JP7425901B2 - 自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法に関する。

従来より、自動ドアを通行しようとする人（以下、「通行人」という。）に通知を行う自動ドア装置が知られている。この種の自動ドア装置として、例えば、特許文献１や特許文献２が知られている。特許文献１には、ドアが開閉する動作に連動して発光する発光体をドアの戸先に設けた自動ドアが記載されている。特許文献２には、ドアの開閉に応じて外部に報知音を出力する自動扉用報知器が記載されている。この自動扉用報知器は、人体の接近を検知する人感センサと、人感センサからの検知信号に応じて扉本体の開閉を制御する制御部と、人感センサからの検知信号に応じて外部に報知音を出力する音声出力部とを備える。

特開２００１－９８８４１号公報 特開２００８－２２３４２３号公報

ところで、自動ドア全般にわたる安全規格「JIS A 4722（歩行者用自動ドアセット－安全性）」において、ドアが開くときの安全対策や、ドアが閉じるときの安全対策が制定されている。JIS A 4722においては、ドアが開くときの保護エリアおよびドアが閉じるときの保護エリアにおいて、通行人のみならず通行人以外の人にとっての安全対策を講じることが要求されている。しかしながら、上述した特許文献１および２に記載された技術は、通行人等に対する通知であり、保護エリアに存在する通行人以外の人に対する通知ではなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、通行人以外の人に通知を行うことができる自動ドア装置、自動ドアの通知方法、自動ドアのプログラムを提供することを目的としている。

本発明の一態様に係る自動ドア装置は、開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物が存在するか否かを検知する検知センサと、前記検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部と、前記検知センサが人または物を検知している検知状態である場合に前記通知を行うように前記通知部を制御する制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る通知制御装置は、開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサと、前記検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部と、を備える自動ドア装置の通知制御装置であって、前記検知センサが人または物を検知している検知状態である場合に、通知を行うように前記通知部を制御する制御部を備える。

本発明の一態様に係る自動ドアの通知方法は、開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知するステップと、前記検知エリアに通知範囲を限定した通知を行うステップと、を有し、検知エリア内に人または物体が存在する場合に前記通知を行うように制御するステップと、を有する。

上述の自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法によれば、通行人以外の人に通知を行うことができる。

本発明の第１実施形態における自動ドアシステムを示す正面図である。 本発明の第１実施形態における通行エリアを示す上面図である。 本発明の第１実施形態における開保護エリアを示す上面図である。 本発明の第１実施形態における閉保護エリアを示す上面図である。 本発明の第１実施形態における有効検知エリアに含まれる検知スポットを示す図である。 本発明の第１実施形態における自動ドアシステムの機能的な構成例を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、ドアの状態に応じたアルゴリズムの切換を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、通知処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、フィックスに近い開保護エリア（近）と、当該開保護エリア（近）よりもフィックスから離れた開保護エリア（遠）とに区分した開保護エリアを示す上面図である。 本発明の第１実施形態の自動ドアシステムにおいて、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態における自動ドアシステムを示す正面図である。 第２実施形態における自動ドアシステムの機能的な構成例を示すブロック図である。 第２実施形態の自動ドアシステムにおける開保護エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の自動ドアシステムにおける閉保護エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の自動ドアシステムにおける通行エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の自動ドアシステムにおける警告エリアの一例を示す上面図である。 第２実施形態の自動ドアシステムにおける警告エリアの他の一例を示す上面図である。 第３実施形態における自動ドアシステムの一例を示す斜視図である。 第３実施形態における自動ドアシステムの機能的な構成を示すブロック図である。 第３実施形態の自動ドアシステムの他の一例を示す斜視図である。 第３実施形態の自動ドアシステムの他の一例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態における自動ドアシステム１を示す正面図である。図２は、本発明の第１実施形態における通行エリアを示す上面図である。図３は、本発明の第１実施形態における開保護エリアを示す上面図である。図４は、本発明の第１実施形態における閉保護エリアを示す上面図である。なお、第１実施形態の自動ドアシステム１は、２枚の引き戸（ドア１０Ａおよび１０Ｂ）が図中の＋Ｘ方向および－Ｘ方向にスライドする両開き型の自動ドアについて説明するが、これに限定されない。自動ドアシステム１は、回転型の自動ドア、開き戸・折り戸型の自動ドアなどの他の型の自動ドアにも適用可能である。

［自動ドアシステム１の構成］
自動ドアシステム１は、図１に示すように、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂと、フィックス１１Ａおよび１１Ｂと、たて枠１２Ａおよび１２Ｂと、無目１３と、ランマ１４とを備える。なお、フィックスは、戸袋や袖壁と読み替えてよい。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられたドア制御装置１００に内蔵された検知センサ３０を備える。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３内に取り付けられたスピーカ４０Ａおよび４０Ｂ（以下、総称する場合には単にスピーカ４０と呼ぶ。）を備える。なお、無目１３内には、タイミングベルト、プーリー、ドアハンガーなどの部品が収容されているが、本実施形態においては説明を省略する。なお、スピーカ４０は、たて枠１２Ａ側に設けられたスピーカ４０Ａ、およびたて枠１２Ｂ側に設けられたスピーカ４０Ｂを備えるが、これに限定されず、一つであってもよく、２より多くのスピーカであってよい。

自動ドアシステム１は、通行エリアに通行人が存在することを検知センサ３０により検知した場合、ドア１０Ａをガイドレール１５Ａ（図２）に沿って－Ｘ方向に移動させると共に、ドア１０Ｂをガイドレール１５Ｂに沿って＋Ｘ方向に移動させる。これにより、自動ドアシステム１は、通行人が通行可能な開口であるドア開口を形成する。自動ドアシステム１は、例えば通行エリアに通行人が存在しない期間が所定期間を超えた場合、ドア１０Ａをガイドレール１５Ａ（図２）に沿って＋Ｘ方向に移動させると共に、ドア１０Ｂをガイドレール１５Ｂに沿って－Ｘ方向に移動させる。これにより、自動ドアシステム１は、ドア開口を閉じる。

自動ドアシステム１には、図２に示すように、検知センサ３０により通行人を検知するエリアとしての通行検知エリアである通行エリアＡ１０およびＡ１１が設定される。通行エリアＡ１０およびＡ１１は、検知センサ３０の検知エリアに含まれる。通行エリアＡ１０およびＡ１１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを起動させるための所定の起動エリアの一例である。通行エリアＡ１０は、検知センサ３０により検知可能なエリアのうち、ドア１０Ａおよび１０Ｂの通行人の検知のために設定された少なくとも一部の範囲のエリアである。なお、図２に示した通行エリアＡ１０およびＡ１１は、検知センサ３０が通行人を検知するように設定されたエリアを床面に投影したエリアを示している。

