JP7376389B2 - Vehicle control system - Google Patents
Vehicle control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP7376389B2 JP7376389B2 JP2020032690A JP2020032690A JP7376389B2 JP 7376389 B2 JP7376389 B2 JP 7376389B2 JP 2020032690 A JP2020032690 A JP 2020032690A JP 2020032690 A JP2020032690 A JP 2020032690A JP 7376389 B2 JP7376389 B2 JP 7376389B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- biological information
- occupant
- vehicle
- information detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 125
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 14
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000001931 thermography Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 10
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Description
本発明は、車両用制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system.
従来、車両の運転操作を行うドライバの心拍や呼吸、体温等の生体情報を計測する技術が種々提案されている。ドライバの生体情報を計測するにあたり、ウェアラブル機器に代表されるようなドライバの人体に装着される接触式の検出器を用いて計測することが考えられる。例えば、特許文献1には、ユーザに装着されるウェアラブルデバイスを用いてユーザの生体情報を計測し、車両における所定の制御に利用する技術が開示されている。 Conventionally, various techniques have been proposed for measuring biological information such as heartbeat, respiration, and body temperature of a driver who operates a vehicle. When measuring a driver's biological information, it is conceivable to measure it using a contact-type detector worn on the driver's body, such as a wearable device. For example, Patent Document 1 discloses a technology that measures a user's biological information using a wearable device worn by the user and utilizes it for predetermined control in a vehicle.
しかしながら、常時ウェアラブルデバイスを用いる場合には、ウェアラブルデバイスの電力が消費されて利用時間に制限がある。また、人体装着型の検出器では、ドライバが装着作業の煩わしさや、装着中の煩わしさを感じるおそれがあるため、車両に設けられた検出器を用いることが望ましい。例えば、特許文献2には、運転席のシートの背凭れ部に内蔵された非接触電波式の脈拍センサを用いてドライバの脈拍を検出する技術や車内カメラを用いてドライバの体温を検出する技術が開示されている。また、特許文献3には、電波式の無変調ドップラーセンサを用いてドライバの心拍を検出する技術が開示されている。また、特許文献4には、車内カメラを用いて脈波に対応した顔色の変化を抽出する技術が開示されている。 However, when using a wearable device all the time, the power of the wearable device is consumed and the usage time is limited. In addition, in the case of a human body-worn type detector, there is a risk that the driver may find it troublesome to wear the sensor or feel troublesome while wearing the sensor, so it is desirable to use a detector installed in the vehicle. For example, Patent Document 2 describes a technology that detects the driver's pulse using a non-contact radio pulse sensor built into the backrest of the driver's seat, and a technology that uses an in-vehicle camera to detect the driver's body temperature. is disclosed. Further, Patent Document 3 discloses a technique for detecting a driver's heartbeat using a radio wave-type non-modulated Doppler sensor. Additionally, Patent Document 4 discloses a technique for extracting changes in facial color corresponding to pulse waves using an in-vehicle camera.
しかしながら、車両に設けられる検出器は、車両の走行状態や車室内の光環境等の要因に起因して検出精度が低下するおそれがある。生体情報の検出精度が低下した場合、当該生体情報を用いて行われる制御の精度が低下する。また、車両に設けられる検出器による生体情報の検出精度が低下した場合に、当該生体情報を用いた制御の実行を停止することも考えられるが、そのような制御の実行の停止が頻繁に生じた場合には、生体情報が有効に活用されないことになる。 However, the detection accuracy of a detector installed in a vehicle may be reduced due to factors such as the driving condition of the vehicle and the light environment inside the vehicle. When the detection accuracy of biological information decreases, the accuracy of control performed using the biological information decreases. Additionally, if the detection accuracy of biometric information by a detector installed in a vehicle decreases, it is possible to stop the execution of control using the biometric information, but such control often stops. If this happens, biometric information will not be used effectively.
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両に設けられた検出器により検出される生体情報の検出精度に応じて乗員に装着される検出器により検出される生体情報を有効利用することにより、乗員に装着される検出器の電力消費を抑制しつつ生体情報を活用した制御を実行可能な車両用制御システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a detector mounted on an occupant according to the detection accuracy of biological information detected by a detector installed in a vehicle. An object of the present invention is to provide a vehicle control system that can perform control utilizing biological information while suppressing power consumption of a detector attached to an occupant by effectively utilizing biological information detected by the vehicle occupant.
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両に設けられて車両の乗員の生体情報を検出する第1の検出器と、乗員に装着されて乗員の生体情報を検出する第2の検出器と、第1の検出器による生体情報の検出精度を推定する推定部と、生体情報に基づいて所定の制御処理を実行する制御部と、を備え、制御部は、第1の検出器による検出精度が高いと推定される場合に第2の検出器の検出機能を停止させて第1の検出器により検出される生体情報を用いて所定の制御処理を実行し、第1の検出器による検出精度が低いと推定される場合に第2の検出器により検出される生体情報を用いて所定の制御処理を実行し、第2の検出器の検出機能を停止させている間に第1の検出器により検出される生体情報を第2の検出器に共有させる車両用制御システムが提供される。 In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention, a first detector is provided in a vehicle to detect biometric information of an occupant of the vehicle, and a first detector is attached to the occupant to detect biometric information of the occupant. The controller includes a second detector, an estimation unit that estimates detection accuracy of biological information by the first detector, and a control unit that executes a predetermined control process based on the biological information. When the detection accuracy of the second detector is estimated to be high, the detection function of the second detector is stopped and a predetermined control process is executed using the biological information detected by the first detector, and the first When the detection accuracy of the second detector is estimated to be low, a predetermined control process is executed using the biological information detected by the second detector , and the detection function of the second detector is stopped. A vehicle control system is provided that allows a second detector to share biological information detected by a first detector .
