JP7419469B1 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
11 カメラ
12 記憶部
12a 処理パラメータ情報
13 コントローラ
13a 取得部
13b 車線検出処理部
13ba 線素抽出部
13bb 車線抽出部
13bc フレーム処理部
13bd 判定部
13be 出力部
50 外部装置
Claims (10)
- 所定の撮像範囲を撮像するように自車両に取り付けられた車載カメラのカメラ画像から車線を検出するとともに、検出した前記車線の位置および前記車載カメラの位置に基づいて前記自車両から前記車線までの距離を算出する車線検出処理を実行するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記検出した車線が片側車線であると判定した場合、
前記自車両から前記片側車線までの距離が所定の範囲内で、前記カメラ画像のフレーム間で連続して検出できている回数である検出の安定度が所定の閾値以上であれば前記片側車線を有効と判定する、
情報処理装置。 - 前記コントローラは、
前記検出した車線が両側車線であると判定した場合、
前記自車両から前記両側車線までのそれぞれの距離が所定の範囲内で、前記カメラ画像のフレーム間で連続して検出できている回数である検出の安定度が所定の閾値以上であれば前記両側車線を有効と判定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記コントローラは、
前記検出した車線が前記両側車線である場合に、前記距離として前記自車両の左端から前記両側車線のうち左側の車線までの第1距離および前記自車両の右端から前記両側車線のうち右側の車線までの第2距離を算出し、
前記第1距離または前記第2距離と、前記安定度とをそれぞれ要素とする判定条件に照らし、前記両側車線の有効または無効を判定する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記コントローラは、
前記検出した車線が前記両側車線である場合に、前記車線から推定される道幅をさらに前記判定条件の前記要素とする、
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記道幅の閾値は、道路規格に基づいて設定される、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記安定度の閾値は、前記道幅および前記距離に応じて設定される、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記コントローラは、
前記安定度が所定の閾値以上であっても、前記道幅、前記第1距離および前記第2距離のいずれもが異常であれば、前記両側車線を無効と判定する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記コントローラは、
有効と判定された前記検出を運転支援機能において利用可能となるように出力する、
請求項1~7のいずれか一つに記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
所定の撮像範囲を撮像するように自車両に取り付けられた車載カメラのカメラ画像から車線を検出するとともに、検出した前記車線の位置および前記車載カメラの位置に基づいて前記自車両から前記車線までの距離を算出する車線検出処理を実行することと、
前記検出した車線が片側車線であると判定した場合、
前記自車両から前記片側車線までの距離が所定の範囲内で、前記カメラ画像のフレーム間で連続して検出できている回数である検出の安定度が所定の閾値以上であれば前記片側車線を有効と判定することと、
を含む、情報処理方法。 - 所定の撮像範囲を撮像するように自車両に取り付けられた車載カメラのカメラ画像から車線を検出するとともに、検出した前記車線の位置および前記車載カメラの位置に基づいて前記自車両から前記車線までの距離を算出する車線検出処理を実行すること、
前記検出した車線が片側車線であると判定した場合、
前記自車両から前記片側車線までの距離が所定の範囲内で、前記カメラ画像のフレーム間で連続して検出できている回数である検出の安定度が所定の閾値以上であれば前記片側車線を有効と判定すること、
をコンピュータに実行させる、プログラム。
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