JP7421544B2 - ニューラルネットワークに基づいている走行機能の監視 - Google Patents
ニューラルネットワークに基づいている走行機能の監視 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7421544B2 JP7421544B2 JP2021507478A JP2021507478A JP7421544B2 JP 7421544 B2 JP7421544 B2 JP 7421544B2 JP 2021507478 A JP2021507478 A JP 2021507478A JP 2021507478 A JP2021507478 A JP 2021507478A JP 7421544 B2 JP7421544 B2 JP 7421544B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control command
- control
- object data
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 title claims description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title description 4
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 238000012549 training Methods 0.000 description 10
- 210000002569 neuron Anatomy 0.000 description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
- G05D1/0077—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements using redundant signals or controls
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N5/00—Computing arrangements using knowledge-based models
- G06N5/01—Dynamic search techniques; Heuristics; Dynamic trees; Branch-and-bound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/408—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
第二サブユニットも車両の自動化された制御を実施するためのユニットではあるが、これが指示する走行アクションは、どの入力値の時にどの出力値がアウトプットされるのかが、厳密に予め定められている確定論的にプログラミングされたアルゴリズムを基にしている。第三サブユニットも、オブジェクトデータを分析するが、これは、容易に得られる計算値に関してのみ実施される。そして、これらの計算値を基に、その時点の走行状況における事故が起こる確立の尺度である危険性値が算出される。
三つのサブユニットの各々の出力値、即ち特に、第一乃至第二サブユニットの車両のブレーキ、ハンドル及び/或いは駆動系に対視する第一及び第二制御命令、並びに、第三サブユニットの危険性値は、安全ゲートに伝達される。該安全ゲートは、受け取った情報を処理した上で、第三制御命令を車両に伝達する。この第三制御命令は、好ましくは、第一制御命令、或いは、第二制御命令を基にしている、或いは、これらに相当している。該安全ゲートは、人工知能に基づいたサブユニットの第一制御命令を監視する役割を担っており、人工知能が、走行状況を明白に誤推定している場合に、該車両の制御が、確定論的にプログラミングされたアルゴリズムによって引き継がれることを確実なものとしている。こうすることにより、事故が起こった場合でも、事故原因を再現できることが、確実なものとなっている。しかしながら、危険性値が、通常の平均的な範囲で推移している多くの走行状況においては、該安全ゲートは、車両の制御を人工知能モジュールに任せておく。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
1.
自立化乃至自動化された車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御するための制御システム(100)であって、以下を包含していることを特徴とする制御システム(100):
車両(160)の周辺部からオブジェクトを捕捉し、対応するオブジェクトデータ(111)を提供することができる様に構成されている捕捉手段(110);
オブジェクトデータ(111)から車両(160)を制御するための少なくとも一つの第一制御命令(121)を作成することができる様に構成されている人工知能モジュール(120);
確定論的な計算規則を用いてオブジェクトデータ(111)から車両(160)を制御するための少なくとも一つの車両用の第二制御命令(131)を作成することができる様に構成されている予備手段(130);
オブジェクトデータ(111)を基に、計算値を割り出し、それを基に、危険性値(141)を算出することができる様に構成されている安全手段(140);並びに、
人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、予備手段(130)の第二制御命令(131)、及び、安全手段(140)の危険性値(141)を受け取ることができる様に構成されている安全ゲート(150)、
但し、安全ゲート(150)は、危険性値(141)を基に、第三制御命令(151)を車両(160)に送信することができる様にも構成されているが、該第三制御命令(151)は、人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、或いは、予備手段(130)の第二制御命令(131)のいずれかである、乃至、これらのいずれかに相当している。
2.
人工知能モジュール(120)が、ニューラルネットワークを用いて、オブジェクトデータ(111)から、車両(160)用の少なくとも第一制御命令(121)を作成することができる様に構成されていることを特徴とする上記1に記載の制御システム(100)。
3.
安全ゲート(150)が、算出された危険性値(141)が、予め定められた第一閾値を超えた場合に、予備手段(130)の第二制御命令(131)を車両(160)に転送することができる様に構成されていることを特徴とする上記1から2のうち何れか一つに記載の制御システム(100)。
4.
安全ゲート(150)が、算出された危険性値(141)が、予め定められた第二閾値を下回っている場合は、自動化された運転を終了させるマヌーバを行うように構成されていることを特徴とする上記のうち何れか一つに記載の制御システム(100)。
5.
自動化された運転を終了させるためのマヌーバが、車両(160)のドライバーへの運転引き継ぎ要請、或いは、最低リスク運転であることを特徴とする上記4に記載の制御システム(100)。
6.
捕捉手段(110)が、車両(160)の周辺部のオブジェクトをカメラ、レーダセンサ、ライダセンサ、及び/或いは、超音波センサによって捕捉することができるように構成されていることを特徴とする上記のうち何れか一つに記載の制御システム(100)。
7.
第一制御命令(121)、第二制御命令(131)、及び、第三制御命令(151)が、少なくとも、車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御できるように構成されていることを特徴とする上記のうち何れか一つに記載の制御システム(100)。
8.
安全手段(140)が、計算値として、車両(160)の自己速度、オブジェクト車両の速度、起こり得る衝突までの時間、必要となる制動マヌーバまでの時間乃至必要な減速を用いることができる様に構成されていることを特徴とする上記のうち何れか一つに記載の制御システム(100)。
9.
自立化乃至自動化された車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御するための方法であって、以下のステップを包含していることを特徴とする方法:
-車両(160)の周辺部にあるオブジェクトを捕捉し、対応するオブジェクトデータ(111)を提供するステップ(S1)、
-車両(160)用の少なくとも一つの第一制御命令(121)を、オブジェクトデータ(111)から人工知能(120)を用いて作成するステップ(S2)、
-車両(160)用の少なくとも一つの第二制御命令(131)を、オブジェクトデータ(111)から確定論的計算規則を用いて作成するステップ(S3)、
-オブジェクトデータ(111)に基づいて計算値を割出し、それに基づいて危険性値(141)を算出するステップ(S4)、並びに、
-第一制御命令(121)、第二制御命令(131)、及び、危険性値(141)を受信し、危険性値(141)に基づいた第三制御命令(151)を車両(160)へ送信するステップ(S5)、
但し、第三制御命令(151)は、人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、或いは、確定論的計算規則による第二制御命令(131)のいずれかである、或いは、これらのうちの一つに相当している。
10.
算出された危険性値(141)が、予め定められた第一閾値を超えている場合、確定論的計算規則によって割り出された第二制御命令(131)が、伝達されることを特徴とする上記9に記載の方法。
11.
あるプロセッサー上において実行された場合、上記1から8のうち何れか一つに記載の制御システム(100)に、上記9或いは10の何れか一つに記載の方法を実施させるコンピュータープログラム
110 捕捉手段
111 オブジェクトデータ
120 人工知能モジュール
121 第一制御命令
130 予備手段
131 第二制御命令
140 安全手段
141 危険性値
150 安全ゲート
151 第三制御命令
160 車両
Claims (11)
- 自立化乃至自動化された車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御するための制御システム(100)であって、以下を包含していることを特徴とする制御システム(100):
車両(160)の周辺部からオブジェクトを捕捉し、対応するオブジェクトデータ(111)を提供することができる様に構成されている捕捉手段(110);
オブジェクトデータ(111)から車両(160)を制御するための少なくとも一つの第一制御命令(121)を作成することができる様に構成されている人工知能モジュール(120);
確定論的な計算規則を用いてオブジェクトデータ(111)から車両(160)を制御するための少なくとも一つの車両用の第二制御命令(131)を作成することができる様に構成されている予備手段(130);
オブジェクトデータ(111)を基に、計算値を割り出し、それを基に、危険性値(141)を算出することができる様に構成されている安全手段(140);並びに、
人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、予備手段(130)の第二制御命令(131)、及び、安全手段(140)の危険性値(141)を受け取ることができる様に構成されている安全ゲート(150)、
但し、安全ゲート(150)は、危険性値(141)を基に、第三制御命令(151)を車両(160)に送信することができる様にも構成されているが、該第三制御命令(151)は、人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、或いは、予備手段(130)の第二制御命令(131)のいずれかである、乃至、これらのいずれかに相当している。 - 人工知能モジュール(120)が、ニューラルネットワークを用いて、オブジェクトデータ(111)から、車両(160)用の少なくとも第一制御命令(121)を作成することができる様に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の制御システム(100)。
- 安全ゲート(150)が、算出された危険性値(141)が、予め定められた第一閾値を超えた場合に、予備手段(130)の第二制御命令(131)を車両(160)に転送することができる様に構成されていることを特徴とする請求項1から2のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 安全ゲート(150)が、算出された危険性値(141)が、予め定められた第二閾値を下回っている場合は、自動化された運転を終了させるマヌーバを行うように構成されていることを特徴とする請求項1から3のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 自動化された運転を終了させるためのマヌーバが、車両(160)のドライバーへの運転引き継ぎ要請、或いは、最低リスク運転であることを特徴とする請求項4に記載の制御システム(100)。
- 捕捉手段(110)が、車両(160)の周辺部のオブジェクトをカメラ、レーダセンサ、ライダセンサ、及び/或いは、超音波センサによって捕捉することができるように構成されていることを特徴とする請求項1から5のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 第一制御命令(121)、第二制御命令(131)、及び、第三制御命令(151)が、少なくとも、車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御できるように構成されていることを特徴とする請求項1から6のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 安全手段(140)が、計算値として、車両(160)の自己速度、オブジェクト車両の速度、起こり得る衝突までの時間、必要となる制動マヌーバまでの時間乃至必要な減速を用いることができる様に構成されていることを特徴とする請求項1から7のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 自立化乃至自動化された車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御するための方法であって、以下のステップを包含していることを特徴とする方法:
-車両(160)の周辺部にあるオブジェクトを捕捉し、対応するオブジェクトデータ(111)を提供するステップ(S1)、
-車両(160)用の少なくとも一つの第一制御命令(121)を、オブジェクトデータ(111)から人工知能(120)を用いて作成するステップ(S2)、
-車両(160)用の少なくとも一つの第二制御命令(131)を、オブジェクトデータ(111)から確定論的計算規則を用いて作成するステップ(S3)、
-オブジェクトデータ(111)に基づいて計算値を割出し、それに基づいて危険性値(141)を算出するステップ(S4)、並びに、
-第一制御命令(121)、第二制御命令(131)、及び、危険性値(141)を受信し、危険性値(141)に基づいた第三制御命令(151)を車両(160)へ送信するステップ(S5)、
但し、第三制御命令(151)は、人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、或いは、確定論的計算規則による第二制御命令(131)のいずれかである、或いは、これらのうちの一つに相当している。 - 算出された危険性値(141)が、予め定められた第一閾値を超えている場合、確定論的計算規則によって割り出された第二制御命令(131)が、伝達されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- あるプロセッサー上において実行された場合、請求項1から8のうち何れか一項に記載の制御システム(100)に、請求項9或いは10の何れか一項に記載の方法を実施させるコンピュータープログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018222720.9A DE102018222720B4 (de) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | Überwachung von auf neuronalen Netzwerken basierten Fahrfunktionen |
DE102018222720.9 | 2018-12-21 | ||
PCT/DE2019/200146 WO2020125875A1 (de) | 2018-12-21 | 2019-12-13 | Überwachung von auf neuronalen netzwerken basierten fahrfunktionen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022510748A JP2022510748A (ja) | 2022-01-28 |
JP7421544B2 true JP7421544B2 (ja) | 2024-01-24 |
Family
ID=69467274
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021507478A Active JP7421544B2 (ja) | 2018-12-21 | 2019-12-13 | ニューラルネットワークに基づいている走行機能の監視 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11753048B2 (ja) |
EP (1) | EP3899682B8 (ja) |
JP (1) | JP7421544B2 (ja) |
CN (1) | CN112585550A (ja) |
DE (1) | DE102018222720B4 (ja) |
WO (1) | WO2020125875A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11475774B2 (en) * | 2020-04-03 | 2022-10-18 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Systems and methods for machine learning based collision avoidance |
DE102021205037A1 (de) | 2021-05-18 | 2022-11-24 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Ermitteln einer Steueraktion für eine Robotervorrichtung |
DE102021003284A1 (de) * | 2021-06-25 | 2022-12-29 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges |
CN113589937B (zh) * | 2021-08-04 | 2024-04-02 | 浙江大学 | 一种基于孪生网络核回归的侵入式脑机接口解码方法 |
CN114056351B (zh) * | 2021-11-26 | 2024-02-02 | 文远苏行(江苏)科技有限公司 | 自动驾驶方法及装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017047694A (ja) | 2015-08-31 | 2017-03-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
WO2018030082A1 (ja) | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
JP2018081080A (ja) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車(adv)用の緊急処理システム |
JP2018190045A (ja) | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両電子制御装置 |
JP2019131141A (ja) | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Kddi株式会社 | 車載制御装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8527445B2 (en) * | 2010-12-02 | 2013-09-03 | Pukoa Scientific, Llc | Apparatus, system, and method for object detection and identification |
