JP7424564B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関し、特に、移動通信に利用可能な周波数帯の電波を送信する送信局が存在する方向や位置を推定する技術に関する。

従来、移動通信に利用可能な周波数帯の電波を送信する送信局（波源）の位置を推定する波源位置推定技術が、例えば非特許文献１に記載されている。非特許文献１に記載された波源位置推定技術では、送信局から送信される電波の受信信号強度（Received Signal Strength Indicator：ＲＳＳＩ）を検出する複数の端末（センサノード）を探索エリアに配置し、各端末の位置を各端末で検出されたＲＳＳＩで重み付けて平均したＲＳＳＩ重心を算出し、算出されたＲＳＳＩ重心を送信局の推定位置としている。

和高拓也、前山利幸、松野宏己、新保宏之、「移動分散モニタリングにおける電波利用領域の推定に関する一検討」、２０１６年電子情報通信学会総合大会、Ｂ－１７－１１

上述した非特許文献１に記載された波源位置推定技術は、送信局が送信する電波が無指向性であることを前提としている。しかしながら、送信局の中には送信する電波が指向性を有していることも多々あり、また送信局が送信する電波の指向性の有無、指向性がある場合にその方向について情報がないこともあり得る。そのような場合、上述の技術では送信局の存在する方向や位置の推定精度が下がりかねない。

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、送信局が存在する領域の推定精度を向上させる技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、情報処理装置である。この装置は、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する推定部と、前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定する領域設定部と、を備える。前記電力重心算出部は、前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心を算出し、前記領域設定部は、前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記電力重心と前記サブエリア重心との距離の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させ、前記推定部は、半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力する。

前記領域設定部は、前記サブエリアの中心角が、前記サブエリアに含まれる前記電波センサの数が所定の閾数となる閾角に至るまで前記中心角を減少させてもよく、前記推定部は、前記電力重心を中心とし、半径が前記閾長さであり、中心角が前記閾角である前記サブエリアを、前記推定領域として出力してもよい。

前記電力重心算出部は、前記電力重心を中心とし、中心角が前記閾角、半径が前記閾長さのサブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心を算出してもよく、前記推定部は、前記サブエリアの重心を前記送信局の推定位置として出力してもよい。

前記推定部は、前記位置座標を規定する２次元ＸＹ直交座標系において前記推定領域の電力重心Ｇの座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）、前記推定領域の半径をｒ_ｔｈ、前記電力重心Ｇから前記送信局を見込む前記２次元ＸＹ直交座標系における角度をθ_ｂ、前記送信局の推定位置の座標を（Ｘｂ，Ｙｂ）をしたとき、前記推定部は、Ｘｂの値をＸｇ＋ｒ_ｔｈｃｏｓ（θ_ｂ）、Ｙｂの値をＹｇ＋ｒ_ｔｈｓｉｎ（θ_ｂ）と推定してもよい。

前記所定の閾数は３以上であってもよい。

本発明の第２の態様は、情報処理方法である。この方法において、プロセッサが、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出するステップと、前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定するステップと、前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定するステップと、前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出するステップと、前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記サブエリア重心の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させるステップと、半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力するステップと、を実行する。

本発明の第３の態様は、プログラムである。このプログラムは、コンピュータに、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する機能と、前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する機能と、前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定する機能と、前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出する機能と、前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記サブエリア重心の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させる機能と、半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力する機能と、を実現させる。

このプログラムを提供するため、あるいはプログラムの一部をアップデートするために、このプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供されてもよく、また、このプログラムが通信回線で伝送されてもよい。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、データ構造、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、送信局が存在する領域の推定精度を向上させることができる。

実施の形態に係る情報処理装置が実行する方向推定処理の概要を説明するための図である。 実施の形態に係る情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。 実施の形態に係る距離算出部が算出する重心間距離を説明するための図である。 実施の形態に係る領域設定部が設定するサブエリアの形状の一例を示す図である。 回転角を第１の軸、回転角に対応する重心間距離を第２の軸とするグラフを模式的に示す図である。 実施の形態に係る情報処理装置が実行する方向推定処理のシミュレーション結果を示す図である。 実施の形態に係る情報処理装置が実行する方向推定処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態に係る情報処理装置が実行するサブエリアの半径の特定処理を説明するための図である。 実施の形態に係る情報処理装置が実行するサブエリアの中心角の特定処理を説明するための図である。 、実施の形態に係る情報処理装置が実行する位置推定処理の流れを説明するためのフローチャートである。 第２の変形例に係る推定部による送信局の位置推定処理を説明するための図である。

＜送信局Ｂが存在する方向の推定の概要＞
図１（ａ）－（ｆ）は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する方向推定処理の概要を説明するための図である。以下、図１（ａ）－（ｆ）を参照して、送信局Ｂが存在する方向の推定処理の概要を説明する。

図１（ａ）は、従来技術に係る送信局Ｂの位置推定を説明するための図である。図１（ａ）において、破線で示される円Ｃは送信局Ｂが送信する電波が電波センサによって観測可能な範囲を示している。具体的には、図１（ａ）は、送信局Ｂが無指向性の電波を送信している例を示している。図１（ａ）における複数の白抜き又は黒色の円は、それぞれ電波センサを示している。このうち、白抜きの円は送信局Ｂが送信する電波が受信感度以下となっている電波センサを示しており、黒色の円は送信局Ｂが送信する電波を受信している電波センサを示している。また、黒色の円の大きさは各センサが受信している電波の電力を示しており、具体的には、円の半径が大きいほど、対応する電波センサが受信している電波の電力が強いことを示している。図１（ａ）に示すように、送信局Ｂに近い位置に設置されている電波センサほど、受信している電波の電力は強くなる。

図１（ａ）において、送信局Ｂが送信する電波を受信しているＮ個（Ｎは１以上の整数）の電波センサの位置座標を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）とする。ここで、ｉ＝１，・・・，Ｎであり、送信局Ｂが送信する電波を受信しているｉ番目の電波センサを示している。従来技術に係る送信局Ｂの位置推定においては、送信局Ｂの位置（Ｘ_ｂ，Ｙ_ｂ）の推定値を、以下の式（１）に基づいて算出する。

ここで、Ｐ_ｉは、ｉ番目の電波センサが検出した電波の電力を示している。

式（１）は、送信局Ｂが送信する電波を受信している各電波センサの位置座標を、その電波センサが検出した電波の電力で重み付き平均を算出すること、すなわち、各電波センサの位置座標の電力に関する重心位置（以下、「電力重心Ｇ」と記載する 。）を算出することを示している。図１（ａ）において、符号Ｇが付された白抜きの三角形が、式（１）に基づいて算出された電力重心Ｇである。送信局Ｂに近い位置に設置されている電波センサほど、受信している電波の電力は強くなるため、送信局Ｂが送信する電波が無指向性であれば、式（１）に基づいて算出された位置座標は送信局Ｂの位置座標の推定値として精度が高いと考えられる。

図１（ｂ）は、送信局Ｂが指向性の電波を送信する場合に、式（１）に基づいて送信局Ｂの位置を算出する場合の例を示す図である。図１（ｂ）において、符号Ａで示す扇形は、送信局Ｂが送信する電波が届く領域Ａを示している。図１（ｂ）に示すように、領域Ａ内に存在する電波センサのみが送信局Ｂが送信した電波を受信できるため、電力重心Ｇの位置は送信局Ｂの位置からずれてしまう。そこで、実施の形態に係る情報処理装置は、図１（ｃ）～（ｆ）に示す順序で、送信局Ｂが存在する方向を推定する。

図１（ｃ）に示すように、実施の形態に係る情報処理装置は、送信局Ｂから送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心Ｇを算出する。図１（ｃ）に示す例では送信局Ｂが送信する電波は指向性を持っているため、送信局Ｂが存在する位置と電力重心Ｇの位置とはずれている。

続いて、実施の形態に係る情報処理装置は、電力重心Ｇを含む領域である複数のサブエリアＳを設定する。図１（ｄ）に示す例では、第１サブエリアＳ１、第２サブエリアＳ２、及び第３サブエリアＳ３の３つの扇形のサブエリアＳが例示されている。第２サブエリアＳ２と第３サブエリアＳ３とは、電力重心Ｇを回転中心としてそれぞれ第１サブエリアＳ１を異なる回転角でそれぞれ回転させて設定位置を変更したサブエリアＳである。例えば、図１（ｄ）において、第２サブエリアＳ２は、第１サブエリアＳ１を角度θだけ回転させて設定位置を変更したサブエリアである。

実施の形態に係る情報処理装置は、複数のサブエリアＳそれぞれに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心Ｇｓを算出する。図１（ｄ）では、第１サブエリアＳ１、第２サブエリアＳ２、及び第３サブエリアＳ３それぞれに含まれる白抜きの円が、各サブエリアＳのサブエリア重心Ｇｓである第１サブエリア重心Ｇｓ１、第２サブエリア重心Ｇｓ２、及び第３サブエリア重心Ｇｓ３を示している。

図１（ｅ）は、第１サブエリアＳ１を複数の異なる回転角でそれぞれ回転させながら設定位置を変更して算出したサブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔを示している。詳細は後述するが、サブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔは線対称の形状となる。また、図１（ｆ）に示すように、送信局Ｂは、サブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔの対称軸となる線分（図１（ｆ）に示す一点鎖線（以下、「対称軸Ｌ」と記載することがある。））上に存在する。この性質を利用することにより、実施の形態に係る情報処理装置は、送信局Ｂが存在する方向を精度よく推定することができる。

＜実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成＞
図２は、実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置１は、記憶部２と制御部３とを備える。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示していないデータの流れがあってもよい。図２において、各機能ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

記憶部２は、情報処理装置１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や情報処理装置１の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。

制御部３は、情報処理装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部２に記憶されたプログラムを実行することによって電力重心算出部３０、領域設定部３１、距離算出部３２、及び推定部３３として機能する。

なお、図２は、情報処理装置１が単一の装置で構成されている場合の例を示している。しかしながら、情報処理装置１は、例えばクラウドコンピューティングシステムのように複数のプロセッサやメモリ等の計算リソースによって実現されてもよい。この場合、制御部３を構成する各部は、複数の異なるプロセッサの中の少なくともいずれかのプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。

電力重心算出部３０は、送信局Ｂから送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を、電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心Ｇを算出する。

