JP7394910B2

JP7394910B2 - 位置推定装置

Info

Publication number: JP7394910B2
Application number: JP2022066690A
Authority: JP
Inventors: 健日笠; 考平森; 成晃竹原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2022-04-14
Filing date: 2022-04-14
Publication date: 2023-12-08
Anticipated expiration: 2042-04-14
Also published as: DE102023202174A1; JP2023157046A; US20230332897A1

Description

本願は、移動体の位置を推定する位置推定装置に関する。

車両情報が示す車両の位置情報は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－ＺｅｎｉｔｈＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）などの衛星測位システムにおける測位衛星を利用して取得される。しかし、測位衛星を利用した位置の取得には、信号（電波）の電離層における遅延、ビル等によるマルチパス、信号の途絶等に起因した測位誤差が存在する。この誤差の影響を軽減するために、例えばデッドレコニングの技術が存在する。デッドレコニングは、ジャイロセンサから得られる角速度および車速センサから得られる車速を用いて位置推定を実施する技術である。しかし、精度が低下した衛星測位位置を基準にデッドレコニングを実行すると、デッドレコニングによる測位位置の精度も同時に低下する問題がある。

このような問題に対して、特許文献１では、個々の衛星測位位置を起点として推測航法に基づく相対軌跡を推定し、保持することで、測位衛星から送信される測位信号が途絶する際に、衛星測位誤差の増大以前の相対軌跡を継承して推測航法に基づく推定位置を演算し、推測航法による推定位置の精度低下を抑制する技術が開示されている。

また、特許文献２では、対象とする移動体の走行環境または周辺環境に基づき、測位手段を切り替えて位置推定を行うことにより、移動体の走行中、高精度な位置推定を継続する技術が開示されている。

特許第６９６５７２０号公報特許第６６７１５７０号公報

特許文献１に記載の位置検出装置によれば、衛星測位誤差の増大以前の相対軌跡を継承して推測航法に基づく推定位置を演算し、推測航法による位置の推定を継続する。しかしながら、衛星測位誤差の増大に関する判定は、衛星情報の状態に応じてなされており、例えばマルチパスの影響を受けている衛星情報を判定に使用してしまう場合に、継承するべき相対軌跡が正しく選択されない可能性がある。

また、特許文献２に記載の位置推定装置によれば、測位手段の切り替えは、対象移動体の走行環境または周辺環境に基づき実施される。しかしながら、測位手段の切り替えが適切か十分に検証されていないため、例えば切り替え先の測位手段が不適切であった場合に、切り替え後の推定位置の精度低下を引き起こす可能性がある。

本願は、上述の課題を解決するためになされたもので、測位手段の変更時において推定位置の精度低下を抑制可能な位置推定装置を提供することを目的とする。

本願に開示される位置推定装置は、移動体の位置を推定する位置推定装置であって、移動体に取り付けられた衛星測位システムにおける受信機で取得した衛星信号によって得られた衛星情報を出力する衛星情報取得部と、衛星情報によって求められる移動体の位置情報である衛星測位位置情報を算出する衛星測位部と、移動体に取り付けられたセンサで取得したセンサ信号によって得られた車両情報を出力する車両情報取得部と、車両情報によって求められる移動体の位置情報である自律測位位置情報を算出する自律測位部と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、第１の位置情報と地図情報とに基づいて、複数の測位手段から第１の位置情報における地点において移動体の推定位置の誤差が最小となる測位手段を推定し、推定した測位手段に関する情報である測位手段情報を算出する測位手段推定部と、衛星測位位置情報と自律測位位置情報と測位手段情報とに基づいて、測位手段推定部で推定された測位手段が、過去の測位手段情報と同一である場合、測位手段による当該位置情報を第２の位置情報として選択する位置推定部と、を備え、測位手段推定部は、過去の衛星測位位置情報、過去の自律測位位置情報、過去の第２の位置情報、および外部情報の少なくともいずれかひとつを第１の位置情報として使用する位置推定装置において、位置推定部は、過去の前記測位手段情報を過去測位手段情報として記憶し、出力することが可能な測位手段情報記憶領域と、衛星測位位置情報と、自律測位位置情報と、測位手段情報とに基づいて、測位演算を行う第１工程の位置情報を算出する第１工程位置算出部と、衛星測位位置情報と、自律測位位置情報と、過去測位手段情報とに基づいて、測位演算を行う第２工程の位置情報を算出する第２工程位置算出部と、第１工程の位置情報と第２工程の位置情報とに基づいて、測位手段情報の利用可否を判定するとともに、測位手段情報の利用可否の判定結果が可の場合、測位手段情報記憶領域の過去測位手段情報を測位手段情報に更新する測位手段判定部と、測位手段判定部における測位手段情報の利用可否の判定結果に基づいて、第１工程の位置情報と第２工程の位置情報とのうち、いずれかを第２の位置情報として選択する位置選択部と、を備えている。

本願の位置推定装置によれば、地図情報と第１の位置情報とに基づいて、適切な測位手段を推定することにより、移動体の走行中、高精度な位置推定を継続することが可能である。

実施の形態１に係る位置推定装置を搭載した移動体に対する測位システムを示した図である。実施の形態１に係る位置推定装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る位置推定装置における位置推定処理の内容を模式的に示すフローチャートである。実施の形態１に係る位置推定装置における衛星測位処理の内容を模式的に示すフローチャートである。実施の形態１に係る位置推定装置における自律測位処理の内容を模式的に示すフローチャートである。実施の形態１に係る位置推定装置における走行経路推定処理の内容を模式的に示すフローチャートである。第１実施形態に係る位置推定装置における測位手段推定処理の内容を模式的に示すフローチャートである。実施の形態１に係る位置推定装置における位置算出処理の内容を模式的に示すフローチャートである。実施の形態２に係る位置推定装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る位置推定装置における走行経路取得処理の内容を模式的に示すフローチャートである。実施の形態に係る位置推定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、実施の形態１について図を用いて説明を行う。なお、各図において同一、又は相当する部材、部位については同一符号を付して説明する。

