JP7415529B2 - テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラムに関する。
近年、高速通信の技術や情報セキュリティ技術の発達を背景に、自宅や本来のオフィス以外のサテライトオフィス等の遠隔地で業務を行うリモートワーク（テレワーク）が一般的になっている。また、リモートワークにおいては、テレプレゼンスロボットと呼ばれる、テレビ会議技術を自律移動型ロボットに組み込んだロボットが開発されている。テレプレゼンスロボットを操作することで、遠隔地で業務を行うリモートワーカーは、ロボットを通じて、本来のオフィス内を移動しながら、オフィス内の同僚等と会話することで、あたかも本人が存在するかのような印象を与えることができる。
例えば特許文献１に開示されたコミュニケーションロボットシステムでは、お客様のテレプレゼンスロボットを通じたコールに応じて、複数のオペレーターの中から適切なオペレーターにつないで、テレプレゼンスロボットを介した会話によるサービス提供を行っている。
しかしながら、特許文献１に開示されたテレプレゼンスロボットでは、カメラの高さや、顔の高さが固定であり、常に同じ高さの視点になるため、オフィスで実際に移動する場合と、視ている光景が異なることになり、リモートワーカーは違和感を覚えることになる。また、オフィスで周囲にいる同僚も、顔の位置が通常と異なるので、違和感を覚えることになる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、遠隔地のユーザーとオフィス内のユーザーとが、違和感なくコミュニケーションを取ることができるテレプレゼンスシステムを提供することを目的とする。
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
（１）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、
前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体と、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。
（２）前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する上記（１）に記載のテレプレゼンスシステム。
（３）前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、上記（１）または上記（２）に記載のテレプレゼンスシステム。
（４）さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、上記（１）から上記（３）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（５）前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、上記（４）に記載のテレプレゼンスシステム。
（６）さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、上記（１）から上記（５）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（７）前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、上記（１）から上記（６）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（８）前記制御部は、前記目的地が会議室であった場合、高さ方向の異なる位置で複数の飛行体が静止飛行するように前記移動制御を行う、上記（１）に記載のテレプレゼンスシステム。
（９）前記制御部は、サーバー内に配置され、複数の前記飛行体を管理する、上記（８）に記載のテレプレゼンスシステム。
前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体と、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。
（２）前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する上記（１）に記載のテレプレゼンスシステム。
（３）前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、上記（１）または上記（２）に記載のテレプレゼンスシステム。
（４）さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、上記（１）から上記（３）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（５）前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、上記（４）に記載のテレプレゼンスシステム。
（６）さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、上記（１）から上記（５）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（７）前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、上記（１）から上記（６）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（８）前記制御部は、前記目的地が会議室であった場合、高さ方向の異なる位置で複数の飛行体が静止飛行するように前記移動制御を行う、上記（１）に記載のテレプレゼンスシステム。
（９）前記制御部は、サーバー内に配置され、複数の前記飛行体を管理する、上記（８）に記載のテレプレゼンスシステム。
（１０）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する、テレプレゼンスシステム。
（１１）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１２）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１３）前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、上記（１２）に記載のテレプレゼンスシステム。
（１４）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１５）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
マイクと、
スピーカーと、を備え、
前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１６）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、テレプレゼンスシステム。
（１７）さらに、マイクと、スピーカーと、を備える上記（１）から上記（１４）、および上記（１６）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（１８）前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、上記（１７）に記載のテレプレゼンスシステム。
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する、テレプレゼンスシステム。
（１１）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１２）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１３）前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、上記（１２）に記載のテレプレゼンスシステム。
（１４）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１５）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
マイクと、
スピーカーと、を備え、
前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。
（１６）遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、テレプレゼンスシステム。
（１７）さらに、マイクと、スピーカーと、を備える上記（１）から上記（１４）、および上記（１６）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（１８）前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、上記（１７）に記載のテレプレゼンスシステム。
（１９）前記ユーザーの前記属性情報として、身体的特徴を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記身体的特徴の情報に基づく、前記ユーザーの目線に対応する高さに応じて前記状態制御を行う、上記（１）から上記（１８）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記身体的特徴の情報に基づく、前記ユーザーの目線に対応する高さに応じて前記状態制御を行う、上記（１）から上記（１８）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（２０）前記身体的特徴は、前記ユーザーの身長、目線の高さ、座高の少なくとも一つを含む、上記（１９）に記載のテレプレゼンスシステム。
（２１）前記制御部は、前記ユーザーの属性情報に基づいて、前記状態制御として、前記表示部、および／または前記撮影部を、前記ユーザーの目線高さに対応する高さに設定する、上記（１）から上記（２０）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（２２）前記目線高さは、前記ユーザーが直立したときの目線の高さ、または前記ユーザーが座ったときの目線の高さである、上記（２１）に記載のテレプレゼンスシステム。
（２３）前記表示部には、前記ユーザーに対応する画像として、前記ユーザーを撮影した画像、または前記ユーザーのアバター画像を表示する、上記（１）から上記（２２）のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
（２４）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体を制御する飛行体制御プログラムであって、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記飛行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための飛行体制御プログラム。
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記飛行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための飛行体制御プログラム。
（２５）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、前記状態制御では、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２６）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２７）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記移動制御では、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーから取得した、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２８）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーであって、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定するサーバーから、移動ルートを取得し、
前記移動制御では、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２９）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体は、複数のマイクと、スピーカーを備え、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、
前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定する判定制御と、を含み、
声かけと判定した場合、前記移動制御では、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向ける、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（３０）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、
前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる会釈制御と、
を含む処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、前記状態制御では、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２６）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２７）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記移動制御では、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーから取得した、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２８）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーであって、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定するサーバーから、移動ルートを取得し、
前記移動制御では、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（２９）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体は、複数のマイクと、スピーカーを備え、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、
前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定する判定制御と、を含み、
声かけと判定した場合、前記移動制御では、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向ける、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
（３０）表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、
前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる会釈制御と、
を含む処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
本発明に係るテレプレゼンスシステムは、遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体と、前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、を備える。
また、本発明に係るテレプレゼンスシステムは、遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、を備える。
このようにすることで、隔地のユーザーとオフィス内のユーザーとが、違和感なくコミュニケーションを取ることができる。
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
図１～図５を参照し、第１の施形態に係るテレプレゼンスシステム１０００について説明する。図１はテレプレゼンスシステム１０００の概要を示す図である。図１に示すように、テレプレゼンスシステム１０００は、１つまたは複数のドローン１０、および管理サーバー２０を備える。管理サーバー２０は、リモート接続用のサーバーとして機能する。
また、以下においては、自律移動型のロボットとして「飛行体」であるドローン１０を例として説明するが、これに限られない。自律移動型のロボットとして、車輪により走行する走行体（後述の図９）を用いてもよい。管理サーバー２０は、アクセスポイント５１を通じてドローン１０と無線通信（例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ）によって、通信可能に接続されている。テレプレゼンスシステム１０００は、オフィス内に配置される。なお、少なくともアクセスポイント５１とドローン１０がオフィスの建物内にあればよく、管理サーバー２０は、必ずしも建物の内部にある必要はない。例えば、遠隔地に設けられてネットワークを介して接続可能であってもよい。この場合、管理サーバー２０は、インターネット等のネットワーク上に配置された１つまたは複数のサーバーによって仮想的に構築されるクラウドサーバーであってもよい。
オフィスの企業に勤務する、遠隔地からアクセスするユーザー（以下、「リモートユーザー４０」という）は、端末装置３０を操作することで、ネットワークを通じて、管理サーバー２０が管理するドローン１０を利用する。端末装置３０は、いわゆるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であり、スマートフォンやタブレット端末等の携帯、可搬型の装置であるが、デスクトップの固定型の装置であってもよい。リモートユーザー４０は、自宅等の遠隔地に配置されたアクセスポイント５２、公衆の電話網、またはデータ通信網等を通じて、管理サーバー２０にアクセスする。
（ドローン１０）
図２、図３は、それぞれドローン１０の概略構成を示す上面図、およびブロック図である。図２に示すように、ドローン１０は、自律移動型の小型マルチコプターであり、複数の回転翼１０１～１０４、および本体部１０５を備える。回転翼１０１～１０４は、円形のカバーで覆われ、それぞれモーターに接続され、独立して回転数の制御が行われる。本体部１０５は、回転翼１０１～１０４の中央に配置され、４つのアームそれぞれにより回転翼１０１～１０４と連結する。本体部１０５のバッテリ電源部（図示せず）からアーム内部の電気線を通じて、回転翼１０１～１０４を回転させるモーターに電力が供給される。
図２、図３は、それぞれドローン１０の概略構成を示す上面図、およびブロック図である。図２に示すように、ドローン１０は、自律移動型の小型マルチコプターであり、複数の回転翼１０１～１０４、および本体部１０５を備える。回転翼１０１～１０４は、円形のカバーで覆われ、それぞれモーターに接続され、独立して回転数の制御が行われる。本体部１０５は、回転翼１０１～１０４の中央に配置され、４つのアームそれぞれにより回転翼１０１～１０４と連結する。本体部１０５のバッテリ電源部（図示せず）からアーム内部の電気線を通じて、回転翼１０１～１０４を回転させるモーターに電力が供給される。
図２、図３に示すように、ドローン１０は、制御部１１、表示部１２、撮影部１３、音声入出力部１４、飛行制御部１５、記憶部１６、高度検知部１７、位置検知部１８、および無線通信部１９を備える。なお、表示部１２にチルト機構を配置して、表示面１２１を傾斜できるようにしてもよい。表示部１２以外の制御部１１、撮影部１３、音声入出力部１４、飛行制御部１５、記憶部１６、高度検知部１７、位置検知部１８、および無線通信部１９は、本体部１０５に配置される。
制御部１１は、１つ、または複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、および半導体等で構成される内部メモリを備え、記憶部１６に記憶されているプログラムを実行することで、自律式の飛行制御を含むテレプレゼンス制御等の各種処理を実行する。
表示部１２は、例えば液晶ディスプレイであり、画像を表示する表示面１２１がホバリング時、または着陸時に正面を向くように本体部１０５の正面側に配置される。ドローン１０は、前後、左右、上下に自在に移動可能であるが、前方向（通常の進行方向）が正面に対応する。表示部１２としては、スマートフォンを用い、これを取り付けるようにしてもよい。例えば本体部１０５の正面側に保持部を配置し、この保持部に有線、または無線で本体部１０５と通信接続したスマートフォンを取り付け、このスマートフォンのディスプレイを表示部１２として利用する。
撮影部１３は、可視光を感度領域とするカメラであり前方が撮影領域となるように本体部１０５に配置される。また、撮影部１３の高さは、表示部１２の表示面１２１と略同じ高さに設定される。例えば、高さ方向の差分が数ｃｍ以内に収まるように配置される。撮影部１３で撮影された映像は、リモートユーザー４０が操作する端末装置３０に送られ、オフィス内の他のユーザーとのテレビ会議に用いられる。また、撮影部１３で撮影された映像は、制御部１１により画像処理され、前方の障害物や人物の認識処理に用いられる。
音声入出力部１４は、マイク、およびスピーカーを含む。マイクにより周囲の音声を集音する。また、マイクは、異なる方向に向けて配置した複数のマイクから構成されてもよい。複数のマイクからの音声を、制御部１１が処理することで、音源の向きを特定できる。例えば、撮影部１３の撮影領域外にいる他のユーザーから声を掛けられた場合に、そのユーザーの向きを特定できる。また、音声入出力部１４のスピーカーにより、リモートユーザー４０が操作する端末装置３０のマイクで集音した、リモートユーザー４０の音声データを出力する。
飛行制御部１５は、複数のモーターそれぞれの回転を制御することで、ドローン１０の飛行を制御する。飛行制御部１５は、制御部１１とは別にＣＰＵ等を備えてもよく、ハードウェアにより構成されてもよい。例えば、飛行制御部１５は、制御部１１で設定された目的地への移動制御、離陸・着陸制御、障害物の回避制御、等を行う。また、飛行制御部１５は、各モーターの回転速度を制御することで、飛行時のホバリング制御（静止飛行：飛行しながら静止すること）、および姿勢制御を行う。
記憶部１６は、おもに半導体メモリにより構成される。記憶部１６には、各種プログラム、および、リモートユーザー４０の属性情報が記憶される。属性情報には、リモートユーザーの身体的特徴、オフィス内の座席位置、会社内の職級（階級）、忌避領域（後述）、アバター画像、等が含まれる。身体的特徴としては、例えば身長、目線の高さ、座高の情報が含まれる。また属性情報としてリモートユーザー４０のスケジュールが含まれてもよい。スケジュールには、会議室（場所、名称）、会議開始予定時刻、終了予定時刻が含まれる。
属性情報の記憶に関しては、オフィスに勤務する、あるいは所属する複数のユーザーのうち、遠隔地からアクセスする可能性がある複数のユーザーの属性情報を予め記憶しておいてもよい。あるいは、管理サーバー２０の記憶部１６にオフィスに勤務する全社員、または一部社員の属性情報を記憶しておき、リモートユーザー４０として認証する（後述）ごとに、対象のリモートユーザー４０の属性情報を、ドローン１０に送信し、記憶部１６に一時的に保持するようにしてもよい。
高度検知部１７は、ドローン１０の飛行高さを検知する。例えば、高度検知部１７は、超音波センサーを含み、超音波センサーにより、本体部１０５の地面までの距離を計測する。また、超音波センサーにより、前方の障害物を検知してもよい。
位置検知部１８は、オフィスの建物内におけるドローン１０の位置、および姿勢を検知する。例えば、位置検知部１８は、上方を撮影領域とする天井用カメラ、および姿勢センサーとしてジャイロセンサーまたは加速度センサーで構成される。例えば、オフィスの天井に、格子状にマーカーを貼り付け、そのマーカーを天井用カメラで撮影し、これを制御部１１で認識することで、オフィス内の平面位置を検知できる。このマーカーは、ユニークな形状とすることで、平面位置を検知できる。また、これにジャイロセンサーや加速度センサーを併用することで、より精度よく平面位置を検知できたり、ドローン１０の姿勢の変化を検知できたりする。
また、位置検知部１８は、天井用カメラに替えて、あるいはこれとともに、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）、Ｗｉｆｉ測位装置、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）測位装置、超音波測位装置、等の技術を適用した装置を用いてもよい。例えば、ＢＬＥビーコンの技術を適用した場合には、オフィス内が検出エリアとなるように複数（例えば各エリアに３台）の受信機を周囲に配置する。そして、発信器としてのドローン１０所定間隔で、固有ＩＤを含む、ビーコン信号を発信する。そして、それぞれの受信機は、ドローン１０からのビーコン信号の強度から距離を推定する。そして複数の固定配置された受信機の配置位置情報、およびこのそれぞれのドローン１０までの距離の情報から、ドローン１０自体の位置を特定する。
図４は、ドローン１０の構成を示す機能ブロック図である。ドローン１０の制御部１１は、飛行制御部１１１、飛行指示部１１２、音源方向推定部１１３、障害物判定部１１４，高度推定部１１５、および位置推定部１１６として機能する。
飛行制御部１１１は、飛行指示部１１２からの制御に応じて、回転翼１０１～１０４の各モーターの出力を制御して、ドローン１０の姿勢、移動、回転、上下動の各制御を行う。
飛行指示部１１２は、無線通信部１９を通じて、管理サーバー２０、またはリモートユーザー４０の端末装置３０から目的地の指示を受け付ける。また、飛行指示部１１２は、記憶部１６に記憶されているリモートユーザー４０の属性情報を取得する。取得する属性情報としては、例えば、身体的特徴としての立位時の目線高さである。また、飛行指示部１１２は、障害物判定部１１４，高度推定部１１５、および位置推定部１１６からの情報に基づいて、自律的にドローン１０の飛行を制御する。飛行指示部１１２は、受け付けた目的地（例えば、ある会議室）までの飛行を、飛行制御部１１１を制御することで行う。また、移動の際の床面からの飛行高さは、操作を行うリモートユーザー４０の目線高さに対応する高さに設定する。より具体的には、表示部１２の表示面１２１、および撮影部１３の高さを、リモートユーザー４０の目線高さに設定する。表示面１２１には、リモートユーザー４０に対応する画像として、アバター画像、顔画像（静止画）、または、端末装置３０で撮影したリモートユーザーの顔画像（動画）をリアルタイムに表示する。
音源方向推定部１１３は、複数のマイクで集音した音声データの音強度の比較から、音源方向を推定する。また、音源方向推定部１１３は、音声データから音声認識モデルを利用して、音声からテキスト変換を行い、声かけがあったか否かを判定する。例えば、現時点でドローン１０を利用しているリモートユーザー４０の氏名、あだ名等の称呼情報を属性情報内から取得し、この称呼情報と、変換したテキストデータとのマッチングを行うことにより行える。所定のスコア以上の類似度を示す場合には、声かけがあったとして、その音源方向の情報を飛行指示部１１２に送る。これを受けた飛行指示部１１２は、この音源方向に正面（表示面１２１）が向くようにドローン１０の飛行を制御する。
障害物判定部１１４は、撮影部１３のカメラの映像、および／または高度検知部１７の超音波センサーの出力から、前方の障害物を判定し、飛行指示部１１２に送る。
高度推定部１１５は、高度検知部１７の超音波センサーの出力から地面からの高さを推定し、飛行高さの情報を、飛行指示部１１２に送る。
位置推定部１１６は、位置検知部１８の出力、および／または撮影部１３のカメラの映像から、オフィス内における位置を推定し、推定した位置情報を飛行指示部１１２に送る。
（管理サーバー２０）
図５は、管理サーバーの概略構成を示すブロック図である。管理サーバー２０は、制御部２１、認証部２２、通信部２３、および記憶部２４を備える。この管理サーバー２０は、オフィスの建物に関する地理的情報を管理したり、オフィスに勤務するユーザーの管理サーバー２０が提供する各種サービスへのログイン認証を行ったりする。
図５は、管理サーバーの概略構成を示すブロック図である。管理サーバー２０は、制御部２１、認証部２２、通信部２３、および記憶部２４を備える。この管理サーバー２０は、オフィスの建物に関する地理的情報を管理したり、オフィスに勤務するユーザーの管理サーバー２０が提供する各種サービスへのログイン認証を行ったりする。
制御部２１は、１つ、または複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、および半導体等で構成される内部メモリを備え、記憶部２４に記憶されているプログラムを実行することで、各種処理を実行する。
認証部２２は、遠隔地からネットワークを通じてアクセスするリモートユーザー４０の認証処理を実行する。具体的には、リモートユーザー４０は、端末装置３０を通じて、ユーザーＩＤ、パスワードを入力し、これを管理サーバー２０に送信する。管理サーバー２０は、記憶部２４に記憶している認証情報を突き合わせ、認証結果を端末装置３０に送信することで、ログイン認証が終了する。なお、この認証処理は、管理サーバー２０自体で行う必要はなく、別の認証用のサーバーにより行い、その認証結果のみを受け取るようにしてもよい。
通信部２３は、イーサネット（登録商標）等の規格による有線通信のネットワークインターフェースや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格による無線通信のインターフェース等の各種ローカル接続向けのインターフェースを用いて、ドローン１０等の各装置との通信を行う。
記憶部２４は、半導体メモリ、および／または磁気記録媒体メモリにより構成される。記憶部２４には、リモートユーザー４０を含むオフィスに勤務するユーザーの属性情報、建物内地図情報、ドローン管理情報が記憶される。
ユーザー属性情報として、ドローン１０を利用する可能性がある複数のユーザーそれぞれの属性情報が記憶される。上述のように属性情報には、身体的特徴、スケジュール、アバター画像、職級、（ユーザー毎の）忌避領域が含まれる。また、アバター画像に替えて、リモートユーザー４０の顔画像（静止画の写真）を用いるようにしてもよい。また属性情報には、動線情報が含まれる。この動線情報は、オフィス内を撮影する俯瞰カメラの映像や、ユーザーが所持する位置デバイス（ＲＦＩＤタグ、スマートフォン等）により、数日から数週間の長期間に渡って、ユーザーの移動軌跡を追跡し履歴情報として記録する。そして履歴情報から、ユーザーそれぞれの複数の地点間の頻度の高い移動軌跡を動線として用いる。この動線のデータは、管理サーバー２０で生成してもよく、あるいは他の外部装置により生成し、これを管理サーバー２０で取得するようにしてもよい。
建物内地図情報は、建物内の地理的情報であり、建物地図、すなわち建物内の会議室、居室を含む各部屋の場所、および各部屋内の机、棚、扉等の設備の配置位置が含まれる。また、この建物内地図情報には、居室内のユーザーの定常位置を示す座席表が含まれていてもよい。
ドローン管理情報は、複数のドローン１０の利用状況を示す管理テーブルである。管理サーバー２０は、リモートユーザー４０からログイン認証があり、その後、ドローン１０使用の要求があった場合に、ドローン管理情報を用いて、未使用の空いているドローン１０があれば、ドローン１０の割り当てを行う。なお、空いているドローン１０は、例えば、建物内の所定の部屋にあるドッグステーションで待機する。ドッグステーションでは、ドローン１０に給電が行われ内部のバッテリ電源部への充電が行われる。また、ドローン管理情報に、現在の目的地の情報を、逐次記録するようにしてもよい。この場合、例えば、同じ会議室が目的地になる場合に、１つの席に、上下に重なるように待機するようにしてもよい。
（テレプレゼンス処理）
次に、図６から図８を参照し、テレプレゼンスシステム１０００で行われるテレプレゼンス処理について説明する。図６は、テレプレゼンス処理の手順を示すシーケンスチャートであり、図７は、ドローン１０で実行される、目的地までの移動処理を示すフローチャートである。図８は、あるオフィス（居室）内で設定された忌避領域と、移動ルートとの関係を説明する模式図である。
次に、図６から図８を参照し、テレプレゼンスシステム１０００で行われるテレプレゼンス処理について説明する。図６は、テレプレゼンス処理の手順を示すシーケンスチャートであり、図７は、ドローン１０で実行される、目的地までの移動処理を示すフローチャートである。図８は、あるオフィス（居室）内で設定された忌避領域と、移動ルートとの関係を説明する模式図である。
（ステップＳ４０１）
リモートユーザー４０は、端末装置３０を通じて、管理サーバー２０が提供するサービスに対するログイン認証処理を行う。この認証処理は、上述のように認証部２２に、リモートユーザー４０が、ユーザーＩＤ、パスワードを送信することにより行われる。ログイン認証処理が正常に行われれば、以下のステップＳ４０２以降の処理を行う。
リモートユーザー４０は、端末装置３０を通じて、管理サーバー２０が提供するサービスに対するログイン認証処理を行う。この認証処理は、上述のように認証部２２に、リモートユーザー４０が、ユーザーＩＤ、パスワードを送信することにより行われる。ログイン認証処理が正常に行われれば、以下のステップＳ４０２以降の処理を行う。
（ステップＳ４０２）
管理サーバー２０の制御部２１は、リモートユーザー４０からのドローン１０利用の要求に応じて、空いているドローン１０を割り当てる。管理サーバー２０は、記憶部２４のドローン管理情報を参照し、空いているドローン１０を、リモートユーザー４０に割り当てるとともに、割り当てたことを、ドローン管理情報に記録する。なお、ドローン１０の割り当てとしては、このように多対多で、複数のリモートユーザー４０で、複数のドローン１０を共有するようにしてもよく、一対一で、それぞれのリモートユーザー４０に専用のドローン１０を割り当てるようにしてもよい。
管理サーバー２０の制御部２１は、リモートユーザー４０からのドローン１０利用の要求に応じて、空いているドローン１０を割り当てる。管理サーバー２０は、記憶部２４のドローン管理情報を参照し、空いているドローン１０を、リモートユーザー４０に割り当てるとともに、割り当てたことを、ドローン管理情報に記録する。なお、ドローン１０の割り当てとしては、このように多対多で、複数のリモートユーザー４０で、複数のドローン１０を共有するようにしてもよく、一対一で、それぞれのリモートユーザー４０に専用のドローン１０を割り当てるようにしてもよい。
（ステップＳ４０３）
管理サーバー２０は、ステップＳ４０２で選択したドローン１０に対して起動指示を送信する。
管理サーバー２０は、ステップＳ４０２で選択したドローン１０に対して起動指示を送信する。
（ステップＳ４０４、Ｓ４０５）
対象となるドローン１０は、起動指示を受けることで初期化を行い、起動する。初期化の際に、過去のリモートユーザー４０の属性情報が記憶部１６に残っていれば、これを消去するようにしてもよい。初期化動作が終了し、準備が完了すれば、その旨を管理サーバー２０に送信する。
対象となるドローン１０は、起動指示を受けることで初期化を行い、起動する。初期化の際に、過去のリモートユーザー４０の属性情報が記憶部１６に残っていれば、これを消去するようにしてもよい。初期化動作が終了し、準備が完了すれば、その旨を管理サーバー２０に送信する。
（ステップＳ４０６）
