the mower viewed from the "rear" of the mower.
また、平面視における草刈り機の中心線（進行方向に平行で、かつ、草刈り機の中心を通る線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心線から遠い側を「外側」と呼ぶ。 In addition, when the center line of the mower in plan view (a line parallel to the direction of travel and passing through the center of the mower) is used as a reference, the side relatively close to the center line is called the "inside", and the The far side is called "outside".
＜第１実施形態＞
［草刈り機１００の構成］
草刈り機１００は、走行しながら畦の草刈り作業を行う自走式の草刈り機である。具体的には、リモートコントローラにより遠隔制御され、畦の上を自走して草刈り作業を行う草刈り機である。
<First embodiment>
[Configuration of mower 100]
The
図１、２、及び図５に示される草刈り機１００は、畦の天面の左側の段差が畦の天面の右側の段差より低い場合において、左側の走行部２０Ｌが右側の走行部２０Ｒより下方に位置している状態を示している。また、図１、２、及び図５に示される草刈り機１００は、左側法面刈取り部８０Ｌの刈面２０４Ｌが水平面２０３に平行又は略平行な状態であり、右側法面刈取り部８０Ｒの２０４Ｒと水平面２０３との間の角度が角度αの状態を示している。図１は、草刈り機１００の構成を示す平面図であり、図２は左側の走行部２０Ｌが（右側の走行部２０Ｒより）下がった状態の草刈り機１００の構成を示す左側面図であり、図３は図２に示されるリンク機構５０Ｌ周辺の拡大図であり、図４は左側の走行部２０Ｌが（右側の走行部２０Ｒより）上がった状態の草刈り機１００の構成を示す左側面図であり、図５は草刈り機１００の構成を示す背面図である。なお、本発明の構成を理解しやすくするため、図２においては、図３に示される符号の一部が省略されている。
In the
本実施形態では、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒは、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの刃部８２Ｌ（に含まれる草刈り刃）及び８２Ｒ（に含まれる草刈り刃）が草を刈る軌跡を含む面（図４）であり、草刈り刃は刈刃と呼ばれる場合がある。
In the present embodiment, the
図１に示されるように、草刈り機１００は、機体１０、制御部１６、走行部２０Ｌ及び２０Ｒ、リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、エンジン６０、オルタネータ７０、バッテリ４０、及び天面刈取り部３０及び法面刈取り部８０を有する刈取り部１２０を含む。各部の駆動は制御部１６により制御される。草刈り機１００は、走行部２０Ｌ及び２０Ｒで自走しながら、天面刈取り部３０及び法面刈取り部８０の駆動を制御することで、１回の走行で畦２００の天面２０１及び法面２０２の草刈り作業を行うことができるようになっている。
As shown in FIG. 1, the
機体１０は、草刈り機１００の骨格をなすフレームであり、機体本体１４及び機体本体１４に固定され前方に延びる支持プレート１５、機体本体１４の前側において外側に張り出すように固定された、リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒを支持するためのリンク支持プレート（図示省略）を含む。支持プレート１５には、天面刈取り部３０を取り付けるための天面刈取り部取付部１１Ｌ及び１１Ｒが設けられている。また、機体本体１４の後方には、法面刈取り部８０を連結するための法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒが設けられている。更に、機体本体１４の側方には、リンク機構５０Ｌを連結するための第１固定部材５７Ｌと、第１固定部材５７Ｌよりも前方に配置された第２固定部材５８Ｌと、が設けられている（詳細は後述する）。また、機体本体１４の側方には、リンク機構５０Ｌと同様に、リンク機構５０Ｒを連結するための第１固定部材（図示は省略）と、当該第１固定部材よりも前方に配置されたリンク機構５０Ｒを連結するための第２固定部材（図示は省略）とが設けられている。機体１０は、金属材料（例えば、鋼材、アルミニウム材）、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）材料等を用いて構成することができるが、この例に限られるものではない。
The
走行部２０Ｌ及び２０Ｒは、左右一対のクローラであり、草刈り機１００の走行手段として機能する。背面視において、走行部２０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側の走行手段であり、走行部２０Ｒは、右側の走行手段である。なお、走行部２０Ｒの構造は、走行部２０Ｌと同じであるため、ここでは、主に、走行部２０Ｌに着目して説明する。
The
図２に示されるように、走行部２０Ｌは、クローラベルト２１Ｌ、駆動輪２２Ｌ、従動輪２３Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ、及び駆動部５４Ｌを含む。クローラベルト２１Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌに架け渡され、駆動輪２２Ｌの回転に従って回転する。クローラベルト２１Ｌは、弾性部材（具体的にはゴム）で構成され、複数のラグ部（突出部）を有している。駆動部５４Ｌは、オルタネータ７０及びバッテリ４０から供給される電力により駆動されるモータで構成されている。駆動輪２２Ｌは、駆動部５４Ｌから伝達された動力により回転する。駆動輪２２Ｌの回転による動力は、クローラベルト２１Ｌを介して従動輪２３Ｌに伝達される。クローラフレーム２４Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌをそれぞれ回転可能に支持する。本実施形態の走行部２０Ｌは、作業前の調整時において、クローラベルト２１Ｌの接地長を調整可能であるが、作業時においてはクローラベルト２１Ｌの接地長が変化することはない。なお、クローラフレーム２４Ｌには、走行部２０Ｌとリンク機構５０Ｌとを連結するためのリンク取付部材２５Ｌが固定されている。リンク取付部材２５Ｌは、後述の第１リンクアーム５１Ｌ、第２リンクアーム５２Ｌを取り付けるための取付部として、第１取付部２５Ｌａ及び第２取付部２５Ｌｂを有している。第１取付部２５Ｌａ及び第２取付部２５Ｌｂは、走行部２０Ｌ（クローラベルト２１Ｌ）の上端面の高さ位置よりも上側に突出するように形成されている。
As shown in FIG. 2, the traveling
図２又は図４に示されるように、リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒは、機体１０と走行部２０Ｌ及び２０Ｒとを連結し、機体１０と走行部２０Ｌ及び２０Ｒとの位置関係、すなわち機体１０に対する走行部２０Ｌ及び２０Ｒとの距離（間隔）を相対的に変化させ、走行部２０Ｌ及び２０Ｒに対し、機体１０を上限位置と下限位置との間で相対的に移動させる機能を有している。リンク機構５０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側のリンク機構であり、走行部２０Ｌに連結される。リンク機構５０Ｒは、右側のリンク機構であり、走行部２０Ｒに連結される。リンク機構５０Ｒの構造は、リンク機構５０Ｌと同じであるため、ここではリンク機構５０Ｌに着目して説明する。