実施の形態１．
＜実施の形態１の構成＞
図１は、実施の形態に係る位置推定装置２００を含む機器を搭載した移動体１と、移動体１に対する測位システム全体を示した図である。

移動体１は、位置推定装置２００、移動体１の自律測位に用いるセンサ（車載センサとも称する）としてジャイロセンサ３０、車輪速センサ３２、加速度センサ３４、カメラ３６が設けられており、また自動運転に関する制御を行う自動運転装置４０、更に自動運転装置４０の指令に基づき移動体１の制駆動および操舵を行う駆動装置・制動装置・操舵装置などを含む移動体制御装置４２を備える。また、位置推定装置２００は、衛星測位のために、測位衛星２からの衛星信号を受信する衛星測位システムにおける受信機１０（以下、ＧＮＳＳ受信機１０と称す）を備えている。図１では、移動体１として車両を例として示している。

なお、図１では位置推定装置２００は、ＧＮＳＳ受信機１０を通じて、測位衛星２からの衛星信号のみ受信しているように図示されているが、実際には測位衛星２は複数あり、測位のために同時に少なくとも４つ以上の測位衛星２からの測位情報を受信する仕組みになっている。

図２は、位置推定装置２００の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、位置推定装置２００は、地図情報記憶部７０からの地図情報及び位置推定部１００の記憶装置１２０からの位置推定情報が入力される走行経路推定部８０、地図情報記憶部７０からの地図情報及び走行経路推定部８０からの走行経路推定情報が入力され、位置推定部１００に対して測位手段設定情報を出力する測位手段推定部９０を備えている。

位置推定装置２００には、ＧＮＳＳ受信機１０からの衛星情報が入力される衛星情報取得部１２と、衛星情報取得部１２からの衛星情報に基づき衛星測位を実行する衛星測位部１４と、ジャイロセンサ３０、車輪速センサ３２、加速度センサ３４、カメラ３６等のセンサ３００からの出力情報が入力される車両情報取得部２２と、車両情報取得部２２からの車両情報に基づき自律測位を実行する自律測位部２４を備えている。

位置推定部１００には、記憶装置１２０が備えられており、この記憶装置１２０は、外部デバイス３０２で得られた外部位置情報が記憶される外部位置情報記憶領域５８、衛星測位部１４で得られた衛星測位位置情報を記憶する衛星測位位置情報記憶領域５０、自律測位部２４で得られた自律測位情報を記憶する自律測位位置情報記憶領域５２、後述する位置選択部１１０で得られた位置情報を記憶する第２の位置情報記憶領域５４、および後述する測位手段判定部１０８で得られた測位手段情報を記憶する測位手段情報記憶領域５６を有している。

また、位置推定部１００は、測位手段推定部９０からの測位手段推定情報が入力される第１工程位置算出部１０２及び判定時間設定部１０６、測位手段推定部９０からの測位手段推定情報と測位手段情報記憶領域５６からの測位手段情報が入力される第２工程位置算出部１０４、第１工程位置算出部１０２、第２工程位置算出部１０４及び判定時間設定部１０６からの情報に基づき測位手段を判定する測位手段判定部１０８、第１工程位置算出部１０２、第２工程位置算出部１０４及び測位手段判定部１０８からの情報に基づき位置選択を行う位置選択部１１０を有している。測位手段判定部１０８で得られた測位手段判定情報は測位手段情報記憶領域５６に記憶される。位置選択部１１０で得られた位置選択情報は、自動運転装置４０に出力されるとともに、第２の位置情報記憶領域５４に記憶される。

＜実施の形態１の処理＞
位置推定装置２００が行う処理の概要を、図３～図８に示すフローチャートを用いて説明する。

位置推定装置２００では、図３に示すような位置推定処理が繰り返される。

衛星情報取得部１２は、ステップＳ１０１において、衛星情報の更新タイミングであるかを判定する。衛星情報の更新タイミングは、ＧＮＳＳ受信機１０による衛星信号の受信タイミングに対応する。ここで、衛星情報の更新タイミングである場合、ステップＳ１０２に進む。一方、衛星情報の更新タイミングでない場合、ステップＳ１０１ではＮＯとなり、ステップＳ１０３に進む。

衛星測位部１４は、ステップＳ１０２において、衛星測位処理を実施し、衛星測位位置情報を算出する。衛星測位処理の詳細については図４を用いて後述する。ステップＳ１０２の実施後はステップＳ１０３に進む。

車両情報取得部２２は、ステップＳ１０３において、車両情報の更新タイミングであるかを判定する。車両情報の更新タイミングは、車両情報取得部２２が、移動体１に取り付けられたセンサ３００の各種センサからセンサ信号を取得するタイミングに対応する。ここで、車両情報の更新タイミングである場合、ステップＳ１０４に進む。一方、車両情報の更新タイミングでない場合、ステップＳ１０３ではＮＯとなり、ステップＳ１０５に進む。

自律測位部２４は、ステップＳ１０４において、自律測位処理を実施し、自律測位位置情報を算出する。自律測位処理の詳細については図５を用いて後述する。ステップＳ１０４の実施後はステップＳ１０５に進む。

位置推定部１００は、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０２において衛星測位位置情報が更新されたか、もしくはステップＳ１０４において自律測位位置情報が更新されたかを判定する。即ち、測位位置情報が更新されたかを判定する。ここで、ステップＳ１０２において衛星測位位置情報が更新された場合、もしくはステップＳ１０４において自律測位位置情報が更新された場合、のうち少なくともいずれかを満たす場合にステップＳ１０６へ進む。一方、ステップＳ１０２において衛星測位位置情報が更新されていない場合、かつステップＳ１０４において自律測位位置情報が更新されていない場合、ステップＳ１０５ではＮＯとなり、位置推定処理を終了する。

走行経路推定部８０は、ステップＳ１０６において、走行経路推定処理を実施する。走行経路推定処理の詳細については図６を用いて後述する。

測位手段推定部９０は、ステップＳ１０７において、測位手段推定処理を実施する。測位手段推定処理の詳細については図７を用いて後述する。

位置推定部１００は、ステップＳ１０８において、位置算出処理を実施する。位置算出処理の詳細については図８を用いて後述する。ステップＳ１０８の実施後は、位置推定処理を終了する。

衛星測位処理の具体的な処理内容について図４を用いて説明する。

衛星情報取得部１２は、ステップＳ２０１において、ＧＮＳＳ受信機１０により測位衛星２からの衛星信号を取得する。

ステップＳ２０１で取得された衛星信号を用いて衛星測位部１４による衛星測位演算を行い、測位演算の結果と衛星情報とからなる衛星測位位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２で算出された衛星測位位置情報を、位置推定部１００が有する衛星測位位置情報記憶領域５０に保存する（ステップＳ２０３）。保存された衛星測位位置情報は、後述する走行経路推定処理、測位手段推定処理、位置算出処理において用いられる。ステップＳ２０３の実施後は、衛星測位処理を終了する。

自律測位処理の具体的な処理内容について図５を用いて説明する。

車両情報取得部２２は、ステップＳ３０１において、ジャイロセンサ３０、車輪速センサ３２、加速度センサ３４、カメラといった車載センサからの車両情報を取得する。

ステップＳ３０１で取得された車両情報を用いて自律測位部２４による自律測位演算を行い、自律測位位置情報を算出する（ステップＳ３０２）。自律測位位置情報は、自律測位演算の結果と車両情報を有する。なお、自律測位には必ずしもジャイロセンサ３０、車輪速センサ３２、加速度センサ３４、カメラ３６のすべてが必要ではなく、これらの組み合わせで自律測位ができればよく、また自律測位が可能なセンサを用いれば、ジャイロセンサ３０、車輪速センサ３２、加速度センサ３４、カメラ３６等以外のセンサを用いても本実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。

ステップＳ３０２で算出された自律測位位置情報を、位置推定部１００が有する自律測位位置情報記憶領域５２に保存する（ステップＳ３０３）。保存された自律測位位置情報は、後述する走行経路推定処理、測位手段推定処理、位置算出処理において用いられる。ステップＳ３０３の実施後は、自律測位処理を終了する。

走行経路推定処理の具体的な処理内容について図６を用いて説明する。

走行経路推定部８０は、ステップＳ４０１において、位置推定部１００が有する記憶装置１２０から第１の位置情報を取得する。記憶装置１２０は、衛星測位位置情報記憶領域５０、自律測位位置情報記憶領域５２、第２の位置情報記憶領域５４、測位手段情報記憶領域５６、外部位置情報記憶領域５８から構成される。外部位置情報記憶領域５８には、外部デバイス３０２より取得した、移動体１の現在位置に関する情報である外部位置情報が記憶されている。第１の位置情報は、過去の衛星測位位置情報、過去の自律測位位置情報、後述する過去の第２の位置情報、外部位置情報のうち、いずれか１つを選択して利用してもよく、あるいは２つ以上を選択し組み合わせて利用してもよい。即ち、過去の衛星測位位置情報、過去の自律測位位置情報、後述する過去の第２の位置情報、外部位置情報の少なくともいずれかひとつを使用する。他の実施の形態についても同様である。例えば、第１の位置情報として、過去の衛星測位位置情報と過去の自律測位位置情報を利用し、それと同時に、第２の位置情報記憶領域５４を除いた構成とすることで、メモリ使用量を削減してもよい。なお、一例として、第１の位置情報として過去の衛星測位位置情報と過去の自律測位位置情報を選択し利用する場合を示したが、必ずしも同様の選択および構成としなくてもよく、異なる選択および構成であってもよい。

走行経路推定部８０は、ステップＳ４０２において、地図情報記憶部７０から地図情報を取得する。地図情報は、道路形状、分流・合流、交差点等のような、移動体１の走行経路を同定可能な道路情報あるいは、トンネル、立体交差、建造物のような、衛星測位信号の遮断またはマルチパスの発生に関する情報のうち、少なくとも１つ以上の情報を含む。さらに、地図情報は、道路情報として、さらに区画線のような移動体１の走行するレーンを同定できる情報を含むことが望ましい。なお、地図情報記憶部７０は、例えば、携帯回線の無線通信網を通じて管制システムのサーバと通信して、地図情報としてリアルタイムに歩行者あるいは別の移動体１などの位置が更新されるダイナミックマップを用いてもよい。ダイナミックマップを用いることで、走行経路推定部８０は、例えば突発的な故障車両のような障害物の位置を即時に把握し、障害物を回避するような経路を事前に推定することが可能になる。

走行経路推定部８０は、ステップＳ４０３において、ステップＳ４０１で取得された第１の位置情報と、ステップＳ４０２で取得された地図情報とに基づいて、第１の位置情報を地図情報と照らし合わせること（マップマッチング）によって、進行方位、進行速度を含む、地図上における移動体１の現在位置を算出する。さらに走行経路推定部８０は、移動体１の現在位置と地図情報から、移動体１が将来走行すると予測される地図上の走行経路を推定し、走行経路の推定結果を含む走行経路情報を算出する。このとき、走行経路の推定は単一経路でもよく、あるいは移動体１が今後走行することが予想される複数経路でもよい。複数経路推定する場合は、移動体１の現在位置に基づいて、経路毎に推定結果の信頼度を算出してもよい。

走行経路推定部８０は、ステップＳ４０４において、ステップＳ４０３で算出された走行経路情報を第１の位置情報に追加し、第１の位置情報の走行経路情報を更新する。ステップＳ４０４の実施後は、走行経路推定処理を終了する。

測位手段推定処理の具体的な処理内容につい図７を用いて説明する。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０１において、走行経路推定部８０から走行経路情報を含む第１の位置情報を取得し、地図情報記憶部７０から走行経路およびその周辺情報を含む地図情報を取得する。ここで、地図情報が含む周辺情報とは、例えば、高層ビルあるいは高架橋などの建造物の高さといった、走行経路周辺の測位精度にかかわる情報である。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０２において、ステップＳ５０１で取得した走行経路情報と地図情報に基づいて、移動体１の将来の走行経路上に衛星測位の精度（予測精度ともいう。以下同様）が低下する箇所があるかを判定する。ここで、移動体１の将来の走行経路上に衛星測位の精度が低下する地点（箇所）があると判定した場合、ステップＳ５０３へ進む。さらに、ＧＮＳＳ受信機１０の故障に起因して一時的に衛星情報の信頼度が低下している場合、同様の判定を行うことにより測位手段の推定に反映してもよい。一方、移動体１の将来の走行経路上に衛星測位の精度が低下する箇所がないと判定した場合、ステップＳ５０２ではＮＯとなり、ステップＳ５０４へ進む。なお、衛星測位の精度が低下する箇所として、例えば、トンネル内、立体交差道路下、高層ビル間の道路等が挙げられる。トンネル内あるいは立体交差道路下では、ＧＮＳＳ受信機１０は、衛星信号を直接受信することが困難となり衛星測位の精度が低下する。また、高層ビル間の道路では、衛星信号を直接捕捉可能な測位衛星２が天頂付近のみとなること、あるいは測位衛星２からの衛星信号が例えば周囲の高層ビルの壁面に反射しＧＮＳＳ受信機１０に間接波として入力すること（いわゆるマルチパス）等により、衛星測位精度が低下する。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０３において、測位手段における衛星測位の信頼度に関するパラメータを低減する。ここで、パラメータは、移動体１の走行経路上の位置と対応するように走行経路情報に関係づけられる。これにより、測位手段推定部９０が後述するステップにおいて測位手段を推定する際に、衛星測位の使用度合における重みが、移動体１の位置情報に応じて適切に低減される。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０４において、移動体１の将来の走行経路上において、移動体１の進行方位の変化率が所定の閾域以上になるかを判定する。ここで、移動体１の将来の走行経路上において、移動体１の進行方位の変化率（予測変化率ともいう。以下同様）があらかじめ決められた閾域以上になると判定した場合、ステップＳ５０４ではＹＥＳとなり、ステップＳ５０３へ進む。これは、例えば移動体１の走行経路上に曲率の大きいカーブが存在する場合に相当する。一方、移動体１の将来の走行経路上において、移動体１の進行方位の予測変化率があらかじめ決められた閾域以上にならないと判定した場合、ステップＳ５０４ではＮＯとなり、ステップＳ５０８へ進む。なお、あらかじめ決められた閾域の夫々に関して、信頼度に関するパラメータの増減の方法が設定されてもよく、また、あらかじめ決められた閾域は複数設定されてもよい。例えば、ステップＳ５０３における衛星測位の信頼度に関するパラメータの低減に関して、移動体１の走行経路の曲率１／ｒ、閾域の大きさａおよびｂ（ａ＜ｂ）に対し、ａ≦１／ｒ＜ｂでは、移動体１の進行方位の変化率があらかじめ決められた閾域ａ以上として、進行方位の変化率に応じて衛星測位の信頼度に関するパラメータを低減し、ｂ≦１／ｒでは、移動体１の進行方位の変化率があらかじめ決められた閾域ｂ以上として、進行方位の変化率にかかわらず、衛星測位の信頼度を０とするように衛星測位の信頼度に関するパラメータを低減するような、閾域ａおよびｂを夫々設定してもよい。これは、とくに閾域ｂに関して、曲率の大きいカーブかつ高速度域での走行時、あるいは交差点での右左折時において、測位衛星２からの衛星信号の取得周期の間に移動体１の進行方位が大幅に変化することに伴い、衛星測位では移動体１の進行方位を精度よく推定できない場合に相当する。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０５において、走行経路情報を含む第１の位置情報と地図情報に基づいて、移動体１の将来の走行経路上に自律測位の予測精度が低下する箇所があるかを判定する。ここで、移動体１の将来の走行経路上に自律測位の予測精度が低下する箇所があると判定した場合、ステップＳ５０５ではＹＥＳとなり、ステップＳ５０６へ進む。さらに、逆光あるいは白線そのものの劣化によるカメラ性能低下あるいは車両センサそのものの故障などに起因して車両情報の信頼度が低下している場合、同様の判定を行うことにより測位手段の推定に反映してもよい。一方、移動体１の将来の走行経路上に自律測位の予測精度が低下する箇所がないと判定した場合、ステップＳ５０５ではＮＯとなり、ステップＳ５０７へ進む。なお、自律測位の精度が低下する箇所として、例えば、車載センサにカメラ３６を用いる場合に、高速道路に設置される料金所あるいはサービスエリア（ＳＡ）等が挙げられる。料金所付近あるいはＳＡでは白線が描かれていない箇所が多く、地図情報とカメラ３６から取得した白線情報に基づく、自律測位による移動体１位置の高精度な推定は困難である。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０６において、測位手段における自律測位の信頼度に関するパラメータを低減する。ここで、パラメータは、移動体１の走行経路上の位置と対応するように走行経路情報に関係づけられる。これにより、測位手段を変更する際に自律測位の使用度合における重み、即ち信頼度が、移動体１の位置情報に応じて適切に低減される。また、自律測位の信頼度に関するパラメータは、車載センサ夫々について低減してもよい。ステップＳ５０６の実施後は、ステップＳ５０９に進む。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０７において、測位手段における自律測位の信頼度に関するパラメータを増加する。ここで、パラメータは、移動体１の走行経路上の位置と対応するように走行経路情報に関係づけられる。これにより、測位手段を変更する際に自律測位の使用度合における重み、即ち信頼度が、移動体１の位置情報に応じて適切に増加される。これは、例えば移動体１の進行方位の変化率が大きい場合に、取得周期の長い衛星測位信号でなく、取得周期の短い加速度センサ３４あるいはジャイロセンサ３０からの車両情報を測位に優先的に使用することに相当する。自律測位の信頼度に関するパラメータは、車載センサ夫々について増加してもよい。ステップＳ５０７の実施後は、ステップＳ５０９に進む。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０８において、測位手段における衛星測位の信頼度に関するパラメータを増加する。ここで、パラメータは、移動体１の走行経路上の位置と対応するように走行経路情報に関係づけられる。これにより、測位手段を変更する際に衛星測位の使用度合における重み、即ち信頼度が、移動体１の位置情報に応じて適切に増加される。これは、移動体１の将来の走行経路上に衛星測位の精度が低下する箇所がなく、移動体１の進行方位の変化率が小さい場合である。すなわち、例えばオープンスカイのような環境で、衛星信号の信号強度が大きく、移動体１が直線路を走行している場合に相当する。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５０９において、衛星測位の信頼度に関するパラメータと自律測位の信頼度に関するパラメータに基づいて、衛星測位と自律測位の重みづけを変更し、最適な測位手段を推定する。

測位手段推定部９０は、ステップＳ５１０において、ステップＳ５０９で推定された測位手段に関する情報、走行経路上の各位置における衛星測位の信頼度に関するパラメータ、走行経路上の各位置における自律測位の信頼度に関するパラメータ等を含む、測位手段情報を算出する。測位手段情報は、後述する位置算出処理において活用される。ステップＳ５１０の実施後は、測位手段推定処理を終了する。なお、本実施の形態では、自律測位および衛星測位夫々の信頼度に応じて衛星測位と自律測位の重みづけを変更し、最適な測位手段を推定したが、自律測位部２４および衛星測位部１４の夫々が測位手段の利用可否を判定した結果に基づいて、予め決定されたパターンにより最適な測位手段を推定するようにしても同様の効果が得られる。例えば、自律測位部２４が自律測位を利用可、衛星測位部１４が衛星測位を利用不可と判定した場合、測位手段推定部９０は、自律測位を最適な測位手段として推定すればよい。また、例えば自律測位部２４が自律測位を利用不可、衛星測位部１４が衛星測位を利用可と判定した場合、測位手段推定部９０は、衛星測位を最適な測位手段として推定すればよい。さらに、例えば自律測位部２４が自律測位を利用可、衛星測位部１４が衛星測位を利用可と判定した場合、測位手段推定部９０は、自律測位と衛星測位の組み合わせを最適な測位手段と推定すればよい。ここで、自律測位と衛星測位の組み合わせは、例えば、衛星測位および衛星測位の周期間を補完する自律測位の組み合わせでもよく、あるいは衛星情報と自律測位位置情報を入力として測位演算を行いつつ、カルマンフィルタを用いて自律測位の誤差を適宜補正する複合測位でもよい。

位置算出処理の具体的な処理内容について図８を用いて説明する。

位置推定部１００は、ステップＳ６０１において、測位手段推定部９０から、走行経路情報を含む第１の位置情報と、測位手段推定部９０で算出された測位手段情報を取得する。

位置推定部１００が備える第１工程位置算出部１０２は、ステップＳ６０２において、ステップＳ６０１で取得された第１の位置情報と測位手段情報に基づいて、測位演算を行い、第１工程の位置情報を算出する。

位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６０３において、ステップＳ６０１で取得された測位手段情報と、位置推定部１００が備える測位手段情報記憶領域５６に記憶された過去の測位手段情報とを比較し、ステップＳ６０１で取得された測位手段情報（即ち、測位手段）が過去の測位手段情報（即ち、測位手段）と異なるものへと更新されているかを判定する。ステップＳ６０１で取得された測位手段が過去の測位手段と異なるものへと更新されていると判定した場合、ステップＳ６０３ではＹＥＳとなり、ステップＳ６０４へ進む。一方、ステップＳ６０１で取得された測位手段が過去の測位手段と異なるものへと更新されていないと判定した場合、ステップＳ６０３ではＮＯとなり、ステップＳ６１１へ進む。これは、測位手段推定部９０において、測位手段を変更する必要がないと推定された場合に相当する。

位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６０４において、測位手段情報の利用可否を判定する工程である、第１工程の位置情報と第２工程の位置情報の比較検証を行う検証工程が開始済みであるか、即ち、検証工程の途中かを判定する。第１工程の位置情報と第２工程の位置情報の比較検証を行う検証工程が開始済みであると判定した場合、ステップＳ６０４ではＹＥＳとなり、ステップＳ６０５へ進む。一方、第１工程の位置情報と第２工程の位置情報の比較検証を行う検証工程が開始済みでないと判定した場合、ステップＳ６０４ではＮＯとなり、ステップＳ６１３へ進む。

位置推定部１００が備える判定時間設定部１０６は、ステップＳ６０５において、第１工程の位置情報と第２工程の位置情報の比較検証を行う検証工程の検証時間を設定する。ここで、検証時間は、例えば検証工程の実施ステップ数、検証工程の継続時間、検証工程中の有効データ数等により定義される。一方、検証時間の定義は固定されるものではなくいずれも可変に設定され得る。さらに、検証工程を開始、中断、再開、終了する各タイミングに関しては、検証時間の定義ごとに固定されるものではなく、いずれも可変に設定され得る。例えば、検証工程の検証時間および開始、中断、再開、終了の各タイミングを決定する要素として、移動体１の速度、移動体１が将来走行する走行経路の形状、衛星信号の受信環境等を用いてもよい。また、例えば、測位手段推定部９０により算出された測位手段情報に基づいて、移動体１の測位手段を衛星測位から自律測位に変更する際の検証工程を実施する場合に、衛星測位と自律測位では一般にデータの取得周期が異なるため、検証時間としては、検証工程の継続時間より検証工程の実施ステップ数を採用する方が望ましい。さらに、例えば、同様の検証工程を実施する際に、移動体１が進行方位を大きく変化するように進路変更を行う場合に、移動体１の進路変更区間において一時的に検証工程を中断させ、その後進路変更を終了してから検証工程を再開することで、検証工程の精度低下の原因となるノイズが減少され得る。なお、以降、本実施の形態では、検証工程の実施ステップ数を検証時間と定義して扱う場合を示す。しかし、検証時間は必ずしも同様に定義しなくてもよく、異なる定義の場合であってもよい。

位置推定部１００が備える判定時間設定部１０６は、ステップＳ６０５において、ステップＳ６０１で取得された第１の位置情報と測位手段情報に基づいて、測位手段判定部１０８が第１工程の位置情報と第２工程の位置情報の比較検証を行う検証工程を終了するステップ数を算出して定義する。これは、例えば、測位手段推定部９０において、将来の走行経路上において衛星測位精度が低下すると判断されている場合に、衛星測位精度が低下する地点と移動体１の現在位置に基づいて、検証工程の検証時間を決定することに相当する。

位置推定部１００が備える第２工程位置算出部１０４は、ステップＳ６０６において、ステップＳ６０１で取得された第１の位置情報と、位置推定部１００が備える測位手段情報記憶領域５６に記憶された過去の測位手段情報に基づいて、測位演算を行い、第２工程の位置情報を算出する。

位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６０７において、第１工程の位置情報と第２工程の位置情報の比較検証を行う検証工程を実行し、第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であるか（即ち、第１工程の位置情報は高精度であるか）を判定する。第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定した場合、ステップＳ６０７ではＹＥＳとなり、ステップＳ６０８へ進む。このとき、測位手段判定部１０８は、第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定した回数をカウントする。一方、第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上である（即ち、第１工程の位置情報が低精度である）と判定した場合、ステップＳ６０７ではＮＯとなり、ステップＳ６１４へ進む。このとき、測位手段判定部１０８は、第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上であると判定した回数をカウントする。また、閾値はあらかじめ決められたものに限定されず、例えば測位手段情報に含まれる各測位手段の信頼度等に応じて設定されたものを使用してもよい。

ステップＳ６０８では、位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定した回数が、ステップＳ６０５で算出したあらかじめ決められた回数に到達したかを判定する。ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定した回数が、あらかじめ決められた回数に到達したと判定した場合、ステップＳ６０８ではＹＥＳとなり、ステップＳ６０９に進む。このとき、ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定した回数は０で初期化される。一方、ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定しカウントした回数が、あらかじめ決められた回数に到達していないと判定した場合、ステップＳ６０８ではＮＯとなり、ステップＳ６１１に進む。

位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６０９において、検証工程を終了する。

位置推定部１００は、ステップＳ６１０において、位置推定部１００が備える測位手段情報記憶領域５６に、測位手段推定部９０で算出された測位手段情報を過去測位手段情報として保存する。

ステップＳ６１１では、位置推定部１００が備える位置選択部１１０は、ステップＳ６０３において、測位手段推定部９０で推定された測位手段が、位置推定部１００が備える測位手段情報記憶領域５６に記憶された過去の測位手段情報と同一である場合、第１工程の位置情報を第２の位置情報として選択する。これは、測位手段推定部９０において、測位手段を変更する必要がないと推定された場合に相当する。または、ステップＳ６０８において、第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値未満であると判定した回数が、ステップＳ６０５で算出したあらかじめ決められた回数に到達した場合、第１工程の位置情報を第２の位置情報として選択する。これは、測位手段推定部９０において測位手段を変更する必要があると推定され、測位手段を変更した場合に測位精度の低下が想定されないとして、位置推定部１００において測位手段が採用された場合に相当する。一方、ステップＳ６１４において、第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上であると判定した回数が、ステップＳ６０５で算出したあらかじめ決められた回数に到達した場合、第２工程の位置情報を第２の位置情報として選択する。これは、測位手段推定部９０において測位手段を変更する必要があると推定されたが、測位手段を変更した場合に測位精度の低下が想定されるとして、位置推定部１００において測位手段が棄却された場合に相当する。

位置推定部１００は、ステップＳ６１２において、ステップＳ６１１で選択された第２の位置情報を、位置推定部１００が備える第２の位置情報記憶領域５４に記憶して保存する。ステップＳ６１２の実施後は、位置算出処理を終了する。

位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６１３において、検証工程を開始する。ステップＳ６１３の実施後は、ステップＳ６０５に進む。

ステップＳ６１４では、位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上（即ち、低精度）であると判定した回数が、あらかじめ決められた回数に到達したかを判定する。ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上であると判定した回数が、あらかじめ決められた回数に到達したと判定した場合、ステップＳ６１４ではＹＥＳとなり、ステップＳ６１５に進む。このとき、ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上であると判定しカウントした回数は０で初期化される。一方、ステップＳ６０７において、測位手段判定部１０８が第２工程の位置情報に対する第１工程の位置情報の誤差があらかじめ決められた閾値以上であると判定した回数が、あらかじめ決められた回数に到達していないと判定した場合、ステップＳ６１４ではＮＯとなり、ステップＳ６１１に進む。

位置推定部１００が備える測位手段判定部１０８は、ステップＳ６１５において、検証工程を終了する。ステップＳ６１５の実施後は、ステップＳ６１１に進む。

＜実施の形態１の効果＞
第１実施形態の位置推定装置２００は、衛星情報に基づいて衛星測位位置情報を算出する衛星測位部１４と、車両情報に基づいて自律測位位置情報を算出する自律測位部２４と、地図情報を記憶する地図情報記憶部７０と、地図情報と第１の位置情報に基づいて、走行経路を推定し、走行経路情報を算出する走行経路推定部８０と、第１の位置情報と地図情報とに基づいて、第１の位置情報における地点において移動体１の推定位置の誤差が最小となる測位手段を推定し、測位手段に関する情報である測位手段情報を算出する測位手段推定部９０と、衛星測位位置情報と自律測位位置情報と測位手段情報とに基づいて、第２の位置情報を算出する位置推定部１００と、を備える。このように、位置推定装置２００は、地図情報と第１の位置情報とに基づき、移動体１の将来の走行経路を推定した上で適切な測位手段を推定し、さらに測位手段の変更可否に関する検証工程を設けることにより、現測位手段の測位精度が低下する前に、測位精度を保持したまま測位手段を変更するため、移動体１の走行中、移動体１の走行位置について高精度な位置の推定を継続することが可能である。

実施の形態２．
＜実施の形態２の構成＞
図９は、実施の形態２の位置推定装置２０１の構成を示すブロック図である。本ブロック図は、図２に示す実施の形態１の位置推定装置２００の構成を示すブロック図において、走行経路推定部８０を走行経路記憶部８１に置き換えたものとなる。

＜実施の形態２の処理＞
実施の形態２において位置推定装置２０１が行う処理の概要を、図３～図８および図１０に示すフローチャートを用いて説明する。実施の形態２では、図６に示す走行経路推定処理を、図１０に示す走行経路取得処理に置き換える。また、実施の形態２において位置推定装置２０１が行うその他の処理は、実施の形態１における、図３に示す位置推定処理、図４に示す衛星測位処理、図５に示す自律測位処理、図７に示す測位手段推定処理、図８に示す位置算出処理のそれぞれについて、走行経路推定部８０を走行経路記憶部８１に、走行経路推定処理を走行経路取得処理に読み替えたものと同様である。

走行経路取得処理の具体的な処理内容について図１０を用いて説明する。

ステップＳ４０１、ステップＳ４０２、ステップＳ４０４に関しては、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ７０３は、実施の形態１のステップＳ４０３において、走行経路推定部８０が、ステップＳ４０１で取得された第１の位置情報と、ステップＳ４０２で取得された地図情報とに基づいて、第１の位置情報を地図情報と照らし合わせること（マップマッチング）によって、進行方位、進行速度を含む、地図上における移動体１の現在位置を算出し、移動体１の現在位置と地図情報から、移動体１が将来走行すると予測される地図上の走行経路を推定し、走行経路の推定結果を含む走行経路情報を算出していたものを、走行経路記憶部８１が、外部デバイス３０２から入力された走行経路情報を取得し、ステップＳ４０１で取得された第１の位置情報と、ステップＳ４０２で取得された地図情報とに基づいて、第１の位置情報を地図情報と照らし合わせること（マップマッチング）によって、進行方位、進行速度を含む、地図上における移動体１の現在位置を算出するように置き換えたものである。ここで、外部デバイス３０２から入力された走行経路情報の取得は、例えば移動体１に対する走行経路の指示を管制センターから受信する場合、あるいは車載のナビゲーションシステムを経由して移動体１の乗員が移動体１の走行経路を入力する場合に相当する。このとき、入力される走行経路は単一経路でもよく、あるいは複数経路でもよい。

＜実施の形態２の効果＞
実施の形態２の位置推定装置２０１は、衛星情報に基づいて衛星測位位置情報を算出する衛星測位部１４と、車両情報に基づいて自律測位位置情報を算出する自律測位部２４と、地図情報を記憶する地図情報記憶部７０と、予め外部デバイス３０２から入力された走行経路情報を取得する走行経路記憶部８１と、第１の位置情報と地図情報とに基づいて、第１の位置情報における地点において移動体の推定位置の誤差が最小となる測位手段を推定し、測位手段に関する情報である測位手段情報を算出する測位手段推定部９０と、衛星測位位置情報と自律測位位置情報と測位手段情報とに基づいて、第２の位置情報を算出する位置推定部１００と、を備える。このように、位置推定装置２０１は、地図情報と第１の位置情報とに基づき、移動体１の将来の走行経路を取得した上で適切な測位手段を推定し、さらに測位手段の変更可否に関する検証工程を設けることにより、現測位手段の測位精度が低下する前に、測位精度を保持したまま測位手段を変更するため、移動体１の走行中、移動体１の走行位置について高精度な位置推定を継続することが可能である。また、外部デバイス３０２を通じて走行経路情報を外部から入力できるようにすることで、推定された走行経路情報よりも確度の高い走行経路情報に基づいて、より高精度な測位手段の推定が可能になるとともに、位置推定装置２０１における走行経路推定処理の負荷が軽減され得る。

なお、位置推定装置２００および位置推定装置２０１は、ハードウェアの一例を図１１に示すように、プロセッサ２０００と記憶装置２００１から構成される。記憶装置２００１は、例えば、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ２０００は、記憶装置２００１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ２００１にプログラムが入力される。また、プロセッサ２０００は、演算結果等のデータを記憶装置２００１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１移動体、２測位衛星、１０ＧＮＳＳ受信機、１２衛星情報取得部、１４衛星測位部、２２車両情報取得部、２４自律測位部、５０衛星測位位置情報記憶領域、５２自律測位位置情報記憶領域、５４第２の位置情報記憶領域、５６測位手段情報記憶領域、５８外部位置情報記憶領域、７０地図情報記憶部、８０走行経路推定部、８１走行経路記憶部、９０測位手段推定部、１００位置推定部、１０２第１工程位置算出部、１０４第２工程位置算出部、１０６判定時間設定部、１０８測位手段判定部、１１０位置選択部、２００，２０１位置推定装置、３００センサ、３０２外部デバイス

Claims

移動体の位置を推定する位置推定装置であって、
前記移動体に取り付けられた衛星測位システムにおける受信機で取得した衛星信号によって得られた衛星情報を出力する衛星情報取得部と、
前記衛星情報によって求められる前記移動体の位置情報である衛星測位位置情報を算出する衛星測位部と、
前記移動体に取り付けられたセンサで取得したセンサ信号によって得られた車両情報を出力する車両情報取得部と、
前記車両情報によって求められる前記移動体の位置情報である自律測位位置情報を算出する自律測位部と、
地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
第１の位置情報と前記地図情報とに基づいて、複数の測位手段から前記第１の位置情報における地点において前記移動体の推定位置の誤差が最小となる測位手段を推定し、推定した前記測位手段に関する情報である測位手段情報を算出する測位手段推定部と、
前記衛星測位位置情報と前記自律測位位置情報と前記測位手段情報とに基づいて、前記測位手段推定部で推定された前記測位手段が、過去の前記測位手段情報と同一である場合、当該測位手段による位置情報を第２の位置情報として選択する位置推定部と、を備え、前記測位手段推定部は、過去の前記衛星測位位置情報、過去の前記自律測位位置情報、過去の前記第２の位置情報、および外部情報の少なくともいずれかひとつを前記第１の位置情報として使用する位置推定装置において、
前記位置推定部は、過去の前記測位手段情報を過去測位手段情報として記憶し、出力することが可能な測位手段情報記憶領域と、
前記衛星測位位置情報と、前記自律測位位置情報と、前記測位手段情報とに基づいて、測位演算を行う第１工程の位置情報を算出する第１工程位置算出部と、
前記衛星測位位置情報と、前記自律測位位置情報と、前記過去測位手段情報とに基づいて、測位演算を行う第２工程の位置情報を算出する第２工程位置算出部と、
前記第１工程の位置情報と前記第２工程の位置情報とに基づいて、前記測位手段情報の利用可否を判定するとともに、前記測位手段情報の利用可否の判定結果が可の場合、前記測位手段情報記憶領域の前記過去測位手段情報を前記測位手段情報に更新する測位手段判定部と、
前記測位手段判定部における前記測位手段情報の利用可否の判定結果に基づいて、前記第１工程の位置情報と前記第２工程の位置情報とのうち、いずれかを前記第２の位置情報として選択する位置選択部と、を備えたことを特徴とする位置推定装置。
前記位置推定部は、前記第１の位置情報に基づいて、前記測位手段判定部が前記測位手段情報の利用可否の判定に要する時間である判定時間を自由に設定する判定時間設定部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の位置推定装置。
前記位置推定部は、前記衛星測位部にて取得した前記衛星測位位置情報を記憶する衛星測位位置情報記憶領域を備え、前記測位手段推定部は、前記第１の位置情報として、前記衛星測位位置情報記憶領域に記憶された過去の前記衛星測位位置情報を使用することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
前記位置推定部は、前記自律測位部にて取得した前記自律測位位置情報を記憶する自律測位位置情報記憶領域を備え、前記測位手段推定部は、前記第１の位置情報として、前記自律測位位置情報記憶領域に記憶された過去の前記自律測位位置情報を使用することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
前記位置推定部は、前記位置推定部にて取得した前記第２の位置情報を記憶する第２の位置情報記憶領域を備え、前記測位手段推定部は、前記第１の位置情報として、前記第２の位置情報記憶領域に記憶された過去の前記第２の位置情報を使用することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
前記位置推定部は、予め外部デバイスから入力された位置情報である外部位置情報を記憶する外部位置情報記憶領域を備え、前記測位手段推定部は、前記第１の位置情報として、前記外部位置情報記憶領域に記憶された前記外部位置情報を使用することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
前記第１の位置情報と前記地図情報とに基づいて走行経路を推定し、走行経路情報を算出する走行経路推定部を備え、前記走行経路推定部は、前記走行経路情報を前記第１の位置情報として追加することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。
予め外部デバイスから入力された走行経路情報を記憶する走行経路記憶部を備え、前記位置推定部は、前記走行経路記憶部に記憶された前記走行経路情報を前記第１の位置情報として追加することを特徴とする請求項６に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、前記走行経路の経路上において衛星測位による位置推定の精度が所定の閾値を下回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を自律測位に変更することを特徴とする請求項７に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、走行経路の経路上において衛星測位による位置推定の精度が所定の閾値を下回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を自律測位に変更することを特徴とする請求項８に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、前記走行経路の経路上における、あらかじめ決められた時間における前記移動体の進行方位の変化量である方位変化率を推定し、前記方位変化率が所定の閾域を上回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を自律測位に変更することを特徴とする請求項７に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、走行経路の経路上における、あらかじめ決められた時間における前記移動体の進行方位の変化量である方位変化率を推定し、前記方位変化率が所定の閾域を上回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を自律測位に変更することを特徴とする請求項８に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、前記走行経路の経路上における、あらかじめ決められた時間における前記移動体の進行方位の変化量である方位変化率を推定し、前記方位変化率が所定の閾域を上回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を自律測位に変更することを特徴とする請求項９に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、前記走行経路の経路上において自律測位による位置推定の精度が所定の閾値を下回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を衛星測位に変更することを特徴とする請求項７に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、走行経路の経路上において自律測位による位置推定の精度が所定の閾値を下回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を衛星測位に変更することを特徴とする請求項８に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、前記走行経路の経路上において自律測位による位置推定の精度が所定の閾値を下回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を衛星測位に変更することを特徴とする請求項９に記載の位置推定装置。
前記測位手段推定部は、前記地図情報と前記第１の位置情報とに基づいて、前記走行経路の経路上において自律測位による位置推定の精度が所定の閾値を下回る地点の有無を判定するとともに、判定結果が有である場合に、前記移動体が前記地点に到達する前に前記測位手段を衛星測位に変更することを特徴とする請求項１１に記載の位置推定装置。
前記位置推定部は、前記衛星測位部にて取得した前記衛星測位位置情報を記憶する衛星測位位置情報記憶領域、前記自律測位部にて取得した前記自律測位位置情報を記憶する自律測位位置情報記憶領域、前記位置推定部にて取得した前記第２の位置情報を記憶する第２の位置情報記憶領域、予め外部デバイスから入力された位置情報である外部位置情報を記憶する外部位置情報記憶領域を備え、前記測位手段推定部は、前記第１の位置情報として、前記衛星測位位置情報記憶領域に記憶された過去の前記衛星測位位置情報、前記自律測位位置情報記憶領域に記憶された過去の前記自律測位位置情報、前記第２の位置情報記憶領域に記憶された過去の前記第２の位置情報、前記外部位置情報記憶領域に記憶された前記外部位置情報の少なくともいずれかひとつを使用することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定装置。