JP7408572B2 - 車両用灯具および車両 - Google Patents
車両用灯具および車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7408572B2 JP7408572B2 JP2020563214A JP2020563214A JP7408572B2 JP 7408572 B2 JP7408572 B2 JP 7408572B2 JP 2020563214 A JP2020563214 A JP 2020563214A JP 2020563214 A JP2020563214 A JP 2020563214A JP 7408572 B2 JP7408572 B2 JP 7408572B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- pattern
- light source
- intensity distribution
- pixels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 164
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 104
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 77
- 238000000059 patterning Methods 0.000 claims description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 77
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 76
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 36
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 35
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 25
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 21
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 18
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 16
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 11
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 9
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 8
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 5
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 5
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 101150071746 Pbsn gene Proteins 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 3
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 2
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- ORILYTVJVMAKLC-UHFFFAOYSA-N Adamantane Natural products C1C(C2)CC3CC1CC2C3 ORILYTVJVMAKLC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000269350 Anura Species 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011176 pooling Methods 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
- F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
M×(X×Y)2
となる。
O=(X×Y)2
となる。
2. 本発明の第2態様によれば、高い分解能を得つつ、演算量を低減できる。
3. 本発明の第3態様によれば、特定用途のイメージングに適した照明装置を提供できる。
4. 本発明の第4態様によれば、遠方の物体のイメージング装置に適した照明装置を提供できる。
5. 本発明の第5態様によれば、照射回数を減らすことができる。
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
図3は、実施例1に係る車両用灯具400Aを示す図である。疑似熱光源420は、前照灯410と光学系を共有する。前照灯410は、光源412と、リフレクタ414を備える。光源412は白色の発光ダイオード(あるいは半導体レーザ)およびその点灯回路を含む。リフレクタ414は、光源412の出射光を、車両前方に反射する。
図4は、実施例2に係る車両用灯具400Bを示す図である。実施例2においても、疑似熱光源420は、前照灯410と光学系を共有する。
図7は、実施例3に係る車両用灯具400Cを示す図である。実施例3では、前照灯410のすべての構成要素が、疑似熱光源420と共有される。すなわち前照灯410が、疑似熱光源420の機能を有する。実施例3では、参照光S1は、自ずと白色光となる。
・第1制御
実施例3では、通常点灯期間Tbとセンシング期間Tsを時分割で切り替えてもよい。図8は、実施例3における第1制御を説明する図である。図8に示すように、1回のセンシング期間Tsの間に、参照光S1のパターンを複数回、切り替えてもよい。
実施例2の第2パターン制御を行ってもよい。
図9は、実施例3における第3制御を説明する図である。DMDなどのパターニングデバイスは、階調制御可能なものが存在する。この場合、ランダム画像データPTNiと配光画像データPTNbについて、対応する画素値同士を加算し、パターニングデバイス416に与えてもよい。この場合、車両用灯具400の出射ビームの強度分布は、配光画像データPTNbで決まるベースレベルを基準として、時間とともにランダムに変化する。
実施例1~実施例3では、疑似熱光源420を、光源422とパターニングデバイス424の組み合わせで構成したがその限りでない。疑似熱光源420は、マトリクス状に配置される複数の半導体光源(LED(発光ダイオード)やLD(レーザダイオード))のアレイで構成し、個々の半導体光源のオン、オフ(あるいは輝度)を制御可能に構成してもよい。
図13は、実施の形態2に係るイメージング装置100を示す図である。イメージング装置100はゴーストイメージングの原理を用いた相関関数イメージセンサであり、照明装置110、光検出器120、演算処理装置130を備える。イメージング装置100を、量子レーダカメラとも称する。
測定範囲全体の画素数をX×Yとし、1区画の水平および垂直方向の画素数をx,yとする。ただし、X×Y=(x×y)×Nである。
M’=(x×y)
となる。なお、実際の照射回数は、M’より多いあるいは少ない場合があるが、おおよそ(x×y)に比例することに留意されたい。したがって1区画あたりの計算回数は、(x×y)2となる。N個すべての区間に対するトータルの演算回数O’は、
O’=N×(x×y)2
となる。
O=(X×Y)2
であった。X×Y=(x×y)×Nの関係が成り立つから、本実施の形態によれば従来に比べて、計算回数をO’/O=1/N倍に減らすことができる。
実施の形態では、区画ごとに、照射回数Mを同一としたが、区画毎に照射回数Mは異なっていてもよい。i番目の区画の照射回数をMiと書くとき、演算回数は、
O=Σi=1:NMi×(x×y)
となる。
区画の区切り方は、上述のそれに限定されない。図16(a)、(b)は、区画の変形例を示す図である。図16(a)に示すように、横長の区画に区切ってもよい。あるいは縦長の区画に区切ってもよい。
実施の形態では、測定範囲600全体をカバーするパターニングデバイス114を利用したがその限りでない。1区画分の照射能力を有する照明装置110を設け、その出射光を可動ミラーを用いて水平方向あるいは水平方向にスキャンしてもよい。
実施の形態2では、照明装置110を、光源112とパターニングデバイス114の組み合わせで構成したがその限りでない。照明装置110は、マトリクス状に配置される複数の半導体光源(LED(発光ダイオード)やLD(レーザダイオード))のアレイで構成し、個々の半導体光源のオン、オフ(あるいは輝度)を制御可能に構成してもよい。
続いて実施の形態2に係るイメージング装置100の用途を説明する。イメージング装置100は、図10の物体識別システム10に利用できる。物体識別システム10のセンサとして、実施の形態2で説明したイメージング装置100を用いることで、以下の利点を得ることができる。
図17は、実施の形態3に係るイメージング装置100を示す図である。イメージング装置100はゴーストイメージングの原理を用いた相関関数イメージセンサであり、照明装置110、光検出器120、演算処理装置130を備える。イメージング装置100を、量子レーダカメラとも称する。
図18(a)~(c)は、パターニングデバイス114であるDMDの画素を説明する図である。図18(a)に示すように、DMDは、m行n列のマトリクス状に配置される複数の画素PIXのアレイである。図18(b)に示すように、各画素PIXは、正方形のミラーであり、対角に設けられたヒンジを軸として、ON方向とOFF方向に傾動可能となっている。パターニングデバイス114は、全画素を独立してオン、オフ制御可能に構成される。以下の説明では、マトリクスの形状を図18(c)のように簡略化して示す。
実施例3.1では、1つのパターンには、同じピクセルブロックBが含まれたがその限りでない。実施例3.2では、サイズが異なるピクセルブロックのレイアウトを予め規定しておき、走行シーンに応じて選択する。図22(a)、(b)は、走行シーンに応じたサイズの異なるピクセルブロックBのレイアウトを説明する図である。
実施例3.2では、予め複数のレイアウトを規定しておき、複数のレイアウトの中から走行シーンに適したひとつを適応的に選択したが、その限りでなく、サイズの異なるピクセルブロックBのレイアウトを動的に変化させてもよい。
(変形例1)
これまでの説明では、ピクセルブロックBの形状が正方形であったが、その限りでない。図24(a)~(c)は、変形例1に係るピクセルブロックBを示す図である。ピクセルブロックBは横に長い長方形であり、そのサイズが動的に変化する。
実施例3.1~3.3では、縦方向と横方向を同じスケールで変化させたが、縦方向のピクセル数のみ、あるいは横方向のピクセル数のみを変化させてもよい。図25(a)~(d)は、変形例2に係るピクセルブロックBを示す図である。この例では、ピクセルブロックBは横方向のピクセル数が可変である。
実施例3.1~3.3では、ピクセルブロックBのサイズを変化させる場合を説明した。実施例3.4では、ピクセルブロックBの形状を適応的に変化させる。
これまでの実施例3.1~3.4では、同一のピクセルブロックBに含まれる画素はすべてオン(もしくはオフ)であった。これに対して、実施例3.5では、同一のピクセルブロックBは、オン画素とオフ画素の両方を含む。つまり、ピクセルブロックBは、所定配置された二以上のオン画素とオフ画素を含む。このようなピクセルブロックをパターンブロック(Patterned Block)と称する。照明装置110は、パターンブロックの組み合わせによって、強度分布を規定する。
ピクセルブロックBあるいはパターンブロックPBにもとづく強度分布の制御のいくつかは、照明装置110の複数の画素のオン、オフ制御に、制約条件を課していると把握することができる。
制約条件にもとづく強度分布の制御の別の例を説明する。図33(a)~(d)は、点灯率を制約条件としたパターン制御を説明する図である。図33(a)~(d)では、点灯率(全画素数に対するオン画素の個数の比率)が異なっており、それぞれ、点灯率は20%、40%、60%、80%である。パターン発生器を擬似ランダム信号(PRBS:Pseudo Random Bit Sequence)発生器で構成する場合、点灯率は、RPBSのマーク率に対応付けられる。
実施の形態では、照明装置110を、光源112とパターニングデバイス114の組み合わせで構成したがその限りでない。たとえば照明装置110は、マトリクス状に配置される複数の半導体光源(LED(発光ダイオード)やLD(レーザダイオード))のアレイで構成し、個々の半導体光源のオン、オフ(あるいは輝度)を制御可能に構成してもよい。
続いて実施の形態3に係るイメージング装置100の用途を説明する。このイメージング装置100は、図10の物体識別システム10に利用できる。物体識別システム10のセンサとして、実施の形態2で説明したイメージング装置100を用いることで、以下の利点を得ることができる。
(実施の形態4の概要)
以下で説明する実施の形態4は、ゴーストイメージングの原理を用いたイメージング装置に関する。イメージング装置は、参照光の強度分布を複数M通りで変化させながら物体に照射する照明と、複数の強度分布I1~IMそれぞれについて、物体からの反射光を測定する光検出器と、複数の強度分布I1~IMと光検出器の出力にもとづく複数の検出強度b1~bMの相関をとることにより、物体の復元画像を再構成する演算処理装置と、を備える。
(i)照明から物体を経て光検出器に至る経路の伝達特性をモデル化する。
(ii)基準物体およびそれに対応する基準画像を定義する。
(iii)複数の強度分布I1~IMに初期値を与える。
(iv)モデル化した伝達特性にもとづいて、複数の強度分布I1~IMそれぞれを有する参照光を基準物体に照射したときの、検出強度b1~bMの推定値b^1~b^Mを計算する。
(v)複数の強度分布I1~IMと複数の推定値b^1~b^Mの相関をとることにより、基準物体の復元画像を再構築する。
(vi)復元画像と基準画像の誤差が小さくなるように、複数の強度分布I1~IMそれぞれを修正する。処理(iv)~(vi)を繰り返すことにより、複数の強度分布I1~IMを決定することができる。
図35は、実施の形態4に係るイメージング装置100を示す図である。イメージング装置100はゴーストイメージングの原理を用いた相関関数イメージセンサであり、照明110、光検出器120、演算処理装置130を備える。イメージング装置100を、量子レーダカメラとも称する。
以下、具体的な強度分布I1~IMのセットの決定および検証について説明する。基準画像(基準物体)としては、notMNISTと呼ばれるさまざまなフォントで表されたアルファベット等の画像データのセットを利用した(https://kaggle.com/lubaroli/notmnist/home)。このデータセットに含まれる画像は529114枚である。機械学習において、データの多様性は性能向上につながる可能性が高いため、以下の処理を加えて擬似的にデータ数を増加させた(かさ増し)。これらのデータを用いて、バッチサイズ64で10エポック学習を行った。
・ランダムに上下方向、左右方向に10%シフト
・ランダムに10%ズーム
・ランダムに10%回転
・ランダムに上下、左右反転
イメージング装置100において、強度分布のセットを複数用意しておき、走行環境に応じてそれらを切り替えるようにしてもよい。
実施の形態4では、照明110を、光源112とパターニングデバイス114の組み合わせで構成したがその限りでない。たとえば照明110は、マトリクス状に配置される複数の半導体光源(LED(発光ダイオード)やLD(レーザダイオード))のアレイで構成し、個々の半導体光源のオン、オフ(あるいは輝度)を制御可能に構成してもよい。
Claims (5)
- 車両用灯具であって、
前照灯と、
参照光の強度分布をランダムに切り替えながら物体に照射する疑似熱光源と、
を備え、
前記疑似熱光源は、前記物体からの反射光を測定する光検出器、および、前記光検出器の出力と前記参照光の強度分布にもとづいて、前記物体の復元画像を再構成する演算処理装置とともにイメージング装置を構成するものであり、
前記前照灯および前記疑似熱光源は、パターニングデバイスを共有して構成され、
前記パターニングデバイスは、前記前照灯の配光を規定する配光画像データと、前記参照光の強度分布を規定するランダム画像データをピクセルごとに論理積を計算して得られる画像データに応じて制御されることを特徴とする車両用灯具。 - 前記パターニングデバイスによりパターニングされた光を車両前方に反射するリフレクタをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の車両用灯具。
- 前記参照光は、赤外または紫外であることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用灯具。
- 前記参照光は白色光であることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用灯具。
- 請求項1から4のいずれかに記載の車両用灯具を備えることを特徴とする車両。
Applications Claiming Priority (11)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018244951 | 2018-12-27 | ||
JP2018244951 | 2018-12-27 | ||
JP2018245517 | 2018-12-27 | ||
JP2018245517 | 2018-12-27 | ||
JP2019002819 | 2019-01-10 | ||
JP2019002820 | 2019-01-10 | ||
JP2019002818 | 2019-01-10 | ||
JP2019002818 | 2019-01-10 | ||
JP2019002819 | 2019-01-10 | ||
JP2019002820 | 2019-01-10 | ||
PCT/JP2019/050170 WO2020137908A1 (ja) | 2018-12-27 | 2019-12-20 | 車両用灯具および車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020137908A1 JPWO2020137908A1 (ja) | 2021-11-11 |
JP7408572B2 true JP7408572B2 (ja) | 2024-01-05 |
Family
ID=71127977
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020563214A Active JP7408572B2 (ja) | 2018-12-27 | 2019-12-20 | 車両用灯具および車両 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7408572B2 (ja) |
CN (1) | CN113227838A (ja) |
WO (1) | WO2020137908A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7408642B2 (ja) * | 2019-04-22 | 2024-01-05 | 株式会社小糸製作所 | イメージング装置、車両用灯具、自動車、イメージング方法 |
JPWO2021193646A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | ||
JPWO2022270476A1 (ja) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | ||
WO2023074759A1 (ja) * | 2021-10-27 | 2023-05-04 | 株式会社小糸製作所 | イメージング装置、車両用灯具、車両 |
JP2023132719A (ja) * | 2022-03-11 | 2023-09-22 | スタンレー電気株式会社 | 車両用灯具 |
JP7490161B1 (ja) | 2023-11-09 | 2024-05-24 | 三菱電機株式会社 | 画像取得装置、及び、画像取得方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017073737A1 (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-04 | 国立大学法人東京大学 | 分析装置 |
WO2018124285A1 (ja) | 2016-12-29 | 2018-07-05 | 国立大学法人東京大学 | イメージング装置及び方法 |
JP2018156862A (ja) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用前照灯装置 |
JP2018155658A (ja) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 物体検出装置、物体検出方法、および物体検出プログラム |
JP6412673B1 (ja) | 2017-07-21 | 2018-10-24 | 学校法人玉川学園 | 画像処理装置及び方法、並びに、プログラム |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7415126B2 (en) * | 1992-05-05 | 2008-08-19 | Automotive Technologies International Inc. | Occupant sensing system |
JPS59222342A (ja) * | 1983-06-01 | 1984-12-14 | 住友ベークライト株式会社 | 塩化ビニル系樹脂−シリコ−ン複合成形品 |
US6830189B2 (en) * | 1995-12-18 | 2004-12-14 | Metrologic Instruments, Inc. | Method of and system for producing digital images of objects with subtantially reduced speckle-noise patterns by illuminating said objects with spatially and/or temporally coherent-reduced planar laser illumination |
DE29825026U1 (de) * | 1997-04-02 | 2004-07-01 | Gentex Corp., Zeeland | Steuerungssystem, um Fahrzeugscheinwerfer automatisch zu dimmen |
US8948539B2 (en) * | 2011-09-28 | 2015-02-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | System and method for image improvement and enhancement |
JP2012146621A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-08-02 | Stanley Electric Co Ltd | 車両用灯具 |
EP3015882B1 (en) * | 2013-06-27 | 2020-12-09 | Panasonic Semiconductor Solutions Co., Ltd. | Distance measuring device |
CN103472456B (zh) * | 2013-09-13 | 2015-05-06 | 中国科学院空间科学与应用研究中心 | 一种基于稀疏孔径压缩计算关联的主动成像系统及方法 |
US10473916B2 (en) * | 2014-09-30 | 2019-11-12 | Washington University | Multiple-view compressed-sensing ultrafast photography (MV-CUP) |
CN107107809B (zh) * | 2014-12-25 | 2019-10-01 | 株式会社小糸制作所 | 点亮电路及车辆用灯具 |
DE102015120204A1 (de) * | 2015-11-23 | 2017-05-24 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren zum Betreiben von mindestens einem Scheinwerfer eines Fahrzeuges |
CN106019307A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-10-12 | 北京航空航天大学 | 一种基于阵列光源的单像素成像系统及方法 |
JP2018036102A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置、および、測距装置の制御方法 |
US10671873B2 (en) * | 2017-03-10 | 2020-06-02 | Tusimple, Inc. | System and method for vehicle wheel detection |
CN108710215A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-10-26 | 深圳阜时科技有限公司 | 一种光源模组、3d成像装置、身份识别装置及电子设备 |
-
2019
- 2019-12-20 JP JP2020563214A patent/JP7408572B2/ja active Active
- 2019-12-20 WO PCT/JP2019/050170 patent/WO2020137908A1/ja active Application Filing
- 2019-12-20 CN CN201980085931.7A patent/CN113227838A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017073737A1 (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-04 | 国立大学法人東京大学 | 分析装置 |
WO2018124285A1 (ja) | 2016-12-29 | 2018-07-05 | 国立大学法人東京大学 | イメージング装置及び方法 |
JP2018156862A (ja) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用前照灯装置 |
JP2018155658A (ja) | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 物体検出装置、物体検出方法、および物体検出プログラム |
JP6412673B1 (ja) | 2017-07-21 | 2018-10-24 | 学校法人玉川学園 | 画像処理装置及び方法、並びに、プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113227838A (zh) | 2021-08-06 |
WO2020137908A1 (ja) | 2020-07-02 |
JPWO2020137908A1 (ja) | 2021-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7408572B2 (ja) | 車両用灯具および車両 | |
KR102472631B1 (ko) | Lidar 시스템 및 방법 | |
JP7256920B2 (ja) | Lidarシステム及び方法 | |
US20220132022A1 (en) | Imaging device | |
WO2021193646A1 (ja) | イメージング装置および車両用灯具、車両 | |
WO2021079810A1 (ja) | イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 | |
JP7395511B2 (ja) | イメージング装置、その演算処理装置、車両用灯具、車両、センシング方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230613 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7408572 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |