JP2021096576A - テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム - Google Patents
テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021096576A JP2021096576A JP2019226456A JP2019226456A JP2021096576A JP 2021096576 A JP2021096576 A JP 2021096576A JP 2019226456 A JP2019226456 A JP 2019226456A JP 2019226456 A JP2019226456 A JP 2019226456A JP 2021096576 A JP2021096576 A JP 2021096576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- unit
- attribute information
- telepresence system
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 67
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 230000002940 repellent Effects 0.000 claims description 15
- 239000005871 repellent Substances 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 18
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 12
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000005111 flow chemistry technique Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000011410 subtraction method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Telephonic Communication Services (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体と、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および/または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する上記(1)から上記(3)のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、上記(1)から上記(4)のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記身体的特徴の情報に基づく、前記ユーザーの目線に対応する高さに応じて前記状態制御を行う、上記(1)から上記(5)のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、上記(1)から上記(10)のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、上記(1)から上記(10)のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、上記(3)に記載のテレプレゼンスシステム。
前記制御部は、前記目的地が会議室であった場合、高さ方向の異なる位置で複数の飛行体が静止飛行するように前記移動制御を行う、上記(2)に記載のテレプレゼンスシステム。
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記飛行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための飛行体制御プログラム。
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
図2、図3は、それぞれドローン10の概略構成を示す上面図、およびブロック図である。図2に示すように、ドローン10は、自律移動型の小型マルチコプターであり、複数の回転翼101〜104、および本体部105を備える。回転翼101〜104は、円形のカバーで覆われ、それぞれモーターに接続され、独立して回転数の制御が行われる。本体部105は、回転翼101〜104の中央に配置され、4つのアームそれぞれにより回転翼101〜104と連結する。本体部105のバッテリ電源部(図示せず)からアーム内部の電気線を通じて、回転翼101〜104を回転させるモーターに電力が供給される。
図5は、管理サーバーの概略構成を示すブロック図である。管理サーバー20は、制御部21、認証部22、通信部23、および記憶部24を備える。この管理サーバー20は、オフィスの建物に関する地理的情報を管理したり、オフィスに勤務するユーザーの管理サーバー20が提供する各種サービスへのログイン認証を行ったりする。
次に、図6から図8を参照し、テレプレゼンスシステム1000で行われるテレプレゼンス処理について説明する。図6は、テレプレゼンス処理の手順を示すシーケンスチャートであり、図7は、ドローン10で実行される、目的地までの移動処理を示すフローチャートである。図8は、あるオフィス(居室)内で設定された忌避領域と、移動ルートとの関係を説明する模式図である。
リモートユーザー40は、端末装置30を通じて、管理サーバー20が提供するサービスに対するログイン認証処理を行う。この認証処理は、上述のように認証部22に、リモートユーザー40が、ユーザーID、パスワードを送信することにより行われる。ログイン認証処理が正常に行われれば、以下のステップS402以降の処理を行う。
管理サーバー20の制御部21は、リモートユーザー40からのドローン10利用の要求に応じて、空いているドローン10を割り当てる。管理サーバー20は、記憶部24のドローン管理情報を参照し、空いているドローン10を、リモートユーザー40に割り当てるとともに、割り当てたことを、ドローン管理情報に記録する。なお、ドローン10の割り当てとしては、このように多対多で、複数のリモートユーザー40で、複数のドローン10を共有するようにしてもよく、一対一で、それぞれのリモートユーザー40に専用のドローン10を割り当てるようにしてもよい。
