JP7386363B2 - 感覚制御方法、感覚制御システム、変換モデル生成方法、変換モデル生成システム、関係式変換方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
本開示の一実施形態に係る感覚制御方法は、受付ステップと、変換ステップと、出力ステップと、を含む。受付ステップでは、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感性パラメータを受け付ける。変換ステップでは、受け付けた感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する。出力ステップでは、変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する。更に、前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む。
また、一形態において、本開示は、2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移の量に関する変数を含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と、前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの変移の量と、前記操作の開始から前記極大部までの変移の量との比に関する変数を含む、感覚制御方法を提供する。
また、一形態において、本開示は、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移の量に関する変数を含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と、前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの変移の量と、前記操作の開始から前記極大部までの変移の量との比に関する変数を含む、感覚制御方法を提供する。
また、一形態において、本開示は、2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、前記生成ステップは、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、感覚制御方法を提供する。
また、一形態において、本開示は、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、前記生成ステップは、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、感覚制御方法を提供する。
本開示の一実施形態に係る変換モデル生成方法は、記憶ステップと、抽出ステップと、生成ステップと、を含む。記憶ステップでは、所定の感覚提示に関する物理特性と、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する。抽出ステップでは、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する。生成ステップでは、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する。更に、前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む。
また、一形態において、本開示は、所定の感覚提示に関する物理特性と、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する生成ステップと、を含み、前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、前記生成ステップは、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、変換モデル生成方法を提供する。
また、一形態において、本開示は、所定の感覚提示に関する物理特性と、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する生成ステップと、を含み、前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、前記生成ステップは、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、変換モデル生成方法を提供する。
本開示の一実施形態に係る関係式変換方法は、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、前記複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップ、を含む。更に、関係式変換方法は、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップと、を含み、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む。
また、一形態において、本開示は、2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップと、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップと、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、関係式変換方法を提供する。
また、一形態において、本開示は、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップと、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップと、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、関係式変換方法を提供する。
本開示の一実施形態に係る感覚制御システムは、入力部と、プロセッサとを備える。入力部は、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける。プロセッサは、受け付けた感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する。更に、前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、
前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶し、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成すること、により得られたものであり、前記プロセッサは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶させ、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む。
また、本開示の一実施形態に係る感覚制御システムは、2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける入力部と、受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶させ、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成すること、により得られたものであり、前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、前記変換モデルを生成する際に、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する。
また、本開示の一実施形態に係る感覚制御システムは、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける入力部と、受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、前記変換モデルは、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶させ、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成すること、により得られたものであり、前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、前記変換モデルを生成する際に、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する。
本開示の一実施形態に係る変換モデル生成システムは、記憶部と、プロセッサとを備える。記憶部は、所定の感覚提示に関する物理特性と、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する。プロセッサは、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する。更に、前記プロセッサは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶させ、所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む
また、本開示の一実施形態に係る変換モデル生成システムは、所定の感覚提示に関する物理特性と、2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶部と、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、前記変換モデルを生成する際に、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する。
また、本開示の一実施形態に係る変換モデル生成システムは、所定の感覚提示に関する物理特性と、形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶部と、前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、前記変換モデルを生成する際に、前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する。
図1は、本開示の態様1に係る感覚制御システム100の基本的な構成を示す。図1に示される感覚制御システム100は、感性データベース16と、記憶部11と、入力部4と、プロセッサ101と、感覚提示部102とを有している。記憶部11は、感性パラメータ-物理パラメータ変換モデル(以下、単に「変換モデル15」と称する。)を格納している。感覚提示部102は、人に感覚を提示する構成部であり、例えば、触覚を提示する触覚提示部(例えば、後述する触覚提示部30)、聴覚を提示するスピーカなどの聴覚提示部、視覚を提示する表示デバイスなどの視覚提示部、またはこれらの任意の組み合わせで構成することができる。
図2は、図1に示された感覚制御システム100の第1の実施形態としての触覚制御システム1の構成を、信号の流れとともに示している。
図3~図5を参照して、本態様に係る触覚制御システム1に含まれる触覚提示部30の一例について説明する。図3~図5に例示される触覚提示部30は、押圧型操作具を操作するときの触覚を再現するものであり、モデルとなる押圧型操作具は、皿状板ばねあるいはドーム状板ばねが操作反力を発生するタクトスイッチ(登録商標)などの押圧型操作具である。触覚提示部30は、主制御装置10から与えられる触覚提示信号に基づいて、希望する感性パラメータに対応した触覚を再現する。触覚提示部30を、各種装置の電子回路に組み込むことにより、この触覚提示部30を、希望する感性パラメータに対応する触覚(ここでは操作感触)を実現した押圧型操作具として、実際の押圧型操作具の代わりに使用することができる。また、触覚提示装置20で操作反力を再現して、操作感触を表現する感性パラメータと、触覚提示装置20を動作させる物理特性に含まれる物理パラメータとの関連を評価し、その評価を、押圧型操作具を設計する際の指針として使用することも可能である。
図6は、図2の触覚制御システム1が記憶する変換モデル15の生成処理(変換モデル生成方法)の一例を示す。変換モデル生成方法は、少なくとも入力部と記憶部とプロセッサとを備える変換モデル生成システムによって実行される。図6における「ST」は処理ステップを示している。
以下では、図2に示す触覚提示装置20で所定の操作具の操作感触に模した触覚提示を行う例について説明する。この例における変換モデル15の感性パラメータは、所定の操作具としての押圧型操作具を操作する操作感触を表現した形容詞の表現度数である。この例における変換モデル15の物理パラメータは、所定の操作具としての押圧型操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性に含まれる。触覚制御システム1は、入力部4を介して特定の感性パラメータの入力を受け付けると、変換モデル15を用いて、受け付けた特定の感性パラメータを物理パラメータに変換する。押圧型操作具を想定した感性パラメータは、人が押圧型操作具を押圧操作したときの操作感触を表現した形容詞やオノマトペ等による感覚表現の度合いである。物理パラメータで実現される物理特性は、例えば、操作に伴う変移(例えばストローク量)、操作反力(荷重)、可動部21の速度、加速度、加加速度、操作者の指等の身体部位の弾性特性、あるいはこれらの物理特性から導かれる量等である。本明細書での物理パラメータは、物理特性の1つ以上の変数を含むものとして定義される。
図8は、触覚提示装置20の制御動作例のフローチャートを示す。フローチャートに示される処理は、触覚提示装置20に含まれるプロセッサ18の制御動作で実行される。図8のST11において、演算機能部13から触覚提示装置20のプロセッサ18に触覚提示信号が与えられ、ST12において、物理パラメータに基づいて選択された荷重変位曲線に基づく制御が開始される。ST13において、操作装置33が操作されると位置センサ27と加速度センサ28から可動部21に関する検知信号が得られる。プロセッサ18では、感性パラメータである表現度数に対応して設定された荷重変位曲線の動作プロファイルと可動部21の検知位置との差分が計算される。ST14で、触覚提示部30のコイル25に与えられる電流Iが最適化され、ユーザが希望する感性パラメータの表現度数を再現できるように触覚が提示される。
図17~図19を参照し、触覚制御システム1に含まれる触覚提示装置20の変形例について説明する。図19に例示される触覚提示装置40は、回転型操作具の触覚を再現するものである。回転型操作具は、例えばロータリスイッチである。
本開示の感覚制御システム100が実行する感覚制御方法の第1の変形例は、感覚刺激信号を取得する取得ステップと、取得した感覚刺激信号に基づいて感性パラメータを指定する指定ステップと、をさらに含む。また、上述した感性パラメータの入力を受け付ける受付ステップは、ユーザ等からの入力には限定されず、指定ステップで指定された感性パラメータを受け付けるステップである。これにより、第1の変形例に係る感覚制御システム100は、取得した感覚刺激信号に基づいて感性パラメータを指定し、指定された感性パラメータと相関する物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力することができる。
本開示の操作装置33は、スライド操作を受け付ける操作面を有してもよい。スライド操作は、ユーザの指等の身体部位を操作装置33の操作面に接触させたまま、接触位置を移動させる操作である。この場合、本開示の触覚提示部30は、操作装置33の操作面を振動させることで、操作反力を発生させる。操作装置33の操作面を振動させる方法としては、例えば、アクチュエータ等による錘の振動によるものが挙げられる。本開示の感覚制御方法の第2の変形例における感覚提示ステップは、このような操作装置33および触覚提示部30を用いて、操作装置33のスライド操作に応答して触覚提示部30から操作反力を発生させることで、触覚を提示する工程とすることができる。詳細には、感覚提示ステップは、操作装置33の操作面でスライド操作が行われると、そのスライド操作を操作装置33により検出し、検出したスライド操作に応答して、触覚提示部30から操作反力を発生させる。
本開示の感性データベース16は、上述の通り、所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとが対応付けられた対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶している。感覚提示として主に触覚提示について説明したが、本明細書で主に言及する「触覚」は広義の触覚であり、広義の触覚は、狭義の触覚、圧覚、力覚などを含む概念である。本明細書では、単に「触覚」と記載した場合には広義の触覚を意味する。ここで、狭義の触覚は、例えば身体部位が接触する物体表面の質感等に関する感覚であり、例えば凹凸や粗さなどの感覚表現にかかる感性パラメータと相関性が高い。圧覚は、例えば身体部位と物体との間の抗力等に関する感覚であり、例えば硬さなどの感覚表現にかかる感性パラメータと相関性が高い。力覚は、例えば身体部位にかかる外力に関する感覚であり、例えば引かれたり押されたりする感覚である。なお、狭義の触覚、圧覚および力覚それぞれに主にかかる受容器は異なっており、各受容器の応答特性にも違いがあることが知られている。
図20は、図1に示された感覚制御システム100の第2の実施形態としての触覚制御システム2の構成を、信号の流れとともに示している。
第1の実施形態に係る触覚制御システム1は、例えば、ゲーム、映像、音楽などのエンタテインメント用途に用いることができる。触覚制御システム1をエンタテインメントの用途に用いる場合、例えば、ゲームコントローラなどの操作装置33に含まれるボタン、ジョイスティック、トリガースイッチなどの操作部を通じて、触覚提示装置20からの触覚をユーザに対して提示してもよい。また、操作装置33の操作部以外の箇所、例えば操作装置33を保持するユーザの手などの身体部位の全体または一部に対して、触覚提示装置20からの触覚提示を行ってもよい。ゲームコントローラとしては、例えば自動車のステアリングホイールを模したステアリングコントローラであってもよい。
従来、人に何らかの刺激を与えることで、感覚提示を行う操作具が知られている。ここで、感覚提示は、触覚提示、音による聴覚提示、画像表示などによる視覚提示を含む。種々の操作具を駆動する信号を調整することで、感覚提示を調整することが行われている。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、従来の技術では、感性的な入力により感覚提示を調整できないという問題がある。すなわち、ユーザが好む感覚はユーザによって異なるが、ユーザは自分の好みを感性的に表現する場合がある。しかし、従来は、この感性的な表現が感覚提示の変更として利用されていない。
態様1では、変換モデル15を用いて感性パラメータを物理パラメータに変換する感覚制御方法について説明した。しかしながら、メーカーが、感性パラメータから変換された物理パラメータが触覚提示に適用された操作具を試作しても、ユーザの好む操作感触を得るためには何回かの試行錯誤が必要な場合が多い。操作具の試作には多くの工程が必要なため、ユーザの好む操作感触を有する操作具の完成に時間がかかる場合がある。
図25は、触覚制御装置50の斜視図である。図25は単体型(スタンドアローン型)の触覚制御装置50である。図25に示すように、触覚制御装置50は、3つの基準操作具51a~51c(複数の基準操作具)、再現操作具52、タッチパネル53、及び、ディスプレイ260を有している。なお、以下では基準操作具51a~51cのうち任意の基準操作具を「基準操作具51」という。基準操作具51は2つ以上であればよい。
まず、図27、図28を参照して、触覚制御装置50の動作の概略を説明する。図27、図28は、触覚制御装置50を使用してユーザが操作感触を調整する作業の概略を示す。
(6) ユーザは再現操作具52を操作してみて、自分の嗜好する操作感触かどうかを確かめる(図28(c))。
図29は、触覚制御装置50の機能を説明する機能ブロック図である。図29に示すように、触覚制御装置50は、表示制御部61、第一入力受付部62、第二入力受付部63、分類部64、第一変換モデル65a、第二変換モデル65b、第三変換モデル65c、及び、物理パラメータ設定部66を有している。触覚制御装置50が有するこれらの各機能は情報処理装置として有するCPUやプロセッサがRAMに展開されたプログラムを実行することで実現される。あるいは、各機能がハードウェア回路で実現されてもよい。
次に、図30等を参照して、分類部64の生成について説明する。図30は、分類部64の生成における学習の流れを示すフローチャート図である。なお、各種の学習は、触覚制御装置50が行うとするが、学習に関しては任意の情報処理装置が行うことができる。
「作動力が軽い(重い)」
「決定感のない(ある)」
「不正確な(正確な)」
「明確な(曖昧な)」
「柔らかい(硬い)」
「ぼやけた(はっきりした)」
「引っかかる(スムーズな)」
「疲れる(疲れない)」
「厳しい(優しい)」
「粗い(細かい)」
「吸い込まれる感触がない(ある)」
「斬新な(伝統的な)」
「安っぽい(高級な)」
「耐久性のある(ない)」
「また操作したくない(したい)」
「楽しい(つまらない)」
「心地よくない(よい)」
「嫌い(好き)」
「はねるような感触がない(ある)」
「マイルド(シャープ)」
「乾いた(湿った)」
「明るい(暗い)」
「冷たい(暖かい)」
「遊びのある(ない)」
なお、これらの感性パラメータは、Web解析、Tweet解析、SNS解析、論文、市場毎のクラスタリング分析、特徴や形容詞抽出により自動的に作成されてよい。すなわち、感性パラメータは固定でなく、動的に変更可能でもよい。
「マイルド(シャープ)」
「粗い(細かい)」
「明るい(暗い)」
「柔らかい(硬い)」
「軽い(重い)」
ST52では、触覚制御装置50が、感性パラメータの表現度数と物理パラメータの対応を重回帰分析により決定する。本態様では、3つの基準操作具51a~51cが用意されるので、3つの基準操作具51a~51cのそれぞれについて荷重変位曲線が得られている。この荷重変位曲線を実現する物理パラメータも既知である。ユーザは基準操作具51a~51cを操作して、この基準操作具51a~51cについてどういう操作感触であるかを表現度数として入力する。十分な人数の表現度数が入力されると、触覚制御装置50は、数5を用いて重回帰分析を行う。重回帰分析については態様1の数5、図22,図23にて説明した。したがって、3つの基準操作具51a~51cそれぞれの決定係数B11~Bmnを決定でき、図23のような変換モデル15が基準操作具51a~51cごとに得られる。この3つの基準操作具51a~51cごとの変換モデルが第一変換モデル65a~第三変換モデル65cである。
図32は、触覚制御装置50が分類部64と第一変換モデル65a~第三変換モデル65cを使用してユーザが嗜好する操作感触を提示する流れを示すフローチャート図である。
続いて、触覚制御装置50の第二形態について説明する。
図34は、触覚制御装置50の機能を説明する機能ブロック図である。なお、図34の説明では主に図29との相違を説明する場合がある。触覚制御装置50は、表示制御部61、第一入力受付部62、第二入力受付部63、物理パラメータ変換部67、カーブフィッティング部68、比較部69、第一変換モデル65a、第二変換モデル65b、第三変換モデル65c、及び、物理パラメータ設定部66を有している。触覚制御装置50が有するこれらの各機能は情報処理装置として有するCPUがRAMに展開されたプログラムを実行することで実現される。あるいは、各機能がハードウェア回路で実現されてもよい。
次に、図35等を参照して、表現度数に対応する物理パラメータ(荷重変位曲線)の学習について説明する。図35は、表現度数に対応する物理パラメータ(荷重変位曲線)の学習の流れを示すフローチャート図である。
フィッティングモデル:y=P1×x0+P2×x1+P3×x2+……Pn×xn
カーブフィッティング部68は、重回帰分析によりP1~Pnを求めることができる。得られたP1~Pnは物理パラメータに相当する。
図37は、触覚制御装置50が物理パラメータ変換部67と比較部69を使用してユーザが嗜好する操作感触を提示する流れを示すフローチャート図である。
図38等を参照して、分類の学習方法について説明する。図38は、分類部64がニューラルネットワークにより実現される場合のニューラルネットワークの一例を示す。図38のニューラルネットワークは入力層131に入力されたデータに対し、出力層133の3つのノードがそれぞれ出力値yiを出力する。この出力値yiは、確率であり、y1+y2+y3は1.0となる。本態様では、出力層133の3つのノードが3つの基準操作具51a~51cに対応しており、表現度数に応じて3つの基準操作具51a~51cのうちどの基準操作具51a~51cが確からしいかの確率を出力する。
図40は、STEP1の表現度数の第一入力画面281について説明する図である。ユーザは各感性パラメータごとにスライドバーを操作して表現度数を入力する。第一形態で説明した分類部64は、学習結果を利用して、現在の表現度数の場合に各基準操作具51a~51cが選ばれる確率を算出する。表示制御部61は、各基準操作具51a~51cの確率を基準操作具欄112に表示する。したがって、ユーザは現在の表現度数がどの基準操作具51a~51cに近いかを、基準操作具51a~51cを操作してみることで把握できる。なお、確率の表示は、リアルタイムに又はユーザが決定操作を入力した場合のどちらに応じて表示されてもよい。
続いて、図41等を参照して、クライアントサーバシステムの動作について説明する。図41は第一形態の触覚制御装置50をクライアントサーバシステムに適用した触覚制御システム2の機能ブロック図である。図41の説明では、図29との相違を主に説明する。図41に示すように、端末装置80とサーバ200がそれぞれ第一通信部71と第二通信部72を有する以外は、端末装置80とサーバ200が図29の触覚制御装置50と同じ機能を有している。
[請求項1]
操作具の操作感触を制御する触覚制御装置であって、
第一の感性パラメータに対応付けられた第一の表現度数の入力手段を表示する表示制御部と、
ユーザ操作に応じて前記第一の表現度数の入力を受け付ける第一入力受付部と、
前記第一の表現度数に基づいて、予め用意された物理パラメータを再現操作具に設定する物理パラメータ設定部と、を有し、
前記表示制御部は、第二の感性パラメータに対応付けられた第二の表現度数の入力手段を表示し、
ユーザ操作に応じて前記第二の表現度数の入力を受け付ける第二入力受付部と、
前記第二の表現度数を回帰モデルにより物理パラメータに変換する変換部と、を有し、
前記物理パラメータ設定部は、前記変換部が変換した物理パラメータを前記再現操作具に設定することを特徴とする触覚制御装置。
[請求項2]
前記第一の表現度数を複数の基準操作具のうちの1つに分類する分類部を有し、
前記物理パラメータ設定部は、前記分類部が分類した前記基準操作具に設定されている前記物理パラメータを前記再現操作具に設定することを特徴とする請求項1に記載の触覚制御装置。
[請求項3]
複数の基準操作具が有する第一の物理パラメータが実現する荷重変位曲線に対しカーブフィッティングを行い、複数の基準操作具ごとに前記第一の物理パラメータを推定するカーブフィッティング部と、
前記第一の表現度数を回帰モデルにより第二の物理パラメータに変換する物理パラメータ変換部と、を有し、
前記物理パラメータ設定部は、前記第二の物理パラメータに最も類似する前記第一の物理パラメータを有する前記基準操作具の前記第一の物理パラメータを前記再現操作具に設定することを特徴とする請求項1に記載の触覚制御装置。
[請求項4]
前記第二の表現度数の入力手段は、前記分類部が分類した基準操作具に設定されている物理パラメータに対応する表現度数とその前後の値を取り得ることを特徴とする請求項2に記載の触覚制御装置。
[請求項5]
前記第一の感性パラメータ及び前記第二の感性パラメータは、それぞれ複数であり、前記第一の感性パラメータの数は、前記第二の感性パラメータの数よりも多いことを特徴とする請求項1に記載の触覚制御装置。
[請求項6]
前記分類部は、前記複数の基準操作具が有する操作感触と、前記複数の基準操作具をユーザがそれぞれ操作して前記第一の感性パラメータごとに入力した表現度数との対応を学習することで生成されていることを特徴とする請求項2に記載の触覚制御装置。
[請求項7]
前記回帰モデルは、前記複数の基準操作具が有する前記物理パラメータと、前記複数の基準操作具をユーザが操作して前記第二の感性パラメータごとに入力した表現度数との対応を回帰分析することで生成されていることを特徴とする請求項2に記載の触覚制御装置。
[請求項8]
前記回帰モデルは、任意の基準操作具が有する物理パラメータと、前記任意の基準操作具をユーザが操作して前記第一の感性パラメータごとに入力した表現度数との対応を回帰分析することで生成されていることを特徴とする請求項3に記載の触覚制御装置。
[請求項9]
前記カーブフィッティング部は、前記第一の物理パラメータを係数にしてストローク量から操作応力を求めるフィッティングモデルを用いて、前記荷重変位曲線に対しカーブフィッティングを行い、前記第一の物理パラメータを推定することを特徴とする請求項3に記載の触覚制御装置。
[請求項10]
前記第一の感性パラメータ及び前記第二の感性パラメータは形容詞であり、
前記第一の表現度数及び前記第二の表現度数は、前記形容詞の度合いを示す値であることを特徴とする請求項1に記載の触覚制御装置。
[請求項11]
前記第一の表現度数及び前記第二の表現度数は、ユーザが操作具をそれぞれ操作した際に得られる触覚の情報であることを特徴とする請求項1~10のいずれか1項に記載の触覚制御装置。
[請求項12]
前記回帰モデルにおいて、前記第一の表現度数及び前記第二の表現度数は、前記操作具をそれぞれ操作した際に得られる触覚としての作動力と相関する請求項11に記載の触覚制御装置。
[請求項13]
操作具の操作感触を制御する触覚制御装置を、
第一の感性パラメータに対応付けられた第一の表現度数の入力手段を表示する表示制御部と、
ユーザ操作に応じて前記第一の表現度数の入力を受け付ける第一入力受付部と、
前記第一の表現度数に基づいて、予め用意された物理パラメータを再現操作具に設定する物理パラメータ設定部、として機能させ、
前記表示制御部は、第二の感性パラメータに対応付けられた第二の表現度数の入力手段を表示し、
更に、ユーザ操作に応じて前記第二の表現度数の入力を受け付ける第二入力受付部と、
前記第二の表現度数を回帰モデルにより物理パラメータに変換する変換部、として機能させ、
前記物理パラメータ設定部は、前記変換部が変換した物理パラメータを前記再現操作具に設定することを特徴とするプログラム。
[請求項14]
操作具の操作感触を制御する触覚制御装置が触覚を制御する触覚制御方法であって、
第一の感性パラメータに対応付けられた第一の表現度数の入力手段を表示するステップと、
ユーザ操作に応じて前記第一の表現度数の入力を受け付けるステップと、
前記第一の表現度数に基づいて、予め用意された物理パラメータを再現操作具に設定するステップと、
第二の感性パラメータに対応付けられた第二の表現度数の入力手段を表示するステップと、
ユーザ操作に応じて前記第二の表現度数の入力を受け付けるステップと、
前記第二の表現度数を回帰モデルにより物理パラメータに変換するステップと、
変換された物理パラメータを前記再現操作具に設定するステップと、
を有することを特徴とする触覚制御方法。
[請求項15]
端末装置とサーバがネットワークを介して通信する触覚制御システムであって、
前記端末装置は、
第一の感性パラメータに対応付けられた第一の表現度数の入力手段を表示する表示制御部と、
ユーザ操作に応じて前記第一の表現度数の入力を受け付ける第一入力受付部と、
前記第一の表現度数を前記サーバに送信する第一通信部と、
前記サーバから送信された物理パラメータを再現操作具に設定する物理パラメータ設定部と、を有し、
前記表示制御部は、第二の感性パラメータに対応付けられた第二の表現度数の入力手段を表示し、
ユーザ操作に応じて前記第二の表現度数の入力を受け付ける第二入力受付部と、を有し、
前記第一通信部が前記第二の表現度数を前記サーバに送信し、
前記サーバは、
前記端末装置から受信した前記第一の表現度数に基づいて、予め用意された前記物理パラメータを決定し、決定した前記物理パラメータを前記端末装置に送信する第二通信部と、
前記端末装置から受信した前記第二の表現度数を回帰モデルにより物理パラメータに変換する変換部と、を有し、
前記第二通信部は、前記変換部が変換した物理パラメータを前記端末装置に送信することを特徴とする触覚制御システム。
[請求項16]
第一の感性パラメータに対応付けられた第一の表現度数の入力手段を表示する表示制御部と、
ユーザ操作に応じて前記第一の表現度数の入力を受け付ける第一入力受付部と、
前記第一の表現度数をサーバに送信する第一通信部と、前記サーバから送信された物理パラメータを再現操作具に設定する物理パラメータ設定部と、を有し
前記表示制御部は、第二の感性パラメータに対応付けられた第二の表現度数の入力手段を表示し、
ユーザ操作に応じて前記第二の表現度数の入力を受け付ける第二入力受付部と、を有し、前記第一通信部が前記第二の表現度数を前記サーバに送信する端末装置とネットワークを介して通信するサーバであって、
前記端末装置から受信した前記第一の表現度数に基づいて、予め用意された物理パラメータを決定し、決定した前記物理パラメータを前記端末装置に送信する第二通信部と、
前記端末装置から受信した前記第二の表現度数を回帰モデルにより前記物理パラメータに変換する変換部と、を有し、
前記第二通信部は、前記変換部が変換した物理パラメータを前記端末装置に送信することを特徴とするサーバ。
従来、人に何らかの刺激を与えることで、感覚提示を行う操作部が知られている。ここで、感覚提示は、触覚提示、音による聴覚提示、画像表示などによる視覚提示を含む。種々の操作部を駆動する信号を調整することで、感覚提示を調整することが行われている。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、従来の技術は、操作部の物理特性に応じた感覚提示が十分にされていないという問題がある。例えば、ロータリー式の操作部の場合、操作部の大きさや質量等によって、アクチュエータを同じように駆動しても操作部を操作するユーザに伝わる感覚が異なってしまう。
操作部の物理特性に応じた感覚提示を行う技術を提供できる。
本態様では、操作部(例えば、後述する図45の操作装置33)の物理特性に基づく調整を行う感覚制御方法について説明する。触覚提示装置20がアクチュエータ駆動による操作部を通じた触覚生成を行うのに際し、操作部の物理特性(大きさや質量等)によっては、アクチュエータを同じように駆動しても操作部を操作するユーザ(操作者の一例)に伝わる感触(ユーザが知覚する操作感覚)が異なってしまう。
・操作部の物理特性の違いを情報としてユーザが入出力装置3に入力する。操作部の大きさや質量が特定される。
・触覚提示装置20が操作部の物理特性の違いを表すID、大きさ、質量などをセンサにより検知する。
・操作部の物理特性の違いを検知するセンサは、カメラであり、カメラが一次元コード、二次元コードを読み取る。また、カメラは操作部の画像を認識することで操作部を特定する。あるいは、センサはICタグリーダであり、ICタグリーダがIDを読み取る。
図45は、本態様において、感覚制御システム100の触覚制御システム110の構成を示す図である。本態様において、図2において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本態様の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。
[操作部センサによる操作部の検知]
図47、図48を参照して、操作部センサ254による操作部の検知方法を説明する。まず、図47は、ロータリー式操作部の物理特性の違いを説明する図である。図47(a)は小さい操作部201aを、図47(b)は大きい操作部201bをそれぞれ示す。なお、以下では、操作部201a、201bのうち任意の操作部を「操作部201」という。
操作部センサ254が検知した操作部が操作部パラメータにない場合が起こりうる。例えば、
・ゲームコントローラなどのユーザが使用するコントローラにおいて、ユーザが、ノブなどの操作部を変更することが可能なコントローラであり、その装着部に適した操作感触を得たい場合がある。
・車両などの操作ハンドルにおいて、ユーザが交換可能であって、装着されたハンドルに適した操作感触を得たい場合がある。
次に、キャリブレーション部55が、キャリブレーションにより質量を推定する方法について説明する。キャリブレーション部55は、操作部201を装着したときに電流パターンで操作部を動作させ(ロータリー式の場合は回転させる)、その電流と位置の対応から操作部の質量を推定する。
操作部201の傾き度合いは設置場所ごとに異なる。例えば、操作部201がステアリングに取り付けられた場合、または、センターコンソールに取り付けられた場合等では、操作部201の傾きが異なる。傾きが異なると重力の作用により特に押圧型操作部の操作感触が異なる。そこで、触覚提示装置20が加速度センサ28により、操作部201の設置場所の傾きを測定し、操作部201の質量を補正する。
F2=F1/cosθ
このように、傾きがある設置場所では大きな操作反力が必要になるが、操作反力と質量には相関がある。そこで、操作反力の違いを質量の違いとみなして、質量補正部261が操作部201の質量を補正する。質量補正部261は、例えば、「補正後の質量=元の質量/cosθ」などの関係を使用して、操作部201の質量を補正する。こうすることで、傾きがある場所に操作部201が設置されても、好ましい操作感触を制御できる。
図51は、触覚制御システム110が装着された操作部の物理パラメータに応じて触覚提示信号を調整する処理を示すフローチャート図である。
・プロセッサ18(操作検出部の一例)が調整部として機能し、"操作信号"に調整を反映するケース。
・演算機能部12(信号生成部の一例)が調整部として機能し、"感覚提示信号"に調整を反映するケース。
・触覚提示部30が調整部として機能し、"感覚提示"に調整を反映するケース。
次に、図53を参照して、通信装置70(サーバー)と端末装置80とを有する触覚制御システム111について説明する。図53は、図45に示された感覚制御システム100の第2の実施形態としての触覚制御システム111の構成を、信号の流れとともに示している。なお、図53の説明では、主に図45との相違を説明する。
本態様の触覚制御システム110,111によれば、操作部の物理パラメータを、操作部の大きさや質量等に応じて調整するので、操作部の大きさや質量が変わっても、操作するユーザに伝わる感触をユーザに取って好ましい感触に制御できる。
例えば、態様3の操作部は着脱可能であることに限られない。例えば、操作部を複数実装するシステムにおいて、ノブサイズ・デザインを異にする操作部が複数配置されている場合、その違いを認識し、適切な感触を生成することもできる。
[請求項1]
操作部と、
前記操作部の操作を検出して操作信号を生成する操作検出部と、
前記操作信号に基づいて感覚提示信号を生成する信号生成部と、
前記感覚提示信号に基づいて操作者に感覚提示を行う感覚提示部と、
前記操作部の物理特性に基づいて、前記操作信号、前記感覚提示信号、及び前記感覚提示の少なくともいずれか1つを調整する調整部と、を備える感覚制御装置。
[請求項2]
前記操作部の物理特性は、前記操作部の少なくとも一部の質量、直径、半径、または全長の少なくとも一つの物理パラメータを含むことを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項3]
装着された操作部を検知する操作部センサを有し、
前記操作部センサは、前記操作部が有する識別情報を取得することで、前記操作部の物理特性を特定するか、または、
前記操作部が撮影された画像データから、前記操作部の物理特性を特定することを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項4]
前記感覚提示部は、前記操作部の物理特性が所定の条件を満たす場合、前記感覚提示信号の生成を停止することを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項5]
前記操作部は押圧操作を受け付ける押圧型操作部であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項6]
前記操作部は、スライド操作を受け付けるスライド操作部であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項7]
前記操作部は、傾動操作を受け付けるピボット操作部であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項8]
前記操作部は、回転操作を受け付けるロータリー式操作部であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項9]
前記感覚提示信号は、感性パラメータと相関していることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項10]
前記感覚提示部は、操作者に触覚提示を行う触覚提示部であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項11]
前記操作部の少なくとも一部は、着脱可能であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項12]
前記操作部をアクチュエータで駆動した場合に必要なトルクを検出するトルクセンサと、
予め用意されているトルクと質量の関係に基づいて、前記トルクセンサが検出した前記トルクから前記操作部の質量を推定するキャリブレーション部と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項13]
前記操作部の傾きを検出する加速度センサと、
前記加速度センサが検出した前記傾きに応じて、前記操作部の質量を補正する質量補正部と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の感覚制御装置。
[請求項14]
操作部を有する装置が行う感覚制御方法であって、
前記操作部の操作を検出して操作信号を生成するステップと、
前記操作信号に基づいて感覚提示信号を生成するステップと、
前記感覚提示信号に基づいて操作者に感覚提示を行うステップと、
前記操作部の物理特性に基づいて、前記操作信号、前記感覚提示信号、及び前記感覚提示の少なくともいずれか1つを調整するステップと、
を有することを特徴とする感覚制御方法。
[請求項15]
互いに通信可能な通信装置と端末装置とを備える感覚制御システムであって、
前記端末装置は、
操作部と、
前記操作部の操作を検出して操作信号を生成する操作検出部と、
前記通信装置から送信された感覚提示信号に基づいて操作者に感覚提示を行う感覚提示部と、を有し、
前記通信装置は、
前記操作信号に基づいて前記感覚提示信号を生成する信号生成部、を有し、
前記端末装置又は前記通信装置は、前記操作部の物理特性に基づいて、前記操作信号、前記感覚提示信号、及び前記感覚提示の少なくともいずれか1つを調整する調整部、を備える感覚制御システム。
従来、人に何らかの刺激を与えることで、感覚提示を行う操作具が知られている。ここで、感覚提示は、触覚提示、音による聴覚提示、画像表示などによる視覚提示を含む。種々の操作具を駆動する信号を調整することで、感覚提示を調整することが行われている。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、従来の技術では、押込み操作に対する座屈現象等、操作方向への指などの弾性体の変形を想定していないため、感覚提示の表現力の範囲が狭くなるという問題がある。すなわち、指には皮膚や肉という弾性体が含まれるが、弾性体による座屈現象等が感覚提示に反映されていない。
感覚提示の表現力の範囲をより拡大した技術を提供することができる。
本態様では、動特性を含む物理パラメータに基づく感覚刺激信号を出力する触覚制御システム1とその感覚制御方法について説明する。動特性は、時間因子を含む物理特性であり、例えば時間に対し物理特性が変化する。
・物理パラメータ(指先衝突期間T3における操作具の移動距離、指先衝突期間T3におけるフォースセンサ値の変化量、指先衝突期間T3)と、感性パラメータ(復帰感)との相関関係
・物理パラメータ(座屈期間T1での位置変化)と、感性パラメータ(吸い込まれ感)との相関関係
・物理パラメータ(指先振動期間T4)と、感性パラメータ(疲労感)との相関関係
[指モデル押圧具と操作具の構成例]
図55は、剛体の押圧具により得られる静特性と、剛体と弾性体とが一体の指モデル押圧具252により得られる動特性と、を説明する図である。まず、剛体253の押圧具による操作具250の荷重変位曲線は、時間因子を含まない静特性しか表現できない。荷重変位曲線75は、指の肉部257に対応する弾性体の影響を含んでいないため、操作者が知覚する触覚に寄与する物理特性を十分に表現しきれていない。
図58は、クリック感のある感覚提示信号の生成を説明する図である。クリック感とは、ボタンなどの入力装置における入力時の反応、スイッチを押したような手応えなどのことをいう。メカニカル式スイッチの場合、クリック感はメタルコンタクト57などの抵抗や変形により得られる。ただし、クリック感がどのように発生するかはボタン構造によって様々である。
図60は、指モデル押圧具252により操作具250を押圧した場合の動特性を説明する図である。図60(a)は参考に示した荷重変位曲線75であり、図60(b)は指モデル押圧具252により操作具250を押圧した場合の動特性270の一例である。図60(b)は、横軸を時間、縦軸を2つのフォースセンサ値A、B及び位置変化211とした。時間の単位は[msec]、フォースセンサ値A、Bの単位は[N]である。なお、動特性270は操作具250によって大きく異なるものであり、図60(b)は一例に過ぎないことに注意されたい。
図60,図62で説明した動特性のうち感性パラメータと相関するものがある。感性パラメータと相関する適切な動特性が本態様の物理パラメータである。
図64は、感性パラメータと相関する物理パラメータの決定の流れを説明するフローチャート図である。
次に、図69を参照して、通信装置70(サーバー)と端末装置80とを有する触覚制御システム2について説明する。なお、触覚制御システム2のブロック図については図20と同様でよい。
以上説明したように、本態様の触覚制御システム1は、指モデル押圧具252により操作具250を押圧することで、感性パラメータと相関する動特性を抽出できる。従って、感性パラメータをこの動特性に変換する変換モデルを作成できるので、好ましい動特性となる感覚提示信号を生成できる。
例えば、態様2では、押圧型操作具について説明したが、回転操作を受け付けるロータリー式操作具においても同様に適用できる。ロータリー式操作具の場合、回転角度が位置変化であり、回転に対する抵抗力が操作反力である。
[請求項1]
操作具を操作した場合の感覚表現の度合いを示す感性パラメータの入力を受け付ける受付ステップと、
受け付けた感性パラメータを、感覚刺激に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚刺激信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記物理特性は動特性を含む感覚制御方法。
[請求項2]
前記動特性は、所定の操作具の操作に伴う操作反力及び操作量の少なくともいずれか一方の時間変化を含む物理特性である請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項3]
前記物理特性は、剛体と弾性体とを含む指モデル押圧具のうち、前記弾性体を前記所定の操作具に接触させて操作する際の感覚提示を実現する物理特性である請求項2に記載の感覚制御方法。
[請求項4]
前記物理パラメータは、座屈期間である請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項5]
前記物理パラメータは、指先落下期間である請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項6]
前記物理パラメータは、指先衝突期間である請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項7]
前記物理パラメータは、指先振動期間である請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項8]
前記物理パラメータは、前記感性パラメータとの相関関係を有する請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項9]
前記操作具は押圧操作を受け付ける押圧型操作具であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項10]
前記操作具は、回転操作を受け付けるロータリー式操作具であることを特徴とする請求項1に記載の感覚制御方法。
[請求項11]
操作具を操作した場合の感覚表現の度合いを示す感性パラメータの入力を受け付ける入力部と、
前記入力部が受け付けた感性パラメータを、感覚刺激に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換モデルと、
前記変換モデルが変換した物理パラメータに基づく感覚刺激信号を出力する感覚提示部と、を含み、
前記物理特性は動特性を含む装置。
[請求項12]
互いに通信可能な通信装置と端末装置とを備える感覚制御システムであって、
前記端末装置は、操作具を操作した場合の感覚表現の度合いを示す感性パラメータの入力を受け付ける入力部を有し、
前記通信装置は、前記端末装置から送信された前記感性パラメータを、感覚刺激に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換モデルを有し、
前記端末装置は、前記変換モデルが変換した物理パラメータに基づく感覚刺激信号を出力する感覚提示部を有し、
前記物理特性は動特性を含む感覚制御システム。
[請求項13]
装置を、
操作具を操作した場合の感覚表現の度合いを示す感性パラメータの入力を受け付ける入力部と、
前記入力部が受け付けた感性パラメータを、感覚刺激に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換モデルと、
前記変換モデルが変換した物理パラメータに基づく感覚刺激信号を出力する感覚提示部、として機能させ、
前記物理特性は動特性を含むプログラム。
以上、本発明を実施するための最良の形態について各態様を用いて説明したが、本発明はこうした態様に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、各構成部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップなどを1つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
3 入出力装置
4 入力部
5 表示部
6、10 主制御装置
7、14、18、41、101 プロセッサ
8、11 記憶部
9 ネットワーク
12、13 演算機能部
15 感性パラメータ-物理パラメータ変換モデル
16 感性データベース
20、40 触覚提示装置
21 可動部
24 ボビン
25 コイル
26 ばね部材
27 位置センサ
28 加速度センサ
29 操作範囲可変部
30、43 触覚提示部
31 ヨーク
31a 外周ヨーク
31b センターヨーク
32 磁石
33、42 操作装置
39 アクチュエータ
43a 抵抗トルク発生装置
43b 回転トルク発生装置
45 センサ
70 通信装置
80 端末装置
100 感覚制御システム
102 感覚提示部
Claims (46)
- 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、
前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、
前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、感覚制御方法。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、
前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、
前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、感覚制御方法。 - 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、
前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、
前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移の量に関する変数を含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と、前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの変移の量と、前記操作の開始から前記極大部までの変移の量との比に関する変数を含む、感覚制御方法。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、
前記変換ステップにおいて用いられる前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、
前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移の量に関する変数を含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と、前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの変移の量と、前記操作の開始から前記極大部までの変移の量との比に関する変数を含む、感覚制御方法。 - 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、
前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、
前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、
前記生成ステップは、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、感覚制御方法。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける受付ステップと、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換する変換ステップと、
変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力する出力ステップと、を含み、
前記変換ステップは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて実行され、
前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成する生成ステップと、により得られたものであり、
前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、
前記生成ステップは、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、感覚制御方法。 - 前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップである、
請求項5又は6に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移の量に関する変数を含む、
請求項1又は2に記載の感覚制御方法。 - 前記物理パラメータは、前記操作の開始から前記極大部が現れるまでの前記操作に伴う変移の量に関する変数を含む、
請求項3又は4に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部を含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記極大部の曲率に関する変数を含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部を含み、
前記物理パラメータは、前記操作の開始から前記極大部にかけての前記操作反力の立ち上がりに関する変数を含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記極小部が負となる引き込み量の大きさに関する変数を含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移に対して少なくとも操作反力が変化し、
前記物理パラメータは、前記操作反力の前記変移に関する微分に関する変数を含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移に対して少なくとも操作反力が変化し、
前記物理パラメータは、前記操作反力の前記変移に関する二階微分に関する変数を含む、請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作に伴う変移は、前記操作具の操作量、前記操作具の操作時間、または、前記操作量と前記操作時間との組み合わせ、である、
請求項1又は2に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具の操作量は、1次元空間、2次元空間、または3次元空間における量である、
請求項15に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具は可動部を備え、
前記操作具の操作に伴う前記可動部の移動量に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記可動部の加速度に関する変数を含む、
請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記操作具はスライド操作を受け付ける操作面を有し、
前記操作具のスライド操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記操作反力は、前記操作面の振動により発生し、
前記極大部または前記極小部は、前記操作面の振動を生じさせる駆動信号の立上りと立下りの時間変化をそれぞれ異ならせて、所定時間平均での立上りに対応する方向または立下りに対応する方向への動力を他方より大きくすることで、疑似的に合成される、
請求項1~4のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 感覚刺激信号を取得する取得ステップと、
取得した感覚刺激信号に基づいて感性パラメータを指定する指定ステップと、をさらに含み、
前記受付ステップは、前記指定ステップで指定された感性パラメータを受け付けるステップである、
請求項1~6のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 前記感覚刺激信号は、聴覚刺激要素に基づく聴覚刺激信号、視覚刺激要素に基づく視覚刺激信号、触覚刺激要素に基づく触覚刺激信号、またはこれらの任意の組み合わせに基づく信号である、
請求項19に記載の感覚制御方法。 - 前記指定ステップは、取得した前記感覚刺激信号の基礎となる聴覚刺激要素、視覚刺激要素および触覚刺激要素の少なくとも1つの物理特性に含まれる物理パラメータを、当該物理パラメータが相関する感性パラメータに変換および指定するステップである、
請求項20に記載の感覚制御方法。 - 前記抽出ステップは、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを目的変数、前記複数種類の物理パラメータを説明変数とする重回帰分析により、前記相関度に関する情報を抽出するステップを含む、
請求項5又は6に記載の感覚制御方法。 - 前記第1生成ステップは、前記複数種類の感性パラメータを示す列ベクトルを一辺とし、前記相関度に関する情報を示す係数行列と前記複数種類の物理パラメータを示す列ベクトルとの積を他辺とする行列の等式として前記第1関係式を生成し、
前記第2生成ステップは、前記第1関係式の両辺に前記係数行列の逆行列を乗じることで前記第2関係式を生成する、
請求項5又は6に記載の感覚制御方法。 - 前記係数行列は正方行列である、請求項23に記載の感覚制御方法。
- 前記逆行列は疑似逆行列である、請求項23に記載の感覚制御方法。
- 前記受付ステップは、複数種類の感性パラメータを受け付けるステップであり、
前記変換ステップは、受け付けた複数種類の感性パラメータを、前記変換モデルに基づいて、当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換するステップである、
請求項5又は6に記載の感覚制御方法。 - 前記感覚提示信号に基づいて感覚を提示する感覚提示ステップをさらに含む、請求項1~6のいずれか1項に記載の感覚制御方法。
- 前記感覚提示は、触覚提示、聴覚提示および視覚提示のうち少なくとも1つを含む、請求項1~6のいずれか1項に記載の感覚制御方法。
- 前記感覚提示信号に基づいて感覚を提示する感覚提示ステップをさらに含み、
前記感覚提示ステップは、操作装置の操作に応答して触覚提示部から操作反力を発生させることで触覚を提示するステップであり、
前記操作装置は、スライド操作を受け付ける操作面を有し、
前記触覚提示部は、前記操作面を振動させることで操作反力を発生させ、
前記感覚提示ステップでは、前記操作面の振動を生じさせる駆動信号の立上りと立下りの時間変化をそれぞれ異ならせて、所定時間平均での前記立上りに対応する方向または前記立下りに対応する方向への動力を他方より大きくすることで、前記操作装置のスライド操作に伴う変移に対する前記操作反力の変化が少なくとも極大部または極小部を含むように制御する、
請求項1~6のいずれか1項に記載の感覚制御方法。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する生成ステップと、を含み、
前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、変換モデル生成方法。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する生成ステップと、を含み、
前記記憶ステップは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、
当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップであり、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、変換モデル生成方法。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する生成ステップと、を含み、
前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、
前記生成ステップは、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、変換モデル生成方法。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶ステップと、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出する抽出ステップと、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する生成ステップと、を含み、
前記抽出ステップは、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップを含み、
前記生成ステップは、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、変換モデル生成方法。 - 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、
前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップと、
所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップと、を含み、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、関係式変換方法。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、
前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップと、
所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶するステップと、を含み、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、関係式変換方法。 - 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、
前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップと、
前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップと、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、関係式変換方法。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータそれぞれを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータで説明した第1関係式を、
前記複数種類の物理パラメータそれぞれを、複数種類の感性パラメータで説明した第2関係式に変換するステップと、
前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出するステップと、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成する第1生成ステップと、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成する第2生成ステップと、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデル、を生成する第3生成ステップと、を含む、関係式変換方法。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
- 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける入力部と、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、
前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶し、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成することにより得られたものであり、
前記プロセッサは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶させ、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、感覚制御システム。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける入力部と、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、
前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶し、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成すること、により得られたものであり、
前記プロセッサは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶させ、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、感覚制御システム。 - 2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける入力部と、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、
前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶させ、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成すること、により得られたものであり、
前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、
前記変換モデルを生成する際に、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する、感覚制御システム。 - 形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータを受け付ける入力部と、
受け付けた前記感性パラメータを、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち前記感性パラメータと相関する物理パラメータに変換し、当該変換された物理パラメータに基づく感覚提示信号を出力するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、受け付ける前記感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルに基づいて、前記物理パラメータに変換し、
前記変換モデルは、
所定の感覚提示に関する物理特性と、当該感覚提示に対する感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶させ、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、
前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、前記変換モデルを生成すること、により得られたものであり、
前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、
前記変換モデルを生成する際に、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する、感覚制御システム。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶部と、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶させ、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、変換モデル生成システム。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶部と、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、所定の操作具が操作される際の感覚提示を実現する物理特性と、当該操作具の操作を反映して入力される感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の操作具についてそれぞれ記憶させ、
所定の操作具の操作に伴う変移に対する操作反力の変化は、少なくとも極大部と極小部とを含み、
前記物理パラメータは、前記操作に伴う変移と前記操作反力とをそれぞれ軸とする座標平面において、前記操作反力が前記極大部から前記極小部を経て前記極大部と同じ大きさに移行する座標までの窪み部の面積に基づく変数を含む、変換モデル生成システム。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
2つの感覚表現の組み合わせに対する段階的評価、1つの感覚表現の強度、または感覚表現の軸を複数取り、これら複数の軸を組み合わせた多次元で表現されるパラメータの少なくともいずれかである、感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶部と、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、
前記変換モデルを生成する際に、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する、変換モデル生成システム。 - 所定の感覚提示に関する物理特性と、
形容詞、オノマトペ又は音象徴語の少なくともいずれかを含む感覚表現の度合いを示す感性パラメータとの対応情報を、1種類以上の感覚提示についてそれぞれ記憶する記憶部と、
前記1種類以上の感覚提示それぞれについての対応情報に基づいて、感覚提示に関する物理特性に含まれる複数種類の物理パラメータのうち、前記感性パラメータと相関する物理パラメータを抽出し、前記感性パラメータと前記抽出された物理パラメータとに基づいて、新たに受け付ける感性パラメータを当該感性パラメータと相関する物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記感性パラメータと相関する物理パラメータの抽出の際、前記複数種類の物理パラメータそれぞれの前記感性パラメータとの相関度に関する情報を、複数種類の感性パラメータについて抽出し、
前記変換モデルを生成する際に、
前記複数種類の物理パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の感性パラメータそれぞれを説明する第1関係式を生成し、
前記第1関係式に基づいて、前記複数種類の感性パラメータと、複数の前記相関度に関する情報とを用いて、前記複数種類の物理パラメータそれぞれを説明する第2関係式を生成し、
前記第2関係式に基づいて、複数種類の感性パラメータを当該複数種類の感性パラメータと相関する複数種類の物理パラメータに変換可能な変換モデルを生成する、変換モデル生成システム。
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