AT514754B1 (de) * | 2013-09-05 | 2018-06-15 | Avl List Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung von Fahrassistenzsystemen |
DE102014220758A1 (de) * | 2014-10-14 | 2016-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Autonomes Fahrsystem für ein Fahrzeug bzw. Verfahren zur Durchführung des Betriebs |
JP6323572B2 (ja) * | 2015-01-05 | 2018-05-16 | 日産自動車株式会社 | 目標車速生成装置および走行制御装置 |
US9545995B1 (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-17 | Qualcomm Incorporated | Control normalization for unmanned autonomous systems |
JP2019509541A (ja) | 2016-01-05 | 2019-04-04 | カーネギー−メロン ユニバーシティCarnegie−Mellon University | 自律走行車両のための安全性アーキテクチャ |
US10372121B2 (en) * | 2016-04-26 | 2019-08-06 | Ford Global Technologies, Llc | Determination of continuous user interaction and intent through measurement of force variability |
EP3324209A1 (en) * | 2016-11-18 | 2018-05-23 | Dibotics | Methods and systems for vehicle environment map generation and updating |
US10479376B2 (en) * | 2017-03-23 | 2019-11-19 | Uatc, Llc | Dynamic sensor selection for self-driving vehicles |
KR102406507B1 (ko) | 2017-03-27 | 2022-06-10 | 현대자동차주식회사 | 딥러닝 기반 자율주행 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
US10888051B2 (en) * | 2017-04-11 | 2021-01-12 | Thomas Peter DeFelice | Intelligent systems for weather modification programs |
CN110799404A (zh) * | 2017-04-17 | 2020-02-14 | 移动眼视力科技有限公司 | 包括驾驶相关系统的安全系统 |
US10336302B2 (en) * | 2017-06-27 | 2019-07-02 | GM Global Technology Operations LLC | Contact sensor assembly for brake systems in autonomous vehicles |
DE102017214611B4 (de) | 2017-08-22 | 2023-02-02 | Audi Ag | Verfahren zum Überprüfen eines Reaktionssignals einer Fahrzeugkomponente sowie Überprüfungsvorrichtung und Kraftfahrzeug |
US10627245B2 (en) * | 2017-10-05 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle service control |
US10501014B2 (en) * | 2018-03-02 | 2019-12-10 | Uatc, Llc | Remote assist feedback system for autonomous vehicles |
US11003537B2 (en) * | 2018-05-29 | 2021-05-11 | Micron Technology, Inc. | Determining validity of data read from memory by a controller |
US11186276B2 (en) * | 2018-07-27 | 2021-11-30 | Baidu Usa Llc | Adjusting speeds along a path for autonomous driving vehicles |
US20200033869A1 (en) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | GM Global Technology Operations LLC | Systems, methods and controllers that implement autonomous driver agents and a policy server for serving policies to autonomous driver agents for controlling an autonomous vehicle |
US11199846B2 (en) * | 2018-11-29 | 2021-12-14 | Baidu Usa Llc | Learning-based dynamic modeling methods for autonomous driving vehicles |
US11892835B2 (en) * | 2019-07-26 | 2024-02-06 | Zoox, Inc. | System and method for controlling an autonomous vehicle |
-
2018
- 2018-12-21 DE DE102018222720.9A patent/DE102018222720B4/de active Active
-
2019
- 2019-12-13 CN CN201980054303.2A patent/CN112585550A/zh active Pending
- 2019-12-13 US US17/276,929 patent/US11753048B2/en active Active
- 2019-12-13 JP JP2021507478A patent/JP7421544B2/ja active Active
- 2019-12-13 WO PCT/DE2019/200146 patent/WO2020125875A1/de unknown
- 2019-12-13 EP EP19848771.2A patent/EP3899682B8/de active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017047694A (ja) | 2015-08-31 | 2017-03-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
WO2018030082A1 (ja) | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
JP2018081080A (ja) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車(adv)用の緊急処理システム |
JP2018190045A (ja) | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両電子制御装置 |
JP2019131141A (ja) | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Kddi株式会社 | 車載制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102018222720A1 (de) | 2020-06-25 |
CN112585550A (zh) | 2021-03-30 |
WO2020125875A1 (de) | 2020-06-25 |
EP3899682B8 (de) | 2023-05-10 |
US11753048B2 (en) | 2023-09-12 |
DE102018222720B4 (de) | 2022-01-05 |
EP3899682B1 (de) | 2023-04-05 |
EP3899682A1 (de) | 2021-10-27 |
JP2022510748A (ja) | 2022-01-28 |
US20220032965A1 (en) | 2022-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7421544B2 (ja) | ニューラルネットワークに基づいている走行機能の監視 | |
US11940790B2 (en) | Safe hand-off between human driver and autonomous driving system | |
KR102299825B1 (ko) | 차량에서의 장애물 검출장치 및 그 제어방법 | |
CN112166304A (zh) | 传感器数据的误差检测 | |
US20190023208A1 (en) | Brake prediction and engagement | |
JP5132750B2 (ja) | 運転者支援システムのための実世界の交通場面からの視覚特性の行動ベース学習 | |
US9446729B2 (en) | Driver assistance system | |
JP2018206036A (ja) | 車両制御システム及び方法、並びに走行支援サーバ | |
US11364934B2 (en) | Training a generator unit and a discriminator unit for collision-aware trajectory prediction | |
CN112041213B (zh) | 用于可自主运行的设备的运行方法和可自主运行的设备 | |
Kuutti et al. | Deep learning for autonomous vehicle control: Algorithms, state-of-the-art, and future prospects | |
CN110663042A (zh) | 交通参与者朝着自动化驾驶的车辆的方向的通信流 | |
Grieser et al. | Assuring the safety of end-to-end learning-based autonomous driving through runtime monitoring | |
CN117644880B (zh) | 一种面向智能网联汽车的融合安全防护系统及控制方法 | |
CN113439246A (zh) | 用于安全操作自动化车辆的系统和方法 | |
CN113544611A (zh) | 用于运行自动化车辆的方法和设备 | |
Maaz et al. | Iot programming to develop self driving robotics car using opencv and other emerging technologies | |
JP2019164812A (ja) | 車両制御システム及び方法、並びに走行支援サーバ | |
Narayanan | When is it right and good for an intelligent autonomous vehicle to take over control (and hand it back)? | |
CN111891132B (zh) | 一种基于加减速的业务处理方法、装置、设备和存储介质 | |
CN111930117B (zh) | 一种基于转向的横向控制方法、装置、设备和存储介质 | |
US20220153301A1 (en) | Control Unit and Method for Detecting, Classifying and Predicting an Interaction Requirement of an Automatically Driven Vehicle | |
Xiong et al. | Decision-Making for Intelligent Vehicle Considering Uncertainty of Road Adhesion Coefficient Estimation: Autonomous Emergency Braking Case | |
US20230373498A1 (en) | Detecting and Determining Relevant Variables of an Object by Means of Ultrasonic Sensors | |
US20220044029A1 (en) | Method for Recognizing an Object from Input Data Using Relational Attributes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231101 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7421544 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |