JP7398420B2 - 監視システム - Google Patents

Description

本発明は、運動案内装置の監視を行う監視システムに関する。

従来、ボールねじ装置等の運動案内装置における所定の可動部分が移動した際における振動をセンシングし、前記可動部分の損傷度合等を診断する診断装置が知られている。非特許文献１では、回転機械の状態をその場で測定及び診断することが可能な振動診断器が開示されている。

ワイヤレス振動診断機 Bearing Doctor BD-2型のご紹介，［online］，日本精工株式会社，［２０２１年１０月１３日検索］，インターネット＜ＵＲＬ：https://www.acousnavi.nsk.com/jp/bearing-bd2/＞

しかしながら、上述のような従来技術は、ユーザが診断装置を運動案内装置の場所まで都度移動させることを要するため手間が掛かり、また、可動部分における損傷等の発生時期の特定が困難であるという問題がある。

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ユーザが運動案内装置の場所まで移動せずとも、可動部分の状態の確認と、損傷等の発生時期の特定とを可能とするための監視システムを実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の態様１に係る監視システムは、１又は複数の運動案内装置が有する所定の可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いを監視する監視システムであって、前記運動案内装置に設けられたセンサによるセンシング結果に対応する情報を蓄積する記憶部と、ユーザからの入力によって指定された前記運動案内装置に対応する前記センシング結果に応じた前記度合を示す情報を出力する制御部と、を備える。

上記の構成によれば、例えばユーザが端末装置を介して、記憶部に蓄積された、損傷等に関する過去の情報を確認することができる。これにより、ユーザが運動案内装置の場所まで移動せずとも、可動部分の状態の確認と、損傷等の発生時期の特定とを可能とするための監視システムを実現することができる。

本開示の態様２に係る監視システムは、上記態様１において、前記制御部は、前記センシング結果に対応する情報を参照して、前記可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する時期を予測する。

上記の構成によれば、例えば前記可動部分の交換又はメンテナンス等を行う計画の作成に寄与する。

本開示の態様３に係る監視システムは、上記態様２において、前記センシング結果に対応する情報を入力し、前記可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する予測時期を出力する学習モデルを、前記センシング結果に対応する情報と、前記度合が所定の度合いに達した時期との組を教師データとして用いて学習させる学習部を更に備える。

上記の構成によれば、制御部が、前記学習モデルを用いることによって、前記度合が所定の度合いに達する時期を予測する精度を向上させることに寄与する。

本開示の態様４に係る監視システムは、上記態様１から３までの何れかにおいて、前記記憶部は、クラウド上におけるサーバ装置が備えており、前記制御部は、前記１又は複数の運動案内装置の少なくとも何れかが指定されたことに応答して、指定された当該運動案内装置に対応する前記センシング結果に対応する情報を前記サーバ装置から取得する。

上記の構成によれば、運動案内装置に対応する情報が指定されたことに応答して当該情報が取得及び出力されるため、例えばユーザが情報を確認するための端末装置に対するサーバからの通信量を削減することが可能となる。

本開示の態様５に係る監視システムは、上記態様１から４までの何れかにおいて、前記制御部は、前記１又は複数の運動案内装置の少なくとも何れかにおいて、前記センシング結果に対応する情報を示す値が所定条件を満たす場合、前記所定条件が満たされたことを示す情報を通知する。

上記の構成によれば、前記所定条件が満たされたことを、ユーザが迅速に把握することに寄与する。

本開示の態様６に係る監視システムは、上記態様１から５までの何れかにおいて、前記センサに関連付けられたアンプは、前記センシング結果から抽出した特徴量を示す情報を、前記センシング結果に対応する情報として前記記憶部に供給する。

上記の構成によれば、記憶部が記憶する情報のデータ量を低減することができる。

本発明の各態様に係る監視システムは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記監視システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記監視システムをコンピュータにて実現させる監視システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様によれば、ユーザが運動案内装置の場所まで移動せずとも、可動部分の状態の確認と、損傷等の発生時期の特定とを可能とするための監視システムを実現することができる。

監視システムを含むシステム全体の構成例を示す機能ブロック図である。 リニアガイド装置及びボールねじ装置の一例を示している。 ボールねじ装置及びリニアガイド装置における断面図を示している。 リニアガイド装置における損傷及び潤滑についての信号レベルの一例を示している。 監視システムにおける処理の流れを示すフローチャートの一例である。 制御部が生成して端末装置に表示される表示画面の一例を示している。 制御部が生成して端末装置に表示される表示画面の一例を示している。 制御部が生成して端末装置に表示される表示画面の一例を示している。 制御部が生成して端末装置に表示される表示画面の一例を示している。

以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

〔全体構成例〕
図１は、監視システム１を含むシステム全体の構成例を示す機能ブロック図である。以下、図１のシステムに含まれる装置毎に説明する。

運動案内装置３は、レール又はねじ軸上を移動する所定の可動部分を有する装置であって、例えばボールねじ装置、リニアガイド装置、又はアクチュエータ装置である。運動案内装置３には、前記の可動部分が移動した際における振動をセンシングするセンサ５が設けられている。

図２は、リニアガイド装置及びボールねじ装置の一例を示している。図２のリニアガイド装置３ａは、クランプタイプのセンサ５ａがレール２１に取り付けられた例を示している。リニアガイド装置において、ガイドブロック２２は、前述した所定の可動部分に相当する。また、ボールねじ装置３ｂは、ネジによって固定される共締めタイプのセンサ５ｂが、ねじ軸２４上を移動する所定の可動部分であるナット２５に取り付けられた例を示している。センサ５は、有線によってそれぞれ接続されたアンプ７に、センシングした振動を電圧波形として出力する。なお、センサ５とアンプ７とは、無線によって接続される構成であってもよい。

センサ５を運動案内装置３に取り付ける方式は、レールを挟み込むクランプタイプ、或いはネジによって固定される共締めタイプの他に、例えばレールに接着することによってセンサ５を固定する接着タイプが用いられてもよい。

監視システム１は、１又は複数のアンプ７と、サーバ装置１０とを備えている。アンプ７は、センサ５のセンシング結果を示す電圧波形から特徴量を示す情報を抽出し、抽出した特徴量を示す情報を、センシング結果に対応する情報としてサーバ装置１０に出力する。サーバ装置１０に出力された当該情報は、記憶部１３に供給される。なお、単一のアンプ７には、１又は複数の運動案内装置３に設けられた複数のセンサ５のセンシング結果が入力される構成であってもよい。

サーバ装置１０は、アンプ７から入力された情報を蓄積し、端末装置１６に対するサーバとして機能する装置である。サーバ装置１０は、制御部１２、記憶部１３及び学習部１４を備えている。

制御部１２は、サーバ装置１０全体を統括するＣＰＵ等の装置であって、例えば、運動案内装置３の所定の可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いを示す情報を出力する。前記の損傷度合い及び潤滑度合いは、ユーザによって指定された運動案内装置３に対応するセンシング結果に応じたものであって、制御部１２によって算出される。また、制御部１２は、アンプ７及び端末装置１６との通信処理に係る制御等を行う。

記憶部１３は、各種情報を記憶する記憶装置であって、例えばアンプ７から入力された、センシング結果に対応する情報を記憶する。また、記憶部１３は、学習部１４が用いる学習モデルを規定するパラメータセットを記憶する。

学習部１４は、センサ５によるセンシング結果を入力し、可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する時期を予測する学習モデルを学習させる。ここで、潤滑の度合いとは、徐々に低下するものであり、潤滑の度合いが低下することは、潤滑の枯渇度合いが増加することを意味している。

前記学習モデルの学習においては、センサ５によるセンシング結果と、前記度合が所定の度合いに達した時期との組が教師データとして用いられて、記憶部１３が記憶するパラメータセットが更新される。なお、制御部１２が、学習部１４としても機能する構成であってもよい。

端末装置１６は、サーバ装置１０に対するクライアントとして機能する装置であって、例えばパソコン、スマートフォン又はタブレット等である。端末装置１６は、ユーザからの入力に応じて、サーバから取得した情報を表示部１８に表示させる。

なお、図１のシステムにおいて、運動案内装置３及び端末装置１６は、監視システム１に含まれる構成としてもよいし、アンプ７は、監視システム１に含まれない構成としてもよい。また、サーバ装置１０及び端末装置１６は、単数であることに限定されず、それぞれ複数であってもよい。

また、サーバ装置１０が備える各部の一部又は全部は、オンプレミス形式として、運動案内装置３及びアンプ７と同一施設内に設けられる構成であってもよいし、クラウド形式として、遠隔地のデータセンター等に設けられる構成であってもよい。

即ち一態様において、記憶部１３は、クラウド上におけるサーバ装置１０が備え、制御部１２は、１又は複数の運動案内装置３の少なくとも何れかが指定されたことに応答して、指定された運動案内装置３に対応するセンシング結果に対応する情報をサーバ装置１０の記憶部１３から取得する構成であってもよい。

また、サーバ装置１０とアンプ７とが同一施設内に設けられる構成の場合、アンプ７は、ドングル等を用いてサーバ装置１０に情報を送信する構成であってもよい。

〔可動部分の損傷例〕
続いて、運動案内装置３における所定の可動部分の損傷について、運動案内装置３における予圧抜けを例に挙げて説明する。図３は、ボールねじ装置及びリニアガイド装置における断面図を示している。

図３の説明図３１は、ボールねじのボールが、等間隔に形成されたねじ軸表面の溝と、ナット内部の溝との間に挟まれている様子を示している。ボールは、ナットがねじ軸上を移動する際に、各々の溝の表面に接触しながらナット内部を循環する。

説明図３２は、予圧状態にあるボールを示している。予圧状態においては、ボールに対して溝表面からの圧力が加えられている。説明図３３は、溝表面との間に隙間の無い状態にあるボールを示している。説明図３４は、溝表面との間に隙間がある状態にあるボールを示している。説明図３３及び３４の状態においては、ボールに対して溝表面からの圧力は加えられていない。

ボールの表面には、ボールねじ装置の経年使用によって徐々に摩耗又はフレーキングが生じる。これにより、ボールは、説明図３２の状態から予圧が抜け、説明図３３の状態となり、その後、説明図３４の状態となる。

説明図３４の状態では、ナットとねじ軸との間にバックラッシが発生することとなり、剛性の低下、加工面の不良、寸法精度外れ、又はロストモーションの増加等の現象が発生する。

また、説明図３５に示すリニアガイド装置の経年使用によって、ガイドブロック内のボールが摩耗又はフレーキングした場合についても同様にバックラッシが発生する。また、ボールと比較すると少ないものではあるが、ボールねじ装置のねじ軸側及びナット側、並びにリニアガイド装置のレール側及びガイドブロック側にも摩耗又はフレーキングが生じ、バックラッシの要因となる。バックラッシが発生することによって、可動部分であるナットがねじ軸上を移動した際における振動が変化することとなる。

〔損傷及び潤滑の診断例〕
続いて、運動案内装置３における所定の可動部分における損傷及び潤滑の診断結果の一例について、リニアガイド装置における信号レベルの変化を例に挙げて説明する。前記信号レベルは、運動案内装置３の所定の可動部分が移動した際における振動に応じた指標値であって、アンプ７が入力値に対して所定のアルゴリズムを適用することによって算出する値である。

図４は、リニアガイド装置における損傷及び潤滑についての信号レベルの一例を示している。ここで、図４の説明図４１は、損傷が生じていない正常なリニアガイド装置と損傷が生じたリニアガイド装置とにおける、損傷についての信号レベルの一例を示している。説明図４３は、適切な潤滑度合のリニアガイド装置と潤滑油が枯渇している状態のリニアガイド装置とにおける、潤滑についての信号レベルの一例を示している。ここで、説明図４１及び４３の横軸は、時間を示している。説明図４１の縦軸は、損傷についての信号レベルを示しており、説明図４３の縦軸は、潤滑についての信号レベルを示している。

説明図４１及び４３に示すように、損傷度合又は潤滑度合が正常でない場合、正常である場合と比較して信号レベルが高いものとなっている。また、説明図４１及び４３において、信号レベルのグラフの値が高くなっている山状の６箇所は、ガイドブロックをレール上において３往復させたことに対応する。即ち、前記山状の箇所の各々は、レール上の往路又は復路におけるガイドブロックの１回の移動に対応する。

また、ボールを含むガイドブロック部分における損傷度合又は潤滑度合が正常でない場合、その影響は、ガイドブロックの位置に依存せず、ガイドブロックが移動している間及ぼされる。よって前記の場合、ガイドブロックの移動中における信号レベルは、説明図４１及び４３に例示するように常に高い値となる。一方で、レール部分の或る箇所における損傷度合又は潤滑度合が正常でない場合、ガイドブロックが前記或る箇所を通過したときに影響が及ぼされて信号レベルが高くなる。

また、アンプ７は、例えば前述した信号レベルの高さ及び波形に関する特徴量を示す情報を抽出し、当該特徴量を示す情報を、センサ５のセンシング結果に対応する情報としてサーバ装置１０に出力してもよい。これにより、アンプ７からサーバ装置１０に送信されるデータ量を低減することができる。

サーバ装置１０の制御部１２は、アンプ７から入力された、センシング結果に対応する情報を参照することによって、運動案内装置３の可動部分等における損傷度合又は潤滑度合を算出する。

また、制御部１２は、アンプ７から入力された情報を参照することによって、可動部分等における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する時期を予測してもよい。また、制御部１２は、前記時期を予測する場合に、アンプ７から互いに異なる時期に入力された複数の情報を参照してもよいし、各種の機械学習手法を用いてもよい。

例えば、制御部１２は、前記センシング結果に対応する情報を入力し、可動部分等における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する予測時期を出力する学習モデルを用いて前記時期の予測を行ってもよい。前記学習モデルの学習は、前記センシング結果に対応する情報と、前記度合が所定の度合いに達した時期との組を教師データとして用いて、学習部１４によって行われる。

〔監視システム１における処理の流れ〕
続いて、監視システム１における処理の流れについて説明する。図５は、監視システム１における処理の流れを示すフローチャートの一例である。図５のフローチャートに示す処理は、運動案内装置３及び監視システム１が起動したのちに繰り返し実行される。

Ｓ１０１（ステップＳ１０１）において、アンプ７は、運動案内装置３の所定の可動部分が移動した場合におけるセンサ５のセンシング結果を、電圧波形としてセンサ５から各々取得する。

Ｓ１０２において、アンプ７は、センサ５のセンシング結果から特徴量を示す情報を抽出する。具体的には、アンプ７は、センサ５のセンシング結果を示す電圧波形に対して所定のアルゴリズムを適用して、前記電圧波形から特徴量を示す情報を抽出する。また、アンプ７は、前記電圧波形から図４に例示する信号レベルを算出し、当該信号レベルの高さ及び波形に関する特徴量を示す情報を抽出してもよい。続いてアンプ７は、抽出した特徴量を示す情報を、センサ５のセンシング結果に対応する情報としてサーバ装置１０に出力する。

Ｓ１０３において、サーバ装置１０の制御部１２は、アンプ７から入力された、センシング結果に対応する情報を記憶部１３に蓄積する。

Ｓ１０４において、制御部１２は、前記センシング結果に対応する情報を参照して、運動案内装置３の所定の可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定条件を満たしているか否かを判定する。ここで、所定条件とは、損傷度合又は潤滑度合が正常でないことを示す条件、又は一定期間内に正常ではなくなると予測されることを示す条件であって、例えば図４に例示する信号レベルが基準値以上となる場合に満たされる条件である。

制御部１２は、前記の所定条件が満たされたと判定した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５において、所定条件が満たされたことを示す情報を端末装置１６に通知する。また、Ｓ１０４の判定は、各運動案内装置３に対応するセンシング結果を対象としてそれぞれ実行される。つまり制御部１２は、１又は複数の運動案内装置３の少なくとも何れかにおいて、センシング結果に対応する情報を示す値が所定条件を満たす場合、所定条件が満たされたことを示す情報を端末装置１６に通知する。また、端末装置１６への通知方法は、特定の方法に限定されないが、例えばメール送信又はプッシュ通知によって通知が行われる構成であってもよい。一方で、制御部１２は、所定条件が満たされないと判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、続いてＳ１０６の処理を実行する。

Ｓ１０６において、制御部１２は、何れかの運動案内装置３に対応するセンシング結果に応じた損傷度合又は潤滑度合を示す情報の送信が端末装置１６から要求されたか否かを判定する。制御部１２は、損傷度合又は潤滑度合を示す情報の送信が端末装置１６から要求されたと判定した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７において、当該情報を含む表示画面を生成して端末装置１６に送信する。別の側面から言えば、端末装置１６は、ユーザの入力に応じて、指定された運動案内装置３に対応する表示画面をサーバ装置１０から取得して表示部１８に表示させる。また、制御部１２が生成する各種の表示画面例については後述する。なお、サーバ装置１０から取得した情報に基づいて、端末装置１６が表示画面を生成する構成であってもよい。

また、Ｓ１０６において、制御部１２が、損傷度合又は潤滑度合を示す情報の送信が端末装置１６から要求されていないと判定した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、図５のフローチャートに示す処理が終了する。

前述したように、図５のフローチャートに示す処理は、繰り返し実行されるが、Ｓ１０１～Ｓ１０５の処理は、この限りではなく、運動案内装置３及び監視システム１が起動したのち、例えば所定タイミングで所定回数のみ実行される構成であってもよい。

〔表示画面例〕
続いて、制御部１２が生成して端末装置１６に表示される表示画面の一例について説明する。図６～図９は、前記表示画面の一例を示している。図６～図９の画面においては、画面内のオブジェクトを選択することによって、対応する項目が表示される。

例えば図６においては、任意の工場等を選択して、各工場に設けられた運動案内装置３に関する情報を確認することが可能となっている。また、図６においては、「東京工場」の「アルミ厚板製造ライン」のリニアガイド装置に関する情報を表示させている。ここで「ダッシュボード」における「変化なし」とは、対応する運動案内装置３の所定の可動部分等における損傷度合及び潤滑度合が正常である状態を示している。一方で「超過あり」とは、前記の損傷度合又は潤滑度合が正常ではない状態であることを示している。

また、左列の「最新の診断」とは、損傷度合又は潤滑度合が正常であるか否かの直近の判定結果を呼び出すための項目である。また、「メンテナンスの記録」における「すべての記録」とは、メンテナンスが必要となった運動案内装置３に関する情報を呼び出すための項目である。また、「未対応の記録」とは「すべての記録」のうち、メンテナンスをまだ行っていない運動案内装置３に関する情報を呼び出すための項目であり、「対応済みの記録」とは「すべての記録」のうち、メンテナンスを行った運動案内装置３に関する情報を呼び出すための項目である。このメンテナンスに関する情報等は、ユーザが端末装置１６を介してサーバ装置１０に記憶させて呼び出すことが可能な構成であってもよい。

また、「診断の確認」及び「グラフの分析」は、指定された運動案内装置３に関して、損傷度合又は潤滑度合のグラフや、分析結果等を表示させるための項目である。

また、図７においては「製品の状態」の各項目を選択することによって、運動案内装置３における不良個所毎に、情報を表示させることが可能となっている。図８は、前述した「グラフの分析」を選択して複数の運動案内装置３を指定し、損傷度合を示すグラフを対比させて表示させた例を示している。また、図９においては、図５のＳ１０４の判定に用いる基準値を設定する画面の例を示している。

〔ソフトウェアによる実現例〕
サーバ装置１０（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロックとしてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 監視システム
３ 運動案内装置
３ａ リニアガイド装置
３ｂ ボールねじ装置
５、５ａ、５ｂ センサ
７ アンプ
１０ サーバ装置
１２ 制御部
１３ 記憶部
１４ 学習部
１６ 端末装置
１８ 表示部

Claims (9)

1. １又は複数の運動案内装置が有する所定の可動部分であって、各運動案内装置の軌道上を往復運動する可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いを監視する監視システムであって、
   前記運動案内装置に設けられたセンサによる複数回分のセンシング結果に対応する情報を蓄積する記憶部と、
   ユーザからの入力によって指定された前記運動案内装置に対応する前記センシング結果であって、前記蓄積されたセンシング結果に応じた前記度合いの一定期間における経過を示す情報を含む第１の画面を前記ユーザからの第１の入力に応答して生成及び出力する制御部と、
   を備え、
   １回分毎の前記センシング結果の各々は、前記可動部分の複数回の往復運動に対するセンシング結果であり、
   前記制御部は、
   前記複数の運動案内装置の各々についての分析結果であって、前記度合いの一定期間における経過に関する分析結果を含む第２の画面を前記ユーザからの第２の入力に応答して生成及び出力し、
   前記第１の入力と前記第２の入力とを個別に受け付ける
   ことを特徴とする監視システム。
2. 前記制御部は、
   前記複数の運動案内装置のうち、ユーザからの入力によって指定された２以上の前記運動案内装置に対応する前記センシング結果に応じた前記度合いを比較して示す情報を出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記センサに関連付けられた第１装置は、
   前記センシング結果から抽出した特徴量を示す情報を、前記センシング結果に対応する情報として前記記憶部に供給し、
   前記特徴量を示す情報は、前記センシング結果を示す情報よりも情報量が小さい
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の監視システム。
4. 前記制御部は、
   メンテナンスが必要となった前記運動案内装置に関する情報、又はメンテナンスを行った前記運動案内装置に関する情報を含む第３の画面を前記ユーザからの第３の入力に応答して生成及び出力し、
   前記第１の入力と前記第２の入力と前記第３の入力とを個別に受け付ける
   ことを特徴とする請求項１から３までの何れか１項に記載の監視システム。
5. 前記記憶部は、クラウド上におけるサーバ装置が備えており、
   前記制御部は、１又は複数の前記運動案内装置の少なくとも何れかが指定されたことに応答して、指定された当該運動案内装置に対応する前記センシング結果に対応する情報を前記サーバ装置から取得する
   ことを特徴とする請求項１から４までの何れか１項に記載の監視システム。
6. 前記制御部は、
   前記センシング結果に対応する情報を参照して、前記可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する時期を予測する
   ことを特徴とする請求項１から５までの何れか１項に記載の監視システム。
7. 前記センシング結果に対応する情報を入力し、前記可動部分における損傷及び潤滑のうち少なくとも一方の度合いが所定の度合いに達する予測時期を出力する学習モデルを、前記センシング結果に対応する情報と、前記度合いが所定の度合いに達した時期との組を教師データとして用いて学習させる学習部を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の監視システム。
8. 前記制御部は、
   １又は複数の前記運動案内装置の少なくとも何れかにおいて、前記センシング結果に対応する情報を示す値が所定条件を満たす場合、前記所定条件が満たされたことを示す情報を通知する
   ことを特徴とする請求項１から７までの何れか１項に記載の監視システム。
9. 前記記憶部は、
   前記センサによる複数回分のセンシング結果に対応する情報を、当該監視システムが起動したのちに継続的に自動で蓄積する
   ことを特徴とする請求項１から８までの何れか１項に記載の監視システム。

Images