自動ドアシステム１には、図３に示すように、開保護エリアＡ２０およびＡ２１が設定される。開保護エリアＡ２０およびＡ２１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作制御するときにドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先との接触から人を保護する動作を行う第１の保護エリアの一例である。開保護エリアＡ２０およびＡ２１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂからユーザを保護するためにドア１０Ａおよび１０Ｂの動作を制御すべきエリアである。実施形態において、開保護エリアＡ２０およびＡ２１は、検知センサ３０により人を検知可能なエリアのうち、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作を行った場合に人を保護するために設定された少なくとも一部のエリアである。実施形態における保護エリアは、戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う第１保護エリア（開保護エリア）を含む。保護エリアは、戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリア（閉保護エリア）を含む。

さらに具体的には、開保護エリアＡ２０は、例えば、ドア１０Ａが閉じている状態において、ドア１０Ａの戸元とたて枠１２Ａとに挟まれるエリアと、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ａまで拡張したエリアと、当該挟まれるエリアを－Ｙ側（フィックス１１Ａから離れる側）に所定距離Ｄ１だけ拡張したエリアとを含む。なお、開保護エリアＡ２０は、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ａまで拡張したエリアを含まなくてもよい。開保護エリアＡ２１は、例えば、ドア１０Ｂが閉じている状態において、ドア１０Ｂの戸元とたて枠１２Ｂとに挟まれるエリアと、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ｂまで拡張したエリアと、当該挟まれるエリアを－Ｙ側（フィックス１１Ｂから離れる側）に所定距離Ｄ１だけ拡張したエリアとを含む。なお、開保護エリアＡ２１は、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ｂまで拡張したエリアを含まなくてもよい。所定距離Ｄ１は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作をしているときに人がドア１０Ａおよび１０Ｂの戸元に接触する可能性があるエリアに基づいて設定されることが望ましい。なお、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の高さ方向（＋Ｚ方向）の長さを、ドア１０Ａおよび１０Ｂの高さよりも低くしてもよい。

自動ドアシステム１には、図４に示すように、閉保護エリアＡ３０が設定される。閉保護エリアＡ３０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開閉制御するときに戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリアの一例である。すなわち、閉保護エリアＡ３０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂからユーザを保護するためにドア１０Ａおよび１０Ｂの動作を制御すべきエリアである。閉保護エリアＡ３０は、閉保護センサ３０により人を検知可能なエリアのうち、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉じる動作を行った場合に人を保護するために設定された少なくとも一部のエリアである。

さらに具体的には、閉保護エリアＡ３０は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開の状態において、ドア１０Ａとドア１０Ｂとに挟まれた有効開口幅を持つエリアと、当該挟まれたエリアを－Ｙ側および＋Ｙ側（ドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる側）に所定距離Ｄ２だけ拡張したエリアとを含む。有効開口幅は、人がドアを通行することができるＸ方向の距離である。所定距離Ｄ２は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉じる動作をしているときに人がドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先に接触する可能性があるエリアに基づいて設定されることが望ましい。なお、閉保護エリアＡ３０の高さ方向（＋Ｚ方向）の長さを、ドア１０Ａおよび１０Ｂの高さよりも低くしてもよい。

自動ドアシステム１においては、有効検知エリアＡ１が設定される。有効検知エリアＡ１とは、図５に示すように、検知センサ３０を用いて通行人または物である通行人等を検知可能なエリアである検知エリアのうち、通行人等の検知のために設定された少なくとも一部の範囲のエリアである。なお、図５は床面Ｆ付近における有効検知エリアＡ１の位置関係を示している。なお、有効検知エリアＡ１として設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。

図５の例において、有効検知エリアＡ１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂに対向する面（正面）に設定される。有効検知エリアＡ１は、複数の検知スポットａを含む。各検知スポットａは、例えば円形状を有し、検知スポットａの床面における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定可能である。検知スポットａは、楕円形状、矩形状、または多角形状等の円形状以外の形状であってもよい。

複数の検知スポットａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開閉するＸ方向、およびＸ方向に直交するＹ方向に所定の間隔を空けて配置される。実施形態において、検知スポットａは、例えば、Ｙ方向に６列に並べて配置され、Ｘ方向に１２行に並べて配置され、合計で７２個存在する。各検知スポットａは、ドア制御装置１００に内蔵された複数の投光素子のそれぞれにより投光される投光エリアの単位、およびドア制御装置１００に内蔵された複数の受光素子のそれぞれにより受光される受光エリアの単位に対応している。実施形態において、Ｘ方向における１～３且つＹ方向における１～２の６個の検知スポットａが、開保護エリアＡ２０に相当し、Ｘ方向における１０～１２且つＹ方向における１～２の６個の検知スポットａが、開保護エリアＡ２１に相当し、Ｘ方向における４～９且つＹ方向における１～２の１２個の検知スポットａが、閉保護エリアＡ３０に相当する。

［自動ドアシステム１の機能的な構成］
図６は、第１実施形態における自動ドアシステム１の機能的な構成例を示すブロック図である。自動ドアシステム１は、例えば、ドア制御装置１００と、モータ１２０と、検知センサ３０と、音声出力装置１３０とを備える。ドア制御装置１００、モータ１２０、および音声出力装置１３０は、例えば、無目１３内に収容される。なお、自動ドア装置は、ドア制御装置１００、モータ１２０、および検知センサ３０を含み、音声出力装置１３０は、自動ドア装置とは別の音声出力装置であってよい。

ドア制御装置１００は、例えば、通信部１１２と、モータ駆動部１１４と、制御部１１６と、記憶部１１８とを備える。通信部１１２は、所定のプロトコルに従って通信を行う通信インターフェース回路である。通信部１１２は、検知センサ３０から信号を入力した場合、当該信号を制御部１１６に供給する。通信部１１２は、制御部１１６からの命令に従って、音声出力装置１３０に制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、制御部１１６からの命令に従って、モータ１２０に制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、起動センサにより発信された信号に基づいて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開方向および閉方向に移動させる駆動部の一例である。制御部１１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータであり、通信部１１２およびモータ駆動部１１４を制御する。記憶部１１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリであり、制御部１１６の制御に必要な情報を記憶する。

制御部１１６は、検知センサ３０により人または物が検知された場合に、通知を行うように音声出力装置１３０を制御する。さらに、制御部１１６は、ドア１０Ａおよび１０Ｂの開閉方向における位置情報を取得するドア位置取得部１１６ａと、検知センサ３０が人または物を検知している検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置情報に基づいて音声による通知を行うか否かを判定する判定部１１６ｂと、を備える。ドア位置取得部１１６ａは、例えばパルスエンコーダの出力に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂの位置を算出する。判定部１１６ｂは、例えば、通知条件が成立したか否かを判定し、通知条件が成立した場合に、スピーカ４０により放音する制御信号を、通信部１１２を介して音声出力装置１３０に出力する。なお、通知条件は、後述する。さらに、制御部１１６は、検知センサ３０が検知状態になったときに、検知状態の検知スポットａの位置を取得する検知位置取得部１１６ｃを備えてよい。検知位置取得部１１６ｃは、例えば、人または物を検知した検知スポットａに対応した投光部または受光部を特定する情報を取得し、検知状態になっている検知スポットａの位置を認識する。検知状態は、人または物が検知されている状態である。

モータ１２０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作およびドア１０Ａおよび１０Ｂを閉じる動作のための駆動力を発生する駆動部である。モータ１２０は、制御部１１６の制御に従って、ドア１０Ａおよび１０Ｂがスライドする速度を調整する。

検知センサ３０は、検知スポットａ内に人または物体が存在するか否かを検知する。検知センサ３０は、例えば、投光部および受光部を備える。投光部は、複数の検知スポットａに対して循環して投光する複数の投光器と、投光された光を偏向させる光学素子とを備える。受光部は、複数の検知スポットａに投光された光が受光されるように配置された複数の受光器と、投光された光を集光する集光する多分割レンズとを備える。検知センサ３０は、受光部により受光された結果に基づいて各検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する。

音声出力装置１３０は、スピーカ４０と、スピーカ４０を制御する音声出力回路１３２とを備える。スピーカ４０は、音の指向性を持たないスピーカである。スピーカ４０は、有効検知エリアＡ１内に存在する人に対して音声を放音する。音声出力回路１３２は、通信部１１２から供給された制御信号に基づいてスピーカ４０を放音させる。

図７は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、ドアの状態に応じたアルゴリズムの切換を示すフローチャートである。なお、図７のフローチャートは必要に応じて繰り返される。まず、ドア制御装置１００は、モータ駆動部１１４から入力される信号に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂの開閉状態を判定する（ステップＳ１０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、通行エリアＡ１０およびＡ１１の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する起動検知制御を実行する（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１１の起動検知制御は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１が検知状態である場合にドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作しない保護検知制御を含んでよい。ドア１０Ａおよび１０Ｂが開動作中である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する保護検知制御を実行する（ステップＳ１２）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する保護検知制御を実行する（ステップＳ１３）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する保護検知制御を実行する（ステップＳ１４）。

起動検知制御とは、通行エリアＡ１０およびＡ１１において人または物を検知した場合にドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作させ、通行エリアＡ１０およびＡ１１において人または物を検知していない場合にドア１０Ａおよび１０Ｂを閉動作させる制御である。開動作中における保護検知制御は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人または物を検知した場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂの速度を低くする制御またはドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる制御である。全開状態および閉動作中における保護検知制御は、閉保護エリアＡ３０に人または物を検知した場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂの速度を低くする制御またはドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる制御である。

図８は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、ステップＳ２０、ステップＳ２１、およびステップＳ２２において上述した通知条件が成立したか否かを判定する。先ず、ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉位置以外であるか否かを判定する。このとき、ドア制御装置１００は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、ステップＳ２２で検知状態であると判定された検知スポットａと同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線上に立ち止まらないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ２３）。

図９は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、検知状態になっている検知スポットａの移動方向に基づいて音声による通知を行うか否かを判定してよい。先ず、ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉位置以外であるか否かを判定する。このとき、ドア制御装置１００は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、ステップＳ２２で検知状態であると判定された検知スポットａと同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線上に立ち止まらないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ２３）。例えば、ドア制御装置１００は、ステップＳ２３で通知を行った後、検知状態の検知スポットａが移動しているか否かを判定し（ステップＳ２４）、検知状態の検知スポットａが移動していない場合には通知を行い（ステップＳ２６）、検知状態の検知スポットａが移動している場合、検知状態の検知スポットａがドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる方向であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａがドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる方向ではない場合、通知を行い（ステップＳ２６）、検知状態の検知スポットａがドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる方向である場合、通知を行わずに処理を終了する。ステップＳ２６において、ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線上に立ち止まらないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ２６）。

図１０は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、先ず、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアが開くと危険です。離れてください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ３３）。

ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態ではない場合、ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態であるか否かを判定し（ステップＳ３４）、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合には本フローチャートの処理を終了し、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態ではない場合には、戸尻が検知スポットａより開側であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。戸尻が検知スポットａより開側である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせずに処理を終了する。戸尻が検知スポットａより開側ではない場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアが開きます。離れてください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ３６）。なお、戸尻が検知スポットａより開側である場合、ドア制御装置１００は、通知を行わせずに処理を終了せずに、例えば、「安全のためドアが低速で開きます。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御してもよい。

図１１は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、先ず、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態ではない場合、図１０と同様にステップＳ３４からステップＳ３６までの処理を行う。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａの移動方向がフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近づく方向であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。検知状態の検知スポットａの移動方向がフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近づく方向ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。検知状態の検知スポットａの移動方向がフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近づく方向である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアが開くと危険です。離れてください。」や「ドアの動線に近付かないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ３３）。これにより、ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａの移動方向に基づいて音声による通知を行うか否かを判定することができる。なお、検知スポットａの移動方向は、上述した検知センサ３０により検知した人または物の移動方向に基づいて判定してよいが、これに限定されず、検知センサ３０とは異なるセンサ（例えば画像を利用したセンサ）により取得した情報に基づいて判定してよい。

図１２は、ドア１０Ａおよび１０Ｂのフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近い開保護エリア（近）と、当該開保護エリア（近）よりもドア１０Ａおよび１０Ｂのフィックス１１Ａおよび１１Ｂから離れた開保護エリア（遠）とに区分した開保護エリアＡ２０およびＡ２１を示す上面図である。フィックス１１Ａに対応した開保護エリア（近）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１～３且つＹ方向における１の３個であり、フィックス１１Ａに対応した開保護エリア（遠）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１～３且つＹ方向における２の３個である。フィックス１１Ｂに対応した開保護エリア（近）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１０～１２且つＹ方向における１の３個であり、フィックス１１Ｂに対応した開保護エリア（遠）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１０～１２且つＹ方向における２の３個である。実施形態において開保護エリアＡ２０およびＡ２１を均等に区分して開保護エリア（近）と開保護エリア（遠）を設定したが、これに限定されず、さらに細かく設定してよい。

図１３は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、先ず、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態ではない場合、図１０と同様にステップＳ３４からステップＳ３６までの処理を行う。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａが開保護エリア（近）であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。検知状態の検知スポットａが開保護エリア（近）である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線から離れてください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ５１）。検知状態の検知スポットａが開保護エリア（近）ではなく開保護エリア（遠）である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線に近づかないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ５２）。

以上説明したように、第１実施形態のドア制御装置１００は、開閉制御されるドア１０Ａおよび１０Ｂの周辺に設定された有効検知エリアＡ１内に人または物が存在するか否かを検知する検知センサ３０と、ドア１０Ａおよび１０Ｂの開閉方向における位置を取得するドア位置取得部１１６ａと、検知センサ３０が人または物を検知している検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置に基づいて音声による通知を行うか否かを判定する判定部１１６ｂと、を備える、自動ドア装置を実現することができる。このドア制御装置１００によれば、検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置に基づいて通行人以外の人に通知を行うことができる。

第１実施形態において、有効検知エリアＡ１は、複数の検知スポットａを含み、検知センサ３０から検知状態になった検知スポットａの位置を取得する検知位置取得部１１６ｃを備え、判定部１１６ｂは、ドア位置取得部１１６ａにより取得したドア１０Ａおよび１０Ｂの位置および検知位置取得部１１６ｃが取得した検知スポットａの位置に基づいて音声による通知を行うか否かを判定することができる。このドア制御装置１００によれば、検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置に加えて、検知状態の検知スポットａの位置に基づいて通行人以外の人に通知を行うことができる。

第１実施形態において、判定部１１６ｂは、検知位置取得部１１６ｃが取得した検知スポットａの位置の移動方向に基づいて音声による通知を行うか否かを判定することができる。このドア制御装置１００によれば、検知状態の検知スポットａの移動方向に基づいて通行人以外の人に通知を行うことができる。

第１実施形態において、判定部１１６ｂは、検知位置取得部１１６ｃが取得した検知スポットａの位置の移動方向がドア１０Ａおよび１０Ｂに接近する方向である場合に音声による通知を行うと判定することができる。このドア制御装置１００によれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂに接近する通行人以外の人に通知を行い、ドア１０Ａおよび１０Ｂに接近しない通行人以外の人に通知を行うことを抑制することができる。

第１実施形態において、判定部１１６ｂは、ドア位置取得部１１６ａが取得したドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全閉位置以外であるときに閉保護エリアＡ３０で所定時間連続して検知状態である場合、通知を行うと判定することができる。このドア制御装置１００によれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開いているときに閉保護エリアＡ３０で立ち止まっている人に通知を行うことができる。

第１実施形態において、検知スポットａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開動作制御されているときのドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻との接触から人を保護するための開保護エリアＡ２０およびＡ２１を含み、判定部１１６ｂは、ドア位置取得部１１６ａが取得したドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全開位置であるときは開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知状態に拘わらず通知を行わないと判定することができる。このドア制御装置１００によれば、全開位置であるときに通知を行うことを抑制することができる。

第１実施形態において、ドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻の位置が、検知状態の検知スポットａの位置よりも開側の位置である場合、通知を行わないと判定するので、通知を行うことを抑制することができる。

第１実施形態において、制御部１１６は、音声による通知の内容を決定する通知内容決定部として機能する。通知内容決定部は、判定部１１６ｂにより通知を行うと判定したときに検知位置取得部１１６ｃにより取得した位置に基づいて通知の内容を決定することができる。例えば、制御部１１６は、図８に示したように、ステップＳ２０～Ｓ２２の通知条件が成立した場合に、ステップＳ２３の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図９に示したように、ステップＳ２０～Ｓ２２およびステップＳ２４およびＳ２５の通知条件が成立した場合に、ステップＳ２６の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１０に示したように、ステップＳ３０およびＳ３１の通知条件が成立した場合に、ステップＳ３３の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１０に示したように、ステップＳ３０、Ｓ３４、およびＳ３５の通知条件が成立した場合に、ステップＳ３６の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１１に示したように、ステップＳ３０、Ｓ３１およびＳ４０の通知条件が成立した場合に、ステップＳ３３の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１３に示したように、ステップＳ３０、Ｓ３１、およびＳ５０の通知条件が成立した場合にステップＳ５１の通知を行い、ステップＳ３０、Ｓ３１、およびＳ５０の通知条件が成立した場合にステップＳ５２の通知を行うことができる。

第１実施形態において、制御部１１６（通知内容決定部）は、ドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全閉位置であるときには検知状態の検知スポットａの位置にかかわらず第１の通知を行うと決定し、ドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全開位置又は全閉位置以外の位置且つ検知状態の検知スポットａの位置よりも閉側の位置である場合に第２の通知を行うと決定し、第１の通知と第２の通知とを異なるものとすることができる。例えば、制御部１１６は、図１０に示したように、ステップＳＳ３０およびＳ３１の通知条件に基づいてステップＳ３３の通知を行うことを決定し、ステップＳ３０、Ｓ３４およびＳ３５の通知条件に基づいてステップＳ３６の通知を行うことを決定することができる。

［第２実施形態］
以下、第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
［自動ドアシステム１Ａの構成］
第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、図１４に示すように、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂと、フィックス１１Ａおよび１１Ｂと、たて枠１２Ａおよび１２Ｂと、無目１３と、ランマ１４とを備える。なお、フィックスは、戸袋や袖壁と読み替えてよい。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられた開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂを備える。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられた閉保護センサ３０および通行検知センサ３２を備える。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられた通行エリア用スピーカ４０と、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂと、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂとを備える。なお、無目１３内には、タイミングベルト、プーリー、ドアハンガーなどの部品が収容されているが、本実施形態においては説明を省略する。

［自動ドアシステム１Ａの機能的な構成］
図１５は、第２実施形態における自動ドアシステム１Ａの機能的な構成例を示すブロック図である。自動ドアシステム１Ａは、例えば、ドア制御装置１００Ａと、モータ１２０と、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂと、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂと、通行検知センサ３２と、音声出力装置１３０とを備える。ドア制御装置１００Ａ、モータ１２０、および音声出力装置１３０は、例えば、無目１３内に収容される。なお、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂ、および閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂは、ドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサの一例である。閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂ、および開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂは、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知を行う通知部の一例である。本実施形態における通知とは、後述の警告が含まれる。なお、自動ドア装置は、ドア制御装置１００Ａ、モータ１２０、および通行検知センサ３２を含み、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂ、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂ、音声出力装置１３０は、自動ドア装置とは別の音声出力装置であってよい。

ドア制御装置１００Ａは、例えば、通信部１１２と、モータ駆動部１１４と、制御部１１６Ａと、記憶部１１８とを備える。通信部１１２は、所定のプロトコルに従って通信を行う通信インターフェース回路である。通信部１１２は、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂ、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂ、および通行検知センサ３２から信号を入力した場合、当該信号を制御部１１６Ａに供給する。通信部１１２は、制御部１１６Ａからの命令に従って、音声出力装置１３０Ａに制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、制御部１１６Ａからの命令に従って、モータ１２０に制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、起動センサにより発信された信号に基づいて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開方向および閉方向に移動させる駆動部の一例である。制御部１１６Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータであり、通信部１１２およびモータ駆動部１１４を制御する。記憶部１１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリであり、制御部１１６Ａの制御に必要な情報を記憶する。制御部１１６Ａは、検知センサにより人が存在することが検知された場合に、通知を行うように通知部を制御する制御部の一例である。なお、自動ドアシステム１Ａにおける自動ドア装置は、制御部１１６Ａ、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂである第１検知センサと閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂである第２検知センサとの少なくとも一部を含む検知センサ、および開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂである通知部と閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂである通知部との少なくとも一部を含む通知部を備えていてもよい。また、自動ドアシステム１Ａにおける通知部のための制御部は、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂと閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂとの少なくとも一部を含む検知センサ、と、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂと開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂとの少なくとも一部を含む通知部とに接続された制御部であって制御部１１６Ａとは別体であってよい。

モータ１２０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作およびドア１０Ａおよび１０Ｂを閉じる動作のための駆動力を発生する駆動部である。モータ１２０は、制御部１１６の制御に従って、ドア１０Ａおよび１０Ｂがスライドする速度を調整する。

通行検知センサ３２は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する。通行検知センサ３２は、例えば図１４に示したように、図１４中の手前側（－Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための通行検知センサ３２Ａと、図１４中の奥側（＋Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための通行検知センサ３２Ｂとを含む。閉保護センサは、例えば図１に示したように、図１中の手前側（－Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための閉保護センサ３０Ａと、図１中の奥側（＋Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための閉保護センサ３０Ｂとを含む。

音声出力装置１３０Ａは、通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂ、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂ、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂ、ドア制御装置１００Ａから受信した命令に従って通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂ、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂ、および、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する音声出力回路１３２を備える。なお、音声出力回路１３２は、単一の回路であってもよく、各スピーカに対応した複数の回路であってもよい。

通行エリア用スピーカ４０は、例えば図１４に示したように、図１４中の手前側（－Ｙ方向側）から通行する通行人に対する通知を行うための第３通知部の一例である。通行エリア用スピーカ４０は、通行エリア用スピーカ４０Ａと、図１４中の奥側（＋Ｙ方向側）から通行する通行人に対する通知を行うための通行エリア用スピーカ４０Ｂとを含む。通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂは、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して通知を行う指向性を持つスピーカであるが、これに限定されず、少なくとも通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人が認識可能な音量で通知を行う指向性を持たないスピーカであってよい。通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂは、人がドア１０Ａおよび１０Ｂを通行するエリアである通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して音で通知する指向性を持たない第２スピーカの一例である。

閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂは、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して音で通知する指向性を持つ第１スピーカの一例である。開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して音で通知する指向性を持つ第１スピーカの他の一例である。閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂおよび開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂは、例えばパラメトリックスピーカである。パラメトリックスピーカは、直進性が高い超音波を出力することで、鋭い指向性を持つ音響機器である。

［自動ドアシステム１Ａの動作］
図１６は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける開保護エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１６に示した動作は、例えば、所定期間ごとに繰り返して実行される。

ドア制御装置１００Ａは、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂにより検知された信号に基づいて、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知されていない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が存在する場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中である場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して通知を行うように開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する（ステップＳ１０４）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが開くと危険です。離れてください。」という音声を開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから出力させる。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中ではない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが開くときにおける保護動作とは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知された場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる動作、またはドア１０Ａおよび１０Ｂを所定速度よりも低い速度でスライドさせる動作である。所定速度とは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知されていない場合のドア１０Ａおよび１０Ｂの速度である。ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作は、例えば、ユーザの操作により開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知された場合に実行するか実行しないかが設定される。ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中ではない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、かつドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）とは、検知センサ（２０，３０）が開保護エリアＡ２０およびＡ２１検知状態である場合の一例である。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して、所定強度より高い強度の通知を行うように開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する（ステップＳ１０８）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが開きます。すぐに離れてください。」という音声を開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから出力させる。なお、「所定強度」とは、例えば、ステップＳ１０４におけるドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合の通知（ステップＳ１０４）の強度である。通知の強度とは、音声の意味、音量によって変化する通知に対する人の認識の度合いに相関があり、通知の強度が高いほど、通知が人に対して認識されやすくなる。所定強度より高い強度の通知とは、所定強度の通知に対する人の認識の度合いよりも高い認識の度合いを人に与える通知である。なお、検知センサ（２０，３０）が検知状態であり、戸尻との接触から人を保護するようにドア１０Ａおよび１０Ｂを制御しているときに、保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行うと言い換えてよい。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中ではない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して通知を行うように開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する（ステップＳ１１０）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが開きます。ご注意ください。」という音声を開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから出力させる。

図１７は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける閉保護エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１７に示した動作は、例えば、所定期間ごとに繰り返して実行される。

ドア制御装置１００Ａは、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂにより検知された信号に基づいて、閉保護エリアＡ３０に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０に人が検知されていない場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、閉保護エリアＡ３０に人が存在する場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、通行検知センサ３２Ａおよび３２Ｂが検知状態でドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態且つ検知エリアで検知状態となった（人の立ち止まりを検知した）か否かを判定する（ステップＳ２０２）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、人の位置が所定期間（例えば１秒）に亘り変化していない場合、人の立ち止まりを検知する。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態且つ人の立ち止まりを検知した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して所定の通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する（ステップＳ２０４）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「立ち止まらないでください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。以上のように、ドア制御装置１００Ａは、閉保護エリアＡ３０で検知状態となった場合に、所定の通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態且つ人の立ち止まりを検知していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中ではない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、通行検知センサ３２Ａおよび３２Ｂが非検知状態でありドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中である場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、検知センサ（２０，３０）が検知状態でありドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉じるときにおける保護動作とは、閉保護エリアＡ３０に人が検知された場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる動作、またはドア１０Ａおよび１０Ｂを所定速度よりも低い速度でスライドさせる動作である。所定速度とは、閉保護エリアＡ３０に人が検知されていない場合のドア１０Ａおよび１０Ｂの速度である。ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作は、例えば、ユーザの操作により閉保護エリアＡ３０に人が検知された場合に実行するか実行しないかが設定される。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中である場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して戸先との接触から人を保護するようにドア１０Ａおよび１０Ｂを制御していないときの通知とは異なる（例えば所定強度よりも高い強度）通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する（ステップＳ２１０）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが閉じます。すぐに離れてください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中ではない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する（ステップＳ２１２）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが閉じます。ご注意ください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。

図１８は、第２実施形態の自動ドアシステム１における通行エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１８に示した動作は、例えば、所定期間ごとに繰り返して実行される。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作中ではない場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作中（通行検知センサが検知状態）である場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作が禁止されているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人を検知したことに応じて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作が禁止されている場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ、検知センサが検知エリアで検知状態）、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して所定の通知を行うように通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂを制御する（ステップＳ３０４）。ドア制御装置１００Ａは、所定の通知として、例えば、「安全のためドアが停止します。ご注意ください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの開動作が禁止されていない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂを低速で開く動作がされているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人を検知したことに応じて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを低速で開く動作がされている場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して通知を行うように通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂを制御する（ステップＳ３０８）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「安全のためドアが低速で動きます。ご注意ください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを低速で開く動作がされていない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。以上のように、ドア制御装置１００Ａは、通行エリアＡ１０およびＡ１１に開保護エリアＡ２０およびＡ２１（第１保護エリア）とは異なる通知を行うように通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂを制御する。

［警告エリア］
図１９は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける警告エリアの一例を示す上面図である。上述した第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、通行エリアＡ１０およびＡ１１、開保護エリアＡ２０およびＡ２１、または閉保護エリアＡ３０に人が存在する場合に通知を行うことについて説明したが、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、図１９に示すような警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に通知を行ってよい。警告エリアＡ４０およびＡ４１とは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１（第１保護エリア）よりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第１警告エリアの一例である。すなわち、自動ドアシステム１Ａは、検知センサが警告エリアＡ４０およびＡ４１で検知状態であっても、警告エリアＡ４０およびＡ４１で人または物を検知しても保護動作を行わない。具体的に、警告エリアＡ４０およびＡ４１は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１と、開保護エリアＡ２０およびＡ２１から遠ざかる方向（Ｘ方向および－Ｙ方向）に拡張したエリアとを含むエリアである。

自動ドアシステム１Ａは、例えば、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂを用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人を検知してもよく、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂとは別個のセンサ（不図示）を用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人を検知してもよい。自動ドアシステム１Ａは、例えば、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して通知を行ってもよく、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂとは別個の警告用スピーカ（不図示）を用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して通知を行ってもよい。警告用スピーカは、例えば、開保護エリアＡ２０およびＡ２１および警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して音で通知する指向性を持つスピーカである。自動ドアシステム１Ａは、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを用いる場合において、警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して通知を行うときには、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから発せられる通知の範囲を開保護エリアＡ２０およびＡ２１および警告エリアＡ４０およびＡ４１に変更するよう制御する。なお、自動ドアシステム１Ａは、警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人のうち、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に向けて移動する人を検知した場合に、通知を行ってよい。自動ドアシステム１Ａは、例えば、警告エリアＡ４０およびＡ４１を複数の小検知エリアに区分し、人が存在する小検知エリアが次第に開保護エリアＡ２０およびＡ２１に近づいている場合に、通知を行う。

ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作をしている場合において、警告エリアＡ４０およびＡ４１で検知状態である場合に、所定の警告を行うように制御してよい。

図２０は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける警告エリアの他の一例を示す上面図である。上述した第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、図２０に示すような警告エリアＡ５０に存在する人に通知を行ってよい。警告エリアＡ５０とは、閉保護エリアＡ３０（第２保護エリア）よりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第２警告エリアの一例である。具体的に、警告エリアＡ５０は、閉保護エリアＡ３０と、閉保護エリアＡ３０から遠ざかる方向（Ｘ方向および－Ｙ方向）に拡張したエリアとを含むエリアである。

自動ドアシステム１Ａは、例えば、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂを用いて警告エリアＡ５０に存在する人を検知してもよく、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂとは別個のセンサ（不図示）を用いて閉保護エリアＡ３０に存在する人を検知してもよい。自動ドアシステム１Ａは、例えば、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを用いて警告エリアＡ５０に存在する人に対して通知を行ってもよく、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂとは別個の警告用スピーカ（不図示）を用いて警告エリアＡ５０に存在する人に対して通知を行ってもよい。警告用スピーカは、例えば、閉保護エリアＡ３０および警告エリアＡ５０に存在する人に対して音で通知する指向性を持つスピーカである。自動ドアシステム１Ａは、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂが第２警告エリアで検知状態である場合に、戸先との接触から人を保護するようにドア１０Ａおよび１０Ｂを制御せず、所定の警告を行う。自動ドアシステム１Ａは、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを用いる場合において、警告エリアＡ５０に存在する人に対して通知を行うときには、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから発せられる通知の範囲を閉保護エリアＡ３０および警告エリアＡ５０に変更するよう制御する。なお、自動ドアシステム１Ａは、警告エリアＡ５０に存在する人のうち、警告エリアＡ５０で止まっている人を検知した場合に、通知を行ってよい。

以上説明したように、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、開閉制御されるドア１０Ａおよび１０Ｂの周辺に設定された検知エリア（例えばＡ２０，Ａ２１，Ａ３０）内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサ（例えば２０Ａ，２０Ｂ，３０Ａ，３０Ｂ）と、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部（例えば４２Ａ，４２Ｂ，４４Ａ，４４Ｂ）と、検知センサが検知状態である場合に通知を行うように通知部を制御する制御部（例えば１１６）と、を備える、自動ドア装置を実現することができる。
また、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、開閉制御されるドア１０Ａおよび１０Ｂの周辺に設定された検知エリア（例えばＡ２０，Ａ２１，Ａ３０）内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサ（例えば２０Ａ，２０Ｂ，３０Ａ，３０Ｂ）と、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部（例えば４２Ａ，４２Ｂ，４４Ａ，４４Ｂ）と、を備える自動ドア装置の通知制御装置であって、検知センサが検知状態である場合に、通知を行うように通知部を制御する制御部を備える通知制御装置を実現することができる。
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知するステップと、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行うステップと、を有し、検知エリア内に人または物体が存在する場合に通知を行うように制御するステップと、を有する、自動ドアの通知方法を実現することができる。
この自動ドアシステム１Ａにより実現される自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法によれば、検知エリアに存在する通行人以外の人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１によれば、検知エリア内にいる人を、検知エリア外に移動することを促すことができる。

また、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアとして、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開閉制御するときにドアの戸先および戸尻の少なくともいずれか一方との接触から人を保護する動作を行う保護エリアが含まれる。これにより、第１実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリアに存在する通行人以外の人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリア内にいる人を、保護エリア外に移動することを促すことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリアが戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う第１保護エリアを含み、検知センサが第１保護エリアで検知状態である場合に、所定の通知を行う。これにより、第１実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、第１保護エリアに存在する人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１Ａによれば、第１保護エリア内にいる人を、第１保護エリア外に移動することを促すことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、戸尻との接触から人を保護する保護動作をしているときに、保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリア内にいる人を、保護エリア外に移動することを促すことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する通行検知センサを備え、検知エリアは、第１保護エリアよりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第１警告エリア（警告エリアＡ４０およびＡ４１）を含み、通行検知センサが検知状態かつ検知センサが第１警告エリアで検知状態である場合に、所定の警告を行う。所定の警告は、本実施形態における通知の一例である。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に警告を行うことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアが通行検知センサの通行検知エリアを含み、通行検知エリアに第１保護エリアとは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、通行人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１Ａによれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止することや速度が低下することといった制御の内容を通行人に通知することができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリアがドア１０Ａおよび１０Ｂを開閉制御するときに戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリアを含み、検知センサが第２保護エリアで検知状態となった場合に、所定の通知を行う。さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、戸先との接触から人を保護する保護動作をしているときに、保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、第２保護エリアに存在する人に通知を行うことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアは、第２保護エリアよりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第２警告エリアを含み、検知センサが第２警告エリアで検知状態である場合に、所定の警告を行う。所定の警告は、本実施形態における通知の一例である。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、第２警告エリアに存在する人に通知を行うことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアは通行検知センサの通行検知エリアを含み、通行検知エリアに第２保護エリアとは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、通行人に通知を行うことができる。

さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアに通知する指向性を持つ第１スピーカと、ドア１０Ａおよび１０Ｂを通行する人に通知する指向性を持たない第２スピーカと、を備える。これにより、自動ドアシステム１によれば、保護エリアに存在する人に対しては指向性スピーカで通知し、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対しては指向性がないスピーカで通知を行うことができる。これにより、保護エリアにいる人だけに対して通知を行うことができ、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対する通知を抑制することができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。図２１は、第３実施形態における自動ドアシステムの一例を示す斜視図である。第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂは、ドア１０の戸先１０ａに形成された刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂと、ドア１０の戸尻１０ｂに形成された刺激出力部１４０ｃとを備える。刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂ、および刺激出力部１４０ｃは、ドア１０の戸先１０ａの近傍またはドア１０の戸尻１０ｂの近傍に触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部の一例である。刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂ、および刺激出力部１４０ｃは、例えば、超音波を出力する超音波出力部である。刺激出力部１４０ａは、戸先１０ａの通行者の進入側に形成される。刺激出力部１４０ａは、超音波を出力することで、戸先１０ａの通行者の進入側の空中に、触覚を刺激するエリアである触覚刺激エリア１５０ａを形成する。刺激出力部１４０ｂは、戸先１０ａのたて枠１２Ａ側に形成される。刺激出力部１４０ｂは、超音波を出力することで、戸先１０ａのたて枠１２Ａ側の空中に、触覚を刺激するエリアである触覚刺激エリア１５０ｂを形成する。刺激出力部１４０ｃは、戸尻１０ｂの通行者の進入側に形成される。刺激出力部１４０ｃは、超音波を出力することで、戸尻１０ｂの通行者の進入側の空中に、触覚を刺激するエリアである触覚刺激エリア１５０ｃを形成する。刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂ、および１４０ｃは、触覚刺激エリア１５０ａ、１５０ｂおよび１５０ｃに通行人が接触した場合、通行人の触覚に超音波による刺激を与える。

図２２は、第３実施形態における自動ドアシステムの機能的な構成を示すブロック図である。自動ドアシステム１Ｂは、例えば、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御する刺激制御部１４２を備える。刺激制御部１４２は、通信部１１２を介してドア制御装置１００Ｂから受信した命令に従って刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御する制御回路である。なお、刺激制御部１４２は、単一の制御回路であってもよく、各刺激制御部に対応した複数の制御回路であってもよい。なお、自動ドアシステム１Ｂにおける自動ドア装置は、制御部１１６Ａ、通行検知センサ３２Ａおよび通行検知センサ３２Ｂ、モータ１２０、および刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを備えていてもよい。また、自動ドアシステム１Ａにおける通知制御部は、通行検知センサ３２Ａおよび通行検知センサ３２Ｂと、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃとの少なくとも一部を含む刺激出力部とに接続された制御部１１６Ｂであってよい。

制御部１１６Ｂは、ドア１０を開くように制御している最中、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃから触覚を刺激するように刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御する。

なお、第３実施形態の刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃは、触覚を刺激する超音波を出力するが、これに限定されず、空圧を出力する空気吐出部であってよい。また、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃは、聴覚を刺激する音波を出力する指向性を持つスピーカであってよい。また、刺激出力部は、ドア１０の戸先１０ａおよび戸尻１０ｂの双方から刺激を出力するが、これに限定されず、ドア１０の戸先１０ａおよび戸尻１０ｂの少なくとも一方から刺激を出力すればよい。また、制御部１１６Ｂは、例えば通行検知センサ３２Ａおよび通行検知センサ３２Ｂにより人の接近を検知した場合に、聴覚の少なくとも一方を刺激するように刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御してもよい。これにより、自動ドアシステム１Ｂは、ドア１０に接近していない人に対する通知を抑制することができ、通知に要する消費電力を抑制することができる。

図２３は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂの他の一例を示す斜視図である。図２４は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂの他の一例を示すブロック図である。自動ドアシステム１Ｂは、ドア１０を開く動作を受け付ける操作部１６０を備える。操作部１６０は、例えば、通行人が接触する操作を受け付けた場合に、信号を制御部１１６Ｂに出力する。制御部１１６Ｂは、操作部１６０から信号を入力した場合に、戸先用の刺激出力部１４０ａを動作させる。これにより、ドア制御装置１００Ｂは、操作部１６０に対する操作を受け付けた場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように刺激出力部１４０ａを制御する。

以上説明したように、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かを検知する通行検知センサと、通行検知センサにより発信された信号に基づいて、ドア１０を開方向に駆動させ、ドア１０の戸先の近傍またはドア１０の戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部（例えば１５０ａおよび１５０ｂ）と、駆動部がドア１０を駆動しているときに刺激出力部を作動させる自動ドア装置を実現することができる。
第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かを検知する通行検知センサと、通行検知センサにより発信された信号に基づいて、ドアを開方向に駆動させる駆動部と、ドアの戸先の近傍またはドア１０の戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部と、を備える自動ドア装置の通知制御装置であって、駆動部がドアを駆動しているときに刺激出力部を作動させる制御部、を備える、通知制御装置を実現することができる。
第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かを検知するステップと、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かの検知結果に基づいて、ドア１０を開方向に駆動させるステップと、ドア１０の戸先の近傍またはドア１０の戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせるステップと、ドア１０を駆動しているときに刺激を出力するステップと、を有する、自動ドアの通知方法を実現することができる。
第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにより実現される自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法によれば、例えばドア１０に駆け込む人や、ドア１０に触れようとする人や、ドア１０の周囲にいる人に対して、刺激に基づく違和感を与えることができる。この結果、自動ドアシステム１Ｂによれば、通行人やドア１０の周囲にいる人が動作中のドア１０に触れることを抑制するための通知を行うことができる。

また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、触覚を刺激する超音波を出力する超音波出力部、触覚を刺激する空圧を出力する空気吐出部、または聴覚を刺激する音波を出力する指向性を持つスピーカにより刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを構成することができる。また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０の戸先と戸尻の少なくとも一方に対する人の接近を検知する検知センサ（例えば３２Ａ、３２Ｂ）を備え、制御部は、検知センサにより人の接近を検知した場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように刺激出力部を制御する。これにより、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、触覚または聴覚に対し、通行人やドア１０の周囲にいる人が動作中のドア１０に触れることを抑制するための通知を行うことができる。

また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、通行検知センサはドア１０を開く動作を受け付ける操作部１６０を備え、操作を受け付けた場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように戸先用刺激出力部１４０ａを制御してよい。これにより、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、操作に対する通知を行うことができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、音により通知を行う場合、音声で通知を行ったが、これに限定されず、注意喚起のためにビープ音等の音声以外の音により通知を行ってよい。これにより、自動ドアシステム１は、例えば、特定の言語が理解できない人や子供などに対して通知を行うことができる。
さらに、上述した実施形態は、無目１３等の人の上方に設けた通知部から下方に音声等を放射して通知を行ったが、これに限定されない。自動ドアシステムは、例えば、人の背の高さに通知部を設け、通知部から水平方向に音声を放射することで通知部の数を少なくすることができる。また、自動ドアシステムは、通知部の高さを低く設定することで子供だけに通知を行ってもよい。

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けてもよく、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

以上に示した各実施形態に係る装置の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の情報処理装置やクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

１、１Ａ、１Ｂ…自動ドアシステム、１０、１０Ａ、１０Ｂ…ドア、１０ａ…戸先、１０ｂ…戸尻、１１Ａ、１１Ｂ…フィックス、１２Ａ、１２Ｂ…たて枠、１３…無目、１５Ａ、１５Ｂ…ガイドレール、２０Ａ、２０Ｂ…開保護センサ、３０、３０Ａ、３０Ｂ…閉保護センサ、３２、３２Ａ、３２Ｂ…通行検知センサ、４０、４０Ａ、４０Ｂ…通行エリア用スピーカ、４２Ａ、４２Ｂ…閉保護用スピーカ、４４Ａ、４４Ｂ…開保護用スピーカ、１００、１００Ａ、１００Ｂ…ドア制御装置、１１２…通信部、１１４…モータ駆動部、１１６、１１６Ａ、１１６Ｂ…制御部、１２０…モータ、１３０…音声出力装置、１３２…音声出力回路、１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃ…刺激出力部、１４２…刺激制御部、１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ…触覚刺激エリア、１６０…操作部

Claims (13)

1. 開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物が存在するか否かを検知する検知センサと、
   前記検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部と、
   前記検知センサが人または物を検知している検知状態である場合に前記通知を行うように前記通知部を制御する制御部と、
   を備える、自動ドア装置。
2. 前記検知エリアは、前記ドアを開閉制御するときに前記ドアの戸先及び戸尻の少なくともいずれか一方との接触から人を保護する動作を行う保護エリアを含む、
   請求項１に記載の自動ドア装置。
3. 前記保護エリアは、前記戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う第１保護エリアを含み、
   前記制御部は、前記検知センサが前記第１保護エリアで検知状態である場合に、所定の通知を行うように前記通知部を制御する、
   請求項２に記載の自動ドア装置。
4. 前記制御部は、前記戸尻との接触から人を保護する保護動作をしているときに、前記保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行うように前記通知部を制御する、
   請求項３に記載の自動ドア装置。
5. 前記ドアを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する通行検知センサを備え、
   前記検知エリアは、前記第１保護エリアよりも広く設けられ前記ドアの戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第１警告エリアを含み、
   前記制御部は、前記通行検知センサが検知状態かつ前記検知センサが前記第１警告エリアで検知状態である場合に、所定の警告を行うように前記通知部を制御する、
   請求項３に記載の自動ドア装置。
6. 前記検知エリアは、前記通行検知センサの通行検知エリアを含み、
   前記制御部は、前記通行検知エリアに前記第１保護エリアとは異なる通知を行うように前記通知部を制御する、
   請求項５に記載の自動ドア装置。
7. 前記保護エリアは、前記ドアを開閉制御するときに前記戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリアを含み、
   前記制御部は、前記検知センサが前記第２保護エリアで検知状態となった場合に、所定の通知を行うように前記通知部を制御する、
   請求項２に記載の自動ドア装置。
8. 前記制御部は、前記戸先との接触から人を保護する保護動作をしているときに、前記保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行うように前記通知部を制御する、
   請求項７に記載の自動ドア装置。
9. 前記検知エリアは、前記第２保護エリアよりも広く設けられ前記ドアの戸先との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第２警告エリアを含み、
   前記制御部は、前記検知センサが前記第２警告エリアで検知状態である場合に、所定の警告を行うように前記通知部を制御する、
   請求項７に記載の自動ドア装置。
10. 前記検知エリアは、前記ドアを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する通行検知センサの通行検知エリアを含み、
    前記制御部は、前記通行検知エリアに前記第２保護エリアとは異なる通知を行うように前記通知部を制御する、
    請求項７に記載の自動ドア装置。
11. 前記通知部は、前記検知エリアに通知する指向性を持つ第１スピーカと、前記ドアを通行する人に通知する指向性を持たない第２スピーカと、を備える
    請求項６または１０に記載の自動ドア装置。
12. 開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサと、前記検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部と、を備える自動ドア装置の通知制御装置であって、
    前記検知センサが人または物を検知している検知状態である場合に、通知を行うように前記通知部を制御する制御部を備える、
    通知制御装置。
13. 開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知するステップと、
    前記検知エリアに通知範囲を限定した通知を行うステップと、を有し、
    検知エリア内に人または物体が存在する場合に前記通知を行うように制御するステップと、
    を有する、自動ドアの通知方法。

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