JP7428231B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
電磁波としての送信信号を送信する送信部と、
送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部と、
送信信号と反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、ビート信号から干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部と、
干渉信号処理部によって処理されたビート信号に基づいて、対象物を検出する対象物検出部と、を備え、
干渉信号処理部は、
ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部と、
時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部と、
複数の周波数スケールの時間-周波数プロットの中で、干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部と、
干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部と、
干渉プロットに対して除去処理が行われた、複数の周波数スケールの時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、時間-周波数プロットを時間サンプルに逆変換する逆変換部と、を有し、
干渉プロット検出部は、複数の周波数スケールの時間-周波数プロットにおいて、各周波数スケールの時間-周波数プロット毎に、干渉プロットを検出するための処理を実行し、
干渉プロット検出部は、干渉プロットを検出するための処理の対象となる時間-周波数プロットに関して、信号強度が所定の閾値以上であるプロットを干渉プロットとして検出し、
対象物検出部は、逆変換部によって逆変換された時間サンプルを、干渉信号処理部によって処理されたビート信号として、対象物を検出するように構成される。
以下、本開示の第1実施形態によるレーダ装置について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図1は、本実施形態におけるレーダ装置100の全体構成を表すブロック図である。本実施形態において説明するレーダ装置100は、例えば車両に搭載され、前方走行車両等の対象物の距離、相対速度、方位を検出することが可能なものである。なお、レーダ装置100によって対象物の距離、相対速度、方位などが検出されると、その検出結果は、例えば、前方車両に追従するように、自車両の速度および車間を制御するアダプティブクルーズ制御装置において利用されたり、対象物との衝突を回避したり、衝突被害を軽減したりするプリクラッシュセーフティシステムにおいて利用されたりする。
次に本開示の第2実施形態について説明する。上述した第1実施形態のレーダ装置では、多重解像度解析部S101が、ハイパスフィルタ300aとローパスフィルタ300bとの1組のフィルタを用いた離散ウェーブレット変換を繰り返すことにより、時間サンプルTsを複数の周波数スケールの時間-周波数プロットに変換する例を説明した。
次に本開示の第3実施形態について説明する。上述した第1実施形態のレーダ装置では、多重解像度解析部S101が、まず、図17(a)に示す時間サンプルTsを、1組のハイパスフィルタ300aとローパスフィルタ300bとにより、図17(b)に示すように、ハイパスフィルタ300aの出力である高周波成分(詳細係数)と、ローパスフィルタ300bの出力である低周波成分(近似係数)とに分解する。そして、多重解像度解析部S101は、ローパスフィルタ300bから出力された低周波成分を、再び1組のハイパスフィルタ302aとローパスフィルタ302bを用いて、図17(c)に示すように、高周波成分と低周波成分とに分解する。このような分解を繰り返すことで、多重解像度解析部S101は、時間サンプルTsを、図17(d)に示すような、低周波領域では周波数の分解能が高くなり、高周波領域では時間の分解能が高くなる、複数の周波数スケール(周波数帯域)の時間-周波数プロットに変換した。
次に、本開示の第4実施形態について説明する。上述した第1実施形態において、干渉プロット検出部S102が、干渉プロットを検出するための種々の手法を説明したが、さらに、別の干渉プロットの検出手法を採用することもできる。
Claims (22)
- 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、各周波数スケールの前記時間-周波数プロット毎に、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、信号強度が所定の閾値以上であるプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、少なくとも2つ以上の周波数スケールの前記時間-周波数プロットをまとめて、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、信号強度が所定の閾値以上であるプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、各周波数スケールの前記時間-周波数プロット毎に、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、各プロットの信号強度の統計学的な外れ値検定を行い、外れ値に該当する信号強度のプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、少なくとも2つ以上の周波数スケールの前記時間-周波数プロットをまとめて、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、各プロットの信号強度の統計学的な外れ値検定を行い、外れ値に該当する信号強度のプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、各周波数スケールの前記時間-周波数プロット毎に、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、時間軸で隣接するプロットの信号強度を用いて各プロットの信号強度の傾きを求め、その信号強度の傾きが所定の閾値以上であるプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、少なくとも2つ以上の周波数スケールの前記時間-周波数プロットをまとめて、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、時間軸で隣接するプロットの信号強度を用いて各プロットの信号強度の傾きを求め、その信号強度の傾きが所定の閾値以上であるプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、各周波数スケールの前記時間-周波数プロット毎に、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、時間軸で隣接するプロットの信号強度を用いて各プロットの信号強度の傾きを求め、その信号強度の傾きの統計学的な外れ値検定を行い、外れ値に該当する信号強度の傾きのプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、少なくとも2つ以上の周波数スケールの前記時間-周波数プロットをまとめて、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、時間軸で隣接するプロットの信号強度を用いて各プロットの信号強度の傾きを求め、その信号強度の傾きの統計学的な外れ値検定を行い、外れ値に該当する信号強度の傾きのプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、時間軸で隣接するプロットの信号強度を用いて各プロットの信号強度の和を求め、その信号強度の和の統計学的な外れ値検定を行い、外れ値に該当する信号強度の和のプロットを前記干渉プロットとして検出する請求項7又は8に記載のレーダ装置。
- 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、各周波数スケールの前記時間-周波数プロット毎に、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、各プロットの信号強度と、各プロットの前記ビート信号における位相との少なくとも一方の変化が相対的に大きいエッジに相当するプロットを抽出するエッジ抽出処理を行い、エッジに相当するプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 電磁波としての送信信号を送信する送信部(101、102)と、
前記送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信部(103)と、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号が、外乱電磁波による干渉信号の影響を受けている場合に、前記ビート信号から前記干渉信号による影響を除去する干渉信号処理部(201、202)と、
前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号に基づいて、前記対象物を検出する対象物検出部(203)と、を備え、
前記干渉信号処理部は、
前記ビート信号をサンプリングして、時間サンプルにデジタル変換するデジタル変換部(201)と、
前記時間サンプルに対して、解像度が異なる離散ウェーブレット変換を繰り返す多重解像度解析を行って、前記時間サンプルを、複数の周波数スケールに渡る時間-周波数プロットに変換する多重解像度解析部(S101)と、
前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉信号の影響を受けている干渉プロットを検出する干渉プロット検出部(S102)と、
前記干渉プロット検出部により検出された干渉プロットに対して、前記干渉信号の影響を除去する除去処理を行う干渉除去部(S103)と、
前記干渉プロットに対して前記除去処理が行われた、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットに対して多重解像度解析の逆変換を行って、前記時間-周波数プロットを前記時間サンプルに逆変換する逆変換部(S104)と、を有し、
前記干渉プロット検出部は、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、少なくとも2つ以上の周波数スケールの前記時間-周波数プロットをまとめて、前記干渉プロットを検出するための処理を実行し、
前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットを検出するための処理の対象となる前記時間-周波数プロットに関して、各プロットの信号強度と、各プロットの前記ビート信号における位相との少なくとも一方の変化が相対的に大きいエッジに相当するプロットを抽出するエッジ抽出処理を行い、エッジに相当するプロットを前記干渉プロットとして検出し、
前記対象物検出部は、前記逆変換部によって逆変換された前記時間サンプルを、前記干渉信号処理部によって処理された前記ビート信号として、前記対象物を検出するレーダ装置。 - 前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットが検出されると、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットにおいて、前記干渉プロットとして検出されたプロットに、時間軸と周波数軸との少なくとも一方で隣接する隣接プロットも前記干渉プロットに準じるものとして検出する請求項1乃至11のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記干渉プロット検出部は、前記干渉プロットとして検出されたプロットに周波数軸において隣接する隣接プロットについて、低周波数側の隣接プロットのみを前記干渉プロットに準じるものとして検出する請求項12に記載のレーダ装置。
- 前記送信信号は、時間の経過とともに周波数が変化する信号であり、
前記送信信号と前記反射信号とを混合したビート信号は、前記送信信号と前記反射信号を受信した受信信号との周波数の差を示す信号である請求項1乃至13のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記多重解像度解析部は、ハールウェーブレットを基底とし、リフティングスキームにより、前記時間-周波数プロットへの変換を行うものである請求項1乃至14のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記多重解像度解析部は、双直交ウェーブレットを基底とし、リフティングスキームにより、前記時間-周波数プロットへの変換を行うものである請求項1乃至14のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記多重解像度解析部は、前記時間サンプルを低周波成分と高周波成分とに分解するとともに、分解された低周波成分をさらに低周波成分と高周波成分とに分解することを繰り返すことにより、前記時間-周波数プロットへの変換を行うものであり、
前記多重解像度解析部は、前記時間サンプルから分解された低周波成分の分解に加えて、前記時間サンプルから分解された高周波成分の低周波成分と高周波成分への分解も行うものである請求項1乃至16のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記干渉信号処理部は、前記対象物検出部において前記対象物を検出するために必要な時間長さの前記時間サンプルを、1回の干渉信号の除去処理の対象とする請求項1乃至17のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記干渉信号処理部は、前記対象物検出部において前記対象物を検出するために必要な時間長さの前記時間サンプルより短い時間長さの時間サンプルを、1回の干渉信号の除去処理の対象とし、前記対象物検出部は、前記干渉信号処理部による複数回の干渉信号の除去処理によって得られた前記時間サンプルに基づいて、前記対象物を検出する請求項1乃至17のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記干渉除去部は、前記除去処理として、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉プロットとして検出されたプロットに、ゼロ相当のデータを代入する請求項1乃至19のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記干渉除去部は、前記除去処理として、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉プロットとして検出されたプロットに、前記干渉プロット以外のプロットによる波形から推定される推定値を代入する請求項1乃至19のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記干渉除去部は、前記除去処理として、前記複数の周波数スケールの前記時間-周波数プロットの中で、前記干渉プロットとして検出されたプロットのデータを、元のデータに対して、前記干渉プロットの大きさを減衰させる減衰係数を乗じたデータに変更する請求項1乃至19のいずれか1項に記載のレーダ装置。
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