JP7386631B2 - Conveyance device - Google Patents
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Description
本発明は、搬送対象物、特に塗料カートリッジなどの可燃物を搬送するための搬送装置に関する。 The present invention relates to a conveying device for conveying objects, particularly combustible materials such as paint cartridges.
従来、駆動輪をエア圧により押して、搬送路上で台車を走行させ、搬送対象物を搬送する搬送装置が提供されている。例えば、下記特許文献1には、駆動輪をエア圧により作動させて台車を走行させ、搬送対象物とされた塗料カートリッジを搬送する塗料カートリッジ搬送装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been provided a conveyance device that conveys an object by pushing a drive wheel using air pressure to drive a cart on a conveyance path. For example, Patent Document 1 listed below discloses a paint cartridge transporting device that transports a paint cartridge, which is an object to be transported, by driving a truck by operating drive wheels using air pressure.
自動車の車体や部品(バンパー等)の塗装は、複数種類の塗料を順にワークに吹き付けることにより行われる。そのため、従来の塗装設備では、各種の塗料を貯留する塗料タンクから、ワークに塗装を施す塗装ゾーンまで塗料配管を設置することで、塗装ゾーンに設けられた塗装ロボットに各種塗料を供給していた。しかし、この場合、塗料の種類ごとに塗料配管を設ける必要があるため、設備コストが高騰する。また、塗料配管中で塗料を循環させ続ける必要があるため、塗料が劣化しやすいといった問題がある。さらに、塗料配管に供給する塗料の種類(色)を変更する場合(色替え)には、塗料配管の内部を洗浄する必要があるが、塗料配管の洗浄は、多大な手間がかかる、無駄な塗料が多量に発生する、シンナー等の薬剤を用いるため環境に負担がかかる、等の問題がある。 Painting of automobile bodies and parts (bumpers, etc.) is performed by sequentially spraying multiple types of paint onto the workpiece. Therefore, in conventional painting equipment, paint piping is installed from the paint tank that stores the various paints to the painting zone where the workpiece is painted, thereby supplying the various paints to the painting robot installed in the painting zone. . However, in this case, it is necessary to provide paint piping for each type of paint, which increases equipment costs. Furthermore, since it is necessary to keep circulating the paint in the paint piping, there is a problem that the paint tends to deteriorate. Furthermore, when changing the type (color) of paint supplied to a paint pipe (color change), it is necessary to clean the inside of the paint pipe, but cleaning the paint pipe is a time-consuming and wasteful process. There are problems such as the generation of a large amount of paint and the use of chemicals such as thinner, which places a burden on the environment.
特許文献1の塗料カートリッジ搬送装置では、塗料をカートリッジに充填して、塗料カートリッジを搬送することで、従来の塗装設備において課題とされていた塗料配管を配置することによるコスト増加の問題や、塗料劣化の問題、さらに色替えのための塗料配管を洗浄する必要性などの問題を解決している。 In the paint cartridge transport device of Patent Document 1, by filling the cartridge with paint and transporting the paint cartridge, problems of increased costs due to the arrangement of paint piping, which were problems in conventional painting equipment, and paint This solves problems such as deterioration and the need to clean paint piping for color changes.
ここで、塗料等の可燃物を搬送する場合、発火の危険性などを極力排除する必要(防爆構造とする必要)がある。そのために、静電気の発生、あるいは摩擦などにより発生した静電気を逃がすことが望ましい。 Here, when transporting flammable materials such as paint, it is necessary to eliminate the risk of ignition as much as possible (it is necessary to have an explosion-proof structure). For this reason, it is desirable to release static electricity or static electricity generated due to friction or the like.
しかしながら、特許文献1の塗料カートリッジ搬送装置のレールをなす部材(搬送路形成フレーム)などは、一般的には軽量化や耐摩耗性の観点からアルミニウムが用いられており、さらに搬送フレームの表面には腐食防止等を目的としてアルマイト処理がなされている。また、特許文献1の塗料カートリッジ搬送装置に用いられている台車の走行輪(レール部と接触する走行ローラー)は、静粛性やレール部に対する攻撃性低減の観点から、樹脂性(例えば、電気を通さないウレタン)が用いられている。そのため、特許文献1の塗料カートリッジ搬送装置では、静電気を逃がしにくい構造となっており、定期的に静電気を逃がす工程が必要となっていた。 However, aluminum is generally used for the rail-forming members (conveyance path forming frame) of the paint cartridge conveyance device in Patent Document 1 from the viewpoint of weight reduction and wear resistance. is anodized to prevent corrosion. In addition, the running wheels of the trolley (running rollers that come into contact with the rail part) used in the paint cartridge conveying device of Patent Document 1 are made of resin (for example, electrically impermeable urethane) is used. Therefore, the paint cartridge conveying device of Patent Document 1 has a structure that makes it difficult to release static electricity, and requires a periodic process to release static electricity.
そこで本発明は、エア圧により台車を走行させつつ、摩擦などに起因する静電気を逃がしやすい搬送装置の提供を目的とした。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a conveying device that can easily dissipate static electricity caused by friction while moving a truck using air pressure.
上述の課題を解決するため提供される本発明の搬送装置は、エア圧で駆動する駆動部を備え、搬送対象物を積載する台車と、前記駆動部をエア圧で駆動させるエアチューブを備え、前記台車の搬送路を形成すると共にアース手段を有する搬送部と、前記エアチューブにエアを供給するエア供給装置とを備え、前記搬送部の前記台車と接触する部分の少なくとも一部には、導電性を有する導電部が形成されていることを特徴とするものである。 A conveyance device of the present invention provided to solve the above-mentioned problems includes a drive unit driven by air pressure, a cart for loading an object to be conveyed, and an air tube for driving the drive unit by air pressure, A transport section that forms a transport path for the cart and has a grounding means; and an air supply device that supplies air to the air tube; The device is characterized in that a conductive portion having a conductive property is formed.