領域設定部３１は、電力重心Ｇを含む領域であるサブエリアＳを設定するとともに、電力重心Ｇを回転中心としてサブエリアＳを複数の異なる回転角でそれぞれ回転させて設定位置を変更した複数のサブエリアＳを設定する。なお、領域設定部３１が設定するサブエリアＳの形状については後述する。

電力重心算出部３０は、複数のサブエリアＳそれぞれに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を、電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心Ｇｓを算出する。ここで、電力重心算出部３０は、領域設定部３１が新たなサブエリアＳを設定する度に、そのサブエリアＳのサブエリア重心Ｇｓを順次算出してもよい。あるいは、電力重心算出部３０は、領域設定部３１によってあらかじめ設定された複数のサブエリアＳそれぞれについてサブエリア重心Ｇｓを算出してもよい。

距離算出部３２は、電力重心Ｇと、電力重心算出部３０が算出した複数のサブエリア重心Ｇｓそれぞれとの距離である重心間距離ｄを算出する。

図３（ａ）－（ｄ）は、実施の形態に係る距離算出部３２が算出する重心間距離ｄを説明するための図である。図３（ａ）は、領域設定部３１が電力重心Ｇを中心とする扇形の第１サブエリアＳ１を設定したことを示している。また、図３（ｂ）、図３（ｃ）、及び図３（ｄ）のそれぞれに示される第２サブエリアＳ２、第３サブエリアＳ３、及び第４サブエリアＳ４は、領域設定部３１が、図３（ａ）に示される第１サブエリアＳ１を、電力重心Ｇを中心として異なる角度で回転させて設定したことを示している。

図３（ａ）－（ｄ）において、符号Ｂで示す黒塗りの矩形は送信局Ｂを示し、符号Ａで示す三角形の領域は送信局Ｂが送信する電波の届く領域Ａを示しているが、送信局Ｂの位置及び領域Ａの大きさや形状は未知であるものとする。図３（ａ）に示す第１サブエリアＳ１は領域Ａに含まれているが、図３（ｂ）に示す第２サブエリアＳ２の一部は領域Ａの外側に位置するように設定されている。このため、第２サブエリアＳ２のサブエリア重心Ｇｓである第２サブエリア重心Ｇｓ２は、第２サブエリアＳ２と領域Ａとが重複する領域に存在することになり、第２サブエリア重心Ｇｓ２は電力重心Ｇに近づくことになる。このため、電力重心Ｇと第１サブエリア重心Ｇｓ１との距離である第１重心間距離ｄ１は、電力重心Ｇと第２サブエリア重心Ｇｓ２との距離である第２重心間距離ｄ２よりも短くなる。

図３（ｃ）に示す第３サブエリアＳ３は、送信局Ｂが第３サブエリアＳ３の中心角の二等分線上に存在する場合の図を示している。この場合、第３サブエリア重心Ｇｓ３は、電力重心Ｇと送信局Ｂをとを結ぶ線分上に存在し、かつ電力重心Ｇと第３サブエリア重心Ｇｓ３との距離である第３重心間距離ｄ３の距離は、送信局Ｂと第３サブエリア重心Ｇｓ３との距離よりも長くなる。

図３（ｄ）に示す第４サブエリアＳ４は、領域Ａとの重複領域が最も狭くなる。このため、第４サブエリアＳ４のサブエリア重心Ｇｓである第４サブエリア重心Ｇｓ４は、電力重心Ｇと最も接近する。

このように、複数のサブエリアＳそれぞれの回転角θと重心間距離ｄとの関係は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向に依存して変化することになる。推定部３３は、複数のサブエリアＳそれぞれの回転角θと重心間距離ｄとの関係に基づいて、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向を推定する。これにより、情報処理装置１は、送信局Ｂが存在する方向を精度よく推定することができる。

（サブエリアＳの形状）
実施の形態に係る領域設定部３１が設定するサブエリアＳの形状について説明する。
図４（ａ）－（ｃ）は、実施の形態に係る領域設定部３１が設定するサブエリアＳの形状の一例を示す図である。具体的には、図４（ａ）に示すサブエリアＳの形状は扇形であり、図４（ｂ）に示すサブエリアＳの形状は二等辺三角形であり、図４（ｃ）に示すサブエリアＳの形状は菱形である。

図４（ａ）－（ｃ）に示すように、実施の形態に係る領域設定部３１が設定するサブエリアＳは線対称の構造を備える形状の領域である。領域設定部３１は、電力重心Ｇが線対称の対称軸Ｌ上に存在するようにサブエリアＳ３を設定する。より具体的には、領域設定部３１は、サブエリアＳの形状が扇形の場合、電力重心Ｇが扇形の中心となるようにサブエリアＳを設定する。また、領域設定部３１は、サブエリアＳの形状が二等辺三角形の場合、電力重心Ｇが二等辺三角形の頂点となるようにサブエリアＳを設定する。サブエリアＳの形状が菱形の場合も同様である。領域設定部３１が上述のようなサブエリアＳを設定することにより、図１（ｆ）に示すように、サブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔも線対称の形状となる。なお、以下では、サブエリアＳの形状が扇形であることを前提として説明するが、上記のとおりサブエリアＳの形状は扇形に限定されるものではない。

