JP7422961B1 - 制御装置、制御方法、および、生体装着用デバイス - Google Patents

Abstract

振動可能領域を有する生体装着用デバイス（１０）、を制御する制御装置であって、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部（１０１０）と、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部（１０２０）と、振動条件取得部により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる振動制御部（１０３０）と、を備えた、制御装置（１０００）。

Description

本開示技術は、生体装着用デバイスおよび当該生体装着用デバイスの制御技術に関する。

従来、生体装着用デバイスの技術の中には、生体装着用デバイスによりユーザに突起形状を感じさせることで経路を案内する技術がある。
特許文献１には、靴の中敷き型のデバイスにより警告用ブロックの形状または誘導用ブロックの形状といった物理的な突起形状をユーザの足裏に感じさせることでユーザを誘導するように構成されたナビゲーション装置が開示されている。
特許文献１に記載の「ナビゲーション装置」は、「人が左右の足のそれぞれに装着して歩行に用いる靴などの履物と一体として構成され、出力部１１、通信部１２、案内情報取得部１３、測位部１４ａ，１４ｂ、位置情報取得部１５、センサ１６ａ，１６ｂ、センサ部１７、記憶部１８を備える。」「出力部１１は、左右の履物のそれぞれに配置される中敷きと、進行経路にしたがって歩行者を誘導するように、当該中敷きを通じて、歩行者の足裏に対して、所定の形状を触覚により刺激させる出力を行う制御装置とから構成される。ここで、所定の形状とは、例えば、図２及び図３に示す点字ブロックの警告用ブロックや誘導用ブロックである。また、出力部１１は、記憶部１８に記憶されている案内情報に基づいて、左右の中敷きを通じて警告用ブロックの形状や誘導用ブロックの形状に対応した刺激を出力する。」（特許文献１の段落［００２０］）
なお、特許文献１には、上記ブロックごとの突起形状を再現する構造または振動により、１つの上記ブロックの突起形状をユーザに感じさせる旨が記載されているが、それぞれを実現するための具体的な構成が記載されていない。

特開２０１７－１８８０５２号公報

ここで、仮に、特許文献１のナビゲーション装置により、実際に、ユーザに対して経路を案内しようとすることを検討すると、まず、ユーザがブロックの種類ごとの突起形状および当該ブロックの種類ごとの意味を予め認識していなければならない。そのため、例えば認知機能が低いユーザにとっては利用し難い。
また、上記ブロックごとの突起形状を再現するための構成は、上記ブロックの種類ごとに突起状態または非突起状態にする機構といった複雑で大型な構成になってしまい、かつ、非突起状態において靴の内部に無用な空間を形成してしまう。そのため、方向が認識できる程度の突起形状に合わせて靴内部の空間を調整すると、非突起状態の場合には、靴の内部に無用な空間が形成され、ユーザは歩行しづらくなる。加えて、脚力が弱りバランスを崩しやすいユーザにとって、靴内部の無用な空間は転倒や躓きの原因となり、利用しがたい。
すなわち、ユーザに突起形状を感じさせることで経路を案内しようとする従来技術は、実際にユーザに対して経路を案内することを検討した場合、ユーザによっては障壁になってしまう問題がある、といった課題がある。

本開示は、上記課題を解決するもので、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを実現する際の従来の障壁を低減し、できるだけ多くの人に利用可能にすることを目的とする。

本開示の制御装置は、
振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置であって、
ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる際に、振動する位置を時間経過にしたがって案内方向へ向けて移動させるとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって移動速度を変化させるように制御する、振動制御部と、
を備えた。

本開示によれば、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを実現する際の従来の障壁を低減してできるだけ多くの人に利用可能にすることができる、という効果を奏する。

図１は、本開示の制御装置１０００および当該制御装置１０００を含む生体装着用デバイス１０の基本的な構成の一例を示す図である。 図２Ａは、本開示の生体装着用デバイス１０における振動可能領域の第一の例を示す図であり、図２Ｂは、本開示の生体装着用デバイス１０における振動可能領域の第二の例を示す図である。 図３は、本開示の生体装着用デバイス１０を、靴の中敷き、もしくは履物などの内部の足裏に当たる部分に入れ込むためのもの、もしくは足裏に装着されるもの、に組み込んだ場合の例を示す図である。 図４は、本開示の生体装着用デバイス１０を靴下、もしくは履物など、足に着用、もしくは装着されるもの、に組み込んだ場合の例を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの構成の一例を示す図である。 図６は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａにおいて用いられるデータの構成例を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理の一例を示すフローチャートである 図８は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理における振動条件取得処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理における振動制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａにおいて用いられるデータの第２の構成例を示す図である。 図１１は、図１０に示すデータを用いる場合の制御装置１０００Ａの処理における振動制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１２Ａ、図１２Ｂ、および、図１２Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第１の例を説明するための図である。 図１３Ａ、図１３Ｂ、および、図１３Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第２の例を説明するための図である。 図１４Ａ、図１４Ｂ、および、図１４Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第３の例を説明するための図である。 図１５Ａ、図１５Ｂ、および、図１５Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第４の例を説明するための図である。 図１６は、本開示の実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂの構成の一例を示す図である。 図１７は、本開示の実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。 図１８は、本開示の実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂにより警告が発せられた場合の生体装着用デバイス１０の状態の例を示す図である。 図１９は、本開示の実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃの構成の一例を示す図である。 図２０は、本開示の実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃの処理の一例を示すフローチャートである。 図２１は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの構成の一例を示す図である。 図２２は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄにおいて用いられるデータの構成例を示す図である。 図２３は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの処理の一例を示すフローチャートである。 図２４は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの処理におけるユーザ状態判断処理および振動条件調整処理の一例を示すフローチャートである。 図２５は、本開示の実施の形態１，２，３，４に係る制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄそれぞれにおける構成を組み合わせた制御装置１０００Ｅの構成の一例を示す図である。 図２６は、本開示における制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅの機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。 図２７は、本開示における制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅの機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示の実施の形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
実施の形態１は、ユーザに対し振動位置が移動するように感じさせて案内方向を提示する形態を説明する。

実施の形態１に係る制御装置１０００および当該制御装置１０００を含む生体装着用デバイス１０の構成の一例を説明する。
図１は、本開示の制御装置１０００および当該制御装置１０００を含む生体装着用デバイス１０の基本的な構成の一例を示す図である。
生体装着用デバイス１０は、振動可能領域を有するデバイスである。
生体装着用デバイス１０は、振動可能領域を振動させることで、ユーザに対し振動ごとに異なる情報を提示する。
図１に示す生体装着用デバイス１０は、制御装置１０００、および、振動可能領域部２０００、を含み構成されている。

制御装置１０００は、振動可能領域における振動状態を制御する。
具体的には、制御装置１０００は、振動可能領域の異なる複数の位置ごとに振動状態を制御する信号を出力する。
制御装置１０００の内部構成は、後述する。

振動可能領域部２０００は、生体装着用デバイス１０において制御装置１０００から出力される信号により振動させることが可能な領域（振動可能領域）を含む。
振動可能領域部２０００は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換するアクチュエータであり、例えば、振動素子により構成される。振動素子は、例えば圧電素子である。
振動可能領域部２０００は、制御装置１０００から出力される信号に応じて、振動可能領域における位置ごとに振動状態が変化する。
すなわち、振動可能領域部２０００は、生体装着用デバイス１０の振動可能領域を構成し、当該振動可能領域における位置ごとに振動制御可能に構成されている。
振動状態は、振動および非振動を含む。また、振動状態は、振動の周期、振動の強さ、を含んでいてもよい。

振動可能領域のイメージを説明する。
図２Ａは、本開示の生体装着用デバイス１０における振動可能領域の第一の例を示す図である。
図２Ａに示す生体装着用デバイス１０Ａは、説明のため単純化して四角形状の振動可能領域として示している。
振動可能領域における位置は、例えば、ｘ－ｙ座標といった位置情報により表すことができる。
振動可能領域は、制御装置１０００により、例えば、ｘ－ｙ座標に示される位置ごとに振動状態が制御される。

図２Ｂは、本開示の生体装着用デバイス１０における振動可能領域の第二の例を示す図である。
図２Ｂに示す生体装着用デバイス１０Ｂは、説明のため単純化して四角形状の振動可能領域として示している。
図２Ｂに示す生体装着用デバイス１０Ｂは、振動可能領域に多数の振動素子２１００を配置しているものである。
振動可能領域における位置は、例えば、振動素子２１００の位置を示すｘ－ｙ座標といった位置情報により表すことができる。
また、振動可能領域における位置は、例えば、各振動素子２１００を識別する識別番号により表すことができる。
振動可能領域は、制御装置１０００により位置ごとに振動状態が制御される。

生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の足部に接するように形成されているデバイス、である。
または、生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の脚部に接するように形成されているデバイス、である。
または、生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の腹部に接するように形成されているデバイス、である。
または、生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の胸部に接するように形成されているデバイス、である。
または、生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の手部に接するように形成されているデバイス、である。
または、生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の腕部に接するように形成されているデバイス、である。
または、生体装着用デバイス１０は、当該生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体の頭部に接するように形成されているデバイス、である。
このような生体装着用デバイス１０は、生体装着用物品に一体に組み付けられて構成されていてもよい。具体的には、生体装着用デバイス１０は、例えば、靴、靴の中敷き、靴下、衣服、手袋、または、帽子、といった生体装着用物品に一体に組み付けられて構成されていてもよい。または、具体的には、生体装着用デバイス１０は、例えば、腕、手首、足首、首、頭、耳、などの生体部位に装着できる小物などに組付けられて構成されていてもよい。小物は、例えば、上記の生体装着用物品に対する付属的な装身具であり、生体部位を装飾するような物品、または、生体装着用物品を装飾するような物品である。具体的には、腕に装着される小物は、例えば、腕章、バンドであり、足首または手首に装着される小物は、例えばサポータであり、頭に装着される小物は、例えば、カチューシャ、または、ヘッドフォンであり、耳に装着される小物は、例えば、イヤーマフ（防寒用のイヤーマフおよび防音用のイヤーマフを含む）、または、アクセサリーである。さらに、小物は、上記した例以外の生体装着用の小物であってもよい。
以下の説明においては、振動可能領域における位置をわかりやすく説明するために、振動可能領域における位置ごとに振動素子２１００を用いた場合の例を説明する。

生体装着用デバイス１０を靴の中敷きに組み込んだ場合の例を説明する。
図３は、本開示の生体装着用デバイス１０を、靴の中敷き、もしくは履物などの内部の足裏に当たる部分に入れ込むためのもの、もしくは足裏に装着されるもの、に組み込んだ場合の例を示す図である。
図３に示す生体装着用デバイス１０の振動可能領域部２０００Ｃは、靴の中敷き、もしくは履物などの内部の足裏に当たる部分に入れ込むためのもの、もしくは足裏に装着されるもの、の形態である。
以下においては、靴の中敷きの例を説明する。
振動可能領域部２０００Ｃである靴の左右の中敷きそれぞれには、複数の振動素子２１００が配置されている。
図３においては、左右それぞれに６個ずつの振動素子２１００が配置されている。
振動可能領域部２０００Ｃである靴の中敷きは、ユーザが靴を履いた場合において振動素子２１００それぞれがユーザの足の裏に接するように形成されている。
振動素子２１００が圧電素子で構成されている場合、ユーザの歩行によって圧電素子が加圧されることで電流を出力し、この電流を制御装置１０００が受け取り、電気的な設定を可変した信号を出力することでアクチュエータとして動作する。

生体装着用デバイス１０を靴下に組み込んだ場合の例を説明する。
図４は、本開示の生体装着用デバイス１０を靴下、もしくは履物など、足に着用、もしくは装着されるもの、に組み込んだ場合の例を示す図である。
図４に示す生体装着用デバイス１０の振動可能領域部２０００Ｄは、靴下、もしくは履物など、足に着用、もしくは装着されるもの、の形態である。
以下においては、靴下の例を説明する。
振動可能領域部２０００Ｄである靴下の左右それぞれには、複数の振動素子２１００が配置されている。
図４において、振動素子２１００は、左右の靴下それぞれにおいて足の裏、足の甲、かかと、足の側面といった足部の外周を覆うように配置されている。
振動可能領域部２０００Ｄである靴下は、ユーザが靴下を着用した場合において振動素子２１００それぞれがユーザの足の裏、足の甲、かかと、といった部分に接するように形成されている。

制御装置１０００Ａにおける内部構成の例を説明する。
図５は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの構成の一例を示す図である。
制御装置１０００Ａは、生体装着用デバイス１０の振動可能領域の異なる複数の位置を順に振動させるように制御する。
図５に示す制御装置１０００Ａは、案内方向取得部１０１０、振動条件取得部１０２０、振動条件記憶部１０３０、および、振動制御部１０４０、を含み構成されている。

案内方向取得部１０１０は、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する。
案内方向取得部１０１０は、例えば、ユーザ端末のアプリケーションにおいてユーザの現在位置および目的地といった情報から既存の技術を用いて生成された案内方向を取得する。
または、案内方向取得部１０１０は、例えば、ユーザの現在位置および目的地といった情報を取得して案内方向を生成して取得する。

振動条件取得部１０２０は、振動条件記憶部１０３０を参照して、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向に応じた振動条件を取得する。
具体的には、振動条件取得部１０２０は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向に応じた振動条件を選出する。

振動条件記憶部１０３０は、振動条件を記憶する。
振動条件は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含むデータであり、振動条件記憶部１０３０に予め記憶されている。

振動条件記憶部１０３０に記憶されているデータの一例を説明する。
図６は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａにおいて用いられるデータの構成例を示す図である。
図６に示すデータ１０３１は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含む。

方向は、制御装置１０００Ａにおいて扱われる案内方向を含む方向である。
当該方向は、例えば、予め定められた方向（例えば、ユーザの進行方向）を基準（０度）にした角度で示されるデータである。または、当該方向は、例えば、３次元座標の原点を基準とした座標値で示されるデータであってもよい。または、当該方向は、例えば、東西南北などの方位で示されるデータであってもよい。

振動可能領域における複数の位置は、制御装置１０００Ａによる指令に従って振動することが可能な位置に相当する。複数の位置は、それぞれの位置に対し、振動させる順に数字が付されており、例えば、位置ｍ（ｍ＝１，２，３，・・・、（ｍは、１から振動させる位置の数と同じ値までの値））との形態で表現されている。

当該位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域を平面的に示す場合は２次元座標の座標値（ｘ，ｙ）で示されるデータである。または、位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域を立体的に示す場合は３次元座標の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）で示されるデータである。または、位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域に多数の振動素子が配置されている場合は振動素子ごとを識別する識別番号等で示されるデータであってもよい。

方向と振動可能領域における複数の位置との関係は、案内方向から遠い位置から案内方向に近い位置へ移動するような関係である。
振動可能領域において振動位置を移動させるようなデータを有することで、当該データに従って振動させた際に動的に方向を提示することができる。
振動可能領域において振動位置を案内方向に近い位置に絞り込むようなデータを有することで、当該データに従って振動させた際に方向を強調させて提示することができる。
振動可能領域を複数設けた場合において、複数の振動可能領域を一つの振動可能領域として扱い、複数の振動可能領域に連続して振動が移動するようなデータを有することで、当該データに従って振動させた際に、方向をより強調させて提示することができる。

足部に対する振動の場合、以下の例が考えられる。

「方向」 ：「振動可能領域における複数の位置の順の例」
前方へ ： （両足）かかと→中央→つまさき
後方へ ： （両足）つまさき→中央→かかと
左へ ： 右足外→右足内→左足内→左足外
右へ ： 左足外→左足内→右足内→右足外
右斜め前方へ ： 左かかと→左右中央→右つまさき
左斜め前方へ ： 右かかと→左右中央→左つまさき

振動可能領域における複数の位置の振動は、その方向に向かって歩き出すまで振動を繰り返してもよいし、その方向が合っていることを示すために、次の方向変更時、もしくは目的地到着まで同じ振動を繰り返してもよい。

上半身部に対する振動の場合、以下の例が考えられる。

「方向」 ：「振動可能領域における複数の位置の順の例」
前方へ：背中→前
後方へ：前→背中
左へ ：右胸→中央→左胸
（右肩→中央→左肩、右背中→中央→左背中、等）
右へ ：左胸→中央→右胸
（右肩→中央→左肩、右背中→中央→左背中、等 ）
右斜め前方へ：左肩背面→右肩前面
左斜め前方へ：右肩背面→左肩前面

振動可能領域における複数の位置の振動は、その方向に向かって歩き出すまで振動を繰り返してもよいし、その方向が合っていることを示すために、次の方向変更時、もしくは目的地到着まで同じ振動を繰り返してもよい。

上腕部に対する振動の場合、以下の例が考えられる。

「方向」 ：「振動可能領域における複数の位置の順の例」
前方へ ： （両上腕外側）後→中央→前
後方へ ： （両上腕外側）前→中央→後
左へ ： （右上腕）外→内→（左上腕）内→外
右へ ： （左上腕）外→内→（右上腕）内→外
右斜め前方へ ： （両上腕外側）後→中央→前
左斜め前方へ ： 右かかと→左つまさき

振動可能領域における複数の位置の振動は、その方向に向かって歩き出すまで振動を繰り返してもよいし、その方向が合っていることを示すために、次の方向変更時、もしくは目的地到着まで同じ振動を繰り返してもよい。

なお、振動条件は、後述するデータ１０３１Ｄに含まれる振動条件のように、リズム、および、強度を含むように構成してもよい。
このような振動条件を用いて制御することにより、制御装置１０００Ａは、振動のリズム、および、振動の強度を、制御することができる。
また、さらに、振動条件は、振動のリズムの変化度合い、および、振動の強度の変化度合いを含むように構成してもよい。
このような振動条件を用いて制御することにより、制御装置１０００Ａは、例えば、案内方向に向かうにしたがって振動のリズムが速くなるように制御することができ、また、例えば、案内方向に向かうにしたがって振動の強度が強くなるように制御することができる。

制御装置１０００Ａにおける内部構成の例の説明に戻る。
振動制御部１０４０は、生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置ごとに振動を制御する。
振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる。
また、振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域において振動する位置を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する。
このような制御は、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする。
なお、具体的に振動させる技術は、既に知られている技術の中から適宜適用することができるため、ここでのさらに詳細な説明は省略する。

制御装置１０００Ａは、上記構成以外に、図示しない制御部、図示しない記憶部、および、図示しない通信部、を含み構成されている。
図示しない制御部は、制御装置１０００Ａ全体および各構成部に対する制御を行う。図示しない制御部は、例えば外部からの指令に従って制御装置１０００Ａを起動させる。また、図示しない制御部は、制御装置１０００Ａの状態（動作状態＝起動、シャットダウン、スリープなどの状態）を制御する。
図示しない記憶部は、制御装置１０００Ａに用いられる各データを記憶する。図示しない記憶部は、例えば、制御装置１０００Ａにおける各構成部による出力（出力されたデータ）を記憶し、構成部ごとに要求されたデータを要求元の構成部へ宛てて出力する。
図示しない通信部は、外部の装置との間で通信を行う。例えば制御装置１０００Ａとユーザの携帯端末（携帯端末は、携帯電話機、スマートフォンを含む。）などとの間で通信を行う。また、例えば制御装置１０００Ａと振動可能領域部２０００とが有線接続されていない場合、図示しない通信部は、制御装置１０００Ａと振動可能領域部２０００との間の通信を行う機能を有する。また、例えば生体装着用デバイス１０に係る表示装置または音声出力装置との間の通信を行う機能を有するように構成してもよい。
図示しない制御部、図示しない記憶部、および、図示しない通信部はそれぞれ、後述する実施の形態においても同様である。

実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理について説明する。
図７は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ａの処理は、言い換えれば、振動可能領域を有する生体装着用デバイス１０、を制御する制御装置１０００Ａによる制御方法である。

制御装置１０００Ａは、図７に示す処理を開始すると、まず、案内方向取得処理（ステップＳＴ１１００）を実行する。
案内方向取得処理において、制御装置１０００Ａの案内方向取得部１０１０は、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する。

次いで、制御装置１０００Ａは、振動条件取得処理（ステップＳＴ１２００）を実行する。
制御装置１０００Ａの振動条件取得部１０２０は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向に応じた振動条件を選出する。

次いで、制御装置１０００Ａは、振動制御処理（ステップＳＴ１３００）を実行する。
制御装置１０００Ａの振動制御部１０４０が、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる。

次いで、制御装置１０００Ａは、終了判定処理を実行する。
制御装置１０００Ａは、例えば外部のユーザ端末（ユーザ端末において動作しているアプリケーション）から案内を終了する指令を受けた場合、または、外部のユーザ端末（ユーザ端末において動作しているアプリケーション）から案内を停止する指令を受けた場合、終了すると判定する。
終了判定処理において、制御装置１０００Ａの図示しない制御部は、処理を終了するかを判定する（ステップＳＴ１４００）。
具体的には、図示しない制御部は、例えば外部のユーザ端末（ユーザ端末において動作しているアプリケーション）からの終了指令または停止指令を受けると、制御処理を終了すると判定する。
または、制御装置１０００Ｂにおける図示しない処理終了判定部が、上記のように処理を終了するかを判定する処理を実行するように構成してもよい。

制御装置１０００Ａは、終了しないと判定した場合、ステップＳＴ１１００の処理に移行し、ステップＳＴ１１００の処理から上述した処理を繰り返す。
制御装置１０００Ａは、終了すると判定した場合、図７に示す処理を終了する。

次に、振動条件取得処理の詳細を説明する。
図８は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理における振動条件取得処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ａの振動条件取得部１０２０は、振動条件取得処理を開始すると、まず、案内方向受付処理（ステップＳＴ１２１０）を実行する。

次いで、振動条件取得部１０２０は、振動条件記憶部参照処理を実行する。
振動条件記憶部参照処理において、振動条件取得部１０２０は、案内方向受付処理において受け付けた案内方向情報に示される案内方向を用いて振動条件記憶部１０３０を参照する（ステップＳＴ１２２０）。

次いで、振動条件取得部１０２０は、案内方向に対応する振動条件を取得する（ステップＳＴ１２３０）。

次いで、振動条件取得部１０２０は、振動条件出力処理（ステップＳＴ１２４０）を実行する。
振動条件出力処理において、振動条件取得部１０２０は、振動制御部１０４０へ出力する。
振動条件取得部１０２０は、振動条件を振動制御部１０４０へ出力すると、振動条件取得処理を終了する。

次に、振動制御処理の詳細を説明する。
図９は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａの処理における振動制御処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ａの振動制御部１０４０は、振動制御処理を開始すると、まず、振動条件受付処理（ステップＳＴ１３１０）を実行する。
振動条件受付処理において、振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により出力された振動条件情報を受け付ける。振動制御部１０４０は、振動条件情報に示される振動条件を受け付ける。

次いで、振動制御部１０４０は、位置番号初期化処理を実行する。
具体的には、位置番号初期化処理において、振動制御部１０４０は、振動条件に含まれる位置の中から位置を選択するための選択位置番号「ｍ」を初期化する（「位置ｍ＝１」（ステップＳＴ１３２０））。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ」に対する振動指令（ステップＳＴ１３３０）を実行する。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ」の「ｍ」をインクリメントする（「位置ｍ＝ｍ＋１」（ステップＳＴ１３４０））。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ」が存在するかを判定する（ステップＳＴ１３５０）。
具体的には、振動制御部１０４０は、振動条件に、「位置ｍ」の位置情報が含まれているかを判定する。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ」が存在すると判定した場合（ステップＳＴ１３５０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３３０の処理へ移行し、ステップＳＴ１３３０の処理以降の処理を繰り返して実行する。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ」が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ１３５０“ＮＯ”）、処理を終了するかを判定する（ステップＳＴ１３６０）。

次いで、振動制御部１０４０は、処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ１３６０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１３１０の処理へ移行し、ステップＳＴ１３１０の処理以降の処理を繰り返して実行する。

次いで、振動制御部１０４０は、処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ１３６０“ＹＥＳ”）、図９に示す一連の処理を終了する。

ここで、上述した制御装置１０００Ａの別の形態について説明する。
図１０は、本開示の実施の形態１に係る制御装置１０００Ａにおいて用いられるデータの第２の構成例を示す図である。
図１０に示すデータ１０３１´は、方向と振動条件とを関連付けるデータである。
図１０に示すデータ１０３１´は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含む。

方向は、既に説明したデータ１０３１の方向と同様に、制御装置１０００Ａにおいて扱われる案内方向を含む方向である。
当該方向は、例えば、予め定められた方向（例えば、ユーザの進行方向）を基準（０度）にした角度で示されるデータである。または、当該方向は、例えば、３次元座標の原点を基準とした座標値で示されるデータであってもよい。または、当該方向は、例えば、東西南北などの方位で示されるデータであってもよい。

振動可能領域における複数の位置群は、制御装置１０００Ａによる指令に従って振動することが可能な複数の位置からなる位置群に相当する。複数の位置群は、それぞれの位置群に対し、振動させる順に数字が付されており、例えば、位置群ｎ（ｎ＝１，２，３，・・・、（ｎは、１から振動させる位置群の数と同じ値までの値））との形態で表現されている。
位置群を構成する複数の位置は、制御装置１０００Ａによる指令に従って振動することが可能な位置に相当する。図１０に示す複数の位置は、それぞれの位置に対し、振動させる順に数字が付されており、例えば、位置ｍ_ｎ（ｍ_ｎ＝１，２，３，・・・、（ｍ_ｎは、１から振動させる位置の数と同じ値までの値））との形態で表現されている。
当該位置ｍ_ｎごとのデータは、例えば、振動可能領域を平面的に示す場合は２次元座標の座標値（ｘ，ｙ）で示されるデータである。または、位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域を立体的に示す場合は３次元座標の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）で示されるデータである。または、位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域に多数の振動素子が配置されている場合は振動素子ごとを識別する識別番号等で示されるデータであってもよい。

すなわち、予め記憶された振動条件は、方向と振動可能領域において線状に連なる複数の位置からなる位置群との組み合わせを含む。
また、生体装着用デバイス１０が生体に装着された場合において生体装着用デバイス１０の振動可能領域が生体部位の表面を覆うように立体的に形成されている場合、予め記憶された振動条件は、案内方向と振動可能領域において環状に連なる複数の位置からなる位置群との組み合わせを含む。

なお、振動条件は、後述するデータ１０３１Ｄに含まれる振動条件のように、リズム、および、強度を含むように構成してもよい。
このような振動条件を用いて制御することにより、制御装置１０００Ａは、振動のリズム、および、振動の強度を、制御することができる。
また、さらに、振動条件は、振動のリズムの変化度合い、および、振動の強度の変化度合いを含むように構成してもよい。
このような振動条件を用いて制御することにより、制御装置１０００Ａは、例えば、案内方向に向かうにしたがって振動のリズムが速くなるように制御することができ、また、例えば、案内方向に向かうにしたがって振動の強度が強くなるように制御することができる。

振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる。
このような制御を行う制御装置１０００Ａは、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し線状の振動位置の変化により進行すべき方向を感じさせることができる。

振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域において振動する位置群を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する。
このような制御を行う制御装置１０００Ａは、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により進行すべき方向を感じさせることができる。

振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる。
このような制御を行う制御装置１０００Ａは、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し生体の部位に線状の振動位置の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする。

振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域において振動する位置群を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する。
このような制御を行う制御装置１０００Ａは、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により生体の部位を包み込むような触感を与えることにより進行すべき方向を感じさせることを可能にする、

制御装置１０００Ａの別の形態における振動制御処理の例を説明する。
図１１は、図１０に示すデータを用いる場合の制御装置１０００Ａの処理における振動制御処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ａにおける振動制御部１０４０は、振動制御処理を開始すると、まず、振動条件受付処理（ステップＳＴ１３１０）を実行する。
振動条件受付処理において、振動制御部１０４０は、振動条件取得部１０２０により出力された振動条件情報を受け付ける。振動制御部１０４０は、振動条件情報に示される振動条件を受け付ける。

次いで、振動制御部１０４０は、位置群番号初期化処理を実行する。
位置群番号初期化処理において、振動制御部１０４０は、振動条件に含まれる複数の位置群の中から選択しようとする位置群の識別番号ｎ（以下、「位置群ｎ」と記載する。）を初期値である“１”に設定する（ステップＳＴ１３２１ 「位置群ｎ＝１」 ）。

次いで、振動制御部１０４０は、位置番号初期化処理を実行する。
位置番号初期化処理において、振動制御部１０４０は、位置群ｎに含まれる複数の位置の中から選択する位置の識別番号ｍ_ｎ（以下、「位置ｍ_ｎ」と記載する。）を“１”に設定する（ステップＳＴ１３２２ 「位置ｍ_ｎ＝１」 ）。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ_ｎ」に対する振動指令（ステップＳＴ１３３１）を実行する。

次いで、振動制御部１０４０は、選択位置番号「ｍ_ｎ」をインクリメントする（ステップＳＴ１３４１ 「位置ｍ_ｎ＝ｍ_ｎ＋１」）。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ_ｎ」が存在するかを判定する（ステップＳＴ１３５１）

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ_ｎ」が存在する場合（ステップＳＴ１３５１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３３１の処理へ移行する。

次いで、振動制御部１０４０は、「位置ｍ_ｎ」が存在しない場合（ステップＳＴ１３５１“ＮＯ”）、次いで、選択位置群番号である「ｎ」をインクリメントする（ステップＳＴ１３５２ 「位置群ｎ＝ｎ＋１」）

次いで、振動制御部１０４０は、「位置群ｎ」が有るかを判定する（ステップＳＴ１３５３）

振動制御部１０４０は、「位置群ｎ」が有ると判定した場合（ステップＳＴ１３５３“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ１３２２の処理へ移行する。

振動制御部１０４０は、「位置群ｎ」が無いと判定した場合（ステップＳＴ１３５３“ＮＯ”）、次いで、処理を終了するかを判定する（ステップＳＴ１３６０）。

振動制御部１０４０は、処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ１３６０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１３１０の処理へ移行し、ステップＳＴ１３１０の処理以降の処理を繰り返す。

振動制御部１０４０は、処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ１３６０“ＹＥＳ”）、図１１に示す一連の処理を終了する。

制御装置１０００Ａによる制御のイメージを説明する。
図１２Ａ、図１２Ｂ、および、図１２Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第１の例を説明するための図である。
案内方向が現在位置から直進する前方方向である場合、制御装置１０００Ａは、まず、図１２Ａに示すように両足のかかとに相当する位置の振動素子２１００を振動させ、次に、図１２Ｂに示すように両足の中程の位置の振動素子２１００を振動させ、次に、図１２Ｃに示すように両足の案内方向に最も近い親指の位置の振動素子２１００を振動させる。
このように制御することにより、制御装置１０００Ａは、ユーザに対し、各図に示す矢印のように案内方向へ移動するような振動を感じさせることができる。
この際に、制御装置１０００Ａは、振動強度を、弱レベルの強さ、中レベルの強さ、強レベルの強さの順に変化させるようなデータを用いて制御してもよい。これにより、さらに、ユーザに対し案内方向への移動を促すような刺激を与えることができる。
なお、説明においては、３段階でそれぞれ複数の振動素子２１００を同時に振動させるように説明したが、これに限らず、例えば図１２Ｂの段階を複数の段階に分けて順に振動させるようにしてもよい。

図１３Ａ、図１３Ｂ、および、図１３Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第２の例を説明するための図である。
案内方向が現在位置から左斜め前方へ向かう方向である場合、制御装置１０００Ａは、まず、図１３Ａに示すように右かかとに相当する位置の振動素子を振動させ、次に、図１３Ｂに示すように右の中程から右のつま先の位置、および、左のかかとから左の中程の位置に存在する７つの振動素子２１００を振動させ、次に、図１３Ｃに示すように左のつま先から左の中程の位置に存在する３つの振動素子２１００を振動させる。
このように制御することにより、制御装置１０００Ａは、ユーザに対し、各図に示す矢印のように案内方向へ移動するような振動を感じさせることができる。
なお、説明においては、３段階でそれぞれ複数の振動素子２１００を同時に振動させるように説明したが、これに限らず、例えば図１３Ｂの段階を複数の段階に分けて順に振動させるようにしてもよい。

図１４Ａ、図１４Ｂ、および、図１４Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第３の例を説明するための図である。
図１５Ａ、図１５Ｂ、および、図１５Ｃは、制御装置１０００Ａによる制御イメージの第４の例を説明するための図である。
生体装着用デバイス１０の振動可能領域は、生体装着用デバイス１０が生体に装着された状態において生体部位の表面を覆うように立体的に形成されている。図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃ、図１５Ａ、図１５Ｂ、および、図１５Ｃは、例えば靴または靴下で覆われるような足部の範囲を振動可能領域にした場合を示している。なお、図１５Ａ、図１５Ｂ、および、図１５Ｃにおいては、説明を容易にするため、振動させる位置に相当する点以外の点を省略している。
案内方向が現在位置から直進する前方方向である場合、制御装置１０００Ａは、まず、図１４Ａに示すように、かかと、くるぶし、および、足首の前方に相当する位置に環状に連なる振動素子２１００を振動させ、次に、図１４Ｂに示すように、足の裏の中央部、足の両側面部、および、足の甲の中央部に相当する位置に環状に連なる振動素子２１００を振動させ、次に、図１４Ｃに示すように、足の指の付け根に相当する位置に環状に連なる振動素子２１００を振動させる。
案内方向が現在位置から左方向へ曲がる方向である場合、制御装置１０００Ａは、まず、図１５Ａに示すように、足部の振動可能領域のうち右足部の右側面に相当する振動可能領域において環状に連なる振動素子２１００を振動させる。次に、制御装置１０００Ａは、図１５Ｂに示すように、足部の振動可能領域のうち両足部の内側面（右足部の左側面および左足部の右側面）に相当する振動可能領域において環状に連なる振動素子２１００を振動させる。次に、制御装置１０００Ａは、図１５Ｃに示すように、足部の振動可能領域のうち左足部の左側面に相当する振動可能領域において環状に連なる振動素子２１００を振動させる。
このように制御することにより、制御装置１０００Ａは、ユーザに対し、各図に示す矢印のように案内方向へ移動するような振動を感じさせることができる。
この際に、制御装置１０００Ａは、振動強度を、弱レベルの強さ、中レベルの強さ、強レベルの強さの順に変化させるようなデータを用いて制御してもよい。これにより、さらに、ユーザに対し案内方向への移動を促すような刺激を与えることができる。
なお、説明においては、３段階でそれぞれ複数の振動素子２１００を同時に振動させるように説明したが、これに限らず、例えば図１４Ｂ、または、図１５Ｂの段階を複数の段階に分けて順に振動させるようにしてもよい。

上述した制御装置により、ユーザに対し振動が移動するような刺激によって案内方向を提示することができる。また、さらに、例えば、振動の移動速度と振動の強さとが変化するような刺激によって案内方向を提示することが可能になる。また、上述した制御装置により振動を発生させる構成は、突起形状を感じさせる構造に比べて小型化、軽量化が可能になる。
このように、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを利用する際の従来の障壁を削減することができる。
そして、例えば、認知機能が低下しているユーザ、脚力が弱いユーザ、道に迷いやすいユーザ、地図を読むのが苦手なユーザ、および、視聴覚障碍者といったユーザなど、できるだけ多くのユーザに対して利用可能にすることができる。

本開示の制御装置は、例えば、以下のように構成されたものである。

振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置であって、
ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる振動制御部と、
を備えた、制御装置。

これにより、本開示は、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを利用する際の従来の障壁を削減してできるだけ多くの人に利用可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。

本開示の制御方法は、例えば、以下のように構成された方法である。

振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置による制御方法であって、
前記制御装置の案内方向取得部が、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得し、
前記制御装置の振動条件取得部が、方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた振動条件を選出し、
前記制御装置の振動制御部が、前記振動条件取得部により選出された振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる、
ことを特徴とする制御方法。

これにより、本開示は、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを利用する際の従来の障壁を削減してできるだけ多くの人に利用可能にする、生体装着用デバイスの制御方法を提供することができる、という効果を奏する。

本開示の生体装着用デバイスは、例えば、以下のように構成されたものである。

生体装着用デバイスの振動可能領域を構成し、当該振動可能領域における位置ごとに振動制御可能な振動可能領域部と、
ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する方向取得部と、
案内方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記方向取得部により取得された案内方向に応じた振動条件を選出する、振動条件取得部と、
前記振動条件取得部により選出された振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる振動制御部と、
を備えた生体装着用デバイス。

これにより、本開示は、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを利用する際の従来の障壁を削減してできるだけ多くの人に利用可能にする、生体装着用デバイスを提供することができる、という効果を奏する。

本開示の生体装着用デバイスは、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記生体装着用デバイスは、
靴、靴の中敷き、靴下、衣服、手袋、または、帽子、に一体に組み付けられていることを特徴とする、生体装着用デバイス。
前記生体装着用デバイスは、
生体における腕、手首、足首、首、頭、または、耳、に装着するための小物に組み付けられて構成されていること、を特徴とする、生体装着用デバイス。

これにより、本開示は、生体に身に着けるための物と一体化された、生体装着用デバイスを提供することができる、という効果を奏する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域において振動する位置を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する、
ことを特徴とする制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスを用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記予め記憶された振動条件は、案内方向と前記振動可能領域において線状に連なる複数の位置からなる位置群との組み合わせを含み、
前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる、
ことを特徴とする制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスを用いてユーザに対し線状の振動位置の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域において振動する前記位置群を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する、
ことを特徴とする制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスを用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記生体装着用デバイスの振動可能領域は、前記生体装着用デバイスが生体に装着された状態において生体部位の表面を覆うように立体的に形成されており、
前記予め記憶された振動条件は、案内方向と前記振動可能領域において環状に連なる複数の位置からなる位置群との組み合わせを含み、
前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる、
ことを特徴とする制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスを用いてユーザに対し生体の部位を包み込むような振動位置の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域において振動する前記位置群を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する、
ことを特徴とする制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスを用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により生体の部位を包み込むような触感を与えることにより進行すべき方向を感じさせることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記生体装着用デバイスは、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の足部に接するように形成されているデバイス、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の脚部に接するように形成されているデバイス、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の腹部に接するように形成されているデバイス、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の胸部に接するように形成されているデバイス、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の手部に接するように形成されているデバイス、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の腕部に接するように形成されているデバイス、
または、
当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの振動可能領域が生体の頭部に接するように形成されているデバイス、
であることを特徴とする制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、生体装着用デバイスを用いて生体に振動を与えることを容易にすることができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

実施の形態２．
実施の形態２は、ユーザが進行方向を誤っていることを警告する形態を説明する。
実施の形態２においては、実施の形態２に係る構成のうち既に説明した構成と同様の構成については、重複する説明を適宜省略する。

実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂおよび当該制御装置１０００Ｂを含む生体装着用デバイス１０の構成の一例を説明する。
生体装着用デバイス１０、および、生体装着用デバイス１０における振動可能領域は、既に説明した振動可能領域と同様である。
生体装着用デバイス１０、および、生体装着用デバイス１０における振動可能領域について、ここでの詳細な説明を省略する。

制御装置１０００Ｂにおける内部構成の例を説明する。
図１６は、本開示の実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂの構成の一例を示す図である。
制御装置１０００Ｂは、案内方向とユーザの進行方向とを比較し、ユーザの進行方向が誤っていると判定した場合に警告を行う。
図１６に示す制御装置１０００Ｂは、案内方向取得部１０１０Ｂ、振動条件取得部１０２０、振動条件記憶部１０３０、振動制御部１０４０Ｂ、進行方向取得部１０５０、正誤判断部１０６０、および、警告部１０７０、を含み構成されている。

案内方向取得部１０１０Ｂは、既に説明した案内方向取得部１０１０と同様に、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する。
案内方向取得部１０１０Ｂは、例えば、ユーザ端末のアプリケーションにおいてユーザの現在位置および目的地といった情報から既存の技術を用いて生成された案内方向を取得する。
または、案内方向取得部１０１０Ｂは、例えば、ユーザの現在位置および目的地といった情報を取得して案内方向を生成して取得する。
案内方向取得部１０１０Ｂは、振動条件取得部１０２０へ出力するとともに、正誤判断部１０６０へ出力する。

振動条件取得部１０２０は、既に説明した振動条件取得部１０２０と同様であり、ここでの詳細な説明を省略する。

振動条件記憶部１０３０は、既に説明した振動条件記憶部１０３０と同様であり、ここでの詳細な説明を省略する。

振動制御部１０４０Ｂは、生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置ごとに振動を制御する。
振動制御部１０４０Ｂは、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる。
また、振動制御部１０４０Ｂは、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域において振動する位置を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する。
このような制御は、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする。
振動制御部１０４０Ｂは、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる。
振動制御部１０４０Ｂは、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件にしたがって、振動可能領域において振動する位置群を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する。
なお、具体的に振動させる技術は、既に知られている技術の中から適宜適用することができるため、ここでのさらに詳細な説明は省略する。

また、振動制御部１０４０Ｂは、さらに、警告部１０７０により出力された警告指令に従って、振動可能領域においてユーザに対する警告を示す振動を発生させる。具体的には、振動制御部１０４０Ｂは、例えば、警告部１０７０により出力された警告指令を受けると、警告指令に応じた振動条件を取得し、取得した振動条件にしたがって振動可能領域を振動させる。振動制御部１０４０Ｂは、例えば、振動可能領域における全ての位置を振動させる。

進行方向取得部１０５０は、ユーザの進行方向を取得する。
進行方向取得部１０５０は、例えば、ユーザ端末において既存の技術を用いて生成された進行方向を取得する。
または、進行方向取得部１０５０は、例えば、ユーザの現在位置を周期的に取得し、ユーザの現在位置の変化に基づいて進行方向を取得する。

正誤判断部１０６０は、ユーザの進行方向の正誤を判定する。
具体的には、正誤判断部１０６０は、案内方向およびユーザの進行方向を取得し、案内方向およびユーザの進行方向を用いてユーザの進行方向の正誤を判定する。
さらに、具体的には、正誤判断部１０６０は、案内方向取得部１０１０Ｂから案内方向を取得し、進行方向取得部１０５０から進行方向を取得し、案内方向と進行方向とを比較してユーザの進行方向の正誤を判定する。
正誤判断部１０６０は、判定結果を警告部１０７０または図示しない制御部へ出力する。正誤判断部１０６０は、進行方向が誤った方向であると判定した場合、進行方向が誤った方向であることを示す判定結果を警告部１０７０へ出力する。正誤判断部１０６０は、進行方向が誤った方向ではないと判定した場合（すなわち、ユーザの進行方向が正しいと判定された場合）、進行方向が正しいことを示す判定結果を図示しない制御部へ出力する。

警告部１０７０は、正誤判断部１０６０による判定結果に基づいてユーザに対して警告を行う。
警告部１０７０は、正誤判断部１０６０から判定結果を取得し、判定結果に応じて、ユーザの進行方向が誤りである旨の判定結果である場合、ユーザに対して警告を行う。
警告部１０７０は、例えば、ユーザの進行方向が誤りであることを示す警告指令を振動制御部１０４０へ送り、振動制御部１０４０を介して振動可能領域全体を振動させることで警告する（後述する図１８を参照）。
または、警告部１０７０は、例えば、図示しない音出力装置を介して警告音を出力させるように構成してもよい。
または、警告部１０７０は、例えば、図示しない光出力装置を介して警告光を出力させるように構成してもよい。
警告部１０７０により、生体装着用デバイス１０を用いてユーザの進行方向に誤りがある場合に当該ユーザに対し警報を発することが可能になる。
なお、警告部１０７０は、上記に加え、正誤判断部１０６０から判定結果を取得し、判定結果に応じて、ユーザの進行方向が誤りではない旨の判定結果である場合、ユーザに対して進行方向が正しいことを示すような振動を与えるような指令を出力するように構成されていてもよい。

実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂの処理について説明する。
図１７は、本開示の実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ｂは、図１７に示す処理を開始すると、まず、案内方向取得処理（ステップＳＴ２１１０）を実行する。
案内方向取得処理において、制御装置１０００Ｂの案内方向取得部１０１０Ｂは、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する。
制御装置１０００Ｂの案内方向取得部１０１０Ｂは、例えば、ユーザ端末のアプリケーションにおいてユーザの現在位置および目的地といった情報から既存の技術を用いて生成された案内方向を取得する。
または、案内方向取得部１０１０Ｂは、例えば、ユーザの現在位置および目的地といった情報を取得して案内方向を生成して取得する。
案内方向取得部１０１０Ｂは、振動条件取得部１０２０へ出力するとともに、正誤判断部１０６０へ出力する。

次いで、制御装置１０００Ｂは、進行方向取得処理（ステップＳＴ２１２０）を実行する。
進行方向取得処理において、制御装置１０００Ｂの振動条件取得部１０２０は、振動条件記憶部１０３０を参照して、案内方向取得部１０１０Ｂにより取得された案内方向に応じた振動条件を取得する。
具体的には、振動条件取得部１０２０は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、案内方向取得部１０１０Ｂにより取得された案内方向に応じた振動条件を選出する。

次いで、制御装置１０００Ｂは、正誤判定処理を実行する。
正誤判定処理において、制御装置１０００Ｂの正誤判断部１０６０は、進行方向が誤った方向であるかを判定する（ステップＳＴ２１３０）。
正誤判断部１０６０は、判定結果を警告部１０７０または図示しない制御部へ出力する。正誤判断部１０６０は、進行方向が誤った方向であると判定した場合、進行方向が誤った方向であることを示す判定結果を警告部１０７０および図示しない制御部へ出力する。正誤判断部１０６０は、進行方向が誤った方向ではないと判定した場合（すなわち、ユーザの進行方向が正しいと判定された場合）、進行方向が正しいことを示す判定結果を図示しない制御部へ出力する。

正誤判断部１０６０が、進行方向が誤った方向であると判定した場合（ステップＳＴ２１３０“ＹＥＳ”）、制御装置１０００Ｂは、警告処理（ステップＳＴ２１４０）を実行する。
警告処理において、制御装置１０００Ｂの警告部１０７０は、正誤判断部１０６０により出力された判定結果を取得し、判定結果が、進行方向が誤った方向であることを示す場合、ユーザに対する警告を行う。
具体的には、警告部１０７０は、例えば、ユーザの進行方向が誤りであることを示す警告指令を振動制御部１０４０へ送り、振動制御部１０４０を介して振動可能領域全体を振動させることで警告する（後述する図１８を参照）。振動制御部１０４０Ｂは、例えば、警告部１０７０により出力された警告指令を受けると、警告指令に応じた振動条件を取得し、取得した振動条件にしたがって振動可能領域を振動させる。振動制御部１０４０Ｂは、例えば、振動可能領域における全ての位置を振動させる。これにより、ユーザに対して進行方向が誤っていることを知らせることができる。
図１８は、本開示の実施の形態２に係る制御装置１０００Ｂにより警告が発せられた場合の生体装着用デバイス１０の状態の例を示す図である。
警告部１０７０は、例えば、振動制御部１０４０Ｂを介して、図１８に示すように、振動可能領域部２０００における振動可能領域全体を振動させることで警告を行う。

制御装置１０００Ｂは、進行方向が誤った方向でないと判定した場合（ステップＳＴ２１３０“ＮＯ”）、または、警告処理を実行すると、次いで、終了判定処理を実行する（ステップＳＴ２１５０）。
制御装置１０００Ｂは、正誤判断部１０６０により出力された、進行方向が正しいことを示す判定結果に基づいて、図１７に示す処理を終了すると判定する。
制御装置１０００Ｂは、例えば、外部のユーザ端末（ユーザ端末において動作しているアプリケーション）から案内を終了する指令を受けていない場合、図１７に示す処理を終了しないと判定する。または、制御装置１０００Ｂは、例えば、振動可能領域に対する振動制御を開始してからの経過時間が、予め設定されて記憶されている案内継続時間に到達したかを判定し、経過時間が案内継続時間に到達していないと判定した場合、図１７に示す処理を終了しないと判定する。これにより、制御装置１０００Ｂは、進行方向が正しい場合にもユーザに対して案内方向を示す振動を繰り返し継続して与えるようにする。
また、制御装置１０００Ｂは、例えば、正誤判断部１０６０により出力された、進行方向が誤っていることを示す判定結果に基づいて、図１７に示す処理を終了しないと判定する。これにより、制御装置１０００Ｂは、ユーザに対して進行方向が誤った方向である警告を示す振動を与えた後に、再度、案内方向を示す振動を与えるようにする。
また、制御装置１０００Ｂは、例えば外部のユーザ端末（ユーザ端末において動作しているアプリケーション）から案内を終了する指令（終了指令）を受けた場合、または、外部のユーザ端末（ユーザ端末において動作しているアプリケーション）から案内を停止する指令（停止指令）を受けた場合、終了すると判定する。
具体的には、制御装置１０００Ｂの図示しない制御部が上記のように処理を終了するかを判定する。または、制御装置１０００Ｂにおける図示しない処理終了判定部が、上記のように処理を終了するかを判定する処理を実行するように構成してもよい。
制御装置１０００Ｂは、終了しないと判定した場合（ステップＳＴ２１５０“ＮＯ”）、ステップＳＴ２１１０へ移行し、案内方向取得処理（ステップＳＴ２１１０）からの処理を繰り返す。
制御装置１０００Ｂは、終了すると判定した場合（ステップＳＴ２１５０“ＹＥＳ”）、図１７に示す処理を終了する。

これにより、生体装着用デバイスを用いてユーザの進行方向に誤りがある場合に当該ユーザに対し警報を発することを可能にする。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記案内方向および前記ユーザの進行方向を取得し、前記案内方向および前記ユーザの進行方向を用いて前記ユーザの進行方向の正誤を判定する正誤判断部と、
前記正誤判断部による判定結果に基づいて前記ユーザに対して警告を行う警告部と、
を備えた、制御装置。

これにより、本開示は、生体装着用デバイスを用いてユーザの進行方向に誤りがある場合に当該ユーザに対し警報を発することを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

実施の形態３．
実施の形態３は、ユーザが進行方向を誤り難くすることができる形態を説明する。
実施の形態３においては、実施の形態３に係る構成のうち既に説明した構成と同様の構成については、重複する説明を適宜省略する。

実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃおよび当該制御装置１０００Ｃを含む生体装着用デバイス１０の構成の一例を説明する。
生体装着用デバイス１０、および、生体装着用デバイス１０における振動可能領域は、既に説明した振動可能領域と同様である。
生体装着用デバイス１０、および、生体装着用デバイス１０における振動可能領域について、ここでの詳細な説明を省略する。

実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃの構成例を説明する。
図１９は、本開示の実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃの構成の一例を示す図である。
制御装置１０００Ｃは、案内方向を算出するために用いられた案内経路の形状が複雑な形状である場合、制御周期を調整する。
図１９に示す制御装置１０００Ｃは、案内方向取得部１０１０、振動条件取得部１０２０、振動条件記憶部１０３０、振動制御部１０４０、案内経路取得部１０８０、経路判断部１０９０、および、制御周期調整部１１００、を含み構成されている。

案内方向取得部１０１０は、既に説明した案内方向取得部１０１０と同様の機能を有するように構成されている。
案内方向取得部１０１０については、ここでの詳細な説明を省略する。

振動条件取得部１０２０は、既に説明した振動条件取得部１０２０と同様の機能を有するように構成されている。
振動条件取得部１０２０については、ここでの詳細な説明を省略する。

振動条件記憶部１０３０は、既に説明した振動条件記憶部１０３０と同様の機能を有するように構成されている。
振動条件記憶部１０３０については、ここでの詳細な説明を省略する。

振動制御部１０４０は、既に説明した振動制御部１０４０と同様の機能を有するように構成されている。
振動制御部１０４０については、ここでの詳細な説明を省略する。

案内経路取得部１０８０は、案内経路を取得する。
具体的には、案内経路取得部１０８０は、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向の生成に用いられた案内経路を取得する。案内経路取得部１０８０は、例えば、図示しない通信部などを介して、ユーザ端末から案内経路を取得する。

経路判断部１０９０は、案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する。
経路判断部１０９０は、例えば、予め記憶された複雑な形状を有する経路の条件を参照して、案内経路の形状が当該条件を満たす場合に複雑な経路であると判定する。

制御周期調整部１１００は、経路判断部１０９０により案内経路の形状が複雑な形状の経路であると判定された場合、制御周期を調整する。
制御周期調整部１１００は、例えば、経路判断部１０９０により案内経路の形状が複雑な形状の経路であると判定された場合、予め記憶された時間だけ制御周期を短縮するように調整する。
当該短縮時間は、上記経路の条件に応じて異なる時間であってもよい。

実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃの処理例について説明する。
図２０は、本開示の実施の形態３に係る制御装置１０００Ｃの処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ｃは、図２０に示す処理を開始すると、まず、案内経路取得処理（ステップＳＴ３１１０）を実行する。
案内経路取得処理において、制御装置１０００Ｃの案内経路取得部１０８０は、案内経路を取得する。
具体的には、案内経路取得部１０８０は、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向の生成に用いられた案内経路を取得する。案内経路取得部１０８０は、例えば、図示しない通信部などを介して、ユーザ端末から案内経路を取得する。案内経路取得部１０８０は、案内経路を経路判断部１０９０へ出力する。

制御装置１０００Ｃは、案内経路形状判定処理を実行する。
案内経路形状判定処理において、制御装置１０００Ｃの経路判断部１０９０は、案内経路の形状が条件を満たすかを判定する（ステップＳＴ３１２０）。具体的には、経路判断部１０９０は、案内経路取得部１０８０から案内経路を取得し、案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する。
経路判断部１０９０は、例えば、予め記憶された複雑な形状を有する経路の条件を参照して、案内経路の形状が当該条件を満たす場合に複雑な経路であると判定する。

経路判断部１０９０が案内経路の形状が条件を満たすと判定した場合（ステップＳＴ３１２０“ＹＥＳ”）、制御装置１０００Ｃは、次いで、制御周期調整処理（ステップＳＴ３１３０）を実行する。
制御周期調整処理において、制御装置１０００Ｃの制御周期調整部１１００は、経路判断部１０９０により案内経路の形状が複雑な形状の経路であると判定された場合、制御周期を調整する。
制御周期調整部１１００は、例えば、経路判断部１０９０により案内経路の形状が複雑な形状の経路であると判定された場合、予め記憶された時間だけ制御周期を短縮するように調整する。

経路判断部１０９０が案内経路の形状が条件を満たさないと判定した場合（ステップＳＴ３１２０“ＮＯ”）、または、制御周期調整処理が終了した場合、制御装置１０００Ｃは、次いで、終了判定処理（ステップＳＴ３１４０）を実行する。終了判定処理は、上述した終了判定処理と同様の処理である。
具体的には、終了判定処理において、制御装置１０００Ｃの図示しない制御部または図示しない処理終了判定部が、図２０に示す処理を終了するかを判定する。

制御装置１０００Ｃは、終了しないと判定した場合（ステップＳＴ３１４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１１０の処理へ移行し、ステップＳＴ３１１０の処理から繰り返す。
制御装置１０００Ｃは、終了すると判定した場合（ステップＳＴ３１４０“ＹＥＳ”）、図２０に示す処理を終了する。

これにより、案内経路の形状が複雑である場合にユーザの進行方向に誤りを生じさせないようにすることができる。
なお、実施の形態３の構成は、実施の形態２の構成に適用することもでき、上記同様に、案内経路の形状が複雑である場合にユーザの進行方向に誤りを生じさせないようにすることができる。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する、経路判断部と、
前記経路判断部により前記案内経路の形状が予め記憶された複雑な形状の条件を満たすと判定された場合、制御周期を調整する、制御周期調整部と、
を備えた、制御装置。

これにより、本開示は、案内経路の形状が複雑である場合にユーザの進行方向に誤りを生じさせないようにすることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

実施の形態４．
実施の形態４は、ユーザの状態に応じて振動状態を変化させる形態を説明する。
実施の形態４においては、実施の形態４に係る構成のうち既に説明した構成と同様の構成については、重複する説明を適宜省略する。

実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄおよび当該制御装置１０００Ｄを含む生体装着用デバイス１０の構成の一例を説明する。
生体装着用デバイス１０、および、生体装着用デバイス１０における振動可能領域は、既に説明した振動可能領域と同様である。
生体装着用デバイス１０、および、生体装着用デバイス１０における振動可能領域について、ここでの詳細な説明を省略する。

制御装置１０００Ｄにおける内部構成の例を説明する。
図２１は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの構成の一例を示す図である。
制御装置１０００Ｄは、ユーザの状態に応じて振動状態を変化させるように制御する。
図２１に示す制御装置１０００Ｄは、案内方向取得部１０１０、振動条件取得部１０２０Ｄ、振動条件記憶部１０３０、および、振動制御部１０４０Ｄ、を含み構成されている。
また、図２１に示す制御装置１０００Ｄは、さらに、状態情報取得部１１１０、ユーザ状態判断部１１２０、振動条件調整部１１３０、および、調整条件記憶部１１４０、を含み構成されている。

案内方向取得部１０１０は、既に説明した案内方向取得部１０１０と同様に、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する。
案内方向取得部１０１０については、詳細な説明を省略する。

振動条件取得部１０２０Ｄは、既に説明した振動条件取得部１０２０と同様に、振動条件記憶部１０３０を参照して、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向に応じた振動条件を取得する。
具体的には、振動条件取得部１０２０Ｄは、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、案内方向取得部１０１０により取得された案内方向に応じた振動条件を選出する。
振動条件取得部１０２０Ｄは、振動条件調整部１１３０へ振動条件を出力する。

振動条件記憶部１０３０は、振動条件を記憶する。
振動条件は、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含むデータであり、振動条件記憶部１０３０に予め記憶されている。
なお、振動条件記憶部１０３０は、制御装置１０００Ｄの外部に設けられるように構成されていてもよい。

図２２は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄにおいて用いられるデータ１０３１Ｄの構成例を示す図である。
図２２に示すデータ１０３１Ｄは、方向と振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含む。

方向は、既に説明したデータ１０３１、１０３１´と同様に、制御装置１０００Ｄにおいて扱われる案内方向を含む方向である。
当該方向は、例えば、予め定められた方向（例えば、ユーザの進行方向）を基準（０度）にした角度で示されるデータである。または、当該方向は、例えば、３次元座標の原点を基準とした座標値で示されるデータであってもよい。または、当該方向は、例えば、東西南北などの方位で示されるデータであってもよい。

振動可能領域における複数の位置群は、制御装置１０００Ｄによる指令に従って振動することが可能な複数の位置からなる位置群に相当する。複数の位置群は、それぞれの位置群に対し、振動させる順に数字が付されており、例えば、位置群ｎ（ｎ＝１，２，３，・・・、（ｎは、１から振動させる位置群の数と同じ値までの値））との形態で表現されている。
位置群を構成する複数の位置は、制御装置１０００Ｄによる指令に従って振動することが可能な位置に相当する。図２２に示す複数の位置は、それぞれの位置に対し、振動させる順に数字が付されており、例えば、位置ｍ_ｎ（ｍ_ｎ＝１，２，３，・・・、（ｍ_ｎは、１から振動させる位置の数と同じ値までの値））との形態で表現されている。

当該位置ｍ_ｎごとのデータは、例えば、振動可能領域を平面的に示す場合は２次元座標の座標値（ｘ，ｙ）で示されるデータである。または、位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域を立体的に示す場合は３次元座標の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）で示されるデータである。または、位置ごとのデータは、例えば、振動可能領域に多数の振動素子が配置されている場合は振動素子ごとを識別する識別番号等で示されるデータであってもよい。

また、図２２に示すデータ１０３１Ｄには、振動条件に、リズム、および、強度が含まれている。

リズムは、振動位置が移動する間隔を示す。リズムは、例えば、周期、または、単位時間当たりの拍数（拍数／単位時間）、といった形態で表現されるデータである。または、リズムは、例えば、周期、または、単位時間当たりの拍数（拍数／単位時間）、の変化度合いであってもよい。

強度は、振動の強さを示す。または、強度は、振動の強さの変化度合いであってもよい。
上記リズムおよび強度のような振動条件を用いて制御することにより、制御装置１０００Ｄは、振動のリズム、および、振動の強度を、制御することができる。

また、上記変化度合いのような振動条件を用いて制御することにより、制御装置１０００Ｄは、例えば、案内方向に向かうにしたがって振動のリズムが速くなるように制御することができ、また、例えば、案内方向に向かうにしたがって振動の強度が強くなるように制御することができる。

振動制御部１０４０Ｄは、生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置ごとに振動を制御する。
振動制御部１０４０Ｄは、振動条件取得部１０２０により選出され振動条件調整部１１３０により調整された調整後の振動条件にしたがって、生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる。
また、振動制御部１０４０Ｄは、振動条件取得部１０２０により選出された振動条件調整部１１３０により調整された調整後の振動条件にしたがって、振動可能領域において振動する位置を時間経過に従って案内方向へ向けて移動させるように制御するとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって振動の強さまたは移動速度を変化させるように制御する。
このような制御は、生体装着用デバイス１０を用いてユーザに対し振動の強さまたは移動速度の変化により進行すべき方向を感じさせることを可能にする。
なお、具体的に振動させる技術は、既に知られている技術の中から適宜適用することができるため、ここでのさらに詳細な説明は省略する。

状態情報取得部１１１０は、ユーザの状態に係る状態情報を取得する。
ユーザの状態は、ユーザの生体に係る状態、および、ユーザの心理的な状態を含む。
状態情報に含まれるユーザの生体に係る状態は、例えば、ユーザのバイタル、ユーザの活動状況、である。
バイタルは、呼吸数、心拍数、血圧値、体温、体動、血糖値、といった形態で表される。
活動状況は、歩数、走行距離、睡眠状態、消費カロリー、などの形態で表される。活動状況は、心理的な状態を含んでもよい。
状態情報に含まれるユーザの心理的な状態は、例えば、行動目的、利用目的、である。行動目的または利用目的は、例えば、体力増進、ダイエット、体力維持、散歩、リハビリテーション、リラクゼーション、といった目的である。
状態情報取得部１１１０は、例えば、ユーザ端末のアプリケーションから図示しない通信部を介して、ユーザの状態情報を取得する。

ユーザ状態判断部１１２０は、ユーザの状態を判定する。
ユーザ状態判断部１１２０は、ユーザに係る状態情報を取得し、ユーザの状態を判定する。
ユーザ状態判断部１１２０は、ユーザの状態を示す判定結果を出力する。
判定結果は、ユーザの状態情報自体でもよいし、判定結果としての判定値でもよい。

振動条件調整部１１３０は、振動条件を調整する。
振動条件調整部１１３０は、ユーザ状態判断部１１２０による判定結果であるユーザの状態に応じて、振動条件を調整する。
振動条件調整部１１３０は、振動条件取得部１０２０により出力された振動条件を受け付ける。また、振動条件調整部１１３０は、ユーザ状態判断部１１２０により出力された判定結果を受け付け、判定結果を用いて、調整条件記憶部１１４０を参照し、判定結果に対応する調整条件を取得する。
振動条件調整部１１３０は、調整条件を用いて、振動条件を調整し、調整後の振動条件を振動制御部１０４０Ｄへ出力する。振動条件調整部１１３０は、振動条件のうちのリズムと強度とを調整する。
これにより、ユーザの状態に応じて振動のリズムと振動の強度とを変化させることができる。

調整条件記憶部１１４０は、振動条件を調整するための調整条件を記憶する。
調整条件記憶部１１４０は、状態情報と調整条件とを組み合わせて予め記憶している。
状態情報は、上述したユーザの状態に係る状態情報に対応する情報である。
調整条件は、調整対象にする振動条件の種類と当該振動条件に対する調整値との組み合わせを含む。
調整条件は、振動条件のうち特に振動のリズムと振動の強度とを調整する調整値を含む。調整値は、振動のリズムの変化度合いを調整する調整値であってもよい。
なお、調整条件記憶部１１４０は、制御装置１０００Ｄの外部に設けられるように構成されていてもよい。

実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの処理について説明する。
図２３は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ｄは、図２３に示す処理を開始すると、まず、状態情報取得処理（ステップＳＴ４１１０）を実行する。
状態情報取得処理において、制御装置１０００Ｄの状態情報取得部１１１０は、ユーザの状態に係る状態情報を取得する。状態情報取得部１１１０は、例えば、ユーザ端末のアプリケーションから図示しない通信部を介して、ユーザの状態情報を取得する。状態情報取得部１１１０は、状態情報をユーザ状態判断部１１２０へ出力する。

次いで、制御装置１０００Ｄは、ユーザ状態判断処理（ステップＳＴ４１２０）を実行する。
ユーザ状態判断処理において、制御装置１０００Ｄのユーザ状態判断部１１２０は、ユーザの状態を判定する。具体的には、ユーザ状態判断部１１２０は、ユーザに係る状態情報を取得し、ユーザの状態を判定する。ユーザ状態判断部１１２０は、ユーザの状態を示す判定結果を振動条件調整部１１３０へ出力する。

次いで、制御装置１０００Ｄは、振動条件調整処理（ステップＳＴ４１３０）を実行する。
振動条件調整処理において、制御装置１０００Ｄの振動条件調整部１１３０は、振動条件を調整する。
振動条件調整部１１３０は、ユーザ状態判断部１１２０による判定結果であるユーザの状態に応じて、振動条件を調整する。
振動条件調整部１１３０は、振動条件取得部１０２０により出力された振動条件を受け付ける。また、振動条件調整部１１３０は、ユーザ状態判断部１１２０により出力された判定結果を受け付け、判定結果を用いて、調整条件記憶部１１４０を参照し、判定結果に対応する調整条件を取得する。
振動条件調整部１１３０は、調整条件を用いて、振動条件を調整し、調整後の振動条件を振動制御部１０４０Ｄへ出力する。振動条件調整部１１３０は、振動条件のうちのリズムと強度とを調整する。

次いで、制御装置１０００Ｄは、振動制御処理（ステップＳＴ４３００）を実行する。
振動制御処理において、制御装置１０００Ｄの振動制御部１０４０Ｄは、既に説明した生体装着用デバイス１０の振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる制御に加え、ユーザの状態に応じて振動のリズムと振動の強度とのいずれかまたは両方を変化させるように制御する。具体的には、振動制御部１０４０Ｄは、振動条件調整部１１３０により出力された調整後の振動条件を取得する。振動制御部１０４０Ｄは、調整後の振動条件にしたがって、ユーザの状態に応じて振動のリズムと振動の強度とのいずれかまたは両方を変化させるように制御する。

次いで、制御装置１０００Ｄは、終了判定処理（ステップＳＴ４４００）を実行する。
終了判定処理は、上述した終了判定処理と同様の処理である。
具体的には、終了判定処理において、制御装置１０００Ｄの図示しない制御部または図示しない処理終了判定部は、処理を終了するかを判定する。

図示しない制御部または図示しない処理終了判定部が、処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ４４００“ＮＯ”）、制御装置１０００Ｄは、ステップＳＴ４１１０の処理に移行し、ステップＳＴ４１１０の処理以降の処理を繰り返す。

図示しない制御部または図示しない処理終了判定部が、処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ４４００“ＹＥＳ”）、制御装置１０００Ｄは、図２３に示す処理を終了する。

状態判断処理および振動条件調整処理について説明する。
図２４は、本開示の実施の形態４に係る制御装置１０００Ｄの処理におけるユーザ状態判断処理および振動条件調整処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１０００Ｄは、図２４に示す処理（状態判断処理および振動条件調整処理）を開始すると、まず、目的有無判定処理を実行する。
目的有無判定処理において、制御装置１０００Ｄの状態判断処理部は、状態情報に目的が含まれるかを確認して目的が有であるかを判定する（ステップＳＴ４１２１）。

状態判断処理部がユーザの目的が有であると判定した場合（ステップＳＴ４１２１“ＹＥＳ”）、制御装置１０００Ｄは、第１の調整処理を実行する。
具体的には、制御装置１０００Ｄの振動条件調整部１１３０は、目的に応じた調整値を用いて調整を実行する（ステップＳＴ４１３１）。

状態判断処理部がユーザの目的があると判定した場合（ステップＳＴ４１２１“ＹＥＳ”）、または、振動条件調整部１１３０が第１の調整処理を実行した後、次いで、制御装置１０００Ｄは、良好状態判定処理を実行する。
具体的には、良好状態判定処理において、制御装置１０００Ｄの状態判断処理部は、ユーザ状態が良好であるかを判定する（ステップＳＴ４１２２）。

状態判断処理部が、ユーザ状態が良好であると判定した場合（ステップＳＴ４１２２“ＹＥＳ”）、制御装置１０００Ｄは、第２の調整処理（良好状態調整処理）を実行する。
第２の調整処理において、制御装置１０００Ｄの振動条件調整部１１３０は、ユーザ状態が良好である場合の調整値を用いて振動条件を調整する（ステップＳＴ４１３２）。

状態判断処理部が、ユーザ状態が良好でないと判定した場合（ステップＳＴ４１２２“ＮＯ”）、制御装置１０００Ｄは、悪化状態判定処理を実行する。
具体的には、悪化状態判定処理において、制御装置１０００Ｄの状態判断処理部は、ユーザ状態が悪化したかを判定する（ステップＳＴ４１２３）。

状態判断処理部が、ユーザ状態が悪化したと判定した場合（ステップＳＴ４１２３“ＹＥＳ”）、第３の調整処理（非良好状態調整処理）を実行する。
具体的には、第３の調整処理において、制御装置１０００Ｄの振動条件調整部１１３０は、ユーザ状態が良好でない場合の調整値を用いて振動条件を調整する（ステップＳＴ４１３３）。

次いで、制御装置１０００Ｄは、ユーザ状態警告処理（ステップＳＴ４１３８）を実行する。
具体的には、ユーザ状態警告処理において、制御装置１０００Ｄの振動条件調整部１１３０は、ユーザに対してユーザ状態が悪化していることを示す警告を行う。
振動条件調整部１１３０は、例えば、振動制御部１０４０Ｄを介して振動可能領域部２０００の振動可能領域を振動させるようにしてもよいし、例えば音出力装置、光出力装置といった外部の出力装置を用いてユーザに対する警告を行うようにしてもよい。

状態判断処理部が、ユーザ状態が悪化していないと判定した場合（ステップＳＴ４１２３“ＮＯ”）、または、振動条件調整部１１３０がユーザ状態警告処理を実行した後、次いで、制御装置１０００Ｄは、図２４に示す処理を終了する。

これにより、制御装置１０００Ｄは、ユーザの状態に応じて振動を変化させることを可能にする。
制御装置１０００Ｄは、例えば、ユーザが健康増進を目的にして実施するウォーキングを行う場合において、速度コントロールに効果のある振動移動やリラックスして楽しく散歩できるようなリズムにあわせて振動位置を移動させることができる。
具体的には、制御装置１０００Ｄは、例えば、ユーザが散歩を目的として歩きたいと考えている場合、または、ユーザがリラックスすることを目的として歩きたいと考えている場合において、ゆっくりしたリズムに合わせて振動位置を移動させることができる。
また、具体的には、制御装置１０００Ｄは、例えば、健康ケアのために、本人の体調または気分に合わせた歩行ができるようなリズムに合わせて振動位置を移動させることができる。
また、具体的には、制御装置１０００Ｄは、例えば、心拍数上げたり、下げたりするようなリズムに合わせて振動位置を移動させることができる。
このように、制御装置１０００Ｄは、振動位置が移動する周期の短長で差異をつけることで、速度コントロールさせることができ、または、それぞれのテンポを変えたリズムを刻むことでき、感覚的に、案内方向を提示できるとともに、誰でも楽しく歩行したり、足裏の気持ちよさを与えたりすることができる。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成した。

前記ユーザに係る状態情報を取得し、前記ユーザの状態を判定するユーザ状態判断部と、
前記ユーザ状態判断部による判定結果である前記ユーザの状態に応じて、前記振動条件を調整する振動条件調整部と、
を備えた、制御装置。

これにより、本開示は、ユーザの状態に応じて振動を変化させることを可能にする、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

ここで、実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、および、実施の形態４に係る構成は、それぞれを組み合わせて構成することが可能である。
実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、および、実施の形態４に係るそれぞれの構成を組み合わせた形態の構成例を説明する。
図２５は、本開示の実施の形態１，２，３，４に係る制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄそれぞれにおける構成を組み合わせた制御装置１０００Ｅの構成の一例を示す図である。

制御装置１０００Ｅは、制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄそれぞれにおける構成を組み合わせた構成を有する。
図２５に示す制御装置１０００Ｅは、案内方向取得部１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０Ｅ、振動条件記憶部１０３０Ｅ、振動制御部１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０Ｅ、警告部１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０Ｅ、経路判断部１０９０Ｅ、御周期調整部Ｅ、状態情報取得部１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０Ｅ、および、調整条件記憶部１１４０Ｅ、を含み構成されている。

案内方向取得部１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０Ｅ、振動条件記憶部１０３０Ｅ、振動制御部１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０Ｅ、警告部１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０Ｅ、経路判断部１０９０Ｅ、御周期調整部Ｅ、状態情報取得部１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０Ｅ、および、調整条件記憶部１１４０Ｅ、それぞれは、既に説明した機能と同様の機能を有する構成である。
これらの構成については、詳細な説明を省略する。

本開示の制御装置は、さらに、例えば、以下のように構成されたものである。

前記案内方向および前記ユーザの進行方向を取得し、前記ユーザの進行方向の正誤を判定する正誤判断部と、
前記正誤判断部による判定結果に基づいて前記ユーザに対して警告を行う警告部と、
前記案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する、経路判断部と、
前記経路判断部により前記案内経路が複雑な経路であると判定された場合、制御周期を調整する、制御周期調整部と、
前記ユーザに係る状態情報を取得し、前記ユーザの状態を判定するユーザ状態判断部と、
前記ユーザ状態判断部による判定結果である前記ユーザの状態に応じて、前記振動条件を調整する振動条件調整部と、
をさらに備えた、制御装置。

これにより、本開示は、各実施の形態で説明した全ての効果を得られる、生体装着用デバイスの制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
さらに、本開示は、上記構成を上記制御方法または上記生体装着用デバイスに適用することにより、上記効果と同様の効果を奏する。

ここで、本開示の制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅが有する機能を実現するハードウェア構成を説明する。
図２６は、本開示における制御装置Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅの機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。
図２７は、本開示における制御装置Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅの機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。
本開示の制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅは、図２６または図２７に示されるようなハードウェアにより実現される。

制御装置１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅは、図２６に示すように、例えばプロセッサ１０００１、メモリ１０００２、および、通信回路１０００４により構成される。
プロセッサ１０００１、メモリ１０００２は、例えば、コンピュータに搭載されているものである。
メモリ１０００２には、当該コンピュータを、案内方向取得部１０１０，１０１０Ｂ，１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０，１０２０Ｄ，１０２０Ｅ、振動制御部１０４０，１０４０Ｂ，１０４０Ｄ，１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０，１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０，１０６０Ｅ、警告部１０７０，１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０，１０８０Ｅ、経路判断部１０９０，１０９０Ｅ、制御周期調整部１１００，１１００Ｅ、状態情報取得部１１１０，１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０，１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０，１１３０Ｅ、および、図示しない制御部として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ１０００２に記憶されたプログラムをプロセッサ１０００１が読み出して実行することにより、案内方向取得部１０１０，１０１０Ｂ，１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０，１０２０Ｄ，１０２０Ｅ、振動制御部１０４０，１０４０Ｂ，１０４０Ｄ，１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０，１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０，１０６０Ｅ、警告部１０７０，１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０，１０８０Ｅ、経路判断部１０９０，１０９０Ｅ、制御周期調整部１１００，１１００Ｅ、状態情報取得部１１１０，１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０，１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０，１１３０Ｅ、および、図示しない制御部の機能が実現される。
また、メモリ１０００２または図示しない他のメモリにより、図示しない記憶部が実現される。また、振動条件記憶部１０３０，１０３０Ｅ、および、調整条件記憶部１１４０，１１４０Ｅ、を備えている場合、振動条件記憶部１０３０，１０３０Ｅ、および、調整条件記憶部１１４０，１１４０Ｅ、は、メモリ１０００２または図示しない他のメモリにより実現される。
また、通信回路１０００４により、図示しない通信部が実現される。
プロセッサ１０００１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
メモリ１０００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
プロセッサ１０００１とメモリ１０００２または通信回路１０００４は、相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。また、プロセッサ１０００１とメモリ１０００２と通信回路１０００４とは、入出力インタフェース１０００３を介して他のハードウェアと相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。

または、案内方向取得部１０１０，１０１０Ｂ，１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０，１０２０Ｄ，１０２０Ｅ、振動制御部１０４０，１０４０Ｂ，１０４０Ｄ，１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０，１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０，１０６０Ｅ、警告部１０７０，１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０，１０８０Ｅ、経路判断部１０９０，１０９０Ｅ、制御周期調整部１１００，１１００Ｅ、状態情報取得部１１１０，１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０，１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０，１１３０Ｅ、および、図示しない制御部の機能は、図２７に示すように、専用の処理回路２０００１により実現されるものであっても良い。
また、通信回路１０００４により、図示しない通信部が実現される。
処理回路２０００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等を用いたものである。
また、メモリ２０００２または図示しない他のメモリにより、図示しない記憶部が実現される。
メモリ２０００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
また、通信回路２０００４により、図示しない通信部が実現される。
処理回路２０００１とメモリ２０００２または通信回路２０００４とは、相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。また、処理回路２０００１とメモリ２０００２と通信回路２０００４とは、入出力インタフェース２０００３を介して他のハードウェアと相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。
なお、案内方向取得部１０１０，１０１０Ｂ，１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０，１０２０Ｄ，１０２０Ｅ、振動制御部１０４０，１０４０Ｂ，１０４０Ｄ，１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０，１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０，１０６０Ｅ、警告部１０７０，１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０，１０８０Ｅ、経路判断部１０９０，１０９０Ｅ、制御周期調整部１１００，１１００Ｅ、状態情報取得部１１１０，１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０，１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０，１１３０Ｅ、および、図示しない制御部の機能をそれぞれ別の処理回路で実現しても良いし，まとめて処理回路で実現しても良い。

または、案内方向取得部１０１０，１０１０Ｂ，１０１０Ｅ、振動条件取得部１０２０，１０２０Ｄ，１０２０Ｅ、振動制御部１０４０，１０４０Ｂ，１０４０Ｄ，１０４０Ｅ、進行方向取得部１０５０，１０５０Ｅ、正誤判断部１０６０，１０６０Ｅ、警告部１０７０，１０７０Ｅ、案内経路取得部１０８０，１０８０Ｅ、経路判断部１０９０，１０９０Ｅ、制御周期調整部１１００，１１００Ｅ、状態情報取得部１１１０，１１１０Ｅ、ユーザ状態判断部１１２０，１１２０Ｅ、振動条件調整部１１３０，１１３０Ｅ、および、図示しない制御部のうちの一部の機能がプロセッサ１０００１およびメモリ１０００２により実現され、かつ、残りの機能が処理回路２０００１により実現されるものであっても良い。

なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本開示の技術は、ユーザに対して経路を案内する生体装着用デバイスを実現する際の従来の障壁を低減してできるだけ多くの人に利用可能にすることができるので生体装着用デバイスに係る技術に用いるのに適している。

１０ 生体装着用デバイス、１０００，１０００Ａ，１０００Ｂ，１０００Ｃ，１０００Ｄ，１０００Ｅ 制御装置、１０１０，１０１０Ｂ，１０１０Ｅ 案内方向取得部、１０２０，１０２０Ｄ，１０２０Ｅ 振動条件取得部、１０３０，１０３０Ｅ 振動条件記憶部、１０３１，１０３１´，１０３１Ｄ データ、１０４０，１０４０Ｂ，１０４０Ｄ，１０４０Ｅ 振動制御部、１０５０，１０５０Ｅ 進行方向取得部、１０６０，１０６０Ｅ 正誤判断部、１０７０，１０７０Ｅ 警告部、１０８０，１０８０Ｅ 案内経路取得部、１０９０，１０９０Ｅ 経路判断部、１１００，１１００Ｅ 制御周期調整部、１１１０，１１１０Ｅ 状態情報取得部、１１２０，１１２０Ｅ ユーザ状態判断部、１１３０，１１３０Ｅ 振動条件調整部、１１４０，１１４０Ｅ 調整条件記憶部、２０００，２０００Ａ，２０００Ｂ、２０００Ｃ，２０００Ｄ 振動可能領域部、２１００，２１００Ｂ 振動可能領域内の位置、１０００１ プロセッサ、１０００２ メモリ、１０００３ 入出力インタフェース、１０００４ 通信回路、２０００１ 処理回路、２０００２ メモリ、２０００３ 入出力インタフェース、２０００４ 通信回路。

Claims (18)

1. 振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置であって、
   ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
   方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
   前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる際に、振動する位置を時間経過にしたがって案内方向へ向けて移動させるとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって移動速度を変化させるように制御する、振動制御部と、
   を備えた、制御装置。
2. 前記振動制御部は、さらに、前記振動する位置を移動させるにしたがって振動の強さを変化させるように制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記予め記憶された振動条件は、案内方向と前記振動可能領域において線状に連なる複数の位置からなる位置群との組み合わせを含み、
   前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる際に、振動する位置群を時間経過にしたがって案内方向へ向けて移動させるとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって移動速度を変化させるように制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記振動制御部は、さらに、前記振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さを変化させるように制御する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記生体装着用デバイスの振動可能領域は、前記生体装着用デバイスが生体に装着された場合において生体部位の表面を覆うように立体的に形成されており、
   前記予め記憶された振動条件は、案内方向と前記振動可能領域において環状に連なる複数の位置からなる位置群との組み合わせを含み、
   前記振動制御部は、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における複数の位置群を当該位置群ごとに順に振動させる際に、振動する前記位置群を時間経過にしたがって案内方向へ向けて移動させるとともに、当該振動する位置群を移動させるにしたがって移動速度を変化させるように制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
6. 前記振動制御部は、さらに、前記振動する位置群を移動させるにしたがって振動の強さを変化させるように制御する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記案内方向および前記ユーザの進行方向を取得し、前記案内方向および前記ユーザの進行方向を用いて前記ユーザの進行方向の正誤を判定する正誤判断部と、
   前記正誤判断部による判定結果に基づいて前記ユーザに対して警告を行う警告部と、
   を備えた、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する、経路判断部と、
   前記経路判断部により前記案内経路の形状が予め記憶された複雑な形状の条件を満たすと判定された場合、制御周期を調整する、制御周期調整部と、
   を備えた、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記ユーザに係る状態情報を取得し、前記ユーザの状態を判定するユーザ状態判断部と、
   前記ユーザ状態判断部による判定結果である前記ユーザの状態に応じて、前記振動条件を調整する振動条件調整部と、
   を備えた、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記案内方向および前記ユーザの進行方向を取得し、前記ユーザの進行方向の正誤を判定する正誤判断部と、
    前記正誤判断部による判定結果に基づいて前記ユーザに対して警告を行う警告部と、
    前記案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する、経路判断部と、
    前記経路判断部により前記案内経路が複雑な経路であると判定された場合、制御周期を調整する、制御周期調整部と、
    前記ユーザに係る状態情報を取得し、前記ユーザの状態を判定するユーザ状態判断部と、
    前記ユーザ状態判断部による判定結果である前記ユーザの状態に応じて、前記振動条件を調整する振動条件調整部と、
    をさらに備えた、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
11. 前記生体装着用デバイスは、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の足部に接するように形成されているデバイス、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の脚部に接するように形成されているデバイス、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の腹部に接するように形成されているデバイス、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の胸部に接するように形成されているデバイス、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の手部に接するように形成されているデバイス、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の腕部に接するように形成されているデバイス、
    または、
    当該生体装着用デバイスが生体に装着された場合において、当該生体装着用デバイスの前記振動可能領域が生体の頭部に接するように形成されているデバイス、
    であることを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の制御装置。
12. 振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置であって、
    ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
    方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
    前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる振動制御部と、
    前記案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する、経路判断部と、
    前記経路判断部により前記案内経路の形状が予め記憶された複雑な形状の条件を満たすと判定された場合、制御周期を調整する、制御周期調整部と、
    を備えた、制御装置。
13. 振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置であって、
    ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
    方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
    前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる振動制御部と、
    前記ユーザに係る状態情報を取得し、前記ユーザの状態を判定するユーザ状態判断部と、
    前記ユーザ状態判断部による判定結果である前記ユーザの状態に応じて、前記振動条件を調整する振動条件調整部と、
    を備えた、制御装置。
14. 振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置であって、
    ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
    方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
    前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる振動制御部と、
    前記案内方向および前記ユーザの進行方向を取得し、前記ユーザの進行方向の正誤を判定する正誤判断部と、
    前記正誤判断部による判定結果に基づいて前記ユーザに対して警告を行う警告部と、
    前記案内方向の生成に用いられた案内経路を用いて、当該案内経路が複雑な経路であるかを判定する、経路判断部と、
    前記経路判断部により前記案内経路が複雑な経路であると判定された場合、制御周期を調整する、制御周期調整部と、
    前記ユーザに係る状態情報を取得し、前記ユーザの状態を判定するユーザ状態判断部と、
    前記ユーザ状態判断部による判定結果である前記ユーザの状態に応じて、前記振動条件を調整する振動条件調整部と、
    をさらに備えた、制御装置。
15. 振動可能領域を有する生体装着用デバイス、を制御する制御装置による制御方法であって、
    前記制御装置の案内方向取得部が、ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得し、
    前記制御装置の振動条件取得部が、方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出し、
    前記制御装置の振動制御部が、前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる際に、振動する前記位置を時間経過にしたがって案内方向へ向けて移動させるとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって移動速度を変化させる、
    ことを特徴とする制御方法。
16. 生体装着用デバイスの振動可能領域を構成し、当該振動可能領域における位置ごとに振動制御可能な振動可能領域部と、
    ユーザの現在位置を基準にした案内方向を取得する案内方向取得部と、
    方向と前記振動可能領域における複数の位置との組み合わせを含み予め記憶された振動条件の中から、前記案内方向取得部により取得された案内方向に応じた前記振動条件を選出する、振動条件取得部と、
    前記振動条件取得部により選出された前記振動条件にしたがって、前記振動可能領域における異なる位置を当該位置ごとに順に振動させる際に、振動する位置を時間経過にしたがって案内方向へ向けて移動させるとともに、当該振動する位置を移動させるにしたがって移動速度を変化させるように制御する、振動制御部と、
    を備えた生体装着用デバイス。
17. 前記生体装着用デバイスは、
    靴、靴の中敷き、靴下、衣服、手袋、または、帽子、に一体に組み付けられていることを特徴とする、
    請求項１６に記載の生体装着用デバイス。
18. 前記生体装着用デバイスは、
    生体における腕、手首、足首、首、または、頭、に装着するための小物に組み付けられて構成されていること、を特徴とする、
    請求項１６に記載の生体装着用デバイス。

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