本発明の搬送装置によれば、台車が搬送部上を走行する際に発生した静電気を逃がしてアースすることができる。より具体的に説明すると、一般的に、搬送部(搬送部のレール部など)は地面に立設した支柱や建物の天井からステーなどで吊されてサポートされており、搬送部(レール部など)は支柱やステーなどを通じてアースされている。また、本発明の搬送装置では、アースされている搬送部に対して、台車側から静電気を逃がすことができる。これにより、本発明の搬送装置は、台車に積載された積載物が可燃性のもの(例えば、塗料などの可燃物)である場合にも、静電気を逃がしやすくすることができる。その結果、本発明の搬送装置は、搬送対象物が可燃物である場合などにも、別途の静電気の除去手段を備えることなく、安全に搬送対象物を搬送することができる。 According to the conveyance device of the present invention, static electricity generated when the cart runs on the conveyance section can be released and grounded. To explain more specifically, the conveyance section (the rail section of the conveyance section, etc.) is generally supported by being suspended from a pole set on the ground or a stay from the ceiling of a building. ) is grounded through pillars, stays, etc. Further, in the conveyance device of the present invention, static electricity can be released from the cart side to the grounded conveyance section. As a result, the conveyance device of the present invention can easily dissipate static electricity even when the load loaded on the trolley is flammable (for example, a combustible material such as paint). As a result, the transport device of the present invention can safely transport the object without providing a separate static electricity removal means, even when the object is combustible.
また、本発明の搬送装置は、前記搬送部がレール部を備えるものであり、前記導電部が、前記レール部に形成されているものであるとよい。 Further, in the conveyance device of the present invention, it is preferable that the conveyance section includes a rail section, and the conductive section is formed on the rail section.
上述の構成によれば、台車と搬送部とが確実に接触する部分において、導電部を形成することができる。その結果、本発明の搬送装置は、より確実にアースすることができる。 According to the above-described configuration, the conductive portion can be formed in the portion where the trolley and the transport section are in reliable contact. As a result, the conveying device of the present invention can be grounded more reliably.
本発明の搬送装置は、前記搬送部が、導電性を有する素材により形成されるとともに表面に非導電性の素材による表面処理が施された搬送部形成フレームにより形成されているものであり、前記導電部が、前記搬送部形成フレームの前記表面処理が施された部分の一部を除去することにより形成されているものであるとよい。 In the conveyance device of the present invention, the conveyance section is formed of a conveyance section forming frame made of a conductive material and whose surface is surface-treated with a non-conductive material, The conductive portion may be formed by removing a portion of the surface-treated portion of the transport portion forming frame.
上述の構成によれば、静電気を逃がすための部品などを別途設けることを要さず(従来の製品に追加の構成を設ける必要がなく)、台車がレール部上を走行した際の静電気を逃がすことができる。その結果、本発明の搬送装置は、コストの増加を抑止しつつ、静電気を適切に逃がして安全に搬送対象物を搬送することができる。 According to the above configuration, it is not necessary to separately provide parts for dissipating static electricity (there is no need to provide an additional configuration to conventional products), and static electricity can be dissipated when the trolley runs on the rail section. be able to. As a result, the transport device of the present invention can appropriately release static electricity and safely transport objects while suppressing an increase in cost.
本発明の搬送装置は、前記走行ローラーの少なくとも前記レール部との接触部分には、導電性ウレタンゴムが用いられているものであると、さらによい。 In the conveying device of the present invention, it is further preferable that conductive urethane rubber is used for at least the contact portion of the traveling roller with the rail portion.
上述の構成によれば、台車の走行時の静粛性を保ちつつ、レール部への攻撃性を低下させている。これにより、搬送装置は、レール部が摩耗する懸念を低下させることができる。 According to the above-mentioned configuration, while maintaining quietness during running of the truck, aggressiveness to the rail portion is reduced. Thereby, the conveyance device can reduce the concern that the rail portion will wear out.
本発明によれば、エア圧により台車を走行させつつ、摩擦などに起因する静電気を逃がしやすい搬送装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a conveying device that can easily dissipate static electricity caused by friction or the like while driving a truck using air pressure.
以下、本発明の一実施形態に係る搬送装置10について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, a conveying device 10 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
搬送装置10は、搬送対象物6を搬送するために用いられるものである。搬送装置10は、例えば、搬送対象物6として、塗料カートリッジ6aを搬送するために用いることができる(図2参照)。
The transport device 10 is used to transport the
搬送装置10は、例えば、図1に一例として示す自動車の車体や部品(バンパー等)に塗装を施す塗装設備1に設けることができる。図1に示すとおり、塗装設備1は、搬送装置10のほか、塗料カートリッジ6aに各種塗料を充填する塗料充填エリア2と、ワーク7に塗装を施す塗装エリア3とが設けられている。
The conveyance device 10 can be provided, for example, in a painting facility 1 that paints the body and parts (bumpers, etc.) of an automobile, as shown in FIG. 1 as an example. As shown in FIG. 1, the coating equipment 1 is provided with a transport device 10, a paint filling area 2 for filling a
塗装設備1には、塗装エリア3が設けられており、塗装エリア3において各種の塗料をワーク7に対して塗装する塗装工程が行われる(図1では一つの塗装エリア3を図示)。各塗装エリア3には、塗装装置としての塗装ロボット4と、搬送装置10から塗装ロボット4に搬送対象物6(塗料カートリッジ6a)を移載する移載装置5とが設けられている。なお、図1では一つの塗装エリア3を例示として図示したが、本発明の搬送装置10が用いられる塗装設備1は、複数の塗装エリア3が設けられるものであってもよい。
The coating equipment 1 is provided with a
移載装置5は、台車20により搬送された塗料カートリッジ6aを水平方向に進退させて、台車20から塗料カートリッジ6aを受け取ることができる。移載装置5は、台車20から塗料カートリッジ6aを受け取って、塗装ロボット4に塗料カートリッジ6aを受け渡す。
The transfer device 5 can receive the
図1に示すとおり、搬送装置10は、台車20、搬送部40、駆動装置50、及び制御装置80を備えている。また、搬送装置10には、検知装置70(図12参照)、及び位置決め機構60(図9参照)が設けられている。
As shown in FIG. 1, the transport device 10 includes a
なお、以下の搬送装置10の説明において、搬送対象物6を順送する場合における上流を単に「上流」と、下流を単に「下流」と記載して説明する場合がある。
In addition, in the following description of the conveyance device 10, when the
また、搬送路41において、台車20が走行する方向や搬送対象物6を搬送する方向を、単に「搬送方向X」と記載して説明する場合がある。また、搬送方向Xにおいて、順送となる方向(上流から下流に向かう方向)を単に「順送方向x1」と、逆走となる方向(下流から上流に向かう方向)を単に「逆走方向x2」と記載して説明する場合がある。
Further, in the conveyance path 41, the direction in which the
さらに、搬送方向X(搬送路41の延在方向)と交差する方向(台車20の幅方向)を、単に「幅方向W」と記載して説明する場合がある。 Furthermore, the direction (the width direction of the trolley 20) that intersects the conveyance direction X (the direction in which the conveyance path 41 extends) may be simply referred to as the "width direction W" for explanation.
台車20は、搬送対象物6を積載して搬送するために設けられている。図3に示すとおり、台車20は、複数の走行ローラー26、及び複数の駆動ローラー28(駆動部)を備えている。また、図2に示すとおり、台車20には、搬送対象物6を積載するための積載部30、及び走行ローラー26や駆動ローラー28が取り付けられるローラー取付部22を備えている。図2に示すとおり、台車20は、搬送部40に対して吊り下げられた状態で取り付けられる。
The
図2に示すとおり、本実施形態の台車20には、一対のローラー取付部22が設けられている。一対のローラー取付部22は、搬送方向Xに離間するように設けられている。各ローラー取付部22には、一つの駆動ローラー28が取り付けられている。また、図3に示すとおり、各ローラー取付部22には、幅方向Wの両側にそれぞれ三つの走行ローラー26が取り付けられている。
As shown in FIG. 2, the
走行ローラー26は、レール部46を走行するための車輪をなしている。図3に示すとおり、本実施形態の台車20では、一つのローラー取付部22に対して六つの走行ローラー26が設けられている。また、図4に示すとおり、走行ローラー26は、レール部46に対して、三つの走行ローラー26により挟むように設けられている。より具体的には、図4に示すとおり、走行ローラー26は、レール部46の上方側の二つの走行ローラー26aと、下方側の一つの走行ローラー26bとにより、レール部46を挟むように配置されている。
The running
本実施形態の走行ローラー26は、レール部46との接触部分が樹脂製で導電性を備える素材により構成されている。より具体的には、走行ローラー26は、導電性ウレタンゴム(炭素ウレタンゴム)が用いられている。これにより、搬送装置10では、走行ローラー26のレール部46への攻撃性を低下させつつ、台車20から搬送部40に静電気を逃がしてアースしている。
In the running
また、本実施形態の搬送装置10では、走行ローラー26を樹脂製の素材(導電性ウレタンゴム)とすることで、台車20の走行時の静粛性を保ちつつ、アルミニウム素材で形成された搬送部形成フレーム42の一部であるレール部46への攻撃性を低下させている。これにより、搬送装置10では、後述するアルマイト処理が除去された部分である導電部44が走行ローラー26と繰り返し接触することにより、レール部46が摩耗する懸念を低下させることができる。
In addition, in the conveyance device 10 of the present embodiment, by making the traveling
なお、塗料カートリッジ6aには、図示を省略したアースピンが設けられており、アースピンは台車20に接触している。そのため、塗料カートリッジ6aが帯電した場合には、アースピンから積載部30、連結部24、ローラー取付部22、走行ローラー26を介してアースされる。
Note that the
なお、本実施形態の搬送装置10では、走行ローラー26を導電性ウレタンゴムが用いられているものとした例を示したが、本発明の搬送装置は本実施形態に限定されない。すなわち、走行ローラーは、導電性を有する素材であればよく、他の導電性素材を用いて形成してもよい。さらに、走行ローラー26の全てに導電性素材を採用してもよいし、一部の走行ローラー26に導電性素材を採用してもよい。
In the conveying device 10 of the present embodiment, an example is shown in which the running
駆動ローラー28(駆動部)は、台車20を走行させる駆動輪として設けられている。図4に示すとおり、駆動ローラー28は、搬送部40において、エアチューブ52を押しつぶすように配置されている。図7に示すとおり、駆動ローラー28は、後述するエアチューブ52の内部に高圧エアが供給されると、エア圧により回転しながら、推進力を受けて駆動される。これにより、搬送装置10は、モータ等の電力によらず、駆動ローラー28を回転して台車20を走行可能としている。
The drive roller 28 (drive section) is provided as a drive wheel that causes the
図2及に示すとおり、台車20には、一対の駆動ローラー28が設けられている。一対の駆動ローラー28は、一対のローラー取付部22に対して、それぞれ一つずつ設けられている。また、図2及び図8に示すとおり、一対の駆動ローラー28は、搬送方向Xに交差する方向(幅方向W)にオフセットするように設けられている。すなわち、一対の駆動ローラー28は、搬送方向Xに離間しつつ、幅方向Wにオフセットして、互い違いとなるように配置されている。一対の駆動ローラー28は、駆動装置50に設けられた一対のエアチューブ52にそれぞれ対応して設けられている。
As shown in FIGS. 2 and 2, the
積載部30は、搬送対象物6を搭載するために設けられている。図2に示すとおり、積載部30は、一対のローラー取付部22の下方に、連結部24を介して吊り下げられるように取り付けられている。積載部30には、搬送対象物6(塗料カートリッジ6a)が外部に露出した状態で搭載される。積載部30は、幅方向Wに沿って塗料カートリッジ6aを取り出し可能とされている。
The
搬送部40は、搬送対象物6を搬送するための搬送路41を形成している。図4に示すとおり、搬送部40は、搬送部形成フレーム42により形成されている。また、搬送部40は、レール部46を備えている。
The
図1に示すとおり、本実施形態の搬送装置10では、搬送部40が、塗料充填エリア2から台車20が送り出されて再び塗料充填エリア2に戻るように、ループ状に設けられている。
As shown in FIG. 1, in the conveying device 10 of this embodiment, the conveying
搬送部形成フレーム42は、搬送路41を形成するフレーム部材である。搬送部形成フレーム42は、アルミニウム素材により形成されるとともに、非導電性の素材による表面処理としてアルマイト処理が施されており、表面に被膜部43が形成されている。図4に示すとおり、搬送部形成フレーム42には、レール部46が設けられている。なお、搬送部形成フレーム42は、床面から立設する支柱(図示を省略)により支持されている。そのため、搬送部40(レール部46)は、支柱を介して床面(地面)と接続されてアースされている(アース手段)。なお、搬送部40は、支柱により支持されているもの(吊り下げタイプ)であってもよいし(吊り下げ型)、支柱を介さず床面に設置されているもの(レール上駆動タイプ)であってもよい。
The transport
なお、本実施形態では、搬送部形成フレーム42がアルミニウム素材により形成されるとともに、表面処理としてアルマイト処理を施した例を示したが、本発明の搬送装置はこれに限定されない。本発明の搬送装置の搬送部形成フレームは、アルミニウム素材以外の金属材料を用いたものとしてもよいし、表面処理としてアルマイト処理以外のものが施されているものであってもよい。
In addition, in this embodiment, an example was shown in which the conveying
レール部46は、走行ローラー26を走行させるための走行路をなしている。図4に示すとおり、レール部46には、走行ローラー26との接触部分に、導電性を有する導電部44が形成されている。本実施形態の搬送装置10では、導電部44が、搬送部形成フレーム42のアルマイト処理部分(被膜部43)を除去することにより形成されている。言い方を換えれば、導電部44は、搬送部形成フレーム42のアルミニウム素地が露出する部分として形成されている。
The
図4に示すとおり、搬送装置10では、導電部44において、レール部46と導電性ウレタンゴムにより構成されている走行ローラー26とが接触する。言い方を換えれば、搬送装置10では、台車20とレール部46とが、電気的に接続されている。そのため、搬送装置10は、駆動ローラー28とエアチューブ52との摩擦や、走行ローラー26とレール部46との摩擦などにより静電気が発生したとしても、導電部44を介して静電気を逃がしてアースすることができる。これにより、搬送装置10は、搬送対象物6が塗料などである場合、別途の静電気の除去手段を設けることなく、可燃性の搬送対象物6を安全に搬送することができる。
As shown in FIG. 4 , in the conveying device 10 , the
駆動装置50は、駆動ローラー28を回転させて台車20を走行させるために設けられている。図5に示すとおり、駆動装置50は、駆動ローラー28をエア圧で走行させるためのエアチューブ52と、エアチューブ52にエアを供給するエア供給装置56とを備えている。
The
エアチューブ52は、可撓性の材料(例えばゴム)で形成されている。図1に示すとおり、エアチューブ52は、搬送路41の全域に亘るように、かつ搬送路41において複数に分割された状態で設けられている。
The
また、図1や図5等に示すとおり、エアチューブ52は、搬送路41において搬送方向Xに沿って対をなすように設けられている。図8(a)に示すとおり、一対のエアチューブ52のうち、一方のエアチューブ52aは、下流側の駆動ローラー28a(順送方向x1の前方側の駆動ローラー28a)を駆動させるために設けられている。また、一対のエアチューブ52のうち、他方のエアチューブ52bは、上流側の駆動ローラー28b(順送方向x1の後方側の駆動ローラー28b)を駆動させるために設けられている。なお、実施形態に係る搬送装置10では、一対の(二つの)エアチューブ52を設け、一対の(二つの)エアチューブ52に対応する駆動ローラー28を設けた例を示したが、本発明の搬送装置はこれに限定されない。例えば、重量が大きい搬送対象物を搬送する場合には、エアチューブ及び駆動ローラーを3つ以上設けてもよい。また、本発明の搬送装置は、駆動ローラーが一つ設けられたものとして、一つの駆動ローラーに対応するエアチューブが設けられたものであってもよい。
Further, as shown in FIGS. 1, 5, etc., the
このように、搬送装置10では、駆動ローラー28及びエアチューブ52により構成される駆動機構が一対設けられている。これにより、搬送装置10では、台車20を走行させる動力を十分に確保して、所定の速度(例えば、2m/秒)で台車20を走行させることができる。
In this way, the conveyance device 10 is provided with a pair of drive mechanisms including the
なお、以下の説明において、エアチューブ52の上流側の端部を単に「始端S」と、下流側の端部を単に「終端E」と記載して説明する場合がある。
In the following description, the upstream end of the
図5に示すとおり、エアチューブ52は、所定の長さを備えており、始端S側及び終端E側のそれぞれに、エアの流出入口となるエアポート54が設けられている。より詳細に説明すると、一本のエアチューブ52には、始端S側に設けられた始端側エアポート54bと、終端E側に設けられた終端側エアポート54aとが設けられている。各エアポート54は、接続チューブ55を介してエア供給装置56と接続されている(図6参照)。そのため、エアチューブ52は、始端側エアポート54b及び終端側エアポート54aの双方からエアを供給可能とされている。なお、図6に示すとおり、エアチューブ52の両側の開口は、閉塞部材53により閉塞されている。
As shown in FIG. 5, the
なお、図7に示すとおり、始端側エアポート54bからエアが供給されると(上流側からエアが供給されると)、駆動ローラー28はエア圧により順送方向x1に押圧されて回転する。これにより、搬送装置10は、台車20を順送方向x1に向けて走行させることができる。また、図示を省略するが、終端側エアポート54aからエアが供給されると(下流側からエアが供給されると)、駆動ローラー28はエア圧により逆走方向x2に押圧されて回転し、台車20を逆走方向x2に向けて走行させることができる。
Note that, as shown in FIG. 7, when air is supplied from the starting end
エア供給装置56は、エアポート54を介してエアチューブ52に高圧エアを供給するためのものである。図5に示すとおり、エア供給装置56は、始端側及び終端側のエアポート54に、それぞれエアを供給可能とされている。また、エア供給装置56は、制御装置80の制御により、各エアポート54に対して、個別にエアの供給及びエア供給の停止を可能とされている。
The
エアチューブ52は、上述のとおり、始端S側及び終端E側の双方からエアが供給される。すなわち、図5に示すとおり、エアチューブ52の始端Sから終端Eに至る一つの領域は、一つの台車20を走行させる場合の一つの駆動領域となる「区間48」を形成している。また、搬送部40には、搬送方向Xに沿って複数組の一対のエアチューブ52が配列されている。別の言い方をすれば、搬送路41には、エアチューブ52の始端Sから終端Eに至る領域を一つの区間48として、複数の区間48が形成されている。
As described above, air is supplied to the
なお、エアポート54へのエアの供給は、後述する乗り継ぎ部47の近傍に一つのエア供給装置56を設け、一つのエア供給装置56から上流側及び下流側の双方のエアポート54にエアを供給するものであってもよいし、上流側及び下流側のエアポート54に対応するエア供給装置56をそれぞれ設けたものであってもよい。
In order to supply air to the
図1に示すとおり、本実施形態の搬送装置10では、一対のエアチューブ52が複数組(図1に示す例では八組)設けられており、八つの区間48が形成されている。図5に示すとおり、区間48と区間48との間には、エアチューブ52が途切れた部分として(区間48の継ぎ目として)、乗り継ぎ部47が形成されている。乗り継ぎ部47は、エアチューブ52が途切れた部分であり、乗り継ぎ部47では駆動ローラー28をエア圧で回転させることができない部分である。
As shown in FIG. 1, in the conveyance device 10 of this embodiment, a plurality of pairs of air tubes 52 (eight sets in the example shown in FIG. 1) are provided, and eight
ここで、上述のとおり、搬送装置10には、一対のエアチューブ52と、一対の駆動ローラー28とが設けられているとともに、搬送方向Xに離間するように一対の駆動ローラー28が設けられている。
Here, as described above, the conveyance device 10 is provided with a pair of
そのため、図8(b)に示すとおり、台車20が乗り継ぎ部47近傍に到達した場合、一対の駆動ローラー28は、区間48を跨ぐような状態となる。この場合、一対の駆動ローラー28のうち、一方の駆動ローラー28は下流側の区間48に設けられたエアチューブ52aにより押圧されるとともに、他方の駆動ローラー28bは上流側の区間48に設けられたエアチューブ52により押圧される。言い方を換えれば、台車20は、乗り継ぎ部47を通過する際、一対の駆動ローラー28の少なくとも一方が上流側又は下流側の区間48に設けられたエアチューブ52により駆動される。これにより、搬送装置10は、エアチューブ52の途切れた部分(乗り継ぎ部47)において、台車20を停止させることなく円滑に走行させることができる。
Therefore, as shown in FIG. 8B, when the
図9に示すとおり、位置決め機構60は、台車20を停止させるストッパー62と、台車20に設けられた被挟持部32を挟持する挟持部64とを有している。位置決め機構60は、搬送部40がなす搬送路41において、移載装置5の近傍に設けられている。
As shown in FIG. 9, the
図9(a)及び図9(b)に示すとおり、ストッパー62は、台車20の走行経路上に進入及び退避可能とされている。ストッパー62は、搬送路41上に設けられており、台車20の走行経路上に進入(突出)して、台車20と当接可能とされている。ストッパー62は、台車20と当接して、台車20の順送方向x1(下流側)への移動を阻止して停止させる。
As shown in FIGS. 9(a) and 9(b), the
図9に示すとおり、挟持部64は、台車20の被挟持部32を搬送方向Xの両側から挟持する一対の挟持片65を備えている。図9(b)に示すとおり、台車20の被挟持部32が挟持片65により挟持されることで、台車20は搬送方向Xの停止位置P1に正確に位置決めされる。
As shown in FIG. 9, the clamping
検知装置70は、搬送部40において台車20を検知するために設けられている。本実施形態の搬送装置10では、複数の光電センサが検知装置70として設けられている。
The
具体的には、本実施形態の搬送装置10では、図12に示すとおり、区間48への台車20の進入及び退出(退避)を検知する区間検知センサ74(センサ)と、図11に示すとおり、減速開始位置P2で台車20を検知するための減速開始位置検知センサ72(台車検知センサ)とが設けられている。
Specifically, as shown in FIG. 12, the conveyance device 10 of this embodiment includes a section detection sensor 74 (sensor) that detects the entry and exit (retreat) of the
図11に示すとおり、減速開始位置検知センサ72(台車検知センサ)は、搬送部40の所定の位置において、台車20の位置を検知するために設けられている。図11に示すとおり、減速開始位置検知センサ72は、ストッパー62が設けられた停止位置P1よりも上流側に離間した位置(減速開始位置P2)に設けられている。減速開始位置検知センサ72は、後述する減速制御を開始する際に、台車20を検出するために設けられている。
As shown in FIG. 11, the deceleration start position detection sensor 72 (truck detection sensor) is provided at a predetermined position of the
図12に示すとおり、区間検知センサ74は、区間48の始端S近傍、及び区間48の終端E近傍にそれぞれ設けられている。より具体的には、搬送装置10には、区間検知センサ74として、区間48の始端S近傍に設けられた始端センサ74bと、区間48の近傍に設けられた終端センサ74aとが設けられている。
As shown in FIG. 12, the section detection sensors 74 are provided near the start end S of the
区間検知センサ74(センサ)は、台車20の通過を検知して、区間48内に台車20が滞在するか否かを検知する。より具体的には、区間検知センサ74は、始端センサ74bが台車20を検知することにより、区間48内に台車20が進入したこと(区間48内に台車20が滞在していること)を検知する。また、区間検知センサ74は、終端センサ74aが台車20を検知することにより、区間48内から台車20が退出したことを検知する。また、搬送装置10は、区間検知センサ74の検知により、台車20が区間48を乗り継ぐ際(上流側の区間48から下流側の区間48へと移動する際)に、エアが圧送されるエアチューブ52の切り替えを行う。
The section detection sensor 74 (sensor) detects passage of the
また、搬送装置10は、所定の条件のもと、終端センサ74aが台車20を検知したことに基づいて、後述する逆噴射制御を実行する(図13参照)。言い方を換えれば、本実施形態の搬送装置10では、区間48内に台車20が滞在することを検知するためのセンサ(区間検知センサ74)のうち終端センサ74aを、一つの区間48に複数の台車20が進入することを抑制するための逆噴射制御を行うためのものとして兼用している。
Further, the conveyance device 10 executes reverse injection control, which will be described later, based on the detection of the
なお、本実施形態では、全ての区間48に始端センサ74b及び終端センサ74aを設けた例を示したが、本発明の搬送装置は本実施形態に限定されず、一部の区間48に区間検知センサ74を設けたものとしてもよい。また、搬送装置の搬送路の構成などを考慮して、区間検知センサ74として終端センサ74aのみ、あるいは始端センサ74bのみを設けたものとしてもよい。
In this embodiment, an example is shown in which the
制御装置80は、エア供給装置56の動作を制御するために設けられている。より具体的に説明すると、制御装置80は、エアチューブ52にエアを間欠供給して、台車20を減速させる減速制御と、終端側エアポート54aにエアを供給する逆噴射制御とを実行可能とされている。
A
図10に示すとおり、制御装置80は、減速開始位置検知センサ72により台車20が検知されることに基づいて、減速制御を実行する。本実施形態の搬送装置10の制御装置80は、一対のエアチューブ52に交互に(交番に)エアを間欠供給して台車20を減速運転(減速走行)させる減速制御を実行する。搬送装置10は、一対のエアチューブ52に交互にエアを間欠供給して台車20を減速させることで、台車20をスムーズに走行させつつ減速させることができる。
As shown in FIG. 10, the
制御装置80は、所定の条件に基づいて、台車20を区間48の終端E近傍で急停止させる逆噴射制御を実行する。具体的に説明すると、図14に示すとおり、複数の区間48のうち、一の区間48を区間48Aとし、区間48Aの下流側に隣接する区間48を区間48Bとした場合に、制御装置80は、区間48Bにおいて台車20の滞在を検知することに基づいて、区間48Aの終端側エアポート54aにエアを供給する逆噴射制御を実行可能とされている。さらに詳細に説明すると、制御装置80は、区間48Bにおいて台車20の滞在を検知することと、区間48Aの終端センサ74aが台車20を検知することとに基づいて、逆噴射制御を実行する。
The
<搬送装置の実行する動作について>
続いて、搬送装置10により搬送対象物6(本実施形態では塗料カートリッジ6a)を搬送する際の動作について説明する。
<About the operations performed by the transport device>
Next, an explanation will be given of the operation when the conveying device 10 conveys the object 6 (in this embodiment, the
まず、塗料充填エリア2で、塗料カートリッジ6aに所定の塗料を充填する。塗料カートリッジ6aに充填される塗料は、塗装エリア3の塗装ロボット4の作業の進行状況等に基づいて決定することができる。所定の塗料が充填された塗料カートリッジ6aは、台車20に搭載される。また、搬送装置10は、エア供給装置56からエアチューブ52に高圧エアを供給して、塗料カートリッジ6aが搭載された台車20を、搬送路41に沿って走行させる。
First, in the paint filling area 2, the
<帯電抑制機能について>
台車20が搬送路41を走行する際に、走行ローラー26とレール部46との摩擦、あるいは駆動ローラー28とエアチューブ52との摩擦により、静電気が発生するおそれがある。ここで、上述のとおり、搬送装置10には、導電部44が設けられるとともに、走行ローラー26が導電性ウレタンゴムにより構成されている。言い方を換えれば、搬送装置10では、台車20と搬送路41とが接触する部分がアースされている。
<About the charge suppression function>
When the
これにより、搬送装置10は、台車20の走行中に摩擦等により静電気が発生したとしても、別途の静電気の除去手段を設けることなく導電部44を介して静電気を逃がし(図4参照)、アースすることができる。その結果、搬送装置10は、可燃性の搬送対象物6を好適に搬送することができる。
As a result, even if static electricity is generated due to friction or the like while the
<台車の位置決め動作、及び減速動作について>
台車20は、先ず塗料充填エリア2から移載装置5に向けて移動する。台車20は、移載装置5が設けられた位置で停止して、塗料カートリッジ6aが台車20から移載装置5への受け渡しが行われる。移載装置5が設けられた位置には、上述のとおり台車20と接触して台車20の順送方向x1への走行を阻止するストッパー62が設けられている。
<About bogie positioning operation and deceleration operation>
The
ここで、上述のとおり、搬送装置10では、一対のエアチューブ52と一対の駆動ローラー28とにより構成される駆動機構により、台車20を十分な速度(例えば、2m/秒)で走行させることができる。その一方、台車20の速度が大きいままストッパー62と接触すると、ストッパー62が破損する恐れがある。
Here, as described above, in the transport device 10, the drive mechanism configured by the pair of
搬送装置10では、ストッパー62の破損を抑制するために、減速制御を実行可能としている。具体的には、図11に示すとおり、台車20が減速開始位置P2に到達して、減速開始位置検知センサ72が台車20を検知すると、制御装置80は、減速制御を実行する。
In the conveyance device 10, deceleration control can be executed in order to suppress damage to the
より詳細に説明すると、図10に示すとおり、制御装置80は、減速開始位置検知センサ72が台車20を検知することに基づいて、エアチューブ52に対するエア供給装置56のエア供給動作を、オンとオフとを所定の間隔で繰り返し行う間欠供給を実行する。また、制御装置80は、一方のエアチューブ52に対するエア供給がオンのときには他方のエアチューブ52がオフとなり、一方のエアチューブ52に対するエア供給がオフのときには他方のエアチューブ52がオンとなるように、一対のエアチューブ52へ交互にエア供給が行われるように制御する。
To explain in more detail, as shown in FIG. 10, the
減速制御が実行されると、一対のエアチューブ52の双方に連続供給されていた場合に高速(例えば、2m/秒)で走行していた台車20は、一対のエアチューブ52へのエア供給が間欠供給されることとなり、駆動ローラー28の駆動力が低下する。その結果、台車20は減速して走行する。すなわち、図11(b)に示すとおり、台車20は、減速開始位置検知センサ72が設けられた位置(減速開始位置P2)からストッパー62が設けられた停止位置P1までの減速領域R1において、減速して走行する。
When the deceleration control is executed, the
図11(b)に示すとおり、台車20は、減速した状態で走行して、停止位置P1に到達する。台車20が、塗装エリア3の移載装置5の近傍まで到達すると、移載装置5の近傍に設けられ、搬送路41に台車20の順送方向x1への走行を阻止するように突出したストッパー62に台車20が当接して停止する。この際、台車20が十分に減速した状態でストッパー62に接触するため、ストッパー62への衝撃を低下させることができる。その結果、搬送装置10は、ストッパー62の破損を抑制することができる。
As shown in FIG. 11(b), the
また、図10に示すとおり、減速制御を行う際に、制御装置80は、エアの供給量はそのまま(エアの供給量を維持したまま)、間欠供給を行う。すなわち、台車20を減速させるための制御として、エアの供給のオンとオフとを切り替えることで行う。そのため、搬送装置10では、エア量を制御するための別途の構成(エア圧を調整するレギュレーター等)を必要としないため、コストの増加を抑制することができる。さらに、制御装置80は、一対のエアチューブ52から交互にエアが供給されるように減速制御を行う。そのため、台車20をスムーズに走行させつつ減速させることができる。さらに、搬送装置10では、エア供給のオン時間とオフ時間との比率の調整を行うことで、目的とする減速度となるように制御することができる。すなわち、搬送装置10では、エア供給のオン時間のパルス幅や周期を調整して(デューティー比の調整)、目的とする速度となるように制御することができる。
Further, as shown in FIG. 10, when performing deceleration control, the
停止位置P1で台車20が停止すると、挟持部64で、台車20の被挟持部32を搬送方向Xの両側から挟持することにより、台車20を停止位置P1で正確に位置決めすることができる。停止位置P1で台車20が停止した後、移載装置5において塗料カートリッジ6aの受け渡しが行われる。塗料カートリッジ6aの受け渡しが行われた後、ストッパー62を台車20の走行経路から退避させ、空となった台車20を塗料充填エリア2まで走行させる。
When the
このように、搬送装置10は、エアチューブ52のエア圧で台車20を走行させることで、モータを用いることなく、台車20を走行させることができる。
In this way, the transport device 10 can run the
なお、搬送装置10は、複数の台車20を同時に走行させることができる(図1参照)。また、この場合には、上述のとおり、一つの区間48に、それぞれ一台の台車20のみが配されるように一つの区間48への複数の台車20の進入を阻止する制御が実行される。
Note that the transport device 10 can run a plurality of
<区間終端での台車の停止動作について>
続いて、制御装置80が実行する逆噴射制御について説明する。
<About the bogie stopping operation at the end of the section>
Next, the reverse injection control executed by the
上述のとおり、本実施形態の搬送装置10には、複数の区間48が設けられている。図12に示すとおり、区間48と区間48との間には、乗り継ぎ部47が形成されている。
As described above, the transport device 10 of this embodiment is provided with a plurality of
上述のとおり、搬送装置10では、エアチューブ52にエアを供給して、エア圧により駆動ローラー28を回転させることにより台車20を走行させている。一本のエアチューブ52(始端Sから終端Eに至る領域)は、一つのエア流路を形成しているため、一つのエアチューブ52は一つの駆動ローラー28しか駆動することができない。言い換えれば、一つの区間48では、一台の台車20しか走行させることができず、一つの区間48に複数の台車20の進入を阻止する必要がある。
As described above, in the conveyance device 10, air is supplied to the
ここで、一つの区間48に複数の台車20が進入しないようにする対策として、とある区間48(区間48B)に台車20が滞在するときに、前の区間48(区間48A、後方側の区間、上流側の区間)では始端S近傍で台車20を停止させ、区間48Bから台車20が出た後に、区間48Aで停止させた台車20を走行させて区間48Bに進入させることが考えられる。
Here, as a measure to prevent a plurality of
しかしながら、区間48Aで台車20を停止させた位置(区間48Aの始端S近傍)から、区間48Bに到達するまで走行させる距離(台車20の移動距離)が大きく、カートリッジの供給に時間がかかってしまう。そこで、搬送装置10では、終端E近傍で台車20を停止可能としている。以下、区間48に複数の台車20が進入することを阻止するために行われる区間48の終端E近傍での台車20の停止動作について説明する。
However, the distance traveled from the position where the
図14に示すとおり、とある区間48(区間48B)に台車20が滞在している場合、制御装置80は、区間48Bにさらに台車20が進入することを回避するため、逆噴射制御を実行する。より具体的に説明すると、制御装置80は、区間48Bに台車20が滞在していることと、区間48Bの上流側に隣接する区間48Aの終端センサ74aが台車20を検知したこととに基づいて実行される。
As shown in FIG. 14, when the
逆噴射制御は、エア供給装置56により区間48Aの終端側エアポート54aにエアを供給することにより行われる。具体的には、図13及び図14に示すとおり、台車20(台車20A)を順送させるために始端側エアポート54bからエアの供給を行って台車20Aが順送方向x1に走行している場合において、始端側エアポート54bからのエア供給を維持しつつ、終端側エアポート54aからエアを供給する。これにより、図13に示すように駆動ローラー28は、下流側及び上流側の双方からエア圧を受けて、回転が停止する。これにより、搬送装置10は、台車20Aを終端Eの近傍で急停止させることができる(図14参照)。
The reverse injection control is performed by supplying air to the terminal end
その後、区間48Bの終端センサ74aや区間48Bの下流側に隣接する区間48(図12に示す区間48C)の始端センサ74bが台車20Bを検知して、台車20Bが区間48Bから退出(退避)したことが検知されると、区間48Aの終端E側からのエア供給を停止させ(台車20Aの停止を解除)、終端Eの近傍で停止させていた台車20Aを再び走行させる(区間48Aの始端S側からエアが供給される)。
Thereafter, the
このように、搬送装置10は、区間48Bに台車20Bが滞在する場合において、区間48Aの終端E近傍に他の台車20(台車20A)が達すると、当該他の台車20Aを区間48Aの終端E近傍で停止させる。その結果、台車20Aが次の工程(例えば塗装エリア3)に向けて走行する場合に、目的とする位置までの走行距離を短くすることができる。これにより、搬送装置10は、一つの区間48に複数の台車20が進入することを阻止するとともに、搬送対象物6(本実施形態では塗料カートリッジ6a)を搬送する時間を短縮して、効率的に搬送対象物6を搬送することができる。
In this way, when the
以上、本発明の実施形態に係る搬送装置10について説明したが、本発明の搬送装置は上述の実施形態に限定されない。 Although the transport device 10 according to the embodiment of the present invention has been described above, the transport device of the present invention is not limited to the above-described embodiment.
例えば、上述の実施形態に係る搬送装置10では、複数の区間48を形成した例を示したが、本発明の搬送装置は、これに限定されず、単一の区間を備えるものであってもよい。
For example, although the conveyance device 10 according to the above-described embodiment shows an example in which a plurality of
また、上述の実施形態に係る搬送装置10では、塗料カートリッジ6aを搬送対象物6とした例を示したが、本発明の搬送装置の搬送対象物はこれに限定されない。本発明の搬送装置は、塗料等の可燃物が封入された容器のほか、他の可燃物を搬送対象物としてもよい。さらに、本発明の搬送装置の搬送対象物は、可燃物に限定されず、他のものであってもよい。なお、本発明の搬送装置は、上述のとおり、モータ等によらずに台車を走行させることができるため、特に引火が懸念される搬送対象物を搬送する場合に、好適に用いることができる。
Further, in the transport device 10 according to the above-described embodiment, an example is shown in which the
また、上述の実施形態に係る搬送装置10では、搬送部40をループ状に形成し、台車20を一方向に循環走行させる場合を示したが、本発明の搬送装置は、搬送部40を一つの線状の経路をなすように有端状に形成してもよい。また、本発明の搬送装置は、台車を一方向(例えば順送方向)に走行させてもよいし、往復するように走行させてもよい。
Furthermore, in the conveyance device 10 according to the above-described embodiment, the
本発明は、搬送対象物を搬送するための搬送装置として、好適に用いることができる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be used suitably as a conveyance apparatus for conveying the conveyance target object.
6 搬送対象物
6a 塗料カートリッジ
10 搬送装置
20 台車
26 走行ローラー
26a 走行ローラー
26b 走行ローラー
28 駆動ローラー(駆動部)
28a 駆動ローラー(駆動部)
28b 駆動ローラー(駆動部)
40 搬送部
41 搬送路
42 搬送部形成フレーム
44 導電部
46 レール部
48 区間
48A 区間
48B 区間
50 駆動装置
52 エアチューブ
52a エアチューブ
52b エアチューブ
54 エアポート
54a 終端側エアポート
54b 始端側エアポート
56 エア供給装置
62 ストッパー
70 検知装置
72 減速開始位置検知センサ
74 区間検知センサ
74a 終端センサ
74b 始端センサ
80 制御装置
E 終端
P1 停止位置
P2 減速開始位置
S 始端
X 搬送方向
6 Object to be transported 6a Paint cartridge 10
28a Drive roller (drive part)
28b Drive roller (drive part)
40 Conveyance section 41
Claims (1)
前記駆動部をエア圧で駆動させるエアチューブを備え、前記台車の搬送路を形成すると共にアース手段を有する搬送部と、
前記エアチューブにエアを供給するエア供給装置とを備え、
前記台車は、導電性を有し、所定の接触角度をもって前記搬送部を挟むよう上下方向に対をなすように対向配置された上方側走行ローラ及び下方側走行ローラをさらに備えるとともに、前記上方側走行ローラ及び前記下方側走行ローラを、それぞれ搬送方向と交差する幅方向に対向して対をなすように備えたものであり、
上下方向に対をなすように設けられた前記上方側走行ローラ及び前記下方側走行ローラが、前記搬送方向からの正面視において、0度よりも大きい前記接触角度をなすように配されており、
前記搬送部において前記台車の前記走行ローラと接触する部分には、導電性を有する導電部が連続的に形成されており、
前記搬送対象物と前記走行ローラとを電気的に接続してアースできること、を特徴とする搬送装置。 A cart equipped with a drive unit driven by air pressure and loaded with objects to be transported;
a conveyance section comprising an air tube for driving the drive section with air pressure, forming a conveyance path for the trolley and having grounding means;
and an air supply device that supplies air to the air tube,
The trolley further includes an upper running roller and a lower running roller that are electrically conductive and are arranged opposite to each other in a vertical direction so as to sandwich the conveying section at a predetermined contact angle, and The upper side running roller and the lower side running roller are provided as a pair so as to face each other in a width direction intersecting the conveyance direction,
The upper traveling roller and the lower traveling roller provided in a pair in the vertical direction are arranged so as to form the contact angle larger than 0 degrees when viewed from the front from the conveying direction,
A conductive portion having electrical conductivity is continuously formed in a portion of the conveyance unit that contacts the traveling roller of the trolley,
A conveying device characterized in that the object to be conveyed and the traveling roller can be electrically connected and grounded.
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