（送信局Ｂの存在する方向の推定）
続いて、実施の形態に係る推定部３３による送信局Ｂの存在する方向の推定について説明する。

上述したように、実施の形態に係る推定部３３は、複数のサブエリアＳそれぞれの回転角θと重心間距離ｄとの関係に基づいて、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向を推定する。より具体的には、推定部３３は、回転角θを第１の軸、回転角θに対応する重心間距離ｄを第２の軸とするグラフの対称性に基づいて、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向を推定する。

図５は、回転角θを第１の軸、回転角θに対応する重心間距離ｄを第２の軸とするグラフを模式的に示す図である。図５において、符号（ａ）が付された矢印、符号（ｂ）が付された矢印、符号（ｃ）が付された矢印、及び符号（ｄ）が付された矢印は、それぞれ図３（ａ）、図３（ｂ）、図３（ｃ）、及び図３（ｄ）に対応する。

図３（ａ）及び図３（ｃ）は、サブエリアＳの中心角の二等分線が図１（ｆ）に示す対称軸Ｌと重なる場合を図示している。図５に示すように、回転角θを第１の軸、回転角θに対応する重心間距離ｄを第２の軸とするグラフは、サブエリアＳの中心角の二等分線が図１（ｆ）に示す対称軸Ｌと重なる点において、図５に示すグラフは対称となる。推定部３３は、この対称性に基づいて電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向を推定することができる。

具体的には、推定部３３は回転角θを第１の軸、回転角θに対応する重心間距離ｄを第２の軸とするグラフと、そのグラフの対称関数との相関が極値を取るときの回転角に基づいて、方向を推定する。

いま、重心間距離ｄを回転角θの関数ｄ（θ）と表し、ｄ（θ）が最大となるときの回転角をθ_ｍａｘとする。このとき、関数ｄ（θ）の対称関数ｄ’（θ）を以下の式（２）で定義する。
ｄ’（θ）＝ｄ（θ_ｍａｘ－θ） （２）

推定部３３は、関数ｄ（θ）と関数ｄ’（θ＋δθ）の相関を計算し、その相関が最大となる角度δθ_ｍａｘを算出する。具体的には、推定部３３は、以下の式（３）に示されるδθ_ｍａｘを算出する。

ここで、記号ｃｏｒｒ．は関数の相関を示している。

送信局Ｂが送信する電波の指向性は線対称であるため、θ_ｍａｘの角度とθ_ｍａｘ＋δθ_ｍａｘの角度とは、指向方向を中心に対称となる。関数ｄ（θ）は、電力重心Ｇから見て指向方向で最大となるため、電力重心Ｇから見た指向方向θ_ｄは、以下の式（４）で表される。

また、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂは、以下の式（５）で表される。

推定部３３は、式（５）を計算することにより、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを推定することができる。

図６（ａ）－（ｂ）は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する方向推定処理のシミュレーション結果を示す図である。具体的には、図６（ａ）は、送信局Ｂが送信する電波の指向方向が８０度であり、ビームの広がりが１２０度である場合におけるサブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔを示す図である。また、図６（ｂ）は、関数ｄ（θ）と関数ｄ’（θ＋δθ）の相関を示す関数Ｒ（δθ）を示す図である。

図６（ａ）に示すように、送信局Ｂ及び軌跡Ｔは二次元ＸＹ直交座標系上に設定されている。図６（ａ）において、電力重心Ｇを通りＹ軸に平行な線分Ｐを基準に角度が設定されている。したがって、電力重心Ｇを中心として線分Ｐから時計回りに８０度回転した方向（図６（ａ）において電力重心Ｇから点Ｕを見た方向）が、送信局Ｂが送信する電波の指向方向である。

また、図６（ａ）において、実線で示す矢印が示す方向は、重心間距離ｄが最大となる方向（３０度の方向）を示しており、破線で示す矢印は、関数ｄ（θ）と関数ｄ’（θ＋δθ）の相関を示す関数Ｒ（δθ）が最大となる方向（δθ＝１０３度）を示している。

図６（ｂ）は、関数ｄ（θ）と関数ｄ’（θ＋δθ）の相関を示す関数Ｒ（δθ）の値を縦軸、δθの値を横軸とするグラフを模式的に示す図である。図６（ｂ）に示すように、δθの値が１０３度のとき、関数Ｒ（δθ）が最大、すなわち相関が１となっている。

このとき、推定部３３は、式（４）に基づいて、送信局Ｂの指向方向θ_ｄを、θ_ｄ＝３０°＋１０３°／２＝８１．５°と推定する。図６は、送信局Ｂが送信する電波の指向方向が８０度である場合のシミュレーションであるため、推定部３３は、送信局Ｂの指向方向θ_ｄを精度よく推定できていることが分かる。また、推定部３３は、式（５）に基づいて、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを、θ_ｂ＝８１．５°＋１８０°＝２６１．５°と推定する。

＜情報処理装置１が実行する方向推定方法の処理フロー＞
図７は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する方向推定処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１が起動したときに開始する。

電力重心算出部３０は、送信局Ｂから送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心Ｇを算出する（Ｓ２）。

領域設定部３１は、サブエリアＳを規定するための回転角θを設定する（Ｓ４）。領域設定部３１は、設定した回転角でサブエリアＳを回転することにより、サブエリアＳを設定する（Ｓ６）。

電力重心算出部３０は、領域設定部３１が設定したサブエリアＳに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心Ｇｓを算出する（Ｓ８）。距離算出部３２は、電力重心Ｇと、電力重心算出部３０が算出したサブエリア重心Ｇｓとの距離である重心間距離ｄを算出する（Ｓ１０）。

領域設定部３１が新たな回転角θを設定し終わるまでの間（Ｓ１２のＮｏ）、領域設定部３１は、新たな回転角θを設定し（Ｓ１４）、情報処理装置１は上述したステップＳ６からステップＳ１０の処理を繰り返す。領域設定部３１が新たな回転角θの設定を終了すると（Ｓ１２のＹｅｓ）、推定部３３は、式（２）から式（５）の演算に基づいて、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを推定する（Ｓ１６）。推定部３３が電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを推定すると、本フローチャートにおける処理は終了する。

以上説明したように、実施の形態に係る情報処理装置１によれば、電力重心Ｇから見た送信局Ｂが存在する方向θ_ｂの推定精度を向上させることができる。

＜送信局Ｂの存在位置の推定＞
以上より、実施の形態に係る情報処理装置１は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂが存在する方向θ_ｂを推定することができる。送信局Ｂは、電力重心Ｇを通り、方向θ_ｂに向かう線分上に存在する蓋然性が高い。以下、方向θ_ｂが既知であることを前提として、送信局Ｂの位置を推定する技術について説明する。

（サブエリアＳの半径の特定）
まず、電力重心算出部３０は、送信局Ｂから送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する。続いて、推定部３３は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを推定する。その後、領域設定部３１は、電力重心Ｇを中心とし、電力重心Ｇから方向θ_ｂに向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアＳを設定する。

図８（ａ）－（ｂ）は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行するサブエリアＳの半径ｒの特定処理を説明するための図である。具体的には、図８（ａ）は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂが存在する方向θ_ｂに向かって、サブエリアＳを設定した場合の図を示している。図８（ａ）に示すように、領域設定部３１は、サブエリアＳの中心角の二等分線が、電力重心Ｇから見た送信局Ｂが存在する方向θ_ｂを向かうように、サブエリアＳを設定する。

図８（ａ）において、白抜きの円は、送信局Ｂが送信した電波を受信した電波センサの位置を示している。また、白抜きの円の大きさは、電波センサが受信した電波の電力の大きさを示しており、より具体的には、白抜きの円が大きいほど受信した電波の電力が大きいことを示している。図８（ａ）に示すように、送信局Ｂの近くに存在する電波センサほど、受信した電波の電力が大きい。

ここで、領域設定部３１は、サブエリアＳの半径を変更しながら複数の異なるサブエリアＳを設定する。電力重心算出部３０は、複数のサブエリアＳそれぞれに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心Ｇｓを算出する。図８（ａ）において、符号Ｇｓ１で示す第１サブエリア重心Ｇｓ１は、領域設定部３１が半径ｒ１のサブエリアである第１サブエリアＳ１を設定した場合のサブエリア重心Ｇｓを示している。また、符号Ｇｓ２で示す第２サブエリア重心Ｇｓ２は、領域設定部３１が半径ｒ２のサブエリアである第２サブエリアＳ２を設定した場合のサブエリア重心Ｇｓを示している。図８（ａ）に示すように、領域設定部３１がサブエリアＳの半径ｒを変化させると、電力重心算出部３０が算出するサブエリア重心Ｇｓの位置も変化する。したがって、以下、サブエリアＳの半径がｒのときのサブエリア重心Ｇｓを半径ｒの関数としてＧｓ（ｒ）と記載する。

図８（ｂ）は、サブエリアＳの半径ｒと、サブエリア重心Ｇｓ（ｒ）と電力重心Ｇとの距離Ｒ（Ｇｓ（ｒ））との関係を模式的に示す図である。図８（ｂ）に示すように、領域設定部３１が半径ｒを長く設定するにしたがい、電力重心Ｇとサブエリア重心Ｇｓとの距離Ｇｓ（ｒ）は長くなる。一方で、サブエリアＳの半径ｒが長くなるほど、サブエリア重心Ｇｓ（ｒ）と電力重心Ｇとの距離Ｒ（Ｇｓ（ｒ））の増加量は減少する。これは、半径ｒが長くなるほどサブエリアＳに含まれる電波センサの数が多くなるが、半径ｒを長くすることによって新たに含まれる電波センサが受信した電波の電力は小さくなるからである。

そこで、領域設定部３１は、サブエリアＳの半径ｒが、半径ｒの変化量に対する電力重心Ｇとサブエリア重心Ｇｓ（ｒ）との距離Ｒ（Ｇｓ（ｒ））の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さｒ_ｔｈに至るまで半径ｒを変化させる。ここで、半径ｒの変化量に対する電力重心Ｇとサブエリア重心Ｇｓ（ｒ）との距離Ｒ（Ｇｓ（ｒ））の変化量の割合は、図８（ｂ）に示すグラフの傾きであり、さらに具体的には図８における角度ξの正接（ｔａｎ（ξ））で表される。

また、「所定の閾量」は、領域設定部３１がサブエリアＳの半径ｒの変化を停止させるか否かを決定するために参照する「半径変化停止用閾量」である。所定の閾量の具体的な値は、電波センサの配置や送信局Ｂの位置推定の精度等を勘案して実験により求めればよいが、一例としてｔａｎ（ξ）＝０．０５、ξ＝２．５度である。これは、半径ｒの変化量に対する電力重心Ｇとサブエリア重心Ｇｓ（ｒ）との距離Ｒ（Ｇｓ（ｒ））の変化量が５％であることを示している。

推定部３３は、半径ｒが閾長さｒ_ｔｈであるサブエリアＳを、送信局Ｂが含まれる推定領域として出力する。このように、推定部３３は、送信局Ｂが含まれると推定される領域であるサブエリアＳを狭めることができる。

（サブエリアＳの中心角φの特定）
続いて、領域設定部３１は、半径ｒが閾長さｒ_ｔｈであるサブエリアＳの中心角φを狭め、サブエリアＳをさらに狭める。

図９は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行するサブエリアＳの中心角φの特定処理を説明するための図である。図９に示すように、領域設定部３１は、サブエリアＳの中心角φ１を、φ１よりも小さな角度であるφ２に変更することにより、サブエリアＳを狭める。具体的には、領域設定部３１は、サブエリアＳの中心角φが、サブエリアＳに含まれる電波センサの数が所定の閾数となる閾角φ_ｔｈに至るまで中心角φを減少させる。

ここで「所定の閾数」とは、領域設定部３１がサブエリアＳの中心角φの減少を停止させるか否かを決定するために参照する「中心角減少停止用閾数」である。所定の閾数の具体的な値は、電波センサの配置や送信局Ｂの位置推定の精度等を勘案して実験により求めればよいが、一例として電波センサの重心を計算するために最低限必要な個数である「３」が挙げられる。すなわち、所定の閾数は３以上の整数として実験により定められる。

推定部３３は、電力重心Ｇを中心とし、半径ｒが閾長さｒ_ｔｈであり、中心角φが閾角φ_ｔｈであるサブエリアＳを、送信局Ｂが含まれる推定領域として出力する。これにより、送信局Ｂが含まれると推定される領域であるサブエリアＳはさらに狭められる。

続いて、電力重心算出部３０は、電力重心Ｇを中心とし、中心角φが閾角φ_ｔｈ、半径ｒが閾長さｒ_ｔｈであるサブエリアＳ_ｔｈに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を、電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心Ｇ_ｔｈを算出する。推定部３３は、サブエリアＳ_ｔｈの重心Ｇｓ_ｔｈを送信局Ｂの推定位置として出力する。これにより、推定部３３は、送信局Ｂの位置を精度よく推定することができる。

＜情報処理装置１が実行する位置推定方法の処理フロー＞
図１０は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する位置推定処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１が起動したときに開始する。

電力重心算出部３０は、送信局Ｂから送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を、電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心Ｇを算出する（Ｓ２０）。推定部３３は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを推定する（Ｓ２２）。

領域設定部３１は、電力重心Ｇを中心とし、電力重心Ｇから方向θ_ｂに向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアＳの半径ｒを設定する（Ｓ２４）。電力重心算出部３０は、サブエリアＳに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心Ｇｓを算出する（Ｓ２６）。

領域設定部３１は、サブエリアＳの半径ｒが、半径ｒの変化量に対する電力重心Ｇとサブエリア重心Ｇｓとの距離Ｒの変化量の割合を算出する（Ｓ２８）。領域設定部３１が算出した変化の割合が所定の閾値以下となるまでの間（Ｓ３０のＮｏ）、情報処理装置１はステップＳ２４からステップＳ２８までの処理を繰り返す。

領域設定部３１が算出した割合が所定の閾量となる閾長さに至ると（Ｓ３０のＹｅｓ）、領域設定部３１は、サブエリアの中心角φを設定する（Ｓ３２）。領域設定部３１は、サブエリアＳに含まれる電波センサの数が閾値を超えている間（Ｓ３４のＮｏ）、中心角φを所定量減少して新たに設定する。サブエリアＳに含まれる電波センサの数が閾値以下となると（Ｓ３４のＹｅｓ）、電力重心算出部３０は、サブエリアＳに含まれる複数の電波センサそれぞれの位置座標を電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心Ｇｓを算出する（Ｓ３６）。推定部３３は、算出されたサブエリアＳの重心Ｇｓを送信局Ｂの推定位置として出力する（Ｓ３８）。推定部３３が送信局Ｂの推定位置を出力すると、本フローチャートにおける処理は終了する。

＜実施の形態に係る情報処理装置１が奏する効果＞
以上説明したように、実施の形態に係る情報処理装置１は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂが存在する方向θ_ｂの推定精度を向上させることができる。また、実施の形態に係る情報処理装置１は、電力重心Ｇから見た送信局Ｂが存在する方向が既知であることを前提として、送信局Ｂの存在する領域を精度よく推定することができる。

特に、実施の形態に係る情報処理装置１は。送信局Ｂが送信する電波が指向性を持っているか否か、指向性を持っている場合にはその指向方向及びビームの広がりの角度が未知であっても、方向θ_ｂ及び送信局Ｂの存在する領域や位置を精度よく推定することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果をあわせ持つ。以下そのような変形例を説明する。

＜第１の変形例＞
上記では、推定部３３が、回転角θを第１の軸、回転角θに対応する重心間距離ｄを第２の軸とするグラフの対称性に基づいて、電力重心Ｇから見た送信局Ｂの方向θ_ｂを推定する場合について説明した。しかしながら、推定部３３による方向θ_ｂの推定手法はこれに限られず、他の手法を用いてもよい。

図１（ｆ）を参照して上述したように、サブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔは線対称の形状となる。推定部３３は、サブエリア重心Ｇｓの軌跡Ｔが線対称の形状となることを利用して、軌跡Ｔの対称軸Ｌを求めることにより、方向θ_ｂを推定してもよい。

具体的には、線対称の図形の重心が対称軸Ｌ上に存在する性質を利用して、推定部３３は、まず軌跡Ｔの重心Ｇ_Ｔを算出する。次に、推定部３３は、重心Ｇ_Ｔを通る線分で軌跡Ｔを二つの領域に分割し、各領域の面積を算出する。線対称の図形の対称軸Ｌは、その図形の面積を等分することを利用し、推定部３３は、線対称の図形を分割した二つの領域の面積が等しくなるまで重心Ｇ_Ｔを通る線分の傾きを変える。これにより、推定部３３は、軌跡Ｔの対称軸Ｌを求めることができる。

＜第２の変形例＞
上記では、推定部３３が、サブエリアＳ_ｔｈの重心Ｇｓ_ｔｈを送信局Ｂの推定位置として出力する場合について説明した。これに替えて、サブエリアＳの半径ｒが閾長さｒ_ｔｈとなるとき、サブエリアＳの円弧近傍に送信局Ｂが位置することを仮定して、閾長さｒ_ｔｈと方向θ_ｂとを用いて、送信局Ｂの位置を推定してもよい。

図１１は、第２の変形例に係る推定部３３による送信局Ｂの位置推定処理を説明するための図である。図１１に示すように、Ｘ軸とＹ軸とから構成される二次元ＸＹ直交座標系において、電力重心Ｇの座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）、サブエリアＳの半径をｒ_ｔｈ、電力重心Ｇから送信局Ｂを見込む２次元ＸＹ直交座標系における角度をθ_ｂ、送信局Ｂの推定位置の座標を（Ｘｂ，Ｙｂ）をしたとき、推定部３３は以下の式（６）に基づいて送信局Ｂの推定位置の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）を算出する。

推定部３３は、式（６）に基づいて送信局Ｂの推定位置の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）を算出することにより、上述したサブエリアＳの中心角φの特定処理を省略して送信局Ｂの位置を推定できる。結果として、推定部３３は、送信局Ｂの位置推定に要する計算リソースを抑制することができる。

なお、本発明は、以下に示す項目によって特定されてもよい。
［項目１－１］
情報処理装置であって、
送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、
前記電力重心を含む領域であるサブエリアを設定するとともに、前記電力重心を回転中心として前記サブエリアを複数の異なる回転角でそれぞれ回転させて設定位置を変更した複数のサブエリアを設定する領域設定部と、を備え、
前記電力重心算出部は、前記複数のサブエリアそれぞれに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出し、
前記情報処理装置は、
前記電力重心と、前記電力重心算出部が算出した複数のサブエリア重心それぞれとの距離である重心間距離を算出する距離算出部と、
前記複数のサブエリアそれぞれの前記回転角と前記重心間距離との関係に基づいて、前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する推定部と、をさらに備える、
情報処理装置。
［項目１－２］
前記領域設定部は、線対称の構造を備える形状であり、かつ前記電力重心が線対称の対称軸上に存在する形状の領域を前記サブエリアとして設定する、
項目１－１に記載の情報処理装置。
［項目１－３］
前記領域設定部は、前記電力重心を中心とする扇形又は前記電力重心を頂点とする二等辺三角形の領域を前記サブエリアとして設定する、
項目１－２に記載の情報処理装置。
［項目１－４］
前記推定部は、前記回転角を第１の軸、前記回転角に対応する前記重心間距離を第２の軸とするグラフの対称性に基づいて、前記方向を推定する、
項目１－１から項目１－３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
［項目１－５］
前記推定部は、前記グラフと当該グラフの対称関数との相関が極値を取るときの前記回転角に基づいて、前記方向を推定する、
項目１－４に記載の情報処理装置。
［項目１－６］
プロセッサが、
送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出するステップと、
前記電力重心を含む領域であるサブエリアを設定するステップと、
前記電力重心を回転中心として前記サブエリアを複数の異なる回転角でそれぞれ回転させて設定位置を変更した複数のサブエリアを設定するステップと、
前記複数のサブエリアそれぞれに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出するステップと、
前記電力重心と、算出した複数の前記サブエリア重心それぞれとの距離である重心間距離を算出するステップと、
前記複数のサブエリアそれぞれの前記回転角と前記重心間距離との関係に基づいて、前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定するステップと、を実行する、
情報処理方法。
［項目１－７］
コンピュータに、
送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する機能と、
前記電力重心を含む領域であるサブエリアを設定する機能と、
前記電力重心を回転中心として前記サブエリアを複数の異なる回転角でそれぞれ回転させて設定位置を変更した複数のサブエリアを設定する機能と、
前記複数のサブエリアそれぞれに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出する機能と、
前記電力重心と、算出した複数の前記サブエリア重心それぞれとの距離である重心間距離を算出する機能と、
前記複数のサブエリアそれぞれの前記回転角と前記重心間距離との関係に基づいて、前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する機能と、を実現させる、
プログラム。

［項目２－１］
情報処理装置であって、
送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、
前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する推定部と、
前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定する領域設定部と、を備え、
前記電力重心算出部は、前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心を算出し、
前記領域設定部は、前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記電力重心と前記サブエリア重心との距離の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させ、
前記推定部は、半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力する、
情報処理装置。
［項目２－２］
前記領域設定部は、前記サブエリアの中心角が、前記サブエリアに含まれる前記電波センサの数が所定の閾数となる閾角に至るまで前記中心角を減少させ、
前記推定部は、前記電力重心を中心とし、半径が前記閾長さであり、中心角が前記閾角である前記サブエリアを、前記推定領域として出力する、
項目２－１に記載の情報処理装置。
［項目２－３］
前記電力重心算出部は、前記電力重心を中心とし、中心角が前記閾角、半径が前記閾長さのサブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心を算出し、
前記推定部は、前記サブエリアの重心を前記送信局の推定位置として出力する、
項目２－２に記載の情報処理装置。
［項目２－４］
前記推定部は、前記位置座標を規定する２次元ＸＹ直交座標系において前記推定領域の電力重心Ｇの座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）、前記推定領域の半径をｒ_ｔｈ、前記電力重心Ｇから前記送信局を見込む前記２次元ＸＹ直交座標系における角度をθ_ｂ、前記送信局の推定位置の座標を（Ｘｂ，Ｙｂ）をしたとき、前記推定部は、Ｘｂの値をＸｇ＋ｒ_ｔｈｃｏｓ（θ_ｂ）、Ｙｂの値をＹｇ＋ｒ_ｔｈｓｉｎ（θ_ｂ）と推定する、
項目２－２に記載の情報処理装置。
［項目２－５］
前記所定の閾数は３以上である、
項目２－２から項目２－４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
［項目２－６］
プロセッサが、
送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出するステップと、
前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定するステップと、
前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定するステップと、
前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出するステップと、
前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記サブエリア重心の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させるステップと、
半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力するステップと、を実行する、
情報処理方法。
［項目２－７］
コンピュータに、
送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する機能と、
前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する機能と、
前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定する機能と、
前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出する機能と、
前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記サブエリア重心の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させる機能と、
半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力する機能と、を実現させる、
プログラム。

１・・・情報処理装置
２・・・記憶部
３・・・制御部
３０・・・電力重心算出部
３１・・・領域設定部
３２・・・距離算出部
３３・・・推定部
Ｂ・・・送信局

Claims (7)

1. 情報処理装置であって、
   送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、
   前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する推定部と、
   前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定する領域設定部と、を備え、
   前記電力重心算出部は、前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心を算出し、
   前記領域設定部は、前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記電力重心と前記サブエリア重心との距離の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させ、
   前記推定部は、半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力する、
   情報処理装置。
2. 前記領域設定部は、前記サブエリアの中心角が、前記サブエリアに含まれる前記電波センサの数が所定の閾数となる閾角に至るまで前記中心角を減少させ、
   前記推定部は、前記電力重心を中心とし、半径が前記閾長さであり、中心角が前記閾角である前記サブエリアを、前記推定領域として出力する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記電力重心算出部は、前記電力重心を中心とし、中心角が前記閾角、半径が前記閾長さのサブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出したサブエリア重心を算出し、
   前記推定部は、前記サブエリアの重心を前記送信局の推定位置として出力する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記推定部は、前記位置座標を規定する２次元ＸＹ直交座標系において前記推定領域の電力重心Ｇの座標を（Ｘｇ，Ｙｇ）、前記推定領域の半径をｒ_ｔｈ、前記電力重心Ｇから前記送信局を見込む前記２次元ＸＹ直交座標系における角度をθ_ｂ、前記送信局の推定位置の座標を（Ｘｂ，Ｙｂ）をしたとき、前記推定部は、Ｘｂの値をＸｇ＋ｒ_ｔｈｃｏｓ（θ_ｂ）、Ｙｂの値をＹｇ＋ｒ_ｔｈｓｉｎ（θ_ｂ）と推定する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記所定の閾数は３以上である、
   請求項２から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. プロセッサが、
   送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出するステップと、
   前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定するステップと、
   前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定するステップと、
   前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出するステップと、
   前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記サブエリア重心の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させるステップと、
   半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力するステップと、を実行する、
   情報処理方法。
7. コンピュータに、
   送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する機能と、
   前記電力重心から見た前記送信局の方向を推定する機能と、
   前記電力重心を中心とし、前記電力重心から前記方向に向かう線分が中心角の二等分線となる扇形の領域であるサブエリアを設定する機能と、
   前記サブエリアに含まれる複数の前記電波センサそれぞれの位置座標を前記電波センサそれぞれが検出した電力で重み付けて平均して算出した複数のサブエリア重心を算出する機能と、
   前記サブエリアの半径が、前記半径の変化量に対する前記サブエリア重心の変化量の割合が所定の閾量となる閾長さに至るまで前記半径を変化させる機能と、
   半径が前記閾長さである前記サブエリアを、前記送信局が含まれる推定領域として出力する機能と、を実現させる、
   プログラム。

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