JP7403412B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施例における車両制御装置を備えた車両のシステム構成を示す図である。本実施例の車両制御装置100は、自動二輪車などの鞍乗型車両(以下、車両1もしくは自車両1と称する)に搭載され、先行車両との車間距離や相対速度を安全に保ちつつ、先行車両に追従走行を行う追従走行機能(ACC機能)を有する。
本発明の第2の実施例における車両制御装置100(のACC継続可否判定部110)で行うACC制御の継続判定の内容について、図6のフローチャートを用いて説明する。図6は、車両停車中に運転者がACCコントロールスイッチ700を押下した場合のフロー図である。なお、本第2の実施例における車両(鞍乗型車両)1の構成や車両制御装置100の機能ブロック構成は、上述した第1の実施例とほぼ同じである。
100 車両制御装置
101 ACC制御部
102 自車両走行情報取得部
103 車速情報取得部
107 スイッチ操作情報取得部
109 姿勢情報取得部
109a ハンドル接触情報取得部
109b 足場接触情報取得部
110 ACC継続可否判定部
200 ステレオカメラ
300 車輪速センサ
400 ブレーキコントロールユニット
410 ブレーキ
500 エンジンコントロールユニット
510 エンジン
520 クラッチ
530 トランスミッション
540 ファイナルギア
600 メータコントロールユニット
610 表示装置
620 ブザー
700 ACCコントロールスイッチ(追従走行制御起動スイッチ)
800 ナビ装置
900 タイヤ
Claims (13)
- 自車両を先行車両に追従走行させる追従走行制御を行う鞍乗型車両の車両制御装置において、
前記自車両の足場と運転者の接触情報を取得する足場接触情報取得部を備え、
前記追従走行を制御している際の前記自車両の車速情報に基づいて、前記自車両の運転者が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応可能と判定した場合、かつ、前記足場接触情報取得部で得た接触情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転姿勢が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応可能と判定した場合であって、前記追従走行制御による減速時は、前記自車両の運転者の片足もしくは両足が足場から離れていると判定された場合、前記追従走行制御を継続することを特徴とする車両制御装置。 - 自車両を先行車両に追従走行させる追従走行制御を行う鞍乗型車両の車両制御装置において、
前記自車両の足場と運転者の接触情報を取得する足場接触情報取得部を備え、
前記追従走行を制御している際の前記自車両の車速情報に基づいて、前記自車両の運転者が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応可能と判定した場合、かつ、前記足場接触情報取得部で得た接触情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転姿勢が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応可能と判定した場合であって、前記追従走行制御による加速時は、前記自車両の運転者の両足と足場とが接触していると判定された場合、前記追従走行制御を継続することを特徴とする車両制御装置。 - 前記自車両の運転者が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応不可と判定した場合は、前記追従走行制御による駆動力の変化を抑止、または前記追従走行制御を中断することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記自車両の運転者の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を備え、
前記追従走行を制御している際の前記自車両の車速情報と前記姿勢情報取得部で取得した前記自車両の運転者の姿勢情報とから、前記追従走行制御の継続を判定することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記自車両のハンドルと運転者の接触情報を取得するハンドル接触情報取得部を備え、
前記ハンドル接触情報取得部で得た接触情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転姿勢が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応可能と判定した場合、前記追従走行制御を継続することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記ハンドル接触情報取得部は、前記自車両の前後、左右、または上下の動きを検知するセンサから、走行中の前記自車両の各々の方向への移動量を取得し、
取得した走行中の前記自車両の各々の方向への移動量を基に、前記自車両の運転者とハンドルとが接触していると判定することを特徴とする、請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記ハンドル接触情報取得部は、ステレオカメラ視点の時間移動周波数帯を取得し、
取得したステレオカメラ視点の時間移動周波数帯が所定値以下の場合、前記自車両の運転者とハンドルとが接触していると判定することを特徴とする、請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記ハンドル接触情報取得部は、前記ハンドルに備えられたハンドルと運転者の手との接触を検出する接触検出センサのセンサ情報を取得し、
取得した前記接触検出センサのセンサ情報に基づいて、前記自車両の運転者の手とハンドルとが接触していると判定することを特徴とする、請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記足場接触情報取得部は、前記足場に備えられた足場と運転者の足との接触を検出する接触検出センサのセンサ情報を取得し、
取得した前記接触検出センサのセンサ情報に基づいて、前記自車両の運転者の足と足場が接触していると判定することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の運転者の運転姿勢が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定した際に、
対応不可と判定した運転姿勢の状態が所定時間以内の場合は、前記追従走行制御を継続することを特徴とする、請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の車速が所定値以上の場合と前記自車両の車速が所定値未満の場合とで、前記追従走行制御の継続判定基準を変えることを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 車両停車中に追従走行制御起動スイッチの押下を検知した場合、前記自車両の運転者が前記追従走行制御による駆動力の変化に対応可能かを判定し、対応可能と判定した場合は、前記追従走行制御を起動することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 車両停車中に追従走行制御起動スイッチの押下を検知した場合、追従走行制御起動時の前記自車両の運転者の姿勢情報を取得し、前記自車両の運転者とハンドルとが非接触と判定された場合は、前記追従走行制御を起動しないことを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
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