管理サーバー20は、ステップS402で選択したドローン10に対して起動指示を送信する。
対象となるドローン10は、起動指示を受けることで初期化を行い、起動する。初期化の際に、過去のリモートユーザー40の属性情報が記憶部16に残っていれば、これを消去するようにしてもよい。初期化動作が終了し、準備が完了すれば、その旨を管理サーバー20に送信する。
管理サーバー20は、これからドローン10を利用するリモートユーザー40の属性情報を、対象のドローン10に送信する。この属性情報には、少なくとも身体的特徴が含まれるが、その他に、後述するように以前に設定した画像を繰り返し用いるのであれば、リモートユーザー40のアバター画像、または顔画像が含まれていてもよい。
ドローン10は、管理サーバー20から送られたリモートユーザー40の属性情報を記憶部16に格納する。
ドローン10は、管理サーバー20に対して、準備が完了した「操作可能状態」である旨を通知する。
管理サーバー20は、端末装置30に対してドローン制御用の操作画面(I/F:インターフェース)を送信する。例えば、管理サーバー20が提供するweb APIが用いられる。
リモートユーザー40は、自身に対応する画像として、アバター画像を選択する。この選択は、初回のアクセス時に行い、以降は、選択内容を記憶しておき、次回以降は、同じ画像を繰り返し利用するようにしてもよい。なお、リモートユーザー40に対応する画像としては上述のように、顔画像(静止画の写真、または撮影動画)を選択するようにしてもよい。
リモートユーザー40は、目的地を指示する。このとき、管理サーバー20は、記憶部24に記憶されている属性情報のスケジュール情報を参照し、会議の予定があれば、その予定を表示するようにする。そして、その後のリモートユーザー40の同意選択により、その会議の開催場所(会議室)を目的地として設定するようにしてもよい。あるいは、会議の予定時刻に近づいた場合、予定の時刻に会議室に到着するように、管理サーバー20側で自動に、目的地を設定するようにしてもよい。この予定時刻には、実際の開始時刻のみならず、少し前(数分前)の範囲が含まれる。ステップS410、S411で選択した情報は、ドローン10に直接、または、管理サーバー20を経由して間接的にドローン10に送られる。
ドローン10、および端末装置30が協働して、または、ドローン10、管理サーバー20、および端末装置30が協働して、以下に説明するドローン10の目的地までの移動処理を行う。以下においては、会議室の席を目的地として、ある居室の座席から目的地まで移動する場合を例にして説明する。
図7は、ステップS412でのドローン10による目的地までの移動処理を示すフローチャートである。なお、図7に示すフローチャートでは、ドローン10の処理のうち一部の移動に関する処理を示しており、その他のテレプレゼンスに関する撮影画像、および音声データを送受信し、表示、発声する処理についての説明は省略している。
ドローン10の制御部11は、目的地の指示(S411)があれば(YES)、処理をステップS502に進める。
ドローン10の制御部11は、ステップS407で記憶部16に格納したリモートユーザー40の属性情報を参照して、飛行高さに関する状態制御を行う。具体的には、属性情報に記述されている身体的特徴に応じた目線の高さでドローン10を飛行させる。より具体的には、ドローン10の表示部12の表示面121、および/または撮影部13のカメラを、リモートユーザー40の立位時の目線の高さで飛行させる。
また、制御部11は、表示部12の表示面121にリモートユーザー40に対応する画像として、例えばアバター画像を表示する。
制御部11は、管理サーバー20から目的地までの移動ルート情報を取得し、ルートに沿って目的地までの平面移動(高さを維持したままの前後左右方向の移動)を行う。
制御部11は、移動ルートに沿った目的地までの自律的な飛行制御を行ってドローン10を移動し、目的地に到達したならば(YES)、処理をステップS506に進め、平面移動を停止し、ホバリング飛行を行う。
ここでは、制御部11は、リモートユーザー40の指示に基づいて、着席を行うか否かを判断し、着席する場合には(YES)、処理をステップS508に進める。着席しない場合には、処理をステップS501に戻し、次の目的地の指示があるまで待機する。
ドローン10の制御部11は、ステップS407で記憶部16に格納したリモートユーザー40の属性情報を参照して、飛行高さに関する状態制御を行う。具体的には、属性情報に記述されている身体的特徴に応じた目線の高さでドローン10を飛行させる。より具体的には、ドローン10の表示部12の表示面121、および/または撮影部13のカメラを、リモートユーザー40の座位時の目線の高さで飛行させる。以降は、会議において、この座位高さでのホバリング飛行時にもテレプレゼンスを提供する。すなわち、座った目線高さで、他の参加者と普段の感覚で、違和感なくコミュニケーションを取り得る。
図9は、第2の実施形態における移動走行体60の例である。第2の実施形態においては、自律移動型の移動走行体は、移動走行体の本体部に配置され、遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部と、本体部に取り付けられ、高さを変更可能なアーム部と、アーム部に配置され、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部と、アーム部に配置された撮影部と、を備える。そして制御部は、移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記アーム部の高さに関する状態制御を行う。
次に図10のフローチャートを参照し、第1の変形例について説明する。第1の変形例においては、以下に説明するように移動中(図7のステップS504)、または着席中(ステップS508)において、他のユーザーからの声かけにより、表示部12の表示面121をその声の音源方向に向けて回転移動させる。
制御部11は、声かけがあったか否かを判定する。具体的には、上述のように、音源方向推定部113は、音声入出力部14から得られた音声データからテキスト変換を行い、変換後のテキストと、リモートユーザー40の氏名、あだ名等の称呼情報とのマッチングにより行う。所定のスコア以上の類似度を示す場合には、声かけがあったと判定し(YES)、処理をステップS602に進める。
