JP2022510748A - ニューラルネットワークに基づいている走行機能の監視 - Google Patents
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Abstract
Description
第二サブユニットも車両の自動化された制御を実施するためのユニットではあるが、これが指示する走行アクションは、どの入力値の時にどの出力値がアウトプットされるのかが、厳密に予め定められている確定論的にプログラミングされたアルゴリズムを基にしている。第三サブユニットも、オブジェクトデータを分析するが、これは、容易に得られる計算値に関してのみ実施される。そして、これらの計算値を基に、その時点の走行状況における事故が起こる確立の尺度である危険性値が算出される。
三つのサブユニットの各々の出力値、即ち特に、第一乃至第二サブユニットの車両のブレーキ、ハンドル及び/或いは駆動系に対視する第一及び第二制御命令、並びに、第三サブユニットの危険性値は、安全ゲートに伝達される。該安全ゲートは、受け取った情報を処理した上で、第三制御命令を車両に伝達する。この第三制御命令は、好ましくは、第一制御命令、或いは、第二制御命令を基にしている、或いは、これらに相当している。該安全ゲートは、人工知能に基づいたサブユニットの第一制御命令を監視する役割を担っており、人工知能が、走行状況を明白に誤推定している場合に、該車両の制御が、確定論的にプログラミングされたアルゴリズムによって引き継がれることを確実なものとしている。こうすることにより、事故が起こった場合でも、事故原因を再現できることが、確実なものとなっている。しかしながら、危険性値が、通常の平均的な範囲で推移している多くの走行状況においては、該安全ゲートは、車両の制御を人工知能モジュールに任せておく。
110 捕捉手段
111 オブジェクトデータ
120 人工知能モジュール
121 第一制御命令
130 予備手段
131 第二制御命令
140 安全手段
141 危険性値
150 安全ゲート
151 第三制御命令
160 車両
Claims (11)
- 自立化乃至自動化された車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御するための制御システム(100)であって、以下を包含していることを特徴とする制御システム(100):
車両(160)の周辺部からオブジェクトを捕捉し、対応するオブジェクトデータ(111)を提供することができる様に構成されている捕捉手段(110);
オブジェクトデータ(111)から車両(160)を制御するための少なくとも一つの第一制御命令(121)を作成することができる様に構成されている人工知能モジュール(120);
確定論的な計算規則を用いてオブジェクトデータ(111)から車両(160)を制御するための少なくとも一つの車両用の第二制御命令(131)を作成することができる様に構成されている予備手段(130);
オブジェクトデータ(111)を基に、計算値を割り出し、それを基に、危険性値(141)を算出することができる様に構成されている安全手段(140);並びに、
人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、予備手段(130)の第二制御命令(131)、及び、安全手段(140)の危険性値(141)を受け取ることができる様に構成されている安全ゲート(150)、
但し、安全ゲート(150)は、危険性値(141)を基に、第三制御命令(151)を車両(160)に送信することができる様にも構成されているが、該第三制御命令(151)は、人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、或いは、予備手段(130)の第二制御命令(131)のいずれかである、乃至、これらのいずれかに相当している。 - 人工知能モジュール(120)が、ニューラルネットワークを用いて、オブジェクトデータ(111)から、車両(160)用の少なくとも第一制御命令(121)を作成することができる様に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の制御システム(100)。
- 安全ゲート(150)が、算出された危険性値(141)が、予め定められた第一閾値を超えた場合に、予備手段(130)の第二制御命令(131)を車両(160)に転送することができる様に構成されていることを特徴とする請求項1から2のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 安全ゲート(150)が、算出された危険性値(141)が、予め定められた第二閾値を下回っている場合は、自動化された運転を終了させるマヌーバを行うように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 自動化された運転を終了させるためのマヌーバが、車両(160)のドライバーへの運転引き継ぎ要請、或いは、最低リスク運転であることを特徴とする請求項4に記載の制御システム(100)。
- 捕捉手段(110)が、車両(160)の周辺部のオブジェクトをカメラ、レーダセンサ、ライダセンサ、及び/或いは、超音波センサによって捕捉することができるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 第一制御命令(121)、第二制御命令(131)、及び、第三制御命令(151)が、少なくとも、車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御できるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 安全手段(140)が、計算値として、車両(160)の自己速度、オブジェクト車両の速度、起こり得る衝突までの時間、必要となる制動マヌーバまでの時間乃至必要な減速を用いることができる様に構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の制御システム(100)。
- 自立化乃至自動化された車両(160)のブレーキ、ハンドル、及び/或いは、駆動系を制御するための方法であって、以下のステップを包含していることを特徴とする方法:
-車両(160)の周辺部にあるオブジェクトを捕捉し、対応するオブジェクトデータ(111)を提供するステップ(S1)、
-車両(160)用の少なくとも一つの第一制御命令(121)を、オブジェクトデータ(111)から人工知能(120)を用いて作成するステップ(S2)、
-車両(160)用の少なくとも一つの第二制御命令(131)を、オブジェクトデータ(111)から確定論的計算規則を用いて作成するステップ(S3)、
-オブジェクトデータ(111)に基づいて計算値を割出し、それに基づいて危険性値(141)を算出するステップ(S4)、並びに、
-第一制御命令(121)、第二制御命令(131)、及び、危険性値(141)を受信し、危険性値(141)に基づいた第三制御命令(151)を車両(160)へ送信するステップ(S5)、
但し、第三制御命令(151)は、人工知能モジュール(120)の第一制御命令(121)、或いは、確定論的計算規則による第二制御命令(131)のいずれかである、或いは、これらのうちの一つに相当している。 - 算出された危険性値(141)が、予め定められた第一閾値を超えている場合、確定論的計算規則によって割り出された第二制御命令(131)が、伝達されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- あるプロセッサー上において実行された場合、請求項1から8のうち何れか一項に記載の制御システム(100)に、請求項9或いは10の何れか一項に記載の方法を実施させるコンピュータープログラム。
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