JP7425569B2 - 撮像装置、デバイス、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1に、本実施形態のシステム構成の例を示す。以下では、一例として、このシステムが特定人物追跡システムである場合について説明する。ただし、これに限られず、画像を解析して所定の情報出力を行う任意のシステムに、以下の議論を適用することができる。本システムは、撮像装置110a~110dと、ネットワーク120と、入出力装置130とを含んで構成される。なお、撮像装置110a~110dは、それぞれ、例えば撮像した画像を記録可能なデバイスを着脱可能なスロットを有し、そのスロットに着脱可能デバイス100a~100dが挿入されることにより、着脱可能デバイス100a~100dと接続される。なお、以下では、着脱可能デバイス100a~100dを「着脱可能デバイス100」と表記し、撮像装置110a~110dを「撮像装置110」と表記する。
(撮像装置の構成)
続いて、撮像装置110の構成について説明する。図2は、撮像装置110のハードウェア構成例を示す図である。撮像装置110は、そのハードウェア構成として、例えば、撮像部201、画像処理部202、演算処理部203、配信部204、SD I/F部205を含む。なお、I/Fは、インタフェースの略語である。
図4に、着脱可能デバイス100のハードウェア構成例を示す。着脱可能デバイス100は、一例として、I/F部401、FPGA402、SDコントローラ403、及び、を含んで構成される。着脱可能デバイス100は、撮像装置110が有するSD I/F部205の着脱ソケットに挿抜できる形状で、すなわちSD規格に則った形状で成形されるものとする。
図6に、入出力装置130のハードウェア構成例を示す。入出力装置130は、一般的なPC等のコンピュータとして構成され、例えば、図6に示すように、CPU等のプロセッサ601、RAM602やROM603等のメモリ、HDD604等の記憶装置、及び、通信I/F605を含んで構成される。入出力装置130は、プロセッサ601が、メモリや記憶装置に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実行することができる。
続いて、システム内で実行される処理の流れの例について説明する。なお、以下の各処理のうち撮像装置110が実行する処理は、例えば、演算処理部203内のプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。ただし、これは一例に過ぎず、後述の処理の一部又は全部が、専用のハードウェアによって実現されてもよい。また、着脱可能デバイス100や入出力装置130が実行する処理についても、各装置におけるプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現されてもよいし、処理の一部又は全部を、専用のハードウェアによって実現してもよい。
図8に、システムで実行される画像解析処理の一連の流れを概略的に示す。本処理では、まず、ユーザによって、撮像装置110に着脱可能デバイス100が装着される(S801)。撮像装置110は、着脱可能デバイス100の初期化シーケンスを実行する(S802)。この初期化シーケンスでは、撮像装置110と着脱可能デバイス100との間で所定のコマンドが送受信されることにより、撮像装置110が、着脱可能デバイス100を使用可能な状態となる。その後、撮像装置110は、着脱可能デバイス100が実行可能な処理を把握し、ローカルで実行可能な(撮像装置110単体で又は撮像装置110と着脱可能デバイス100の組み合わせで実行可能な)処理を把握する(S803)。なお、着脱可能デバイス100は、任意の処理を実行可能なように構成されうるが、撮像装置110側で実行されるべき処理と無関係な処理については考慮されなくてもよい。一例において、撮像装置110は、例えば入出力装置130から事前に取得した実行されうる処理のリストを保持しておいてもよい。この場合、撮像装置110は、着脱可能デバイス100が実行可能な処理を示す情報を着脱可能デバイス100から取得した際に、その処理がリストに含まれているか否かによって、実行されうる処理のみを把握することができる。続いて、撮像装置110は、実行する処理を決定し、必要に応じて着脱可能デバイス100の設定を実行する(S804)。すなわち、実行対象として決定された処理の少なくとも一部が着脱可能デバイス100によって実行される場合に、その処理のための着脱可能デバイス100の設定が実行される。この設定においては、例えば、実行対象の処理に対応する設定データを用いたFPGA402の再構成が行われうる。そして、撮像装置110または着脱可能デバイス100が、解析処理を実行する(S805)。その後、撮像装置110は、後処理を実行する(S806)。なお、S805とS806の処理は繰り返し実行される。図8の処理は、例えば、着脱可能デバイス100が装着された際に実行されるが、例えば着脱可能デバイス100が取り外された際にも、S803の処理が再度実行されるようにするなど、図8の処理の少なくとも一部が繰り返し実行されてもよい。
図9に、撮像装置110が実行可能な処理を把握する処理の流れの例を示す。本処理は、図8のS803の処理に対応し、着脱可能デバイス100等のデバイスが撮像装置110に装着された又は抜去された場合や、撮像装置110の電源がオンとなった際に実行されうる。本処理では、撮像装置110は、着脱可能デバイス100で実行可能な処理を読み出し、撮像装置110自身が実行可能な解析処理と統合し、撮像装置110側で実行可能な解析処理を把握する。