管理サーバー２０は、これからドローン１０を利用するリモートユーザー４０の属性情報を、対象のドローン１０に送信する。この属性情報には、少なくとも身体的特徴が含まれるが、その他に、後述するように以前に設定した画像を繰り返し用いるのであれば、リモートユーザー４０のアバター画像、または顔画像が含まれていてもよい。
管理サーバー２０は、これからドローン１０を利用するリモートユーザー４０の属性情報を、対象のドローン１０に送信する。この属性情報には、少なくとも身体的特徴が含まれるが、その他に、後述するように以前に設定した画像を繰り返し用いるのであれば、リモートユーザー４０のアバター画像、または顔画像が含まれていてもよい。
（ステップＳ４０７）
ドローン１０は、管理サーバー２０から送られたリモートユーザー４０の属性情報を記憶部１６に格納する。
ドローン１０は、管理サーバー２０から送られたリモートユーザー４０の属性情報を記憶部１６に格納する。
（ステップＳ４０８）
ドローン１０は、管理サーバー２０に対して、準備が完了した「操作可能状態」である旨を通知する。
ドローン１０は、管理サーバー２０に対して、準備が完了した「操作可能状態」である旨を通知する。
（ステップＳ４０９）
管理サーバー２０は、端末装置３０に対してドローン制御用の操作画面（Ｉ／Ｆ：インターフェース）を送信する。例えば、管理サーバー２０が提供するｗｅｂ ＡＰＩが用いられる。
管理サーバー２０は、端末装置３０に対してドローン制御用の操作画面（Ｉ／Ｆ：インターフェース）を送信する。例えば、管理サーバー２０が提供するｗｅｂ ＡＰＩが用いられる。
（ステップＳ４１０）
リモートユーザー４０は、自身に対応する画像として、アバター画像を選択する。この選択は、初回のアクセス時に行い、以降は、選択内容を記憶しておき、次回以降は、同じ画像を繰り返し利用するようにしてもよい。なお、リモートユーザー４０に対応する画像としては上述のように、顔画像（静止画の写真、または撮影動画）を選択するようにしてもよい。
リモートユーザー４０は、自身に対応する画像として、アバター画像を選択する。この選択は、初回のアクセス時に行い、以降は、選択内容を記憶しておき、次回以降は、同じ画像を繰り返し利用するようにしてもよい。なお、リモートユーザー４０に対応する画像としては上述のように、顔画像（静止画の写真、または撮影動画）を選択するようにしてもよい。
（ステップＳ４１１）
リモートユーザー４０は、目的地を指示する。このとき、管理サーバー２０は、記憶部２４に記憶されている属性情報のスケジュール情報を参照し、会議の予定があれば、その予定を表示するようにする。そして、その後のリモートユーザー４０の同意選択により、その会議の開催場所（会議室）を目的地として設定するようにしてもよい。あるいは、会議の予定時刻に近づいた場合、予定の時刻に会議室に到着するように、管理サーバー２０側で自動に、目的地を設定するようにしてもよい。この予定時刻には、実際の開始時刻のみならず、少し前（数分前）の範囲が含まれる。ステップＳ４１０、Ｓ４１１で選択した情報は、ドローン１０に直接、または、管理サーバー２０を経由して間接的にドローン１０に送られる。
リモートユーザー４０は、目的地を指示する。このとき、管理サーバー２０は、記憶部２４に記憶されている属性情報のスケジュール情報を参照し、会議の予定があれば、その予定を表示するようにする。そして、その後のリモートユーザー４０の同意選択により、その会議の開催場所（会議室）を目的地として設定するようにしてもよい。あるいは、会議の予定時刻に近づいた場合、予定の時刻に会議室に到着するように、管理サーバー２０側で自動に、目的地を設定するようにしてもよい。この予定時刻には、実際の開始時刻のみならず、少し前（数分前）の範囲が含まれる。ステップＳ４１０、Ｓ４１１で選択した情報は、ドローン１０に直接、または、管理サーバー２０を経由して間接的にドローン１０に送られる。
（ステップＳ４１２）
ドローン１０、および端末装置３０が協働して、または、ドローン１０、管理サーバー２０、および端末装置３０が協働して、以下に説明するドローン１０の目的地までの移動処理を行う。以下においては、会議室の席を目的地として、ある居室の座席から目的地まで移動する場合を例にして説明する。
ドローン１０、および端末装置３０が協働して、または、ドローン１０、管理サーバー２０、および端末装置３０が協働して、以下に説明するドローン１０の目的地までの移動処理を行う。以下においては、会議室の席を目的地として、ある居室の座席から目的地まで移動する場合を例にして説明する。
（移動処理）
図７は、ステップＳ４１２でのドローン１０による目的地までの移動処理を示すフローチャートである。なお、図７に示すフローチャートでは、ドローン１０の処理のうち一部の移動に関する処理を示しており、その他のテレプレゼンスに関する撮影画像、および音声データを送受信し、表示、発声する処理についての説明は省略している。
図７は、ステップＳ４１２でのドローン１０による目的地までの移動処理を示すフローチャートである。なお、図７に示すフローチャートでは、ドローン１０の処理のうち一部の移動に関する処理を示しており、その他のテレプレゼンスに関する撮影画像、および音声データを送受信し、表示、発声する処理についての説明は省略している。
（ステップＳ５０１）
ドローン１０の制御部１１は、目的地の指示（Ｓ４１１）があれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０２に進める。
ドローン１０の制御部１１は、目的地の指示（Ｓ４１１）があれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０２に進める。
（ステップＳ５０２）
ドローン１０の制御部１１は、ステップＳ４０７で記憶部１６に格納したリモートユーザー４０の属性情報を参照して、飛行高さに関する状態制御を行う。具体的には、属性情報に記述されている身体的特徴に応じた目線の高さでドローン１０を飛行させる。より具体的には、ドローン１０の表示部１２の表示面１２１、および／または撮影部１３のカメラを、リモートユーザー４０の立位時の目線の高さで飛行させる。
ドローン１０の制御部１１は、ステップＳ４０７で記憶部１６に格納したリモートユーザー４０の属性情報を参照して、飛行高さに関する状態制御を行う。具体的には、属性情報に記述されている身体的特徴に応じた目線の高さでドローン１０を飛行させる。より具体的には、ドローン１０の表示部１２の表示面１２１、および／または撮影部１３のカメラを、リモートユーザー４０の立位時の目線の高さで飛行させる。
（ステップＳ５０３）
また、制御部１１は、表示部１２の表示面１２１にリモートユーザー４０に対応する画像として、例えばアバター画像を表示する。
また、制御部１１は、表示部１２の表示面１２１にリモートユーザー４０に対応する画像として、例えばアバター画像を表示する。
（ステップＳ５０４）
制御部１１は、管理サーバー２０から目的地までの移動ルート情報を取得し、ルートに沿って目的地までの平面移動（高さを維持したままの前後左右方向の移動）を行う。
制御部１１は、管理サーバー２０から目的地までの移動ルート情報を取得し、ルートに沿って目的地までの平面移動（高さを維持したままの前後左右方向の移動）を行う。
図８においては、リモートユーザー４０の勤務時の座席にドローン１０がいる場合を想定し、居室の外にある会議室を最終目的地として移動する場合について説明する。
居室内において領域Ａは、予め管理者により忌避領域に設定されている。忌避領域は、例えば、通常は人が通らない狭い通路であったり、上長の座席の後ろで、上長のパソコン画面の内容が視認できる位置で、セキュリティ上問題がある領域であったりする。また、各ユーザーの机（机の上方）を忌避領域に設定している。なお、この忌避領域は、リモートユーザー４０ごとに個別で設定されていてもよい。例えば、リモートユーザー４０の職級（平社員）が低い場合には、これよりも高い職級（部長）のユーザーの座席の後ろを忌避領域に設定する。
管理サーバー２０は、忌避領域を含まない、現在地から目的地までの移動ルートを設定する。図８の例では、忌避領域を通らないルート２を移動ルートとして設定し、これをドローン１０に送信する。管理サーバー２０による移動ルートの設定は、スタートからゴール（目的地）までの全行程のルートを送信してもよく、１つまたは複数の中間目的地（例えば居室出口）を設定し、その中間目的地まで到達するごとに次の中間目的地までのルートを設定、送信するようにしてもよい。
ドローン１０は、このような移動ルートに沿って目的地までの飛行移動を行う。この飛行移動時は、テレプレゼンスを提供する。具体的には、飛行移動時には、継続してリアルタイムで、撮影部１３で撮影した映像、および音声入出力部１４で集音した音声は、端末装置３０に送られる。また、端末装置３０のマイクで集音した音声は、音声入出力部１４から発声される。
（ステップＳ５０５、Ｓ５０６）
制御部１１は、移動ルートに沿った目的地までの自律的な飛行制御を行ってドローン１０を移動し、目的地に到達したならば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０６に進め、平面移動を停止し、ホバリング飛行を行う。
制御部１１は、移動ルートに沿った目的地までの自律的な飛行制御を行ってドローン１０を移動し、目的地に到達したならば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０６に進め、平面移動を停止し、ホバリング飛行を行う。
（ステップＳ５０７）
ここでは、制御部１１は、リモートユーザー４０の指示に基づいて、着席を行うか否かを判断し、着席する場合には（ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０８に進める。着席しない場合には、処理をステップＳ５０１に戻し、次の目的地の指示があるまで待機する。
ここでは、制御部１１は、リモートユーザー４０の指示に基づいて、着席を行うか否かを判断し、着席する場合には（ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０８に進める。着席しない場合には、処理をステップＳ５０１に戻し、次の目的地の指示があるまで待機する。
（ステップＳ５０８）
ドローン１０の制御部１１は、ステップＳ４０７で記憶部１６に格納したリモートユーザー４０の属性情報を参照して、飛行高さに関する状態制御を行う。具体的には、属性情報に記述されている身体的特徴に応じた目線の高さでドローン１０を飛行させる。より具体的には、ドローン１０の表示部１２の表示面１２１、および／または撮影部１３のカメラを、リモートユーザー４０の座位時の目線の高さで飛行させる。以降は、会議において、この座位高さでのホバリング飛行時にもテレプレゼンスを提供する。すなわち、座った目線高さで、他の参加者と普段の感覚で、違和感なくコミュニケーションを取り得る。
ドローン１０の制御部１１は、ステップＳ４０７で記憶部１６に格納したリモートユーザー４０の属性情報を参照して、飛行高さに関する状態制御を行う。具体的には、属性情報に記述されている身体的特徴に応じた目線の高さでドローン１０を飛行させる。より具体的には、ドローン１０の表示部１２の表示面１２１、および／または撮影部１３のカメラを、リモートユーザー４０の座位時の目線の高さで飛行させる。以降は、会議において、この座位高さでのホバリング飛行時にもテレプレゼンスを提供する。すなわち、座った目線高さで、他の参加者と普段の感覚で、違和感なくコミュニケーションを取り得る。
このように本実施形態に係るテレプレゼンスシステムは、自律移動型の飛行体と、飛行体の本体部に配置され、リモートユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部と、本体部に配置され、ユーザーに対応する画像を表示する表示部と、本体部に配置されたカメラと、飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、と備える。このような構成を備えることで、遠隔地のユーザー（リモートユーザー）とオフィス内のユーザーとが、普段の感覚で、違和感なくコミュニケーションを取ることができる。
なお、以上の説明では、自律移動型のロボットの例として「飛行体」であるドローン１０を例として説明したが、以下の第２の実施形態のように車輪により走行する走行体であってもよい。
（第２の実施形態）
図９は、第２の実施形態における移動走行体６０の例である。第２の実施形態においては、自律移動型の移動走行体は、移動走行体の本体部に配置され、遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部と、本体部に取り付けられ、高さを変更可能なアーム部と、アーム部に配置され、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部と、アーム部に配置された撮影部と、を備える。そして制御部は、移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記アーム部の高さに関する状態制御を行う。
図９は、第２の実施形態における移動走行体６０の例である。第２の実施形態においては、自律移動型の移動走行体は、移動走行体の本体部に配置され、遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部と、本体部に取り付けられ、高さを変更可能なアーム部と、アーム部に配置され、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部と、アーム部に配置された撮影部と、を備える。そして制御部は、移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記アーム部の高さに関する状態制御を行う。
具体的には、同図に示す移動走行体６０は、２個（または４個）の車輪１０７により前後左右に自律的に走行移動する。この移動走行体６０は、車輪１０７の回転軸に取り付けられた本体部１０５ｂには、制御部１１ｂ、走行制御部１５ｂ、記憶部１６ｂ、障害物判定部１７ｂ、位置検知部１８ｂ、無線通信部１９ｂが配置される。これらの機能は、図３等の第１の実施形態で示した、制御部１１、飛行制御部１５、記憶部１６、高度検知部１７、位置検知部１８、および無線通信部１９それぞれと同様の機能を担う。また、本体部１０５ｂには、上下方向に伸び縮みするアーム１０６が取り付けられている。アーム１０６の先端（上端）には、表示部１２ｂ、撮影部１３ｂ、および音声入出力部１４ｂが配置されている。これらの構成部品も、第１の実施形態における表示部１２、撮影部１３、および音声入出力部１４それぞれと同様の機能を担う。
また、第２の実施形態における移動走行体６０では、アーム１０６が伸縮することで、先端に取り付けられた構成部品（表示部１２ｂ、撮影部１３ｂ、音声入出力部１４ｂ）の高さを変更できる。制御部１１ｂは、リモートユーザー４０の属性情報に基づいて、ユーザーの目線高さ（立位、座位）に対応する高さとなるようにこれらの構成部品の高さを設定する。このような第２の実施形態においても、図６～図８に示した処理と同様のテレプレゼンスに関する処理を行うことで、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
（第１の変形例（声かけによる振り向き））
次に図１０のフローチャートを参照し、第１の変形例について説明する。第１の変形例においては、以下に説明するように移動中（図７のステップＳ５０４）、または着席中（ステップＳ５０８）において、他のユーザーからの声かけにより、表示部１２の表示面１２１をその声の音源方向に向けて回転移動させる。
次に図１０のフローチャートを参照し、第１の変形例について説明する。第１の変形例においては、以下に説明するように移動中（図７のステップＳ５０４）、または着席中（ステップＳ５０８）において、他のユーザーからの声かけにより、表示部１２の表示面１２１をその声の音源方向に向けて回転移動させる。
（ステップＳ６０１）
制御部１１は、声かけがあったか否かを判定する。具体的には、上述のように、音源方向推定部１１３は、音声入出力部１４から得られた音声データからテキスト変換を行い、変換後のテキストと、リモートユーザー４０の氏名、あだ名等の称呼情報とのマッチングにより行う。所定のスコア以上の類似度を示す場合には、声かけがあったと判定し（ＹＥＳ）、処理をステップＳ６０２に進める。
制御部１１は、声かけがあったか否かを判定する。具体的には、上述のように、音源方向推定部１１３は、音声入出力部１４から得られた音声データからテキスト変換を行い、変換後のテキストと、リモートユーザー４０の氏名、あだ名等の称呼情報とのマッチングにより行う。所定のスコア以上の類似度を示す場合には、声かけがあったと判定し（ＹＥＳ）、処理をステップＳ６０２に進める。
（ステップＳ６０２）
ドローン１０が移動中（Ｓ５０４）であれば、制御部１１は、飛行を停止させホバリング飛行にする。
ドローン１０が移動中（Ｓ５０４）であれば、制御部１１は、飛行を停止させホバリング飛行にする。
（ステップＳ６０３）
次に、音源方向推定部１１３は、複数のマイクから得られた音声データの音強度の比較から声かけを行ったユーザーの向き、すなわち音源方向を推定する。
次に、音源方向推定部１１３は、複数のマイクから得られた音声データの音強度の比較から声かけを行ったユーザーの向き、すなわち音源方向を推定する。
（ステップＳ６０４）
制御部１１は、音源方向にドローン１０の正面、すなわち表示部１２の表示面１２１が向くように回転させる。
制御部１１は、音源方向にドローン１０の正面、すなわち表示部１２の表示面１２１が向くように回転させる。
（ステップＳ６０５）
リモートユーザー４０の向き直り指示、または所定時間が経過すれば、処理をステップＳ６０６に進める。
リモートユーザー４０の向き直り指示、または所定時間が経過すれば、処理をステップＳ６０６に進める。
（ステップＳ６０６）
元の向きに向き直り、それまでの動作を継続する。移動中であれば、目的地に向けての移動を再開し、以降の処理（ステップＳ５０５）を行う。
元の向きに向き直り、それまでの動作を継続する。移動中であれば、目的地に向けての移動を再開し、以降の処理（ステップＳ５０５）を行う。
このように第１の変形例では、リモートユーザー４０への声かけがあった場合にその方向に向き直るので、遠隔地のユーザー（リモートユーザー）とオフィス内のユーザーとが、より普段の感覚で、違和感なくコミュニケーションを取ることができる。
（第２の変形例）
次に図１１のシーケンスチャートを参照し、第２の変形例について説明する。第２の変形例においては、以下に説明するように移動中（図７のステップＳ５０４）において、他のユーザーとすれ違った場合に、ユーザーに対して会釈動作を実行させる。
次に図１１のシーケンスチャートを参照し、第２の変形例について説明する。第２の変形例においては、以下に説明するように移動中（図７のステップＳ５０４）において、他のユーザーとすれ違った場合に、ユーザーに対して会釈動作を実行させる。
（ステップＳ７０１）
ドローン１０は、目的地へ移動する。この処理は、ステップＳ５０４に対応する。移動中においては、撮影部１３により撮影した映像を、管理サーバー２０に送る。管理サーバー２０はこの映像をリモートユーザー４０の端末装置３０に転送する。
ドローン１０は、目的地へ移動する。この処理は、ステップＳ５０４に対応する。移動中においては、撮影部１３により撮影した映像を、管理サーバー２０に送る。管理サーバー２０はこの映像をリモートユーザー４０の端末装置３０に転送する。
（ステップＳ７０２）
管理サーバー２０の制御部２１は、ステップＳ７０１で取得した映像を画像認識処理する。そして制御部２１は、画像認識処理により、前方に存在する物体（人物）を認識する。この画像認識処理は、公知の技術、例えば、背景差分法やオプティカルフロー処理を適用できる。これらは連続したフレーム（映像）間の差分を検出し、その画像内の物体を認識する。また、管理サーバー２０の制御部２１は、物体（人物）を認識した場合に、その顔画像を、予め記憶部２４に記憶している、オフィスで勤務するユーザーの顔の特徴情報とマッチングし、所定のスコア以上の類似度を示す場合には、特定のユーザーであると認識できる。なお、このユーザーの特定には、この画像認識処理に替えて、あるいはこれとともにユーザーが所持する位置デバイス（ＲＦＩＤタグ、スマートフォン等）により行うようにしてもよい。
管理サーバー２０の制御部２１は、ステップＳ７０１で取得した映像を画像認識処理する。そして制御部２１は、画像認識処理により、前方に存在する物体（人物）を認識する。この画像認識処理は、公知の技術、例えば、背景差分法やオプティカルフロー処理を適用できる。これらは連続したフレーム（映像）間の差分を検出し、その画像内の物体を認識する。また、管理サーバー２０の制御部２１は、物体（人物）を認識した場合に、その顔画像を、予め記憶部２４に記憶している、オフィスで勤務するユーザーの顔の特徴情報とマッチングし、所定のスコア以上の類似度を示す場合には、特定のユーザーであると認識できる。なお、このユーザーの特定には、この画像認識処理に替えて、あるいはこれとともにユーザーが所持する位置デバイス（ＲＦＩＤタグ、スマートフォン等）により行うようにしてもよい。
（ステップＳ７０３）
管理サーバー２０の制御部２１は、ステップＳ７０２で認識したユーザーの属性情報を記憶部２４から取得する。例えばこの属性情報には、職級の情報が含まれる。
管理サーバー２０の制御部２１は、ステップＳ７０２で認識したユーザーの属性情報を記憶部２４から取得する。例えばこの属性情報には、職級の情報が含まれる。
（ステップＳ７０４）
管理サーバー２０の制御部２１は、ドローン１０を利用しているリモートユーザーの属性情報と、ステップＳ７０３で取得したすれ違ったユーザーの属性情報を比較する。例えば、リモートユーザー４０と、ステップＳ７０３で取得したすれ違ったユーザーの職級同士を比較し、リモートユーザー４０の職級よりも、すれ違ったユーザーの職級が上位であれば会釈条件を満たすと判定する。この比較する属性情報としては、職級だけではなく、年齢であってもよい。
管理サーバー２０の制御部２１は、ドローン１０を利用しているリモートユーザーの属性情報と、ステップＳ７０３で取得したすれ違ったユーザーの属性情報を比較する。例えば、リモートユーザー４０と、ステップＳ７０３で取得したすれ違ったユーザーの職級同士を比較し、リモートユーザー４０の職級よりも、すれ違ったユーザーの職級が上位であれば会釈条件を満たすと判定する。この比較する属性情報としては、職級だけではなく、年齢であってもよい。
（ステップＳ７０５）
制御部２１は、会釈条件を満たす場合（ＹＥＳ）には、処理をステップＳ７０６に進める。
制御部２１は、会釈条件を満たす場合（ＹＥＳ）には、処理をステップＳ７０６に進める。
（ステップＳ７０６）
管理サーバー２０は、ドローン１０に対して会釈動作を指示する。
管理サーバー２０は、ドローン１０に対して会釈動作を指示する。
（ステップＳ７０７）
会釈動作の指示を受けたドローン１０は、移動を一時停止し、ホバリング飛行にする。また、ドローン１０は、会釈動作として、表示部１２の表示面１２１を前方に傾けるチルト動作を行う。このチルト動作は、ドローン１０の全体を傾けてもよい。例えば、後方の２つの回転翼１０１、１０２の出力を、前方よりも増加させることで前方（正面側）を下げる。あるいは、表示部１２にチルト機構を設け、チルト機構により前方に３０度程度、傾けるようにしてもよい。
会釈動作の指示を受けたドローン１０は、移動を一時停止し、ホバリング飛行にする。また、ドローン１０は、会釈動作として、表示部１２の表示面１２１を前方に傾けるチルト動作を行う。このチルト動作は、ドローン１０の全体を傾けてもよい。例えば、後方の２つの回転翼１０１、１０２の出力を、前方よりも増加させることで前方（正面側）を下げる。あるいは、表示部１２にチルト機構を設け、チルト機構により前方に３０度程度、傾けるようにしてもよい。
（ステップＳ７０８）
ここでは、ドローン１０は、通常の会釈と同様にチルト動作を１秒程度行った後に、再び元の状態、すなわち表示面１２１を垂直に戻してから、目的地への移動を再開する。
ここでは、ドローン１０は、通常の会釈と同様にチルト動作を１秒程度行った後に、再び元の状態、すなわち表示面１２１を垂直に戻してから、目的地への移動を再開する。
このように第２の変形例では、ドローン１０が移動中に他のユーザーとすれ違った場合に、ユーザーの属性情報同士を比較し、その結果により会釈動作を行う。このようにすることで、遠隔地のユーザー（リモートユーザー）とオフィス内のユーザーとが、より普段の感覚で自然にコミュニケーションを取ることができる。
なお、第１、第２の変形例を、両方適用してもよく、これらを第２の実施形態の移動走行体に適用してもよい。この場合、第２の実施形態では、会釈動作は、表示部１２ｂにチルト機構を設けることにより実現できる。
（第３の変形例）
次に図１２を参照し、第３の変形例について説明する。図１２は、１つの席の高さ方向の異なる位置で静止飛行した状態を示す模式図である。管理サーバー２０は、記憶部２４にあるドローン管理情報を参照することで、同じ会議室が目的地となるドローン１０が複数あるか否かを判定する。そのような場合には、それぞれのドローン１０にその情報を通知する。各ドローン１０は、同じ会議室が目的地になる場合に、他のユーザー座っている場合により、空いている席がなく、１つのドローン１０がある１つの席に既に居る場合に、その同じ１つの席に、衝突しないような間隔を空けて上下に重なるように待機する。図１２に示す例では、１つの席に、３台のドローン１０ａ、１０ｂ、１０ｃが上下に重なるように静止飛行している状態を示している。
次に図１２を参照し、第３の変形例について説明する。図１２は、１つの席の高さ方向の異なる位置で静止飛行した状態を示す模式図である。管理サーバー２０は、記憶部２４にあるドローン管理情報を参照することで、同じ会議室が目的地となるドローン１０が複数あるか否かを判定する。そのような場合には、それぞれのドローン１０にその情報を通知する。各ドローン１０は、同じ会議室が目的地になる場合に、他のユーザー座っている場合により、空いている席がなく、１つのドローン１０がある１つの席に既に居る場合に、その同じ１つの席に、衝突しないような間隔を空けて上下に重なるように待機する。図１２に示す例では、１つの席に、３台のドローン１０ａ、１０ｂ、１０ｃが上下に重なるように静止飛行している状態を示している。
以上に説明したテレプレゼンスシステム１０００の構成は、上記の実施形態の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られず、特許請求の範囲内において、種々改変することができる。また、一般的な自律移動型の移動走行体、または自律移動型の飛行体が備える構成を排除するものではない。
１０００ テレプレゼンスシステム
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ ドローン
１１ 制御部
１２ 表示部
１２１ 表示面
１３ 撮影部（正面用）
１４ 音声入出力部
１５ 飛行制御部
１６ 記憶部
１７ 高度検知部
１８ 位置検知部
１９ 無線通信部
１０１、１０２、１０３、１０４ 回転翼
１０５ 本体部
２０ 管理サーバー
３０ 端末装置
４０ リモートユーザー
５１、５２ アクセスポイント
６０ 移動走行体
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ ドローン
１１ 制御部
１２ 表示部
１２１ 表示面
１３ 撮影部（正面用）
１４ 音声入出力部
１５ 飛行制御部
１６ 記憶部
１７ 高度検知部
１８ 位置検知部
１９ 無線通信部
１０１、１０２、１０３、１０４ 回転翼
１０５ 本体部
２０ 管理サーバー
３０ 端末装置
４０ リモートユーザー
５１、５２ アクセスポイント
６０ 移動走行体
Claims (30)
- 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、
前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体と、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。 - 前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する請求項１に記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、請求項１または請求項２に記載のテレプレゼンスシステム。 - さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、請求項１から請求項３のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、請求項４に記載のテレプレゼンスシステム。
- さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、請求項１から請求項５のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、請求項１から請求項６のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記制御部は、前記目的地が会議室であった場合、高さ方向の異なる位置で複数の飛行体が静止飛行するように前記移動制御を行う、請求項１に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記制御部は、サーバー内に配置され、複数の前記飛行体を管理する、請求項８に記載のテレプレゼンスシステム。
- 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する、テレプレゼンスシステム。 - 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。 - 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。 - 前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、請求項１２に記載のテレプレゼンスシステム。
- 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。 - 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
マイクと、
スピーカーと、を備え、
前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、テレプレゼンスシステム。 - 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および／または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、テレプレゼンスシステム。 - さらに、マイクと、スピーカーと、を備える請求項１から請求項１４、および請求項１６のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、請求項１７に記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記ユーザーの前記属性情報として、身体的特徴を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記身体的特徴の情報に基づく、前記ユーザーの目線に対応する高さに応じて前記状態制御を行う、請求項１から請求項１８のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記身体的特徴は、前記ユーザーの身長、目線の高さ、座高の少なくとも一つを含む、請求項１９に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記制御部は、前記ユーザーの属性情報に基づいて、前記状態制御として、前記表示部、および／または前記撮影部を、前記ユーザーの目線高さに対応する高さに設定する、請求項１から請求項２０のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記目線高さは、前記ユーザーが直立したときの目線の高さ、または前記ユーザーが座ったときの目線の高さである、請求項２１に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記表示部には、前記ユーザーに対応する画像として、前記ユーザーを撮影した画像、または前記ユーザーのアバター画像を表示する、請求項１から請求項２２のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体を制御する飛行体制御プログラムであって、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記飛行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための飛行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、前記状態制御では、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記移動制御では、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーから取得した、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含み、
前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーであって、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定するサーバーから、移動ルートを取得し、
前記移動制御では、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体は、複数のマイクと、スピーカーを備え、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、
前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定する判定制御と、を含み、
声かけと判定した場合、前記移動制御では、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向ける、処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、
前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる会釈制御と、
を含む処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
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| US20040088078A1 (en) | 2002-10-31 | 2004-05-06 | Jouppi Norman Paul | Telepresence system with automatic user-surrogate heigh matching |
| US20070064092A1 (en) | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Sandbeg Roy B | Mobile video teleconferencing system and control method |
| US20150313367A1 (en) | 2014-05-02 | 2015-11-05 | Steelcase Inc. | Office system telepresence arrangement |
| US9794516B1 (en) | 2016-11-16 | 2017-10-17 | Raja Singh Tuli | Telepresence system |
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2019
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