JP7430096B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
2 ロボット
5 ロボットハンド
7 フランジ(取付部)
11 支持部
12 移送機構
12A 第1移送機構
12B 第2移送機構
21A 作用部
21B 作用部
22A モータ(駆動部)
22B モータ(駆動部)
23A チェーン(循環部材)
23B チェーン(循環部材)
25 移動軌道
36 吸着パッド(保持部)
50 搬送装置
W ワーク(物品)
Claims (12)
- ロボットハンドを搭載するロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記ロボットハンドは、物品を保持し、保持した前記物品を移送する移送機構を備え、
前記移送機構は、
移動軌道に沿って移動し、前記物品に対して保持又は保持解除を行うように作用する作用部と、
前記作用部を前記移動軌道に沿って移動させるための駆動力を発生させる駆動部と、
前記移動軌道に対応する循環軌道に沿って循環可能なループ状の部材であり、前記駆動部が発生させた前記駆動力により循環することで前記作用部を移動させる循環部材と、
を有し、
前記移動軌道は、湾曲部を有し、
前記湾曲部を前記作用部が移動するのに伴って、前記作用部の向きが変化し、
前記制御装置は、前記作用部が保持しようとする前記物品の姿勢に応じて、前記作用部が当該物品を保持するときの位置を前記湾曲部の範囲内で調整することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記作用部は複数備えられていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムであって、
複数の前記作用部のうち、少なくとも1つの作用部は、他の作用部と異なる構成であることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項3に記載のロボットシステムであって、
複数の前記作用部は、それぞれ、前記物品を保持するための保持部を有し、
前記少なくとも1つの作用部は、前記保持部に関して、前記他の作用部の保持部とは異なる構成を有することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記移動軌道は直線部を有しており、
前記循環部材の内周側に、前記直線部に沿うように延びて当該循環部材を案内するガイド部材が設けられていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記移送機構が複数備えられていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6に記載のロボットシステムであって、
複数の前記移送機構は、互いに異なる構成の前記作用部を有することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6又は7に記載のロボットシステムであって、
複数の前記移送機構のうち、少なくとも2つの移送機構における各作用部を、1つの前記物品に作用させることができるように構成されていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6から8までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットの取付部に固定可能な支持部を備え、
複数の前記移送機構のうち1つである第1移送機構、及び、別の1つである第2移送機構が、何れも前記支持部に支持され、
前記第1移送機構及び前記第2移送機構において、前記駆動部はモータであり、
前記第1移送機構の循環部材と、前記第2移送機構の循環部材とが、前記支持部に挟んで互いに反対側に配置され、
前記第1移送機構の前記モータのハウジングは、前記支持部に対して、前記第2移送機構の循環部材と同じ側に配置され、
前記第2移送機構の前記モータのハウジングは、前記支持部に対して、前記第1移送機構の循環部材と同じ側に配置されていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6から9までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
複数の前記移送機構は、前記循環部材の長さが異なる2つの前記移送機構を含むことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から10までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記物品を前記ロボットハンドから受けることができる搬送装置又は収納装置を備え、
前記制御装置は、前記ロボットハンドを動作させて、当該ロボットハンドに保持されている前記物品を前記搬送装置又は前記収納装置に投入することができるように構成されていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項11に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記移動軌道において、前記作用部が前記物品を保持する位置と、前記作用部が前記物品を前記搬送装置又は前記収納装置に投入する位置と、が異なるように制御することを特徴とするロボットシステム。
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JP2020063912A JP7430096B2 (ja) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | ロボットシステム |
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JP2001225946A (ja) | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Misuzu Koki Kk | 多列多段コンベア装置への供給システム |
US20170265392A1 (en) | 2014-08-26 | 2017-09-21 | Vineland Research and Innovations Centre Inc. | Mushroom Harvester |
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2020
- 2020-03-31 JP JP2020063912A patent/JP7430096B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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US20170265392A1 (en) | 2014-08-26 | 2017-09-21 | Vineland Research and Innovations Centre Inc. | Mushroom Harvester |
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