As shown in FIG. 2 or FIG. 4, the
リンク機構５０Ｌは、第１リンクアーム５１Ｌ、第２リンクアーム５２Ｌ、プレートリンク５６Ｌ、電動シリンダ５３Ｌ、及び移動補助機構５５Ｌを含む。
The
図２又は図３を用いて、リンク機構５０Ｌの構成を説明する。第１リンクアーム５１Ｌは、（側面視）略「Ｌ」字状に形成された部材であり、第１の方向に延在する第１アーム部５１Ｌｄと、第１の方向と交わり第１の方向とは別方向に延在する第２アーム部５１Ｌｅと、第１アーム部５１Ｌｄと第２アーム部５１Ｌｅが交わる第１屈曲部５１Ｌｂ、とを有している。第１屈曲部５１Ｌｂは、第１機体側回動軸６２により機体本体１４（機体１０）に固定された第１固定部材５７Ｌに回動自在に連結されており、第１リンクアーム５１Ｌは、第１屈曲部５１Ｌｂを介して、機体本体１４（機体１０）に回動可能に連結される。第１アーム部５１Ｌｄの端部である第１端部５１Ｌｃ（第１端部）は、第１走行部側回動軸６１により、クローラフレーム２４Ｌに固定されたリンク取付部材２５Ｌの第１取付部２５Ｌａに回動可能に連結される。第２アーム部５１Ｌｅの端部である第２端部５１Ｌａは、電動シリンダ５３Ｌに回動可能に連結されている。
The configuration of the
第２リンクアーム５２Ｌは、第１リンクアーム５１Ｌの前方に配設され、側面視において、第１リンクアーム５１Ｌと略同一形状（同一形状含む）に構成されている。第２リンクアーム５２Ｌも第１リンクアーム５１Ｌと同様、（側面視）略「Ｌ」字状に形成された部材であり、第２の方向に延在する第３アーム部５２Ｌｄと、第２の方向と交わり第２の方向とは別方向に延在する第４アーム部５２Ｌｅと、第３アーム部５２Ｌｄと第４アーム部５２Ｌｅが交わる第２屈曲部５２Ｌｂ、とを有している。第３アーム部５２Ｌｄは、その端部である第３端部５２Ｌｃ（第３端部）が、第２走行部側回動軸７１により、クローラフレーム２４Ｌに固定されたリンク取付部材２５Ｌの第２取付部２５Ｌｂに回動可能に連結される。第２屈曲部５２Ｌｂは、第２機体側回動軸７２により、機体本体１４（機体１０）に固定された第２固定部材５８Ｌに対して回動可能に連結されており、第２リンクアーム５２Ｌは、第２屈曲部５２Ｌｂを介して機体本体１４に回動可能に連結されている。なお、本実施形態では、第１の方向と第２の方向とは同一（略同一も含む）の方向であり、第１の方向と交わり第１の方向とは別方向と、第２の方向と交わり第２の方向とは別方向とは同一（略同一も含む）の方向である。
The
プレートリンク５６Ｌは、第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅ及び第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅを連結するプレート状の部材である。なお、便宜上、本実施形態において、第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅの端部を第２端部５１Ｌａ（第２端部）、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅの端部を第４端部５２Ｌａ（第４端部）と呼ぶこととする。プレートリンク５６Ｌは、後端側を第２端部５１Ｌａ（第２端部）に、前端側を第４端部５２Ｌａ（第４端部）にそれぞれ回動可能に連結されている。なお、プレートリンク５６Ｌと第２アーム部５１Ｌｅとの連結軸及び電動シリンダ５３Ｌと第２アーム部５１Ｌｅとの連結軸は、側面視において、同一直線上にある。第１リンクアーム５１Ｌの第２端部５１Ｌａと第２リンクアーム５２Ｌの第４端部５２Ｌａとの距離を一定に保つと共に、機体１０とリンク機構５０Ｌとを水平（平行）に保つことを補助する機能を有する。
The plate link 56L is a plate-shaped member that connects the second arm portion 51Le of the
電動シリンダ５３Ｌは、リンク機構５０Ｌを用いて走行部２０Ｌに対して機体本体１４（機体１０）を相対的に移動させ、機体本体１４と走行部２０Ｌとを離接させるための動力源として機能する。電動シリンダ５３Ｌの前側の一端は、機体本体１４（機体１０）の上方前方側に配置された支持ブラケット５３Ｌａにより回動可能に支持されており、後側の一端は、第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅに回動可能に連結されている。本実施形態では、電動シリンダ５３Ｌが最も伸長したときに、機体本体１４と走行部２０Ｌとが最も離間し（図２参照）、走行部２０Ｌを基準としたときに機体１０が上限位置に位置する。電動シリンダ５３Ｌが最も収縮したときに、機体本体１４と走行部２０Ｌとが最も近接し、走行部２０Ｌを基準としたときに機体１０が下限位置に位置する（図４参照）。なお、本実施形態では、アクチュエータの一例として、電動シリンダ５３Ｌを用いているが、アクチュエータは支持ブラケット５５Ｌｃと第２アーム部５１Ｌｅとの間の長さを変更可能な構成であればよい。例えば、アクチュエータは、油圧シリンダであってもよい。
The
移動補助機構５５Ｌは、機体本体１４に対して走行部２０Ｌを相対的に離間させるとき、すなわち走行部２０Ｌに対して機体本体１４の持ち上げ移動するときの動作を補助するための機構である。図1及び図３に示すように、移動補助機構５５Ｌは、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅ（第４端部５２Ｌａと第２屈曲部５２Ｌｂとの間）に固定された上面視略逆「コ」字状の保持部材５５Ｌａと、保持部材５５Ｌａに固定され、前方に延びるロッド５５Ｌｂと、機体本体１４に支持された支持ブラケット５５Ｌｃと、支持ブラケット５５Ｌｃに回動可能に支持され、ロッド５５Ｌｂを挿通する挿通孔が形成された軸状部材５５Ｌｄと、保持部材５５Ｌａと軸状部材５５Ｌｄとの間に介設されてこれらを連結し、ロッド５５Ｌｂが挿通されたばね部材５５Ｌｅと、を有している。ばね部材５５Ｌｅは、圧縮ばねで構成されている。機体本体１４と走行部２０Ｌとを近接させるとき、すなわち走行部２０Ｌに対して機体本体１４を下方に移動させるときには、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅが反時計回りに回動し、ばね部材５５Ｌｅが収縮する。これに対し、機体本体１４と走行部２０Ｌとを離間させるとき、すなわち走行部２０Ｌに対して機体本体１４を上方に移動させるときには、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅは、時計回りに回動する。このとき、ばね部材５５Ｌｅには、伸長しようとする力が生じており、この力が第４アーム部５２Ｌｅの時計回りの回動を補助する力として作用する。なお、ばね部材５５Ｌｅは、圧縮ばねに限定されるものではない。第４アーム部５２Ｌｅの時計回りの回動を補助する力として作用するものであればよく、ガススプリングやゴムのような弾性部材を用いることも可能である。本実施形態では、移動補助機構５５Ｌは補助手段と呼ばれる場合がある。
The
本実施形態では、電動シリンダ５３Ｌの後側の一端が第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅに回動可能に連結され、移動補助機構５５Ｌの保持部材５５Ｌａが第４アーム部５２Ｌｅ（第４端部５２Ｌａと第２屈曲部５２Ｌｂとの間）に固定されている例が示されているが、電動シリンダ５３Ｌの前側の一端は第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅに回動可能に連結され、移動補助機構５５Ｌの保持部材５５Ｌａは第２アーム部５１Ｌｅ（第２端部５１Ｌａと第１屈曲部５１Ｌｂとの間）に固定されていてもよい。すなわち、電動シリンダ５３Ｌは、第１リンクアーム５１Ｌ及び第２リンクアーム５２Ｌを回動可能なように、機体本体１４と、第１リンクアーム５１Ｌ又は第２リンクアーム５２Ｌの一方に連結され、移動補助機構５５Ｌ（保持部材５５Ｌａ）は機体本体１４と、電動シリンダ５３Ｌが連結されていない第１リンクアーム５１Ｌ又は第２リンクアーム５２Ｌの他方に連結されていればよい。
In this embodiment, one end on the rear side of the
本実施形態においては、第１リンクアーム５１Ｌの第１アーム部５１Ｌｄ、第２リンクアーム５２Ｌの第３アーム部５２Ｌｄ、リンク取付部材２５Ｌ及び機体本体１４（機体１０）によって平行リンクが構成される。また、第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅ、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅ、プレートリンク５６Ｌ及び機体本体１４（機体１０）によっても平行リンクが構成されている。電動シリンダ５３Ｌを伸長させると、平行リンクが時計回り（右回り）に回動して、機体本体１４（機体１０）に対して走行部２０Ｌが離間していく。一方、電動シリンダ５３Ｌを収縮すると、平行リンクが反時計回り（左回り）に回動して、機体本体１４（機体１０）に対して走行部２０Ｌが近接していく。
In this embodiment, a parallel link is configured by the first arm portion 51Ld of the
機体本体１４（機体１０）に対して、相対的に走行部２０Ｌ、２０Ｒを離接させる動作についての詳細は後述するが、草刈り機１００では、電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒを伸縮させて平行リンクをそれぞれ独立に制御し、駆動させることにより、天面又は地面の段差に応じて、リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ（走行部２０Ｌ及び２０Ｒ）をそれぞれ独立に駆動させることができる。これにより、草刈り機１００は、畦の凹凸や段差により、走行部２０Ｌが下がったときには、機体本体１４を走行部２０Ｌから離間するようにリンク機構５０Ｌを動作させ、走行部２０Ｌに対して機体本体１４を上方に移動させると共に、走行部２０Ｌが上がったときには、機体本体１４を走行部２０Ｌに近接するようにリンク機構５０Ｌを動作させ、走行部２０Ｌに対して機体本体１４を下方に移動させることで、機体本体１４の水平姿勢を保ちながら走行することができる。
Details of the movement of moving the traveling
なお、リンク機構５０Ｌは、機体本体１４に固定された図示省略のリンク支持プレート（機体１０）上に支持されている。リンク機構５０Ｌは、草刈り機１００の幅がコンパクトになるように、機体１０に搭載された最大幅を有する搭載物（本実施形態ではエンジン６０）の幅に対応させ、当該搭載物の側端面に沿うように、当該搭載物に並設される。このとき、図２等に示すように、側面視において、エンジン６０がリンク機構５０Ｌの電動シリンダ５３Ｌと重なる位置に配置されるが、本実施形態では、図５に示すように、中心側から外側に向かい、移動補助機構５５Ｌ、電動シリンダ５３Ｌの順で配置することにより、電動シリンダ５３Ｌがエンジン６０からの（熱等の）影響を受けにくいように配慮されている。
The
なお、本実施形態の草刈り機１００では、側面視において、第１リンクアーム５１Ｌの第１アーム部５１Ｌｄが第２アーム部５１Ｌｅの長さよりも長く構成されているが、これに限定されない。第１アーム部５１Ｌｄ及び第２アーム部５１Ｌｅの長さは、走行部２０Ｌの持ち上げに必要となる力と、電動シリンダ５３Ｌのストローク長とを考慮して適宜変更可能であり、第１アーム部５１Ｌｄを第２アーム部５１Ｌｅよりも短く構成することも可能である。また、第１アーム部５１Ｌｄと第２アーム部５１Ｌｅとの交差角度（第１屈曲部５１Ｌｂの角度）も適宜変更可能である。第２リンクアーム５２Ｌの第３アーム部５２Ｌｄ及び第４アーム部５２Ｌｅの長さや第２屈曲部５２Ｌｂの角度についても、第１リンクアーム５１Ｌと同様である。
In the
図１、図２又は図４に戻って説明を続ける。図１、図２又は図４に示されるように、制御部１６は、例えば、機体１０の上方かつ後方に配置され、走行部２０、刈取り部１２０、及びバッテリ４０を制御する機能を有する。制御部１６は、例えば、演算装置、メモリ、及び通信回路等を備えた電子回路基板を有している。例えば、メモリには、草刈り機１００の各部を各種制御するための制御プログラムが記憶されており、演算装置はメモリから制御プログラムを読み出し、制御プログラムに基づき、走行部２０、リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、並びに、天面刈取り部３０及び法面刈取り部８０を制御する。図示省略したが、草刈り機１００の機体本体１４には、機体本体１４の姿勢を検出するためのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測ユニット）が搭載されており、制御部１６が、ＩＭＵにより検出した機体本体１４の姿勢に基づいて電動シリンダ５３Ｌ、５３Ｒの駆動を制御することで、機体本体１４（機体１０）の姿勢が水平に保持される。
Returning to FIG. 1, FIG. 2, or FIG. 4, description continues. As shown in FIG. 1 , FIG. 2 or FIG. 4 , the
エンジン６０は、機体１０の上方かつ前方に備えられる。エンジン６０は、天面刈取り部３０に含まれる刃部３２Ｌ及び３２Ｒを駆動する駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの動力源、及びオルタネータ７０の動力源として機能する。なお、エンジン６０で生成された動力は、ベルト等で構成された動力伝達手段（図示省略）を介して、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒ、並びに、別途設けたオルタネータ７０に伝達される。動力伝達手段は、例えば、オルタネータ７０へ動力を伝達するための第１の動力伝達手段（図示省略）と、天面刈取り部３０へ動力を伝達するための第２の動力伝達手段（図示省略）と、を含んでいる。
The
オルタネータ７０は、例えば、支持プレート１５の上方に配置されている。オルタネータ７０及びエンジン６０には、第１の動力伝達手段のベルト（図示省略）が架け渡されている。ベルトを介してエンジンの動力が伝達されることにより、オルタネータ７０は電力を生成する。オルタネータ７０は、生成した電力をバッテリ４０に供給すると共に、法面刈取り部８０に含まれる刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動する駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、及び走行部２０を駆動する駆動部５４Ｌ及び５４Ｒの動力源として機能する。また、オルタネータ７０によって生成された電力は、ワイヤーハーネス、ハーネスケーブルなどと呼ばれる電力及び／又は制御信号（電気信号）を供給する電力供給手段（図示省略）を介して、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒ、並びに、バッテリ４０に供給される。
The
なお、オルタネータ７０には、発電制御を行うための発電制御回路（図示省略）が搭載されている。草刈り機１００には、バッテリ電圧を検知するセンサ（図示省略）が設けられており、センサによって検知された結果を発電制御回路がモニタリングして、その発電状態をオルタネータ７０自身が制御するようになっている。発電制御回路は、バッテリ電圧をモニタリングしており、バッテリ電圧が所定値を下回れば、電力を生成して給電状態となり、バッテリ電圧が所定値を上回れば給電停止となるように、オルタネータ７０を制御する。
The
バッテリ４０は、例えば、機体１０の上方、かつ、エンジン６０と制御部１６との間に配置されている。バッテリ４０は、オルタネータ７０で生成された電力を蓄電する。バッテリ４０は、蓄電した電力を、法面刈取り部８０に含まれる刃部８２Ｌ及び８２Ｒを駆動する駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ（図１、図２又は図３を参照）、及び走行部２０を前後に駆動する駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ（図１、図２又は図３を参照）に供給する動力源として機能する。また、バッテリ４０は、蓄電した電力を、機体１０と走行部２０の間の上下の位置関係を変化させるリンク機構５０Ｌ及び５０Ｒを動作させるための電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒに供給する動力源として機能する。バッテリ４０に蓄電された電力は、オルタネータ７０と同様の電力供給手段を介して、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、駆動部５４Ｌ及び５４Ｒ、及び電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒに供給される。
The
なお、草刈り機１００は、カバー部材を含んでよい。カバー部材は、制御部１６、バッテリ４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０を覆い、保護する役割を有する。また、カバー部材は、制御部１６、バッテリ４０、オルタネータ７０、及びエンジン６０の一部を覆う構成としてもよい。
In addition, the
続いて、図１、図２、図４、又は図５を用いて、刈取り部１２０について説明する。刈取り部１２０は、走行部２０の前方に設けられる天面刈取り部３０、及び走行部２０の後方に設けられる法面刈取り部８０を有する。本実施形態では、天面刈取り部３０は、機体１０が進行する方向（前方）に配置され、畦に生えた雑草等の草を刈る作業（草刈り作業）を行う草刈り手段として機能する。また、法面刈取り部８０は、機体１０が進行する方向と１８０度反対（後方）に配置され、畦に生えた雑草等の草を刈る作業（草刈り作業）を行う草刈り手段として機能する。なお、草刈り機１００において、法面刈取り部８０が走行部２０に対して前方に設けられ、天面刈取り部３０が走行部２０に対して後方に設けられてもよく、このとき、左、及び右は、前方から見た場合の左、及び右に対応する。
Next, the reaping
天面刈取り部３０は、ケーシング３１、左右に並んで配置された２つの刃部３２Ｌ及び３２Ｒ、並びに駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを含む。駆動部３３Ｌ及び３３Ｒは、天面刈取り部取付部１１Ｌ及び１１Ｒに連結されている。ケーシング３１は、刃部３２Ｌ及び３２Ｒの上方及び側方を覆い、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。刃部３２Ｌ、及び駆動部３３Ｌの構造は、刃部３２Ｒ、及び駆動部３３Ｒの構造と同じであるため、ここでは刃部３２Ｒ、及び駆動部３３Ｒに着目して説明する。
The top
図２、図４又は図５に示されるように、刃部３２Ｒは、複数の草刈り刃を有している。刃部３２Ｒは、駆動部３３Ｒの回転軸に接続され、エンジン６０からの動力により回転する。駆動部３３Ｌの回転軸の回転により、複数の草刈り刃も回転し、刃部３２Ｒは草を刈るように構成されている。駆動部３３Ｒは、ベルト（図示省略）を含む第２の動力伝達手段（図示省略）を有し、エンジン６０からの動力を刃部３２Ｒに伝達する。
As shown in FIG. 2, FIG. 4 or FIG. 5, the
本実施形態では、刃部３２Ｌ及び３２Ｒは、機体１０の中心線１１０に対して、左右対称又は左右略対称に備えられ、静止時において相互に干渉しないように位相ずれして配設されている。第２の動力伝達手段は、ベルトを介して伝達されるエンジン６０の駆動力を、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒの両方に均等又は略均等に伝達するように設計されている。したがって、刃部３２Ｌの複数の草刈り刃及び刃部３２Ｒの複数の草刈り刃は同じタイミングかつ同じ速度で回転する。
In this embodiment, the
草刈り機１００では、天面刈取り部３０の刃部３２を回転させるための動力源として、エンジン６０を使用する例が示される。しかし、ここで説明した例に限らず、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを回転させるための動力源として、モータを用いることも可能である。この場合、制御部を用いて、駆動部３３Ｌ及び３３Ｒを独立に制御し、刃部３２Ｌ及び３２Ｒを独立に駆動する構成としてもよい。
In the
法面刈取り部８０は、左右一対の左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒを含んでいる。また、図１に示されるように、草刈り機１００は、左右一対の法面刈取り部取付部１２Ｌ及び１２Ｒ、並びに、左右一対の角度調整機構１３０Ｌ及び１３０Ｒを有する。草刈り機１００の機体本体１４（機体１０）の後方の端部は、中心線１１０に対して対称又は略対称に位置する後方左の端部１７Ｌ及び後方右の端部１７Ｒである。
The
左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒは、それぞれ、ケーシング８１Ｌ及び８１Ｒ、刃部８２Ｌ及び８２Ｒ、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒ、法面刈取り部支持部８９Ｌ及び８９Ｒ、並びに取っ手１４０Ｌ及び１４０Ｒを含む。刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒは、天面刈取り部３０の刃部３２Ｌ及び３２Ｒと同様に、複数の草刈り刃を有し、複数の草刈り刃を有する刃部８２Ｌ及び刃部８２Ｒが回転することにより、畦に生えた草を刈る。なお、左側法面刈取り部８０Ｌの構造は、右側法面刈取り部８０Ｒの構造と同様であるため、ここでは右側法面刈取り部８０Ｒに着目して説明する。
The left
右側法面刈取り部８０Ｒは、法面刈取り部取付部１２Ｒ、角度調整機構１３０Ｒ、及び法面刈取り部支持部８９Ｒを介して、後方右の端部１７Ｒに連結されている。
The right
法面刈取り部支持部８９Ｒがケーシング８１Ｒに取付けられる。ケーシング８１Ｒは、法面刈取り部支持部８９Ｒを介して、角度調整機構１３０Ｒに連結される。ケーシング８１Ｒは、刃部８２Ｒを覆い、天面刈取り部３０のケーシング３１と同様に、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐ。取っ手１４０Ｒがケーシング８１Ｒに取付けられている。取っ手１４０Ｒは右側法面刈取り部８０Ｒを角度調整する際の把持部となる。駆動部８３Ｒは刃部８２Ｒに連結され、刃部８２Ｒを回転させるための部位であり、オルタネータ７０及びバッテリ４０から供給される動力により駆動されるモータを有している。本実施形態では、ケーシング８１Ｒはカバー部と呼ばれる場合があり、ケーシング８１Ｒに覆われていない刃部８２Ｒは、畦２００に面している。
A
草刈り機１００では、制御部１６を用いて、駆動部８３Ｌ及び８３Ｒが独立に制御される。駆動部８３Ｌ及び８３Ｒは、オルタネータ７０又はバッテリ４０から供給される電力を刃部８２Ｌ及び８２Ｒに供給する。
In the
角度調整機構１３０（１３０Ｌ及び１３０Ｒ）は、畦２００の天面２０１の幅に応じて、予め、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの位置を調整し、左側法面刈取り部８０Ｌ及び右側法面刈取り部８０Ｒの位置に合わせて、刈面２０４Ｌ又は２０４Ｒと水平面２０３との間の角度αをそれぞれ独立して調整することができる（図５を参照）。なお、角度調整機構１３０Ｌの構造は、角度調整機構１３０Ｒの構造と同様であるため、ここでは、図５を用いて、角度調整機構１３０Ｒに着目して説明する。
The angle adjustment mechanism 130 (130L and 130R) adjusts the positions of the left
角度調整機構１３０Ｒは、例えば、ロックプレート１３１Ｒ、法面刈取り部取付ピン１３２Ｒ、及び角度調整ピン１３３Ｒを含む。また、角度調整機構１３０Ｒは、法面刈取り部取付ピン１３２Ｒを用いて、法面刈取り部取付部１２Ｒ及び法面刈取り部支持部８９Ｒの間に接続され、法面刈取り部取付部１２Ｒ及び法面刈取り部支持部８９Ｒに回動可能に連結される。角度調整ピン１３３Ｒは、法面刈取り部支持部８９Ｒに形成された挿通孔に挿通されると共に当該挿通孔に固定される。ロックプレート１３１Ｒは、角度調整ピン１３３Ｒに係合して刈面２０４Ｒの角度を位置決め固定する位置決め凹部１３１Ｒａを複数（本実施形態では４つ）有している。
The
図５を参照して、角度調整機構１３０Ｒを用いた、右側法面刈取り部８０Ｒの角度調整動作について説明する。取っ手１４０Ｒを持って、右側法面刈取り部８０Ｒを操作し、位置決め凹部１３１Ｒａから角度調整ピン１３３Ｒが外れるように右側法面刈取り部８０Ｒを移動させる。この時、法面刈取り部支持部８９Ｒは角度調整ピン１３３Ｒと共に、法面刈取り部取付部１２Ｒ及びロックプレート１３１Ｒに対して回動する。初めに嵌っていた位置決め凹部１３１ａとは異なる位置決め凹部１３１Ｒａに角度調整ピン１３３Ｒを嵌め込むことで、刈面２０４Ｒと水平面２０３との間の角度αを変えることができる。
The angle adjustment operation of the right
本実施形態では、草刈り機１００の背面視（図５）において、一番左の位置決め凹部１３１Ｒａに角度調整ピン１３３Ｒを嵌め込むと、角度αは９０度、すなわち、刈面２０４Ｒが水平面２０３に対して垂直又は略垂直となり、一番右の位置決め凹部１３１Ｒａに角度調整ピン１３３Ｒを嵌め込むと、角度αは１８０度、すなわち、刈面２０４Ｒが水平面２０３に平行又は略平行となるように構成されている。なお、角度αが１８０度の状態は、図１、図２、図４及び図５に示される左側法面刈取り部８０Ｌの状態である。
In this embodiment, when the
図１、図２、図４及び図５に示されるように、草刈り機１００は、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒと水平面２０３との間の角度αを左右非対称に（異なる角度に）調整して草刈り作業を行うことが可能である。また、図示は省略されるが、刈面２０４Ｌ及び２０４Ｒと水平面２０３との間の角度αを左右対称に調整された状態で草刈り作業を行うことも可能である。
As shown in FIGS. 1, 2, 4 and 5, the mowing
［機体１０を上下に昇降移動させる動作の例］
図３、図６及び図７を用いて、草刈り機１００の機体１０（機体本体１４）を上下に昇降移動させる動作について説明する。リンク機構５０Ｒの構造は、リンク機構５０Ｌと同じであるため、ここではリンク機構５０Ｌに着目して、走行部２０Ｌに対する機体１０（機体本体１４）の相対的な上下の昇降移動に伴う、走行部２０Ｌの前後の移動（位置）を説明する。図６は、草刈り機１００の左の走行部２０Ｌに対して機体本体１４が最も下方に移動したとき（下限位置にあるとき）の状態を説明するための左側面図であり、図７は草刈り機１００の左の走行部２０Ｌに対する機体１０の上下の昇降移動とこれに伴う機体１０の前後の移動（位置）を説明するための左側面図である。
[Example of operation for vertically moving the body 10]
3, 6, and 7, the operation of vertically moving the machine body 10 (machine body 14) of the
上述の通り、第１リンクアーム５１Ｌ、第２リンクアーム５２Ｌ、リンク取付部材２５Ｌ及び機体本体１４によって平行リンクが構成される。また、電動シリンダ５３Ｌは、一端が機体本体１４（支持ブラケット５５Ｌｃ）に固定されていると共に、他端は第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅ（第２端部５１Ｌａ）に連結されている。移動補助機構５５Ｌのばね部材５５Ｌｅは、一端が機体本体１４（支持ブラケット５５Ｌｃ）に固定されていると共に、他端は第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅに連結されている。プレートリンク５６Ｌは第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅ及び第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅを連結している。
As described above, the
図６は、走行部２０Ｌと機体１０との相対位置が近接した状態を示した図であり、走行部２０Ｌに対する機体１０の上下方向の位置は、図３に示す機体１０の上下方向の位置より低い位置である。ここでは、（走行部２０Ｌを基準としたときに）機体１０の上下方向の位置が、図６に示す最も下方（下限位置）に位置する状態、及び図３に示す最も上方（上限位置）に位置する状態を例に説明する。なお、図７において、点線で示される走行部２０Ｌ等は図６に示す走行部２０Ｌと機体１０との相対位置が最も近接した状態、すなわち機体１０が最も下降した状態を示し、実線で示される走行部Ｌ等は図３に示す走行部２０Ｌと機体１０との相対位置が最も離間した状態、すなわち機体１０が最も上昇した状態を示す。
FIG. 6 is a diagram showing a state in which the relative positions of the traveling
図６は、畦の天面の左側に凸出した段差があった場合の草刈り機１００の走行状態を説明した図である。畦の天面の左側が凸出した段差を走行すると、走行部２０Ｌと共に機体１０も左上がりに傾く。この傾きをＩＭＵにより検知し、その検知結果に応じて、制御部１６は、電動シリンダ５３Ｌに、機体１０を下方に移動するように制御する信号を送信する。これにより、電動シリンダ５３Ｌが収縮して機体１０に対してリンク機構５０Ｌを反時計回りに回動させる。このとき、第１リンクアーム５１Ｌは第１機体側回動軸６２を回動中心にして、第２リンクアーム５２Ｌは第２機体側回動軸７２を回動中心にして反時計回りに回動する。これにより、畦の段差量に応じて走行部２０Ｌと機体１０とが近接し、機体１０が下方に移動する。
FIG. 6 is a diagram for explaining the running state of the
図３は、畦の天面の左側が凹んだ段差があった場合の草刈り機１００の走行状態を説明した図である。畦の天面の左側が凹んだ段差を走行すると、走行部２０Ｌと共に機体１０も左下がりに傾く。この傾きをＩＭＵにより検知し、その検知結果に応じて、制御部１６は、電動シリンダ５３Ｌに、機体１０を上方に移動するように制御する信号を送信する。これにより、電動シリンダ５３Ｌが伸長し、機体１０に対してリンク機構５０Ｌを時計回りに回動させる。このとき、第１リンクアーム５１Ｌは第１機体側回動軸６２を回動中心にして、第２リンクアーム５２Ｌは第２機体側回動軸７２を回動中心にして時計回りに回動する。これにより、畦の段差量に応じて走行部２０Ｌと機体１０とが離間し、機体１０が上方に移動する。
FIG. 3 is a diagram illustrating the running state of the
なお、本実施形態においては、第２リンクアーム５２Ｌの回動に伴い、移動補助機構５５Ｌのばね部材５５Ｌｅが伸縮する構成となっている。機体１０を走行部２０Ｌに向けて下降させるときには、機体１０に対してリンク機構５０Ｌが反時計回りに回動して、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅがばね部材５５Ｌｅを収縮させる。機体１０を走行部２０Ｌから離間させ、上昇させるときには、収縮状態にあるばね部材５５Ｌｅの伸長しようとする力が、リンク機構５０Ｌ（第４アーム部５２Ｌｅ）を時計回りに回動させようとする力として作用する。したがって、走行部２０Ｌに対して機体１０を相対的に上昇させるときには、電動シリンダ５３Ｌの推力に加え、移動補助機構５５Ｌのばね部材５５Ｌｅの力もリンク機構５０Ｌを回動させる力として利用することができため、比較的小型な（推力の小さい）電動シリンダ５３Ｌを使用することができる。
In this embodiment, the spring member 55Le of the
走行部２０Ｌに対して機体１０を相対的に上昇させるときには、機体１０とその搭載物の自重に逆らって、機体１０を持ち上げる方向の力が必要となる。本実施形態の草刈り機１００では、電動シリンダ５３Ｌの推力に加え、移動補助機構５５Ｌのばね部材５５Ｌｅの力も機体１０を持ち上げる方向の力（リンク機構５０Ｌを回動させる力）として利用することができるため、比較的小型な（推力の小さい）電動シリンダ５３Ｌを使用することができる。また、電動シリンダ５３Ｌは伸長によって駆動すべき負荷に応じて伸長の速度が遅くなる場合があるが、草刈り機１００では、ばね部材５５Ｌｅを用いることによって、電動シリンダ５３Ｌの伸長を補助することができる。その結果、草刈り機１００では、安定して機体１０の水平状態を保つことができるようになっている。
When the
ところで、走行中の機体１０を水平に保つために、リンク機構５０Ｌを回動させると走行部２０Ｌも回動するため、走行部２０Ｌは、機体１０に対して相対的に離接する（上下方向に移動する）だけではなく、機体１０に対する前後方向の位置も変化する。本実施形態の草刈り機１００はリモートコントローラを用いて遠隔操作するものであるが、操作中に、走行部２０Ｌと機体１０との（相対的）位置関係が大きく変化すると、ユーザのリモートコントローラの操作感が変わり、ユーザに違和感を与える恐れがある。そこで、本実施形態の草刈り機１００では、走行中の機体１０の水平制御のためにリンク機構５０Ｌにより走行部２０Ｌを回動させても、機体１０に対する走行部２０Ｌの相対的な前後位置が大きく変わらないように構成されている。
By the way, in order to keep the
図７を用いて具体的に説明する。図７に示すように、側面視において、本実施形態では、機体１０が下限位置にあるときには、機体１０に対する第１リンクアーム５１Ｌ（第１アーム部５１Ｌｄ）の回動支点である第１機体側回動軸６２を通る水平面１１１の上側に第１アーム部５１Ｌｄの第１端部５１Ｌｃ（第１端部）が位置し、機体１０が上限位置にあるときには、水平面１１１の下側に第１アーム部５１Ｌｄの第１端部５１Ｌｃ（第１端部）が位置する。すなわち、機体１０を下限位置から上限位置まで移動させるとき、高さ方向において、第１端部５１Ｌｃが最も高くなる位置と第１端部５１Ｌｃが最も低くなる位置との間に第１機体側回動軸６２が位置する。換言すれば、機体１０を下限位置から上限位置まで移動させるときに、第１アーム部５１Ｌｄが水平（水平面１１１と平行）となる状態が存在する。
A specific description will be given with reference to FIG. As shown in FIG. 7, in the side view, in this embodiment, when the
機体１０を下限位置から上限位置まで移動させる場合、第１端部５１Ｌｃが水平面１１１よりも上方にあるときには、走行部２０Ｌは第１アーム部５１Ｌｄの回動に伴い後方へ移動する。そして、第１アーム部５１Ｌｄが水平になったとき、走行部２０Ｌは（機体に対して）最も後方に位置する状態となる。さらに、第１アーム部５１Ｌｄの回動が進み、第１端部５１Ｌｃが水平面１１１よりも下方に位置するようになると、走行部２０Ｌの移動方向が逆転し、走行部２０Ｌは第１アーム部５１Ｌｄの回動に伴い前方へ移動する。
When moving the
このように、水平面１１１を挟むように第１アーム部５１Ｌｄを回動させると、水平面１１１を挟み、走行部２０Ｌの前後方向における移動方向を逆転することができる。すなわち、第１アーム部５１Ｌｄ回動時において、水平面１１１に対する回動通過前と後とで走行部２０Ｌの移動量を相殺することができ、機体１０に対する走行部２０Ｌの相対的な前後位置の変化を小さく抑えることができる。
In this way, when the first arm portion 51Ld is rotated so as to sandwich the
なお、本実施形態では、機体１０の上限位置における第１アーム部５１Ｌｄと水平面１１１とのなす角と、機体１０の下限位置における第１アーム部５１Ｌｄと水平面１１１とのなす角とが略同じ角度となっているため、図７に示すように、機体１０の上限位置及び下限位置における走行部２０Ｌの前後方向の位置は、僅かな距離（距離Ｄ２）しか変化せず、全体としての移動量Ｄ３も小さくなっている。なお、機体１０の上限位置における第１アーム部５１Ｌｄと水平面１１１とのなす角と機体１０の下限位置における第１アーム部５１Ｌｄと水平面１１１とのなす角が等しいときに、走行部２０Ｌの全体としての前後方向の移動量Ｄ３が最も小さくなるが、これらのなす角をどのように設定するかは適宜調整可能である。第１アーム部５１Ｌｄが水平面１１１より上にあるときの走行部２０Ｌの移動量が、第１アーム部５１Ｌｄが水平面１１１より下にあるときの移動量よりも大きくなるように上記なす角を設定してもよいし、小さくなるように上記なす角を設定してもよい。
In this embodiment, the angle formed by the first arm portion 51Ld and the
ここで、プレートリンク５６Ｌの機能について説明する。上述したように、本実施形態の草刈り機１００は、機体１０を下限位置から上限位置まで移動させる場合、第１アーム部５１Ｌｄが水平面１１１と平行となる状態が存在する。このとき、第２リンクアーム５２Ｌの第３アーム部５２Ｌｄも水平面１１１と平行な状態となり、第１アーム部５１Ｌｄ、第３アーム部５２Ｌｄ、リンク取付部材２５Ｌ及び機体本体１４（機体１０）によって構成される平行リンク（第１平行リンク）が不安定な状態となる。そこで、本実施形態の草刈り機１００では、第１リンクアーム５１Ｌの第２アーム部５１Ｌｅの第２端部５１Ｌａ（第２端部）と、第２リンクアーム５２Ｌの第４アーム部５２Ｌｅの第４端部５２Ｌａ（第４端部）とを、プレートリンク５６Ｌで連結し、リンク機構５０Ｌにおいて、第２アーム部５１Ｌｅ、第４アーム部５２Ｌｅ、プレートリンク５６Ｌ及び機体本体１４（機体１０）からなる第１平行リンクとは別の平行リンク（第２平行リンク）を設けるようにしている。
Here, the function of the
第１アーム部５１Ｌｄ及び第３アーム部５２Ｌｄが水平面１１１と平行になったとき、第２アーム部５１Ｌｅ及び第４アーム部５２Ｌｅは水平面１１１とは平行ではないため、第１アーム部５１Ｌｄ及び第３アーム部５２Ｌｄが水平面１１１と平行になって第１平行リンクが不安定な状態となっても、第２平行リンクによりリンク機構５０の回動動作を安定して維持できるようになっている。
When the first arm portion 51Ld and the third arm portion 52Ld are parallel to the
以上のように、本発明の一実施形態に係る草刈り機１００では、上述の構成を備えることによって、走行部２０Ｌ及び２０Ｒの上下の昇降移動に伴う前後の位置の移動量を抑制することができる。その結果、畦の天面に傾斜又は段差がある場合であっても、ユーザは、走行部２０Ｌ及び２０Ｒの上下の昇降移動に伴う前後の位置の移動量を違和感なく、草刈り機１００を操作することができる。また、畦の天面に傾斜又は段差がある場合であっても、草刈り機１００は、傾いてバランスを崩すことがなく、畦の上を安定して走行し、草刈り作業を行うことができる。
As described above, in the
以上、本発明の草刈り機１００について、図面を参照しながら説明したが、本発明は前述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、電動シリンダのレイアウトを変更し、電動シリンダとリンク機構との連結位置を調整することにより、第１リンクアーム及び第２リンクアームの形状を、屈曲部を有する「Ｌ」字形状ではなく、直線的な形状とすることも可能である。このように、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、前述した各実施形態に係る構成は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項は、明示の記載がなくても各構成に含まれる。
As described above, the
前述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。 Even if there are other effects that are different from the effects brought about by the aspects of each embodiment described above, those that are obvious from the description of this specification or those that can be easily predicted by those skilled in the art are of course It is understood that it is provided by the present invention.
１０：機体、１１Ｌ：天面刈取り部取付部、１１Ｒ：天面刈取り部取付部、１２Ｌ：法面刈取り部取付部、１２Ｒ：法面刈取り部取付部、１４：機体本体、１５：支持プレート、１６：制御部、１７Ｌ：後方左の端部、１７Ｒ：後方右の端部、２０Ｌ：走行部、２０Ｒ：走行部、２１Ｌ：クローラベルト、２１Ｒ：クローラベルト、２２Ｌ：駆動輪、２２Ｒ：駆動輪、２３Ｌ：従動輪、２３Ｒ：従動輪、２４Ｌ：クローラフレーム、２４Ｒ：クローラフレーム、２５Ｌ：リンク取付部材、２５Ｌａ：第１取付部、２５Ｌｂ：第２取付部、２５Ｒ：リンク取付部材、３０：天面刈取り部、３１：ケーシング、３２：刃部、３２Ｌ：刃部、３２Ｒ：刃部、３３Ｌ：駆動部、３３Ｒ：駆動部、４０：バッテリ、５０Ｌ：リンク機構、５０Ｒ：リンク機構、５１Ｌ：第１リンクアーム、５１Ｒ：第１リンクアーム、５１Ｌａ：第２端部、５１Ｌｂ：第１屈曲部、５１Ｌｃ：第１端部、５１Ｌｄ：第１アーム部、５１Ｌｅ：第２アーム部、５２Ｌ：第２リンクアーム、５２Ｒ：第２リンクアーム、５２Ｌａ：第４端部、５２Ｌｂ：第２屈曲部、５２Ｌｃ：第３端部、５２Ｌｄ：第３アーム部、５２Ｌｅ：第４アーム部、５３Ｌ：電動シリンダ、５３Ｒ：電動シリンダ、５４Ｌ：駆動部、５４Ｒ：駆動部、５５Ｌ：移動補助機構、５５Ｌａ：保持部材、５５Ｌｂ：ロッド、５５Ｌｃ：支持ブラケット、５５Ｌｄ：軸状部材、５５Ｌｅ：ばね部材、５６Ｌ：プレートリンク、５６Ｒ：プレートリンク、５７Ｌ：第１固定部材、５８Ｌ：第２固定部材、６０：エンジン、６１：第１走行部側回動軸、６２：第１機体側回動軸、７０：オルタネータ、７１：第２走行部側回動軸、７２：第２機体側回動軸、８０：法面刈取り部、８０Ｌ：左側法面刈取り部、８０Ｒ：右側法面刈取り部、８１Ｌ：ケーシング、８１Ｒ：ケーシング、８２Ｌ：刃部、８２Ｒ：刃部、８３Ｌ：駆動部、８３Ｒ：駆動部、８９Ｌ：法面刈取り部支持部、８９Ｒ：法面刈取り部支持部、１００：草刈り機、１１０：中心線、１１１：水平面、１２０：刈取り部、１３０：角度調整機構、１３０Ｌ：角度調整機構、１３０Ｒ：角度調整機構、１３１Ｌ：ロックプレート、１３１Ｌａ：位置決め凹部、１３１Ｒ：ロックプレート、１３１Ｒａ：位置決め凹部、１３２Ｌ：法面刈取り部取付ピン、１３２Ｒ：法面刈取り部取付ピン、１３３Ｌ：角度調整ピン、１３３Ｒ：角度調整ピン、１４０Ｌ：取っ手、１４０Ｒ：取っ手、２００：畦、２０１：天面、２０２：法面、２０３：水平面、２０４Ｌ：刈面、２０４Ｒ：刈面 10: fuselage, 11L: top surface reaping portion mounting portion, 11R: top surface reaping portion mounting portion, 12L: slope reaping portion mounting portion, 12R: slope reaping portion mounting portion, 14: machine body, 15: support plate, 16: control unit, 17L: rear left end, 17R: rear right end, 20L: running unit, 20R: running unit, 21L: crawler belt, 21R: crawler belt, 22L: drive wheel, 22R: drive wheel , 23L: driven wheel, 23R: driven wheel, 24L: crawler frame, 24R: crawler frame, 25L: link mounting member, 25La: first mounting portion, 25Lb: second mounting portion, 25R: link mounting member, 30: top Face cutting part 31: casing 32: blade part 32L: blade part 32R: blade part 33L: driving part 33R: driving part 40: battery 50L: link mechanism 50R: link mechanism 51L: third 1 link arm, 51R: first link arm, 51La: second end, 51Lb: first bent portion, 51Lc: first end, 51Ld: first arm, 51Le: second arm, 52L: second link arm, 52R: second link arm, 52La: fourth end, 52Lb: second bending portion, 52Lc: third end, 52Ld: third arm, 52Le: fourth arm, 53L: electric cylinder, 53R: electric cylinder, 54L: drive unit, 54R: drive unit, 55L: movement assist mechanism, 55La: holding member, 55Lb: rod, 55Lc: support bracket, 55Ld: shaft-like member, 55Le: spring member, 56L: plate link , 56R: plate link, 57L: first fixing member, 58L: second fixing member, 60: engine, 61: first traveling part side rotating shaft, 62: first body side rotating shaft, 70: alternator, 71 : second traveling part side rotation shaft 72: second body side rotation shaft 80: slope reaping part 80L: left side slope reaping part 80R: right side slope reaping part 81L: casing 81R: casing , 82L: blade portion, 82R: blade portion, 83L: driving portion, 83R: driving portion, 89L: slope cutting portion support portion, 89R: slope cutting portion support portion, 100: mower, 110: center line, 111: Horizontal surface 120: reaping part 130: angle adjustment mechanism 130L: angle adjustment mechanism 130R: angle adjustment mechanism 131L: lock plate 131La: positioning recess 131R: lock plate 131Ra: positioning recess 132L: slope reaping Part mounting pin, 132R: Slope reaping part mounting pin, 133L: Angle adjustment pin, 133R: Angle adjustment pin, 140L: Handle, 140R: Handle, 200: Ridge, 201: Top surface, 202: Slope surface, 203: Horizontal surface , 204L: cutting surface, 204R: cutting surface
Claims (6)
機体と、
走行部と、
第１回動軸において一端を前記機体に回動自在に連結され、他端を前記走行部に対して回動自在に連結された第１アーム部を含む第1リンクアームと、第２回動軸において一端を前記機体に回動自在に連結され、他端を前記走行部に対して回動自在に連結されると共に、前記第１アーム部よりも前方に配置された第３アーム部を含む第２リンクアームと、を有し、前記機体に対して前記走行部を移動させるリンク機構と、を備え、
前記第1アーム部を、前記第１回動軸を回動中心として回動させたとき、高さ方向において、前記第１アーム部の前記他端の上回動位置と下回動位置との間に前記第１回動軸が位置する草刈り機。 A mower that cuts grass while traveling on a ridge,
Airframe and
a running part;
a first link arm including a first arm portion having one end rotatably connected to the body and the other end rotatably connected to the running portion on a first rotation shaft; and a second rotation One end of the shaft is rotatably connected to the fuselage and the other end is rotatably connected to the traveling portion, and a third arm portion is disposed forward of the first arm portion. a second link arm, and a link mechanism for moving the running portion with respect to the fuselage;
When the first arm portion is rotated around the first rotation shaft, the other end of the first arm portion is positioned between an upper rotation position and a lower rotation position in the height direction. A lawn mower with said first pivot shaft positioned therebetween.
前記第２リンクアームは、第２の方向に延在する前記第３アーム部の前記第２回動軸に連結される前記一端から前記第２の方向とは別方向に延びる第４アーム部を有する請求項１に記載の草刈機。 The first link arm has a second arm portion extending in a direction different from the first direction from the one end connected to the first pivot shaft of the first arm portion extending in the first direction. have
The second link arm includes a fourth arm portion extending in a direction different from the second direction from the one end connected to the second rotation shaft of the third arm portion extending in the second direction. A lawn mower according to claim 1.
前記アクチュエータによる前記機体に対する前記走行部の移動を補助する補助手段をさらに有する、請求項４に記載の草刈り機。 One end side is connected to the fuselage and the other end side is connected to the first link arm or the second link arm to which the actuator is not connected,
5. The mower according to claim 4, further comprising auxiliary means for assisting movement of said traveling portion with respect to said machine body by said actuator.
前記補助手段は、前記第２リンクアームに連結される請求項５に記載の草刈り機。 the actuator is coupled to the first link arm;
Mower according to claim 5, wherein said auxiliary means is connected to said second link arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022004588A JP2023103831A (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | mower |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022004588A JP2023103831A (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | mower |
Publications (1)
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| JP2023103831A true JP2023103831A (en) | 2023-07-27 |
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ID=87378387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2022004588A Pending JP2023103831A (en) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | mower |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023103831A (en) |
-
2022
- 2022-01-14 JP JP2022004588A patent/JP2023103831A/en active Pending
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