JP7352266B2 - レーダーデータ処理方法、端末デバイスおよびコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

Description

本出願は、レーダー技術分野に関し、特にレーダーデータ処理方法、端末デバイスおよびコンピュータ可読記憶媒体に関するものである。

レーザーレーダーは、高解像度、高感度、耐干渉性、暗さに影響されないなどの利点から、自動運転、物流車両、ロボット、公共知能交通などの分野でよく利用されている。

固定ゲイン方式のレーザーレーダーでは、ゲインを制御できる回路がないため、レーダーシステムの受信機の受信信号のゲインやレーダーシステムの送信ダイオードの送信電力を調整することはできないので、送信ダイオードからのレーザーが正面から反射率の高い目標物に照射されると、受信機の受信信号が過飽和して真のエコー波形を復元できなくなり、測定結果が実際の距離から大きくずれてしまうという問題が発生するわけである。

本出願の実施例は、レーダーデータ処理方法、端末デバイス及コンピュータ可読記憶媒体を提供することにより、レーザーが正面から反射率の高い目標物に照射されると、受信機の受信信号が過飽和して真のエコー波形を復元できなくなり、測定結果が実際の距離から大きくずれてしまうという問題を解決する。

第１の態様では、本出願の実施例は、以下のステップを含むレーダーデータ処理方法を提供する。
受信アレイによって収集されたレーダーデータを取得するステップと、
前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るステップと、
前記融合結果に基づいて目標物の距離を確定するステップ。

第１の態様の実施例では、前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るのは、以下のステップを含む。
レーダーデータによって飽和深度を確定するステップと、
前記飽和深度に基づいて投光数を確定するステップと、
前記投光数によって各投光ユニットに対応する投光距離値を取得するステップと、
前記投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るステップ。
第１の態様の実施例では、前記飽和深度に基づいて投光数を確定するのは、以下のステップを含む。
深度ルックアップテーブルに飽和深度を入力して検索し、前記飽和深度に対応する投光数を取得するステップ。
第１の態様の実施形態では、前記投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るのは、以下のステップを含む。
前記投光距離値をフィルターに入力して処理し、融合結果を得るステップ。
第１の態様の実施形態では、前記レーダーデータは、レーザーレーダーを制御してプリセットされたスキャン方法で得られたデータである。

第１の態様の実施形態では、前記融合結果に基づいて目標物の距離を確定した後、さらに、前記レーダーデータが飽和していない場合、前記レーダーデータによって目標物の距離を確定するステップを含む。

第１の態様の実施形態では、レーダーデータ処理方法は、さらに
投光ユニットと目標物との距離、および受信ユニットと目標物との距離に基づいて目標物の距離値を補正するステップを含む。
第２の態様では、本出願の実施例は、端末デバイスを提供しており、この端末デバイスは、
受信アレイ采によって収集されたレーダーデータを取得するための取得ユニット、および
前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るための融合ユニット、および
前記融合結果に基づいて目標物の距離を確定するための確定ユニットを備えている。

第２の態様の実施形態では、前記融合ユニットは、
レーダーデータによって飽和深度を確定するための深度確定ユニット、および
前記飽和深度に基づいて投光数を確定するための投光確定ユニット、および
前記投光数によって各投光ユニットに対応する投光距離値を取得するたｍの距離確定ユニット、および
前記投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るためのデータ融合ユニットを備える。

第３の態様では、本出願の実施例は端末デバイスを提供しており、前記端末デバイスはプロセッサー、メモリーおよび前記メモリーに格納されて前記プロセッサーで実行可能なコンピュータプログラムを備え、前記プロセッサーが前記コンピュータプログラムを実行する際に、第１の態様または第１の態様のいずれか１項に記載される前記方法を実現する。

第４の態様では、本出願の実施例はコンピュータ可読記憶媒体を提供しており、前記コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータプログラムが格納されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサーで実行される際に、第１の態様または第１の態様のいずれか１項に記載される前記方法を実現する。

第５の態様では、本出願の実施例はコンピュータプログラム製品を提供しており、コンピュータプログラム製品が端末デバイスで作動する際に、端末デバイスに上記の第１の態様または第１の態様のいずれか１項に記載される前記方法を実行させる。

本出願の実施例は、既存の技術と比較すると、以下のような有益な効果を有する。

本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法、端末デバイス、コンピュータ可読記憶媒体およびコンピュータプログラム製品の実装は、以下のような有益な効果を有する。

受信したレーダーデータが飽和しているかどうかを判断することにより、飽和している場合、その目標物の距離を確定するために、投光光源で目標物に照射する投光距離を使用して得られた融合結果により、正確に目標物の実際の距離を得られ、測定誤差の低減と計算精度の向上を実現し、高い反射率の目標物にレーザーが正面から照射される際に、受信信号があまりにも飽和して真のエコー波形を復元できず、測定結果に大きな偏差が生じるという現在の技術課題を効果的に解決している。

本出願の実施例における技術的解決策をより明確に説明するために、以下は、実施例または既存技術の説明に必要な添付図面を簡単に説明する。以下に説明される図面は、本発明の一部の実施例に過ぎず、当業者にとっては、何の創造的努力なしにこれらの図面に基づいてほかの図面を得ることができることは明らかである。
は、本出願におけるレーダーのエミッタの投光エネルギー範囲を示す図である。 は、本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法のフローチャートである。 は、本出願の実施例におけるプリセットされたスキャン方法の制御を示す図である。 は、本出願の実施例によって提供されるＳ１２の実装のフローチャートである。 は、本出願の実施例によって提供される飽和深度に基づいて投光数を確定することを示す図である。 は、本出願の実施例によって提供される投光距離値を示す図である。 は、本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法の応用シーンを示す図である。 は、本出願の実施例によって提供されるもう一つのレーダーデータ処理方法のフローチャートである。 は、本出願の実施例によって提供される目標物の距離を補正することを示す図である。 は、本出願の実施例によって提供される端末デバイスの構造を示す図である。 は、本出願のもう一つの実施例によって提供される端末デバイスの構造を示す図である。 は、本出願の実施例によって提供されるコンピュータ可読記憶媒体の構造を示す図である。

以下の説明においては、示されている特定のシステム構造、技術などの具体的な詳細は、本願の実施形態を十分に理解するために、例示の目的で示されるものであり、限定されるものではない。しかしながら、本願発明の他の実施形態は、これらの具体的な詳細を採用しない他の実施形態でも本出願を実現できることは、当業者にとって明らかであるはずである。その他の場合においては、不要な詳細が本出願の説明を妨げないように、周知のシステム、装置、回路や方法の詳細な説明を省略する。

本明細書及び添付の特許請求の範囲で使用される「および／または」という用語は、それに関連して列挙された項目の１つか複数の任意の組み合わせおよび全ての可能な組み合わせを意味し、それらの組み合わせを含むことが理解されたい。さらに、本明細書及び添付の特許請求の範囲の記載では、「第１」、「第２」、「第３」などの用語は、説明を区別するためにのみ使用され、相対的な重要性を明示したり暗示したりするものと解釈されるべきではない。

また、本出願の明細書に記載される「一つの実施例」または「いくつかの実施例」などへの言及はは、本出願の１つまたは複数の実施例が、その実施例に関連して説明される特定の特徴、構造または特性を含むことを意味すると理解されるべきである。そのため、本明細書の各箇所における「一つの実施例では」、「いくつかの実施例では」、「他の実施例では」、「もう一つの実施例では」などの言葉は、必ずしもすべてが同じ実施例を指すとは限らないが、特に強調されない限り、「１つまたは複数の実施例であるが、すべての実施例ではない」ことを意味する。 「含む」、「含む」、「持つ」という用語やそれらの変形は、特に強調されない限り、「含むがこれらに限定されない」ことを意味する。

レーザーレーダーは、レーザーを発光光源として使用し、光電検出技術を用いて検出を行う自動リモートセンシング装置である。レーザーレーダーは、送信ユニット、受信ユニット、スキャンコントロールシステムやデータ処理システムなどを含んでよい。レーザーレーダーの動作原理は、検出信号を目標物に送信し、検出信号が目標物に当たった後、目標物は検出信号を反射してエコー信号を形成し、受信ユニットはエコー信号を受信してから受信したエコー信号を処理することにより、目標物の距離、大きさ、速度、反射率などの情報を取得するものである。

平面アレイレーザーレーダーでは、送信ユニットは複数の送信ダイオードまたは送信レーザー（ＶＥＣＳＥＬサブブロック）を備え、送信ダイオードまたは送信レーザーによって放出される主なエネルギーは、受信ユニットの受信平面アレイ内の１つまたは複数のブロックに対応し、光を発する投光がその隣の受信アレイに照射される。例として、図１に示すように、送信ダイオードＬＤ４によって放出される光エネルギーはチップのｂｏｌｃｋ４に対応し、投光エネルギーはｂｏｌｃｋ１、ｂｏｌｃｋ２、ｂｏｌｃｋ３、ｂｏｌｃｋ５、ｂｏｌｃｋ６、ｂｏｌｃｋ７に対応すると仮定する。ＬＤ４が高反射率物体に照射され、ｂｌｏｃｋ４が過飽和になると仮定すると、ＬＤ４によって生成されたｂｌｏｃｋ４でのエコーデータは、高反射率物体の距離を正確に測定できない。Ｄ１、ＬＤ２、ＬＤ３、ＬＤ５、ＬＤ６、ＬＤ７の主なエネルギーは高反射率物体に照射されず、ＬＤ１、ＬＤ２、ＬＤ３、ＬＤ５、ＬＤ６、ＬＤ７の投光はｂｌｏｃｋ４に対応する高反射率物体に照射される。投光のエネルギーが小さいため、高反射率物体に照射されてもｂｌｏｃｋ４が飽和することはない。

これにより、本出願の実施例は、受信したレーダーデータが飽和しているかどうかを判定し、それが飽和している場合には、投光光源が目標物に照射された投光距離を用いてこの目標物の距離を求めることにより、目標物の実際の距離を正確に導き出し、測定誤差の低減および計算精度の向上を実現し、レーザーが反射率の高い目標物に正面から照射される場合、受信信号が過飽和して真のエコー波形を効果的に復元できず、測定結果に大きな偏差が生じるという現在の技術課題を解決している。
以下、本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法について詳細に説明する。

図２をご参照ください。図２は、本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法のフローチャートである。本出願の実施例により提供されるレーダーデータ処理方法の実施主体は、レーザーレーダーと通信可能に接続された端末デバイスであり、前記端末デバイスは、スマートフォン、タブレットやウェアラブル端末などのモバイル端末でもよいし、様々な応用シーンにおけるコンピュータ、クラウドサーバーやレーダー補助コンピュータなどの機器であってもよい。本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法は、主に平面アレイレーザーレーダー製品およびアレイレーザーレーダー製品に適用されることに留意されたい。
図２に示すように、本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法はＳ１１～Ｓ１３を含んでよい。詳細の説明は以下のとおりである。
Ｓ１１：受信アレイによって収集されたレーダーデータを取得する。

本出願の実施例では、端末デバイスは、アレイレーザーレーダーの送信ユニットを制御してレーザー光を発してスキャンエリアをスキャンし、次に、受信ユニットの受信平面アレイを通してスキャンエリア内の物体によって反射されたエコーデータ（即ち上記のレーダーデータ）を受信することができる。レーザーレーダーはレーダーデータを受信した後、それと通信する端末デバイスにリアルタイムでそのレーダーデータをアップロードし、端末デバイスもリアルタイムでレーザーレーダーにデータ取得リクエストを送信してレーダーデータを取得することができる。

本出願の一つの実施例では、端末デバイスは、スキャンコマンドをレーザーレーダーに送信し、レーザーレーダーがプリセットされたスキャン方法でスキャンするするように制御し、受信したレーダーデータを端末デバイスに送り返すことにより、端末デバイスでさらなるデータ処理を行うことができる。

一つの実施態様では、上記のプリセットされたスキャン方法とは、送信ユニットのエミッタ（ダイオードまたはレーザー）を制御してレーザーを順次に送信し、送信ユニットのすべてのアレイエミッタが送信を完了するまで、受信アレイを制御して全行を受信する方法である。

例として、図３をご参照ください。単行エミッタを例にすると、１回目にＬＤ１を制御してレーザー発射をオンにし、受信が全行受信に設定され、２回目にＬＤ２を制御してレーザー発射をオンにし、受信が全行受信に設定され、３回目にＬＤ３を制御してレーザー発射をオンにし、受信が全行受信に設定される。このように、同じ行の最後のＬＤが発射するまで、この順序で循環させ、スキャンを完了させる。
本出願の実施例では、端末デバイスがレーダーデータを取得した後、レーダーデータをメモリーに格納することができる。
Ｓ１２：前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得る。

本出願の実施例では、レーダーデータが飽和しているため、真のエコー波形を復元できない。飽和データによる距離測定結果への影響を避けるために、本出願の実施例は、投光距離値の融合を行うことにより、融合結果を得て距離を測定する。

