JP2021132999A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
従来、車両の運転操作を行うドライバの心拍や呼吸、体温等の生体情報を計測する技術が種々提案されている。乗員の生体情報を計測するにあたり、ウェアラブル機器に代表されるような乗員の人体に直接接触する装着型の検出器を用いて計測することが考えられる。ただし、常時ウェアラブル機器を用いる場合には、ウェアラブル機器の電力が消費されて利用時間に制限がある。また、装着型の検出器では、乗員が装着作業の煩わしさや、装着中の煩わしさを感じる場合がある。 Conventionally, various techniques for measuring biological information such as heartbeat, respiration, and body temperature of a driver who operates a vehicle have been proposed. When measuring the occupant's biological information, it is conceivable to use a wearable detector that comes into direct contact with the occupant's human body, such as a wearable device. However, when a wearable device is always used, the power of the wearable device is consumed and the usage time is limited. Further, in the wearable detector, the occupant may feel the troublesomeness of the mounting work and the troublesomeness during the mounting.
一方、生体情報の検出器として、車両に設置された非装着型の検出器を用いることも考えられる。例えば、特許文献1には、運転席のシートの背凭れ部に内蔵された非接触電波式の脈拍センサを用いて乗員の脈拍を検出する技術や車内カメラを用いて乗員の体温を検出する技術が開示されている。また、特許文献2には、電波式の無変調ドップラーセンサを用いて乗員の心拍を検出する技術が開示されている。また、特許文献3には、車内カメラを用いて脈波に対応した顔色の変化を抽出する技術が開示されている。 On the other hand, as a detector for biological information, it is also conceivable to use a non-wearable detector installed in a vehicle. For example, Patent Document 1 describes a technique of detecting the pulse of an occupant using a non-contact radio wave type pulse sensor built in the backrest of a driver's seat and a technique of detecting the body temperature of an occupant using an in-vehicle camera. Is disclosed. Further, Patent Document 2 discloses a technique for detecting the heartbeat of an occupant using a radio wave type unmodulated Doppler sensor. Further, Patent Document 3 discloses a technique for extracting a change in complexion corresponding to a pulse wave by using an in-vehicle camera.
ここで、非装着型の検出器は、振動等の車両の走行状態や車室内の光環境等の原因に起因して検出精度が低下するおそれがある。また、装着型の検出器であっても、例えば、車両の制御装置との通信状況によっては、車両の制御装置による生体情報の検出精度が低下するおそれがある。生体情報の検出精度が低下した場合、当該生体情報を用いて行われる制御の精度が低下するため、生体情報を用いた制御の実行を停止する等の対応がとられる。しかしながら、生体情報の検出精度が低下する原因は様々であり、中には改善策を講じることで比較的容易に原因を解消できる場合がある。そのような場合には、生体情報を用いた制御の実行を継続させることができる。 Here, the non-wearable type detector may have a reduced detection accuracy due to causes such as vibration and other running conditions of the vehicle and the light environment in the vehicle interior. Further, even if the detector is a wearable type, the accuracy of detecting biological information by the vehicle control device may decrease depending on the communication status with the vehicle control device, for example. When the detection accuracy of the biometric information is lowered, the accuracy of the control performed using the biometric information is lowered, so that measures such as stopping the execution of the control using the biometric information are taken. However, there are various causes for the deterioration of the detection accuracy of biological information, and in some cases, the cause can be resolved relatively easily by taking improvement measures. In such a case, the execution of the control using the biological information can be continued.
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両の乗員の生体情報の検出精度が低下した場合に、検出精度を改善するための改善策を設定可能な車両用制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to set an improvement measure for improving the detection accuracy when the detection accuracy of the biological information of a vehicle occupant is lowered. The purpose is to provide a possible vehicle control device.
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両の乗員の生体情報を検出する検出部と、検出部による生体情報の検出精度を判定する判定部と、生体情報の検出精度が低下した場合に、検出精度を改善するための改善策を設定する改善策設定部と、を備える車両用制御装置が提供される。 In order to solve the above problems, according to a certain viewpoint of the present invention, a detection unit that detects the biological information of the occupant of the vehicle, a determination unit that determines the detection accuracy of the biological information by the detection unit, and a detection accuracy of the biological information. Provided is a vehicle control device including an improvement measure setting unit for setting an improvement measure for improving the detection accuracy when the value is lowered.
また、改善策設定部は、検出精度の低下の原因を推定し、原因を解消するための改善策を設定してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may estimate the cause of the deterioration of the detection accuracy and set the improvement measure for eliminating the cause.
また、改善策設定部は、乗員の属性又は状態に応じた優先度に基づいて改善策を設定してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may set the improvement measure based on the priority according to the attribute or the state of the occupant.
また、改善策設定部は、車両の走行状態に応じた優先度に基づいて改善策を設定してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may set the improvement measure based on the priority according to the traveling state of the vehicle.
また、改善策設定部は、改善策の実行の難易度に基づいて優先度を設定してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may set the priority based on the difficulty level of executing the improvement measure.
また、改善策設定部により設定された改善策を乗員に提示する提示部をさらに備えてもよい。 In addition, a presentation unit may be further provided to present the improvement measures set by the improvement measure setting unit to the occupants.
また、改善策設定部は、改善策を実行する所定の装置へ制御信号を送信してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may transmit a control signal to a predetermined device that executes the improvement measure.
また、検出部は、乗員の顔を撮影するカメラの撮像に基づいて乗員の生体情報を検出し、改善策設定部は、乗員の顔の領域への外光の照射状態が所定の状態となっている場合に、顔の領域への外光の影響を低減する処理を実行してもよい。 In addition, the detection unit detects the occupant's biological information based on the image taken by the camera that captures the occupant's face, and the improvement measure setting unit sets the occupant's face area to a predetermined state of external light irradiation. If so, a process of reducing the influence of external light on the facial area may be executed.
また、改善策設定部は、乗員の顔に照射される外光を遮るための改善策を設定してもよい。 In addition, the improvement measure setting unit may set improvement measures for blocking the external light radiated to the occupant's face.
また、生体情報が、乗員の顔の特定の領域の撮像に基づいて検出される情報であり、改善策設定部は、特定の領域に照射される外光を遮るための改善策を設定してもよい。 In addition, the biological information is information detected based on the imaging of a specific area of the occupant's face, and the improvement measure setting unit sets an improvement measure for blocking the external light irradiating the specific area. May be good.
また、改善策設定部は、車両に設けられた外光調整部を制御することにより外光を遮る処理を実行してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may execute a process of blocking the external light by controlling the external light adjusting unit provided in the vehicle.
また、外光調整部が、サンバイザ制御装置又は調光ガラス制御装置であってもよい。 Further, the external light adjusting unit may be a sun visor control device or a dimming glass control device.
また、生体情報を検出する対象となる乗員が車両の操作主体者である場合、改善策設定部は、操作主体者の視界を妨げないように、外光を遮るための改善策を設定してもよい。 In addition, when the occupant whose biological information is to be detected is the operator of the vehicle, the improvement measure setting unit sets improvement measures for blocking outside light so as not to obstruct the view of the operator. May be good.
また、生体情報を検出する対象となる乗員が車両の操作主体者である場合、改善策設定部は、特定の領域に照射される外光を遮ることにより操作主体者の視界を妨げると推定される場合、生体情報の検出に用いられる特定の領域を他の領域に変更させてもよい。 In addition, when the occupant whose biological information is to be detected is the operator of the vehicle, it is presumed that the improvement measure setting unit obstructs the view of the operator by blocking the external light radiating to a specific area. If this is the case, the specific region used for detecting biometric information may be changed to another region.
また、車両が、自動運転モード及び手動運転モードを選択可能な車両であり、改善策設定部は、車両が手動運転モードである場合に、操作主体者の視界を妨げないように改善策を設定してもよい。 In addition, the vehicle is a vehicle in which the automatic driving mode and the manual driving mode can be selected, and the improvement measure setting unit sets the improvement measures so as not to obstruct the view of the operator when the vehicle is in the manual driving mode. You may.
また、改善策設定部は、車両の外部環境によって顔の領域に照射される外光が遮られるように車両の走行を制御してもよい。 Further, the improvement measure setting unit may control the running of the vehicle so that the external light radiated to the facial region is blocked by the external environment of the vehicle.
また、乗員の顔の領域に対して外光が照射されない状態で撮像された基準画像を、当該状態での走行環境の情報とともに記憶させる基準画像記憶部をさらに備え、判定部は、取得される乗員の顔の画像を現在の走行環境に合致する基準画像と比較することにより生体情報の検出精度を判定してもよい。 Further, a reference image storage unit for storing a reference image captured in a state where the occupant's face area is not irradiated with external light together with information on the driving environment in the state is further provided, and the determination unit is acquired. The detection accuracy of the biological information may be determined by comparing the image of the occupant's face with the reference image matching the current driving environment.
また、生体情報を検出する対象となる乗員が車両の操作主体者である場合、基準画像記憶部は、乗員の顔の領域に対して外光が照射されない状態での基準画像を撮像するために、操作主体者の顔の領域への外光を遮った場合であっても運転に支障がない条件下で外光を遮る制御を実行させ、基準画像を取得してもよい。 Further, when the occupant whose biological information is to be detected is the operator of the vehicle, the reference image storage unit captures the reference image in a state where the occupant's face area is not irradiated with external light. , Even when the outside light to the area of the face of the operator is blocked, the control for blocking the outside light may be executed under the condition that the operation is not hindered, and the reference image may be acquired.
以上説明したように本発明によれば、車両の乗員の生体情報の検出精度が低下した場合に、検出精度を改善するための改善策を設定し、生体情報の検出精度を維持させるように試みることができる。 As described above, according to the present invention, when the detection accuracy of the biometric information of the occupant of the vehicle is lowered, an improvement measure for improving the detection accuracy is set and an attempt is made to maintain the detection accuracy of the biometric information. be able to.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration are designated by the same reference numerals, so that duplicate description will be omitted.
<<第1の実施の形態>>
<1.車両用制御装置の構成例>
まず、本発明の第1の実施の形態に係る車両用制御装置の構成例を説明する。図1は、本実施形態に係る車両用制御装置50の構成例を示すブロック図である。
<< First Embodiment >>
<1. Configuration example of vehicle control device>
First, a configuration example of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the
車両用制御装置(以下、単に「制御装置」ともいう)50は、車両1に搭載され、乗員の生体情報を検出するとともに検出された生体情報を用いて所定の制御を実行するように構成されている。本実施形態においては、制御装置50が、乗員の生体情報として乗員の心拍又は脈拍を検出し、検出した心拍又は脈拍の情報に基づいて所定の制御を実行するように構成された例を説明する。
The vehicle control device (hereinafter, also simply referred to as “control device”) 50 is mounted on the vehicle 1 and is configured to detect the biometric information of the occupant and execute a predetermined control using the detected biometric information. ing. In the present embodiment, an example will be described in which the
制御装置50は、例えば、CPU(Central Processing Unit)又はMPU(Micro Processing Unit)等の演算処理装置や、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等の記憶素子を備えて構成される。制御装置50の一部又は全部が、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、CPU等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
The
本実施形態において、制御装置50は、演算処理装置53及び記憶部55を備えている。演算処理装置53は、上述のとおり少なくとも一つのCPU又はMPUにより構成され、記憶部55に記憶されたプログラムを実行することにより種々の演算処理を実行する。記憶部55は、RAMやROM等の記憶素子の他、あるいは、記憶素子に代えて、HDD(Hard Disk Drive)やCD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)、SSD(Solid State Drive)、USB(Universal Serial Bus)フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を備えていてもよい。
In the present embodiment, the
制御装置50は、直接的に、又は、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Inter-Net)等の通信手段を介して、乗員カメラ41、光センサ43及び加速度センサ45と接続されている。
The
乗員カメラ41は、車両1の乗員を撮影可能に車室内に設置されたカメラである。乗員カメラ41は、CCD(Charge Coupled Device)又はCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を備え、乗員カメラ41により取得された撮像情報は制御装置50に送信される。制御装置50は、乗員カメラ41の撮像情報に基づいて、生体情報を検出する対象となる乗員の有無や当該乗員の顔の位置を判定する。
The
また、本実施形態において、乗員カメラ41は、乗員の心拍を検出する生体情報の検出器としても機能する。乗員カメラ41は、乗員の人体に直接接触しない非装着型の検出器である。例えば、制御装置50は、乗員カメラ41の撮像情報に基づいて検出される顔の色情報の変化に基づいて乗員の心拍を検出する。
Further, in the present embodiment, the
車両1に設けられる生体情報の検出器は、ドライバ等の車両1の乗員に装着されるものではなく、車両1に設置されて乗員の生体情報を検出するセンサ機器であって、生体情報を検出されていることの体感性が低いセンサ機器であることが好ましい。車両1に設けられる検出器は、例えば車両1の電源から電力供給を受けて作動する。 The biometric information detector provided in the vehicle 1 is not attached to the occupant of the vehicle 1 such as a driver, but is a sensor device installed in the vehicle 1 to detect the biometric information of the occupant and detects the biometric information. It is preferable that the sensor device has a low sensation of being used. The detector provided in the vehicle 1 operates by receiving electric power supplied from, for example, the power source of the vehicle 1.
なお、車両1に設けられる生体情報の検出器は、乗員の心拍を検出するための乗員カメラ41に限られるものではない。また、車両1には、乗員カメラ41と併せて、あるいは、乗員カメラ41とは別に、上述した非装着型又は装着型の生体情報の検出器47が備えられていてもよい。
The biometric information detector provided in the vehicle 1 is not limited to the
例えば、乗員カメラ41は、乗員の体温や視線の動き、顔向きを検出するために用いられてもよい。また、生体情報の検出器47は、乗員の心拍を検出するための電波式のドップラーセンサであってもよく、乗員の脈拍を検出するための非装着型の脈拍センサであってもよい。また、検出器47は、乗員の心拍又は心電図を計測するためにステアリングホイールに埋設された電極組であってもよい。また、検出器47は、乗員が座席に着座している着座状態での座圧分布を計測するために運転席のシートに埋設された圧力計測器であってもよい。また、検出器47は、乗員の心拍又は呼吸を計測するためにシートベルトの位置の変化を検出する変位センサであってもよい。また、検出器47は、乗員の位置(生体位置)の情報を検出するためのTOF(Time of Flight)センサであってもよい。また、検出器47は、乗員の皮膚の表面温度を計測するためのサーモグラフィであってもよい。
For example, the
また、制御装置50には、乗員に装着されて乗員の生体情報を検出する装着型の生体情報の検出器47が接続されていてもよい。装着型の生体情報の検出器としては、例えば、腕時計型、あるいは、頭部又は腕部装着型のウェアラブル機器が例示される。これらのウェアラブル機器は、乗員の心拍や脈拍、血圧、体温等の生体情報を検出する機能を有していてもよい。装着型の生体情報の検出器は、例えば、内蔵されたバッテリの充電電力により作動する。
Further, the
装着型の生体情報の検出器は、直接的に、又は、CANやLIN等の通信手段を介して制御装置50と接続されていてもよい。あるいは、装着型の検出器は、Blutooth(登録商標)、NFC(Near Field Communication)、wifi(wireless fidelity)、無線LAN(Local Area Network)等の無線通信手段を介して、制御装置50と通信できるように構成されていてもよい。
The wearable biometric information detector may be connected to the
光センサ43は、車室内に設置されて車内の明暗に関連する指標値を計測するために用いられる。特に、光センサ43は、乗員の顔の周囲の明暗を計測できるように設置される。明暗の指標値は、例えば明度、輝度又は照度のいずれかであってよい。光センサ43の種類は特に限定されるものではなく、公知の光センサを適宜用いることができる。光センサ43のセンサ信号は制御装置50に送信される。加速度センサ45は、車両1に設けられて車両1の振動を計測するために用いられる。加速度センサ45は、車両1の駆動制御に用いるために設けられる加速度センサであってもよい。加速度センサ45のセンサ信号は制御装置50に送信される。
The
制御装置50は、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて、車両1の振動を検出する。また、制御装置50は、光センサ43のセンサ信号及び車両1の振動に基づいて、乗員の心拍の検出精度を判定し、又は、検出精度の低下の原因を推定する。なお、他の制御装置が加速度センサのセンサ信号に基づいて車両1の振動を検出する場合、制御装置50は、当該他の制御装置から車両1の振動の情報を取得してもよい。
The
また、制御装置50は、直接的に、又は、CANやLIN等の通信ラインを介して、入力部31、提示部33及び車両駆動制御装置37と接続されている。入力部31は、制御装置50に対するユーザ(例えば乗員)の操作入力を受け付ける。入力部31は、例えばタッチパネル式のディスプレイであってもよく、ダイヤル式の操作機器であってもよい。
Further, the
提示部33は、例えば、ダッシュボードに備えられる表示パネルや、フロントウィンドウに投影するHUD(Head Up Display)であり、乗員が視認できるように情報を提示する。ただし、提示部33は、上記の表示パネルやHUDに限られるものではなく、インストルメントパネル内のメータ表示機器であってもよく、ナビゲーションシステムの表示装置であってもよく、種々の情報を提示するマルチファンクションディスプレイであってもよい。また、提示部33が入力部31と一体化されていてもよい。
The
提示部33は、改善策設定部71により設定される改善策の情報をドライバ等の乗員に対して提示する機能を有する。設定される改善策が乗員の動作を伴うものである場合には、提示部33は、当該改善策としての乗員への動作の指示の情報を提示する。また、設定される改善策が制御装置50による制御によるものである場合には、提示部33は、当該制御内容を乗員へ通知するための情報を提示してもよい。また、本実施形態において、提示部33は、表示装置以外の情報提示装置であってもよい。例えば、提示部33は、音又は音声を発生させるスピーカであってもよく、警告灯として点灯可能なランプ類であってもよい。
The
車両駆動制御装置37は、車両1の駆動制御を実行する制御部であり、図示しないエンジンや、一つ又は複数の駆動用モータ、変速機を含む動力伝達機構、ステアリングシステム、ブレーキシステム等の駆動を制御する一つ又は複数の制御装置により構成される。車両駆動制御装置37は、基本的には、操作主体者である乗員の運転操作に基づいて、車両1の走行制御を実行する。また、車両駆動制御装置37は、制御装置50からの指令に基づいて、生体情報の検出精度の低下を改善するための車両1の走行制御を実行する。
The vehicle
演算処理装置53は、検出部61、判定部63、制御部65及び改善策設定部71を備えている。制御部65は、検出される生体情報に基づいて所定の制御を実行する機能構成であって、緊急停止制御部67及び警告制御部69を含む。演算処理装置53のこれらの各部は、具体的には、演算処理装置53によるプログラムの実行により実現される機能である。
The
(検出部)
検出部61は、車両1の乗員の生体情報を検出する。本実施形態において、検出部61は、乗員カメラ41から送信される撮像情報に基づいて乗員の心拍を検出する。具体的に、検出部61は、乗員カメラ41から送信される撮像情報に基づいて画像処理を実行し、顔の色情報の変化に基づいて乗員の心拍を計測する。また、他の生体情報の検出器が車両1に搭載されている場合、検出部61は、当該他の生体情報の検出器から送信される情報に基づいて、乗員の所定の生体情報を検出する。
(Detection unit)
The
(判定部)
判定部63は、生体情報の検出精度を判定する。判定部63は、検出される生体情報の値が異常な値あるいは異常な変化を見せていないかを判定することにより、生体情報の検出精度を判定してもよい。例えば、検出される生体情報の値が異常に大きい変化を示している場合に、判定部63は、生体情報の検出精度が低下していると判定する。あるいは、検出される生体情報の値があらかじめ設定した閾値を超えた値となってほぼ変化していないかあるいはまったく変化していない場合に、判定部63は、生体情報の検出精度が低下していると判定してもよい。この他、判定部63は、生体情報の検出精度に影響を与え得る情報に基づいて、生体情報の検出精度を判定してもよい。
(Judgment unit)
The
図2は、乗員カメラ41を用いた生体情報の検出精度の判定方法の一例を示す説明図である。本実施形態において、判定部63は、車室内の明暗、光による乗員の顔への影の発生量、及び、車両1の振動の大きさに基づいて、乗員カメラ41の撮像情報に基づく心拍の検出精度を判定する。図2に示した例では、判定部63は、乗員カメラ41の撮像情報に基づく心拍の検出精度のレベルを、第1のレベル(レベル1)〜第3のレベル(レベル3)の3段階に分けて判定する。
FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a method for determining the detection accuracy of biological information using the
車室内の明暗は、光センサ43のセンサ信号に基づいて検出することができる。例えば、判定部63は、検出される明暗の指標値が適正範囲内か否かを判定する。また、車両1の振動の大きさは、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて検出することができる。例えば、判定部63は、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて、所定方向の車両1の振動の周期又は振幅の大きさを特定し、車両1の振動が大きいか小さいかを判定する。また、光による乗員の顔への影の発生量は、乗員カメラ41によって撮像される乗員の顔の撮像情報を画像処理することにより検出することができる。例えば、判定部63は、画像処理により認識される乗員の顔に対応する領域全体の画素あるいは画素群に対する、明暗の指標値が所定値を下回る画素あるいは画素群の比率に基づいて、光による影の発生が多いか少ないかを判定してもよい。
The brightness and darkness in the vehicle interior can be detected based on the sensor signal of the
図2に示した例では、車室内の明暗の指標値が適正範囲外にある場合、判定部63は、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを第1のレベル(レベル1)に設定する。例えば西日が眩しい場合等、車室内の明暗の指標値が高すぎる場合(明るすぎる場合)には、乗員カメラ41により撮影される乗員の顔画像が明るくなりすぎて乗員の顔の色情報を精度よく検出することが困難になるおそれがある。一方、車室内の明暗の指標値が低すぎる場合(暗すぎる場合)には、乗員カメラ41により撮影される乗員の顔画像が暗くなりすぎて乗員の顔の色情報を精度よく検出することが困難になるおそれがある。したがって、判定部63は、車室内の明暗の指標値が適正範囲外にある場合には、光による影の発生量及び車両1の振動の大小にかかわらず乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを第1のレベル(レベル1)に設定する。
In the example shown in FIG. 2, when the index value of the light and darkness in the vehicle interior is out of the appropriate range, the
また、車室内の明暗の指標値が適正範囲内にある場合、判定部63は、光による乗員の顔への影の発生量、及び、車両1の振動の大小に基づいて、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを第1のレベル(レベル1)〜第3のレベル(レベル3)のいずれかに設定する。この場合、判定部63は、光による乗員の顔への影の発生量が少ないほど乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルを高くし(検出精度が高い)、車両1の振動が小さいほど心拍の検出精度のレベルを高くする。なお、乗員カメラ41による心拍の検出精度のレベルの段階は3段階でなくてもよく、2段階であってもよいし、4段階以上であってもよい。また、判定部63は、さらに乗員の顔の動きに基づいて心拍の検出精度を推定してもよい。例えば、カーブや交差点を走行する際に、乗員は進行方向へ顔を向ける場合があり、このような場合には、乗員の顔の色情報の検出精度が低下するおそれがある。したがって、判定部63は、乗員カメラ41によって撮像される乗員の顔の向きがあらかじめ決められた範囲外を向いている場合に、心拍の検出精度が低下すると判定してもよい。
Further, when the index value of the lightness and darkness in the vehicle interior is within the appropriate range, the
乗員カメラ41を用いた生体情報の検出精度の判定方法は、上述した例に限られない。例えば、判定部63は、乗員カメラ41の撮像画像中の乗員の顔の位置の変化、輝度の変化又は車両1の加速度の変化の少なくとも一つに基づいて検出精度を判定してもよい。例えば、乗員の顔の位置の変化が大きいほど、撮像画像に基づく検出精度のレベルが低くなるように設定される。また、撮像画像の輝度の変化が大きいほど、撮像画像に基づく検出精度のレベルが低くなるように設定される。撮像画像中の乗員の顔の位置の変化及び撮像画像の輝度の変化は、撮像画像を画像処理することにより求めることができる。また、車両1の加速度の変化が大きいほど、撮像画像に基づく検出精度のレベルが低くなるように設定される。車両1の加速度の変化は、加速度センサ45のセンサ信号に基づいて求められてもよく、車両1の走行制御における加速度要求の情報に基づいて求められてもよい。
The method for determining the detection accuracy of biological information using the
乗員カメラ41以外の生体情報の検出器を用いた場合の生体情報の検出精度については、例えば、以下のように判定することができる。
生体情報の検出器が、乗員の脈拍を検出する機能を有する腕時計型のウェアラブル機器である場合、当該ウェアラブル機器は、手首に対して近接外光を照射した場合の反射率に基づいて脈拍を検出する。このようなウェアラブル機器は、皮膚表面が汗で濡れていたり接点に隙間があったりすると、ノイズが増加して検出精度が低下し得る。判定部63は、例えば、外気温や車室内の温度が高い場合や、乗員カメラ41によって乗員の汗の量が多いと判定される場合に、腕時計型のウェアラブル機器20を用いた生体情報の検出精度が低下するおそれがあると判定する。
The detection accuracy of the biometric information when a biometric information detector other than the
When the biometric information detector is a wristwatch-type wearable device having a function of detecting the pulse of the occupant, the wearable device detects the pulse based on the reflectance when the wrist is irradiated with near-outside light. do. In such a wearable device, if the skin surface is wet with sweat or there are gaps in the contacts, noise may increase and the detection accuracy may decrease. The
また、生体情報の検出器が、乗員の人体に装着される湿式電極を用いた検出器である場合、当該検出器は、湿式電極を介して検出される電圧変化に基づいて心拍を検出する。このような検出器は、接点の位置が適正位置からずれたり、接点が皮膚から離れたり、電極が乾いたりすると、検出精度が低下し得る。判定部63は、例えば、検出される電圧の振幅が所定範囲内であったり、電圧のピークが所定値未満であったりする場合に、湿式電極を用いた検出器の検出精度が低下するおそれがあると判定する。
Further, when the biometric information detector is a detector using a wet electrode worn on the human body of an occupant, the detector detects the heartbeat based on the voltage change detected through the wet electrode. In such a detector, the detection accuracy may decrease when the position of the contact is deviated from the proper position, the contact is separated from the skin, or the electrode becomes dry. For example, when the amplitude of the detected voltage is within a predetermined range or the peak of the voltage is less than a predetermined value, the
また、生体情報の検出器が、電波式のドップラーセンサである場合、電波ノイズが重畳すると、心拍の検出精度が低下し得る。判定部63は、例えば、携帯電話やスマートホンによる電波の受信が継続している場合に、ドップラーセンサによる心拍の検出精度が低下するおそれがあると判定する。
Further, when the biometric information detector is a radio wave type Doppler sensor, the detection accuracy of the heartbeat may decrease when radio wave noise is superimposed. The
この他、生体情報の検出器の種類や生体情報の検出方法に応じて検出精度が低下する原因が考えられ、判定部63は、検出される生体情報や検出信号、検出精度に影響を与える原因の情報に基づいて、生体情報の検出精度を判定する。
In addition, the detection accuracy may be lowered depending on the type of the biometric information detector and the biometric information detection method, and the
(制御部)
制御部65は、生体情報に基づいて所定の制御を実行する。例えば、制御部65の緊急停止制御部67は、検出される乗員の生体情報に基づいて乗員の身体の異常が検出された場合に、車両1を緊急停止させる制御を実行する。具体的に、緊急停止制御部67は、車両駆動制御装置37に対して車両1を安全かつ速やかに停止させるよう緊急停止指令を送信する。例えば、車両1は、車両1の周囲環境を検出するカメラやレーダ等の検出機器を備え、緊急停止指令を受信した車両駆動制御装置37は、エンジンや、一つ又は複数の駆動用モータ、ステアリングシステム、ブレーキシステムを制御して、車両1が人や他車両1その他の障害物に衝突しないように、スペースが確保された路側帯に車両1を停車させる。
(Control unit)
The
また、制御部65の警告制御部69は、検出される乗員の生体情報に基づいて乗員の身体の異常が検出された場合に、身体の異常を警告する制御を実行する。具体的に、警告制御部69は、乗員の身体の異常が検出された場合に、警告装置35に対して当該身体の異常を警告するよう警告指令を送信する。警告指令を受信した警告装置35は、警告音や音声、警告ランプの点灯、振動発生等の手段により、乗員の身体の異常の警告動作を行う。
Further, the
(改善策設定部)
改善策設定部71は、生体情報の検出精度が低下している、あるいは、検出精度が低下するおそれがあると判定された場合に、検出精度を改善するための改善策を設定する。改善策設定部71により設定される改善策は、制御装置50による指令に基づいて実行される制御によるものと、乗員によって実行されるものとを含む。制御による改善策の場合、改善策設定部71は、設定した改善策に応じた所定の制御指令を生成し、出力する。また、乗員によって実行される改善策の場合、改善策設定部71は、設定した改善策を、提示部33を通じて乗員に対して提示する。
(Improvement setting section)
The improvement
上述の判定部63による生体情報の検出精度の判定方法の例で説明したように、検出精度の低下の原因は、生体情報の検出器の種類によっていくつか考えられる。このため、検出精度の低下時に改善策設定部71により設定される改善策が、生体情報の検出器の種類に応じてあらかじめ複数用意されていてもよい。例えば、生体情報の検出器が人体に接触するウェアラブル機器である場合、乗員の発汗により生体情報の検出精度が低下するおそれがある。かかる原因により検出精度が低下する場合、改善策設定部71は、発汗を抑制する改善策を設定する。例えば、改善策設定部71は、提示部33を介して、乗員に汗を拭くようにアドバイスを提示したり、車室内の温度を低下させるように車両1の空調装置を制御したりすることにより、発汗を抑制させる。
As described in the above-mentioned example of the method for determining the detection accuracy of biometric information by the
また、生体情報の検出器が人体に接触するウェアラブル機器や湿式電極を用いた検出器である場合、皮膚との接点に隙間が生じたり、接点の位置がずれたりすることにより、生体情報の検出精度が低下するおそれがある。また、湿式電極を用いた検出器の場合、電極が乾燥することにより、生体情報の検出精度が低下するおそれがある。かかる原因により検出精度が低下する場合、改善策設定部71は、乗員に検出器の位置を修正したり、検出器を皮膚に圧着させたり、電極を湿らせたりするようにアドバイスを提示することにより、検出精度の低下の原因を解消させる。
In addition, when the biometric information detector is a wearable device that comes into contact with the human body or a detector that uses wet electrodes, biometric information can be detected by creating a gap in the contact point with the skin or shifting the position of the contact point. Accuracy may decrease. Further, in the case of a detector using a wet electrode, the detection accuracy of biometric information may decrease due to the drying of the electrode. If the detection accuracy is reduced due to such a cause, the
また、生体情報の検出器が乗員カメラ41である場合、車両1の振動によって撮像画像中の顔領域の位置ずれが生じ、撮像情報に基づく生体情報の検出精度が低下するおそれがある。かかる原因により検出精度が低下する場合、改善策設定部71は、車両1の振動を低減する改善策を設定する。例えば、改善策設定部71は、アクティブサスペンションの設定を変更したり、車速を低下させたりすることにより、車両1の高周波振動を緩和させる。
Further, when the biometric information detector is the
また、生体情報の検出器が乗員カメラ41である場合、乗員の顔領域に外光が当たることによる輝度の変化によって、撮像情報に基づく生体情報の検出精度が低下するおそれがある。かかる原因により検出精度が低下する場合、改善策設定部71は、乗員の顔領域に外光が当たらないようにする改善策を設定する。例えば、改善策設定部71は、乗員にサンバイザの位置を調節するようアドバイスを提示したり、乗員に顔領域が影に入るような位置を走行するようアドバイスを提示したりすることにより、乗員の顔領域を撮像した撮像画像の輝度の変化を抑制させる。
Further, when the biometric information detector is the
ここに例示した以外、改善策設定部71は、生体情報の検出器の種類に応じて考え得る原因を解消させる改善策を設定できるように構成される。
Other than those illustrated here, the improvement
また、改善策設定部71は、判定部63により生体情報の検出精度が低下した、あるいは、低下するおそれがあると判定されたときに、あらかじめ設定された順に複数の改善策を設定してもよく、生体情報の検出精度が低下した原因を推定し、複数の改善策の中から当該原因が解消され得る改善策を設定してもよい。推定される原因を解消可能な改善策を設定することにより、生体情報の検出精度を早期に改善させることができる。例えば、判定部63が、検出精度に影響を与え得る情報に基づいて検出精度の低下を判定する場合、改善策設定部71は、当該判定に用いた情報に基づいて検出精度の低下の原因を推定してもよい。一方、判定部63が、検出された生体情報の値に基づいて検出精度の低下を判定する場合、改善策設定部71は、図2に例示したような検出精度に影響を与え得る情報に基づいて検出精度の低下の原因を推定してもよい。
Further, the improvement
また、改善策設定部71は、複数の改善策について優先度を設けて順次改善策を設定してもよい。例えば、それぞれの生体情報の検出器について、発生確率が高い検出精度が低下する原因を改善させる改善策の優先度を高くしてもよい。このように優先度を設けて改善策を設定することにより、検出精度が低下する原因を推定しない場合であっても、より早く検出精度が改善されやすくなる。
In addition, the improvement
また、改善策設定部71は、複数の改善策に対して、改善策の実行の難易度に基づいて優先度を変更してもよい。具体的に、改善策設定部71は、実行が容易な改善策の優先度を高くしてもよい。このように優先度を設けて改善策を設定することにより、簡易な方法で検出精度を改善させる可能性を高めることができる。
Further, the improvement
図3は、検出精度の低下の原因の発生確率及び改善策の実行の難易度に基づいて改善策の優先度を設定した例を示す説明図である。図3は、照射する近接外光の反射率に基づいて脈拍を検出する腕時計型のウェアラブル機器、湿式電極の電圧変化に基づいて心拍を検出する検出器、及び乗員カメラ41により取得される顔画像の輝度変化に基づいて脈拍を検出する検出器の検出精度が低下した場合の優先度を設定した例を示す。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example in which the priority of the improvement measure is set based on the probability of occurrence of the cause of the decrease in the detection accuracy and the difficulty of executing the improvement measure. FIG. 3 shows a wristwatch-type wearable device that detects a pulse based on the reflectance of the emitted proximity external light, a detector that detects a heartbeat based on a voltage change of a wet electrode, and a face image acquired by an
検出器が腕時計型のウェアラブル機器である場合、検出精度が低下する原因として、汗によるノイズ増加の発生確率が高く、次いで、接点に隙間があることによるノイズ増加の発生確率が高いものとして設定されている。汗によるノイズ増加による検出精度の低下に対する改善策としては、汗を拭くこと及び車室内の温度を低下させることが考えられる。このうち、車室内の温度を低下させるより、汗を拭くことの方が実行の難易度が低いものとして設定されている。また、接点に隙間があることによるノイズ増加による検出精度の低下に対する改善策としては、ウェアラブル機器の位置を調整することが考えられる。 When the detector is a wristwatch-type wearable device, it is set that the probability of noise increase due to sweat is high, and then the probability of noise increase due to contact gaps is high as the cause of the decrease in detection accuracy. ing. As a remedy for the decrease in detection accuracy due to the increase in noise due to sweat, it is conceivable to wipe the sweat and reduce the temperature inside the vehicle interior. Of these, wiping sweat is set to be less difficult to carry out than lowering the temperature inside the vehicle interior. Further, as a remedy for the decrease in detection accuracy due to the increase in noise due to the gap between the contacts, it is conceivable to adjust the position of the wearable device.
また、検出器が湿式電極を用いた検出器である場合、検出精度が低下する原因として、接点の位置のずれの発生確率が高く、次いで、接点の浮きの発生確率が高く、次いで、電極の乾燥の発生確率が高いものとして設定されている。接点の位置のずれによる検出精度の低下に対する改善策としては、電極の位置を修正することが考えられる。接点の浮きによる検出精度の低下に対する改善策としては、電極を皮膚に圧着させることが考えられる。電極の乾燥による検出精度の低下に対する改善策としては、電極を湿らせることが考えられる。 Further, when the detector is a detector using a wet electrode, the cause of the decrease in detection accuracy is that the probability of occurrence of contact misalignment is high, followed by the probability of contact floating, and then the electrode. It is set as having a high probability of occurrence of drying. As a remedy for the decrease in detection accuracy due to the displacement of the contact position, it is conceivable to correct the electrode position. As a remedy for the decrease in detection accuracy due to the floating of contacts, it is conceivable to press the electrodes against the skin. As a remedy for the decrease in detection accuracy due to drying of the electrode, it is conceivable to moisten the electrode.
また、検出器が乗員カメラ41を用いた検出器である場合、検出精度が低下する原因として、撮像画像中の顔領域の輝度が外光によって変化することの発生確率が高く、次いで、車両1の振動(高周波)による顔領域の位置ずれの発生確率が高いものとして設定されている。外光による輝度の変化による検出精度の低下に対する改善策としては、サンバイザの位置の調整及び日陰を走行させることが考えられる。このうち、日陰を走行させることより、サンバイザの位置を調整することの方が実行の難易度が低いものとして設定されている。また、振動による顔領域の位置ずれによる検出精度の低下に対する改善策としては、アクティブサスペンションの設定を変更すること及び車速を低下することが考えられる。このうち、車速を低下することより、アクティブサスペンションの設定を変更することの方が実行の難易度が低いものとして設定されている。
Further, when the detector is a detector using the
図3に示した例では、それぞれの検出器について、原因の発生確率が高いものの優先度が高くなるように、かつ、実行の難易度が低いものの優先度が高くなるように、改善策の設定順位が定められている。したがって、改善策設定部71は、検出精度が低下した原因を推定しない場合、あらかじめ設定された優先度にしたがって順次改善策を設定し、検出精度の改善を試みる。これにより、より早く、かつ、より容易に検出精度が改善される可能性を高めることができる。
In the example shown in FIG. 3, improvement measures are set for each detector so that the probability of occurrence of the cause is high but the priority is high, and the difficulty of execution is low but the priority is high. The ranking is set. Therefore, when the improvement
改善策設定部71は、複数の改善策について、乗員の属性又は状態、あるいは、車両の状態に基づいて、改善策を実行する優先度を設定してもよい。乗員に疾病などの持病がある場合、生体情報の重要性は高くなるため、生体情報の検出精度が低下した場合に検出精度を改善する改善策を実行させる優先度は高いと言える。一方、乗員が健常者である場合、検出精度を改善する改善策を実行させる優先度は低いと言える。このため、改善策設定部71は、乗員の疾病の有無によって、改善策を実行させるか否か、あるいは、改善策を実行させる時期を可変としてもよい。
The improvement
また、生体情報の検出器が人体に接触するウェアラブル機器や湿式電極を用いた検出器である場合、乗員が汗を掻きやすい人であるとすると、一旦汗を拭いても短時間で再び検出精度が低下すると考えられるため、汗を拭くように提示することによる検出精度の改善効果の期待度は低い。この場合、汗を拭くように提示することよりも、車内の温度を低下させる制御指令を出力した方が、検出精度の改善効果を期待できるため、制御による改善策の実行の優先度が高くされる。ただし、乗員が発熱により発汗している場合、車内の温度を低下させることによって乗員の体調が悪化するおそれがある。したがって、この場合には、車内の温度を低下させる制御指令の出力よりも、汗を拭くように提示することを優先させてもよい。 In addition, when the biometric information detector is a wearable device that comes into contact with the human body or a detector that uses wet electrodes, assuming that the occupant is a person who easily sweats, even if the sweat is wiped once, the detection accuracy will be reduced again in a short time. Therefore, it is unlikely that the effect of improving the detection accuracy by presenting the sweat as if it were wiped off is low. In this case, the improvement effect of the detection accuracy can be expected by outputting the control command that lowers the temperature inside the vehicle rather than presenting it to wipe the sweat, so the priority of executing the improvement measure by control is high. .. However, if the occupant is sweating due to heat generation, the occupant's physical condition may deteriorate by lowering the temperature inside the vehicle. Therefore, in this case, the presentation to wipe the sweat may be prioritized over the output of the control command for lowering the temperature inside the vehicle.
乗員の属性又は状態とは、年齢、性別、体調、性格、怪我の状態、身体の健康状態、心身状態、運転技能等、乗員に関する種々の情報を含んでいてもよい。乗員が高齢であったり、体調やけがの具合がよくなかったりすると、乗員による改善策の実行に支障がある場合がある。この場合には、乗員に改善策の実行を提示するよりも、車両1の制御を実行した方が、検出精度の改善効果を期待できるとも考えられるため、制御による改善策の実行の優先度が高くされる。また、乗員が心配性であったり、運転に慎重な性格であったりする場合には、運転操作に支障のある改善策の実行を提示したとしても、乗員が実際に改善策を実行することが難しいとも考えられるため、制御による改善策の実行の優先度が高くされる。また、乗員の運転技能が高い場合には、乗員の動作を伴う改善策の実行を提示したとしても、車両1の運転への影響は小さいと考えられるため、乗員による改善策の実行の優先度が高くされる。この他、乗員の属性又は状態に応じて、改善策の優先度が適切に設定され得る。 The occupant's attributes or condition may include various information about the occupant, such as age, gender, physical condition, personality, injured condition, physical health condition, mental and physical condition, driving skill, and the like. If the occupants are elderly or in poor physical condition or injured, it may be difficult for the occupants to implement improvement measures. In this case, it is considered that the improvement effect of the detection accuracy can be expected by executing the control of the vehicle 1 rather than presenting the occupant to execute the improvement measure. Therefore, the priority of executing the improvement measure by the control is set. Be raised. In addition, if the occupant is worried or has a cautious personality in driving, the occupant may actually implement the improvement measure even if he / she is offered to implement the improvement measure that interferes with the driving operation. Since it may be difficult, the priority of implementing improvement measures by control is high. In addition, when the driving skill of the occupant is high, even if the execution of the improvement measure accompanied by the movement of the occupant is suggested, the influence on the driving of the vehicle 1 is considered to be small. Is raised. In addition, the priority of improvement measures can be appropriately set according to the attributes or conditions of the occupants.
なお、乗員の属性又は状態の情報は、あらかじめ乗員によって入力されてもよく、カメラの撮像情報等のセンサによって検出される情報に基づいて取得してもよい。また、改善策の優先度を設定することには、改善策の実行の可否を設定することが含まれてもよく、また、検出精度が低下したと推定された場合に改善策を設定する頻度を変更することが含まれてもよい。 The occupant's attribute or state information may be input in advance by the occupant, or may be acquired based on information detected by the sensor such as image pickup information of the camera. In addition, setting the priority of the improvement measure may include setting whether or not the improvement measure can be executed, and the frequency of setting the improvement measure when it is estimated that the detection accuracy has deteriorated. May include changing.
また、改善策設定部71は、車両1の状態に応じて、設定する改善策の優先度を設定してもよい。例えば、車両1が一般道路を走行しているか、高速道路を走行しているかによって、実行可能な改善策が変わり得る。具体的に、車両1が高速道路を走行している場合、乗員がステアリングホイールから手を放す動作を伴う改善策の実行が困難になるとも考えられるため、制御による改善策の実行の優先度が高く設定される。また、車両1が急カーブを走行している場合、乗員の動作を伴う改善策の実行や、車両1の制御による改善策の実行が困難な場合も考えられる。したがって、改善策設定部71は、車両1の走行状態に応じて、改善策の優先度を設定してもよい。あるいは、車両1の走行状態によっては、車速を低下させると危険な場合も考えられる。この場合、車速を低下させる改善策の実行を禁止してもよい。
Further, the improvement
<2.車両用制御装置の構成例>
次に、本実施形態に係る車両用制御装置50の動作の一例をフローチャートに沿って具体的に説明する。なお、以下に説明するフローチャートは、常時実行されてもよく、あるいは、適宜又はランダムな時間間隔で実行されてもよい。
<2. Configuration example of vehicle control device>
Next, an example of the operation of the
図4は、車両用制御装置50により実行される検出精度改善処理の一例を示すフローチャートである。
まず、制御装置50の判定部63は、検出器にから送信される情報に基づいて生体情報を検出する(ステップS11)。次いで、判定部63は、検出器による生体情報の検出精度を推定する(ステップS13)。判定部63は、検出される生体情報の値の変化に基づいて生体情報の検出精度を推定してもよく、検出精度に影響を与え得る情報に基づいて生体情報の検出精度を推定してもよい。検出される生体情報の値の変化に基づいて生体情報の検出精度を推定する場合、検出精度に影響を与え得る情報の算出をしなくてもよいため、制御装置50の負荷を低減することができる。
FIG. 4 is a flowchart showing an example of the detection accuracy improvement process executed by the
First, the
次いで、判定部63は、生体情報の検出精度が低下したか否かを判別する(ステップS15)。検出される生体情報の検出精度が実際に低下している場合だけでなく、生体情報の検出精度が低下するおそれがある場合にも、検出精度が低下したものと判別されてもよい。検出精度の低下を判別する方法は特に限定されない。例えば、判定部63は、検出される生体情報の値が異常に大きく変化したり、検出される生体情報の値が所定時間連続して適正範囲外の値となったりした場合に、生体情報の検出精度が低下したと判定してもよい。あるいは、図2に示したように、判定部63は、生体情報の検出精度に影響を与え得る情報に基づいて生体情報の検出精度をレベル分けしてもよい。
Next, the
生体情報の検出精度が低下していない場合(S15/No)、ステップS11に戻って生体情報の検出及び検出精度の判定を繰り返す。一方、生体情報の検出精度が低下している場合(S15/Yes)、制御装置50の改善策設定部71は、生体情報の検出精度を改善するための改善策を設定する(ステップS17)。改善策設定部71は、検出精度が低下した原因を推定したうえで、当該原因を解消するための改善策を設定してもよく、検出精度が低下した生体情報の検出器の種類に応じて、あらかじめ設定された改善策を設定してもよい。その際に、改善策設定部71は、検出精度低下の原因の発生確率、乗員の属性又は状態、あるいは、車両1の走行状態に基づいて優先度を設定し、優先度の高い順に改善策を設定してもよい。
If the detection accuracy of the biometric information has not deteriorated (S15 / No), the process returns to step S11 and the detection of the biometric information and the determination of the detection accuracy are repeated. On the other hand, when the detection accuracy of the biological information is lowered (S15 / Yes), the improvement
図5は、改善策設定処理の具体例を示すフローチャートである。以下に説明するフローチャートは、生体情報の検出精度が低下した原因を推定し、所定の優先度にしたがって改善策を設定する例である。 FIG. 5 is a flowchart showing a specific example of the improvement measure setting process. The flowchart described below is an example of estimating the cause of the decrease in the detection accuracy of biological information and setting improvement measures according to a predetermined priority.
まず、制御装置50の改善策設定部71は、生体情報の検出精度の低下の原因を推定する(ステップS31)。すでに判定部63が、生体情報の検出精度に影響を与え得る情報に基づいて検出精度の判定を行っている場合、改善策設定部71は、当該判定に用いられた情報に基づいて検出精度の低下の原因を推定してもよい。あるいは、判定部63が、検出された生体情報の値に基づいて検出精度の判定を行っている場合、改善策設定部71は、図2に示すような生体情報の検出精度に影響を与え得る情報に基づいて検出精度の低下の原因を推定してもよい。
First, the improvement
次いで、改善策設定部71は、乗員の属性又は状態の情報、あるいは、車両1の走行状態の情報を取得する(ステップS33)。乗員の属性又は状態の情報は、乗員によりあらかじめ入力された情報であってもよく、カメラ等の検出器により検出した情報に基づいて取得される情報であってもよい。例えば、改善策設定部71は、乗員の年齢、性別、体調、性格、怪我の状態、身体の健康状態、心身状態、運転技能等の情報を取得する。また、車両1の走行状態の情報は、車両1の速度、加速度、舵角、走行位置、車室内の環境等の情報を含み、センサにより検出した情報に基づいて取得される情報であってもよい。
Next, the improvement
次いで、改善策設定部71は、推定された検出精度の低下の原因と、乗員の属性又は状態の情報、あるいは、車両1の走行状態の情報に応じて、改善策に優先度を設定する(ステップS35)。改善策の優先度は、例えば、乗員の属性又は状態に応じた生体情報の重要度、検出精度の改善効果、改善策の実行の難易度等に応じて設定される。
Next, the improvement
次いで、改善策設定部71は、乗員の属性を考慮して、生体情報の検出精度を改善させる必要があるか否かを判別する(ステップS37)。例えば、乗員が健常者である場合、身体の状態が悪化する可能性が低く、生体情報の検出精度を改善させる必要性が比較的低いと考えられる。この場合、改善策設定部71は、検出精度を改善させる必要がないと判定する。この他、改善策設定部71は、乗員の年齢、疾病や病状の履歴等の身体に関わる情報に基づいて、生体情報の検出精度を改善させる必要があるか否かを判別してもよい。
Next, the improvement
生体情報の検出精度を改善させる必要がない場合(S37/No)、改善策設定部71は、改善策を設定せずに本ルーチンを終了させる。一方、生体情報の検出精度を改善させる必要がある場合(S37/Yes)、改善策設定部71は、今回の検出精度の低下に対して、未だ設定していない改善策があるか否かを判別する(ステップS39)。すべての改善策を設定済みであり、設定していない改善策がない場合(S39/No)、改善策設定部71は、生体情報の検出精度の改善の見込みがないと判断されるため、そのまま本ルーチンを終了させる。
When it is not necessary to improve the detection accuracy of the biological information (S37 / No), the improvement
一方、未だ設定していない改善策がある場合(S39/Yes)、改善策設定部71は、未設定の改善策のうち最も優先度の高い改善策を改善策として設定する(ステップS41)。つまり、すでに設定した改善策が実行された場合であっても、生体情報の検出精度が改善されない限り、異なる改善策が優先度にしたがって順次設定される。
On the other hand, when there is an improvement measure that has not been set yet (S39 / Yes), the improvement
図4に戻り、ステップS17において、改善策設定部71により改善策が設定されると、設定された改善策が乗員の動作を伴うものであれば、提示部33は当該改善策の実行を促す情報を提示する。当該提示は、表示装置への表示であってもよく、音声案内であってもよく、警告音の発生や警告灯の点灯であってもよい。また、設定された改善策が所定の制御によるものであれば、改善策設定部71は、所定の制御指令を生成して出力する。例えば、改善策設定部71は、車両1のアクティブサスペンションの設定を変更する制御指令や、車両1を減速させる制御指令を生成し出力する。
Returning to FIG. 4, when the improvement measure is set by the improvement
次いで、改善策設定部71は、検出される生体情報の検出精度が改善したか否かを判別する(ステップS19)。具体的に、改善策設定部71は、ステップS11〜ステップS15と同様の手順により検出精度が低下したか否かを判定し、低下した状態であった検出精度が、低下していない状態に復帰した場合に、検出精度が改善したと判定する。生体情報の検出精度が改善された場合(S19/Yes)、改善策設定部71は、本ルーチンを終了させる。
Next, the improvement
一方、生体情報の検出精度が改善していない場合(S19/No)、改善策設定部71は、ステップS17に戻り、再び改善策を設定する。ステップS17においても、図5に示すフローチャートにしたがって改善策が設定される。具体的には、すでに実行した改善策によっても生体情報の検出精度が改善されない状態であるため、未だ設定されていない別の改善策が設定される。このように改善策を設定することにより、生体情報が改善される見込みの高い改善策、あるいは、実行の難易度が低い改善策が優先的に設定され、より早くあるいは容易に生体情報の検出精度を改善できる可能性を高くすることができる。
On the other hand, when the detection accuracy of the biological information is not improved (S19 / No), the improvement
以上説明したように、第1の実施の形態に係る車両用制御装置50は、車両1の乗員の生体情報の検出精度が低下した場合に、検出精度を改善するための改善策を設定する改善策設定部71を備えている。したがって、生体情報の検出精度が低下した場合に、設定される改善策が実行されることによって、生体情報の検出精度を改善させることができる。これにより、生体情報に基づいて車両1を緊急停止させる制御や、身体の異常を警告する制御が、生体情報の検出精度が低下した不安定な状態で実行されるおそれを低減することができる。
As described above, the
また、本実施形態に係る車両用制御装置50は、生体情報の検出精度の低下の原因を推定し、当該原因を解消するための改善策を設定してもよい。これにより、生体情報の検出精度をより早く、あるいは、確実に改善させることができる。また、本実施形態に係る車両用制御装置50は、乗員の属性又は状態、あるいは、車両1の走行状態、さらには実行の難易度に応じた優先度に基づいて、改善策を設定してもよい。これにより、生体情報の重要度が高いほど、生体情報の改善の見込みが高いほど、あるいは、改善策の実行が容易であるほど、優先的に改善策として設定されやすくなって、生体情報を改善させる効率を高めることができる。
Further, the
<<第2の実施の形態>>
次に、本発明の第2の実施の形態に係る車両用制御装置について説明する。第2の実施の形態に係る車両用制御装置は、生体情報の検出器が乗員カメラである場合について、乗員の顔領域の撮像情報に基づく生体情報の検出精度を改善するための種々の改善策を設定可能に構成されている。具体的に、本実施形態に係る車両用制御装置は、乗員の顔の領域への外光の照射状態が所定の状態となっている場合に、顔の領域への外光の影響を低減する処理を実行するよう構成されている。以下、本実施形態に係る車両用制御装置について、第1の実施の形態に係る車両用制御装置と異なる点を説明する。
<< Second Embodiment >>
Next, the vehicle control device according to the second embodiment of the present invention will be described. The vehicle control device according to the second embodiment has various improvement measures for improving the detection accuracy of the biometric information based on the imaged information of the occupant's face region when the biometric information detector is the occupant camera. Is configured to be configurable. Specifically, the vehicle control device according to the present embodiment reduces the influence of the external light on the facial area when the irradiation state of the external light on the occupant's face area is in a predetermined state. It is configured to perform processing. Hereinafter, the vehicle control device according to the present embodiment will be described as being different from the vehicle control device according to the first embodiment.
(1.車両用制御装置の構成例)
図6は、本実施形態に係る車両用制御装置(以下、単に「制御装置」ともいう)50Aの構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る制御装置50Aは、第1の実施の形態において説明した乗員カメラ41、光センサ43及び加速度センサ45と併せて、周囲環境検出器48及びGPS(Global Positioning System)装置49が通信可能に接続されている。
(1. Configuration example of vehicle control device)
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle control device (hereinafter, also simply referred to as “control device”) 50A according to the present embodiment. In the control device 50A according to the present embodiment, the
周囲環境検出器48は、車両1の周囲環境を検出する。例えば、周囲環境検出器48は、車両1の周囲を撮影するカメラ装置を含んでもよく、車両1の周囲に存在する物体を検出するレーダセンサ、RiDAR装置、超音波センサ等のセンサ機器を含んでもよい。また、GPS装置49は、GPS衛星からの衛星信号を受信して、車両1の現在位置を特定する。ただし、車両1の現在位置の情報を特定可能な装置であれば、他の衛星信号を利用した装置であってもよい。さらに、制御装置50Aは、例えば、他車両に搭載された制御装置や路上に設置された情報配信装置等との間で通信できるように構成されていてもよい。制御装置50Aは、周囲環境検出器48、GPS装置49又は外部の装置から送信される情報に基づいて、現在の季節や、時間帯又は太陽の位置、車両1の走行エリアや走行位置、進行方向等の情報を取得する。
The
また、制御装置50Aは、第1の実施の形態において説明した入力部31、提示部33及び車両駆動制御装置37と併せて、外光調整部39と通信可能に接続されている。本実施形態において、外光調整部39は、乗員の顔領域に照射される外光を調整するための制御を実行する機能を有する。外光調整部39は、サンバイザ制御装置39aと、調光ガラス制御装置39bとを含む。ただし、外光調整部39は、サンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bのいずれか一方の装置だけであってもよい。
Further, the control device 50A is communicably connected to the external
サンバイザ制御装置39aは、車両1に備えられたサンバイザの位置又は向きを調整するための装置である。サンバイザは、運転席及び助手席の上方に一般的に設けられているサンバイザであってもよく、適宜の位置に追加的に設けられたサンバイザであってもよい。例えば、サンバイザ制御装置39aは、サンバイザの位置又は向きを調整可能な装置であれば特に限定されるものではなく、例えば、サンバイザを支持するバーの回転動作を行う駆動装置であってもよい。
The sun
また、調光ガラス制御装置39bは、フロントガラス又はサイドドアのガラスの透光性を調節するための装置である。例えば、調光ガラス制御装置39bは、フロントガラス等の透明度を調節可能な装置であれば特に限定されるものではなく、例えば、フロントガラス等に備えられた液晶フィルムに印加する電圧を調整する制御装置であってもよい。調光ガラスによる調光範囲は、電圧を印加する範囲を制御することによって調節することができる。
Further, the dimming
本実施形態に係る制御装置50Aは、通信部51、演算処理装置53及び記憶部55を備えている。通信部51は、車両1の外部の装置との間で信号を送受信するためのインタフェースを含む。
The control device 50A according to the present embodiment includes a
演算処理装置53は、検出部61、判定部63、制御部65及び改善策設定部71を備えている。演算処理装置53のこれらの各部は、具体的には、演算処理装置53によるプログラムの実行により実現される機能である。このうち、制御部65は、第1の実施の形態に係る制御装置50の各部と同様の機能を有する。
The
また、検出部61は、乗員カメラ41により取得された顔画像の情報に基づいて、乗員の心拍、視線の動き、顔向き等の生体情報を検出する。上述のとおり、乗員の心拍は、顔の色情報の変化に基づいて検出することができる。乗員の視線の動き又は顔向きは、顔画像から瞳又は顔の特徴点を抽出する処理に基づいて検出することができる。
Further, the
判定部63は、乗員カメラ41の撮像情報に基づく生体情報の検出精度を判定する。検出精度の判定は、検出精度が低下するおそれがあるか否かを判定することを含む。本実施形態において、判定部63は、車両1に照射される外光の照度が高い状態で乗員の顔領域に外光が照射されている場合に、生体情報の検出精度が低下していると判定する。例えば、乗員カメラ41の撮像情報に基づいて顔の色温度の変化を求め、当該色温度の変化に基づいて心拍を検出する場合、顔領域の照度が急激に変動したときや、顔領域に光と影のコントラストが生じたときに、検出精度が低下する。また、乗員カメラ41の撮像情報に基づいて視線の動きを検出する場合、乗員の瞳の領域の照度が急激に変動したときや、瞳の領域に光と影のコントラストが生じたときに、検出精度が低下する。
The
判定部63は、車両1が受ける外光の照度が所定の閾値以上となっているか否かを判定する。所定の閾値は、現在の時刻が昼間であって、天候が晴であることを判定するための閾値として適切な値に設定される。また、判定部63は、外光の照度が所定の閾値以上である場合に、乗員の顔領域に外光が照射されているときに、乗員カメラ41の撮像情報に基づく生体情報の検出精度が低下していると判定する。このとき、判定部63は、あらかじめ設定された所定時間以上乗員の顔領域に外光が照射されているときに、生体情報の検出精度が低下していると判定してもよい。これにより、緊急停止制御や警告制御に与える影響が小さい場合に、改善策を実行させないようにすることができる。乗員の顔領域に外光が照射されているか否かは、例えば、現在の季節や、時間帯又は太陽の位置、車両1の位置や向き、乗員カメラ41の撮像情報、及びシート位置又は顔の位置の情報に基づいて判定することができる。
The
判定部63は、現在の季節や時間帯を、日付及び時刻情報から取得することができる。また、判定部63は、太陽の位置を、例えばテレマティクスサービス等の外部システムから取得することができる。また、判定部63は、車両1の位置や向きを、例えばGPS装置49から取得することができる。また、判定部63は、シート位置又は顔の位置を、シート位置を検出するセンサや、カメラの撮像情報から取得することができる。
The
なお、判定部63が、検出される生体情報の値や出力の変化に基づいて生体情報の検出精度を判定する場合、上述の検出精度に影響を与え得る情報に基づいて検出精度の低下の原因を判定する機能は、改善策設定部71が有していてもよい。
When the
改善策設定部71は、判定部63により検出精度が低下していると判定された場合に、検出精度を改善させる改善策を設定する。本実施形態において、改善策設定部71は、外光調整部39を制御して、乗員の顔領域に照射される外光を調整する改善策を設定する。本実施形態において、設定可能な改善策は、少なくともサンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御して乗員の顔領域に外光が照射されないようにする改善策を含む。改善策設定部71は、外光調整部39を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号を外光調整部39へ送信する。設定可能な改善策は、提示部33を介して乗員にサンバイザの使用を推奨する提示を行う改善策を含んでもよい。また、改善策設定部71は、外光調整部39を制御することによる改善策と併せて、第1の実施の形態で説明した改善策を設定できるように構成されていてもよい。
The improvement
制御信号を受信したサンバイザ制御装置39aは、制御信号にしたがってサンバイザの位置又は角度の少なくとも一方を調節する。あるいは、制御信号を受信した調光ガラス制御装置39bは、制御信号にしたがってフロントガラス又はサイドドアのガラスの一部の透光性を低下させる。これにより、外光が乗員の顔領域に照射されないように遮光される。
Upon receiving the control signal, the sun
また、生体情報を検出する対象の乗員がドライバである場合、改善策設定部71は、乗員の顔領域の一部に外光が照射されないようにサンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御するにあたり、乗員の視界を遮らないように制御することが好ましい。具体的に、改善策設定部71は、乗員の視界を遮らないようにしつつ、乗員の顔領域のうち生体情報の検出に用いられる領域に外光が照射されないように、サンバイザの位置や向き、あるいは、調光ガラスの遮光範囲を調節することが好ましい。例えば、乗員カメラ41により取得される顔画像のうちの頬の領域の画像に基づいて心拍を検出している場合には、乗員の視界を遮らないように頬の領域に外光が照射されないようにすればよい。あるいは、乗員カメラ41により取得される顔画像のうちの瞳の画像に基づいて視線の動きを検出している場合には、乗員の視界を遮らないように瞳の領域に外光が照射されないようにすればよい。
When the occupant whose biological information is to be detected is a driver, the improvement
また、サンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御して、乗員の顔領域に外光が照射されないようにする場合、改善策設定部71は、車両1の運転モードが手動運転モードか自動運転モードかによって制御を変更してもよい。例えば、車両1が自動運転中である場合、乗員の視界が遮られる場合があったとしても車両1の運転に与える影響は小さいが、車両1が手動運転中である場合、乗員の視界を遮ることは避けなければならない。したがって、改善策設定部71が、手動運転中にサンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御する際に、乗員の視界を遮らないようにサンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御することが好ましい。このとき、車両1が自動運転中であったとしても、自動運転のレベル(第1のレベル(レベル1)〜レベル4)に応じて、遮光範囲を異ならせてもよい。具体的には、自動運転のレベルが低いほど、乗員の視界を遮る範囲が小さくなるようにサンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御してもよい。
Further, when the sun
また、生体情報の検出に用いられている特定の領域に外光が照射されないように外光調整部39を調整すると乗員の視界が妨げられるときには、改善策設定部71は、顔画像のうち生体情報の検出に用いる特定の領域を変更させてもよい。例えば、検出部61が、乗員の頬の領域の画像に基づいて心拍を検出している場合、頬の領域に外光が照射されないように外光調整部39を調整すると乗員の視界を遮る場合には、検出部61が心拍の検出に用いる領域を額の領域に変更させてもよい。あるいは、改善策設定部71は、乗員の顔領域のうち外光が照射されない範囲を特定し、当該領域の画像に基づいて心拍を検出するよう変更させてもよい。これにより、乗員の視界を遮ることなく、顔領域の一部に外光の影響を低減可能な領域を形成して、心拍の検出精度の低下を抑制することができる。
Further, when the external
さらに、設定可能な改善策は、車両1の駆動を制御し、外部環境を利用して顔領域に外光が照射されないようにする改善策を含んでもよい。例えば、改善策設定部71は、車両1に搭載された前方監視カメラやRiDAR装置等から送信される車両1の周囲環境の情報に基づいて、車両1の周囲に大型の車両が存在するか否かを判定する。また、改善策設定部71は、周囲に車両が存在すると判定した場合、現在の季節や、時間帯又は太陽の位置、車両1の位置や向き、乗員カメラ41の撮像情報、及びシート位置又は顔の位置の情報と併せて、周囲の車両の位置の情報を用いて、周囲の車両の影によって顔領域に照射される外光を遮ることができるか否かを判定する。改善策設定部71は、周囲の車両の影によって顔領域に照射される外光を遮ることができる場合、車両1が当該位置を走行するように車両駆動制御装置37を制御する。
Further, the settable improvement measures may include an improvement measure that controls the driving of the vehicle 1 and prevents the face region from being irradiated with external light by utilizing the external environment. For example, the improvement
(2.車両用制御装置の動作例)
次に、図6〜図7に示すフローチャートを参照しつつ、制御装置50Aによる制御処理の動作の一例を説明する。
(2. Operation example of vehicle control device)
Next, an example of the operation of the control process by the control device 50A will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 6 to 7.
まず、制御装置50Aの判定部63は、生体情報を検出する対象となる乗員がいるかいないかを判別する(ステップS41)。例えば、判定部63は、乗員カメラ41により取得される撮像画像に基づいて、乗員がいるかいないかを判別してもよい。この他、判定部63は、シートに設けられた荷重センサや、シートベルトの装着を検知するセンサ等の種々の手段を利用して、乗員がいるかいないかを判別してもよい。生体情報の検出対象となる乗員がいない場合(S41/No)、判定部63は、本ルーチンを終了させてステップS41に戻る。
First, the
一方、生体情報の検出対象となる乗員がいる場合(S41/Yes)、判定部63は、車両1に照射される外光の照度が高いか否かを判別する(ステップS43)。例えば、判定部63は、外光の照度が100,000ルクス以上の状態であるか否かを判別する。具体的に、判定部63は、乗員カメラ41により取得される撮像画像の輝度が所定の閾値以上であるか否かを判定することにより、外光の照度が高いか否かを判別してもよい。この他、判定部63は、車両1に設置した照度計等の種々の手段を利用して、外光の照度が高いか否かを判別してもよい。外光の照度が高くない場合(S43/No)、判定部63は、本ルーチンを終了させてステップS41に戻る。
On the other hand, when there is an occupant whose biological information is to be detected (S41 / Yes), the
一方、外光の照度が高い場合(S43/Yes)、判定部63は、乗員の顔領域に外光が照射されているか否かを判別する(ステップS45)。例えば、判定部63は、乗員カメラ41により取得される撮像画像に基づいて、乗員の顔領域を特定するとともに当該顔領域の輝度が所定の閾値以上であるか否かを判定することにより、乗員の顔領域に外光が照射されているか否かを判別してもよい。このとき、判定部63は、乗員の顔領域のうち、生体情報の検出に用いられる特定の領域に外光が照射されているか否かを判別してもよい。なお、乗員の顔領域に外光が照射されているか否かは、車両1の走行エリア、走行位置、進行方向、路面の傾き、時刻、太陽の向き、乗員の姿勢、顔の位置等の情報に基づいて推定してもよい。乗員の顔領域に外光が照射されていない場合(S45/No)、判定部63は、本ルーチンを終了させてステップS41に戻る。
On the other hand, when the illuminance of the external light is high (S43 / Yes), the
一方、乗員の顔領域に外光が照射されている場合(S45/Yes)、制御装置50Aの改善策設定部71は、乗員の顔領域に外光が照射されないようにして生体情報の検出精度を改善する改善策を設定する(ステップS47)。例えば、改善策設定部71は、サンバイザ制御装置39a又は調光ガラス制御装置39bを制御して、乗員の顔の領域に外光が照射されないように外光を遮ってもよく、提示部33を介してサンバイザを用いて外光を遮るよう乗員に通知してもよく、周囲の大型の車両等の外部環境を利用して乗員の顔の領域への外光を遮ってもよい。
On the other hand, when the occupant's face area is irradiated with external light (S45 / Yes), the improvement
図7は、改善策設定部71による遮光制御処理の一例を示すフローチャートである。ここで説明する動作例において、改善策設定部71は、調光ガラス制御装置39bを制御して乗員の顔領域に照射される外光を遮る改善策を設定する。改善策が設定されると、改善策設定部71は、調光ガラス制御装置39bの制御信号を生成し、当該制御信号を調光ガラス制御装置39bへ送信する。
FIG. 7 is a flowchart showing an example of shading control processing by the improvement
まず、改善策設定部71は、調光ガラスによる調光範囲のうち、乗員の顔領域に外光が照射されないようにすることができる調光範囲Aを算出する(ステップS51)。例えば、改善策設定部71は、車両1の走行エリア、走行位置、進行方向、路面の傾き、時刻、太陽の向き、乗員の姿勢、顔の位置等の情報に基づいて、調光範囲Aを算出することができる。
First, the improvement
次いで、改善策設定部71は、車両1の運転モードが自動運転モードであるか否かを判別する(ステップS53)。運転モードが自動運転モードである場合(S53/Yes)、改善策設定部71は、調光範囲Aの調光ガラスの透光性を低下させる制御信号を生成し、当該制御信号を調光ガラス制御装置39bへ送信する(ステップS55)。これにより、乗員の顔領域へ照射される外光が遮られる。車両1は自動運転中であるため、操作主体者の視界が遮られるとしても運転への支障は小さく、車両1の運転の安全性を確保しつつ、生体情報の検出精度を改善させることができる。
Next, the improvement
一方、運転モードが自動運転モードではない場合(S53/No)、改善策設定部71は、調光ガラスによる調光範囲のうち、透光性を低下させた場合に乗員の視界を遮ることになる調光範囲Bを算出する(ステップS57)。例えば、改善策設定部71は、車両1の走行エリア、走行位置、進行方向、路面の傾き、時刻、太陽の向き、乗員の姿勢、顔の位置等の情報に基づいて、調光範囲Bを算出することができる。具体的に、改善策設定部71は、乗員の視線の向きに対して見上げ角及び見下げ角がそれぞれ適当な角度となる範囲を、乗員の視界を遮る調光範囲Bとして算出する。一例として、見上げ角が視線の向きに対して上方に3度、見下げ角が視線の向きに対して下方に1度に設定されてもよい。
On the other hand, when the operation mode is not the automatic operation mode (S53 / No), the improvement
次いで、改善策設定部71は、調光範囲Aと調光範囲Bとが重複しているか否かを判別する(ステップS59)。調光範囲Aと調光範囲Bとが重複していない場合(S59/No)、調光範囲Aの透光性を低下させても乗員の視界を遮るおそれがないことから、改善策設定部71は、調光範囲Aの調光ガラスの透光性を低下させる制御信号を生成し、当該制御信号を調光ガラス制御装置39bへ送信する(ステップS55)。
Next, the improvement
一方、調光範囲Aと調光範囲Bとが重複している場合(S59/Yes)、調光範囲Aの透光性を低下させると乗員の視界を遮るおそれがあることから、改善策設定部71は、調光範囲Bを除く調光範囲Aの調光ガラスの透光性を低下させる制御信号を生成し、当該制御信号を調光ガラス制御装置39bへ送信する(ステップS61)。これにより、乗員の視界を遮らない範囲で顔領域へ照射される外光が遮られる。このとき、調光範囲Bと重複しない調光範囲Aのすべての透光性を低下させてもよく、調光範囲Bと重複しない調光範囲Aのうち、検出精度が向上する範囲のみの透光性を低下させてもよい。
On the other hand, when the dimming range A and the dimming range B overlap (S59 / Yes), if the translucency of the dimming range A is lowered, the view of the occupant may be obstructed. The
したがって、車両1が手動運転中であっても、乗員の視界を遮らないように顔領域への外光が遮られ、車両1の運転の安全性の低下を抑制しつつ、生体情報の検出精度を改善させることができる。その際に、改善策設定部71は、撮像画像中の顔領域のうちの生体情報の検出に用いられる特定の領域を変更させてもよい。これにより、生体情報の検出精度を確保することができる。
Therefore, even when the vehicle 1 is manually driven, the external light to the face region is blocked so as not to block the view of the occupant, and the detection accuracy of the biological information is suppressed while suppressing the deterioration of the driving safety of the vehicle 1. Can be improved. At that time, the improvement
このように、本実施形態に係る制御装置50Aよれば、乗員カメラ41により取得される撮像画像に基づいて検出される生体情報の検出精度が低下した場合に、乗員の顔領域に照射される外光を遮る改善策が設定される。このため、生体情報を検出するために用いられる領域における明暗が明るくなりすぎることが抑制され、検出精度を向上させることができる。また、生体情報を検出するために用いられる領域において、外光が照射される領域と照射されない領域とが混在することがなくなり、検出精度を向上させることができる。
As described above, according to the control device 50A according to the present embodiment, when the detection accuracy of the biological information detected based on the captured image acquired by the
また、本実施形態に係る制御装置50Aよれば、乗員の顔領域に照射される外光を遮る際に、乗員の視界を遮らないように制御した場合には、生体情報の検出精度の低下を抑制しつつ、運転の安全性が低下することを抑制することができる。また、本実施形態に係る制御装置50Aによれば、乗員の視界を遮らないように顔領域に照射される外光を遮る際に、車両1が自動運転中か手動運転中かによって外光を遮る領域を異ならせることができる。これにより、生体情報の検出精度の低下を抑制しつつ、運転の安全性が低下することをさらに抑制することができる。 Further, according to the control device 50A according to the present embodiment, when the external light emitted to the occupant's face area is blocked so as not to block the occupant's field of view, the detection accuracy of the biological information is lowered. While suppressing it, it is possible to suppress a decrease in driving safety. Further, according to the control device 50A according to the present embodiment, when blocking the external light emitted to the face area so as not to block the view of the occupant, the external light is emitted depending on whether the vehicle 1 is in automatic driving or manual driving. The area to be blocked can be different. As a result, it is possible to further suppress the decrease in driving safety while suppressing the decrease in the detection accuracy of biological information.
また、本実施形態に係る制御装置50Aによれば、乗員の視界を遮らないように外光を遮ると、生体情報を検出するための特定の領域への外光の照射を遮ることができない場合には、当該生体情報を検出するための特定の領域を変更することができる。したがって、生体情報の検出精度を維持しつつ生体情報の検出を継続させることができる。 Further, according to the control device 50A according to the present embodiment, if the external light is blocked so as not to block the view of the occupant, the irradiation of the external light to a specific area for detecting biological information cannot be blocked. Can be modified to a specific region for detecting the biometric information. Therefore, it is possible to continue the detection of the biological information while maintaining the detection accuracy of the biological information.
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such examples. It is clear that a person having ordinary knowledge in the field of technology to which the present invention belongs can come up with various modifications or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. , These are also naturally understood to belong to the technical scope of the present invention.
例えば、上記の各実施の形態においては、乗員の身体の異常があると判断された場合に、車両を安全かつ速やかに停止させる制御が行われるように構成されていたが、車両を緊急停止させる制御に代えて、近隣の適切な病院へ車両を案内する自動運転制御が行われるように構成されてもよい。 For example, in each of the above embodiments, when it is determined that there is an abnormality in the body of the occupant, the control for stopping the vehicle safely and promptly is performed, but the vehicle is stopped urgently. Instead of control, automated driving control may be configured to guide the vehicle to an appropriate nearby hospital.
また、上記の各実施の形態において、乗員カメラ41により取得される撮像情報に基づいて生体情報を検出する場合、判定部63は、都度取得される乗員の顔の画像を、所定の基準画像と比較することにより生体情報の検出精度を判定してもよい。例えば、車両用制御装置は、乗員の顔の領域に対して外光が照射されない状態で撮像された基準画像を、当該状態での走行環境の情報とともに記憶部55に記憶させる基準画像記憶部を備えてもよい。基準画像に紐づけられる車両の走行環境の情報は、車両1の走行エリア、走行位置、進行方向、路面の傾き、時刻、太陽の向き、乗員の姿勢、顔の位置等の情報を含む。判定部63は、蓄積された基準画像の中から、現在の走行環境に合致する基準画像を選択して、現在の乗員の顔画像と比較することにより、生体情報の検出精度を判定する。これにより、車両1の走行環境に応じて生体情報を改善させる改善策を設定することが可能になる。
Further, in each of the above embodiments, when the biological information is detected based on the image pickup information acquired by the
また、車両用制御装置が、生体情報を検出する対象となる乗員がドライバである場合、基準画像記憶部は、乗員の顔の領域へ照射される外光を遮ったとしても乗員による運転に支障がない条件下で外光を遮る制御を外光調整部39に実行させて基準画像を取得してもよい。これにより、車両1の走行環境に応じて生体情報を改善させる改善策を実行するにあたり、サンバイザや調光ガラスによる遮光範囲をあらかじめ設定することが可能になって、生体情報の検出精度を改善させる確実性を高めることができる。
Further, when the occupant whose biological information is detected by the vehicle control device is the driver, the reference image storage unit interferes with the occupant's driving even if the external light radiated to the occupant's face area is blocked. The reference image may be acquired by causing the external
31…入力部、33…提示部、37…車両駆動制御装置、41…乗員カメラ、43…光センサ、45…加速度センサ、47…生体情報検出器、50…車両用制御装置、53…演算処理装置、55…記憶部、61…検出部、63…推定部、65…制御部、67…緊急停止制御部、69…警告制御部、71…改善策設定部、
31 ... Input unit, 33 ... Presentation unit, 37 ... Vehicle drive control device, 41 ... Crew camera, 43 ... Optical sensor, 45 ... Accelerometer, 47 ... Biological information detector, 50 ... Vehicle control device, 53 ... Arithmetic processing Device, 55 ... storage unit, 61 ... detection unit, 63 ... estimation unit, 65 ... control unit, 67 ... emergency stop control unit, 69 ... warning control unit, 71 ... improvement measure setting unit,
Claims (18)
前記検出部による生体情報の検出精度を判定する判定部と、
前記生体情報の検出精度が低下した場合に、前記検出精度を改善するための改善策を設定する改善策設定部と、
を備える、車両用制御装置。 A detector that detects the biological information of the occupants of the vehicle,
A determination unit that determines the detection accuracy of biological information by the detection unit, and
When the detection accuracy of the biometric information is lowered, the improvement measure setting unit for setting the improvement measure for improving the detection accuracy, and the improvement measure setting unit.
A vehicle control device.
前記改善策設定部は、前記乗員の顔の領域への外光の照射状態が所定の状態となっている場合に、前記顔の領域への前記外光の影響を低減する処理を実行する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 The detection unit detects the biological information of the occupant based on the image taken by the camera that captures the face of the occupant.
The improvement measure setting unit executes a process of reducing the influence of the external light on the face area when the irradiation state of the external light on the face area of the occupant is in a predetermined state. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 7.
前記改善策設定部は、前記特定の領域に照射される前記外光を遮るための改善策を設定する、請求項8又は9に記載の車両用制御装置。 The biological information is information detected based on an image of a specific region of the occupant's face.
The vehicle control device according to claim 8 or 9, wherein the improvement measure setting unit sets an improvement measure for blocking the external light emitted to the specific area.
前記改善策設定部は、前記操作主体者の視界を妨げないように、前記外光を遮るための改善策を設定する、請求項8〜12のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 When the occupant whose body information is to be detected is the operator of the vehicle,
The vehicle control device according to any one of claims 8 to 12, wherein the improvement measure setting unit sets an improvement measure for blocking the outside light so as not to obstruct the view of the operator.
前記改善策設定部は、前記特定の領域に照射される前記外光を遮ることにより前記操作主体者の視界を妨げると推定される場合、前記生体情報の検出に用いられる前記特定の領域を他の領域に変更させる、請求項10に記載の車両用制御装置。 When the occupant whose body information is to be detected is the operator of the vehicle,
When it is presumed that the field of view of the operator is obstructed by blocking the external light that irradiates the specific area, the improvement measure setting unit sets the specific area used for detecting the biological information. The vehicle control device according to claim 10, wherein the area is changed to.
前記改善策設定部は、前記車両が手動運転モードである場合に、前記操作主体者の視界を妨げないように改善策を設定する、請求項13又は14に記載の車両用制御装置。 The vehicle is a vehicle in which an automatic driving mode and a manual driving mode can be selected.
The vehicle control device according to claim 13 or 14, wherein the improvement measure setting unit sets improvement measures so as not to obstruct the view of the operator when the vehicle is in the manual driving mode.
前記判定部は、取得される前記乗員の顔の画像を現在の走行環境に合致する前記基準画像と比較することにより前記生体情報の検出精度を判定する、請求項8〜16のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 A reference image storage unit for storing a reference image captured in a state where the occupant's face area is not irradiated with external light together with information on the driving environment in the state is further provided.
Any one of claims 8 to 16, wherein the determination unit determines the detection accuracy of the biological information by comparing the acquired image of the occupant's face with the reference image matching the current driving environment. The vehicle control device according to.
前記基準画像記憶部は、前記乗員の顔の領域に対して外光が照射されない状態での前記基準画像を撮像するために、前記操作主体者の顔の領域への外光を遮った場合であっても運転に支障がない条件下で前記外光を遮る制御を実行させ、前記基準画像を取得する、請求項17に記載の車両用制御装置。
When the occupant whose body information is to be detected is the operator of the vehicle,
When the reference image storage unit blocks the external light to the facial area of the operator in order to capture the reference image in a state where the external light is not applied to the facial area of the occupant. The vehicle control device according to claim 17, wherein the control for blocking the outside light is executed and the reference image is acquired under conditions that do not hinder driving even if there is any.
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WO2023195149A1 (en) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 三菱電機株式会社 | Pulse wave estimation device, condition estimation device, and pulse wave estimation method |
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WO2023195148A1 (en) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 三菱電機株式会社 | Pulse wave estimation device, condition estimation device, and pulse wave estimation method |
WO2023195149A1 (en) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 三菱電機株式会社 | Pulse wave estimation device, condition estimation device, and pulse wave estimation method |
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