また、制御部は、第1の検出器による検出精度が高いと推定される場合に、第2の検出器による検出機能を停止させ、第1の検出器による検出精度が低いと推定される場合に、第2の検出器による検出機能を起動させてもよい。 The control unit also stops the detection function of the second detector when the detection accuracy of the first detector is estimated to be high, and stops the detection function of the second detector when the detection accuracy of the first detector is estimated to be low. Additionally, the detection function of the second detector may be activated.
また、制御部は、第2の検出器の検出機能を起動させた状態で第2の検出器により検出される生体情報に基づいて第1の検出器により検出される生体情報を補正してもよい。 The control unit may also correct the biological information detected by the first detector based on the biological information detected by the second detector while the detection function of the second detector is activated. good.
また、制御部は、第1の検出器による検出精度が低いと推定される場合に、第2の検出器により検出される生体情報に基づいて第1の検出器により検出される生体情報を補正してもよい。 In addition, when the detection accuracy of the first detector is estimated to be low, the control unit corrects the biological information detected by the first detector based on the biological information detected by the second detector. You may.
また、制御部は、第1の検出器による検出精度が低いほど、第2の検出器により検出される生体情報に基づいて第1の検出器により検出される生体情報を補正する際の補正係数を大きくしてもよい。 In addition, the control unit adjusts the correction coefficient when correcting the biological information detected by the first detector based on the biological information detected by the second detector, as the detection accuracy by the first detector is lower. may be made larger.
また、制御部は、第1の検出器による検出精度と、第2の検出器により検出される生体情報に基づいて第1の検出器により検出される生体情報を補正する際の補正係数と、の相関関係を算出し、相関関係を算出した後、第2の検出器による検出機能を停止させ、相関関係に基づいて第1の検出器により検出される生体情報を補正してもよい。 The control unit also includes a correction coefficient for correcting the biological information detected by the first detector based on the detection accuracy by the first detector and the biological information detected by the second detector; After calculating the correlation, the detection function of the second detector may be stopped, and the biological information detected by the first detector may be corrected based on the correlation.
また、第1の検出器は、乗員を撮影するカメラ、乗員の着座状態での座圧分布を計測する圧力計測器、乗員の心拍を検出するためのマイクロ波センサ、ステアリングホイールに埋設されて乗員の心拍又は心電図を計測する電極組、シートベルトの位置の変化を検出する変位センサ、乗員の位置を検出するためのTOFセンサ、又は、乗員の体温を検出するためのサーモグラフィのうちの少なくとも一つを含んでもよい。 In addition, the first detector includes a camera that photographs the occupant, a pressure measuring device that measures the sitting pressure distribution when the occupant is seated, a microwave sensor that detects the occupant's heartbeat, and a sensor embedded in the steering wheel that measures the occupant's seat pressure. at least one of an electrode set for measuring the heartbeat or electrocardiogram of the passenger, a displacement sensor for detecting changes in the position of the seat belt, a TOF sensor for detecting the passenger's position, or a thermography for detecting the passenger's body temperature. May include.
また、第2の検出器は、内蔵されたバッテリの充電電力により作動するウェアラブル機器であってもよい。 Furthermore, the second detector may be a wearable device that is operated by charging power of a built-in battery.
以上説明したように本発明によれば、車両に設けられた検出器により検出される生体情報の検出精度に応じて乗員に装着される検出器により検出される生体情報を有効利用することにより、乗員に装着される検出器の電力消費を抑制しつつ生体情報を活用した制御を実行することができる。 As explained above, according to the present invention, by effectively utilizing the biological information detected by the detector mounted on the occupant according to the detection accuracy of the biological information detected by the detector installed in the vehicle, It is possible to perform control utilizing biological information while suppressing power consumption of a detector attached to an occupant.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Note that, in this specification and the drawings, components having substantially the same functional configurations are designated by the same reference numerals and redundant explanation will be omitted.
<1.車両用制御システムの構成例>
まず、本発明の実施の形態に係る車両用制御システムの構成例を説明する。図1は、本実施形態に係る車両用制御システム10の構成例を示すブロック図である。本実施形態においては、乗員の生体情報として心拍を検出し、検出した心拍に基づいて所定の制御を実行する例を説明する。
<1. Configuration example of vehicle control system>
First, a configuration example of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a
車両用制御システム10は、第1の検出器としての乗員カメラ41、第2の検出器としてのウェアラブル機器20及び制御装置50を備えている。制御装置50は、例えば、CPU(Central Processing Unit)又はMPU(Micro Processing Unit)等の演算処理装置や、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等の記憶素子を備えて構成される。制御装置50の一部又は全部は、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
The
第1の検出器としての乗員カメラ41は、直接的に、又は、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Inter-Net)等の通信ラインを介して制御装置50と接続されている。乗員カメラ41は、車室内に設置されて乗員の生体情報を検出するために用いられる第1の検出器の一態様である。本実施形態において、乗員カメラ41は、乗員の人体に直接接触しない非接触式の検出器であり、少なくともドライバの顔を撮影できるように設置される。乗員カメラ41は、CCD(Charge Coupled Device)又はCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を備え、乗員カメラ41により取得された撮像情報は制御装置50に送信される。制御装置50は、乗員カメラ41の撮像情報に基づいて検出される顔の色情報の変化に基づいて、乗員の心拍を検出する。
The occupant camera 41 as a first detector is connected to the
なお、車両に設けられる第1の検出器は、乗員の心拍を検出するための乗員カメラ41に限られるものではない。例えば、乗員カメラ41は、乗員の体温を検出するために用いられてもよい。また、第1の検出器は、乗員の心拍を検出するための電波(マイクロ波)式のドップラーセンサであってもよく、乗員の脈拍を検出するための非接触式の脈拍センサであってもよい。また、第1の検出器は、乗員の心拍又は心電図を計測するためにステアリングホイールに埋設された電極組であってもよい。また、第1の検出器は、乗員が運転席に着座している着座状態での座圧分布を計測するために運転席のシートに埋設された圧力計測器であってもよい。また、第1の検出器は、乗員の心拍又は呼吸を計測するためにシートベルトの位置の変化を検出する変位センサであってもよい。また、第1の検出器は、乗員の位置(生体位置)の情報を検出するためのTOF(Time of Flight)センサであってもよい。また、第1の検出器は、乗員の皮膚の表面温度を計測するためのサーモグラフィであってもよい。 Note that the first detector provided in the vehicle is not limited to the occupant camera 41 for detecting the heartbeat of the occupant. For example, the occupant camera 41 may be used to detect the occupant's body temperature. Further, the first detector may be a radio wave (microwave) type Doppler sensor for detecting the passenger's heartbeat, or a non-contact type pulse sensor for detecting the passenger's pulse. good. Further, the first detector may be an electrode set embedded in the steering wheel to measure the heartbeat or electrocardiogram of the occupant. Further, the first detector may be a pressure measuring device embedded in the seat of the driver's seat in order to measure the distribution of sitting pressure when the occupant is seated in the driver's seat. Furthermore, the first detector may be a displacement sensor that detects changes in the position of the seat belt in order to measure the heartbeat or respiration of the occupant. Further, the first detector may be a TOF (Time of Flight) sensor for detecting information on the position of the occupant (biological position). Further, the first detector may be a thermograph for measuring the surface temperature of the skin of the occupant.
乗員に装着される第2の検出器としてのウェアラブル機器20は、有線又は無線の通信手段を介して制御装置50と接続されている。ウェアラブル機器20は、乗員に装着されて乗員の生体情報を検出するために用いられる接触式の第2の検出器の一態様である。例えば、ウェアラブル機器20は、乗員の手首や腕等に装着されて乗員の心拍を計測する機能を有する。ウェアラブル機器20により検出される生体情報は、少なくとも乗員カメラ41により検出される生体情報と同一の生体情報を含む。ウェアラブル機器20により検出された生体情報は、制御装置50に送信できるように構成されている。また、ウェアラブル機器20の機能のうちの少なくとも心拍を検出する機能は、制御装置50からの遠隔操作により起動又は停止を切換えできるように構成されている。
なお、車両に設けられる第1の検出器とは、ドライバ等の車両の乗員に装着されるものではなく、車両に設置されて乗員の生体情報を検出するセンサ機器であって、生体情報を検出されていることの体感性が低いセンサ機器である。第1の検出器は、例えば車両の電源から電力供給を受けて作動する。また、乗員に装着される第2の検出器とは、ドライバ等の車両の乗員に装着されて乗員の生体情報を検出するセンサ機器であって、腕時計型、あるいは、頭部又は腕部装着型のデバイスが例示される。第2の検出器は、内蔵されたバッテリの充電電力により作動する。 Note that the first detector installed in the vehicle is not attached to a vehicle occupant such as a driver, but is a sensor device installed in the vehicle to detect the occupant's biological information. It is a sensor device with a low sense of what is happening. The first detector operates by receiving power from the vehicle's power source, for example. In addition, the second detector worn on the occupant is a sensor device that is attached to the occupant of the vehicle such as the driver to detect the occupant's biological information, and is a wristwatch type or a head or arm type sensor device. The following devices are exemplified. The second detector is operated by charging power from a built-in battery.
本実施形態において、制御装置50は、通信部51、演算処理装置53及び記憶部55を備えている。通信部51は、ウェアラブル機器20と制御装置50との間で信号を送受信するためのインタフェースの機能を有する。例えば、通信部51は、Blutooth(登録商標)、NFC(Near Field Communication)、wifi(wireless fidelity)、無線LAN(Local Area Network)等の無線通信手段を介して、ウェアラブル機器20と通信できるように構成されている。
In this embodiment, the
演算処理装置53は、上述のとおり少なくとも一つのCPU又はMPUにより構成され、記憶部55に記憶されたプログラムを実行することにより、種々の演算処理を実行する。記憶部55は、RAMやROM等の記憶素子の他、あるいは、記憶素子に代えて、HDD(Hard Disk Drive)やCD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)、SSD(Solid State Drive)、USB(Universal Serial Bus)フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を備えていてもよい。
The
制御装置50は、直接的に、又は、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Inter-Net)等の通信ラインを介して、光センサ43及び加速度センサ45と接続されている。
The
光センサ43は、車室内に設置されて車内の明暗に関連する指標値を計測するために用いられる。特に、本実施形態において、光センサ43は、運転席のドライバの顔の周囲の明暗を計測できるように設置される。明暗の指標値は、例えば明度、輝度又は照度のいずれかであってよい。光センサ43の種類は特に限定されるものではなく、公知の光センサを適宜用いることができる。光センサ43のセンサ信号は制御装置50に送信される。制御装置50は、光センサ43のセンサ信号に基づいて、乗員の心拍の検出精度を推定する。
The
加速度センサ45は、車両に設けられて車両の振動を計測するために用いられる。加速度センサ45は、車両の駆動制御に用いるために設けられる加速度センサであってもよい。加速度センサ45のセンサ信号は制御装置50に送信される。制御装置50は、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて、車両の振動を検出する。なお、他の制御装置が加速度センサのセンサ信号に基づいて車両の振動を検出する場合、制御装置50は、当該他の制御装置から車両の振動の情報を取得してもよい。
The
また、制御装置50は、直接的に、又は、CANやLIN等の通信ラインを介して、入力部31、表示部33及び車両駆動制御装置37と接続されている。入力部31は、制御装置50に対するユーザ(例えば乗員)の操作入力を受け付ける。入力部31は、例えばタッチパネル式のディスプレイであってもよく、ダイヤル式の操作機器であってもよい。
Further, the
表示部33は、例えば、ダッシュボードに備えられる表示パネルや、フロントウィンドウに投影するHUD(Head Up Display)であり、乗員が視認できるように情報を提示する。表示部33は、インストルメントパネル内のメータ表示機器であってもよく、ナビゲーションシステムの表示装置であってもよく、種々の情報を提示するマルチファンクションディスプレイであってもよい。ただし、表示部33は、上記の表示パネルやHUDに限られない。また、表示部33が入力部31と一体化されていてもよい。
The
車両駆動制御装置37は、車両の駆動制御を実行する制御部であり、図示しないエンジンや、一つ又は複数の駆動用モータ、ステアリングシステム、ブレーキシステム等の駆動を制御する一つ又は複数の制御装置により構成される。車両駆動制御装置37は、基本的には、乗員の運転操作に基づいて、車両の駆動制御を実行する。また、車両駆動制御装置37は、本実施形態に係る制御装置50からの指令に基づいて、車両を緊急停止させる制御を実行する。
The vehicle
演算処理装置53は、検出部61、推定部63及び制御部65を備えている。制御部65は、緊急停止制御部67及び警告制御部69を含む。演算処理装置53のこれらの各部は、具体的には、演算処理装置53によるプログラムの実行により実現される機能である。
The
検出部61は、車両の乗員の生体情報を検出する。本実施形態において、検出部61は、乗員カメラ41から送信される撮像情報に基づいて乗員の心拍を検出する。具体的に、検出部61は、乗員カメラ41から送信される撮像情報に基づいて画像処理を実行し、顔の色情報の変化に基づいて乗員の心拍を計測する。
The
推定部63は、乗員カメラ41による生体情報の検出精度を推定する。本実施形態において、推定部63は、乗員カメラ41による乗員の顔の色情報の検出精度に影響を与え得る情報に基づいて、心拍の検出精度を推定する。図2は、推定部63による心拍の検出精度の推定方法の一例を示す説明図である。本実施形態において、推定部63は、車室内の明暗、光による乗員の顔への影の発生量、及び、車両の振動の大きさに基づいて、乗員カメラ41による心拍の検出精度を推定する。本実施形態において、推定部63は、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを、第1のレベル(レベル1)~第3のレベル(レベル3)の3段階に分けて推定する。
The
車室内の明暗は、光センサ43のセンサ信号に基づいて検出することができる。例えば、推定部63は、検出される明暗の指標値が適正範囲内か否かを判定する。また、車両の振動の大きさは、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて検出することができる。例えば、推定部63は、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて、所定方向の車両の振動の周期又は振幅の大きさを特定し、車両の振動が大きいか小さいかを判定する。また、光による乗員の顔への影の発生量は、乗員カメラ41によって撮像される乗員の顔の撮像情報を画像処理することにより検出することができる。例えば、推定部63は、画像処理により認識される乗員の顔に対応する領域全体の画素あるいは画素群に対する、明暗の指標値が所定値を下回る画素あるいは画素群の比率に基づいて、光による影の発生が多いか少ないかを判定してもよい。
The brightness and darkness in the vehicle interior can be detected based on a sensor signal from the
図2に示した例では、車室内の明暗の指標値が適正範囲外にある場合、推定部63は、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを第1のレベル(レベル1)に設定する。例えば西日が眩しい場合等、車室内の明暗の指標値が高すぎる場合(明るすぎる場合)には、乗員カメラ41により撮影される乗員の顔画像が明るくなりすぎて乗員の顔の色情報を精度よく検出することが困難になるおそれがある。一方、車室内の明暗の指標値が低すぎる場合(暗すぎる場合)には、乗員カメラ41により撮影される乗員の顔画像暗くなりすぎて乗員の顔の色情報を精度よく検出することが困難になるおそれがある。したがって、推定部63は、車室内の明暗の指標値が適正範囲外にある場合には、光による影の発生量及び車両の振動の大小にかかわらず乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを第1のレベル(レベル1)に設定する。
In the example shown in FIG. 2, when the index value of the brightness in the vehicle interior is outside the appropriate range, the
また、車室内の明暗の指標値が適正範囲内にある場合、推定部63は、光による乗員の顔への影の発生量、及び、車両の振動の大小に基づいて、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを第1のレベル(レベル1)~第3のレベル(レベル3)のいずれかに設定する。この場合、推定部63は、光による乗員の顔への影の発生量が少ないほど乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを高くし(検出精度が高い)、車両の振動が小さいほど心拍の検出精度のレベルを高くする。なお、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルの段階は3段階でなくてもよく、2段階であってもよいし、4段階以上であってもよい。心拍の検出精度のレベルの段階が多いほど、後で説明する補正処理後の心拍の精度を高めることができる。また、推定部63は、さらに乗員の顔の動きに基づいて心拍の検出精度を推定してもよい。例えば、カーブや交差点を走行する際に、乗員は進行方向へ顔を向ける場合があり、このような場合には、乗員の顔の色情報の検出精度が低下するおそれがある。したがって、推定部63は、乗員カメラ41によって撮像される乗員の顔の向きがあらかじめ決められた範囲外を向いている場合に、心拍の検出精度が低下すると判定してもよい。
Further, when the index value of the brightness and darkness in the vehicle interior is within the appropriate range, the
制御部65は、生体情報に基づいて所定の制御を実行する。例えば、制御部65の緊急停止制御部67は、検出される乗員の心拍に基づいて乗員の身体の異常が検出された場合に、車両を緊急停止させる制御を実行する。具体的に、緊急停止制御部67は、車両駆動制御装置37に対して車両を安全かつ速やかに停止させるよう緊急停止指令を送信する。例えば、車両は、車両の周囲環境を検出するカメラやレーダ等の検出機器を備え、緊急停止指令を受信した車両駆動制御装置37は、エンジンや、一つ又は複数の駆動用モータ、ステアリングシステム、ブレーキシステムを制御して、車両が人や他車両その他の障害物に衝突しないように、スペースが確保された路側帯に車両を停車させる。
The
また、制御部65の警告制御部69は、検出される乗員の心拍に基づいて乗員の身体の異常が検出された場合に、身体の異常を警告する制御を実行する。具体的に、警告制御部69は、乗員の身体の異常が検出された場合に、警告装置35に対して当該身体の異常を警告するよう警告指令を送信する。警告指令を受信した警告装置35は、警告音や音声、警告ランプの点灯、振動発生等の手段により、乗員の身体の異常の警告動作を行う。
Further, the
ここで、本実施形態に係る制御装置50の制御部65は、乗員カメラ41による心拍の検出精度が高いと推定される場合には乗員カメラ41により検出される心拍の情報(以下、第1の検出器により検出される生体情報を「第1の生体情報」ともいう)を用いて身体の異常を警告する制御及び車両を緊急停止させる制御を実行する。また、制御部65は、乗員カメラ41による心拍の検出精度が低いと推定される場合にはウェアラブル機器20により検出される心拍の情報(以下、第2の検出器により検出される生体情報を「第2の生体情報」ともいう)を用いて身体の異常を警告する制御及び車両を緊急停止させる制御を実行する。
Here, when the accuracy of heartbeat detection by the occupant camera 41 is estimated to be high, the
乗員カメラ41による心拍の検出精度が高い場合又は低い場合は、推定部63で推定された心拍の検出精度のレベルに応じてあらかじめ設定することができる。例えば、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルが第3のレベル(レベル3)である場合に心拍の検出精度が高いと判定する一方、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルが第2のレベル(レベル2)又は第1のレベル(レベル1)である場合に心拍の検出精度が低いと判定してもよい。
If the heartbeat detection accuracy by the occupant camera 41 is high or low, it can be set in advance according to the level of heartbeat detection accuracy estimated by the
制御部65は、乗員カメラ41による心拍の検出精度が高い場合、乗員カメラ41により検出される第1の生体情報を用いて所定の制御を実行するため、ウェアラブル機器20に対して少なくとも心拍の検出機能を停止状態にさせる指令を送信する。また、制御部65は、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態で、乗員カメラ41による心拍の検出精度が低くなった場合、ウェアラブル機器20により検出される第2の生体情報を用いて所定の制御を実行するため、ウェアラブル機器20に対して少なくとも心拍の検出機能を起動させる指令を送信する。これにより、検出精度の高い心拍の情報を用いて所定の制御を実行することができるとともに、乗員カメラ41による心拍の検出精度が高い期間にはウェアラブル機器20の少なくとも心拍の検出機能による電力消費量が抑制される。
When the accuracy of heartbeat detection by the occupant camera 41 is high, the
また、制御部65は、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態にされている期間に乗員カメラ41により検出された第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信する。これにより、ウェアラブル機器20に記憶される心拍の検出データが補完され、ウェアラブル機器20単体での生体情報の検出機能が担保される。制御部65は、ウェアラブル機器20が停止状態から起動状態に切り換えられたときに、ウェアラブル機器20が停止状態の期間に検出されて記憶されたすべての第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信してもよく、ウェアラブル機器20が停止状態の期間中、所定の時間ごとに検出されて記憶された第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信してもよい。また、制御部65は、ウェアラブル機器20が停止状態の期間中、第1の生体情報が検出されるごとに第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信してもよいが、ウェアラブル機器20の電力消費を抑制する観点から、所定の期間中に検出され記憶された第1の生体情報をまとめてウェアラブル機器20に送信することが好ましい。
Further, the
<2.車両用制御システムの動作例>
次に、本実施形態に係る車両用制御システム10の動作例を説明する。図4は、制御装置50による制御の動作例を概略的に示すフローチャートである。
<2. Operation example of vehicle control system>
Next, an example of the operation of the
まず、制御装置50の推定部63は、第1の検出器による生体情報の検出精度の推定に用いる情報を算出する(ステップS11)。上述のとおり、本実施形態において、推定部63は、車室内の明暗、光による乗員の顔への影の発生量、及び、車両の振動の大きさに基づいて、乗員カメラ41の撮像情報に基づく心拍の検出精度を推定する。具体的に、推定部63は、光センサ43のセンサ信号に基づいて、車室内の明暗の指標値、特に、乗員の顔付近の明暗の指標値を算出する。また、推定部63は、乗員カメラ41によって撮像される乗員の顔の撮像情報を画像処理することにより、光による乗員の顔への影の発生量を算出する。また、推定部63は、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて、車両の振動の大きさを算出する。
First, the
次いで、推定部63は、第1の検出器による生体情報の検出精度を推定する(ステップS13)。本実施形態において、推定部63は、あらかじめ設定された検出精度の推定方法(図2を参照)にしたがって、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを、第1のレベル(レベル1)~第3のレベル(レベル3)の3段階に分けて推定する。次いで、制御部65は、推定された心拍の検出精度が高いか否かを判別する(ステップS15)。例えば、制御部65は、心拍の検出精度のレベルが第3のレベル(レベル3)の場合に検出精度が高いと判定し、レベルが第1のレベル(レベル1)及び2の場合に検出精度が低いと判定する。
Next, the
乗員カメラ41による心拍の検出精度が高い場合(S15/Yes)、制御部65は、乗員カメラ41により検出される第1の生体情報を用いて、身体の異常を警告する制御及び車両を緊急停止させる制御を実行するよう設定する(ステップS17)。これにより、緊急停止制御部67及び警告制御部69は、信頼度が高い心拍の情報に基づいて所定の制御を実行することができる。
If the detection accuracy of the heartbeat by the passenger camera 41 is high (S15/Yes), the
次いで、制御部65は、第2の検出器であるウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態であるか否かを判別する(ステップS19)。例えば、ウェアラブル機器20が心拍の検出機能の起動又は停止を切り換えた際に、制御装置50に対して起動又は停止を切り替えたことを示す信号を送信するように構成されている場合、制御部65は、記憶部55に記憶されている情報に基づいて、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態であるか否かを判別することができる。また、制御部65がウェアラブル機器20に対して心拍の検出機能を起動又は停止で切り換えるように指令を送信したときに当該送信した記録を記憶部55に記憶している場合、制御部65は、記憶部55に記憶されている情報に基づいて、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態であるか否かを判別することができる。また、制御部65は、その都度ウェアラブル機器20に対して心拍の検出機能が起動状態であるかを問い合わせてもよい。
Next, the
ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態である場合(S19/Yes)、制御部65は、ウェアラブル機器20に対して、少なくとも心拍の検出機能を停止状態にさせる指令を送信し(ステップS21)、ステップS23に進む。一方、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態である場合(S19/No)、そのままステップS23に進む。
If the heartbeat detection function of the
次いで、制御部65は、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態にされている期間に、乗員カメラ41により検出された第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信する(ステップS23)。上述のとおり、制御部65は、ウェアラブル機器20が停止状態から起動状態に切り換えられたときに、ウェアラブル機器20が停止状態の期間に検出されて記憶されたすべての第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信してもよく、ウェアラブル機器20が停止状態の期間中、所定の時間ごとに検出されて記憶された第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信してもよい。また、制御部65は、ウェアラブル機器20が停止状態の期間中、第1の生体情報が検出されるごとに第1の生体情報をウェアラブル機器20に送信してもよい。
Next, the
上述のステップS15において、乗員カメラ41による心拍の検出精度が高くない場合(S15/No)、制御部65は、ステップS19と同様の手順で、第2の検出器であるウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態であるか否かを判別する(ステップS25)。ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態である場合(S25/No)、制御部65は、ウェアラブル機器20に対して、少なくとも心拍の検出機能を起動状態にさせる指令を送信し(ステップS27)、ステップS29に進む。一方、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態である場合(S25/Yes)、そのままステップS29に進む。
In step S15 described above, if the accuracy of heartbeat detection by the occupant camera 41 is not high (S15/No), the
ステップS29において、制御部65は、ウェアラブル機器20により検出される第2の生体情報を用いて、身体の異常を警告する制御及び車両を緊急停止させる制御を実行するよう設定する(ステップS29)。これにより、緊急停止制御部67及び警告制御部69は、信頼度が高い心拍の情報に基づいて所定の制御を実行することができる。
In step S29, the
以上、説明したように、第1の実施の形態に係る車両用制御システム10によれば、車両に設けられる第1の検出器としての乗員カメラ41により検出される第1の生体情報(心拍)の検出精度が高い場合には、当該第1の生体情報に基づいて所定の制御が実行される。一方、乗員カメラ41により検出される第1の生体情報の検出精度が低い場合には、乗員に装着される第2の検出器としてのウェアラブル機器20により検出される第2の生体情報(心拍)に基づいて所定の制御が実行される。したがって、検出精度の高い心拍の情報を用いて所定の制御を実行することができる。
As described above, according to the
また、本実施形態に係る車両用制御システム10によれば、車両に設置されて車両の電源から電力供給を受ける乗員カメラ41により検出される第1の生体情報の検出精度が高い場合、ウェアラブル機器20の少なくとも第2の生体情報の検出機能を停止状態にして、第1の生体情報を優先的に利用して所定の制御を実行する。このため、内蔵されたバッテリの充電電力により作動するウェアラブル機器20の電力消費を抑制することができる。
Further, according to the
また、本実施形態に係る車両用制御システム10によれば、ウェアラブル機器20の第2の生体情報の検出機能が停止状態にされている期間に乗員カメラ41により検出された第1の生体情報が、ウェアラブル機器20に送信される。これにより、ウェアラブル機器20の第2の生体情報の検出機能が停止状態にされている期間の生体情報のデータが、検出精度の高い第1の生体情報により保管され、ウェアラブル機器20単体の機能が担保される。
Further, according to the
<<第2の実施の形態>>
次に、本発明の第2の実施の形態に係る車両用制御システムを説明する。本実施形態に係る車両用制御システムは、車両に設けられる第1の検出器により検出される第1の生体情報の検出精度が低い場合に、乗員に装着される第2の検出器により検出される第2の生体情報に基づいて所定の制御を実行するとともに、第1の生体情報の補正係数と第1の検出器の検出精度との相関関係を学習する。かかる相関関係を学習した後、車両用制御システムは、車両に設けられる第1の検出器により検出される第1の生体情報の検出精度が低い場合に、引き続き第1の生体情報を用いて、学習した相関関係により第1の生体情報を補正しながら所定の制御を実行する。以下、主として第1の実施の形態と異なる点を説明する。
<<Second embodiment>>
Next, a vehicle control system according to a second embodiment of the present invention will be described. In the vehicle control system according to the present embodiment, when the detection accuracy of the first biological information detected by the first detector installed in the vehicle is low, the control system detects the first biological information by the second detector attached to the occupant. A predetermined control is executed based on the second biological information, and the correlation between the correction coefficient of the first biological information and the detection accuracy of the first detector is learned. After learning such a correlation, the vehicle control system continues to use the first biological information when the detection accuracy of the first biological information detected by the first detector provided in the vehicle is low. Predetermined control is executed while correcting the first biological information based on the learned correlation. Hereinafter, mainly differences from the first embodiment will be explained.
図4は、本実施形態に係る車両用制御システムの制御装置50による処理の動作例を具体的に示すフローチャートであり、図3に示すステップS25~ステップS29の処理に置き換えられる処理を示している。
FIG. 4 is a flowchart specifically illustrating an operational example of processing by the
制御部65は、第1の実施の形態において説明したステップS15において、第1の検出器としての乗員カメラ41による心拍の検出精度が推定部63により推定された心拍の検出精度のレベルが高くないと判定された場合(S15/No)、制御部65は、乗員カメラ41により検出される心拍の情報の補正係数と乗員カメラ41による心拍の検出精度との相関関係のデータが記憶されているか否かを判別する(ステップS41)。相関関係のデータが記憶されていない場合(S41/No)、制御部65は、第1の実施の形態において説明した手順に沿ってステップS25~ステップS29の処理を実行する。すなわち、制御部65は、ウェアラブル機器20により検出される第2の生体情報を用いて、身体の異常を警告する制御及び車両を緊急停止させる制御を実行するよう設定する。
In step S15 described in the first embodiment, the
次いで、制御部65は、乗員カメラ41により検出される第1の生体情報の補正係数を算出する(ステップS51)。具体的に、制御部65は、同時刻に乗員カメラ41及びウェアラブル機器20によりそれぞれ検出される心拍の情報を比較し、第1の生体情報を第2の生体情報に一致させるための補正係数を算出する。この場合、乗員カメラ41による心拍の検出精度が低いと推定されるほど、補正係数は大きくなる。次いで、制御部65は、第1の実施の形態において説明したステップS13において推定された同時刻における乗員カメラ41による心拍の情報の検出精度と、算出した補正係数とを紐づけて記憶部55に記憶する(ステップS53)。
Next, the
次いで、制御部65は、乗員カメラ41による心拍の情報の検出精度と算出した補正係数との相関関係を学習する(ステップS55)。学習された相関関係のデータは、記憶部55に記憶される。相関関係の学習が終了すると、ステップS11に戻る。学習される相関関係は、検出精度と補正係数とを紐づけたデータのサンプル数が多いほど精度が高くなる。このため、制御部65は、記憶されたサンプル数があらかじめ設定された数に到達した場合に相関関係を学習するようにしてもよい。また、乗員カメラ41による心拍の情報の推定精度のレベルの段階が多いほど、学習される相関関係の精度が高くなる。したがって、本実施形態においては、乗員カメラ41による心拍の情報の推定精度のレベルの段階を4段階以上に多くすることが好ましい。また、相関関係を一旦学習した後においても学習を継続し、常時あるいは適宜の間隔で相関関係を更新するようにしてもよい。
Next, the
一旦相関関係のデータが学習されると、上述のステップS41において、相関関係のデータが記憶されていると判定される(S41/Yes)。次いで、制御部65は、第2の検出器であるウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態であるか否かを判別する(ステップS43)。ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が起動状態である場合(S43/No)、制御部65は、ウェアラブル機器20に対して、少なくとも心拍の検出機能を停止状態にさせる指令を送信し(ステップS45)、ステップS47に進む。一方、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能が停止状態である場合(S43/Yes)、そのままステップS47に進む。
Once the correlation data is learned, it is determined in step S41 that the correlation data is stored (S41/Yes). Next, the
ステップS47において、制御部65は、乗員カメラ41により検出される心拍の情報を、相関関係に基づいて補正する(ステップS47)。具体的に、制御部65は、相関関係のデータを参照して、推定部63により推定された乗員カメラ41による心拍の情報の検出精度に対応する補正係数を求め、乗員カメラ41により検出された心拍の情報を補正する。次いで、制御部65は、補正後の心拍の情報を用いて、身体の異常を警告する制御及び車両を緊急停止させる制御を実行するよう設定する(ステップS49)。
In step S47, the
これにより、相関関係のデータが求められた後は、乗員カメラ41により検出される心拍の情報の検出精度が低い場合であっても、ウェアラブル機器20の心拍の検出機能を停止状態にしたまま乗員カメラ41により検出される心拍の情報を補正しつつ所定の制御を実行することができる。したがって、第2の実施の形態に係る車両用制御システム10によれば、第1の実施の形態に係る車両用制御システム10による効果を得ることができるとともに、ウェアラブル機器20の電力消費をさらに抑制することができる。
As a result, even if the detection accuracy of the heartbeat information detected by the passenger camera 41 is low, after correlation data is obtained, the passenger can leave the heartbeat detection function of the
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 Although preferred embodiments of the present invention have been described above in detail with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such examples. It is clear that a person with ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can come up with various changes or modifications within the scope of the technical idea stated in the claims. It is understood that these also naturally fall within the technical scope of the present invention.
例えば、上記実施の形態においては、乗員の身体の異常があると判断された場合に、車両を安全かつ速やかに停止させる制御が行われるように構成されていたが、車両を緊急停止させる制御に代えて、近隣の適切な病院へ車両を案内する自動運転制御が行われるように構成されてもよい。 For example, in the above embodiment, the control is configured to safely and quickly stop the vehicle when it is determined that there is an abnormality in the body of the occupant. Alternatively, the configuration may be such that automatic driving control is performed to guide the vehicle to a nearby appropriate hospital.
10…車両用制御システム、20…ウェアラブル機器(第2の検出器)、41…乗員カメラ(第1の検出器)、43…光センサ、45…加速度センサ、50…制御装置、51…通信部、53…演算処理装置、55…記憶部、61…検出部、63…推定部、65…制御部、67…緊急停止制御部、69…警告制御部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記乗員に装着されて前記乗員の生体情報を検出する第2の検出器と、
前記第1の検出器による前記生体情報の検出精度を推定する推定部と、
前記生体情報に基づいて所定の制御処理を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第1の検出器による前記検出精度が高いと推定される場合に前記第2の検出器の検出機能を停止させて前記第1の検出器により検出される生体情報を用いて所定の制御処理を実行し、
前記第1の検出器による前記検出精度が低いと推定される場合に前記第2の検出器により検出される生体情報を用いて所定の制御処理を実行し、
前記第2の検出器の検出機能を停止させている間に前記第1の検出器により検出される生体情報を前記第2の検出器に共有させる、車両用制御システム。 a first detector provided in the vehicle to detect biological information of an occupant of the vehicle;
a second detector attached to the occupant to detect biological information of the occupant;
an estimation unit that estimates the detection accuracy of the biological information by the first detector;
a control unit that executes a predetermined control process based on the biological information,
The control unit includes:
If the detection accuracy by the first detector is estimated to be high , the detection function of the second detector is stopped and a predetermined control process is performed using the biological information detected by the first detector. Run
executing a predetermined control process using biological information detected by the second detector when the detection accuracy by the first detector is estimated to be low ;
A vehicle control system that causes the second detector to share biological information detected by the first detector while the detection function of the second detector is stopped.
前記第1の検出器による前記検出精度が低いと推定される場合に、前記第2の検出器による検出機能を起動させる、請求項1に記載の車両用制御システム。 The control unit includes:
The vehicle control system according to claim 1, wherein when the detection accuracy by the first detector is estimated to be low, a detection function by the second detector is activated.
前記第2の検出器の検出機能を起動させた状態で前記第2の検出器により検出される生体情報に基づいて前記第1の検出器により検出される生体情報を補正する、請求項1に記載の車両用制御システム。 The control unit includes:
According to claim 1, the biological information detected by the first detector is corrected based on the biological information detected by the second detector while the detection function of the second detector is activated. Control system for the vehicle described.
前記第1の検出器による前記検出精度が低いと推定される場合に、前記第2の検出器により検出される生体情報に基づいて前記第1の検出器により検出される生体情報を補正する、請求項3に記載の車両用制御システム。 The control unit includes:
correcting the biological information detected by the first detector based on the biological information detected by the second detector when the detection accuracy by the first detector is estimated to be low; The vehicle control system according to claim 3 .
前記第1の検出器による前記検出精度が低いほど、前記第2の検出器により検出される生体情報に基づいて前記第1の検出器により検出される生体情報を補正する際の補正係数を大きくする、請求項4に記載の車両用制御システム。 The control unit includes:
The lower the detection accuracy by the first detector, the larger the correction coefficient when correcting the biological information detected by the first detector based on the biological information detected by the second detector. The vehicle control system according to claim 4 .
前記第1の検出器による前記検出精度と、前記第2の検出器により検出される生体情報に基づいて前記第1の検出器により検出される生体情報を補正する際の補正係数と、の相関関係を学習し、
前記相関関係を学習した後、前記第2の検出器による検出機能を停止させ、前記相関関係に基づいて前記第1の検出器により検出される生体情報を補正する、請求項4又は5に記載の車両用制御システム。 The control unit includes:
Correlation between the detection accuracy by the first detector and a correction coefficient when correcting biological information detected by the first detector based on biological information detected by the second detector learn relationships,
6. After learning the correlation, the detection function of the second detector is stopped , and the biological information detected by the first detector is corrected based on the correlation. control systems for vehicles.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020032690A JP7376389B2 (en) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | Vehicle control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020032690A JP7376389B2 (en) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | Vehicle control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021132998A JP2021132998A (en) | 2021-09-13 |
JP7376389B2 true JP7376389B2 (en) | 2023-11-08 |
Family
ID=77662304
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020032690A Active JP7376389B2 (en) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | Vehicle control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7376389B2 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017104382A (en) | 2015-12-11 | 2017-06-15 | セイコーエプソン株式会社 | Biological information detector and control method for the same |
JP2018061781A (en) | 2016-10-14 | 2018-04-19 | ダイキン工業株式会社 | Biological information acquisition device |
WO2018121861A1 (en) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | Ficosa Adas, S.L.U. | Respiratory signal extraction |
JP2018117740A (en) | 2017-01-24 | 2018-08-02 | パイオニア株式会社 | Biological information detection apparatus |
JP2019033911A (en) | 2017-08-17 | 2019-03-07 | テイ・エス テック株式会社 | Abnormality detection device and seat |
JP2019103581A (en) | 2017-12-11 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | Method and apparatus for measuring electroencephalogram |
-
2020
- 2020-02-28 JP JP2020032690A patent/JP7376389B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017104382A (en) | 2015-12-11 | 2017-06-15 | セイコーエプソン株式会社 | Biological information detector and control method for the same |
JP2018061781A (en) | 2016-10-14 | 2018-04-19 | ダイキン工業株式会社 | Biological information acquisition device |
WO2018121861A1 (en) | 2016-12-28 | 2018-07-05 | Ficosa Adas, S.L.U. | Respiratory signal extraction |
JP2018117740A (en) | 2017-01-24 | 2018-08-02 | パイオニア株式会社 | Biological information detection apparatus |
JP2019033911A (en) | 2017-08-17 | 2019-03-07 | テイ・エス テック株式会社 | Abnormality detection device and seat |
JP2019103581A (en) | 2017-12-11 | 2019-06-27 | 日産自動車株式会社 | Method and apparatus for measuring electroencephalogram |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021132998A (en) | 2021-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2288287B1 (en) | Driver imaging apparatus and driver imaging method | |
JP6520737B2 (en) | Biological information measuring device, vehicle-mounted device, and biological information measuring system | |
AU2019261701B2 (en) | Method, apparatus and system for determining line of sight, and wearable eye movement device | |
KR101926921B1 (en) | Driver monitoring apparatus and method | |
JP2014006243A (en) | Abnormality diagnostic device, abnormality diagnostic method, imaging apparatus, moving body control system and moving body | |
JP6926636B2 (en) | State estimator | |
JP2011123653A (en) | Test device for driver's arousal level | |
JP2017027604A (en) | Method and device for estimating direction of view of vehicle occupant, and method and device for determining head movement gain parameter specific for vehicle occupant | |
JP2023093454A (en) | Abnormality detection device | |
US20210070306A1 (en) | Closed eye determination device | |
JP2017049636A (en) | Driver state detection device | |
JP2021132999A (en) | Vehicle control device | |
JP7376389B2 (en) | Vehicle control system | |
WO2020161768A1 (en) | Emotion estimation device and emotion estimation method | |
WO2018211966A1 (en) | Driver monitoring device, driver monitoring method and program for monitoring driver | |
JP7267467B2 (en) | ATTENTION DIRECTION DETERMINATION DEVICE AND ATTENTION DIRECTION DETERMINATION METHOD | |
JP6796525B2 (en) | Image processing equipment, image processing system and image processing method | |
WO2018168038A1 (en) | Driver seating determination device | |
WO2019138733A1 (en) | Detection device and program | |
JP7485521B2 (en) | Vehicle control device | |
JP7396929B2 (en) | Vehicle control devices, information processing devices, and vehicle control systems | |
JP6689470B1 (en) | Information processing apparatus, program, and information processing method | |
JP2021133842A (en) | Vehicular control device | |
JP2012018527A (en) | Vehicle state recording device | |
JP2019074964A (en) | Driving disabled condition prediction device and driving disabled condition prediction system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230110 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230915 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231003 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231026 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7376389 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |