JP7370953B2 - ハイブリッド車両の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行用の動力源として内燃機関とモータジェネレータとを有するハイブリッド車両の制御システムに関する。

近年、走行用の動力源として内燃機関とモータジェネレータとを有するハイブリッド車両の普及率が上昇している。ハイブリッド車両の中には、内燃機関をメインの動力源として、加速時に内燃機関からの出力トルクが不足する場合等において、モータジェネレータからの出力トルクでアシストするものがある。

例えば特許文献１には、走行用の動力源として、過給システムを備えたエンジンとモータジェネレータとを有するハイブリッド車両が記載されている。特許文献１に記載のハイブリッド車両では、車両の走行状態が加速状態に移行するとき、モータジェネレータからの動力のみを走行用の動力源とするモータ単独走行に移行している。エンジンは運転状態であるがエンジンの動力を走行用に使わず、速やかに目標過給圧に達するように運転している。そしてエンジンの過給圧が目標過給圧に達した場合、モータ単独走行を中止してエンジンからの動力を走行用の動力源として使用し、モータジェネレータからの動力を、エンジンからの動力のアシストとして利用している。

また例えば特許文献２には、エンジンの駆動による車両の走行を、モータの駆動によってアシストする走行アシストを行う車両の駆動制御装置が記載されている。特許文献２に記載の駆動制御装置では、アシスト実施時間がアシスト継続許可時間に達した場合に走行アシストを停止させ、アシスト停止時間が経過するまで走行アシストを停止させている。

特開２０１７－１３６８８６号公報 特開２０１６－１４７５７８号公報

特許文献１に記載のハイブリッド車両では、例えば車両が緩やかな上り坂である登坂路を走行している場合であって、ユーザがアクセルを踏み込んで加速要求してもエンジンのトルクが上昇せず、回転数や過給圧が上昇しないような場合、モータジェネレータによるモータ単独走行がずっと継続してしまう。この場合、バッテリの電力消費量が大きく、バッテリの過放電等によってバッテリ寿命に影響を与える可能性があるので好ましくない。

また特許文献２に記載の車両の駆動制御装置では、例えば車両が緩やかな登坂路を走行している場合であって、ユーザがアクセルを踏み込んで加速要求してもエンジンのトルクが上昇せず、回転数が上昇しないような場合、アシスト継続許可時間が経過すると走行アシストが停止され、さらにアシスト停止時間が経過すると、再度走行アシストが実行される、という制御が繰り返される。この場合、走行アシストの実行と停止が繰り返され、ユーザに違和感を与えるとともに、走行アシストの繰り返しによるバッテリの電力消費量が大きく、バッテリの過放電等によってバッテリ寿命に影響を与える可能性があるので好ましくない。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、走行用の動力源として内燃機関とモータジェネレータを有するハイブリッド車両において、ユーザからの加速要求時にモータジェネレータにて内燃機関をアシストする際、ユーザに与える違和感を低減し、かつ、バッテリの寿命への影響をより低減させることができる、ハイブリッド車両の制御装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、車両の走行用の動力源として内燃機関とモータジェネレータとを有するハイブリッド車両の制御システムである。前記制御システムは、ユーザからの加速要求を含む内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出部と、前記運転状態と、前記加速要求の開始からの経過時間と、に応じた目標総合トルクを算出する目標総合トルク算出部と、前記目標総合トルクと前記運転状態とに基づいて前記内燃機関からの目標出力トルクである目標内燃機関出力トルクを算出し、算出した前記目標内燃機関出力トルクに近づくように前記内燃機関を制御する内燃機関出力トルク制御部と、前記運転状態に基づいて前記内燃機関から出力されているトルクである内燃機関出力トルクを算出する内燃機関出力トルク算出部と、前記目標総合トルクに対して前記内燃機関出力トルクでは不足しているトルクである不足トルクを算出する不足トルク算出部と、前記不足トルクと前記運転状態とに基づいて要求アシストトルクを算出し、算出した前記要求アシストトルクに近づくように前記モータジェネレータを制御して前記内燃機関をアシストする加速アシスト制御部と、を有している。そして前記制御システムには、前記運転状態に応じて前記要求アシストトルクの上限を規制するアシストトルクガード値が設定されており、前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、ユーザからの前記加速要求が継続しているにもかかわらず前記内燃機関出力トルクに関連する内燃機関出力トルク関連量が所定量以上上昇しない場合、前記アシストトルクガード値をゼロにすることで前記要求アシストトルクによるアシストを中止し、ユーザからの前記加速要求が終了された場合あるいは前記不足トルクが無くなった場合、前記アシストトルクガード値を前記運転状態に応じた値に戻す、ハイブリッド車両の制御システムである。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るハイブリッド車両の制御システムであって、前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、前記アシストトルクガード値をゼロにする場合、徐々に減少させながらゼロにする、ハイブリッド車両の制御システムである。

次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係るハイブリッド車両の制御システムであって、前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、前記要求アシストトルクによるアシストを開始してからアシスト維持時間を経過した場合に、前記アシストトルクガード値を徐々に減少させながらゼロにする、ハイブリッド車両の制御システムである。

次に、本発明の第４の発明は、上記第３の発明に係るハイブリッド車両の制御システムであって、前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、ユーザからの前記加速要求の開始と終了が繰り返された場合あるいは前記不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、前記加速要求の開始が繰り返された毎あるいは前記不足トルクの発生が繰り返された毎に、前記アシスト維持時間を短くしていく、ハイブリッド車両の制御システムである。

次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明～第４の発明のいずれか１つに係るハイブリッド車用の制御システムであって、前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、ユーザからの前記加速要求の開始と終了が繰り返された場合あるいは前記不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、前記加速要求の終了が繰り返された毎あるいは前記不足トルクの消滅が繰り返された毎に、前記運転状態に応じた値に戻す前記アシストトルクガード値を小さくしていく、ハイブリッド車両の制御システムである。

次に、本発明の第６の発明は、上記第１の発明～第５の発明のいずれか１つに係るハイブリッド車両の制御システムであって、前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、前記要求アシストトルクがアシスト下限トルク未満の場合、前記要求アシストトルクによるアシストを中止する、ハイブリッド車両の制御システムである。

次に、本発明の第７の発明は、上記第１の発明～第６の発明のいずれか１つに係るハイブリッド車両の制御システムであって、前記ハイブリッド車両は過給機を有しており、前記内燃機関出力トルク関連量は過給圧である、ハイブリッド車両の制御システムである。

第１の発明によれば、ユーザからの加速要求が継続しているにもかかわらず内燃機関出力トルク関連量が所定量以上上昇しない場合、アシストを中止し、加速要求が継続している場合は中止を維持し、加速要求が終了された場合あるいは不足トルクが無くなった場合にアシストトルクガード値を戻して、アシストの再開を許容する。つまり、ユーザからの加速要求の継続中にモータジェネレータからのアシストの実行と中止を繰り返すことが無い。従って、ユーザからの加速要求時にモータジェネレータにて内燃機関をアシストする際、ユーザに与える違和感を低減し、かつ、バッテリの寿命への影響をより低減させることができる。

第２の発明によれば、ユーザからの加速要求が継続している場合にアシストを中止する際、アシスト量を突然ゼロにするのでなく、アシスト量をゼロに向けて徐々に減少させるので、ユーザに与える違和感をより低減させることができる。

第３の発明によれば、アシスト量をゼロに向けて徐々に減少させる際、アシストを開始してからアシスト維持時間が経過するまではアシストを実行し、アシスト維持時間が経過した後はアシスト量をゼロに向けて徐々に減少させる。これにより、ユーザに与える違和感をより低減させることができる。

第４の発明によれば、ユーザからの加速要求の開始と終了が繰り返された場合あるいは不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、加速要求の開始が繰り返された毎あるいは不足トルクの発生が繰り返された毎に、アシスト維持時間を短くしていくことで、バッテリの寿命への影響を、より適切に低減させることができる。

第５の発明によれば、ユーザからの加速要求の開始と終了が繰り返された場合あるいは不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、加速要求の終了が繰り返された毎あるいは不足トルクの消滅が繰り返された毎に、運転状態に応じた値に戻すアシストトルクガード値を小さくしていくことで、バッテリの寿命への影響を、さらに適切に低減させることができる。

第６の発明によれば、ユーザが体感できないような少量のアシストの場合、あえてアシストを中止することで、バッテリの寿命への影響を、さらに適切に低減させることができる。

第７の発明によれば、ユーザからの加速要求が継続しているにもかかわらず内燃機関出力トルクが所定量以上上昇していないことを、過給圧にて適切に判定することができる。

走行用の動力源として内燃機関とモータジェネレータとを有するハイブリッド車両の構成の例を説明する図である。 平坦路走行時において、ユーザの加速要求（アクセルペダル踏込量大）に対して、加速要求の開始からの経過時間に応じた、目標総合トルクの変化、内燃機関出力トルク及び要求アシストトルクの変化、内燃機関出力トルク関連量（過給圧、吸気流量、回転数、車速）の変化等の例を説明する図である。 制御装置の処理手順（［全体処理］の処理手順）の例を説明するフローチャートである。 図３に示すフローチャートの［不足トルクを算出］の例の詳細を説明するフローチャートである。 図３に示すフローチャートの［加速要求の繰り返し判定］の例の詳細を説明するフローチャートである。 図３に示すフローチャートの［加速不充分の判定］の例の詳細を説明するフローチャートである。 図３に示すフローチャートの［アシストトルクガード値を算出］の例の詳細を説明するフローチャートである。 図３に示すフローチャートの［要求アシストトルクを算出］の例の詳細を説明するフローチャートである。 平坦路走行時においてユーザが加速要求を繰り返して不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合の動作波形の例を説明する図である。 登坂路走行時においてユーザが加速要求を繰り返して不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合の動作波形の例を説明する図である。

［ハイブリッド車両１の概略構成の例（図１）］
以下に本発明を実施するための形態を、図面を用いて説明する。まず図１を用いて、ハイブリッド車両１の概略構成の例について説明する。図１に示すように、本実施の形態にて説明するハイブリッド車両１は、走行用の動力源として、内燃機関１１とモータジェネレータ２１とを有している。

内燃機関１１は、例えばディーゼルエンジンであり、複数の気筒１３Ａ～１３Ｄを有しており（図１の例では４個の気筒）、それぞれの気筒には燃料噴射弁１４Ａ～１４Ｄが設けられている。燃料噴射弁１４Ａ～１４Ｄには、図示省略したコモンレールや燃料配管等を介して燃料が供給されており、制御装置５０からの制御信号によって駆動され、それぞれの気筒１３Ａ～１３Ｄ内に燃料を噴射する。

内燃機関１１のクランクシャフト１５にはプーリＰ１が接続され、当該プーリＰ１には動力伝達ベルトＢ１が掛けられている。同様にモータジェネレータ２１のロータ２１ＲにはプーリＰ２が接続され、当該プーリＰ２には動力伝達ベルトＢ１が掛けられている。またエアコンコンプレッサ１９にはプーリＰ３が接続され、当該プーリＰ３には動力伝達ベルトＢ１が掛けられている。エアコンコンプレッサ１９には、動力伝達ベルトＢ１を介して内燃機関１１やモータジェネレータ２１からの回転動力が伝達される。クランクシャフト１５からの回転動力はトランスミッション３１に入力され、トランスミッション３１は入力された回転動力を変速した回転動力をドライブシャフト３４から出力する。ドライブシャフト３４からの回転動力は、デファレンシャル３５を介して左右の駆動輪３６に伝達されている。

ドライブシャフト３４には、車速検出装置４４が設けられている。車速検出装置４４は、例えば回転センサであり、ドライブシャフト３４の回転角度に応じた検出信号を制御装置５０に出力する。制御装置５０は、車速検出装置４４からの検出信号に基づいてハイブリッド車両１の走行速度（車速）を検出することができる。

内燃機関１１には、回転検出装置４１が設けられている。回転検出装置４１は、例えば回転センサであり、クランクシャフト１５の回転角度に応じた検出信号を制御装置５０に出力する。制御装置５０は、回転検出装置４１からの検出信号に基づいてクランクシャフト１５の回転角度（クランク角度）や回転数を検出することができる。

内燃機関１１の吸気側には吸気マニホルド１５Ａが接続されており、吸気マニホルド１５Ａは吸気管１５Ｂの一方端に接続されている。吸気管１５Ｂの他方端は過給機１２のコンプレッサ１２Ａの吐出側に接続され、コンプレッサ１２Ａの流入側は吸気管１５Ｃの一方端に接続されている。

吸気マニホルド１５Ａには過給圧検出装置４３が設けられている。過給圧検出装置４３は、例えば圧力センサであり、吸気マニホルド１５Ａ内の吸気の圧力（すなわち過給圧力）に応じた検出信号を制御装置５０に出力する。制御装置５０は、過給圧検出装置４３からの検出信号に基づいて吸気マニホルド１５Ａ内の過給圧を検出することができる。

吸気管１５Ｃの他方端の側には吸気流量検出装置４２が設けられている。吸気流量検出装置４２は、例えば吸気流量センサであり、吸気の流量に応じた検出信号を制御装置５０に出力する。制御装置５０は、吸気流量検出装置からの検出信号に基づいて内燃機関１１が吸入した吸気の流量を検出することができる。

内燃機関１１の排気側には排気マニホルド１６Ａが接続されており、排気マニホルド１６Ａは排気管１６Ｂの一方端に接続されている。排気管１６Ｂの他方端は過給機１２のタービン１２Ｂの流入側に接続され、タービン１２Ｂの吐出側は排気管１６Ｃの一方端に接続されている。排気管１６Ｃには、酸化触媒や微粒子捕集フィルタや選択式還元触媒等を有する排気浄化装置６１が設けられている。

モータジェネレータ２１は、インバータ２３を介して高電圧バッテリ２４に接続されている。またインバータ２３には、ＤＣ－ＤＣコンバータ２５も接続されている。モータジェネレータ２１とインバータ２３は制御装置５０からの制御信号にて制御される。高電圧バッテリ２４は、例えば４８［Ｖ］のリチウムイオンバッテリであり、バッテリ管理装置５８にて充放電が管理されている。ＤＣ－ＤＣコンバータ２５には、低電圧バッテリ２６と電気負荷２７（種々の車載機器や車両電装品）と冷間始動用スタータ１１Ｓ等が接続されている。低電圧バッテリ２６は、例えば１２［Ｖ］の鉛バッテリである。またトランスミッション３１は、トランスミッション制御装置５９からの制御信号にて制御される。また制御装置５０とバッテリ管理装置５８とトランスミッション制御装置５９は、車両内通信回線Ｃ１に接続され、互いに種々のデータや制御状態等を送受信することができる。

モータジェネレータ２１及びインバータ２３は、制御装置５０からの制御信号に基づいて、車両の走行用の動力源としてクランクシャフト１５の回転をアシストするモータ動作と、発電機としてクランクシャフト１５から回転駆動される発電動作と、に適宜切り替えられる。モータ動作の場合、制御装置５０は、高電圧バッテリ２４からの電力をインバータ２３にて駆動信号に変換してモータジェネレータ２１を回転駆動する。発電動作の場合、制御装置５０は、モータジェネレータ２１からインバータ２３を介して発電電力を高電圧バッテリ２４に蓄電し、インバータ２３からＤＣ－ＤＣコンバータ２５を介して発電電力を低電圧バッテリ２６に蓄電する。またモータジェネレータ２１は、内燃機関１１の始動時におけるスタータとしての機能も有している。なお外気温度が非常に低い場合では、モータジェネレータ２１をスタータとして利用する代わりに、冷間始動用スタータ１１Ｓがスタータとして利用される。

アクセルペダル踏込量検出装置４５は、例えばアクセルペダル踏込角度センサであり、アクセルペダルに設けられている。制御装置５０は、アクセルペダル踏込量検出装置４５からの検出信号に基づいて、ユーザによるアクセルペダルの踏込量を検出することが可能である。

制御装置５０は、制御システムに相当しており、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、記憶装置５３、タイマ５４、ＥＥＰＲＯＭ５５等を有している。制御装置５０（ＣＰＵ５１）には、上述した種々の検出装置からの検出信号が入力され、制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、上述した種々のアクチュエータへの制御信号を出力する。なお、制御装置５０の入出力は、上記の検出装置やアクチュエータに限定されるものではない。また、各部の温度や圧力等はセンサを搭載せずに推定計算により算出しても良い。制御装置５０は、上記の検出装置を含めた各種の検出装置からの検出信号に基づいて内燃機関１１の運転状態を検出し、上記のアクチュエータを含む各種のアクチュエータを制御する。記憶装置５３は、例えばＦｌａｓｈ－ＲＯＭ等の記憶装置であり、内燃機関の制御や自己診断等を実行するためのプログラムやデータ等が記憶されている。また制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、運転状態検出部５１Ａ、目標総合トルク算出部５１Ｂ、内燃機関出力トルク制御部５１Ｃ、内燃機関出力トルク算出部５１Ｄ、不足トルク算出部５１Ｅ、加速アシスト制御部５１Ｆ等を有しているが、これらの詳細については後述する。

なお図１の例では、内燃機関１１の制御と、モータジェネレータ２１及びインバータ２３の制御と、を制御装置５０にて制御する例を示している。この場合、制御装置５０による制御システムが、内燃機関１１とモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御する。なお、内燃機関１１用の制御装置Ａと、モータジェネレータ２１及びインバータ２３用の制御装置Ｂとを別々に構成してもよい。制御装置Ａと制御装置Ｂを別々に構成した場合、制御装置Ａと制御装置Ｂによる制御システムが、内燃機関１１とモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御する。

［平坦路走行時においてユーザが加速要求した場合の動作の例（図２）］
次に図２を用いて、平坦路走行時においてユーザがアクセルペダルを踏み込んで加速要求した場合の動作の例を説明する。図２に示すいずれの図も、横軸は時間を示している。

「アクセルペダル踏込量」は、ユーザのアクセルペダルの踏込量を示している。この場合、ユーザは時間Ｔ１にてアクセルペダルを急激に大きく踏み込んで加速を要求した状態を示している。

「加速要求フラグ」は、ユーザからの加速要求の有無を判定した結果を示すフラグである。例えば、加速要求フラグは、アクセルペダル踏込量の増加率が所定率以上となった場合にＯＮに設定され、アクセルペダル踏込量が減少中かつ所定踏込量未満となった場合にＯＦＦに設定される。

「トルク」には種々の情報が示されている。ユーザ要求トルクＴＱ２１は、アクセルペダル踏込量を含む運転状態に基づいて制御装置５０が算出した、ユーザが要求するトルクである。許容最大トルクＴＱ２０は、ハイブリッド車両１にて許容されている最大トルクであり、制御装置５０は、許容最大トルクＴＱ２０を超えないようにトルクを制御する。

目標総合トルクＴＱ１１（「トルク」中に一点鎖線で表示）は、制御装置５０が算出した目標とする総合トルクであり、ユーザ要求トルクＴＱ２１と許容最大トルクＴＱ２０と運転状態に基づいて算出される。この例では安全等の目的で、制御装置５０は、時間Ｔ１から時間Ｔ２の間では緩やかに目標総合トルクＴＱ１１を増量させ、時間Ｔ２から時間Ｔ３にて目標総合トルクＴＱ１１の上昇率を大きくするように算出している。目標総合トルクＴＱ１１は、制御装置５０にて、ユーザからの加速要求を含む内燃機関１１の運転状態と、加速要求の開始からの経過時間と、に応じて算出される。

目標内燃機関出力トルクＴＱ１２（「トルク」中に二点鎖線で表示）は、目標総合トルクＴＱ１１と運転状態とに基づいて制御装置５０が算出する、内燃機関１１から出力するべき目標トルクである。制御装置５０は、この目標内燃機関出力トルクＴＱ１２に近づくように内燃機関１１を制御する。図２に示す例では、過給機１２の耐久性等に基づいて算出される過給圧制限トルクＴＱ２３、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２を増量するための燃料噴射量の増量に伴うスモーク（黒煙）の発生を防止するスモーク制限トルクＴＱ２２等の種々の制限により、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２は、目標総合トルクＴＱ１１に達していない場合がある。

内燃機関出力トルクＴＱ１３（「トルク」中に実線で表示）は、制御装置５０による内燃機関１１の制御により、実際に内燃機関１１から出力されるトルクであり、内燃機関の運転状態に基づいて制御装置５０が算出する。図２の例では、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２＝内燃機関出力トルクＴＱ１３である例を示している。

目標総合トルクＴＱ１１に対して内燃機関出力トルクＴＱ１３では不足しているトルクを、不足トルクＴＱ１４とする。制御装置５０は、不足トルクＴＱ１４を算出し、不足トルクＴＱ１４と内燃機関１１の運転状態に基づいて、要求アシストトルクＴＱ１５を算出する。そして制御装置５０は、要求アシストトルクＴＱ１５に近づくようにモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御し、モータジェネレータ２１にて内燃機関１１をアシストする。図２の例では、不足トルクＴＱ１４＝要求アシストトルクＴＱ１５である例を示している。つまり、制御装置５０は、内燃機関出力トルクＴＱ１３と要求アシストトルクＴＱ１５にて目標総合トルクＴＱ１１を実現している。

平坦路走行時では、燃料噴射量を適切に増量させていくことで、図２に示す内燃機関出力トルクＴＱ１３を実現させることができる。また制御装置５０は、モータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を適切に制御することで、図２に示す要求アシストトルクＴＱ１５を実現させることができる。

「過給圧」は、過給圧検出装置４３を用いて検出した内燃機関１１の過給圧の変化の例を示している。「吸気流量」は、吸気流量検出装置４２を用いて検出した吸気流量の変化の例を示している。「回転数」は、回転検出装置４１を用いて検出したクランクシャフトの回転数の変化の例を示している。「車速」は、車速検出装置４４を用いて検出したハイブリッド車両１の走行速度の変化の例を示している。目標内燃機関出力トルクＴＱ１２に近づくように制御された内燃機関出力トルクＴＱ１３に伴って、過給圧、吸気流量、回転数、車速も上昇していく。なお、上記の「過給圧」、「吸気流量」、「回転数」、「車速」は、内燃機関出力トルクに関連する内燃機関出力トルク関連量に相当している。

図２の例は、平坦路走行時の例を示しているが、登坂路走行時では、内燃機関出力トルクＴＱ１３が期待するようには上昇せず、不足トルクＴＱ１４が長時間にわたって発生し、モータジェネレータ２１によるアシストが長時間にわたる場合がある。このような場合では、高電圧バッテリ２４が過放電に近い状態となり、高電圧バッテリ２４の寿命に影響を与える。本実施の形態にて説明するハイブリッド車両１では、以下に説明する制御装置５０の処理により、ユーザに与える違和感を低減し、かつ、高電圧バッテリ２４の寿命への影響をより低減させる（過放電を防止する）ことができる。

［制御装置５０の処理手順（図３～図８）］
次に図３～図８に示すフローチャートを用いて、制御装置５０の処理手順の例について説明する。以下では、制御装置５０にて制御システムを構成している例で説明する。制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、例えば所定時間間隔（例えば数１０［ｍｓ］程度の時間間隔）にて、図３に示す［全体処理］を起動し、ステップＳ０１０に処理を進める。

ステップＳ０１０にて制御装置５０は、内燃機関の運転状態を検出してステップＳ０１５へ処理を進める。内燃機関の運転状態には、ユーザからのアクセルペダル踏込量が含まれており、制御装置５０は、例えば、アクセルペダル踏込量の増加率が所定率以上となった場合に加速要求フラグをＯＮに設定し、アクセルペダル踏込量が減少中かつ所定踏込量未満となった場合に加速要求フラグをＯＦＦに設定する。検出する内燃機関の運転状態には、過給圧、吸気流量、回転数、車速の他にも種々のものがある。

ステップＳ０１０の処理を実行している制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、ユーザからの加速要求を含む内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出部５１Ａ（図１参照）に相当している。

ステップＳ０１５にて制御装置５０は、アクセルペダル踏込量を含む運転状態に基づいてユーザ要求トルクＴＱ２１（図２参照）を算出してステップＳ０２０へ処理を進める。

ステップＳ０２０にて制御装置５０は、ユーザ要求トルクＴＱ２１（図２参照）と許容最大トルクＴＱ２０と運転状態とに基づいて目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）を算出してステップＳ０２５へ処理を進める。図２の例では、安全等の目的で、制御装置５０は、時間Ｔ１から時間Ｔ２の間では緩やかに目標総合トルクＴＱ１１を増量させ、時間Ｔ２から時間Ｔ３にて目標総合トルクＴＱ１１の上昇率を大きくするように算出しているが、これに限定されるものではない。なお目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）は、ユーザからの加速要求の開始からの経過時間に応じた値に設定され、内燃機関１１にて実際に出力が可能なトルクである。なお、制御装置５０は、運転状態に基づいて許容最大トルクＴＱ２０（図２参照）を算出し、許容最大トルクＴＱ２０を超えないように目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）を算出する。

ステップＳ０２０の処理を実行している制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、ユーザからの加速要求を含む運転状態と、加速要求の開始からの経過時間とに応じた目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）を算出する目標総合トルク算出部５１Ｂ（図１参照）に相当している。

ステップＳ０２５にて制御装置５０は、内燃機関の運転状態に基づいて各種の制限等を算出し、ステップＳ０３０へ処理を進める。例えば制御装置５０は、内燃機関の運転状態に基づいて、スモーク制限トルクＴＱ２２や過給圧制限トルクＴＱ２３（図２参照）等、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２（図２参照）を制限するべき各種の制限トルクを算出する。例えばスモーク制限トルクＴＱ２２は、内燃機関１１の排気中のスモーク（黒煙）の発生を防止する制限であり、過給圧制限トルクＴＱ２３は、過給機１２の耐久性等に基づいた制限である。なお各種の制限トルクは、スモーク制限トルクＴＱ２２と過給圧制限トルクＴＱ２３（図２参照）に限定されるものではない。

ステップＳ０３０にて制御装置５０は、目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）、各種の制限トルク（スモーク制限トルクＴＱ２２や過給圧制限トルクＴＱ２３）等に基づいて目標内燃機関出力トルクＴＱ１２を算出してステップＳ０３５へ処理を進める。目標内燃機関出力トルクＴＱ１２（図２参照）には、各種の制限トルク（スモーク制限トルクＴＱ２２や過給圧制限トルクＴＱ２３（図２参照）等）による制限が反映されている。

ステップＳ０３５にて制御装置５０は、内燃機関１１からの出力トルクが目標内燃機関出力トルクＴＱ１２（図２参照）に近づくように内燃機関１１を制御（燃料噴射弁１４Ａ～１４Ｄからの噴射量を制御等）してステップＳ０４０へ処理を進める。

ステップＳ０２５、Ｓ０３０、Ｓ０３５の処理を実行している制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）と運転状態とに基づいて、内燃機関１１からの目標出力トルクである目標内燃機関出力トルクＴＱ１２（図２参照）を算出し、算出した目標内燃機関出力トルクＴＱ１２（図２参照）に近づくように内燃機関１１を制御する内燃機関出力トルク制御部５１Ｃ（図１参照）に相当している。

ステップＳ０４０にて制御装置５０は、内燃機関の運転状態に基づいて、内燃機関１１から実際に出力されているトルクである内燃機関出力トルクを算出してステップＳ０４５へ処理を進める。

ステップＳ０４０の処理を実行している制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、運転状態に基づいて内燃機関から出力されているトルクである内燃機関出力トルクを算出する内燃機関出力トルク算出部５１Ｄ（図１参照）に相当している。

ステップＳ０４５にて制御装置５０は、［不足トルクを算出］する処理を実行してステップＳ０５０へ処理を進める。なお、［不足トルクを算出］する処理の詳細については後述する。

ステップＳ０４５の処理を実行している制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、目標総合トルクＴＱ１１（図２参照）に対して内燃機関出力トルクＴＱ１３（図２参照）では不足しているトルクである不足トルクを算出する不足トルク算出部５１Ｅ（図１参照）に相当している。

ステップＳ０５０にて制御装置５０は、［加速要求の繰り返し判定］の処理を実行してステップＳ０５５へ処理を進める。なお、［加速要求の繰り返し判定］の処理の詳細については後述する。

ステップＳ０５５にて制御装置５０は、［加速不充分の判定］の処理を実行してステップＳ０６０へ処理を進める。なお、［加速不充分の判定］の処理の詳細については後述する。

ステップＳ０６０にて制御装置５０は、［アシストトルクガード値を算出］する処理を実行してステップＳ０６５へ処理を進める。なお、［アシストトルクガード値を算出］する処理の詳細については後述する。

ステップＳ０６５にて制御装置５０は、［要求アシストトルクを算出］する処理を実行してステップＳ０７０へ処理を進める。なお、［要求アシストトルクを算出］する処理の詳細については後述する。

ステップＳ０７０にて制御装置５０は、要求アシストトルクＴＱ１５（図２参照）に近づくようにモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御して、図３に示す処理を終了する。

ステップＳ０５０～Ｓ０７０の処理を実行している制御装置５０（ＣＰＵ５１）は、不足トルクと運転状態とに基づいて要求アシストトルクを算出し、算出した要求アシストトルクを出力するようにモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御して内燃機関１１をアシストする加速アシスト制御部５１Ｆ（図１参照）に相当している。

［不足トルクを算出する処理（図４）］
次に図４を用いて、図３に示すフローチャートのステップＳ０４５の［不足トルクを算出］する処理の詳細を説明する。図３に示すフローチャートのステップＳ０４５の処理を実行する場合、制御装置５０は図４に示すステップＳＡ０２０へ処理を進める。なお、以降の説明において、特に説明が無い場合、目標総合トルクＴＱ１１、内燃機関出力トルクＴＱ１３、不足トルクＴＱ１４、要求アシストトルクＴＱ１５は、図２、図９、図１０にて示すものである。

ステップＳＡ０２０にて制御装置５０は、今回の不足トルクを算出する前に（前回の）不足トルクＴＱ１４を読み出して「前回の不足トルク」に記憶し、ステップＳＡ０２５へ処理を進める。

ステップＳＡ０２５にて制御装置５０は、内燃機関出力トルクＴＱ１３が目標総合トルクＴＱ１１未満であるか否かを判定する。制御装置５０は、内燃機関出力トルクＴＱ１３が目標総合トルクＴＱ１１未満である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＡ０３０へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＡ０３５へ処理を進める。

ステップＳＡ０３０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、目標総合トルクＴＱ１１から内燃機関出力トルクＴＱ１３を減算した値を「今回の不足トルク」に記憶し、図４に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０５０へ処理を戻す。

ステップＳＡ０３５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、ゼロ（不足トルク無し）を今回の不足トルクＴＱ１４に記憶して図４に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０５０へ処理を戻す。

［加速要求の繰り返し判定の処理（図５）］
次に図５を用いて、図３に示すフローチャートのステップＳ０５０の［加速要求の繰り返し判定］の処理の詳細を説明する。図３に示すフローチャートのステップＳ０５０の処理を実行する場合、制御装置５０は図５に示すステップＳＢ０２０へ処理を進める。

ステップＳＢ０２０にて制御装置５０は、今回の不足トルクＴＱ１４が０よりも大きいか否かを判定する。制御装置５０は、今回の不足トルクＴＱ１４が０よりも大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０２５へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０３０Ｃへ処理を進める。

ステップＳＢ０２５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、前回の不足トルクが０であるか否かを判定する。制御装置５０は、前回の不足トルクが０である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０３０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０３０Ｂへ処理を進める。

ステップＳＢ０３０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求開始フラグをＯＮに設定してステップＳＢ０４０Ａへ処理を進める。

ステップＳＢ０３０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求開始フラグをＯＦＦに設定してステップＳＢ０４０Ａへ処理を進める。

ステップＳＢ０３０Ｃへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求開始フラグをＯＦＦに設定してステップＳＢ０３５へ処理を進める。

ステップＳＢ０３５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、前回の不足トルクが０よりも大きいか否かを判定する。制御装置５０は、前回の不足トルクが０よりも大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０４０Ｂへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０４０Ｃへ処理を進める。

ステップＳＢ０４０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了フラグをＯＦＦに設定してステップＳＢ０５０へ処理を進める。

ステップＳＢ０４０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了フラグをＯＮに設定してステップＳＢ０５０へ処理を進める。

ステップＳＢ０４０Ｃへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了フラグをＯＦＦに設定してステップＳＢ０５０へ処理を進める。

ステップＳＢ０２０～ＳＢ０４０Ｃの処理にて、不足トルクが０の状態から０よりも大きい状態になった場合（不足トルクが発生した場合）に要求開始フラグがＯＮに設定され、不足トルクが０よりも大きい状態から０の状態になった場合（不足トルクが消滅した場合）に要求終了フラグがＯＮに設定される（図９、図１０参照）。

ステップＳＢ０５０にて制御装置５０は、要求開始フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、要求開始フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０５５へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０６５へ処理を進める。

ステップＳＢ０５５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求開始間隔タイマが維持用繰り返し判定時間以下であるか否かを判定する。制御装置５０は、要求開始間隔タイマが維持用繰り返し判定時間以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０６０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０６０Ｂへ処理を進める。なお、要求開始間隔タイマは、前回要求開始フラグがＯＮに設定されてから今回要求開始フラグがＯＮに設定されるまでの時間を計測するタイマであり、不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合、不足トルクＴＱ１４が発生する間隔を計測するタイマである（図９、図１０参照）。

ステップＳＢ０６０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、不足トルクＴＱ１４が発生する間隔が、維持用繰り返し判定時間（例えば数［秒］程度に設定されている）以下であったため、不足トルクの発生と消滅が繰り返されていると判定し、要求開始繰り返しカウンタをカウントアップして（「１」を加算して）ステップＳＢ０６５へ処理を進める。要求開始繰り返しカウンタは、不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合において、不足トルクの発生が繰り返された回数を示している（図９、図１０参照）。

ステップＳＢ０６０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、不足トルクの発生と消滅が繰り返されていないと判定し、要求開始繰り返しカウンタをゼロに初期化してステップＳＢ０６５へ処理を進める。

ステップＳＢ０６５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、要求終了フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７０へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０８０へ処理を進める。

ステップＳＢ０７０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了間隔タイマがガード用繰り返し判定時間（例えば数［秒］程度に設定されている）以下であるか否かを判定する。制御装置５０は、要求終了間隔タイマがガード用繰り返し判定時間以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７５Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７５Ｂへ処理を進める。なお、要求終了間隔タイマは、前回要求終了フラグがＯＮに設定されてから今回要求終了フラグがＯＮに設定されるまでの時間を計測するタイマであり、不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合、不足トルクＴＱ１４が消滅する間隔を計測するタイマである（図９、図１０参照）。

ステップＳＢ０７５Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、不足トルクＴＱ１４が消滅する間隔が、ガード用繰り返し判定時間（例えば数［秒］程度）以下であったため、不足トルクの発生と消滅が繰り返されていると判定し、要求終了繰り返しカウンタをカウントアップして（「１」を加算して）ステップＳＢ０８０へ処理を進める。要求終了繰り返しカウンタは、不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合において、不足トルクの消滅が繰り返された回数を示している（図９、図１０参照）。

ステップＳＢ０７５Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、不足トルクの発生と消滅が繰り返されていないと判定し、要求終了繰り返しカウンタをゼロに初期化してステップＳＢ０８０へ処理を進める。

ステップＳＢ０８０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求開始フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、要求開始フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０８５へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０９０へ処理を進める。

ステップＳＢ０８５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求開始間隔タイマをゼロに初期化して起動（または再起動）し、ステップＳＢ０９０へ処理を進める。

ステップＳＢ０９０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、要求終了フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０９５へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）は、図５に示す処理を終了して図３に示すステップＳ０５５へ処理を戻す。

ステップＳＢ０９５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求終了間隔タイマをゼロに初期化して起動（または再起動）し、図５に示す処理を終了して図３に示すステップＳ０５５へ処理を戻す。

［加速不充分の判定の処理（図６）］
次に図６を用いて、図３に示すフローチャートのステップＳ０５５の［加速不充分の判定］の処理の詳細を説明する。図３に示すフローチャートのステップＳ０５５の処理を実行する場合、制御装置５０は図６に示すステップＳＣ０２０へ処理を進める。

ステップＳＣ０２０にて制御装置５０は、前回、加速要求フラグがＯＦＦであったか否かを判定する。制御装置５０は、前回、加速要求フラグがＯＦＦであった場合（Ｙｅｓ）はステップＳＣ０２５へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＣ０３５へ処理を進める。

ステップＳＣ０２５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、今回、加速要求フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、今回、加速要求フラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＣ０３０へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＣ０３５へ処理を進める。

ステップＳＣ０３０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、現在の過給圧（過給圧検出装置４３を用いて取得した過給圧）を、加速要求開始時過給圧に記憶してステップＳＣ０３５へ処理を進める。加速要求開始時過給圧には、加速要求フラグがＯＦＦからＯＮに設定された場合の過給圧が記憶される。

ステップＳＣ０３５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、前回の不足トルクが０であったか否かを判定する。制御装置５０は、前回の不足トルクが０であった場合（Ｙｅｓ）はステップＳＣ０４０へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）は図６に示す処理を終了して図３に示すステップＳ０６０へ処理を戻す。

ステップＳＣ０４０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、今回の不足トルクが０より大きいか否かを判定する。制御装置５０は、今回の不足トルクが０より大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳＣ０４５へ処理を進め、そうでない場合は図６に示す処理を終了して図３に示すステップＳ０６０へ処理を戻す。

ステップＳＣ０４５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、現在の過給圧から加速要求開始時過給圧を減算した値が所定圧力以上であるか否かを判定する。制御装置５０は、前記の減算をした値が所定圧力以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＣ０５０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＣ０５０Ｂへ処理を進める。

ステップＳＣ０５０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、加速不充分フラグをＯＦＦに設定して、図６に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０６０へ処理を戻す。

ステップＳＣ０５０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、加速不充分フラグをＯＮに設定して、図６に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０６０へ処理を戻す。

加速不充分フラグは、加速要求フラグがＯＦＦからＯＮへと遷移したタイミング（加速要求の開始時）での過給圧から、しばらく加速要求が継続したタイミング（不足トルクが発生したタイミング）での過給圧の、上昇量が所定圧力以上でＯＦＦ、所定圧力未満でＯＮ、に設定されるフラグである。

［アシストトルクガード値を算出する処理（図７）］
次に図７を用いて、図３に示すフローチャートのステップＳ０６０の［アシストトルクガード値を算出］する処理の詳細を説明する。図３に示すフローチャートのステップＳ０６０の処理を実行する場合、制御装置５０は図７に示すステップＳＤ０２０へ処理を進める。なおアシストトルクガード値は、内燃機関の運転状態に応じて要求アシストトルクの上限を規制する値である。

ステップＳＤ０２０にて制御装置５０は、運転状態に基づいてガードベース値を算出し、ステップＳＤ０２５へ処理を進める。例えば制御装置５０の記憶装置５３には、運転状態として内燃機関の回転数と噴射量に応じたガードベース値が設定されたガードベース値マップが記憶されており、制御装置５０は、ガードベース値マップと、回転数と、噴射量とに基づいてガードベース値を算出して記憶する。「ガードベース値」は、図１０中の符号Ｖｇ１、Ｖｇ２、Ｖｇ３のベースとなる値として設定されている。

ステップＳＤ０２５にて制御装置５０は、「維持ベース時間－（短縮時間＊要求開始繰り返しカウンタ）」を算出し、算出した値を仮アシスト維持時間に記憶し、ステップＳＤ０３０へ処理を進める。「維持ベース時間」、「短縮時間」は、記憶装置５３に記憶されており、例えば「維持ベース時間」は２［ｓｅｃ］程度、「短縮時間」は０．５［ｓｅｃ］程度に設定されている。例えば要求開始繰り返しカウンタの値が「２」である場合、仮アシスト維持時間には、２［ｓｅｃ］－０．５［ｓｅｃ］＊２＝１［ｓｅｃ］が記憶される。

ステップＳＤ０３０にて制御装置５０は、仮アシスト維持時間が維持下限時間以上であるか否かを判定する。制御装置５０は、仮アシスト維持時間が維持下限時間以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０３５Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０３５Ｂへ処理を進める。なお、「維持下限時間」は、記憶装置５３に記憶されており、「維持下限時間」は、アシスト維持時間（図１０中の符号Ｔｇ１、Ｔｇ２、Ｔｇ３）の下限値として設定されており、例えば０．５［ｓｅｃ］程度に設定されている。

ステップＳＤ０３５Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、仮アシスト維持時間の値をアシスト維持時間に記憶してステップＳＤ０４０へ処理を進める。

ステップＳＤ０３５Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、維持下限時間の値をアシスト維持時間に記憶してステップＳＤ０４０へ処理を進める。

ステップＳＤ０４０に処理を進めた場合、制御装置５０は、復帰減衰量ベース＊要求終了繰り返しカウンタを算出し、算出した値を仮ガード復帰時減衰量に記憶し、ステップＳＤ０４５へ処理を進める。「復帰減衰量ベース」は、記憶装置５３に記憶されており、例えば「復帰減衰量ベース」は５［Ｎｍ］程度に設定されている。例えば要求終了繰り返しカウンタの値が「２」である場合、仮ガード復帰時減衰量には、５［Ｎｍ］＊２＝１０［Ｎｍ］が記憶される。

ステップＳＤ０４５にて制御装置５０は、仮ガード復帰時減衰量が減衰量上限値以下であるか否かを判定する。制御装置５０は、仮ガード復帰時減衰量が減衰量上限値以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０５０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０５０Ｂへ処理を進める。なお、「減衰量上限値」は、記憶装置５３に記憶され、図１０中のアシストトルクガード値Ｇを復帰させた場合の値である符号Ｖｇ１、Ｖｇ２、Ｖｇ３を徐々に減衰させる量の上限値を示しており、例えば２０［Ｎｍ］等に設定されている。

ステップＳＤ０５０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、仮ガード復帰時減衰量をガード復帰時減衰量に記憶してステップＳＤ０５５へ処理を進める。

ステップＳＤ０５０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、減衰量上限値をガード復帰時減衰量に記憶してステップＳＤ０５５へ処理を進める。

ステップＳＤ０５５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、今回の不足トルクが０であるか否かを判定する。制御装置５０は、今回の不足トルクが０である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０６０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０６０Ｂへ処理を進める。

ステップＳＤ０６０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、アシスト要求継続タイマをゼロに初期化してステップＳＤ０６５へ処理を進める。

ステップＳＤ０６０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、アシスト要求継続タイマをカウントして（値を＋１して）ステップＳＤ０６５へ処理を進める。アシスト要求継続タイマは、不足トルクが０より大きい場合（不足トルクが発生している場合）の継続時間を計測するタイマである。

ステップＳＤ０６５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、今回の不足トルクが０であるか否かを判定する。制御装置５０は、今回の不足トルクが０である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０７０へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０７５へ処理を進める。

ステップＳＤ０７０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、加速不充分フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、加速不充分フラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０９０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０９０Ｂへ処理を進める。

ステップＳＤ０７５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、アシスト要求継続タイマがアシスト維持時間以下であるか否かを判定する。制御装置５０は、アシスト要求継続タイマがアシスト維持時間以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０８０へ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０８５へ処理を進める。

ステップＳＤ０８０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、加速不充分フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、加速不充分フラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０９０Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０９０Ｂへ処理を進める。

ステップＳＤ０８５へ処理を進めた場合、制御装置５０は、加速不充分フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置５０は、加速不充分フラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＤ０９０Ｃへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＤ０９０Ｂへ処理を進める。

ステップＳＤ０９０Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、ガードベース値からガード復帰時減衰量を減算した値をアシストトルクガード値に記憶し、図７に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０６５へ処理を戻す。

ステップＳＤ０９０Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、ガードベース値をアシストトルクガード値に記憶し、図７に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０６５へ処理を戻す。

ステップＳＤ０９０Ｃへ処理を進めた場合、制御装置５０は、前回のアシストトルクガード値から徐減減衰量を減算した値をアシストトルクガード値に記憶し、図７に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０６５へ処理を戻す。なお、「徐減減衰量」は、記憶装置５３に記憶されており、図１０中の時間Ｔ３Ａから時間Ｔ３Ｂ、時間Ｔ４Ａから時間Ｔ４Ｂ、時間Ｔ５Ａから時間Ｔ５Ｂの間で、アシストトルクガード値を徐々にゼロに向けて減衰させるための値である。「徐減減衰量」は、例えば数［Ｎｍ］程度に設定され、減衰を開始した場合に１［ｓｅｃ］程度でゼロまで減衰する程度の値に設定されている。以上の図７に示す処理により、図９及び図１０に示す「アシストトルクガード値」が設定される。

［要求アシストトルクを算出する処理（図８）］
次に図８を用いて、図３に示すフローチャートのステップＳ０６５の［要求アシストトルクを算出］する処理の詳細を説明する。図３に示すフローチャートのステップＳ０６５の処理を実行する場合、制御装置５０は図８に示すステップＳＥ０２０へ処理を進める。

ステップＳＥ０２０にて制御装置５０は、今回の不足トルクがアシストトルクガード値以下であるか否かを判定する。制御装置５０は、今回の不足トルクがアシストトルクガード値以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＥ０２５Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＥ０２５Ｂへ処理を進める。

ステップＳＥ０２５Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、今回の不足トルクを仮要求アシストトルクに記憶してステップＳＥ０３０へ処理を進める。

ステップＳＥ０２５Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、アシストトルクガード値の値を仮要求シストトルクに記憶してステップＳＥ０３０へ処理を進める。

ステップＳＥ０３０へ処理を進めた場合、制御装置５０は、仮要求アシストトルクの値がアシスト下限トルク以上であるか否かを判定する。制御装置５０は、仮要求アシストトルクがアシスト下限トルク以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＥ０３５Ａへ処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＥ０３５Ｂへ処理を進める。

ステップＳＥ０３５Ａへ処理を進めた場合、制御装置５０は、仮要求アシストトルクの値を要求アシストトルクに記憶して、図８に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０７０へ処理を戻す。

ステップＳＥ０３５Ｂへ処理を進めた場合、制御装置５０は、要求アシストトルクの値をゼロに初期化して、図８に示す処理を終了し、図３に示すステップＳ０７０へ処理を戻す。

［平坦路走行時においてユーザが加速要求の開始と終了を繰り返した場合の動作の例（図９）］
図９は、平坦路走行時においてユーザがアクセルペダルを急激に踏み込んで加速要求した後、アクセルペダルを戻す操作を３回実行した場合の例を示している。図９の例では、アクセルペダルを踏み込んだ加速要求の開始（加速要求フラグがＯＦＦからＯＮに遷移）の後、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２に沿って内燃機関出力トルクＴＱ１３が上昇し、要求アシストトルクに沿ってモータジェネレータが制御された例を示している。

また「要求開始フラグ」は、不足トルクＴＱ１４の発生時にＯＮに設定され、「要求終了フラグ」は、不足トルクＴＱ１４の消滅時にＯＮに設定される。「要求開始間隔タイマ」は、要求開始フラグがＯＮに設定される間隔の時間を計測し、「要求終了間隔タイマ」は、要求終了フラグがＯＮに設定される間隔の時間を計測している。また「要求開始繰り返しカウンタ」は、ユーザが加速要求の開始と終了を繰り返して不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合において、不足トルクＴＱ１４の発生の間隔（要求開始間隔タイマの計測時間）が維持用繰り返し判定時間以下である状態が繰り返された回数を示すカウンタである。また「要求終了繰り返しカウンタ」は、ユーザが加速要求の開始と終了を繰り返して不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合において、不足トルクＴＱ１４の消滅の間隔（要求終了間隔タイマの計測時間）がガード用繰り返し判定時間以下である状態が繰り返された回数を示すカウンタである。

図９に示す例では、ユーザからの加速要求に応じて内燃機関出力トルクＴＱ１３が適切に上昇して過給圧も適切に上昇しており、「加速不充分フラグがＯＦＦに設定」されたままである。このため制御装置５０は、ユーザからの加速要求の開始と終了（加速要求フラグのＯＮとＯＦＦ）が繰り返されて不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合、不足トルクＴＱ１４に応じた要求アシストトルクＴＱ１５を算出している。そして制御装置５０は、要求アシストトルクＴＱ１５に近づくようにモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御して内燃機関１１をアシストしている。

［登坂路走行時においてユーザが加速要求の開始と終了を繰り返した場合の動作の例（図１０）］
平坦路走行時の例である図９に対して、図１０は登坂路走行時の例を示している。図１０は、登坂路走行時においてユーザがアクセルペダルを急激に踏み込んで加速要求した後、アクセルペダルを戻す操作を３回実行した場合の例を示している。図１０の例では、登坂路であるため、アクセルペダルを踏み込んだ加速要求の開始（加速要求フラグがＯＦＦからＯＮに遷移）の後、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２に対して内燃機関出力トルクＴＱ１３がほとんど上昇しなかった場合の例を示している。

図１０の例では、目標内燃機関出力トルクＴＱ１２に対して内燃機関出力トルクＴＱ１３が追い付いていないので、目標総合トルクＴＱ１１－内燃機関出力トルクＴＱ１３に基づいた不足トルクＴＱ１４が、図９と比較して大きく、かつ時間も長くなっている。この不足トルクＴＱ１４に応じてモータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御すると、高電圧バッテリ２４が過放電等して高電圧バッテリ２４の寿命に影響するおそれがある。

本実施の形態では、図１０の例のように加速要求に対して内燃機関出力トルクＴＱ１３がほとんど上昇しない状態を、内燃機関出力トルク関連量が所定量以上上昇していないことで検出する。上述した実施の形態の例では、過給圧が所定量以上上昇していないことを検出した場合に、「加速不充分フラグ」がＯＮに設定される。

そして「加速不充分フラグ」がＯＮに設定されている場合では、不足トルクＴＱ１４が発生してからアシスト維持時間Ｔｇ１、Ｔｇ２、Ｔｇ３の間、モータジェネレータ２１（及びインバータ２３）を制御して内燃機関１１をアシストした後、当該アシストを徐々にゼロに向けて減少させるようにアシストトルクガード値Ｇを求め、当該アシストトルクガード値Ｇをゼロにすることで要求アシストトルクＴＱ１５によるアシストを中止する。これにより、加速要求が継続しているにもかかわらず内燃機関出力トルク関連量が所定量以上上昇しない場合に、モータジェネレータ２１（及びインバータ２３）によるアシストが長時間にわたって継続されることを防止し、高電圧バッテリ２４の過放電等を防止する。

また内燃機関１１の運転状態に応じた値に設定されるアシストトルクガード値Ｇは、アシスト維持時間Ｔｇ１、Ｔｇ２、Ｔｇ３が経過した後、徐々に減衰（減少）されてゼロになるが、不足トルクＴＱ１４が消滅した時点で、運転状態に応じた値に戻され、次の加速要求に備えられている。

また、ユーザが加速要求の開始と終了を繰り返して不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合、不足トルクＴＱ１４の消滅時に戻すアシストトルクガード値Ｇの値を、図１０の符号Ｖｇ１、Ｖｇ２、Ｖｇ３で示すように、繰り返しの回数（要求終了繰り返しカウンタの値）に応じて、徐々に小さくしていく。つまり、不足トルクの発生と消滅が繰り返されて不足トルクが消滅する毎（または加速要求の開始と終了が繰り返されて加速要求の終了が繰り返される毎）に、値を戻す際のアシストトルクガード値を小さくしていく。これにより、ユーザに違和感を与えることなく、高電圧バッテリ２４の過放電等をより適切に防止できる。

また、ユーザが加速要求の開始と終了を繰り返して不足トルクＴＱ１４の発生と消滅が繰り返された場合、要求アシストトルクを維持するアシスト維持時間を、図１０の符号Ｔｇ１、Ｔｇ２、Ｔｇ３で示すように、繰り返しの回数（要求開始繰り返しカウンタの値）に応じて、徐々に短くしていく。つまり、不足トルクの発生と消滅が繰り返されて不足トルクが発生する毎（または加速要求の開始と終了が繰り返されて加速要求の開始が繰り返される毎）に、アシスト維持時間を短くしていく。これにより、ユーザに違和感を与えることなく、高電圧バッテリ２４の過放電等をさらに適切に防止できる。

また、モータジェネレータ２１によるアシストが、ユーザが体感できない程度に小さい場合（アシスト下限トルクＧＭＮ未満の場合）では、要求アシストトルクをゼロにすることでアシストを中止するので、ユーザに違和感を与えることなく、高電圧バッテリ２４の過放電等をさらに適切に防止できる。

本発明のハイブリッド車両の制御システムは、本実施の形態で説明した構成、構造、処理手順（フローチャート）等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

本実施の形態の説明では、制御装置５０を、内燃機関とモータジェネレータを制御する制御システムとする例を説明したが、内燃機関用の制御装置とモータジェネレータ（及びインバータ）用の制御装置とを別々の制御装置とした制御システムとしてもよい。また内燃機関はディーゼルエンジンに限定されず、ガソリンエンジンであってもよい。

本実施の形態の説明では、不足トルクの発生にて要求開始フラグをＯＮに設定し、不足トルクの消滅にて要求終了フラグをＯＮに設定したが、加速要求の開始時（加速要求フラグがＯＦＦからＯＮに遷移時）に要求開始フラグをＯＮに設定し、加速要求の終了時（加速要求フラグがＯＮからＯＦＦに遷移時）に要求終了フラグをＯＮに設定するようにしてもよい。この場合、要求開始間隔タイマは、加速要求の開始の間隔の時間を計測し、要求終了間隔タイマは、加速要求の終了の間隔の時間を計測する。

本実施の形態の説明では、加速不充分フラグがＯＮの場合にアシスト維持時間が経過した以降では、アシストトルクガード値を徐々に減衰させる例を説明したが、徐々に減衰させることなく、アシストトルクガード値をゼロにするようにしてもよい。

本実施の形態の説明では、ユーザが加速要求の開始と終了を繰り返して不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、かつ、加速不充分フラグがＯＮの場合では、不足トルクの消滅時にアシストトルクガード値の値を戻す際、繰り返し回数に応じて徐々に小さな値にする例を説明したが、繰り返し回数に応じた値としなくてもよい。また、ユーザが加速要求の開始と終了を繰り返して不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、かつ、加速不充分フラグがＯＮの場合では、要求アシストトルクを維持するアシスト維持時間を、繰り返し回数に応じて徐々に短くしていく例を説明したが、繰り返し回数に応じて短くしなくてもよい。

本実施の形態の説明では、ユーザからの加速要求が継続しているにもかかわらず内燃機関出力トルク関連量が所定量以上上昇しない場合に、加速不充分フラグをＯＮに設定する例を説明した。そして内燃機関出力トルク関連量として、過給圧を用いる例を説明したが、内燃機関出力トルク関連量として、過給圧、吸気流量、内燃機関の回転数、車両の走行速度（車速）、の少なくとも１つを用いてもよい。また加速不充分フラグをＯＮまたはＯＦＦに設定するタイミング（加速要求を継続しているにもかかわらず内燃機関出力トルクが所定量以上上昇しないことを判定するタイミング）、及び判定の方法は、本実施の形態にて説明したタイミング及び方法に限定されるものではない。

本実施の形態の説明では、アシスト下限トルク未満の場合は要求アシストトルクをゼロにしてモータジェネレータによるアシストを中止する例を説明したが、アシスト下限トルク未満の場合であってもモータジェネレータによるアシストを実行するようにしてもよい。

また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（より小さい）（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

１ ハイブリッド車両
１１ 内燃機関
１１Ｓ 冷間始動用スタータ
１２ 過給機
１２Ａ コンプレッサ
１２Ｂ タービン
１３Ａ～１３Ｄ 気筒
１４Ａ～１４Ｄ 燃料噴射弁
１５Ａ 吸気マニホルド
１５Ｂ、１５Ｃ 吸気管
１６Ａ 排気マニホルド
１６Ｂ、１６Ｃ 排気管
１９ エアコンコンプレッサ
２１ モータジェネレータ
２１Ｒ ロータ
２３ インバータ
２４ 高電圧バッテリ
２５ ＤＣ－ＤＣコンバータ
２６ 低電圧バッテリ
２７ 電気負荷
３１ トランスミッション
３４ ドライブシャフト
３５ デファレンシャル
３６ 駆動輪
４１ 回転検出装置
４２ 吸気流量検出装置
４３ 過給圧検出装置
４４ 車速検出装置
４５ アクセルペダル踏込量検出装置
５０ 制御装置（制御システム）
５１ ＣＰＵ
５１Ａ 運転状態検出部
５１Ｂ 目標総合トルク算出部
５１Ｃ 内燃機関出力トルク制御部
５１Ｄ 内燃機関出力トルク算出部
５１Ｅ 不足トルク算出部
５１Ｆ 加速アシスト制御部
５３ 記憶装置
５８ バッテリ管理装置
５９ トランスミッション制御装置
６１ 排気浄化装置
Ｂ１ 動力伝達ベルト
Ｃ１ 車両内通信回線
Ｇ アシストトルクガード値
ＧＭＮ アシスト下限トルク
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ プーリ
ＴＱ１１ 目標総合トルク
ＴＱ１２ 目標内燃機関出力トルク
ＴＱ１３ 内燃機関出力トルク
ＴＱ１４ 不足トルク
ＴＱ１５ 要求アシストトルク
ＴＱ２０ 許容最大トルク
ＴＱ２１ ユーザ要求トルク
ＴＱ２２ スモーク制限トルク
ＴＱ２３ 過給圧制限トルク

Claims (7)

1. 車両の走行用の動力源として内燃機関とモータジェネレータとを有するハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記制御システムは、
   ユーザからの加速要求を含む内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出部と、
   前記運転状態と、前記加速要求の開始からの経過時間と、に応じた目標総合トルクを算出する目標総合トルク算出部と、
   前記目標総合トルクと前記運転状態とに基づいて前記内燃機関からの目標出力トルクである目標内燃機関出力トルクを算出し、算出した前記目標内燃機関出力トルクに近づくように前記内燃機関を制御する内燃機関出力トルク制御部と、
   前記運転状態に基づいて前記内燃機関から出力されているトルクである内燃機関出力トルクを算出する内燃機関出力トルク算出部と、
   前記目標総合トルクに対して前記内燃機関出力トルクでは不足しているトルクである不足トルクを算出する不足トルク算出部と、
   前記不足トルクと前記運転状態とに基づいて要求アシストトルクを算出し、算出した前記要求アシストトルクに近づくように前記モータジェネレータを制御して前記内燃機関をアシストする加速アシスト制御部と、
   を有し、
   前記制御システムには、
   前記運転状態に応じて前記要求アシストトルクの上限を規制するアシストトルクガード値が設定されており、
   前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、
   ユーザからの前記加速要求が継続しているにもかかわらず前記内燃機関出力トルクに関連する内燃機関出力トルク関連量が所定量以上上昇しない場合、前記アシストトルクガード値をゼロにすることで前記要求アシストトルクによるアシストを中止し、
   ユーザからの前記加速要求が終了された場合あるいは前記不足トルクが無くなった場合、前記アシストトルクガード値を前記運転状態に応じた値に戻す、
   ハイブリッド車両の制御システム。
2. 請求項１に記載のハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、
   前記アシストトルクガード値をゼロにする場合、徐々に減少させながらゼロにする、
   ハイブリッド車両の制御システム。
3. 請求項２に記載のハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、
   前記要求アシストトルクによるアシストを開始してからアシスト維持時間を経過した場合に、前記アシストトルクガード値を徐々に減少させながらゼロにする、
   ハイブリッド車両の制御システム。
4. 請求項３に記載のハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、
   ユーザからの前記加速要求の開始と終了が繰り返された場合あるいは前記不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、前記加速要求の開始が繰り返された毎あるいは前記不足トルクの発生が繰り返された毎に、前記アシスト維持時間を短くしていく、
   ハイブリッド車両の制御システム。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、
   ユーザからの前記加速要求の開始と終了が繰り返された場合あるいは前記不足トルクの発生と消滅が繰り返された場合、前記加速要求の終了が繰り返された毎あるいは前記不足トルクの消滅が繰り返された毎に、前記運転状態に応じた値に戻す前記アシストトルクガード値を小さくしていく、
   ハイブリッド車両の制御システム。
6. 請求項１～５のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記制御システムは、前記加速アシスト制御部にて、
   前記要求アシストトルクがアシスト下限トルク未満の場合、前記要求アシストトルクによるアシストを中止する、
   ハイブリッド車両の制御システム。
7. 請求項１～６のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御システムであって、
   前記ハイブリッド車両は過給機を有しており、
   前記内燃機関出力トルク関連量は過給圧である、
   ハイブリッド車両の制御システム。

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