ドローン10が移動中(S504)であれば、制御部11は、飛行を停止させホバリング飛行にする。
次に、音源方向推定部113は、複数のマイクから得られた音声データの音強度の比較から声かけを行ったユーザーの向き、すなわち音源方向を推定する。
制御部11は、音源方向にドローン10の正面、すなわち表示部12の表示面121が向くように回転させる。
リモートユーザー40の向き直り指示、または所定時間が経過すれば、処理をステップS606に進める。
元の向きに向き直り、それまでの動作を継続する。移動中であれば、目的地に向けての移動を再開し、以降の処理(ステップS505)を行う。
次に図11のシーケンスチャートを参照し、第2の変形例について説明する。第2の変形例においては、以下に説明するように移動中(図7のステップS504)において、他のユーザーとすれ違った場合に、ユーザーに対して会釈動作を実行させる。
ドローン10は、目的地へ移動する。この処理は、ステップS504に対応する。移動中においては、撮影部13により撮影した映像を、管理サーバー20に送る。管理サーバー20はこの映像をリモートユーザー40の端末装置30に転送する。
管理サーバー20の制御部21は、ステップS701で取得した映像を画像認識処理する。そして制御部21は、画像認識処理により、前方に存在する物体(人物)を認識する。この画像認識処理は、公知の技術、例えば、背景差分法やオプティカルフロー処理を適用できる。これらは連続したフレーム(映像)間の差分を検出し、その画像内の物体を認識する。また、管理サーバー20の制御部21は、物体(人物)を認識した場合に、その顔画像を、予め記憶部24に記憶している、オフィスで勤務するユーザーの顔の特徴情報とマッチングし、所定のスコア以上の類似度を示す場合には、特定のユーザーであると認識できる。なお、このユーザーの特定には、この画像認識処理に替えて、あるいはこれとともにユーザーが所持する位置デバイス(RFIDタグ、スマートフォン等)により行うようにしてもよい。
管理サーバー20の制御部21は、ステップS702で認識したユーザーの属性情報を記憶部24から取得する。例えばこの属性情報には、職級の情報が含まれる。
管理サーバー20の制御部21は、ドローン10を利用しているリモートユーザーの属性情報と、ステップS703で取得したすれ違ったユーザーの属性情報を比較する。例えば、リモートユーザー40と、ステップS703で取得したすれ違ったユーザーの職級同士を比較し、リモートユーザー40の職級よりも、すれ違ったユーザーの職級が上位であれば会釈条件を満たすと判定する。この比較する属性情報としては、職級だけではなく、年齢であってもよい。
制御部21は、会釈条件を満たす場合(YES)には、処理をステップS706に進める。
管理サーバー20は、ドローン10に対して会釈動作を指示する。
会釈動作の指示を受けたドローン10は、移動を一時停止し、ホバリング飛行にする。また、ドローン10は、会釈動作として、表示部12の表示面121を前方に傾けるチルト動作を行う。このチルト動作は、ドローン10の全体を傾けてもよい。例えば、後方の2つの回転翼101、102の出力を、前方よりも増加させることで前方(正面側)を下げる。あるいは、表示部12にチルト機構を設け、チルト機構により前方に30度程度、傾けるようにしてもよい。
ここでは、ドローン10は、通常の会釈と同様にチルト動作を1秒程度行った後に、再び元の状態、すなわち表示面121を垂直に戻してから、目的地への移動を再開する。
次に図12を参照し、第3の変形例について説明する。図12は、1つの席の高さ方向の異なる位置で静止飛行した状態を示す模式図である。管理サーバー20は、記憶部24にあるドローン管理情報を参照することで、同じ会議室が目的地となるドローン10が複数あるか否かを判定する。そのような場合には、それぞれのドローン10にその情報を通知する。各ドローン10は、同じ会議室が目的地になる場合に、他のユーザー座っている場合により、空いている席がなく、1つのドローン10がある1つの席に既に居る場合に、その同じ1つの席に、衝突しないような間隔を空けて上下に重なるように待機する。図12に示す例では、1つの席に、3台のドローン10a、10b、10cが上下に重なるように静止飛行している状態を示している。
10、10a、10b、10c ドローン
11 制御部
12 表示部
121 表示面
13 撮影部(正面用)
14 音声入出力部
15 飛行制御部
16 記憶部
17 高度検知部
18 位置検知部
19 無線通信部
101、102、103、104 回転翼
105 本体部
20 管理サーバー
30 端末装置
40 リモートユーザー
51、52 アクセスポイント
60 移動走行体
Claims (19)
- 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、
前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体と、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。 - 遠隔地のユーザーが操作する端末とネットワークを通じて通信する通信部を備えるとともに、前記ユーザーに対応する画像を表示する表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体と、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御を行うとともに、前記ユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部、および/または前記撮影部の高さに関する状態制御を行う、制御部と、
を備えたテレプレゼンスシステム。 - さらに、マイクと、スピーカーと、を備える請求項1、または請求項2に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記ユーザーは、認証部により認証されたユーザーであり、
前記制御部は、認証された前記ユーザーの属性情報を取得する請求項1から請求項3のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記目的地は、前記ユーザーのスケジュール情報に基づき設定された目的地であり、