図10に、撮像装置110が解析処理内容を決定する処理の流れの例を示す。本処理では、撮像装置110側でローカルに実行可能な解析処理が入出力装置130を介してユーザに提示され、入出力装置130はユーザの選択を受け付ける。そして、撮像装置110は、入出力装置130を介して受け付けられたユーザ選択を示す情報に応じて、実行する解析処理を決定する。
図11に、撮像装置110が解析処理を実行する際の制御の流れの例を示す。本処理では、まず、撮像制御部301が周囲の環境を撮影する(S1101)。制御部304は、信号処理部302を制御して、撮像制御部301によって撮影された画像の処理を行い、撮影画像を取得する。その後、制御部304は、解析部305を制御して、制御部304から入力された撮影画像に対して解析前処理を実行し、解析前処理結果の画像を取得する(S1102)。そして、制御部304は、実行対象処理が第2処理リストに含まれるかを判定する(S1103)。
図12に、撮像装置110が後処理を実行する際の制御の流れの例を示す。本処理では、撮像装置110の制御部304が、実行対象の後処理に「表示」が含まれるか否かを判定する(S1201)。制御部304は、実行対象の後処理に表示が含まれると判定した場合(S1201でYES)、ネットワーク通信部307を制御して、解析処理の結果を入出力装置130へ送信する(S1202)。入出力装置130の制御部702は、ネットワーク通信部701を制御して、撮像装置110から解析処理の結果を受信すると、表示部703を制御して、解析処理の結果を画面表示等によってユーザに提示する(S1203)。一方、制御部304が実行対象の後処理に表示が含まれないと判定した場合(S1201でNO)、S1202及びS1203の処理は実行されない。
ここで、撮像装置110と着脱可能デバイス100との通信について説明する。撮像装置110の演算処理部203と着脱可能デバイス100のSDコントローラ403は、撮像装置110のSD I/F部205のデバイス挿入用ソケットを介し、電源ライン、GNDライン、クロックライン、コマンドライン、データラインで接続される。なお、クロックライン、コマンドライン、及び、データラインは、FPGA402を経由する形で接続されるものとする。クロックラインでは、演算処理部203から出力される同期用のクロックが通信される。コマンドラインでは、演算処理部203からSDコントローラ403への動作要求用に発行するコマンド、コマンドに対するSDコントローラ403から演算処理部203へのレスポンスが通信される。データラインでは、演算処理部203からの書き込みデータ、着脱可能デバイス100からの読み出しデータが通信される。また、演算処理部203は、SD I/F部205のデバイス挿入用ソケットのデバイスディテクト信号のHighとLowを判別することにより、着脱可能デバイス100が挿入されているか否かを認識することができる。
次に、撮像装置110と着脱可能デバイス100との間でデータを送受信する方法の例について説明する。撮像装置110と着脱可能デバイス100との間のデータの送受信は、撮像装置110のSD IF部205と着脱可能デバイス100のI/F部401において、SD規格のプロトコルに従うデータのライト及びリードによって実行される。図15及び図16に、撮像装置110が、着脱可能デバイス100に対して、入力データをライトし、その入力データに対して実行対象の処理が行われた後の処理結果をリードする処理の流れの例を示す。SD規格のプロトコルでは、コマンドを送信するためのコマンドラインとデータを送信するためのデータラインとが別々に用意される。
図20を用いて、撮像装置110と着脱可能デバイス100との間でデータを送受信する方法の別の例について説明する。図20の例では、図16の例と同様に、撮像装置110と着脱可能デバイス100とのデータの送受信方法として、着脱可能デバイス100での実行対象処理の処理結果のデータがコマンドレスポンスに含められて送信される方法が用いられる。ただし、処理結果を返すコマンドレスポンスは、1つ前のライトコマンドに対するコマンドレスポンスではない。すなわち、図20の例は、図18のS1807で特定されたコマンドレスポンスのタイミング情報において、2つ以上後のコマンドレスポンスで処理結果が返されることが特定された場合を示している。
撮影画像と統合処理リスト及び後処理リストのユーザへの提示及びユーザ選択の受け付け方法の例について説明する。図22は、表示部703を介した撮影画像と統合処理リスト及び後処理リストの画面表示の例を示している。この表示画面により、例えば、ユーザインタフェース2201が表示される。ユーザインタフェース2201は、例えば、撮影画像表示領域2202、統合処理リスト表示領域2203、及び、後処理リスト表示領域2204を含む。ユーザは、これらの領域を確認することにより、撮影画像と統合処理リスト及び後処理リストを把握することができる。
複数の処理を組み合わせることによって所定の処理が実行可能となることがある。例えば、顔認証処理は、顔検出処理と顔特徴抽出処理と顔特徴照合処理の3つの処理が組み合わせられることにより実行可能となる。ここで、撮像装置110と着脱可能デバイス100とが、これらの3つの処理のうちの少なくともいずれかを実行可能である場合、これらの装置間で処理を分担して実行することができる。また、撮像装置110と着脱可能デバイス100は、例えば上述の3つの処理のうちの少なくともいずれかについて、処理の対象となるデータが取得された条件(例えば撮影条件)や、解析の対象等の、それぞれの条件に適した異なる処理機能が用意されうる。例えば、昼間に撮影された画像のための処理と、夜間に撮影された画像のための処理とのそれぞれのために、別個の処理機能が用意されてもよい。例えば、図24に示すように、撮像装置110及び着脱可能デバイス100は、顔検出処理機能、顔特徴抽出処理機能、及び顔特徴照合処理機能を有し、顔認証処理を実行可能に構成されうる。なお、撮像装置110と着脱可能デバイス100とがそれぞれ有する機能は、同様の機能であっても、使用するのに適した条件等が異なりうる。また、図24の着脱可能デバイス100が2つの顔特徴抽出処理機能を有するように、撮像装置110と着脱可能デバイス100は、同様の処理を実行可能な複数の処理機能を有してもよい。これにより、撮像装置110と着脱可能デバイス100との間で適切に処理を分担することにより、様々な条件等に適した処理を実行することが可能となる。
図25を用いて、使用されるべき処理機能を選択する第1の処理例について説明する。本例では、画像解析処理を行う上で必要となる性能を満たすように、撮像装置110と着脱可能デバイス100とが有する処理機能の中から使用される処理機能が選択される。例えば、ある一定以上のフレームレートでの処理が行われる必要がある等の条件があり、かつ、同じ処理を撮像装置110と着脱可能デバイス100とが共に実行可能である場合に、本処理が実行されうる。
続いて、図26を用いて、使用されるべき処理機能を選択する第2の処理例について説明する。本処理では、着脱可能デバイス100において同じ処理を実行可能な複数の処理機能を有している場合に、使用すべき処理機能を選択する際に実行される。なお、本処理は、例えば第1の処理例において、着脱可能デバイス100に一部の処理を実行させると決定された場合等に実行されうる。すなわち、着脱可能デバイス100が処理を実行する際に、着脱可能デバイス100がその処理を実行可能な1つ以上の処理機能のいずれを使用するかを決定する際に使用されうる。ただし、これは一例に過ぎず、本処理例により、撮像装置110と着脱可能デバイス100との処理分担が決定されてもよい。例えば、撮像装置110と着脱可能デバイス100とが実行可能な処理を統合した統合処理リストにおいて、同一の処理を実行可能な複数の処理機能が存在する場合に、いずれの処理機能を使用するかを決定する際に本処理例が使用されてもよい。すなわち、撮像装置110と着脱可能デバイス100とが同一の処理を実行可能な処理機能をそれぞれ1つ以上有する場合に、いずれの装置において、どの処理機能を用いて処理を実行すべきかを決定する際にも、本処理が利用されうる。
続いて、図27を用いて、撮像装置110と着脱可能デバイス100との間での処理の分担を決定する第3の処理例について説明する。本処理では、着脱可能デバイス100が有する処理機能の組み合わせのみで処理を完遂できるか否かに応じて、処理の分担を決定する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (17)
- 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、
撮影された画像に基づく画像データを生成する生成手段と、
前記装着機構に装着された前記デバイスが前記画像データに対して画像解析処理を実行することができる場合に、前記撮像装置が前記デバイスへ前記画像データを出力するための第1のコマンドに対するレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記レスポンスを受信する第1のプロトコルと、前記第1のコマンドと異なる第2のコマンドを前記デバイスへ出力して、当該第2のコマンドに基づいて前記デバイスから前記画像解析処理の結果を読み出す第2のプロトコルとのいずれを用いるかを、前記デバイスとのネゴシエーションによって決定する決定手段と、
前記画像データを前記デバイスへ出力する出力手段と、
前記決定手段によって決定されたプロトコルを用いて、前記デバイスから前記画像解析処理の結果を取得する取得手段と、
を有し、
前記決定手段は、前記ネゴシエーションにおいて、前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長に基づいて、前記データ長が所定値以下である場合は前記第1のプロトコルを用いると決定し、前記データ長が所定値よりも大きい場合は前記第2のプロトコルを用いると決定することを特徴とする撮像装置。 - 前記第1のプロトコルでは、前記デバイスへ第1の画像データを出力するためのコマンドに対して、前記第1の画像データより先に前記デバイスへ出力された第2の画像データに対する前記画像解析処理の結果を含んだレスポンスが受信される、ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記決定手段は、前記第1のプロトコルを使用する場合に、前記デバイスへ画像データが出力されてから、当該画像データに対する前記画像解析処理を含んだレスポンスが受信されるまでのタイミングを前記ネゴシエーションによって決定する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置。
- 前記タイミングは、前記画像解析処理において処理が開始されてから終了するまでの時間に基づく、ことを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。
- 前記レスポンスは、前記第1のコマンドが送信されてから所定の時間内に前記デバイスから受信される、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 前記結果を示すデータのデータ長を特定する特定手段をさらに有し、
前記決定手段は、前記特定手段により特定された前記データ長に基づいて、使用すべきプロトコルを選択して、前記ネゴシエーションにおいて前記デバイスに選択されたプロトコルの使用を要求することにより、使用するプロトコルを決定する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の撮像装置。 - 前記特定手段は、前記デバイスから前記データ長に関する情報を取得することにより前記データ長を特定する、ことを特徴とする請求項6に記載の撮像装置。
- 前記特定手段は、前記画像解析処理の情報に基づいて前記データ長を特定する、ことを特徴とする請求項6に記載の撮像装置。
- 前記決定手段は、前記出力手段による前記画像データの出力の前に、前記ネゴシエーションにより、使用するプロトコルを決定する、ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の撮像装置。
- 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、
撮影された画像に基づく画像データを生成する生成手段と、
前記撮像装置が前記装着機構に装着された前記デバイスへ前記画像データを出力するための第1のコマンドと、前記画像データとを前記デバイスへ出力する出力手段と、
前記デバイスが前記画像データに対して画像解析処理を実行することにより得られる前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長が所定値以下である場合、前記第1のコマンドに応じて前記デバイスから受信される第1のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第1のレスポンスを受信することにより、当該結果を取得し、前記データ長が所定値よりも大きい場合、前記第1のコマンドとは異なる第2のコマンドが前記出力手段により前記デバイスに出力されることに応じて前記デバイスから受信される第2のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第2のレスポンスを受信することにより、当該結果を取得する取得手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着される前記デバイスであって、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づく画像データに対して画像解析処理を実行する処理手段と、
前記画像データを前記撮像装置が前記デバイスへ出力するための第1のコマンドと、前記画像データとを前記撮像装置から取得する取得手段と、
前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長が所定値以下である場合、前記第1のコマンドに応じて前記撮像装置に送信される第1のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第1のレスポンスを前記撮像装置へ送信し、前記データ長が所定値よりも大きい場合、前記第1のコマンドとは異なる第2のコマンドが前記撮像装置から取得されることに応じて前記撮像装置に送信される第2のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第2のレスポンスを前記撮像装置へ送信する送信手段と、
を有することを特徴とするデバイス。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置によって実行される制御方法であって、
撮影された画像に基づく画像データを生成する生成工程と、
前記装着機構に装着された前記デバイスが前記画像データに対して画像解析処理を実行することができる場合に、前記撮像装置が前記デバイスへ前記画像データを出力するための第1のコマンドに対するレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記レスポンスを受信する第1のプロトコルと、前記第1のコマンドと異なる第2のコマンドを前記デバイスへ出力して、当該第2のコマンドに基づいて前記デバイスから前記画像解析処理の結果を読み出す第2のプロトコルとのいずれを用いるかを、前記デバイスとのネゴシエーションによって決定する決定工程と、
前記画像データを前記デバイスへ出力する出力工程と、
前記決定工程において決定されたプロトコルを用いて、前記デバイスから前記画像解析処理の結果を取得する取得工程と、
を有し、
前記決定工程において、前記ネゴシエーションにおいて、前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長に基づいて、前記データ長が所定値以下である場合は前記第1のプロトコルを用いると決定し、前記データ長が所定値よりも大きい場合は前記第2のプロトコルを用いると決定することを特徴とする制御方法。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置によって実行される制御方法であって、
撮影された画像に基づく画像データを生成する生成工程と、
前記撮像装置が前記装着機構に装着された前記デバイスへ前記画像データを出力するための第1のコマンドと、前記画像データとを前記デバイスへ出力する出力工程と、
前記デバイスが前記画像データに対して画像解析処理を実行することにより得られる前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長が所定値以下である場合、前記第1のコマンドに応じて前記デバイスから受信される第1のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第1のレスポンスを受信することにより、当該結果を取得し、前記データ長が所定値よりも大きい場合、前記第1のコマンドとは異なる第2のコマンドが前記デバイスに出力されることに応じて前記デバイスから受信される第2のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第2のレスポンスを受信することにより、当該結果を取得する取得工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着される前記デバイスによって実行される制御方法であって、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づく画像データに対して画像解析処理を実行する処理工程と、
前記画像データを前記撮像装置が前記デバイスへ出力するための第1のコマンドと、前記画像データとを前記撮像装置から取得する取得工程と、
前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長が所定値以下である場合、前記第1のコマンドに応じて前記撮像装置に送信される第1のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第1のレスポンスを前記撮像装置へ送信し、前記データ長が所定値よりも大きい場合、前記第1のコマンドとは異なる第2のコマンドが前記撮像装置から取得されることに応じて前記撮像装置に送信される第2のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第2のレスポンスを前記撮像装置へ送信する送信工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置に備えられたコンピュータに、
撮影された画像に基づく画像データを生成させ、
前記装着機構に装着された前記デバイスが前記画像データに対して画像解析処理を実行することができる場合に、前記撮像装置が前記デバイスへ前記画像データを出力するための第1のコマンドに対するレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記レスポンスを受信する第1のプロトコルと、前記第1のコマンドと異なる第2のコマンドを前記デバイスへ出力して、当該第2のコマンドに基づいて前記デバイスから前記画像解析処理の結果を読み出す第2のプロトコルとのいずれを用いるかを、前記デバイスとのネゴシエーションによって決定させ、
前記画像データを前記デバイスへ出力させ、
決定されたプロトコルを用いて、前記デバイスから前記画像解析処理の結果を取得させる、
ためのプログラムであって、
前記ネゴシエーションにおいて、前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長に基づいて、前記データ長が所定値以下である場合は前記第1のプロトコルを用いると決定させ、前記データ長が所定値よりも大きい場合は前記第2のプロトコルを用いると決定させるためのプログラム。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置に備えられたコンピュータに、
撮影された画像に基づく画像データを生成させ、
前記撮像装置が前記装着機構に装着された前記デバイスへ前記画像データを出力するための第1のコマンドと、前記画像データとを前記デバイスへ出力させ、
前記デバイスが前記画像データに対して画像解析処理を実行することにより得られる前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長が所定値以下である場合、前記第1のコマンドに応じて前記デバイスから受信される第1のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第1のレスポンスを受信することにより、当該結果を取得させ、前記データ長が所定値よりも大きい場合、前記第1のコマンドとは異なる第2のコマンドが前記デバイスに出力されることに応じて前記デバイスから受信される第2のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第2のレスポンスを受信することにより、当該結果を取得させる、
ためのプログラム。 - 少なくとも撮影された画像を記憶可能なデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着される前記デバイスに備えられたコンピュータに、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づく画像データに対して画像解析処理を実行させ、
前記画像データを前記撮像装置が前記デバイスへ出力するための第1のコマンドと、前記画像データとを前記撮像装置から取得させ、
前記画像解析処理の結果を示すデータのデータ長が所定値以下である場合、前記第1のコマンドに応じて前記撮像装置に送信される第1のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第1のレスポンスを前記撮像装置へ送信させ、前記データ長が所定値よりも大きい場合、前記第1のコマンドとは異なる第2のコマンドが前記撮像装置から取得されることに応じて前記撮像装置に送信される第2のレスポンスであって、前記画像解析処理の結果を含んだ前記第2のレスポンスを前記撮像装置へ送信させる、
ためのプログラム。
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