本出願の実施例では、レーダーデータを取得した後、レーダーデータに基づいて飽和状態かどうかを判断することができる。例えば、飽和閾値を設定し、レーダーデータが前記飽和閾値を超えた場合に飽和していると判断し、それ以外の場合に飽和していないと判断する。

具体的には、エコー面積値はエコーの強度値を反映することができ、レーダーデータのエコー面積を算出することにより、エコーの面積が飽和閾値を超える場合には取得したレーダーデータが飽和していることを示し、エコーの面積が飽和閾値を超えない場合には取得したレーダーデータが飽和していないことを示す。エコーの面積が飽和閾値を超えるほど飽和深度が大きくなり、エコーの面積が飽和閾値を超える範囲が小さいほど飽和深度が小さくなることが理解できる。 なお、上記飽和閾値は、実際の用途における機器の性能に応じて確定することができるので、本出願はこれを限定しないことに留意されたい。

レーダーデータのエコー強度を計算することにより判断できることが理解できる。エコー強度が強度閾値を超えた場合、取得したレーダーデータは飽和していると判断し、この時に、強度閾値を超えた時間の長さをカウントすることによって飽和深度を計算することができる。エコー強度が強度閾値を超えない場合、取得したレーダーデータは飽和していないと判断する。なお、上記の強度閾値は、実際の応用シーンに応じて設定することも可能であり、本出願もこれを限定しないことに留意されたい。
なお、エコーの面積とエコー強度の計算は、既存の計算方法に基づいて実施できることに留意されたく、本出願ではこの内容について繰り返して説明しない。
なお、投光距離値は、Ｓ１１のレーダーデータに基づいて確定できることに留意されたい。
図４をご参照ください。本出願の実施例では、上記Ｓ１２は、以下に詳述するＳ２１～Ｓ２４を含んでもよい。
Ｓ２１：レーダーデータによって飽和深度を確定する。

レーダーデータから飽和深度を求めるには、収集した前記レーダーデータを積分し、積分値が大きいほどレーダーデータが飽和していると判断する方法と、飽和閾値以上の時間の長さを算出し、時間が長いほどレーダーデータが飽和していると判断する方法の２通りがある。

具体的には、積分値に基づいて対応する飽和深度値を設定するか、飽和閾値を超える時間に基づいて対応する飽和深度値を設定することができる。レーダデータの積分値または飽和閾値を超える時間が確定されると、それ相応に飽和深度を確定することができる。
Ｓ２２：飽和深度に基づいて投光数を確定する。

本出願の実施例では、飽和深度と投光数から深度ルックアップテーブルを確定し、深度ルックアップテーブルから飽和深度に対応する投光数を求めることができる。具体的には、飽和深度ルックアップテーブルを設定し、飽和深度を入力することで、対応する投光数を確定することができる。また、投光に対応する位置を見つけることができる。

具体的な応用では、上記の深度ルックアップテーブルを経験値に基づいて設定でき、プリセットされた深度ルックアップテーブルを端末デバイスに保存して検索が必要なときに直接呼び出すことができる。

例として図５を参照してください。アレイでは、ＬＤ２－４がレーザーの主なエネルギー源であり、飽和深度を入力した後、投光数は１８であり、対応する位置はＬＤ１－２、ＬＤ１－３、ＬＤ１－４、ＬＤ１－５、ＬＤ１－６、ＬＤ１－７、ＬＤ２－１、ＬＤ２－２、ＬＤ２－３、ＬＤ２－５、ＬＤ２－６、ＬＤ２－７、ＬＤ３－２、ＬＤ３－３、ＬＤ３－４、ＬＤ３－５、ＬＤ３－６、ＬＤ３－７であると確定する。
Ｓ２３：前記投光数によって各投光ユニットに対応する投光距離値を取得する。

本出願の実施例では、投光距離値は、Ｓ１１で各エミッタを制御して送信した後、全行で受信したデータである。 投光数に応じて投光距離値を取得することは、投光数を確定した後、投光の位置に基づいて読み取る必要のある投光距離値を確定することである。

例として、図６に示すように、投光ユニットがそれぞれＬＤ１、ＬＤ２、ＬＤ３、ＬＤ５、ＬＤ６、ＬＤ７であると仮定すると、投光距離値はそれぞれ、ＬＤ１送信スキャンをオンにしたときに受信ユニットが受信した全行データＤａｔａ＿ＬＤ１、ＬＤ２送信スキャンをオンにしたときに受信ユニットが受信した全行データＤａｔａ＿ＬＤ２、ＬＤ３送信スキャンをオンにしたときに受信ユニットが受信した全行データＤａｔａ＿ＬＤ３、ＬＤ５送信スキャンをオンにしたときに受信ユニットが受信した全行データＤａｔａ＿ＬＤ５、ＬＤ５送信スキャンをオンにしたときに受信ユニットが受信した全行データＤａｔａ＿ＬＤ６、ＬＤ７送信スキャンをオンにしたときに受信ユニットが受信した全行データＤａｔａ＿ＬＤ７である。
Ｓ２４：投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得る。

本出願の実施例では、投光ユニットとメイン送信ユニットとの距離に応じて重みを設定し、各投光ユニットに対応する投光距離値に応じて重みを付けて平均値を求めることで、融合結果を得ることができる。

例として、投光ユニットとメイン送信ユニットとの距離に応じて重みを設定することで、メイン送信ユニットに近い投光ユニットほど投光距離値の重みを大きく設定し、メイン送信ユニットから遠い投光ユニットほど投光距離値の重みを小さく設定することができる。重みを設定する際に、経験に応じて固定的に設定することもできるし、投光ユニットの数およびと投光ユニットの投光状況に応じて自動的に設定することもできるので、本出願ではこれを限定しない。

なお、複数の履歴データ（異なる重み設定案および対応する融合結果を含む）に基づいて設定された重み値を調整することで、最適な設定案を取得できることに留意されたい。

なお、複数の履歴データ（異なる投光数の設定案および対応する融合結果を含む）に基づいて投光数のマッチング状況（飽和深度ルックアップテーブル）を調整することで、最適なマッチング案を取得できることに留意されたい 。
本出願の実施例では、さらに誤差をなくしてジッタを計算するために、投光距離値をフィルタに入力してフィルタリングし、融合結果を得ることができる。

本出願の実施例では、上記フィルタはデジタルフィルタであってもよく、上記フィルタは平均フィルタ、メディアンフィルタ、ＦＩＲフィルタのいずれであってもよい。具体的なフィルタの種類やフィルタ係数は、実際のシステムのパラメータに応じて選択することができ、本出願ではこれを限定しない。

異なるフィルタには異なるアルゴリズムが内蔵され、例えば、平均フィルタには平均解法アルゴリズム（この場合は加重平均アルゴリズムであってよい）が内蔵され、対応する融合結果は加重平均アルゴリズムによって直接計算されることができることに留意されたい。

例として、図７に示すように、飽和深度ルックアップテーブルに飽和データを入力した後、左右の投光数を確定でき、メモリー内のレーダーデータを読み取ることで、投光距離値を確定でき、投光距離値をデジタルフィルタに入力して処理することで、対応する融合結果を出力できる。

データ融合中は、少なくとも１つの左投光または１つの右投光に加えて、メインエミッタが必要であるため、少なくとも２つのエミッタを設定する必要があることに留意されたい。
Ｓ１３：前記融合結果に基づいて目標物の距離を確定する。

具体的な応用では、融合結果に基づいてエコー波形を復元することで、目標物の距離を求めることができる。この部分は、既存のエコー波形復元方法と距離確定の計算方法を参照すればよいので、本出願ではこれらの内容を繰り返して説明しない。

以上から分かるように、本出願の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法は、投光光源から目標物に照射する投光距離を使用して融合を行った結果でこの目標物の距離を確定し、目標物の実際の距離を正確に取得することができ、測定誤差の低減と計算精度の向上を効果的に実現することで、レーザーが反射率の高い目標物に正面から照射される場合、受信信号が過飽和して真のエコー波形を効果的に復元できず、測定結果に大きな偏差が生じるという現在の技術課題を解決している。
図８をご参照ください。本出願の一つの実施例では、上記のレーダーデータ処理方法は、さらに、以下に詳説するＳ１４を含んでよい。
Ｓ１４：前記レーダーデータが飽和していない場合、前記レーダーデータによって目標物の距離を確定する。

本出願の実施例では、レーダーデータが飽和していないため、真のエコー波形を正確に復元することができ、復元された真のエコー波形から目標物の距離を確定するのは、既存のエコー波形復元方法および距離確定計算方法を参照できるので、本出願ではこれらを繰り返して説明しない。
次に図８をご参照ください。本出願の一つの実施例では、上記のレーダーデータ処理方法は、さらに、以下に詳説するＳ１５を含んでよい。
Ｓ１５：投光ユニットと目標物との距離および受信ユニットと目標物との距離に基づいて目標物の距離値を補正する。

本出願の実施例では、図９をご参照ください。メインレーザーエネルギーエミッタと投光ユニット発光部とは一定の距離があるため、異なる光源が検出する目標物の光源には角度の差もあり、例えば図９ではｄ１とｄ４は等しくなく、ｄ７とｄ４も等しくなく、目標物までの距離精度を確保するため、目標物の距離値を補正する必要があるわけである。
例えば、ＬＤ７を使用する場合、補正式は次のようになる。
ｄ４＝（Ｌ４）２＋（ｄｒｃｖ４）２－（（Ｌ７）２＋（ｄｒｃｖ４）２－（ｄ１）２）／Ｌ７＊Ｌ４。
例えば、ＬＤ１を使用する場合、補正式は次のようになる。
ｄ４＝（Ｌ４）２＋（ｄｒｃｖ４）２－（（Ｌ１）２＋（ｄｒｃｖ４）２－（ｄ１）２）／Ｌ１＊Ｌ４。

Ｌ１－Ｌ４の距離が非常に小さく、Ｌ４－Ｌ７の距離が非常に小さく、ｄ１、ｄ４、ｄ７、ｄｒｃｖ４がいずれもＬ１－Ｌ４、Ｌ４－Ｌ７よりはるかに大きい場合、（ｄ２＋ｄ６）／２＝ｄ４、（ｄ１＋ｄ７）／２＝ｄ４、（ｄ３＋ｄ５）／２＝ｄ４で近似できることに留意されたい。

上記の実施例におけるステップの番号は、実行順序を意味するものではなく、各プロセスの実行順序は、その機能と内部ロジックによって決められるべきであり、本出る願の実施例の実施プロセスに対していかなる制限にもならないことが理解されるべきである。

上記の実施例によって提供されるレーダーデータ処理方法に基づいて、本出願の実施例は、上記の方法実施例を実現する端末デバイスの実施例をさらに提供する。

図１０をご参照ください。図１０は、本出願の実施例によって提供される端末デバイスの構造を示す図である。本出願の実施例では、端末デバイスは、図２に対応する実施例の各ステップを実行するためのユニットを備えている。具体的には、図２および図２に対応する実施例の関連説明をご参照ください。なお、 説明の便宜上、本実施例に関連する部分のみを示している。図１０に示すように、端末装置１００は、取得ユニット１０１、融合ニット１０２、確定ニット１０３を備えている。ここで、
取得ユニット１０１は、受信アレイによって収集されたレーダーデータを取得するために使われる。
融合ユニット１０２は、前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るために使われる。
確定ユニット１０３は、前記融合結果に基づいて目標物の距離を確定するために使われる。
本出願の一つの実施例では、上記端末デバイスは、さらに計算ユニットを備えてよい。前記融合ユニット１０２は、
レーダーデータによって飽和深度を確定するための深度確定ユニットと、
前記飽和深度に基づいて投光数を確定するための投光確定ユニットと、
前記投光数によって投光距離値を取得するための距離確定ユニットと、
前記投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るためのデータ融合ユニットと、を備えている。

本出願の一つの実施例では、投光確定ユニットは、具体的に深度ルックアップテーブルに飽和深度を入力して検索し、前記飽和深度に体操する投光数を得るために使われる。
本出願の一つの実施例では、データ融合ユニットは、具体的にフィルターに前記投光距離値を入力して処理し、融合結果を得るために使われる。

本出願の一つの実施例では、前記端末デバイスは、さらに、投光ユニットと目標物との距離および受信ユニットと目標物との距離に基づいて目標物の距離値を補正するための補正ユニットを備えている。

なお、上記ユニット間の情報交換、プロセス実行などの内容は、本出願の方法実施例と同じ考えに基づいており、その具体的な機能および技術的効果は、方法実施例の各箇所をご参照ください。ここでは繰り返して説明しない。

図１１は、本出願のもう一つの実施例によって提供される端末デバイスの構造を示す図である。図１１に示すように、その実施例によって提供される端末デバイス１１は、プロセッサー１１０、メモリー１１１、前記メモリー１１１に格納されて前記プロセッサー１１０で実行可能なコンピュータプログラム１１２（例えば画像分割プログラム）を備えている。プロセッサー１１０は、前記コンピュータプログラム１１２を実行する際に、上記レーダーデータ処理方法の各実施例におけるステップ（例えば図２に示すＳ１１～Ｓ１３）を実行する。或いは、前記プロセッサー１１０は、前記コンピュータプログラム１１２を実行する際に、上記端末デバイスの各実施例における各モジュール／ユニットの機能（例えば図１０に示すユニット１０１～１０３）の機能を実行する。

例として、前記コンピュータプログラム１１２は、１つ以上のモジュール／ユニットに分割されてもよく、前記１つ以上のモジュール／ユニットは、前記メモリー１１１に格納されてプロセッサー１１０によって実行されることで、本出願を完成させることができる。前記１つ以上のモジュール／ユニットは、前記端末デバイス１１における前記コンピュータプログラム１１２の実行プロセスを記述するために使われる、特定の機能を実行することができる一連のコンピュータプログラムコマンドセグメントであってよい。例えば、前記コンピュータプログラム１１２は、第１取得ユニットと第１処理ユニットに分割されてもよく、各ユニットの具体的な機能は、図５に対応する実施例の関連説明をご参照ください。それらの内容は、ここで繰り返して説明しない。

前記端末デバイスは、プロセッサー１１０、メモリー１１１を備えてもよいが、これらに限定されない。当業者にとっては、図１１は端末デバイス１１の例だけであり、端末デバイス１１を限定するものではなく、図示よりも多いまたは少ない部品、または特定の部品の組み合わせ、または異なる部品を備えてもよい。例えば、前記端末デバイスは、さらに、入力・出力デバイス、ネットワークアクセスデバイス、バスなどを備えてもよい。

前記プロセッサー１１０は、中央処理ユニット（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）であってもよいが、他の汎用プロセッサー、デジタル信号プロセッサー（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）またはその他のプログラマブルロジックデバイス、離散ゲートまたはトランジスタロジックデバイス、離散ハードウェアコンポーネントなどであってもよい。汎用プロセッサーは、マイクロプロセッサーや任意の標準プロセッサーなどであってもよい。

前記メモリー１１１は、前記端末デバイス１１のハードディスクやメモリーなどの内部記憶装置であってもよい。前記メモリー１１１は、前記端末デバイス１１に搭載されるプラグインハードディスク、ＳＭＣ（Ｓｍａｒｔ Ｍｅｄｉａ Ｃａｒｄ， ＳＭＣ）、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ， ＳＤ）カード、フラッシュカードなどの外部記憶装置であってもよい。さらに、前記メモリー１１１は、前記端末デバイス１１の内部記憶装置と外部記憶装置の両方を備えてもよい。前記メモリー１１１は、前記コンピュータプログラム、および前記端末デバイスが必要とするその他のプログラムやデータを格納するために使われる。また、前記メモリー１１１は、出力されたデータまたは出力される予定のデータを一時的に格納するために使われてもよい。

本出願の実施例は、さらにコンピュータ可読記憶媒体を提供している。図１２をご参照ください。図１２は、本出願の実施例によって提供されるコンピュータ可読記憶媒体の構造を示す図である。図１２に示すように、コンピュータ可読記憶媒体１２０にはコンピュータプログラム１２１が格納され、コンピュータプログラム１２１がプロセッサーで実行される際に上記レーダーデータ処理方法を実現することができる。

本出願の実施例は、コンピュータプログラム製品を提供している。コンピュータプログラム製品が端末デバイスで作動する場合、端末デバイスに実行させる際に上記レーダーデータ処理方法を実現することができる。

説明の便宜と簡略化のために、上述の各機能ユニットおよびモジュールの区分けが例だけとして示されているが、実際の応用では、必要に応じて異なる機能ユニットおよびモジュールに上述の機能を割り当てることができ、即ち、上述の機能のすべてまたは一部を実行するために、前記端末デバイスの内部構造が、異なる機能ユニットまたはモジュールに分割区分けられることが当業者にとって明らかである。実装における様々な機能ユニットやモジュールは、１つの処理装置に統合されてもよく、個々のユニットが物理的に別々に存在していてもよく、２つ以上のユニットが１つの装置に統合されてもよい。上述の統合ユニットは、ハードウェア機能ユニットまたはソフトウェア機能ユニットのいずれの形態で実装されてもよい。また、各機能ユニットやモジュールの具体的な名称は、互いに区別するためのものだけであり、本出願の保護範囲を限定するものではない。上記システムにおけるユニットおよびモジュールの具体的な作動プロセスは、前述の方法実施例の対応するプロセスを参照することができるので、ここでは繰り返さない。

上記実施例では、各実施例の説明はそれぞれ重点を置いており、特定の実施形態で詳しく説明または記録されていない部分については、他の実施例の関連説明を参照することができる。

当業者にとっては、本明細書に開示した実施例に関連して説明した様々な例におけるユニットおよびアルゴリズムステップは、電子ハードウェア、またはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアの組み合わせで実現可能であることを認識することができる。これらの機能がハードウェアで実現されるか、ソフトウェアで実現されるかは、技術ソリューションの特定の用途や設計上の制約に依存する。当業者は、特定の応用によって異なる方法を用いて説明された機能を実現することができるが、そのような実現は、本出願の範囲外であると考えるべきではない。

上記の実施例は、本出願の技術的解決策を説明することのみに使われ、それらを限定するものではない。本出願は、上記の実施例を参照して詳細に説明されているが、上記の実施例例に記載されている技術的解決策を変更したり、その一部の技術的特徴を同等なものに置き換えることが依然として可能であり、ただし、これらの変更または置き換えによって、対応する技術的解決策の本質が本出願の各実施例における精神や範囲から逸脱することなく、その全てが本出願の保護範囲内に含まれるべきであることは、当業者が理解すべきである。

Claims (9)

1. レーダーデータ処理方法であって、
   受信アレイによって収集されたレーダーデータを取得するステップと、
   前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るステップと、
   前記融合結果に基づいて目標物の実際の距離を正確に取得するステップを含み、
   前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るステップは、
   レーダーデータによって飽和深度を確定するステップと、
   前記飽和深度に基づいて投光数を確定するステップと、
   前記投光数によって各投光ユニットに対応する投光距離値を取得するステップと、
   前記投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るステップを含む、ことを特徴とするレーダーデータ処理方法。
2. 前記飽和深度に基づいて投光数を確定するものであって、
   深度ルックアップテーブルに前記飽和深度を入力して検索し、前記飽和深度に対応する投光数を取得するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載されるレーダーデータ処理方法。
3. 前記投光距離値に基づいて融合処理を行い、融合結果を得るものであって、
   前記投光距離値をフィルターに入力して処理し、融合結果を得るステップを含むことを特徴とする請求項１に記載されるレーダーデータ処理方法。
4. 前記レーダーデータは、プリセットされたスキャン方法によってレーダーのスキャンを制御することにより得られるデータであることを特徴とする請求項１に記載されるレーダーデータ処理方法。
5. 前記融合結果に基づいて前記目標物の距離を求めた後、さらに
   前記レーダーデータが飽和していない場合、前記レーダーデータにもとづいて目標物の距離を確定するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載されるレーダーデータ処理方法。
6. 前記融合結果に基づいて前記目標物までの距離を確定した後、さらに
   投光ユニットと前記目標物との距離、および受信ユニットと前記目標物との距離に基づき、前記目標物の距離値を補正するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載されるレーダーデータ処理方法。
7. 端末デバイスであって、
   受信アレイによって収集されたレーダーデータを取得するための取得ユニット、および
   前記レーダーデータが飽和している場合、投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得るための融合ユニット、および
   前記融合結果に基づいて目標物の距離を確定するための確定ユニットを備え、
   前記融合ユニットは、
   レーダーデータによって飽和深度を確定し、
   前記飽和深度に基づいて投光数を確定し、
   前記投光数によって各投光ユニットに対応する投光距離値を取得し、
   前記投光距離値に基づいてデータ融合処理を行い、融合結果を得る、
   ことを特徴とする端末デバイス。
8. 端末デバイスであって、メモリー、プロセッサー、前記メモリーに格納されて前記プロセッサーで実行可能なコンピュータプログラムを備え、前記プロセッサーがコンピュータ可読コマンドを実行する際に、請求項１から６のいずれか一項に記載されるレーダーデータ処理方法を実現することを特徴とする端末デバイス。
9. コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体にコンピュータプログラムが格納されており、コンピュータ可読コマンドはプロセッサーによって実行されると、請求項１から６のいずれか一項に記載されるレーダデータ処理方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。