前記制御部は、前記スケジュール情報で予定された時刻に前記目的地に到達するように前記移動制御を行う、請求項1から請求項4のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記ユーザーの前記属性情報として、身体的特徴を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記身体的特徴の情報に基づく、前記ユーザーの目線に対応する高さに応じて前記状態制御を行う、請求項1から請求項5のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記身体的特徴は、前記ユーザーの身長、目線の高さ、座高の少なくとも一つを含む、請求項6に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記制御部は、前記ユーザーの属性情報に基づいて、前記状態制御として、前記表示部、および/または前記撮影部を、前記ユーザーの目線高さに対応する高さに設定する、請求項1から請求項5のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記目線高さは、前記ユーザーが直立したときの目線の高さ、または前記ユーザーが座ったときの目線の高さである、請求項8に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記表示部には、前記ユーザーに対応する画像として、前記ユーザーを撮影した画像、または前記ユーザーのアバター画像を表示する、請求項1から請求項9のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記制御部は、予め定められた忌避領域を避けた移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、請求項1から請求項10のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記忌避領域は、前記ユーザー毎に設定されている、請求項11に記載のテレプレゼンスシステム。
- さらに、前記目的地が含まれる建物に関する地理的情報を管理するサーバーを備え、
前記サーバーは、前記ユーザーの前記建物内の動線の情報を用い、該動線の情報に基づいて移動ルートを設定し、
前記制御部は、前記サーバーが設定した前記移動ルートにより前記目的地までの移動制御を行う、請求項1から請求項10のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記マイクは、複数であり、
前記制御部は、前記マイクの音声を音声認識し、前記ユーザーへの声かけと判定した場合、前記声かけの発声が行われた方向に、前記表示部の表示面を向けるように、前記移動制御を行う、請求項3に記載のテレプレゼンスシステム。 - 前記制御部は、前記撮影部の撮影画像により、進行方向前方の人物を認識するとともに、前記ユーザーの属性情報と、前記人物の属性情報との比較結果に基づいて、前記表示部の表示面を傾ける会釈動作を実行させる、請求項1から請求項14のいずれかに記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記制御部は、前記目的地が会議室であった場合、高さ方向の異なる位置で複数の飛行体が静止飛行するように前記移動制御を行う、請求項2に記載のテレプレゼンスシステム。
- 前記制御部は、サーバー内に配置され、複数の前記飛行体を管理する、請求項16に記載のテレプレゼンスシステム。
- 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた飛行体を制御する飛行体制御プログラムであって、
前記飛行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記飛行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記飛行体の飛行高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための飛行体制御プログラム。 - 表示部、および撮影部の少なくとも一方を備えた移動走行体を制御する移動走行体制御プログラムであって、
前記移動走行体の目的地までの移動に関する移動制御と、
遠隔地で前記移動走行体を操作するユーザーの属性情報を取得し、取得した属性情報に基づいて前記表示部と前記撮影部の少なくとも一方の高さに関する状態制御と、を含む処理をコンピューターに実行させるための移動走行体制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019226456A JP7415529B2 (ja) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019226456A JP7415529B2 (ja) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021096576A true JP2021096576A (ja) | 2021-06-24 |
JP7415529B2 JP7415529B2 (ja) | 2024-01-17 |
Family
ID=76432021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019226456A Active JP7415529B2 (ja) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7415529B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070064092A1 (en) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Sandbeg Roy B | Mobile video teleconferencing system and control method |
US20150313367A1 (en) * | 2014-05-02 | 2015-11-05 | Steelcase Inc. | Office system telepresence arrangement |
US9794516B1 (en) * | 2016-11-16 | 2017-10-17 | Raja Singh Tuli | Telepresence system |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6879879B2 (en) | 2002-10-31 | 2005-04-12 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Telepresence system with automatic user-surrogate height matching |
-
2019
- 2019-12-16 JP JP2019226456A patent/JP7415529B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070064092A1 (en) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Sandbeg Roy B | Mobile video teleconferencing system and control method |
US20150313367A1 (en) * | 2014-05-02 | 2015-11-05 | Steelcase Inc. | Office system telepresence arrangement |
US9794516B1 (en) * | 2016-11-16 | 2017-10-17 | Raja Singh Tuli | Telepresence system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7415529B2 (ja) | 2024-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107577229B (zh) | 移动机器人、移动控制系统以及移动控制方法 | |
JP7056055B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム | |
KR101569454B1 (ko) | 무인 비행체를 이용한 비행 체험 시스템 및 방법 | |
JP2018067785A (ja) | コミュニケーションロボットシステム | |
US11450303B2 (en) | Unmanned aerial vehicle (UAV) based noise cancellation in physical area | |
JP6393918B2 (ja) | 音声伝達システム | |
JP2014522053A (ja) | テレプレゼンスセッションを実行するためのシステム、方法及び記憶媒体 | |
WO2020048441A1 (zh) | 通信连接方法、终端设备及无线通信系统 | |
US10397750B2 (en) | Method, controller, telepresence robot, and storage medium for controlling communications between first communication device and second communication devices | |
JP7400882B2 (ja) | 情報処理装置、移動体、遠隔制御システム、情報処理方法およびプログラム | |
WO2019140686A1 (zh) | 跟随控制方法、控制终端及无人机 | |
JP7402145B2 (ja) | 遠隔操作システム、移動ロボット、及び操作端末 | |
US11792363B2 (en) | Teleconferencing device | |
US11467572B2 (en) | Moving object operation system, operation signal transmission system, moving object operation method, program, and recording medium | |
JP6508770B2 (ja) | 移動型プロジェクション装置 | |
TW202324015A (zh) | 無人機的控制裝置及其控制方法 | |
JP7415529B2 (ja) | テレプレゼンスシステム、ならびに飛行体制御プログラム、および移動走行体制御プログラム | |
US20240019863A1 (en) | System for shared remote drone usage | |
JP6687954B2 (ja) | 移動型プロジェクション装置及びプロジェクションシステム | |
WO2021075138A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
US9420111B2 (en) | Communication device, method, and program | |
US20230308705A1 (en) | Communication terminal, communication management system, remote operation method, processing method, and communication management method | |
JP7402784B2 (ja) | 遠隔表示システム、ロボット、及び表示端末 | |
US12001018B2 (en) | Device, method and program for improving cooperation between tele-existence and head-mounted display | |
US10882617B2 (en) | Aircraft based augmented and virtual reality passenger social media interaction system and related method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7415529 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |