JP7366741B2 - 圃場の水管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、圃場の水管理を行う圃場の水管理装置に関する。

従来、圃場に用水を供給する技術として、特許文献１が知られている。
特許文献１の給水装置は、圃場に用水を供給する用水パイプラインに設けられて圃場への給水を制御する開閉部と、開閉部を開閉する電動アクチュエータとを含み、電動アクチュエータの本体ケースが開閉部上に設けられる給水装置の設置構造において、開閉部の周辺の地面に立設され、本体ケースを支持する支持部材を備える。

特開２０１９－１６５６６１号

特許文献１の給水装置では、圃場内に効率よく給水を行うことができるものの、給水などの圃場の様々な状況を直接把握できないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、飛行体の補助ステーションとしての機能を有することで、圃場に関する様々な状況を簡単に把握することができる圃場の水管理装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
圃場の水管理装置は、圃場に供給する給水及び前記圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構の前記開閉動作を行うアクチュエータと、前記アクチュエータを収容する収容体と、圃場の上空を飛行する飛行体の少なくとも離着陸に関する補助を行うステーションと、を備え、前記ステーションは、前記収容体に支持され、前記飛行体が離着陸する離着陸場所を備えている。

前記ステーションは、前記飛行体に直接的又は間接的に接続して電力を供給する接続部を備えている。
前記アクチュエータを作動する電力を発生する太陽光パネルと、前記太陽光パネルが発電した電力を蓄電する蓄電装置と、を備えている。
前記ステーションは、離着陸場所となる離着陸装置を含み、前記離着陸装置は、離着陸のスペースを形成する離着陸板と、前記離着陸板を水平状態にして前記収容体に支持可能な支持体と、を備え、前記支持体は、前記収容体に揺動自在に取り付けられたアームと、前記離着陸板の下面に固定され且つ前記アームが係止する係止部と、前記離着陸板を前記収容体に揺動自在に支持するヒンジと、を備え、前記離着陸板を水平状態にして、前記アームの上端を前記係止部に係止することにより、前記離着陸板が水平で保持される一方、前記アームの上端を前記係止部から外すことにより、前記離着陸板が垂直に折りたたまれる。
前記ステーションは、前記飛行体が撮像した画像データを取得し且つ取得した画像データを外部に送信する中継通信装置を備えている。

前記ステーションは、前記飛行体が撮像するときにキャリブレーションを行うターゲットを備えている。
前記ステーションは、前記飛行体の蓄電装置を保管する保管場所を備えている。

本発明によれば、飛行体の補助ステーションとしての機能を有することで、圃場に関する様々な状況を簡単に把握することができる。

圃場の水管理システムの概略図である。 複数の圃場の一例を示す図である。 複数の圃場の一例を示す図である。 圃場に複数の水管理装置を設置した一例を示す図である。 水管理装置の装置識別情報と、圃場の圃場識別情報との関係を示す図である。 水管理装置を給水側及び排水側に取り付けた側面図である。 給水側の水管理装置の内部を示す図である。 排水側の水管理装置の内部を示す図である。 第１実施形態における圃場の水管理システムの詳細図である。 観測カメラを外部に取り付けた平面図である。 観測カメラを外部に取り付けた垂直断面図である。 観測カメラを内部に取り付けた内部の平面図である。 観測カメラを内部に取り付けた垂直断面図である。 観測カメラ用の窓部を設けた水平断面図である。 観測カメラ用の窓部を設けた垂直断面図である。 観測カメラ用の窓部を設けた外観図である。 図７Ｂ、図7Ｃの管理装置に観測カメラを水平に移動させる移動機構を設けた水平断面図である。 図７Ｂ、図7Ｃの管理装置に観測カメラを水平に移動させる移動機構を設けた垂直断面図である。 観測カメラの撮像範囲を傾斜させる位置変更機構を示す図である。 観測カメラを垂直方向に移動させる位置変更機構を示す図である。 第２筒体を着脱した場合の垂直断面図を示す図である。 複数の観測カメラを装着する説明図である。 設定画面Ｍ１の一例を示す図である。 設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 制御幅Ｆ１及び水位の変化を示す図である。 水管理時期と制御幅との関係を示す図である。 作物を側方から撮像している状態を示す図である。 観測データの一例を示す図である。 図１２Ａとは異なる観測データを示す図である。 圃場毎に植生指数を表示した図である。 圃場毎にサーモグラフィを表示した図である。 圃場毎に草丈を表示した図である。 圃場毎にしおれを表示した図である。 圃場の水面の状況を示す図である。 水面等を観測した場合の観測データを示す図である。 水面等を観測した場合の図１５Ａとは異なる観測データを示す図である。 トラクタの側面図である。 トラクタの制御ブロック図である。 盗難設定画面Ｍ３の一例を示す図である。 機械登録画面Ｍ４の一例を示す図である。 監視画面Ｍ５の一例を示す図である。 侵入物の一例を示す図である。 監視画面Ｍ６の一例を示す図である。 圃場Ｂが監視対象圃場に選択された状態を示す図である。 圃場Ｂに設置された水管理装置の観測カメラの撮像方向を示す図である。 第２実施形態における圃場の水管理システムの詳細図である。 第２実施形態における水管理装置の垂直断面図である。 第３実施形態における圃場の水管理システムの詳細図である。 第３実施形態における水管理装置の正面図である。 第３実施形態における水管理装置の平面図である。 ドローンステーションの第１の変形例を示す図である。 ドローンステーションの第２の変形例を示す図である。 カメラ設定画面Ｍ８の一例を示す図である。 図２９Ａとは異なるカメラ設定画面Ｍ８を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[第１実施形態]
図１は、圃場の水管理システムを示している。圃場の水管理システムは、圃場の水管理装置１を有している。なお、説明の便宜上、圃場の水管理装置１のことを「水管理装置１」という。
＜パイプラインの概要＞
図２Ａ及び図３に示すように、作物を作付する圃場Ｈ１の周囲には、用水が流れるパイプライン１００が設置されていて、水管理装置１は、パイプライン１００に接続されている。

具体的には、パイプライン１００は、供給管１００ａと、供給管１００ａから分岐して圃場Ｈ１に向けて延びる分岐管１００ｂと、分岐管１００ｂに装着された開閉弁１００ｃとを含んでいる。供給管１００ａは、用水路に至っていて用水路の用水が流れる。分岐管１０１ｂは、供給管１００ａから所定の間隔で配置されていて、複数の圃場Ｈ１がある場合には、例えば、圃場Ｈ１毎に供給管１００ａに接続されている。

図３及び図４に示すように、開閉弁１００ｃは、用水が通過可能な筒状の本体１０１と、本体１０１の内部に設けられた弁体１０２と、弁体１０２に連結された弁軸１０３と、本体１０１に設けられた軸受部１０４とを含んでいる。弁軸１０３は、軸受部１０４に対して回転自在に支持され弁軸１０３が回転することによって、弁体１０２が垂直方向に移動することで、開閉する構造となっている。詳しくは、弁軸１０３には雌ねじが形成され、軸受部１０４の内周には雄ねじが形成されていて、弁軸１０３の回転に伴って、弁軸１０３が垂直方向に移動して弁体１０２が移動する。本体１０１の周方向には、当該本体１０１を厚み方向に貫通する貫通孔１０５が形成されていて、貫通孔１０５は、用水が圃場Ｈ１に向けて出る供給口である。つまり、弁体１０２は、用水の給水を調整する機構（調整機構）である。なお、開閉弁１００ｃは、一例であり、限定されない。
＜水管理装置の概要：給水側＞
図４に示すように、水管理装置１は、アクチュエータ１０を備えている。アクチュエータ１０は、圃場Ｈ１に供給する給水（用水の給水）及び圃場Ｈ１から排出する排水のいずれかを行う弁体１０２の開閉動作を行う。アクチュエータ１０は、電動モータ１０ａと、電動モータ１０ａの駆動により回転する回転軸１０ｂとを有している。

電動モータ１０ａのモータ軸１２には、モータ軸１２の回転に伴って回転するギア１４が取付けられている。ギア１４には、収容体１１の内部に設けられた軸受１６に回転自在に支持され且つ回転軸１０ｂを垂直方向に移動自在に支持するギア１５が噛み合っている。詳しくは、ギア１５の内面側にはキー溝１５ａが形成され、キー溝１５ａに回転軸１０ｂに設けた凸状の摺動部１７が嵌め込まれている。なお、ギア１５と回転軸１０ｂとはスプラインによって連結してもよく、上述した構成に限定されない。

回転軸１０ｂの下端部は、弁軸１０３の上端部と連結している。例えば、回転軸１０ｂの下端部にはカップリング部１８が形成され、カップリング部１８に弁軸１０３の上端部に形成されたカップリング部１９が連結されている。
以上、アクチュエータ１０によれば、電動モータ１０ａを回転させることで、ギア１４、１５及び回転軸１０ｂが回転させることができる。したがって、回転軸１０ｂに連結した弁軸１０３が回転しながら垂直方向に移動することで、弁体１０２を開閉動作させることができる。

また、水管理装置１は、収容体１１を備えている。収容体１１は、垂直方向に長く内部にアクチュエータ１０等の機器を収容する収容空間を形成した立体構造である。収容体１１は、複数の筒体１１ａ、１１ｂ、１１ｃを含んでいる。筒体１１ａ、１１ｂ、１１ｃのそれぞれは垂直方向に並べられていて互いに連結されている。
具体的には、筒体１１ａの下端は、開閉弁１００ｃの本体１０１に取付けられた取付台１１５にボルト等の締結具によって取付けられている。筒体１１ａは、取付台１１５に取付けられた状態で上方に延びるように起立している。

筒体１１ａの上端と、筒体１１ｂの下端との間には、筒状の連結部材２５が設けられている。連結部材２５は、周壁部２５ａと、周壁部２５ａから径外方向に突出したフランジ部２５ｂと、周壁部２５ａの上端側に設けられた支持壁２５ｃとを有している。筒体１１ａの上端をフランジ部２５ｂに近接させ、筒体１１ｂの下端をフランジ部２５ｂに近接させ、筒体１１ａの上端及び周壁部２５ａをボルト等の締結具で締結し且つ、筒体１１ｂの下端及び周壁部２５ａをボルト等の締結具で締結することにより、筒体１１ａの上端と筒体１１ｂとが一体化される。

支持壁２５ｃには、回転軸１０ｂが貫通する貫通孔が形成されている。軸受１６等が取り付けられた構造体２７を支持壁２５ｃに取付けることにより、電動モータ１０ａ、回転軸１０ｂ及びギア１５が支持壁２５ｃにより支持されている。即ち、筒体１１ａ及び１１ｂによって、アクチュエータ１０を収容する第１筒体が構成されている。
筒体１１ｂは、下壁部３１と、上壁部３２と、下壁部３１と上壁部３２との間に設けられた中間壁３３を有するＴ形に構成されている。中間壁３３は、径外方向に突出した突出壁３４を有している。突出壁３４は、円形であって、当該突出壁３４には、操作盤４３が取り付けられている。また、筒体１１ｂの上壁部３２の内径は、中間壁３３の内径よりも小さく段部３５が形成されている。言い換えれば、筒体１１ｂの段部３５は径内方向に突出して、筒体（第２筒体）１１ｃの下部を取り付ける支持部、即ち、筒体（第２筒体）１１ｃの下部を差し込む差し込み部となっている。

筒体（第２筒体）１１ｃは、第１筒体（筒体１１ａ、筒体１１ｂ）に支持されていて、アクチュエータ１０とは別の機器を収容可能である。筒体（第２筒体）１１ｃの外径は、筒体１１ｂの内径よりも小さく、筒体（第２筒体）１１ｃをはめ込むことができる構成となっている。筒体１１ｃの下端部には、載置板３７が取り付けられている。筒体１１ｂの上壁部３２に差し込まれて、載置板３７の下面が段部３５に当接することにより、筒体１１ｃが筒体１１ｂに取付けられている。筒体１１ｃの上端には、天板３９が取り付けられ、筒体１１ｃの上端は天板３９によって閉鎖されている。
＜水管理装置の概要：排水（落水）側＞
上述した実施形態では、水管理装置１は、パイプライン１００の給水側に設けられていたが、図３に示すように、給水した水（用水）を排出する排水側（落水側）に設けられていてもよい。

排水路１２０に排水管１２１の一端が接続され、排水管１２１の他端は排水桝１２２に接続されている。排水桝１２２には、落水部１２３が設けられ、落水部１２３の上部に水管理装置１が接続されている。
図５に示すように、落水部１２３は、垂直方向に移動することで落水をさせない状態（閉鎖状態）と落水をさせる状態（開放状態）とに位置変更可能な仕切部１２５と、仕切部１２５を垂直方向に移動させる移動機構１２６とを備えている。移動機構１２６は、台座１２７と、台座１２７に上端が固定され下方に延びる案内棒１２８と、案内棒１２８が挿通され且つ案内棒１２８に沿って移動可能な移動体１３０と、台座１２７の貫通孔に挿入される第１軸１２９と、第１軸１２９の回転に伴って回転する第２軸１３２とを有している。第１軸１２９の上端は、カップリング等により回転軸１０ｂに連結されている。第２軸１３２は、移動体１３０に挿入されていて、第２軸１３２の回転によって移動体１３０が移動するように構成されている。例えば、第２軸１３２には雄ネジが形成され、移動体１３０の内部には雌ネジが形成されていて、第２軸１３２が回転すると移動体１３０が垂直方向に移動する。

仕切部１２５は、移動体１３０に取付けられたブラケット１３１等に装着され、移動体１３０の垂直方向の移動によって高さが変更する。仕切部１２５は、筒状であって、圃場Ｈ１の水面よりも仕切部１２５の上端が高い場合には、落水をさせない閉鎖状態であり、水面よりも上端が低い場合は落水をさせる開放状態になる。
以上のように、水管理装置１を排水側に取付けた場合も、アクチュエータ１０を作動させることによって、移動体１３０（仕切部１２５）の開閉動作を行わせることができる。即ち、仕切部１２３は、排水を調整する機構（調整機構）である。

つまり、水管理装置１は、圃場Ｈ１に供給する給水及び圃場Ｈ１から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２又は仕切部１２５）を有している。
＜水管理装置＞
図４、図５、図６に示すように、水管理装置１は、太陽光パネル４０と、蓄電装置４１とを備えている。太陽光パネル４０は、少なくともアクチュエータ１０を作動する電力を発生するパネルである。太陽光パネル４０は、収容体１１の上部、即ち、筒体１１ｃの上部に取付けられている。詳しくは、筒体１１ｃの天板３９には、ブラケット３８が取り付けられ、ブラケット３８に太陽光パネル４０が取り付けられている。蓄電装置４１は、収容体１１に収容され、太陽光パネル４０が発電した電力を蓄電する。蓄電装置４１は、筒体（第２筒体）１１ｃに収容されている。

図６に示すように、水管理装置１は、検出装置５０と、制御装置６０と、通信装置７０とを備えている。検出装置５０は、圃場Ｈ１の状態（環境）を検出するセンサであって、水位を検出する水位検出装置（水位センサ）５０ａ、水温を検出する水温検出装置（水温センサ）５０ｂ、気温を検出する気温センサ５０ｃ、湿度を検出する湿度センサ５０ｄ、土壌の温度を検出する土壌温度センサ５０ｅ等である。なお、水管理装置１は、水位センサ５０ａ、水温センサ５０ｂ、気温センサ５０ｃ、湿度センサ５０ｄ及び土壌温度センサ５０ｅの全てを備えている必要はなく、適宜、組み合わせが可能である。

通信装置７０は、水管理装置１と外部とを通信する通信モジュールであって、様々な情報を外部に出力可能である。通信装置７０は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置７０は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

制御装置６０は、水管理装置１の様々な制御を行う装置である。制御装置６０は、電気、電子回路、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置６０は、外部からの指令又は、検出装置５０が検出した検出値（水位、水温、気温、湿度、土壌温度等）に基づいて、アクチュエータ１０（電動モータ１０ａ）の作動を指令することで、弁体１０２、１２５の開閉を制御する。なお、アクチュエータ１０と異なる機器の１つである制御装置６０及び通信装置７０は、筒体（第２筒体）１１ｃに収容されている。
＜観測カメラ＞
図６に示すように、水管理装置１は、観測カメラ８０を備えている。観測カメラ８０は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラである。観測カメラ８０には、電力供給ラインＬ１を介して蓄電装置４１の電力が供給され、当該観測カメラ８０は、蓄電装置４１の電力、即ち、太陽光パネル４０が発電した電力によって作動する。なお、観測カメラ８０は、直接、電力供給ラインＬ１を介して太陽光パネル４０に接続されていてもよい。

図２Ａ及び図２Ｂは、観測カメラ８０を有する水管理装置１を、圃場Ｈ１に設置した場合の、水管理装置１の配置を示している。
なお、観測カメラ８０は、水管理装置１の内部及び／又は外部に設けられる場合があるため、図２Ａ及び図２Ｂにおいて、観測カメラ８０の図示を省略している。また、図２Ａは、圃場Ｈ１に対して、給水側の水管理装置１を配置した状態を示しており、図２Ｂは、圃場Ｈ１に対して、給水側及び排水側の水管理装置１を配置した状態を示している。なお、圃場Ｈ１に設置された水管理装置１と、圃場Ｈ１とは対応づけられていて、図２Ｄに示すように、水管理装置１の装置識別情報（名称、型式番号、製造番号、シリアルコードなど）と、圃場Ｈ１の圃場識別情報（名称、管理番号など）とが関連付けられて、後述する支援装置２０１Ａに記憶されている。また、水管理装置１の設置位置（緯度、経度）と、圃場Ｈ１の識別情報又は圃場Ｈ１の設置位置(緯度、経度)とも関連付けられていて、後述する支援装置２０１Ａに記憶されている。

図２Ａ、図２Ｂに示すように、各圃場Ｈ１に設置された水管理装置１において、観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１は、給水及び／又は排水の対象とする圃場Ｈ１側に向けられている。観測カメラ８０は、水管理装置１に設けられた出力部に接続されていて、観測カメラ８０で撮像した観測データを出力部から外部へ出力が可能である。出力部は、外部に観測データを出力する装置である。

図７Ａに及び７Ｂ示すように、観測カメラ８０は、収容体１１の外部に取付けられている。例えば、観測カメラ８０は、太陽光パネル４０と収容体１１との間に設けられている。より詳しくは、収容体１１の上部に位置する筒体１１ｃの天板３９にカメラ取付金具（取付部）１５０が固定され、カメラ取付金具１５０に観測カメラ８０が取り付けられている。カメラ取付金具（取付部）１５０は、観測カメラ８０を着脱可能な金具であって、天板３９に固定されたブラケット１５０ａと、ブラケット１５０ａを貫通する雄ねじ１５０ｂと、雄ねじ１５０ｂに取り付けられた摘み部１５０ｃとを含んでいる。雄ねじ１５０ｂを、観測カメラ８０の筐体に形成された雌ねじにねじ込むことによって、観測カメラ８０をブラケット１５０ａに固定することができる。また、摘み部１５０ｃを雄ねじ１５０ｂを緩める方向に回転させることによって、観測カメラ８０を取り外すことができる。

観測カメラ８０は、太陽光パネル４０の直下に位置していて、観測カメラ８０と太陽光パネル４０とは垂直方向及び幅方向にオーバラップしている。言い換えれば、観測カメラ８０は、平面視で、太陽光パネル４０が設置されているエリア内に設置されている。したがって、太陽光パネル４０によって上部からの雨水が観測カメラ８０に掛かるのを抑制することができる。

図７Ｃ、図７Ｄに示すように、観測カメラ８０は、収容体１１の外部ではなく、内部に取付けられていてもよい。例えば、観測カメラ８０は、複数の筒体１１ａ、１１ｂ、１１ｃのうち、蓄電装置４１を収容する筒体（第２筒体）１１ｃに収容されている。即ち、観測カメラ８０は、複数の筒体１１ａ、１１ｂ、１１ｃのうち、アクチュエータ１０を収容しない筒体（第２筒体）１１ｃに収容されている。観測カメラ８０を収容する筒体（第２筒体）１１ｃの全体は、例えば、透明の樹脂（アクリルパイプ）から構成されていて、筒体１１ｃの内部から撮像が可能となっている。

より詳しくは、筒体（第２筒体）１１ｃの載置板３７には、カメラ取付金具（取付部）１５１が設けられ、カメラ取付金具１５１に観測カメラ８０が固定されている。カメラ取付金具１５１は、カメラ取付金具１５０と同様の構成であって、ブラケット１５１ａと、ブラケット１５０ａを貫通する雄ねじ１５１ｂと、雄ねじ１５１ｂに取り付けられた摘み部１５１ｃとを含んでいる。図７Ｃ、図７Ｄの場合、ブラケット１５１ａは、載置板３７の上面に固定されている。雄ねじ１５１ｂを、観測カメラ８０の筐体に形成された雌ねじにねじ込むことによって、観測カメラ８０をブラケット１５１ａに固定することができる。また、摘み部１５１ｃを、雄ねじ１５１ｂを緩める方向に回転させることによって、観測カメラ８０を取り外すことができる。

観測カメラ８０の垂直方向における画角（垂直画角）θにより設定される撮像境界Ｌ２ａが筒体１１ｂの上端よりも上方で且つＬ２ｂが天板３９よりも下方となる位置に、観測カメラ８０の垂直位置が設定されている。
上述した実施形態では、筒体（第２筒体）１１ｃを透明にしていたが、これに変えて、図７Ｅ～図７Ｇに示すように、筒体（第２筒体）１１ｃの一部に窓部１５３を設け、観測カメラ８０が窓部１５３を通して監視を行ってもよい。

筒体（第２筒体）１１ｃには、観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１に対向する窓部１５３が設けられている。窓部１５３は、透明の部材で形成されていて、光を透過可能である。
具体的には、筒体（第２筒体）１１ｃには、当該筒体（第２筒体）１１ｃの軸方向（垂直方向）に延び且つ当該筒体（第２筒体）１１ｃの周方向に延びる貫通孔１５４が形成されている。筒体（第２筒体）１１ｃの内面又は外面には、貫通孔１５２を塞ぐように窓部１５３が取り付けられている。窓部１５３も、貫通孔１５４同様に筒体（第２筒体）１１ｃの軸方向（垂直方向）に延び且つ当該筒体（第２筒体）１１ｃの周方向に延びている。なお、窓部１５３の軸方向の長さＬ１０、窓部１５３の周方向の幅Ｗ１０は、観測カメラ８０の画角に応じて設定して、画角よりも大きくする。

上述した実施形態では、観測カメラ８０は、カメラ取付金具１５１によって移動不能に固定されていたが、これに変えて、観測カメラ８０は、移動自在であってもよい。
図７Ｈ、図７Ｉに示すように、水管理装置１は、位置変更機構１５９Ａを備えている。位置変更機構１５９Ａは、例えば、観測カメラ８０を水平方向に変更することが可能である。位置変更機構１５９Ａは、ターンテーブル１６０と、電動モータ１６２とを有している。ターンテーブル１６０には、カメラ取付金具１５１が固定されている。図７Ｈ、図７Ｉの場合、カメラ取付金具１５１のブラケット１５１ａは、ターンテーブル１６０の上面に固定されている。なお、図７Ｈ、図７Ｉのカメラ取付金具１５１において、ブラケット１５１ａ以外の構成は同じである。

ターンテーブル１６０には、当該ターンテーブル１６０を回転させる電動モータ１６２の回転軸が取り付けられている。電動モータ１６２は、支持台１５７に固定されている。この場合、筒体（第２筒体）１１ｃは、全周が透明、或いは、周方向に所定の間隔で図７Ｅ～図７Ｇに示した窓部１５３が複数設けられている。ターンテーブル１６０を回動させることによって、観測カメラ８０は水平方向に回転し、図７Ｈに示すように、撮像方向Ｘ１、即ち、水平方向の撮像範囲Ｇ１を変更することができる。

図７Ｊに示すように、位置変更機構１５９Ｂは、観測カメラ８０の撮像範囲Ｇ１を垂直方向に傾斜させる機構、即ち、撮像方向Ｘ１を垂直方向に傾斜させる機構であってもよい。位置変更機構１５９Ｂは、ターンテーブル１６０と、観測カメラ８０を横軸１６６周りに揺動自在に支持するブラケット１６５と、観測カメラ８０に固定された円弧部を有する揺動板１６７と、電動モータ１６８とを含んでいる。揺動板１６７に歯車状の凹凸が形成され、電動モータ１６８の回転軸に設けられたギア１６９が揺動板１６７の凹凸にかみ合っている。図７Ｊに示すように、電動モータ１６８を回転させることで、撮像範囲Ｇ１（撮像方向Ｘ１）を上方向又は下方向に傾斜することができる。なお、図７Ｊにおいて、ターンテーブル１６０に設けた部材（ブラケット１６５、揺動板１６７及び電動モータ１６８）をカメラ取付金具（取付部）１５１に取り付けることで、観測カメラ８０を着脱自在にしてもよい。

図７Ｋに示すように、位置変更機構１５９Ｃは、観測カメラ８０の撮像範囲Ｇ１を垂直方向に移動させる機構、即ち、撮像方向Ｘ１を垂直方向に移動させる機構であってもよい。なお、図７Ｋでは、説明の便宜上、制御装置６０の図示を省略している。
位置変更機構１５９Ｃは、筒体（第２筒体）１１ｃに固定されたブラケット１７０、１７１と、ブラケット１７０、１７１を貫通する移動部材１７２、電動モータ１７３を含んでいる。ブラケット１７０、１７１には、貫通孔が形成され、貫通孔には雌ねじが形成されている。移動部材１７２は、棒状の部材であって外周面に雄ねじが形成され、ブラケット１７０、１７１の雌ねじに嵌め込まれている。移動部材１７２には、カメラ取付金具（取付部）１５１等を介して観測カメラ８０が取り付けられている。電動モータ１７３の回転軸に設けられたギアは、移動部材１７２に嵌まり込んでいて、電動モータ１７３を回転させることにより、観測カメラ８０は、移動部材１７２の移動に応じて垂直方向に移動する。即ち、電動モータ１７３を回転させることで、撮像範囲Ｇ１（撮像方向Ｘ１）を垂直方向に移動させることができる。

位置変更機構は、観測カメラ８０を水平方向と上下方向及び／又は下方向を移動させる構成、即ち、水平方向と上下方向及び／又は下方向を組み合わせてもよく、また、垂直方向に移動させる構成と組み合わせてもよい。
＜第２筒体（高さ変更）＞
さて、上述した実施形態では、第１筒体（筒体１１ａ、筒体１１ｂ）に筒体（第２筒体）１１ｃを取り付けていたが、第１筒体（筒体１１ａ、筒体１１ｂ）には、図７Ｌに示すように、筒体（第２筒体）１１ｃの軸方向の長さ（高さが異なる）Ｈ１０を着脱可能に取り付けられるようにしてもよい。図７Ｌについては、説明の便宜上、筒体（第２筒体）１１ｃに収容する機器（蓄電装置４１、観測カメラ８０、制御装置６０、通信装置７０）を省略している。

図７Ｌに示すように、収容体１１は、支持部１８０を備えている。支持部１８０は、筒体（第２筒体）１１ｃの軸方向の長さ（高さが異なる）Ｈ１０を着脱自在に支持する部分である。支持部１８０は、段部（差し込み部）３５と、筒体（第２筒体）１１ｃの下部に設けられた第１貫通孔１８１と、第１筒体（筒体１１ｂ）の上部に設けられた第２貫通孔１８２と、第１貫通孔１８１及び第２貫通孔１８２を介して筒体（第２筒体）１１ｃと第１筒体（筒体１１ｂ）とを締結する締結具１８３とを有している。第１貫通孔１８１及び第２貫通孔１８２を構成する周壁には、雌ねじが形成されていて、ボルト等の締結具１８３が締結できるようになっている。

ここで、長さＬ１０が短い筒体（第２筒体）１１ｃを「短筒体１１ｃ１」とし、長さＬ１０が長い筒体（第２筒体）１１ｃを「長筒体１１ｃ２」とした場合、支持部１８０によって、短筒体１１ｃ１と長筒体１１ｃ２とを入れ替え自在となっている。短筒体１１ｃ１と長筒体１１ｃ２のそれぞれは、図７Ａ～図７Ｋに示したような形状であり、内部に収容する機器として、蓄電装置４１、観測カメラ８０、制御装置６０、通信装置７０、位置変更機構１５９Ａ、１５９Ｂ、１５９Ｃ、カメラ取付金具（取付部）１５１が収容可能である。特に、長筒体１１ｃ２に、観測カメラ８０及び位置変更機構１５９を設けた場合、観測カメラ８０で観測する高さを高くすることができる。

なお、第１筒体（筒体１１ａ、筒体１１ｂ）に筒体（第２筒体）１１ｃとの取付に関して、ボルトでの固定を例にして説明しているが、筒体同士を係合又は嵌合させる構成であってもよいし、筒体にねじ穴を形成してボルト止めを行うようにしてもよく、取付方法は限定されない。
なお、支持部１８０を設けた場合において、短筒体１１ｃ１及び長筒体１１ｃ２のそれぞれを透明にする場合は、短筒体１１ｃ１及び長筒体１１ｃ２のそれぞれにおいて、筒体１１ｂの上壁部３２と重なる部分を透明にしなくてもよいし、透明にしてもよい。

図７Ｍに示すように、カメラ取付金具（取付部）１５０、１５１は、複数の観測カメラ８０を着脱可能に取り付ける構造であってもよい。つまり、上述した図７Ａ～図７Ｌにおいて、カメラ取付金具（取付部）１５０、１５１を複数の観測カメラ８０を装着可能な構成にしてもよい。この場合、カメラ取付金具（取付部）１５０は、ブラケット１５０ａの上面に複数の雄ねじ１５０ｂと、複数の雄ねじ１５０ｂのそれぞれに取り付けられた摘み部１５０ｃとを含んでいる。

カメラ取付金具（取付部）１５１も、ブラケット１５１ａの上面に複数の雄ねじ１５１ｂと、複数の雄ねじ１５１ｂのそれぞれに取り付けられた摘み部１５０ｃとを含んでいる。
また、通信装置７０は、筐体７０ａと、筐体７０ａに設けられた複数のコネクタ７０ｂとを含んでいる。複数のコネクタ７０ｂには、複数の観測カメラ８０のそれぞれに設けられたケーブル（通信ライン）が接続可能である。したがって、カメラ取付金具（取付部）１５０、１５１に複数の観測カメラ８０を取り付けた場合は、通信装置７０は、複数の観測カメラ８０が観測した観測データを送信可能である。この実施形態では、カメラ取付金具（取付部）１５０、１５１は、撮像する周波数帯が異なる複数の観測カメラ８０が取り付けられている。具体的には、カメラ取付金具（取付部）１５０、１５１のそれぞれの場合において、観測カメラ８０として、可視光の周波数帯により撮像を行う可視光カメラ８０ａと、赤外線の周波数帯により撮像を行う赤外線カメラ８０ｂとが接続される。

図７Ｍには、複数の観測カメラ８０が同じ方向で取付されているが、異なる方向で固定されていてもよい。この場合、圃場側とその反対側に可視光カメラ８０ａを取付することで、圃場を含む周辺部を観測することができる。また、可視光カメラ８０ａを圃場側とし赤外線を圃場と異なる方向、例えば、夜に野生動物の侵入が多い山側に向けて取付するなど、目的に応じて取付を行うことができる。

観測カメラ８０は、水管理装置１に設けた機器に連携して作動させることが可能である。観測カメラ８０は、例えば、アクチュエータ１０を作動させることで調整機構を作動させた場合、太陽光パネル４０によって発電を行っているときに作動させたり、蓄電装置４１の蓄電量（充電量）が所定以上である場合に作動させることもできる。水管理装置１が稼働する時間帯で作動させることもできる。なお、観測カメラ８０と機器（アクチュエータ１０の作動、太陽光パネル４０の発電、蓄電装置４１の充電／放電、調整機構）と独立して作動させることもできる。

また、観測カメラ８０及び位置変更機構の作動は、圃場の水管理システム（灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モード）に応じて実行されてもよいし、外部機器２０１（支援装置２０１Ａ、外部端末２０１Ｂ）の操作によって遠隔で行ってもよい。
＜圃場の水管理システム＞
図６に示すように、圃場の水管理システムは、中継局２００と、外部機器２０１とを備えている。外部機器２０１は、支援装置２０１Ａと、支援装置２０１Ａに接続可能な外部端末２０１Ｂとを備えている。支援装置２０１Ａは、サーバであり、外部端末２０１Ｂは、固定型のパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン、ＰＤＡ等の携帯端末である。

中継局２００は、水管理装置１の通信装置７０と支援装置２０１Ａとの通信、又は、水管理装置１の通信装置７０と外部端末２０１Ｂとの通信を中継する通信ユニットである。中継局２００は、水管理装置１からの様々な情報を支援装置２０１Ａに送信したり、支援装置２０１Ａからの様々な情報を通信装置７０に送信する。或いは、中継局２００は、水管理装置１からの様々な情報を外部端末２０１Ｂに送信したり、外部端末２０１Ｂからの様々な情報を通信装置７０に送信する。なお、この実施形態では、圃場の水管理システムは、中継局２００を備えることで間接通信を行っているが、水管理装置１の通信装置７０と支援装置２０１Ａとが直接通信を行ってもよいし、水管理装置１の通信装置７０と外部端末２０１Ｂとが直接通信を行ってもよいし、通信方式は、限定されない。

圃場の水管理システムは、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードと、を有している。なお、圃場の水管理システムは、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードの全てを有していなくてもよく、全ての組み合わせが可能である。
外部端末２０１Ｂが支援装置２０１Ａに接続して所定の操作を行うと、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードのいずれかに設定することができる。なお、圃場の水管理システムにおいて、２以上のモードを同時に設定することも可能である。灌漑モードと水監視モードとの両方を同時に設定したり、盗難監視モードと侵入物監視モードとを同時に設定することも可能である。
＜灌漑モード＞
外部端末２０１Ｂを操作することによって灌漑モードに設定すると、支援装置２０１Ａは、図８Ａに示すように、当該外部端末２０１Ｂに設定画面Ｍ１を表示する。設定画面Ｍ１では、灌漑単位（制御単位）を入力する単位選択部２１０と、灌漑選択部２１１と、水位設定部２１２と、詳細設定ボタン２１３と、時間設定部２１４とが表示される。

単位選択部２１０では、圃場単位（圃場Ｈ１の１つ１つ）で設定を行うか、予め定められた複数の圃場Ｈ１のグループで設定を行うかを入力する部分である。圃場単位を選択した場合は、圃場Ｈ１単位で灌漑を行うことができ、グループを設定した場合は、複数の圃場Ｈ１群で灌漑を行うことができる。灌漑選択部２１１は、一定湛水と、かけ流し、停止等が選択可能である。一定湛水では、設定水位から制御幅を下回った場合に灌水（給水）を行い、設定水位以上となった場合に灌水（給水）を停止する設定である。かけ流しは、設定に関係なく灌水（給水）を行う設定である。停止は、設定に関係なく灌水（給水）を停止する設定である。水位設定部２１２は、水位の上限値（上限水位）を設定する部分である。

詳細設定ボタン２１３を選択すると、図８Ｂに示すように、支援装置２０１Ａは、外部端末２０１Ｂに設定画面Ｍ２を表示する。設定画面Ｍ２では、制御幅入力部２１５と、バルブ開度入力部２１６が表示される。制御幅入力部２１５は、制御幅Ｆ１を入力する部分であり、図９に示すように、上限水位からの幅を示す数値である。制御幅Ｆ１を設定することにより、水位の下限値（下限水位）が決定される。制御幅入力部２１５において、入力された制御幅Ｆ１が１ｃｍ未満など非常に小さい値が入力された場合は、設定画面Ｍ２に警告を表示して、制御幅入力部２１５に非常に小さい値が入力しないことを促す。バルブ開度入力部２１６は、開閉弁１００ｃ（弁体１０２）の開度Ｃ１を入力する部分である。

時間設定部２１４は、時刻に応じて灌漑を行うか否かを設定する部分であり、「ＯＮ」を選択すると、灌漑開始時刻と、灌漑終了時刻を設定することが可能である。「ＯＦＦ」を選択した場合は、時間に関係なく灌漑設定情報に基づいて灌漑を行う。
以上のように、設定画面Ｍ１、Ｍ２によって設定された灌漑設定情報（圃場単位、グループ単位、一定湛水と、かけ流し、停止、上限水位、制御幅Ｆ１、灌漑開始時刻、灌漑終了時刻）は、支援装置２０１Ａに設けられた記憶装置２０３に記憶される。支援装置２０１Ａは、水管理装置１の通信装置７０に灌漑設定情報（圃場単位、グループ単位、一定湛水と、かけ流し、停止、上限水位、制御幅Ｆ１、開度Ｃ１、灌漑開始時刻、灌漑終了時刻）を送信する。

また、支援装置２０１Ａは、灌漑モードに設定されていると水管理装置１に灌漑モードに設定されていることを送信する。水管理装置１の通信装置７０が灌漑モードであることを受信すると、制御装置６０は、灌漑モードに対応した動作を行う。制御装置６０は、灌漑モードでは、圃場Ｈ１に給水を行う制御を行う。
図６に示すように、水管理装置１の制御装置６０は、水位制御部６０Ａと、水位幅変更部６０Ｂとを備えている。

図９に示すように、水位制御部６０Ａは、水位検出装置５０ａが検出した水位（検出水位）Ｆ２が制御幅Ｆ１内に入るようにアクチュエータ１０を制御する。水位制御部６０Ａは、一定湛水が設定されている場合は、検出水位Ｆ２が下がり、下限水位に近づいた場合に、アクチュエータ１０を灌漑設定情報によって設定された開度Ｃ１に設定して、圃場Ｈ１内に用水を供給する灌水を行う。一方、水位制御部６０Ａは、検出水位Ｆ２が上がり、上限水位に近づいた場合に、弁体１０２が全閉するようにアクチュエータ１０を作動させ、灌水（給水）を停止する。なお、水位制御部６０Ａは、水面が安定するまで水位検出装置５０ａが検出した水位を用いない、例えば、給水を行ってから所定時間（水位停止時間）だけ水位（検出水位）をアクチュエータ１０の制御に用いないようにしてもよいし、弁体１０２の開の直後は、水位検出装置５０ａが水位を測定しないようにしてもよい。なお、水位停止時間は、季節に応じて設定してもよい。例えば、稲穂が大きい場合は、給水開始後から水位検出装置５０ａの測定は行うが、一定時間経過（水位停止時間経過）後の検出値を実際の水位として検知してもよい。

また、水位制御部６０Ａは、一定湛水が設定され且つ灌漑開始時刻、灌漑終了時刻が設定されている場合（時間帯付き一定湛水）においては、灌漑開始時刻と灌漑終了時刻との時間帯において、検出水位Ｆ２が下がり、下限水位に近づいた場合に、アクチュエータ１０を灌漑設定情報によって設定された開度Ｃ１に設定して、圃場Ｈ１内に用水を供給する灌水を行う。一方、水位制御部６０Ａは、検出水位Ｆ２が上がり、上限水位に近づいた場合に、弁体１０２が全閉するようにアクチュエータ１０を作動させ、灌水（給水）を停止する。つまり、時間帯付き一定湛水の場合は、時間帯の中で弁体１０２の開閉が繰り返される。

なお、所定時間内（例えば、１日）において、弁体１０２の開閉動作が所定回数以上になった場合には、水位制御部６０Ａは、通信装置７０から支援装置２０１Ａに「開閉動作が所定回数以上」になった旨を通知する。支援装置２０１Ａは、所定時間内に「開閉動作が所定回数以上」になったことを通知する。
水位幅変更部６０Ｂは、灌漑設定情報の制御幅Ｆ１を変更（補正）する。制御装置６０は、図１０に示すように、圃場の水管理として、苗の移植から順番に、深水、浅水、間断、中干し、間断、低温時灌水、浅水、間断、落水に対応する時期（水管理時期）が記憶されている。また、制御装置６０は、水管理時期に対応した制御幅Ｆ１の数値Ａ１、Ａ２、Ａ３を記憶している。制御装置６０は、水管理時期に対応した開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を記憶している。

水位幅変更部６０Ｂは、例えば、苗の移植後、深水、浅水、間断の期間Ｔ１の場合において、灌漑設定情報によって示された制御幅（設定制御幅）Ｆ１が数値Ａ１と一致している場合、設定制御幅Ｆ１の変更を行わない。一方、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ１の場合において、設定制御幅Ｆ１と数値Ａ１とが一致していない場合、期間Ｔ１における制御幅Ｆ１を数値Ａ１に変更（補正）する。

また、水位幅変更部６０Ｂは、例えば、期間Ｔ１の場合において、灌漑設定情報によって示された開度（設定開度）Ｃ１が数値Ａ４と一致している場合、設定開度Ｃ１を変更しない。一方、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ１の場合において、設定開度Ｃ１と数値Ａ４とが一致していない場合、期間Ｔ１における開度Ｃ１を数値Ａ４に変更（補正）する。
水位幅変更部６０Ｂは、中干し、間断、低温時灌水の期間Ｔ２の場合において、設定制御幅Ｆ１が数値Ａ２と一致している場合、設定制御幅Ｆ１の変更を行わない。一方、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ２の場合において、設定制御幅Ｆ１と数値Ａ２とが一致していない場合、期間Ｔ２における制御幅Ｆ１を数値Ａ２に変更（補正）する。

また、水位幅変更部６０Ｂは、例えば、期間Ｔ２の場合において、設定開度Ｃ１が数値Ａ５と一致している場合、設定開度Ｃ１を変更しない。一方、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ２の場合において、設定開度Ｃ１と数値Ａ５とが一致していない場合、期間Ｔ２における開度Ｃ１を数値Ａ５に変更（補正）する。
水位幅変更部６０Ｂは、浅水、間断、落水の期間Ｔ３の場合において、設定制御幅Ｆ１が数値Ａ３と一致している場合、設定制御幅Ｆ１の変更を行わない。一方、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ３の場合において、設定制御幅Ｆ１と数値Ａ３とが一致していない場合、期間Ｔ２における制御幅Ｆ１を数値Ａ３に変更（補正）する。

また、水位幅変更部６０Ｂは、例えば、期間Ｔ３の場合において、設定開度Ｃ１が数値Ａ６と一致している場合、設定開度Ｃ１を変更しない。一方、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ３の場合において、設定開度Ｃ１と数値Ａ６とが一致していない場合、期間Ｔ２における開度Ｃ１を数値Ａ６に変更（補正）する。
つまり、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３のそれぞれの場合において、設定制御幅Ｆ１＞Ａ１、設定制御幅Ｆ１＞Ａ２、設定制御幅Ｆ１＞Ａ３の場合は、設定制御幅Ｆ１の下限値を制限している。また、水位幅変更部６０Ｂは、期間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３のそれぞれの場合において、設定開度Ｃ１＞Ａ５、設定開度Ｃ１＞Ａ６、設定開度Ｃ１＞Ａ６の場合は、設定開度Ｃ１を制限している。また、水位幅変更部６０Ｂは、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３に応じて開度Ｃ１の変更を行っているため、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３に応じて、開閉動作の時間、即ち、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を可変にしている。

さて、図２Ｃに示すように、１つの圃場Ｈ１に対して給水を行う複数の水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）が設置される場合がある。このような場合において、水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）を行う灌漑開始時刻、灌漑終了時刻が異なる場合、即ち、弁体１０２の開閉のタイミングが異なる場合がある。このような場合は、複数の水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）において、複数の水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）のうち、所定の水管理装置１の検出水位Ｆ２が下限水位に近づいた場合に、複数の水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）が同時に灌水を行うように支援装置２０１Ａが指令し、所定の水管理装置１の検出水位Ｆ２が上限水位に近づいた場合に、複数の水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）が同時に灌水を終了するように支援装置２０１Ａが指令する。即ち、圃場Ｈ１に対して給水を行う複数の水管理装置１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）が設置された場合は、支援装置２０１Ａによって灌水の動作を同期させる。

さて、上述した実施形態では、制御装置６０に期間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６との関係を記憶しておき、期間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に基づいて制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を変更していたが、水位幅変更部６０Ｂは、圃場Ｈ１の作物Ｕ１の生育に基づいて、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、又は、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を変更してもよい。

図１１に示すように、観測カメラ８０によって、稲などの作物Ｕ１を側方から撮像し、作物Ｕ１の成長を撮像する。水位幅変更部６０Ｂは、例えば、観測カメラ８０から撮像した観測データ（撮像画像）から、作物Ｕ１の大きさ（草丈（背丈））Ｘ１を推定し、深水、浅水、間断、中干し、間断、低温時灌水、浅水、間断、落水のいずれかの時期に該当するかを判断して、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を変更する。言い換えれば、水位幅変更部６０Ｂは、撮像画像の作物Ｕ１の状態から活着期、分げつ期、穂首分化期、穂ばらみ期、開花期、登熟期等の生育ステージを判断して、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を変更する。

水位幅変更部６０Ｂは、作物Ｕ１が成長する（生育ステージが進む）につれて制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３を大きくする。水位幅変更部６０Ｂは、例えば、作物Ｕ１が成長する（生育ステージが進む）につれて開度Ａ４、Ａ５、Ａ６を小さくする。なお、上述した制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６は一例であり、圃場Ｈ１の地質、地域制、作物Ｕ１の種類（銘柄）等によって自在に変更してもよく、制御幅Ａ１、Ａ２、Ａ３、開度Ａ４、Ａ５、Ａ６の数値は、過去の実績、シミュレーション等により求めてもよい。
＜生育監視モード＞
外部端末２０１Ｂを操作することによって生育監視モードに設定すると、支援装置２０１Ａは、水管理装置１に生育監視モードに設定されていることを送信する。水管理装置１の通信装置７０が生育監視モードであることを受信すると、制御装置６０は、生育監視モードに対応した動作を行う。制御装置６０は、生育監視モードでは、圃場Ｈ１の作物Ｕ１の監視を行う。

図１１に示すように、生育監視モードでは、観測カメラ８０は、作物Ｕ１を横（側方）から撮像し、撮像した観測データを通信装置７０によって支援装置２０１Ａに送信する。
観測カメラ８０は、作物Ｕ１の根側から先端までの範囲を撮像する。なお、観測カメラ８０によって、作物Ｕ１を撮像する場合、制御装置６０は、位置変更機構１５９Ａ、１５９Ｂ、１５９Ｃのいずれかの電動モータ１６２、１６８、１７３によって、観測カメラ８０の位置を調整することで、作物Ｕ１の根側から先端までの範囲を撮像する。なお、図６及び図１１等に示すように、水管理装置１は、光源を照射するライト（照明装置）２３０を備えていることが好ましい。ライト（照明装置）２３０では、作物を撮像する際に点灯させる。

例えば、観測カメラ８０が可視光カメラ８０ａである場合、水管理装置１は、装置識別情報、撮像時間、可視光カメラ８０ａで撮像した作物Ｕ１の撮像画像（作物画像）を観測データとして、支援装置２０１Ａに送信する。
図１２Ａに示すように、観測カメラ８０が赤外線カメラ８０ｂである場合、水管理装置１は、装置識別情報、撮像時間、赤外線カメラ８０ｂで撮像した作物画像を観測データとして、支援装置２０１Ａに送信する。

観測カメラ８０が可視光カメラ８０ａ及び赤外線カメラ８０ｂである場合、水管理装置１は、装置識別情報、撮像時間、可視光カメラ８０ａ及び赤外線カメラ８０ｂで撮像した作物画像を観測データとして、支援装置２０１Ａに送信する。
なお、支援装置２０１Ａ及び外部端末２０１Ｂを操作することによって、生育監視モードにおいて、観測カメラ８０（可視光カメラ８０ａ、赤外線カメラ８０ｂ）で撮像する撮像時間を設定することが可能である。例えば、支援装置２０１Ａは、外部端末２０１Ｂに撮像時間を設定する時間画面を表示し、支援装置２０１Ａは、外部端末２０１Ｂの時間画面に入力された撮像時間を、水管理装置１に送信する。観測カメラ８０（可視光カメラ８０ａ、赤外線カメラ８０ｂ）は、設定された撮像時間に観測（撮像）を行う。

水管理装置１において、灌漑モードと生育監視モードとを同時に行ってもよい。例えば、灌漑モードで圃場Ｈ１内に灌漑（給水）しているときに、観測カメラ８０（可視光カメラ８０ａ、赤外線カメラ８０ｂ）によって作物Ｕ１の撮像を行い、観測データとして、支援装置２０１Ａに送信してもよい。
＜生育監視モード＞
図１２Ａに示すように、支援装置２０１Ａは、水管理装置１から送信された観測データ（装置識別情報、撮像時間（日付、時刻）及び作物画像）を生育データベース２２０に記憶する。なお、上述した実施形態では、作物Ｕ１の側方から観測データを撮像し、観測データを支援装置２０１Ａに送信していたが、これに加えて、水位検出装置（水位センサ）５０ａで検出した水位、水温検出装置（水温センサ）５０ｂで検出した水温を観測データとして送信し、図１２Ｂに示すように、生育データベース２２０に記憶してもよい。

図６に示すように、支援装置２０１Ａは、解析部２２１と、生育比較部２２２とを備えている。解析部２２１及び生育比較部２２２は、支援装置２０１Ａに設けられた電気・電子回路、プログラム等から構成されている。解析部２２１は、可視光カメラ８０ａで撮像した作物画像を用いて、圃場毎の植生指数（ＤＶＩ、ＲＶＩ、ＮＤＶＩ、ＧＮＤＶＩ、ＳＡＶＩ、ＴＳＡＶＩ、ＣＡＩ、ＭＴＣＩ、ＲＥＰ、ＰＲＩ、ＲＳＩなど）による解析を行う。

また、解析部２２１は、赤外線カメラ８０ｂで撮像した作物画像を解析して、作物Ｕ１の温度が高い箇所と高い箇所のサーモグラフィを作成する。また、解析部２２１は、可視光カメラ８０ａ及び赤外線カメラ８０ｂのいずれかで撮像した作物画像を解析して、作物Ｕ１の草丈を演算する。また、解析部２２１は、可視光カメラ８０ａ及び赤外線カメラ８０ｂのいずれかで撮像した作物画像を解析して、作物Ｕ１のしおれ（しおれ度合い）を演算する。

図１３Ａ～図１３Ｄに示すように、生育比較部２２２は、圃場毎の生育の比較を行う。
図１３Ａに示すように、生育比較部２２２は、解析部２２１が解析した作物Ｕ１の植生指数を圃場Ｈ１毎にグラフ化して、グラフ化した植生指数を外部端末２０１Ｂに送信し、外部端末２０１Ｂに表示する。外部端末２０１Ｂに表示する圃場Ｈ１毎の植生指数は、作物画像に移った作物Ｕ１のうち、代表の作物Ｕ１の植生指数であってもよいし、複数の作物Ｕ１の植生指数の平均値、最大値、最小値などを表示してもよい。

図１３Ｂに示すように、生育比較部２２２は、解析部２２１が作成した作物Ｕ１の圃場毎Ｈ１のサーモグラフィを外部端末２０１Ｂに送信し、外部端末２０１Ｂに表示させる。外部端末２０１Ｂに表示する圃場Ｈ１毎のサーモグラフィは、作物画像に移った作物Ｕ１のうち、代表の作物Ｕ１のサーモグラフィであってもよいし、複数の作物Ｕ１のサーモグラフィとして表示してもよい。

図１３Ｃに示すように、生育比較部２２２は、指定された指定時期における圃場毎Ｈ１の作物Ｕ１の草丈を外部端末２０１Ｂに送信し、外部端末２０１Ｂに表示させる。外部端末２０１Ｂに表示する草丈は、作物画像に移った作物Ｕ１のうち、代表の作物Ｕ１の草丈であってもよいし、複数の作物Ｕ１の草丈の平均値、最大値、最小値などを表示してもよい。

図１３Ｄに示すように、生育比較部２２２は、指定された指定時期における圃場毎Ｈ１の作物Ｕ１のしおれ（しおれ度合い）を外部端末２０１Ｂに送信し、外部端末２０１Ｂに表示させる。外部端末２０１Ｂに表示するしおれは、作物画像に移った作物Ｕ１のうち、代表の作物Ｕ１のしおれであってもよいし、複数の作物Ｕ１の草丈の平均値、最大値、最小値などを表示してもよい。
＜水監視モード＞
外部端末２０１Ｂを操作することによって水監視モードに設定すると、支援装置２０１Ａは、水管理装置１に水監視モードに設定されていることを送信する。水管理装置１の通信装置７０が水監視モードであることを受信すると、制御装置６０は、水監視モードに対応した動作を行う。

図１４に示すように、水監視モードでは、観測カメラ８０は、給水の状況、即ち、圃場Ｈ１の水面Ｗ１０及び波紋Ｗ１１のいずれかを撮像する。水管理装置１が位置変更機構１５９Ｂを有する場合、制御装置６０は、電動モータ１６８を作動させ、観測カメラ８０の撮像範囲Ｇ１を弁体１０２側、即ち、観測カメラ８０の垂直方向の撮像方向Ｘ１を下向きにする。即ち、水管理装置１が設置されている周辺の水面Ｗ１０と、水管理装置１に近い側の作物Ｕ１の根元Ｕ１ａとが観測カメラ８０の撮像範囲Ｇ１に入るようにする。より詳しくは、制御装置６０は、開閉弁１００ｃの貫通孔１０５の付近の水面Ｗ１０と、開閉弁１００ｃに最も近い作物Ｕ１の根元Ｕ１ａとが撮像できる状態にする。

なお、水管理装置１に設けた観測カメラ８０において、撮像範囲Ｇ１が水管理装置１の周辺の水面Ｗ１０及び作物Ｕ１の根元Ｕ１ａが入っている場合は、位置変更機構１５９Ｂを有さない水管理装置１であってもよい。つまり、水監視モードでは、観測カメラ８０は、用水が供給される付近の撮像した観測データを通信装置７０によって支援装置２０１Ａに送信する。

具体的には、観測カメラ８０は、アクチュエータ１０を作動させたときの水面Ｗ１０、波紋Ｗ１１及び作物Ｕ１の根元Ｕ１ａを撮像する。言い換えれば、制御装置６０の制御によって弁体１０２の開動作を行ったときの水面Ｗ１０、波紋Ｗ１１及び作物Ｕ１の根元Ｕ１ａを撮像する。
図１５Ａに示すように、観測カメラ８０が可視光カメラ８０ａ、赤外線カメラ８０ｂのいずれであっても、水管理装置１は、装置識別情報、撮像時間、撮像した水面Ｗ１０及び波紋Ｗ１１の撮像画像（水面画像）、水位、水温、開閉弁の開度）を観測データとして、支援装置２０１Ａに送信する。

なお、上述した実施形態では、水管理装置１において、弁体１０２が開動作（開度がゼロ以上）を行っているときの水面Ｗ１０及び波紋Ｗ１１を水面画像として取得していたが、これに変えて、水監視モードにおいて、弁体１０２が閉鎖（開度がゼロで停止している）ときの水面Ｗ１０の様子を撮像し、水面Ｗ１０を含む水面画像を支援装置２０１Ａに送信してもよい。

また、水管理装置１のライト（照明装置）２３０は、圃場Ｈ１の地面に向けて光源を照射することも可能である。これにより、水面Ｗ１０及び波紋Ｗ１１をより鮮明に撮像することができる。例えば、照明装置２３０によって光を当てながら撮像することにより、水面Ｗ１０等の浮き沈みや水の流れを把握しやすい。
図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、支援装置２０１Ａは、水管理装置１から送信された観測データ（装置識別情報、撮像時間、撮像画像（水面画像）、水位、水温、開閉弁の開度）を水面データベース２２５に記憶する。

支援装置２０１Ａは、水管理部２２８を備えている。水管理部２２８は、支援装置２０１Ａに設けられた電気・電子回路、プログラム等から構成されている。
図１４に示すように、水管理部２２８は、水面Ｗ１０、波紋Ｗ１１及び作物Ｕ１の根元Ｕ１ａを含む水面画像を外部端末２０１Ｂに送信し、外部端末２０１Ｂに表示させる。或いは、水管理部２２８は、水面Ｗ１０を含む水面画像を外部端末２０１Ｂに送信し、外部端末２０１Ｂに表示させる。ここで、外部端末２０１Ｂに水面画像を表示する場合、アクチュエータ１０（弁体１０２）が作動しているか否かの稼働情報を、水面画像とともに表示することが好ましい。これにより、管理者は、アクチュエータ１０（弁体１０２）が作動しているときの水面画像であるか否かを簡単に把握することができる。

或いは、水管理部２２８は、波紋Ｗ１１及び水面Ｗ１０のいずれかの観測データに基づいて、圃場Ｈ１の水位を推定する。水管理部２２８は、アクチュエータ１０（弁体１０２）が作動している状況において、波紋Ｗ１１が少ない場合は、水位が深いと推定し、波紋Ｗ１１が多い場合は、水位が浅いと推定する。
図１４に示すように、水管理部２２８は、水面画像に示された作物Ｕ１の根元Ｕ１ａの面積Ｓ１と、根元Ｕ１ａの配置と、アクチュエータ１０（弁体１０２）の開度と、水面画像の示された波紋Ｗ１１とを入力値として、深層学習（人工知能）によって、圃場Ｈ１の水位を推定する。

例えば、アクチュエータ１０（弁体１０２）の所定の開度が一定である場合において、水面画像に示された作物Ｕ１の根元Ｕ１ａの面積Ｓ１が小さく、水管理装置１の正面（排出側）から給水された用水（水）が根元Ｕ１ａに当たりにくい場合は、波紋Ｗ１１の多さと、水位との間には相関関係が成立する。一方、アクチュエータ１０（弁体１０２）の所定の開度が一定である場合において、水面画像に示された作物Ｕ１の根元Ｕ１ａの面積Ｓ１が大きく、水管理装置１の正面（排出側）から給水された用水（水）が根元Ｕ１ａに当たりやすい場合は、波紋Ｗ１１の多さは、根元Ｕ１ａの面積Ｓ、根元Ｕ１ａの配置とで相関関係が成立する。したがって、根元Ｕ１ａの面積Ｓ１と根元Ｕ１ａの配置とアクチュエータ１０（弁体１０２）の開度と、水面画像の示された波紋Ｗ１１とに基づいて、圃場Ｈ１の水位を推定することが可能である。

なお、水位検出装置５０ａで検出した水位を予めデータ化しておき、水位を実績値とし、作物Ｕ１の根元Ｕ１ａの面積Ｓ１、根元Ｕ１ａの配置、アクチュエータ１０（弁体１０２）の開度及び波紋Ｗ１を入力値として、深層学習によって、水位を推定してもよい。
水管理部２２８は、推定した圃場Ｈ１の水位（推定水位）が、圃場Ｈ１の目標水位、即ち、上限水位と下限水位との間に入っているか否かを判断する。圃場Ｈ１の目標水位（上限水位～下限水位）に入っていない場合は、水管理部２２８は、水管理装置１に、推定水位が目標水位に入っていないことを通知する。水管理装置１は、推定水位が目標水位に入っていない場合、アクチュエータ１０（弁体１０２）を作動させ、給水を行う。

なお、図６に示すように、水管理装置１は、音検知装置２２９を備えていてもよい。音検知装置２２９は、収容体１１の周囲の音を検知する集音機（マイク）等である。音検知装置２２９は、例えば、アクチュエータ１０（弁体１０２）を開動作したときの音を検出して、通信装置７０を介して検出した音のデータ（音データ）を支援装置２０１Ａに送信する。支援装置２０１Ａは、音データを、装置識別情報、撮像時間、撮像画像（水面画像）、水位、水温、開閉弁の開度とともに、水面データベース２２５に記憶する。

水管理部２２８は、音データと、アクチュエータ１０（弁体１０２）の開度と、水面画像の示された波紋Ｗ１１とを入力値として、深層学習（人工知能）によって、圃場Ｈ１の水位を推定する。水管理装置１から圃場Ｈ１内に給水した場合、給水した用水が作物Ｕ１の根元Ｕ１ａに当たると音が変化し、数多くの作物Ｕ１の根元Ｕ１ａに用水が当たると音が変化する。即ち、水面画像に示された作物Ｕ１の根元Ｕ１ａの面積Ｓ１及び根元Ｕ１ａの配置と、給水時の音データには相関関係があり、音データが、水面画像に示された作物Ｕ１の根元Ｕ１ａの面積Ｓ１及び根元Ｕ１ａの配置を表したパラメータとすることができる。したがって、水管理部２２８は、上述したように、深層学習（人工知能）を行うことにより、水位を推定することができる。

なお、上述した実施形態の水監視モードでは、給水側について説明を行っているが、排水側にも適用が可能である。即ち、水監視モードにおける説明において、給水を排水に読み替える。即ち、排水するときに、水面Ｗ１０、波紋Ｗ１１及び作物Ｕ１の根元Ｕ１ａを含む水面画像を取得することによって、排水時の水面画像、排水時の水位を確認したり推定することができる。つまり、水監視モードにおいて、排水側の水管理装置１に設けた観測カメラ８０を用いて水面画像を取得したうえで、上述した給水時の動作を、アクチュエータ１０によって弁体（仕切部）１２５を作動させている内容に置き換えれば、排水側の説明となるため、説明を省略する。
＜盗難監視モード＞
図６に示すように、支援装置２０１Ａは、監視装置２３１Ａを備えている。監視装置２３１Ａは、支援装置２０１Ａに設けられた電気・電子回路、プログラム等から構成されている。監視装置２３１Ａは、農業機械３００を監視する。外部端末２０１Ｂを操作することによって盗難監視モードに設定すると、支援装置２０１Ａは、水管理装置１に盗難監視モードに設定されていることを送信する。水管理装置１の通信装置７０が盗難監視モードであることを受信すると、監視装置２３１Ａ及び水管理装置１は、盗難監視モードに対応した動作を行う。即ち、盗難監視モードでは、監視装置２３１Ａ及び水管理装置１によって圃場Ｈ１等に位置する農業機械３００を監視することが可能である。農業機械３００は、トラクタ、コンバイン、田植機、作業装置等である。
＜農業機械＞
まず、トラクタを例にあげて、農業機械３００について説明する。

図１６に示すように、トラクタは、走行装置３０１を有する走行車体３０３と、原動機３０４と、変速装置３０５とを備えている。走行装置３０１は、前輪及び後輪を有する装置である。前輪は、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪も、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機３０４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置３０５は、変速によって走行装置３０１の推進力を切換可能であると共に、走行装置３０１の前進、後進の切換が可能である。走行車体３０３にはキャビン３０９が設けられ、当該キャビン３０９内には運転席３１０が設けられている。

また、走行車体３０３の後部には、連結装置が設けられている。連結装置は、作業装置３０２と走行車体３０３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置３０８等である。連結装置には、農業装置である作業装置３０２が着脱可能である。作業装置３０２を連結装置に連結することによって、走行車体３０３によって作業装置３０２を牽引することができる。作業装置３０２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、複数の作業を行う複合装置等である。

図１７に示すように、昇降装置３０８は、リフトアーム３０８ａ、ロアリンク３０８ｂ、トップリンク３０８ｃ、リフトロッド３０８ｄ、リフトシリンダ３０８ｅを有している。リフトアーム３０８ａの前端部は、変速装置３０５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム３０８ａは、リフトシリンダ３０８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ３０８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ３０８ｅは、制御弁３３７を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３３７は、電磁弁等であって、リフトシリンダ３０８ｅを伸縮させる。

ロアリンク３０８ｂの前端部は、変速装置３０５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３０８ｃの前端部は、ロアリンク３０８ｂよりも上方において、変速装置３０５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３０８ｄは、リフトアーム３０８ａとロアリンク３０８ｂとを連結している。ロアリンク３０８ｂの後部及びトップリンク３０８ｃの後部には、作業装置３０２が連結される。リフトシリンダ３０８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム３０８ａが昇降するとともに、リフトロッド３０８ｄを介してリフトアーム３０８ａと連結されたロアリンク３０８ｂが昇降する。これにより、作業装置３０２がロアリンク３０８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

トラクタは、操舵装置３３０を備えている。操舵装置３３０は、ハンドル（ステアリングホイール）３３１と、ハンドル３３１の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３３２と、ハンドル３３１の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３３３と、を有している。補助機構３３３は、油圧ポンプ３３４と、油圧ポンプ３３４から吐出した作動油が供給される制御弁３３５と、制御弁３３５により作動するステアリングシリンダ３３６とを含んでいる。制御弁３３５は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３３５は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３３５は、操舵軸３３２の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３３６は、前輪の向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、ハンドル３３１を操作すれば、当該ハンドル３３１に応じて制御弁３３５の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３３６が左又は右に伸縮することによって、前輪の操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置３３０は一例であり、上述した構成に限定されない。

トラクタは、測位装置（第２測位装置）３４０を備えている。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ等で位置を求める場合は、測位装置（第２測位装置）３４０は、移動局側である。測位装置３４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置３４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタの位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置（第２測位装置）３４０は、移動局側である。

測位装置３４０は、受信装置３４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３４２とを有している。受信装置３４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置３４２とは別に走行車体３０３に取付けられている。この実施形態では、受信装置３４１は、走行車体３０３、即ち、キャビン３０９に取付けられている。なお、受信装置３４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置３４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３０３、例えば、運転席３１０の下方に設けられ、慣性計測装置３４２によって、走行車体３０３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

図１７に示すように、トラクタは、制御装置３６０を備えている。制御装置３６０は、トラクタの様々な制御を行う。制御装置３６０は、前後進部材３６１ａの操作に基づいて、走行車体３０３を前進、後進させる。制御装置３６０は、イグニッションスイッチ３６１ｂの操作に基づいて、原動機３０４の始動、停止を行う。制御装置３６０は、変速切換部材３６１ｃの操作に基づいて、変速装置３０５の変速段（変速レベル）を変更する。制御装置３６０は、アクセル３６１ｄの操作に基づいて、原動機３０４の回転数（原動機回転数）を変更する。制御装置３６０は、昇降操作部材３６１ｅが操作された場合、制御弁３３７を制御することでリフトシリンダ３０８ｅを伸縮させ、リフトアーム３０８ａを介して作業装置３０２を昇降させる。

なお、制御装置３６０は、自動走行の制御（自動走行制御）を行ってもよい。制御装置３６０における自動走行では、走行車体３０３を予め設定された走行ルートに沿って自動走行させる。制御装置３６０は、少なくとも走行車体３０３の走行位置（測位装置３４０で検出された位置）と、予め設定された走行ルート（走行経路）が一致するように、即ち、走行車体３０３と走行ルートとが一致するように、制御弁３３５の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、自動走行モードである場合、制御装置３６０は、トラクタの走行位置と走行ルートとが一致するように、ステアリングシリンダ３３６の移動方向及び移動量（前輪の操舵方向及び操舵角）を設定する。

詳しくは、自動走行モードである場合、制御装置３６０は、走行車体３０３の走行位置と、走行ルートで示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置３３０におけるハンドル３３１の操舵角及び操舵方向（前輪の操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁３３５の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。制御装置３６０は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置３３０におけるハンドル３３１の操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁３３５の開度及び／又は切換位置を変更する）。

なお、上述した実施形態では、制御装置３６０は、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置３３０の操舵角を変更するものであるが、走行ルートの方位とトラクタ（走行車体３０３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、制御装置３６０は、車体方位が走行ルートの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、制御装置３６０は、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。また、制御装置３６０は、自動走行制御において、トラクタ（走行車体３０３）の実際の車速が、予め設定された走行ルートに対応する車速に一致するように、走行装置３０１（即ち、前輪及び／又は後輪）の回転数を制御してもよい。また、制御装置３６０は、走行車体３０３の操舵と車速とを制御することで自動走行を行っているが、車速は運転者に調整させるオートステア制御（自動操舵制御）を行ってもよく自動走行制御に限定されない。また、当然の如く、運転者がトラクタを手動操作する手動運転を行うことが可能である。

図１７に示すように、トラクタは、機械識別情報を記憶する記憶装置３６２と、通信装置３６３とを備えている。通信装置３６３は、通信装置７０と同様であるため説明を省略する。
以上のように、トラクタによれば、作業装置３０２を連結した状態で、圃場Ｈ１を走行させることにより、作業装置３０２による作業を行うことができる。

さて、図１８Ａに示すように、盗難監視モードになると、監視装置２３１Ａは、外部端末２０１Ｂに盗難設定画面Ｍ３を表示する。盗難設定画面Ｍ３は、画像表示部２４０と、圃場選択部２４１とを含んでいる。画像表示部２４０は、観測カメラ８０が撮像した画像を表示する部分である。圃場選択部２４１は、複数の圃場Ｈ１の中から所定の圃場（監視対象圃場）を選択する部分であり、複数の圃場Ｈ１を示す圃場リストの中から監視対象圃場の選択が可能である。なお、圃場選択部２４１は、圃場マップを表示して、圃場マップのうち、監視対象圃場Ｈ１を選択できる部分であってもよく、圃場選択部２４１は、限定されない。

圃場選択部２４１において監視対象圃場Ｈ１が選択されると、選択された監視対象圃場Ｈ１に設置された水管理装置１の観測カメラ８０が撮像した撮像画像が、画像表示部２４０に表示される。
具体的には、監視対象圃場Ｈ１が選択されると、監視装置２３１Ａは、選択された監視対象圃場Ｈ１の圃場識別情報から、監視対象圃場Ｈ１に設置された水管理装置（監視用水管理装置１）を抽出し、監視用水管理装置１に対して画像の送信を要求する。監視用水管理装置１の通信装置７０は、観測カメラ８０が撮像した撮像画像Ｇ１０を支援装置２０１Ａに送信し、支援装置２０１Ａは、外部端末２０１Ｂに撮像画像Ｇ１０を送信する。或いは、監視用水管理装置１の通信装置７０は、観測カメラ８０が撮像した撮像画像Ｇ１０を直接、外部端末２０１Ｂに送信する。したがって、監視対象圃場Ｈ１の撮像画像Ｇ１０を盗難設定画面Ｍ３に表示することができる。

盗難設定画面Ｍ３において、画像表示部２４０に表示された撮像画像Ｇ１０に農業機械３００が含まれている場合に、監視開始ボタン２４３が選択されると、監視装置２３１Ａは、監視用水管理装置１の観測カメラ８０の撮像画像Ｇ１０に基づく、監視を開始する。なお、画像表示部２４０に表示された撮像画像Ｇ１０に農業機械３００が移っていない（撮像画像Ｇ１０に農業機械３００が含まれていない）場合、監視装置２３１Ａは、監視する農業機械３００が無い旨を盗難設定画面Ｍ３などに表示する。

一方、監視終了ボタン２４４が選択されると、監視装置２３１Ａは、監視を終了する。なお、盗難設定画面Ｍ３において、監視を行う時間帯（監視時間帯）を入力してもよい。この場合は、監視時間帯の間に、監視装置２３１Ａは、監視用水管理装置１の観測カメラ８０の撮像画像Ｇ１０に基づく、監視を行う。
具体的には、監視装置２３１Ａは、監視を開始すると、撮像画像Ｇ１０内の農業機械３００が同じ位置に留まり、移動していないか否かを監視する（所定の位置に停止しているか否かを判断する）。例えば、監視装置２３１Ａは、監視している状況下において、撮像画像Ｇ１０内の農業機械３００が移動し、撮像画像Ｇ１０内に映らなくなった場合、警告を発生させる。

例えば、監視装置２３１Ａは、外部端末２０１Ｂに監視中に農業機械３００が移動したという警告を表示する。或いは、監視装置２３１Ａは、監視用水管理装置１に警告信号を出力し、監視用水管理装置１の制御装置６０は、照明装置２３０が設けられている場合は、照明装置２３０を点灯したり、点滅させることで警告を発生する。即ち、照明装置２３０は、警告装置としても動作する。

なお、監視装置２３１Ａは、撮像画像Ｇ１０のパターンマッチング等により農業機械３００であるか否かを判断することができる。また、監視装置２３１Ａにおいて、様々な農業機械３００の画像データを入力して深層学習（人工知能）によって農業機械３００であるか否かを判断させてもよく限定されない。
また、盗難監視モードによって、撮像画像Ｇ１０内の農業機械３００を監視している状況下において、監視装置２３１Ａは、走行車体３０３から作業装置３０２のみが撮像画像Ｇ１０内から映らなくなった場合、走行車体３０３から作業装置３０２が取り外されたと判断する。この場合にも、上述したように、監視装置２３１Ａは警告を発生する。

また、上述した実施形態では、盗難設定画面Ｍ３に圃場選択部２４１を表示して、圃場選択部２４１により監視対象圃場Ｈ１を選択していたが、盗難防止モードである場合に、水管理装置１に設置した操作盤４３を操作することにより、監視対象圃場Ｈ１を設定してもよい。即ち、水管理装置１の操作盤４３を操作した場合、監視装置２３１Ａは、操作盤４３を操作した監視用水管理装置１として設定し、監視用水管理装置１に対応する圃場Ｈ１を監視対象圃場Ｈ１に設定する。このような場合、盗難設定画面Ｍ３に表示された圃場選択部２４１から所定の圃場Ｈ１を選択しなくても、監視対象圃場Ｈ１を設定することができる。

また、上述した実施形態では、監視装置２３１Ａは、撮像画像Ｇ１０内に農業機械３００がいるか否かで監視を行っていたが、これに代えて、監視装置２３１Ａは、撮像画像Ｇ１０内にある農業機械３００が正当な農業機械３００であるか否かを判断し、正当な農業機械３００である場合に農業機械３００に駆動の許可信号を送信し、正当な農業機械３００でない場合に農業機械３００に駆動の許可信号を送信しないという監視を行ってもよい。

具体的には、支援装置２０１Ａは、機械登録部２３６を備えている。機械登録部２３６は、支援装置２０１Ａに設けられた電気・電子回路、プログラム等から構成されている。
機械登録部２３６は、水管理装置１及び圃場Ｈ１のいずれかと、農業機械３００を対応付ける処理を行う。図１８Ｂに示すように、外部端末２０１Ｂが支援装置２０１Ａに接続して所定の操作を行うと、機械登録部２３６は、外部端末２０１Ｂに機械登録画面Ｍ４を表示する。

機械登録画面Ｍ４は、圃場選択部２４１と、装置入力部２４５と、機械入力部２４６とを含んでいる。圃場選択部２４１は、上述した実施形態と同様である。装置入力部２４５は、水管理装置１の装置識別情報を入力する部分である。農業機械３００の機械識別情報（名称、型式番号、製造番号、シリアルコードなど）を入力する部分である。
機械登録部２３６は、機械登録画面Ｍ４において、圃場Ｈ１が選択され、装置識別情報及び機械識別情報が入力されると、関連情報（圃場識別情報、装置識別情報及び機械識別情報）を支援装置２０１Ａに設けられた機械データベース２２６に記憶する。なお、機械登録画面Ｍ４において、支援装置２０１Ａでは、圃場識別情報から装置識別情報を抽出したり、装置識別情報から圃場識別情報を抽出することができるため、機械登録画面Ｍ４では、圃場選択部２４１及び装置入力部２４５のいずれか１つはなくてもよい。

上述したように、機械登録部２３６によって、水管理装置１及び圃場Ｈ１のいずれかと、農業機械３００との関連付けを行うことができる。即ち、管理者等は、所有している水管理装置１及び圃場Ｈ１のいずれかと、農業機械３００との関係を機械登録部２３６によって登録することができる。
さて、上述したような登録が行われている状況下において、盗難監視モードである場合、少なくとも支援装置２０１Ａ、外部端末２０１Ｂ及び水管理装置１のいずれかは、農業機械３００に盗難監視モードであることを送信する。農業機械３００の通信装置３６３は、盗難監視モードであることを受信すると、記憶装置３６２に記憶された機械識別情報を、少なくとも支援装置２０１Ａ、外部端末２０１Ｂ及び水管理装置１に送信する。外部端末２０１Ｂ及び水管理装置１が機械識別情報を受信した場合は、受信した機械識別情報を、監視装置２３１Ａに送信する。支援装置２０１Ａが機械識別情報を受信すると、監視装置２３１Ａは、機械データベース２２６から機械識別情報に対応する圃場識別情報及び装置識別情報のいずれかを抽出し、装置識別情報の水管理装置１に対して、観測カメラ８０が撮像した撮像画像Ｇ１０を要求する。監視装置２３１Ａは、撮像画像Ｇ１０を受信すると、外部端末２０１Ｂに撮像画像Ｇ１０を表示する。

外部端末２０１Ｂは、管理者等が盗難監視モードである場合において所定の操作を行うと、農業機械３００を確認したことを支援装置２０１Ａに通知（確認通知）する。支援装置２０１Ａが確認通知を所定時間内に受信すると、監視装置２３１Ａは、撮像画像Ｇ１０の農業機械３００が正当な農業機械であると判断する。一方、支援装置２０１Ａが確認通知を所定時間内に受信しない場合、撮像画像Ｇ１０の農業機械３００が正当な農業機械であると判断しない。監視装置２３１Ａが、農業機械３００が正当な農業機械で判断した場合、当該監視装置２３１Ａは農業機械３００に駆動の許可信号を送信する。一方、監視装置２３１Ａが、農業機械３００が正当な農業機械であると判断しなかった場合、当該監視装置２３１Ａは農業機械３００に駆動の許可信号を送信しない。より詳しくは、農業機械３００が正当な農業機械である場合、監視装置２３１Ａは、正当な農業機械を映している観測カメラ８０を有する水管理装置１に許可信号を送信し、水管理装置１は許可信号を通信装置７０を介して農業機械３００に送信する。なお、監視装置２３１Ａは、外部端末２０１Ｂに許可信号を送信し、外部端末２０１Ｂが農業機械３００に許可信号を送信してもよい。

農業機械３００の通信装置３６３が許可信号を受信した後、イグニッションスイッチ３６１ｂが操作されると、原動機３０４が駆動する。一方、農業機械３００の通信装置３６３が許可信号を受信しなかった場合、イグニッションスイッチ３６１ｂが操作されても、原動機３０４は駆動しない。つまり、監視装置２３１Ａによって正当な農業機械３００であると判断された農業機械３００のみを駆動することができる。
＜侵入物監視モード＞
図６に示すように、支援装置２０１Ａは、監視装置２３１Ｂを備えている。監視装置２３１Ｂは、支援装置２０１Ａに設けられた電気・電子回路、プログラム等から構成されている。監視装置２３１Ｂは、圃場Ｈ１に侵入した侵入物２７０を監視可能である。侵入物２７０は、例えば、鳥、犬、猫、タツキ、キツネ、イノシシ等の動物である。外部端末２０１Ｂを操作することによって侵入物監視モードに設定すると、支援装置２０１Ａは、水管理装置１に侵入物監視モードに設定されていることを送信する。水管理装置１の通信装置７０が侵入物監視モードであることを受信すると、監視装置２３１Ｂ及び水管理装置１は、侵入物監視モードに対応した動作を行う。

支援装置２０１Ａは、時間を計時する計時部２４８を備えている。計時部２４８は、タイマー等であって、月、日、時刻（時、分）を計時する。
侵入物監視モードにおいて、外部端末２０１Ｂに対して所定の操作を行うと、図１９に示すように、監視装置２３１Ｂは、外部端末２０１Ｂに監視画面Ｍ５を表示する。監視画面Ｍ５は、画像表示部２４０と、時間入力部２５０とを含んでいる。画像表示部２４０は、上述した実施形態と同様である。時間入力部２５０は、月、日、時刻（時間帯）等の時間を入力可能である。侵入物監視モードにおいて、計時部２４８が計時した時間が、時間入力部２５０に入力された時間に達すると、監視装置２３１Ｂは、水管理装置１に侵入物の監視を指令し、水管理装置１の観測カメラ８０は、撮像した撮像画像Ｇ１０を、支援装置２０１Ａに送信する。侵入物監視モードにおいて、支援装置２０１Ａが水管理装置１から送信された撮像画像Ｇ１０を受信すると、監視装置２３１Ｂは、管理者、作業者等の外部端末２０１Ｂに撮像画像Ｇ１０を送信する。外部端末２０１Ｂは、監視画面Ｍ５によって撮像画像Ｇ１０（監視画像）を表示する。

図２０に示すように、侵入物監視モードにおいて、撮像画像Ｇ１０を監視して、鳥、犬、猫、タツキ、キツネ、イノシシ等の動物に対応する侵入物２７０であるか否かを判断する。例えば、監視装置２３１Ｂは、侵入物２７０が動物であるか否かは、侵入物２７０の大きさ（高さＨ２０、幅Ｗ２０）、形状、動き等により判断する。なお、鳥、犬、猫、タツキ、キツネ、イノシシ等の動物の高さＨ２０、幅Ｗ２０、形状、動き等を入力値として、予め監視装置２３１Ｂに入力しておき、深層学習（人工知能）によって、監視装置２３１Ｂが、侵入物２７０が鳥、犬、猫、タツキ、キツネ、イノシシ等の動物であるか否かを判断してもよい。

監視装置２３１Ｂが、侵入物２７０が動物であると判断した場合、警告装置を介して警告を発生させる。警告装置は、超音波発生装置１９０、音発生装置１９１、光源１９２いずれかを含んでいる。水管理装置１には、警告装置として、少なくとも超音波を発生する超音波発生装置１９０、音を発生する音発生装置１９１、光を照射する光源１９２いずれかが設けられている。監視装置２３１Ｂは、侵入物２７０が動物である場合、動物の種類を特定して、当該動物が嫌がる周波数を示す信号を制御信号として水管理装置１に送信する。水管理装置１の超音波発生装置１９０は、制御信号に基づいて、超音波を発生させることで警告する。

或いは、監視装置２３１Ｂは、動物の種類を特定し、当該動物が嫌がる音を制御信号として水管理装置１に送信する。水管理装置１の音発生装置１９１は、制御信号に基づいて、音を発生させることで警告する。
或いは、監視装置２３１Ｂは、動物の種類を特定し、当該動物が嫌がる光を制御信号として水管理装置１に送信する。水管理装置１の光源１９２は、制御信号に基づいて、光を発行することで警告する。

なお、観測カメラ８０が可視光カメラ８０ａと赤外線カメラ８０ｂとである場合、監視装置２３１Ｂは、計時部２４８が計時した時刻に基づいて、可視光カメラ８０ａ及び赤外線カメラ８０ｂのいずれかに切り換えてもよい。例えば、計時部２４８が計時した時刻が、太陽が出ている時間帯（朝、昼間、夕）である場合は、監視装置２３１Ｂは、水管理装置１に可視光カメラ８０ａにて撮像する制御信号を出力することで、可視光カメラ８０ａの観測データ（撮像画像Ｇ１０）で侵入物２７０の監視を行う。計時部２４８が計時した時刻が、太陽が沈んで出ていない時間帯（夜、深夜）である場合は、監視装置２３１Ｂは、水管理装置１に赤外線カメラ８０ｂにて撮像する制御信号を出力することで、赤外線カメラ８０ｂの観測データで侵入物２７０の監視を行う。なお、季節によって太陽の出ている間は異なることから、監視装置２３１Ｂの太陽の日出時刻、日没時刻を気象庁、気象情報を提供する提供会社から取得して、日出時刻、日没時刻に基づいて、可視光カメラ８０ａと赤外線カメラ８０ｂとの切り換える時間を決定してもよい。

また、侵入物監視モードにおいて、侵入物２７０を監視した結果、侵入物２７０が動物である場合に侵入した時刻や種類等を、支援装置２０１Ａ等のサーバ、外部端末２０１Ｂに送信してもよい。
圃場で作物を生育させていない時期や、休田で使用されない時期がある場合には、圃場と異なる方向にカメラを固定し、防犯装置として利用することもできる。
＜圃場監視モード＞
図６に示すように、支援装置２０１Ａは、監視装置２３１Ｃを備えている。監視装置２３１Ｃは、支援装置２０１Ａに設けられた電気・電子回路、プログラム等から構成されている。監視装置２３１Ｃは、農業機械３００を監視する。外部端末２０１Ｂを操作することによって圃場監視モードに設定すると、支援装置２０１Ａは、水管理装置１に圃場監視モードに設定されていることを送信する。水管理装置１の通信装置７０が圃場監視モードであることを受信すると、監視装置２３１Ｃ及び水管理装置１は、圃場監視モードに対応した動作を行う。即ち、圃場監視モードでは、監視装置２３１Ｃ及び水管理装置１によって圃場Ｈ１の周囲を監視することが可能である。

さて、図２１に示すように、圃場監視モードになると、監視装置２３１Ｃは、外部端末２０１Ｂに監視画面Ｍ６を表示する。監視画面Ｍ６は、画像表示部２４０と、圃場選択部２４１とを含んでいる。画像表示部２４０は、複数の観測カメラ８０が撮像した画像を表示する部分である。圃場選択部２４１は、上述した実施形態と同様である。
圃場選択部２４１において監視対象圃場Ｈ１が選択されると、監視対象圃場Ｈ１に設置された水管理装置１の観測カメラ８０が撮像した撮像画像Ｇ１０だけでなく、監視対象圃場Ｈ１の周囲に設置された水管理装置１の観測カメラ８０が撮像した撮像画像Ｇ１０が、画像表示部２４０に表示される。

具体的には、監視対象圃場Ｈ１が選択されると、監視装置２３１Ｃは、監視対象圃場Ｈ１の圃場識別情報から、監視対象圃場Ｈ１の周囲に設置された水管理装置（監視用水管理装置１）を抽出する。例えば、図２２Ａに示すように、圃場Ｂが監視対象圃場Ｈ１として選択された場合、圃場Ｂに設置された水管理装置１ｂに加えて、圃場Ｂの周囲に設置された複数の水管理装置１（圃場Ａに設置された水管理装置１ａ、圃場Ｂに設置された水管理装置１ｃ、圃場Ｄに設置された水管理装置１ｄ、圃場Ｅに設置された水管理装置１ｅ、圃場Ｆに設置された水管理装置１ｆ）も、監視用水管理装置１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆとして設定する。

監視装置２３１Ｃは、監視用水管理装置１ａ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆに対して、観測カメラ８０に対して、図２２Ｂに示すように、撮像方向Ｘ１を圃場Ｂに向ける指令を出力する。監視装置２３１Ｃは、例えば、撮像方向Ｘ１を圃場Ｂに向ける指令を行う場合、監視用水管理装置１ａ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの観測カメラ８０で圃場Ｂの全体を撮像できるように撮像方向Ｘ１の角度を設定する。

例えば、監視装置２３１Ｃは、撮像方向Ｘ１を圃場Ｂに向ける場合、監視用水管理装置１ａ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの観測カメラ８０で圃場Ｂの全体を撮像できるように設定する。監視装置２３１Ｃは、監視用水管理装置１ａの観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１を３１５deg、監視用水管理装置１ｃの観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１を４５deg、監視用水管理装置１ｄの観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１を２２５deg、監視用水管理装置１ｅの観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１を１８０deg、監視用水管理装置１ｆの観測カメラ８０の撮像方向Ｘ１を１３５degに設定する。そして、監視装置２３１Ｃは、設定した撮像方向Ｘ１の角度を監視用水管理装置１ａ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆに送信する。

監視用水管理装置１ａ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆが監視装置２３１Ｃによって設定された撮像方向Ｘ１の角度（設定角度）を受信すると、監視用水管理装置１ａ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの制御装置６０は、設定角度に応じて電動モータ１６２を作動させてターンテーブル１６０を回転させることで、撮像方向Ｘ１を圃場Ｂに向ける。
そして、撮像方向Ｘ１の設定が完了すると、監視用水管理装置１ａ、1ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの観測カメラ８０は、通信装置７０を介して支援装置２０１Ａに撮像画像Ｇ１０を送信する。

監視装置２３１Ｃは、監視用水管理装置１ａ、1ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆの撮像画像Ｇ１０を画像表示部２４０に表示する。監視装置２３１Ｃは、画像生成部２３３を備えていてもよい。画像生成部２３３は、撮像画像から圃場Ｈ１の周囲の画像を生成する。画像生成部２３３は、監視用水管理装置１ａ、1ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの撮像画像Ｇ１０を、アラウンドビュー画像として合成して、合成画像を作成し、合成画像を外部端末２０１Ｂに送信することで、監視画面Ｍ６の画像表示部２４０に表示する。なお、監視装置２３１Ｃは、監視用水管理装置１ａ、1ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの撮像画像Ｇ１０を外部端末２０１Ｂに送信して、監視画面Ｍ６の画像表示部２４０に表示させてもよい。なお、監視装置２３１Ｃは、監視用水管理装置１ａ、1ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆのそれぞれの観測カメラ８０で圃場Ｂを撮像するにあたって、撮像する高さを一定（固定）にしてもよい。

また、 監視用水管理装置１ａ、1ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆが複数のカメラを有する場合、監視装置２３１Ｃは複数の撮像画像Ｇ１０を合成することで、アラウンドビュー画像を生成してもよい。或いは、監視装置２３１Ｃは、ターンテーブル１６０の回転する前と後の撮像画像Ｇ１０をアラウンドビュー画像として合成し、圃場全体（図２２Ａ、Ｂより圃場Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ）の画像を生成することもできる。

また、支援装置２０１Ａは、計時部２４８が計時した時刻に応じて、侵入物監視モードと、圃場監視モードとを自動的に切り換えてもよい。言い換えれば、観測カメラ８０は、計時部２４８が計時した時刻に基づいて、圃場Ｈ１を監視する圃場監視モードと、圃場Ｈ１の周囲に侵入した侵入物２７０を監視する侵入物監視モードとを切り換えられる。圃場監視モードにおいて、侵入物監視モードと同様に、観測カメラ８０を時刻に応じて切り換えてもよい。即ち、朝、昼間、夕である場合は、監視装置２３１Ｃは、可視光カメラ８０ａで圃場Ｂの監視を行い、夜、深夜である場合は、監視装置２３１Ｃは、水管理装置１に赤外線カメラ８０ｂで監視を行う。
＜カメラ切換モード＞
支援装置２０１Ａは、上述したモードとは別に、観測カメラ８０のうち、作動させる所定の観測カメラ８０を選択するカメラ切換モード（カメラ切換部）を有していてもよい。支援装置２０１Ａに外部端末２０１Ｂを接続し、所定の操作を行うと、カメラ切換モードになる。図２９Ａに示すように、カメラ切換モードにおいては、カメラ設定画面Ｍ８が外部端末２０１Ｂに表示される。図２９Ａに示すように、カメラ設定画面Ｍ８は、圃場選択部２４１と、カメラ設定部２６０とを含んでいる。圃場選択部２４１は、上述した実施形態と同様である。

圃場選択部２４１によって圃場が選択されると、選択された圃場に対応する水管理装置１に設けられている観測カメラ８０の種類がカメラ設定部２６０に表示される。カメラ設定部２６０では、カメラの作動を許可／不許可に設定する作動設定部２６０ａと、カメラの作動の条件を設定する条件設定部２６０ｂとを含んでいる。作動設定部２６０ａにおいて、カメラの作動が許可に設定された場合は、観測カメラ８０は撮像等の動作をすることができる。カメラの作動が不許可に設定された場合は、観測カメラ８０は撮像等の動作を停止することができる。なお、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードにおいて、観測カメラ８０を作動させる必要がある場合は、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードがカメラ切換モードよりも優先され、観測カメラ８０は、カメラ切換モードにおいて、カメラの作動が不許可にされていても撮像等の動作を行う。

条件設定部２６０ｂは、農作業の時期に応じて作動させる所定の観測カメラ８０を選択したり、作物の生育に応じて所定の観測カメラ８０を選択する部分である。カメラ切換モードでは、例えば、条件設定部２６０ｂに農作業の時期と、使用するカメラの種類とが選択された場合、条件設定部２６０ｂで設定された農作業の時期になった場合に使用するカメラが切り替わる。また、作物の生育として植生指数が入力された場合、植生指数以上になった場合に、使用するカメラが切り換わる。

なお、上述した実施形態では、カメラ切換モード（カメラ切換部）では、農作業の時期、作物の生育に応じてカメラを切り換えていたが、これに代えて、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードにおいて、観測カメラ８０を作動させる必要がある場合は、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードでカメラを使用する場合に、所定のカメラを設定できるようにしてもよい。

図２９Ｂに示すように、カメラ切換モードになると、灌漑モード、生育監視モード、水監視モード、盗難監視モード、侵入物監視モード、圃場監視モードと、カメラの種類とが、カメラ設定画面Ｍ８のカメラ設定部２６０に表示される。カメラ設定画面Ｍ８において、各モードと、カメラの種類との関係が設定されると、各モードで使用するカメラを設定することができる。
［第２実施形態］
図２３、図２４は、第２実施形態における水管理装置１及び水管理システムを示している。図２３に示すように、水管理装置１は、水管理装置１の収容体１１には、第１測位装置（基地局測位装置）３７０が設けられている。基地局測位装置３７０は、蓄電装置４１に接続されていて蓄電装置４１の電力によって作動可能である。

基地局測位装置３７０は、アンテナ３７１ａ、アンテナ３７１ｂ、信号処理部３７１ｃ、補正情報演算部３７１ｄ、通信装置３７１ｅと、筐体３７１ｆを備えている。筐体３７１ｆは、アンテナ３７１ａ、アンテナ３７１ｂ、信号処理部３７１ｃ、補正情報演算部３７１ｄ及び通信装置３７１ｅを収容している。信号処理部３７１ｃ、補正情報演算部３７１ｄ及び通信装置３７１ｅは、ＭＰＵ、ＣＰＵ等の電子・電子部品、又は、ＭＰＵ、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等で構成されている。

アンテナ３７１ａは、ＧＮＳＳ衛星の第１衛星信号を受信するアンテナであり、Ｌ１信号及びＬ２信号を受信する。アンテナ３７１ｂは、みちびき等の準天頂衛星（QZSS（Quasi-Zenith Satellite System）衛星）の衛星信号（第２衛星信号）を受信するアンテナである。アンテナ３７１ｂは、第２衛星信号として、少なくともＱＺＳＳ衛星から送信されたＬ６信号（中心周波数1278.75MHz）を受信する。Ｌ６信号には、補正情報（センチメータ級測位補強情報）が含まれている。補正情報には、衛星時計誤差情報、衛星信号バイアス誤差情報、衛星軌道誤差情報、対流圏伝播誤差情報、電離層伝播誤差情報等が含まれている。なお、アンテナ３７１ｂは、第２衛星信号として、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＬ１信号及びＬ２信号を受信してもよい。

信号処理部３７１ｃは、アンテナ３７１ａ及びアンテナ３７１ｂによって受信した衛星信号（第１衛星信号、第２衛星信号）の処理を行う部分であって、例えば、アンテナ３７１ａが受信したＬ１信号及び信号Ｌ２の増幅及び復調、アンテナ３７１ｂが受信したＬ６信号の増幅及び復調を行うことで、測位データを生成する。
補正情報演算部３７１ｄは、水管理装置１の設置位置を基準点ＢＰ１として補正情報を演算する。水管理装置１の設置位置は、当該水管理装置１を圃場Ｈ１に設置（施工）する際に設定された緯度、経度であって、水管理装置１に設けられた記憶装置４４に記憶されている。記憶装置４４は不揮発性等のメモリである。なお、水管理装置１の設置位置は、収容体１１、アクチュエータ１０及び弁体１０２のいずれかの位置である。

具体的には、補正情報演算部３７１ｄは、記憶装置４４に記憶された水管理装置１の設置位置（基準点ＢＰ１）を抽出し、少なくともＧＮＳＳ衛星から送信された第２衛星信号に含まれるＬ６信号から基準点ＢＰ１における衛星時計誤差、衛星信号バイアス誤差、衛星軌道誤差、対流圏伝播誤差、電離層伝播誤差を求め、求めた誤差を含む情報を補正情報に設定する。

通信装置３７１ｅは、補正情報などの測位した位置に関する情報を、圃場Ｈ１を移動する移動局、即ち、農業機械３００に送信する。通信装置３７１ｅは、補正情報演算部３７１ｄで演算した補正情報、即ち。基準点ＢＰ１に対応した補正情報を農業機械３００に送信する。より詳しくは、通信装置３７１ｅは、補正情報演算部３７１ｄの補正情報の演算が完了すると、演算した補正情報を所定の農業機械３００に送信する。

以下、説明の便宜上、農業機械３００の第２測位装置３４０のことを「移動局測位装置３４０」という。
移動局測位装置３４０は、基地局測位装置３７０から送信された補正情報を用いて測位を行う。移動局測位装置３４０は、基地局測位装置３７０から送信された補正情報（基準点ＢＰ１に対応した補正情報）を受信する。移動局測位装置３４０は、通信装置３６３に含まれていて、基地局測位装置３７０から送信された補正情報が、自己宛の場合に補正情報を受信する。

移動局測位装置３４０は、補正情報を受信すると、受信した補正情報（衛星時計誤差、衛星信号バイアス誤差、衛星軌道誤差、対流圏伝播誤差、電離層伝播誤差）と、アンテナ３１ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号（航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波）の観測情報とを用いて、移動局測位装置３４０の物理的な位置（車体位置）を求める。例えば、移動局測位装置３４０は、トラクタが走行中、トラクタが作業装置２の駆動中などのトラクタの作動時における車体位置を求める。

なお、基地局測位装置３７０と移動局測位装置３４０とによって、ＲＴＫ－ＧＮＳＳを用いた精度よい測位を行うことができ、上述したように、トラクタを自動走行又は自動操舵する場合の精度を向上させることができる。
図２４に示すように、水管理装置１は、第１測位装置（基地局測位装置）３７０を着脱可能に取り付ける取付部３７５を備えていることが好ましい。取付部３７５は、収容体１１に設けられ且つ開閉自在な扉部３７５ａと、扉部３７５ａと収容体１１とをロックする施錠装置３７５ｂと、基地局測位装置３７０の筐体３７０ａを着脱自在に設置部３７５ｃとを含んでいる。設置部３７５ｃは、設置位置（基準点ＢＰ１）に位置していて、筐体３７０ａをはめ込むことができる構造である。例えば、設置部３７５ｃは、筐体３７０ａの外周面と略同じ大きさであって、筐体３７０ａをはめ込むことで取付を行うことができる。設置部３７５ｃに筐体３７０ａをはめ込んだ状態から筐体３７０ａを上方側に引くことによって取り外すことが可能である。

基地局測位装置３７０は、水管理装置１に取り付けた状態で、当該水管理装置１の記憶装置４４から設置位置を抽出可能である。そのため、基地局測位装置３７０を水管理装置１から取り外して他の水管理装置１に装着した場合、他の水管理装置１の設置位置を他の水管理装置１に設けられた記憶装置４４から設置位置から抽出可能である。つまり、基地局測位装置３７０を付け替えることで、様々な圃場Ｈ１でＲＴＫ－ＧＮＳＳを用いた自動走行や位置測位を行うことができる。

なお、基地局測位装置３７０を水管理装置１から取り外して、他の水管理装置１に装着すると、他の水管理装置１は基地局測位装置３７０が装着されたことを通知するとともに、他の水管理装置１に対応する装置識別情報を支援装置２０１Ａに送信する。支援装置２０１Ａは、他の水管理装置１の装置識別情報を受信すると、装置識別情報から装着された他の水管理装置１の設置位置（基準点ＢＰ１）を抽出して、設置位置（基準点ＢＰ１）を他の水管理装置１に送信する。このようにすれば、水管理装置１が設置位置を記憶する記憶装置４４を有していなくても、基地局測位装置３７０は、他の水管理装置１の設置位置（基準点ＢＰ１）を用いて測位を行うことができる。

なお、第２実施形態における水管理装置１及び水管理システムは、第１実施形態に示した観測カメラ８０を必ずしも有していなくてもよいが、第２実施形態に第１実施形態の水管理装置１及び水管理システムを組み合わせてもよい。
［第３実施形態］
図２５～図２７は、第３実施形態における水管理装置１及び水管理システムを示している。

水管理装置１は、圃場Ｈ１の上空を飛行する飛行体４００に関する補助を行うステーション５００を備えている。
まず、マルチコプターを例にとり飛行体４００について説明する。
図２５に示すように、マルチコプターは、本体４１０ａと、本体４１０ａに設けられたアーム４１０ｂと、アーム４１０ｂに設けられた回転翼４１０ｃと、本体４１０ａに設けられたスキッド４１０ｄとを有している。回転翼４１０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置で、回転力を付与するロータとローラの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。マルチコプターは、蓄電装置（バッテリ）４１０ｋ等を備え、蓄電装置の電力によってロータが回転する。

また、マルチコプターは、観測カメラ４１０ｅと、測位装置４１０ｈとを有している。観測カメラ４１０ｅは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等で構成され、本体４１０ａの下部に着脱自在、或いは、本体４１０ａの内部に組み込まれている。したがって、マルチコプターを圃場上に飛行させながら、観測カメラ４１０ｅによって圃場を空撮することができる。例えば、圃場の上空約１００ｍの高さから、マルチコプターの観測カメラ４１０ｅによって、圃場の断片画像を数十枚～数百枚撮像する。空撮した複数枚の画像、即ち、観測カメラ４１０ｅで撮像した複数枚の画像（空撮画像）は、マルチコプターに設けられた記憶部４１０ｇに記憶される。マルチコプターの記憶部４１０ｇに記憶された複数枚の空撮画像は出力端子にケーブル５３４を接続することによって外部に出力することができる。また、測位装置４１０ｈは、第１測位装置３７０と同様である
なお、マルチコプターは、画像処理部４１０ｊを有している。画像処理部４１０ｊは、マルチコプターに設けられたＣＰＵ等の演算部に格納されたプログラム、演算部等を構成する電気・電子部品等で構成されている。画像処理部４１０ｊは、観測カメラ４１０ｅで撮像した空撮画像と測位装置４１０ｈで検出されたマルチコプターの位置（機械位置）とを対応付ける。画像処理部４１０ｊは、例えば、観測カメラ４１０ｅにおける撮像動作時の機械位置と空撮画像とを対応付ける。即ち、測位装置４１０ｈは、少なくとも１枚の空撮画像毎に機械位置を対応付ける。空撮画像と機械位置とは画像データとして記憶部４１０ｇに記憶される。

以上のように、圃場上をマルチコプターで飛行しながら空撮することによって、圃場又は圃場に作付けされた作物の空撮画像を取得することができる。また、機械位置が対応付けられた空撮画像を取得することができる。
図２５～図２７に示すように、ステーション５００は、飛行体４００に電力を供給する接続部５１０を備えている。接続部５１０は、電力供給ラインを介して蓄電装置４１に接続されている。接続部５１０は、例えば、収容体１１の外周に取り付けられていて、飛行体４００の充電ケーブル４１５が接続可能である。これにより、飛行体４００の蓄電装置４０１ｋに水管理装置１の蓄電装置４１からの電力によって充電が可能である。

ステーション５００は、飛行体４００が離着陸する離着陸場所５２０を有している。離着陸場所５２０は、収容体１１に備えられていて、収容体１１の上部に離着陸場所５２０となる離着陸装置５２１が装着されている。離着陸装置５２１は、離着陸のスペースを形成する離着陸板５２１ａと、離着陸板５２１ａを、収容体１１に支持する支持体５２１ｂとを備えている。支持体５２１ｂは、収容体１１に揺動自在に取り付けられたアーム５２３と、離着陸板５２１ａの下面に固定され且つアーム５２３が係止する係止部５２４と、離着陸板５２１ａを収容体１１に揺動自在に支持するヒンジ５２５とを備えている。離着陸板５２１ａを水平状態にして、アーム５２３の上端を係止部５２４に係止することにより、離着陸板５２１ａを水平に保持することができる。一方、離着陸板５２１ａの係止部５２４からアーム５２３の上端を外すことにより、離着陸板５２１ａを垂直に折りたたむことができる。

図２７に示すように、ステーション５００は、ターゲット５３０を備えている。ターゲット５３０は、飛行体４００が圃場Ｈ１を撮像するときにキャリブレーションを行うターゲット５３０であって、離着陸板５２１ａの上面に形成されている。ターゲット５３０は、例えば、黒色の四角と白色の四角とが千鳥状に並んだ図形である。
ステーション５００は、飛行体４００が撮像した画像データ（空撮画像、機械位置）を取得し且つ取得した画像データを外部に送信する中継通信装置（出力部）５３１を備えている。この実施形態では、収容体１１に形成された通信コネクタ５３２と、通信コネクタ５３２と、通信コネクタ５３２と通信装置７０とを接続するケーブル５３３と、通信装置７０とを含んでいる。したがって、飛行体４００のケーブル５３４を通信コネクタ５３２に接続することによって、通信装置７０を介して画像データ（空撮画像、機械位置）を支援装置２０１Ａ、外部端末２０１Ｂに送信することができる。

図２８Ａに示すように、ステーション５００に、飛行体４００の蓄電装置４０１ｋを保管する保管場所４４０を設けてもよい。保管場所４４０は、筒体（第２筒体）１１ｃ内であって、当該筒体１１ｃには、開閉自在な扉部４４１が設けられている。扉部４４１を開けて、筒体１１ｃの載置板３７に蓄電装置４０１ｋを保管することができる。
また、図２８Ｂに示すように、筒体１１ｂの突出壁３４を延長してスペースを大きくすすることにより、ステーション５００を構成してもよい。即ち、突出壁３４を離着陸場所５２０にしてもよい。この場合、突出壁３４の下側が平坦になるように、突出壁３４内に離着陸板５２１ａを固定する。図２８のステーション５００によれば、小型の飛行体４００の離着陸を行うことができる。

圃場の水管理装置１は、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、圃場を撮像可能な観測カメラ８０と、観測カメラ８０で撮像した観測データを出力可能な出力部と、を備えている。これによれば、用水等が給水される圃場、用水等が排出される圃場の様々な状況を観測カメラ８０によって、把握することができ、圃場における水管理を向上させることができる。例えば、圃場に給水及び排水を行っている最中の状況、或いは、圃場の作物の生育等の状況、圃場での作業での状況、圃場の様子、圃場の作物への病害虫の発生の有無の状況など、水管理を行わなければならない圃場の状況を把握できる。

観測カメラ８０は、アクチュエータ１０の作動と連携して撮像する。これによれば、アクチュエータ１０の作動によって機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行っているときの様々な状況を観測カメラ８０によって把握することができる。
観測カメラ８０は、太陽光パネル４０によって発電を行っているときに撮像する。これによれば、水管理装置１が必要な電力を太陽光パネル４０によって発電を行っている状況したにおいての様々な状況を観測カメラ８０によって把握することができる。

観測カメラ８０は、機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行っているとき且つ、太陽光パネル４０によって発電を行っているときに撮像する。これによれば、機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作及び発電の両方を行っているときの状況を観測カメラ８０によって把握することができる。
観測カメラ８０は、圃場に作付けした作物を側方から撮像する。これによれば、作物の生育状況などを側方から把握することができる。

観測カメラ８０は、圃場に作付けした作物の植生指数を算出可能な観測データを撮像する。これによれば、作物の生育の推移などを植生指数によって把握することができる。
出力部は、外部機器２０１に観測データを送信可能である。これによれば、外部機器２０１で観測状況を確認することができる。
圃場の水管理システムは、水管理装置１と、複数の圃場の水管理装置１の出力部から観測データを取得し、取得した観測データから圃場の周囲の画像を生成する画像生成部と、
を備えている圃場の水管理システム。これによれば、圃場の周囲の状況を簡単に把握することができる。例えば、所定の圃場に対して、アラウンドビューモニタのように全体の様子を確認することができる。

圃場の水管理システムは、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う弁体の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、圃場を撮像可能な観測カメラ８０と、観測カメラ８０を着脱可能に取り付ける取付部（カメラ取付金具１５０，１５１）と、を備えている。これによれば、観測カメラ８０によって状況を確認する必要があるときのみ、取付部（カメラ取付金具１５０，１５１）に観測カメラ８０を装着して観測することができる。

取付部（カメラ取付金具１５０，１５１）は、撮像する周波数帯が異なる複数の観測カメラ８０を取り付け可能である。これによれば、様々なタイプの観測カメラ８０を取り付けたり、同じタイプのカメラも取り付けることが、例えば、可視化カメラ、赤外線カメラなど必要に応じて取り付けて、圃場を見ることができる。
取付部（カメラ取付金具１５０，１５１）に取り付けられた複数の観測カメラ８０に応じて、複数の観測カメラ８０の観測データを処理する支援装置２０１Ａを備えている。これによれば、複数の観測カメラ８０の観測データを簡単に支援装置２０１Ａによって処理することができ、観測した結果をいち早く把握することができる。

複数の観測カメラ８０のうち、作動させる所定の観測カメラ８０を選択するカメラ切換部を備えている。これによれば、複数の観測カメラ８０を取り付けた場合において、観測対象に対して適したカメラで観測することができる。
カメラ切換部は、農作業の時期に応じて所定の観測カメラ８０を選択する。これによれば、圃場における農作業に応じた観測を行うことができる。

カメラ切換部は、圃場の作物の生育に応じて所定の観測カメラ８０を選択する。これによれば、生育の成長の推移などを見ながら、作物に対して様々な観測を行うことができる。
圃場の水管理システムは、太陽光パネル４０と、太陽光パネル４０によって発電された電力を蓄電する蓄電装置４１と、を備え、観測カメラ８０は、蓄電装置４１に蓄電された電力によって作動する。これによれば、観測カメラ８０は、太陽光パネル４０によって発電された電力によって作動させることができるため、観測カメラ８０を作動させるために新たに電線を引くような工事を行う必要がなく、簡単に観測を行うことができる。

支援装置２０１Ａは、飛行体によって撮像した圃場の撮像画像（空撮画像）と、水管理装置１の観測カメラ８０で撮像した側方から撮像した撮像画像とを用いて、より正確な生育マップを作成することができる。
圃場の水管理システムは、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、圃場を撮像可能な観測カメラ８０と、を備え、観測カメラ８０は、圃場と、圃場の周囲に侵入した侵入物とを監視する。これによれば、観測カメラ８０によって圃場の周囲に侵入した侵入物の監視を簡単に行うことができる。例えば、水管理システムでは、用水を圃場に供給することから用水と同時に魚、カエル、ドジョウ、メダカ、タニシ等が圃場内に入ることがあり、魚、カエル、ドジョウ、メダカ、タニシ等を捕食する動物や作物を捕食する動物を簡単に監視することができる。

圃場の水管理システムは、時刻を計時する計時部２４８を備え、観測カメラ８０は、計時部２４８が計時した時刻に基づいて、圃場を監視するモードと、圃場の周囲に侵入した侵入物を監視するモードとを切り換えられる。これによれば、動物などの侵入物が圃場に入りやすい時刻に侵入物を監視する一方で、それ以外の時間には圃場の作物等の様子を監視することができる。

圃場の水管理システムは、圃場の周囲に侵入した侵入物の状態を監視している状況において、観測カメラ８０の観測データに侵入物が含まれる場合に、警告を発生させる警告装置を備えている。これによれば、圃場内に侵入した動物等を圃場から簡単に追い出すことができる。
観測カメラ８０は、可視光カメラ８０ａと、赤外線カメラ８０ｂとを備えている。これによれば、可視光カメラ８０ａによって侵入物の形状等を把握することができる一方で、赤外線カメラ８０によって侵入物の温度から、侵入物がなんであるかを把握することができる。

圃場の水管理システムは、時刻を計時する計時部２４８を備え、計時部２４８が計時した時刻に基づいて、可視光カメラ８０ａ及び赤外線カメラ８０ｂのいずれかを切り換える。これによれば、例えば、昼の間などは可視光カメラ８０ａによって監視することで侵入物の把握がしやすく、赤外線カメラ８０ｂによって夜間などに侵入物の把握を行うことができる。

警告装置は、超音波を発生する超音波発生装置、音を発生する音発生装置、光を照射する光源のいずれかである。これによれば、様々な侵入物、例えば、様々な動物に対応して警告を行うことができる。
撮像する場合に、観測カメラ８０と同じ方向に光を照射するライトを備えている。これによれば、夜間であってもライトを用いて圃場の周囲を撮像することができる。

警告装置は、外部機器２０１Ｂに侵入物を監視した結果をサーバ又は携帯端末に送信する。これによれば、管理者や作業者にいち早く侵入物を監視した結果をお知らせすることができる。
観測カメラ８０は、圃場で作物を生育させていない時期や、休田で使用されない時期がある場合には、圃場と異なる方向にカメラを固定することで、防犯装置として利用することもできる。

圃場の水管理装置１は、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、圃場の上空を飛行する飛行体４００に関する補助を行うステーション５００と、を備えている。これによれば、ステーション５００によって飛行体４００の補助を行うことができ、例えば、飛行体４００がドローンなどである場合には、ドローンが圃場の上空で作業を行う場合には作業性を向上させることができる。即ち、圃場の水管理装置１は、飛行体の補助ステーションとしての機能を有することで、圃場に関する様々な状況を簡単に把握することができる
ステーション５００は、飛行体４００に直接的に接続して電力を供給する接続部５１０を備えている。これによれば、飛行体４００が電力で作動する場合には、接続部５１０から電力を供給することができる。なお、接続部５１０は、直接接続して電力を供給するタイプに限定されず、間接的に接続して充電する（ワイヤレスで充電する）ものも含まれる。

圃場の水管理装置１は、太陽光パネル４０が発電した電力を蓄電する蓄電装置４１を備えている。これによれば、蓄電装置４１に蓄電した動力を飛行体４００に簡単に供給することができる。
収容体１１は、飛行体４００が離着陸する離着陸場所を備えている。これによれば、飛行体４００の離着陸を簡単に行うことができ、離着陸が制限されているような道路、建物以外の地域で簡単に飛行体４００を離着陸させることができる。

ステーション５００は、飛行体４００が撮像した画像データを取得し且つ取得した画像データを外部に送信する中継通信装置を備えている。これによれば、飛行体４００が撮像した画像データを、中継通信装置を用いて簡単に送信することができる。
ステーション５００は、飛行体４００が撮像するときにキャリブレーションを行うターゲット５３０を備えている。例えば、飛行体４００が圃場の上空を飛行して圃場を撮像する場合、即ち、圃場の空撮を行う場合に簡単にキャリブレーションを行うことができ、圃場の上空からの画像データの品質を向上させることができる。

ステーション５００は、飛行体４００の蓄電装置４０１ｋを保管する保管場所を備えている。これによれば、飛行体４００の蓄電装置４０１ｋを保管することができるため、蓄電装置４０１ｋの圃場への運搬作業を軽減したり、飛行体４００の蓄電装置４０１ｋの交換作業を行いやすい。
圃場の水管理装置１は、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、測位衛星からの信号に基づいて測位を行う第１測位装置３７０と、を備えている。これによれば、水管理装置１は圃場に固定であるため、第１測位装置３７０を設けることで、水管理装置１を固定局として兼用化することができる。例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳなどのように、測位を行う毎に固定局の設定を行わなくても簡単に測位を行うことができる。即ち、測位装置を有する水管理装置１を圃場Ｈ１内または圃場Ｈ１周辺に設置することで、圃場Ｈ１で作業を行うことができる農業機械の補助を簡単に行うことができる。

第１測位装置３７０は、測位した位置に関する情報を、圃場を移動する移動局に送信する通信装置３７１ｅを備えている。これによれば、簡単に測位した位置に関する情報を移動局側に送信することができ、ＲＴＫ－ＧＮＳＳなどの高精度な測位を圃場内で行うことができる。
通信装置３７１ｅは、水管理装置１のいずれかの設置位置と、位置に関する情報を移動局に送信する。これによれば、移動局と水管理装置１（固定局）との相対位置を簡単に把握することができる。

通信装置３７１ｅは、測位衛星からの信号を受信して求めた補正情報を、測位衛星からの信号に基づいて測位を行う第２測位装置３４０を備えた移動局に送信する。これによれば、第２測位装置３４０の測位精度を補正情報によって向上させることができ、圃場内において高精度な測位を実現することができる。
移動局は、圃場で作業を行う農業機械であり、第２測位装置３４０は、補正情報に基づいて当該第２測位装置３４０が測位した位置を補正する。これによれば、農業機械で作業を行うときの農業機械の位置を正確に求めることができる。

圃場の水管理装置１は、第１測位装置３７０を着脱可能に取り付ける取付部を備えている。これによれば、測位を行わない場合は簡単に取り外しを行うことができ、第１測位装置３７０の防犯性を向上させることができる。
圃場の水管理システムは、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、圃場の農業機械を撮像可能な観測カメラ８０と、観測カメラ８０の観測データに基づいて、農業機械３００を監視する監視装置２３１Ａと、を備えている。これによれば、圃場内の農業機械３００の状態を簡単に把握することができる。即ち、圃場Ｈ１で作業することができる農業機械３００の監視等の補助を行うことができる。

監視装置２３１Ａは、農業機械３００の作業が行われていないときの観測データに基づいて、農業機械３００が所定の位置に停止している否かを判断し、所定の位置に停止していない場合に、警告を発生させる。これによれば、農業機械３００で作業が行われていないとき、即ち、圃場に農業機械３００を保管しているのを簡単に監視することができ、保管している農業機械３００が所定の位置に停止していない場合には盗難等が発生したとして即座に警告を発生させることができる。

監視装置２３１Ａは、観測データに含まれる農業機械３００が正当な農業機械３００であるか否かを判断し、正当な農業機械３００である場合に農業機械３００に駆動の許可信号を送信し、正当な農業機械３００でない場合に農業機械３００に駆動の許可信号を送信しない。これによれば、正当な農業機秋３００のみを駆動させて圃場内で作業を行えるようにすることができ、不当な農業機械３００では農作業を行えないようにすることができる。

圃場の水管理システムは、水管理装置１及び圃場のいずれかと、農業機械３００を対応付ける機械登録部２３６を備え、監視装置２３１Ａは、観測データに含まれる農業機械３００が機械登録部２３６で登録された農業機械３００と一致する場合は、正当な農業機械３００と判断し、農業機械３００が機械登録部２３６で登録されていない農業機械３００である場合は、正当な農業機械３００と判断しない。これによれば、農業機械３００を、水管理装置１及び圃場のいずれかに簡単に登録することができ、登録した農業機械３００のみで作業を行うことができる。

農業機械３００は、走行車体３０３と走行車体３０３に連結された作業装置３０２とを含み、監視装置２３１Ａは、観測データに基づいて走行車体３０３から作業装置３０２が取り外されたことを判断する。これによれば、走行車体３０３を停止した状態で作業装置３０２のみが取り外されたことを検知することができ、作業装置３０２の盗難防止を向上させることができる。

圃場の水管理システムは、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、給水及び排水のいずれかの状況を撮像する観測カメラ８０と、を備えている。これによれば、監視カメラ８０によって、給水及び排水の状況を簡単に把握することができる。例えば、機構（弁体１０２，仕切部１２５）が開放しているにも関わらず、給水及び排水が行われていない状態、機構（弁体１０２，仕切部１２５）が閉鎖しているにも関わらず、給水及び排水が行われている状態などを簡単に把握することができる。

観測カメラ８０は、給水及び排水のいずれかの状況として、圃場内の水の波紋及び水面のいずれかを撮像する。これによれば、波紋及び水面のいずれから、給水及び排水のいずれかの状況を簡単に把握することができる。
圃場の水管理システムは、波紋及び水面のいずれかの観測データに基づいて、圃場の水位を推定する支援装置２０１Ａを備えている。これによれば、給水及び排水の状況だけでなく圃場内の水位を簡単に推定することができる。即ち、水位を測定する水位検出装置が作動していない状態、水位検出装置が備わっていない場合でも水位を把握することができる。

観測カメラ８０は、給水及び排水のいずれかの状況として、給水及び排水のいずれかと、圃場の作物とを撮像し、波紋及び水面のいずれかと、作物の作物との関係に基づいて、圃場内の水位を推定する支援装置２０１Ａを備えている。これによれば、推定する水位を実際の推移に近づけることができ、精度良い水位の推定をすることができる。
支援装置２０１Ａは、推定した圃場内の水位が、圃場の目標水位に達しているか否かを判断する。これによれば、目標水位に達していないと判断した場合には簡単に給水を行うことができる。

圃場の水管理システムは、収容体１１の周囲の音を検知する音検知装置２２９を備え、波紋及び水面のいずれかの観測データと、音とに基づいて、給水及び排水のいずれかの状況を推定する支援装置２０１Ａを備えている。これによれば、観測データだけでなく、給水及び排水のいずれかを行ったときの音から、給水又は排水の状況を簡単に把握することができる。

観測カメラ８０は、給水及び排水のいずれかの状況として、機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を撮像する。これによれば、機構（弁体１０２，仕切部１２５）を直接、撮像することで、給水又は排水の状況を簡単に把握することができる。
圃場の水管理システムは、給水及び排水のいずれかの状況を撮像する場合に、圃場の地面に向けて光源を照射するライトを備えている。これによれば、ライトによって水面の状況を把握しやすくなる。例えば、ライトによって光を照射したときの水面の反射状況によって水面の状況（水の流れ）を把握しやすい。

圃場の水管理装置１は、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、を備え、収容体１１は、垂直方向に長さが異なる筒体を着脱自在に支持する支持部を有している。これによれば、収容体１１の内部空間を大きくしたり、収容体１１の高さを変更することができ、収容体１１内に収容する機器の大きさ等に応じて収容体１１の高さを変えることができる。即ち、収容体の高さを変更可能とし、機器などを簡単に追加することができる。

収容体１１は、アクチュエータ１０を収容する第１筒体１１ａ、１１ｂと、アクチュエータ１０とは異なる機器を収容し且つ支持部に支持される第２筒体１１ｃと、を含んでいる。これによれば、アクチュエータ１０はそのままで、アクチュエータ１０とは異なる機器を収容する部分の内部空間を大きくしたり、収容体１１の高さを変更することができる。

機器は、圃場を撮像可能な観測カメラ８０であり、第２筒体１１ｃは、観測カメラ８０に対向する窓部１５３を有している。これによれば、収容体１１の内部から観測カメラ８０によって圃場の周囲を撮像することができ、防水性を高めることもできる。
窓部１５３は、垂直方向であって、第２筒体１１ｃの軸芯方向に延びている。これによれば、垂直方向（高さ方向）の撮像範囲を大きくすることができる。

窓部１５３は、第２筒体１１ｃの周方向に延びている。これによれば、水平方向の撮像範囲を大きくすることができる。
圃場の水管理装置１は、機器の垂直方向の高さを変更する位置変更機構を備えている。これによれば、収容体１１に収容した機器の高さを位置変更機構によって簡単に変更することができる。

圃場の水管理装置１は、圃場に供給する給水及び圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、収容体１１の内部及び外部のいずれかに取付けられ且つ、圃場を撮像可能な観測カメラ８０と、を備えている。これによれば、観測カメラ８０によって、収容体１１の内部又は外部から圃場の周囲を観測することができる。即ち、観測カメラ８０を設置することで、圃場Ｈ１に関する様々な状況を簡単に把握することができる。

収容体１１は、複数の筒体を含み、観測カメラ８０は、複数の筒体のうち、アクチュエータ１０を収容しない筒体内に取付けられている。これによれば、できるだけ大きな観測カメラ８０を取り付けることができ、撮像範囲を大きくすることができる。
圃場の水管理装置１は、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０と、太陽光パネル４０が発電した電力を蓄電する蓄電装置４１と、を備え、収容体１１は、複数の筒体を含み、観測カメラ８０は、複数の筒体のうち、蓄電装置４１を収容する筒体内に取付けられている。これによれば、観測カメラ８０を作動させる電力を蓄電装置４１から取りやすくすることができ、電力を供給する配線を短くでき配線作業を行いやすくすることができる。

圃場の水管理装置１は、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０を備え、観測カメラ８０は、太陽光パネル４０と収容体１１との間に取付けられている。これによれば、観測カメラ８０を太陽光パネル４０と収容体１１とで挟み込む（上下を覆う）ことができ、雨水等ができるだけ観測カメラ８０にかからないようにすることができる。

圃場の水管理装置１は、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０を備え、観測カメラ８０は、太陽光パネル４０と機構（弁体１０２，仕切部１２５）との間に取付けられている。これによれば、機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作の妨げにならないところに観測カメラ８０を設置することができ、観測カメラ８０の設置によって、水管理装置１の給水又は排水の能力が低下するのを防止することができる。

圃場の水管理システムは、圃場に供給する給水を開閉動作によって行う機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開閉動作を行うアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を作動する電力を発生する太陽光パネル４０と、アクチュエータ１０を収容する収容体１１と、圃場の水位を検出する水位検出装置５０aと、水位検出装置５０aが検出した水位が制御幅Ｆ１に入るようにアクチュエータ１０を制御する水位制御部６０Ａと、制御幅Ｆ１を変更する水位幅変更部６０Ｂとを有している制御装置６０と、を備えている。これによれば、水位幅変更部６０Ｂによって、様々な状況に応じて制御幅Ｆ１を変更することができ、より精度よい水位管理を実現することができる。即ち、作物等を考慮して簡単に圃場の水位を制御することができる。なお、制御幅は低いほど緻密な水位管理ができ、稲などの作物の生育において収量や品質を向上させる効果が期待できる。

水位幅変更部６０Ｂは、圃場の作物の生育に基づいて、制御幅Ｆ１を変更する。これによれば、生育に応じて制御幅Ｆ１を変更することで、より生育を推進することができる。
圃場の水管理システムは、圃場の作物を撮像可能な観測カメラ８０を備え、水位幅変更部６０Ｂは、観測カメラ８０が撮像した観測データに基づいて、制御幅Ｆ１を変更する。これによれば、圃場の水面などの状況を観測データで把握したうえで、制御幅Ｆ１を変更することができ、制御幅Ｆ１によってより品種、地域、土壌に適した水位の制御を実現することができる。

水位幅変更部６０Ｂは、手動の操作によって制御幅Ｆ１を変更可能であって、制御幅Ｆ１の下限値を制限する。これによれば、管理者や作業者が、誤って制御幅Ｆ１を低めに設定してしまった場合でも、水位の誤検知を抑制することができ、作物の成長に必要な水位を確保することができる。
水位制御部６０Ａは、水位幅変更部６０Ｂが変更した制御幅Ｆ１に基づいて、開閉動作の時間を可変にする。これによれば、水位のコントロールを頻繁に行うこと（開閉動作の時間）を制限することができ、作物の成長にできるだけ影響を与えないような給水を行うことができる。

水位制御部６０Ａは、アクチュエータ１０を制御したときの機構（弁体１０２，仕切部１２５）の開度を制限する。これによれば、急激な給水や排水の影響による水位の変動を防止することができる。
上述した実施形態では、観測カメラ８０の位置や向きを位置変更機構１５９（１５９Ａ、１５９Ｂ、１５９Ｃ）によって変更していたが、位置変更機構１５９（１５９Ａ、１５９Ｂ、１５９Ｃ）によって、観測カメラ８０以外の水管理装置１に搭載した機器の位置（高さ、向き、角度）等を変更してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：水管理装置
１０ ：アクチュエータ
１１ ：収容体
４０ ：太陽光パネル
４１ ：蓄電装置
３７１ｅ ：通信装置
４０１ｋ ：蓄電装置
４４０ ：保管場所
５００ ：ステーション
５１０ ：接続部
５２０ ：離着陸場所
５３０ ：ターゲット
Ｈ１ ：圃場

Claims (7)

1. 圃場に供給する給水及び前記圃場から排出する排水のいずれかを開閉動作によって行う機構の前記開閉動作を行うアクチュエータと、
   前記アクチュエータを収容する収容体と、
   圃場の上空を飛行する飛行体の少なくとも離着陸に関する補助を行うステーションと、を備え、
   前記ステーションは、前記収容体に支持され、前記飛行体が離着陸する離着陸場所を備えている圃場の水管理装置。
2. 前記ステーションは、前記飛行体に直接的又は間接的に接続して電力を供給する接続部を備えている請求項１に記載の圃場の水管理装置。
3. 前記アクチュエータを作動する電力を発生する太陽光パネルと、
   前記太陽光パネルが発電した電力を蓄電する蓄電装置と、を備えている請求項１又は２に記載の圃場の水管理装置。
4. 前記ステーションは、離着陸場所となる離着陸装置を含み、
   前記離着陸装置は、
   離着陸のスペースを形成する離着陸板と、
   前記離着陸板を水平状態にして前記収容体に支持可能な支持体と、を備え、
   前記支持体は、
   前記収容体に揺動自在に取り付けられたアームと、
   前記離着陸板の下面に固定され且つ前記アームが係止する係止部と、
   前記離着陸板を前記収容体に揺動自在に支持するヒンジと、を備え、
   前記離着陸板を水平状態にして、前記アームの上端を前記係止部に係止することにより、前記離着陸板が水平で保持される一方、前記アームの上端を前記係止部から外すことにより、前記離着陸板が垂直に折りたたまれる請求項１～３のいずれか１項に記載の圃場の水管理装置。
5. 前記ステーションは、前記飛行体が撮像した画像データを取得し且つ取得した画像デー
   タを外部に送信する中継通信装置を備えている請求項１～４のいずれかに記載の圃場の水管理装置。
6. 前記ステーションは、前記飛行体が撮像するときにキャリブレーションを行うターゲットを備えている請求項１～５のいずれかに記載の圃場の水管理装置。
7. 前記ステーションは、前記飛行体の蓄電装置を保管する保管場所を備えている請求項１～６のいずれかに記載の圃場の水管理装置。

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