JP7384567B2 - 製造設備からワークピースを取り外すためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
少なくとも1つのフレイアセンブリ102を備え、少なくとも1つのフレイアセンブリ102が、
水平ビーム110、並びに
水平ビーム110に装着され、且つ水平駆動モータ136及び、水平駆動軸134を規定する水平ビームトラックシステム128を有する水平駆動機構126、
を含む水平ビームアセンブリ108と、
互いに離間して水平ビームアセンブリ108に装着された一対の垂直ビームアセンブリ150であって、各垂直ビームアセンブリ150が、
水平ビームトラックシステム128に連結された垂直ビーム最上部154を有し、且つ水平駆動軸134に沿って垂直ビームアセンブリ150を駆動するための水平駆動モータ136に動作可能に連結された、垂直ビーム152、
垂直ビーム152に装着され、且つ垂直駆動モータ170及び垂直駆動軸168を規定する垂直ビームトラックシステム166を有する垂直駆動機構162、及び、
垂直ビームトラックシステム166に連結され、且つ垂直駆動軸168に沿ってワークピース取り付けアセンブリ200を駆動するための垂直駆動モータ170に動作可能に連結された、ワークピース取り付けアセンブリ200、を備え、
ワークピース取り付けアセンブリ200が、製造設備500上で支持されているワークピース400の両側のワークピース側部406のうちの1つに取り外し可能に取り付けられるように構成された取り付け機構202を備える、
一対の垂直ビームアセンブリ150と、
水平駆動モータ136及び垂直駆動モータ170であって、垂直ビーム152を垂直駆動軸に沿って互いから離れるように動かす一方で、同時に各ワークピース取り付けアセンブリ200を対応する駆動軸168に沿って動かし、それによって取り付け機構200がワークピース側部406を製造設備500から引き離すようにするために協調した態様で動作するように構成された水平駆動モータ136及び垂直駆動モータ170と、
を備える、フレイシステム100。
各垂直ビーム152の垂直ビーム最上部154が、ネジ軸140の回転を、水平駆動軸134に沿った垂直ビーム152の直線運動に変換するために水平駆動機構126のネジ軸140に係合しているナット142に連結された駆動フィッティング160を有し、
各垂直ビームアセンブリ150のワークピース取り付けアセンブリ200が、ネジ軸140の回転を、垂直駆動軸168に沿ったワークピース取り付けアセンブリ200の直線運動に変換するために垂直駆動機構162のネジ軸140に係合しているナット142に連結された駆動フィッティング160を有する、
実施例1に記載のフレイシステム100。
実施例1または2に記載のフレイシステム100。
取り付け機構202を垂直駆動機構162に連結している取り付けアセンブリのピボットジョイント212を含み、
取り付けアセンブリのピボットジョイント212が、取り付け機構202の動きを、取り付け機構202のロール軸214及びヨー軸216を中心とした旋回に限定する、
実施例1から3のいずれか一項に記載のフレイシステム100。
ワークピース側部406においてワークピース取り付けアセンブリ200をワークピース外表面414に真空取り付けするため、真空源に流体連結された真空カップのアレイを有する、少なくとも1つの真空プレート208
を備える、実施例1から4のいずれか一項に記載のフレイシステム100。
をさらに含む、実施例1から5のいずれか一項に記載のフレイシステム100。
各回転エンコーダ144からエンコーダ信号を受信し、取り付け機構202の動きを決定し、取り付け機構202の初期ポジション608から取り付け機構202の最終ポジション610までの、ワークピース側部406のそれぞれの、外向きの偏向の時間履歴を生成するように構成されたプロセッサ700と、
をさらに含む、実施例1から6のいずれか一項に記載のフレイシステム100。
フレイアセンブリ102の水平駆動機構126及び垂直駆動機構162が、各フレイアセンブリ102におけるワークピース側部406の外向きの偏向をほぼ同時に開始するために同期した態様で操作される、
実施例1から7のいずれか一項に記載のフレイシステム100。
プロセッサ700と通信可能に連結され、且つ1つ以上のワークピースの構成のデータベース704及び、フレイシステム100の取り付け機構202の動作プロファイルを規定する対応のプログラムファイルを保存するように構成されたメモリ702とをさらに含み、
プロセッサ700が、取り付け機構202を動作プロファイルに従って動かすために水平駆動機構126及び垂直駆動機構162を制御するプログラムファイルのうちの1つを実行するように構成されている、
実施例1から8のいずれか一項に記載のフレイシステム100。
複数のフレイアセンブリ102を備え、複数のフレイアセンブリ102のそれぞれが、
中央支持体114を有する水平ビーム110、並びに
水平ビーム110に装着され、且つそれぞれが水平駆動モータ136、及び水平駆動軸134を規定する水平ビームトラックシステム128を有する一対の水平駆動機構126、
を含む水平ビームアセンブリ108と、
互いに離間して水平ビームアセンブリ108に装着された一対の垂直ビームアセンブリ150であって、各垂直ビームアセンブリ150が、
水平ビームトラックシステム128に連結された垂直ビーム最上部154を有し、且つ水平駆動軸134に沿って、垂直ビームアセンブリ150を駆動するための水平駆動機構126のうちの1つの水平駆動モータ136に動作可能に連結された、垂直ビーム152、
垂直ビーム152に装着され、且つ垂直駆動モータ170及び垂直駆動軸168を規定する垂直ビームトラックシステム166を有する垂直駆動機構162、及び、
垂直ビームトラックシステム166に連結され、且つ垂直駆動軸168に沿ってワークピース取り付けアセンブリ200を駆動するための垂直駆動モータ170に動作可能に連結された、ワークピース取り付けアセンブリ200、を備え、
ワークピース取り付けアセンブリ200が、製造設備500上で支持されているワークピース400の両側のワークピース側部406のうちの1つに取り外し可能に取り付けられるように構成された取り付け機構202を備える、
一対の垂直ビームアセンブリ150と、
水平駆動モータ136及び垂直駆動モータ170であって、垂直ビーム152を垂直駆動軸に沿って互いから離れるように動かす一方で、同時に各ワークピース取り付けアセンブリ200を対応する駆動軸168に沿って動かす一方で、中央支持体114がワークピース頂部416を製造設備500と接触させて維持し、それによって取り付け機構200がワークピース側部406を製造設備500から引き離すようにするために協調した態様で動作するように構成された水平駆動モータ136及び垂直駆動モータ170と、
を備える、フレイシステム100。
フレイシステム100の少なくとも1つのフレイアセンブリ102の水平ビームアセンブリ108の中央支持体114を、製造設備500上で支持されている内表面の寸法形状410を有するワークピース400のワークピース頂部416と接触させて配置することと、
一対のワークピース取り付けアセンブリ200の対応する対の取り付け機構202を、ワークピース400の両側のワークピース側部406にそれぞれ取り外し可能に取り付けることであって、各ワークピース取り付けアセンブリ200が、垂直ビームトラックシステム166と動作可能に連結されており、且つ垂直ビームアセンブリ150の垂直駆動機構162の垂直駆動モータ170と動作可能に係合しており、各垂直ビームアセンブリ150が、水平ビームトラックシステム128に連結されており、且つ水平ビームアセンブリ108の水平駆動機構126の水平駆動モータ136と動作可能に係合している、取り付け機構202を取り外し可能に取り付けることと、
垂直ビームアセンブリ150を、水平駆動軸134に沿って互いから離して動かす一方で、同時に各ワークピース取り付けアセンブリ200を対応する垂直駆動軸168に沿って動かし、それによって、一対の取り付け機構202がワークピース側部406を外向きに偏向させて製造設備500から引き離すように、水平駆動モータ136及び垂直駆動モータ170を協調した態様で動作させることと、
を含む方法。
水平駆動モータ136を用いて水平ビームアセンブリ108のネジ軸140を回転させることと、ネジ軸140に係合し、一対の垂直ビームアセンブリ150にそれぞれ連結された一対のナット142を用いて、水平ビームアセンブリ108のネジ軸140の回転を、水平駆動軸134に沿った、一対の垂直ビームアセンブリ150の直線の動きに変換することと、
一対の垂直駆動モータ170を用いて一対の垂直ビームアセンブリ150のそれぞれのネジ軸140を回転させることと、垂直ビームアセンブリ150のネジ軸140に係合し、ワークピース取り付けアセンブリ200のうちの1つにそれぞれ連結されたナット142を用いて、各垂直ビームアセンブリ150のネジ軸140の回転を、対応する垂直駆動軸168に沿った、ワークピース取り付けアセンブリ200のうちの1つの直線の動きに変換することと、
を含む、実施例11に記載の方法。
各ワークピース取り付けアセンブリ200の取り付け機構202を、ワークピース内表面408と、ワークピース400の長手方向軸に一致する垂直面との交差部で概して中央配置されている、偏向円弧600に沿って、同時に外向きに動かすために、協調した態様で操作することを含む、
実施例11または12に記載の方法。
取り付け機構202を対応する垂直駆動機構162に連結している取り付けアセンブリのピボットジョイント212を含み、
各ワークピース取り付けアセンブリ200の取り付けアセンブリのピボットジョイント212を用いて、取り付け機構202の動きを、取り付け機構202のロール軸214及びヨー軸216を中心とした旋回に限定することをさらに含む、
実施例11から13のいずれか一項に記載の方法。
ワークピース取り付けアセンブリ200が両側のワークピース側部406にそれぞれ取り付けられているときに、ワークピース頂部416においてワークピース外表面414と局所的に接するように、支持パッド120を配向することを含む、実施例11から15のいずれか一項に記載の方法。
各回転エンコーダ144からのエンコーダ信号を受信するプロセッサ700を用いて、取り付け機構202のうちのそれぞれの動きを決定することと、
取り付け機構202の動きに基づいて、各取り付け機構202の初期ポジション608から各取り付け機構202の最終ポジション610までの、ワークピース側部406のそれぞれの外向きの偏向の時間履歴を生成することと、
をさらに含む、実施例11から16のいずれか一項に記載の方法。
各フレイアセンブリ102のワークピース側部406の外向きの偏向がほぼ同時に開始されるように、プロセッサ700を用いて、全てのフレイアセンブリ102の水平駆動機構126と垂直駆動機構162を同期した態様で制御すること
を含む、実施例11から17のいずれか一項に記載の方法。
ワークピース400を製造設備500から取り外すために水平駆動モータ136及び垂直駆動モータ170を制御する際にプロセッサ700によって使用されるためのメモリ702から、動作プロファイルのうちの1つ取り出すことと、
をさらに含む、実施例11から18のいずれか一項に記載の方法。
実施例11から19のいずれか一項に記載の方法。
Claims (15)
- ワークピース(400)を製造設備(500)から分離するためのフレイシステム(100)であって、
少なくとも1つのフレイアセンブリ(102)を備え、前記少なくとも1つのフレイアセンブリ(102)が、
水平ビーム(110)、並びに
前記水平ビーム(110)に装着され且つ水平駆動モータ(136)及び、水平駆動軸(134)を規定する水平ビームトラックシステム(128)を有する水平駆動機構(126)、
を含む水平ビームアセンブリ(108)と、
互いに離間して前記水平ビームアセンブリ(108)に装着された一対の垂直ビームアセンブリ(150)であって、各垂直ビームアセンブリ(150)が、
前記水平ビームトラックシステム(128)に連結された垂直ビーム最上部(154)を有し、且つ前記水平駆動軸(134)に沿って前記垂直ビームアセンブリ(150)を駆動するための前記水平駆動モータ(136)に動作可能に連結された、垂直ビーム(152)、
前記垂直ビーム(152)に装着され、且つ垂直駆動モータ(170)及び垂直駆動軸(168)を規定する垂直ビームトラックシステム(166)を有する垂直駆動機構(162)、及び、
ワークピース取り付けアセンブリ(200)であって、前記垂直ビームトラックシステム(166)に連結され、且つ前記垂直駆動軸(168)に沿って前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)を駆動するための前記垂直駆動モータ(170)に動作可能に連結された、ワークピース取り付けアセンブリ(200)、を備え、
前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)が、前記製造設備(500)上で支持されている前記ワークピース(400)の両側のワークピース側部(406)のうちの1つに取り外し可能に取り付けられるように構成された取り付け機構(202)を備える、
一対の垂直ビームアセンブリ(150)と、
前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)であって、前記垂直ビーム(152)を前記水平駆動軸(134)に沿って互いから離れるように動かす一方で、同時に各ワークピース取り付けアセンブリ(200)を対応する垂直駆動軸(168)に沿って動かし、それによって前記取り付け機構(202)が前記ワークピース側部(406)を前記製造設備(500)から引き離すようにするために協調した態様で動作するように構成された水平駆動モータ(136)及び垂直駆動モータ(170)と、
を備える、フレイシステム(100)。 - 前記水平ビームアセンブリ(108)の前記水平駆動機構(126)、及び前記垂直ビームアセンブリ(150)のそれぞれの、前記垂直駆動機構(162)が、前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)によってそれぞれ回転可能に駆動されるネジ軸(140)を含み、
各垂直ビーム(152)の前記垂直ビーム最上部(154)が、前記ネジ軸(140)の回転を、前記水平駆動軸(134)に沿った前記垂直ビーム(152)の直線運動に変換するために前記水平駆動機構(126)の前記ネジ軸(140)に係合しているナット(142)に連結された駆動フィッティング(160)を有し、
各垂直ビームアセンブリ(150)の前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)が、前記ネジ軸(140)の回転を、前記垂直駆動軸(168)に沿った前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)の直線運動に変換するために前記垂直駆動機構(162)の前記ネジ軸(140)に係合している前記ナット(142)に連結された前記駆動フィッティング(160)を有する、
請求項1に記載のフレイシステム(100)。 - 前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)が、各ワークピース取り付けアセンブリ(200)の前記取り付け機構(202)を、ワークピース内表面(408)と、前記ワークピース(400)の長手方向軸(402)に一致する垂直面との交差部で中央配置されている、偏向円弧(600)に沿って、外向きに動かすために、協調した態様で動作可能である、
請求項1または2に記載のフレイシステム(100)。 - 前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)が、前記取り付け機構(202)を前記垂直駆動機構(162)に連結している取り付けアセンブリのピボットジョイント(212)を含み、
前記取り付けアセンブリのピボットジョイント(212)が、前記取り付け機構(202)の動きを、前記取り付け機構(202)のロール軸(214)及びヨー軸(216)を中心とした旋回に限定する、
請求項1から3のいずれか一項に記載のフレイシステム(100)。 - 前記取り付け機構(202)が、
前記ワークピース側部(406)において前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)をワークピース外表面(414)に真空取り付けするため、真空源に流体連結された真空カップのアレイを有する、少なくとも1つの真空プレート(208)
を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載のフレイシステム(100)。 - 前記一対の垂直ビームアセンブリ(150)の間に中央配置された中央支持体(114)であって、前記水平ビーム(110)から外向きに延び且つワークピース頂部(416)においてワークピース外表面(414)と局所的に接するように構成された少なくとも1つの支持パッド(120)を有する中央支持体(114)
をさらに含む、請求項1から5のいずれか一項に記載のフレイシステム(100)。 - 前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)の各1つに連結され、前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)それぞれの角運動を測定して、それを表すエンコーダ信号を生成するように構成された回転エンコーダ(144)と、
各回転エンコーダ(144)から前記エンコーダ信号を受信し、前記取り付け機構(202)の動きを決定し、前記取り付け機構(202)の初期ポジション(608)から前記取り付け機構(202)の最終ポジション(610)までの、前記ワークピース側部(406)のそれぞれの、外向きの偏向の時間履歴を生成するように構成されたプロセッサ(700)と、
をさらに含む、請求項1から6のいずれか一項に記載のフレイシステム(100)。 - 前記少なくとも1つのフレイアセンブリ(102)が、互いに離間して並行に配列された複数のフレイアセンブリ(102)を備え、
前記フレイアセンブリ(102)の前記水平駆動機構(126)及び前記垂直駆動機構(162)が、各フレイアセンブリ(102)における前記ワークピース側部(406)の外向きの偏向を同時に開始するために同期した態様で操作される、
請求項1から7のいずれか一項に記載のフレイシステム(100)。 - プロセッサ(700)と、
前記プロセッサ(700)と通信可能に連結され、且つ1つ以上のワークピースの構成のデータベース(704)及び、前記フレイシステム(100)の前記取り付け機構(202)の動作プロファイルを規定する対応のプログラムファイルを保存するように構成されたメモリ(702)とをさらに含み、
前記プロセッサ(700)が、前記取り付け機構(202)を前記動作プロファイルに従って動かすために前記水平駆動機構(126)及び垂直駆動機構(162)を制御する前記プログラムファイルのうちの1つを実行するように構成されている、
請求項1から8のいずれか一項に記載のフレイシステム(100)。 - ワークピース(400)を製造設備(500)から分離する方法であって、
フレイシステム(100)の少なくとも1つのフレイアセンブリ(102)の水平ビームアセンブリ(108)の中央支持体(114)を、前記製造設備(500)上で支持されている内表面の寸法形状(410)を有する前記ワークピース(400)のワークピース頂部(416)と接触させて配置することと、
一対のワークピース取り付けアセンブリ(200)の対応する対の取り付け機構(202)を、前記ワークピース(400)の両側のワークピース側部(406)にそれぞれ取り外し可能に取り付けることであって、各ワークピース取り付けアセンブリ(200)が、垂直ビームトラックシステム(166)と動作可能に連結されており、且つ垂直ビームアセンブリ(150)の垂直駆動機構(162)の垂直駆動モータ(170)と動作可能に係合しており、各垂直ビームアセンブリ(150)が、水平ビームトラックシステム(128)に連結されており、且つ前記水平ビームアセンブリ(108)の水平駆動機構(126)の水平駆動モータ(136)と動作可能に係合している、取り付け機構(202)を取り外し可能に取り付けることと、
前記垂直ビームアセンブリ(150)を、水平駆動軸(134)に沿って互いから離して動かす一方で、同時に各ワークピース取り付けアセンブリ(200)を対応する垂直駆動軸(168)に沿って動かし、それによって、前記一対の取り付け機構(202)が前記ワークピース側部(406)を外向きに偏向させて前記製造設備(500)から引き離すように、前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)を協調した態様で動作させることと、
を含む方法。 - 前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)を協調した態様で動作させるステップが、
前記水平駆動モータ(136)を用いて前記水平ビームアセンブリ(108)のネジ軸(140)を回転させることと、前記ネジ軸(140)に係合し、一対の前記垂直ビームアセンブリ(150)にそれぞれ連結された一対のナット(142)を用いて、前記水平ビームアセンブリ(108)の前記ネジ軸(140)の回転を、前記水平駆動軸(134)に沿った、前記一対の前記垂直ビームアセンブリ(150)の直線の動きに変換することと、
前記垂直駆動モータ(170)を用いて前記一対の垂直ビームアセンブリ(150)の一対のネジ軸(140)を回転させることと、前記垂直ビームアセンブリ(150)の前記ネジ軸(140)に係合し、前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)のうちの1つにそれぞれ連結された前記ナット(142)を用いて、各垂直ビームアセンブリ(150)の前記ネジ軸(140)の回転を、対応する垂直駆動軸(168)に沿った、前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)のうちの1つの、直線の動きに変換することと、
を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記水平駆動モータ(136)及び前記垂直駆動モータ(170)を協調した態様で操作するステップが、
各ワークピース取り付けアセンブリ(200)の前記取り付け機構(202)を、ワークピース内表面(408)と、前記ワークピース(400)の長手方向軸(402)に一致する垂直面との交差部で中央配置されている、偏向円弧(600)に沿って、同時に外向きに動かすために、協調した態様で操作することを含む、
請求項10または11に記載の方法。 - 各ワークピース取り付けアセンブリ(200)が、前記取り付け機構(202)を前記対応する垂直駆動機構(162)に連結している取り付けアセンブリのピボットジョイント(212)を含み、
各ワークピース取り付けアセンブリ(200)の取り付けアセンブリのピボットジョイント(212)を用いて、前記取り付け機構(202)の動きを、前記取り付け機構(202)のロール軸(214)及びヨー軸(216)を中心とした旋回に限定する、
請求項10から12のいずれか一項に記載の方法。 - 一対の取り付け機構(202)をそれぞれワークピース(400)の両側のワークピース側部(406)に取り外し可能に取り付けるステップが、少なくとも1つの真空プレート(208)を、真空圧を用いて前記両側のワークピース側部(406)のそれぞれに取り付けることを含む、請求項10から13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記中央支持体(114)を前記ワークピース頂部(416)と接触させて配置するステップが、
前記ワークピース取り付けアセンブリ(200)が前記両側のワークピース側部(406)にそれぞれ取り付けられているときに前記ワークピース頂部(416)においてワークピース外表面(414)と局所的に接するように、支持パッド(120)を配向することを含む、請求項10から14のいずれか一項に記載の方法。
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