JP7350823B2

JP7350823B2 - 報知装置、車両および報知制御方法

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Publication number: JP7350823B2
Application number: JP2021189595A
Authority: JP
Inventors: 直登志藤本; 良下江; 淳一坂本; 雅紀丸山; 建後藤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-11-22
Filing date: 2021-11-22
Publication date: 2023-09-26
Anticipated expiration: 2041-11-22
Also published as: US20230162609A1; JP2023076270A; CN116142222A

Description

本発明は、報知装置、車両および報知制御方法に関する。

特許文献１には、自車両の周辺の他車両や障害物を検知して、危険性を判断して警報信号を出力する技術が開示されている。また、特許文献２には、隣接車線を走行している他車両又は後方車両が自車両に接近し、自車両に対する相対的な位置に基づいて危険度が高まった場合に危険度の大きい方向から警報音を出力する技術が開示されている。

特開２００３－２９１６８９号公報特開平１１－０４２９８８号公報

しかしながら、特許文献１、２の構成では、後方又は側方から自車両に接近してきた他車両の存在を報知するものであり、交通状況によっては報知の頻度が多くなり運転者が煩わしく感じたり、特に重要な危険性（リスク）の認識に影響を与えてしまう場合も生じ得る。

本発明は、上記の課題に鑑み、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することが可能な報知技術の提供を目的とする。

本発明の一態様による報知装置は、車両に搭載される報知装置であって、
前方検出部により検出された情報に基づいて前記車両の前方に存在する障害物と、後方検出部により検出された情報に基づいて前記車両の少なくとも斜め後方に存在するリスク対象とを認識する認識処理部と、
運転者の撮影画像に基づいて取得した前記運転者の視線と、前記障害物または前記リスク対象との重なりにより、前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識したか否かを判定する視線監視部と、
前記障害物または前記リスク対象の存在を報知する報知制御部と、を有し、
前記報知制御部は、前記視線監視部の判定により前記運転者が、前記障害物を認識していないと判定された場合に行う報知を、前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記リスク対象を認識していない場合に行う報知に比べて、高い報知レベルで前記報知を行う。

本発明によれば、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することが可能な報知技術を提供することができる。

報知装置の基本構成を例示する図。車両に搭載された報知装置の配置例を示す図。報知装置の処理の流れを説明するフローチャート。報知装置の処理例を模式的に説明する図。第２実施形態の報知装置の処理の流れを説明するフローチャート。報知処理の変形例を模式的に説明する図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

[第１実施形態]
（報知装置の基本構成）
図１は、車両に搭載される報知装置１００の基本構成を例示する図であり、報知装置１００は、前方検出部ＳＮ１、後方検出部ＳＮ２、運転者監視カメラＤＭＣ、制御部ＣＮＴ、出力部ＳＰＫを有する。前方検出部ＳＮ１は、車両（自車両）の少なくとも前方に存在する障害物を検出する。後方検出部ＳＮ２は車両の少なくとも斜め後方または側方に存在するリスク対象を検出する。ここで、障害物には、例えば、車両（自車両）の前方に位置する停止車両、人、車線減少など、走行中の車両（自車両）が車線変更を引き起こす要因となり得るものが含まれる。また、リスク対象には、時間の経過に従い移動する動的な物標（例えば、自車両の走行する隣接車線において、少なくとも斜め後方、または側方を走行している二輪車両や四輪車両などの各種の移動体）が含まれる。

運転者監視カメラＤＭＣは車室内に配置され、運転者の外観を撮影する。運転者監視カメラＤＭＣは運転者の顔画像を撮影し、撮影した運転者の顔画像に関する画像情報を制御部ＣＮＴに入力する。

制御部ＣＮＴは、報知装置１００に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１：Central Processing Unit）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ:Hard Disk Drive）等の記憶部Ｃ２、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部Ｃ３）等を含む。記憶部Ｃ２には制御部ＣＮＴのＣＰＵ（Ｃ１）が実行するプログラムや、ＣＰＵ（Ｃ１）が処理に使用するデータ等が格納される。また、記憶部Ｃ２は、報知処理の際に使用する立体音響（音源ファイル）を記憶する。記憶部Ｃ２は、報知の方向に対応した複数の立体音響（音源ファイル）を記憶することができる。

インタフェース部（Ｉ／Ｆ部Ｃ３）は、外部デバイスとの通信により情報を取得したり、車両に設けられた各種のセンサで認識されたセンサ情報を取得することが可能である。ここで、センサ情報には、例えば、ブレーキペダルに設けた操作検知センサにより検知された運転者の制動操作に関する情報や、車線変更時等のウインカー操作に関する情報や、ステアリングホイールに対する運転者の操舵操作に関する情報等が含まれる。

ＣＰＵ（Ｃ１）は、記憶部Ｃ２に記憶されている報知制御プログラムを実行することにより、本実施形態の報知処理を行う機能構成として、認識処理部Ｃ１１、視線監視部Ｃ１２、報知制御部Ｃ１３として機能する。ＣＰＵ（Ｃ１）は、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部Ｃ３）で取得された、センサ情報に基づいて車両の操作状態（例えば、運転者による制動操作や、舵角操作、車線変更操作など）を判定し、判定結果に基づいて報知処理を制御する。

認識処理部Ｃ１１は、前方検出部ＳＮ１や後方検出部ＳＮ２で検出された情報に基づいた画像処理により、自車両の周囲に存在する障害物やリスク対象を認識（取得）する。また、認識処理部Ｃ１１は、取得した障害物やリスク対象と、車両（自車両）との間の相対距離を取得する。

また、視線監視部Ｃ１２は、運転者監視カメラＤＭＣから入力された運転者の顔画像（運転者の撮影画像）の画像処理を行うことで、運転者の顔の向き、視線、運転姿勢等の運転者の外観情報を取得することが可能である。

視線監視部Ｃ１２は、前方検出部ＳＮ１の情報に基づいて認識（取得）された障害物に、運転者の視線が重なった状態が検出された場合に、運転者が障害物を認識したと判定する。一方、視線監視部Ｃ１２は、前方検出部ＳＮ１の情報に基づいて認識（取得）された障害物に、運転者の視線が重なっていない場合に、運転者は障害物を認識していないと判定する。

車両２００（自車両）の側方または斜め後方に向けられた運転者の視線について、視線監視部Ｃ１２は、画像処理により取得された、運転者の顔の向きや、ドアミラーやバックミラーに向けられた視線等の運転者の外観情報に基づいて求めることができる。

視線監視部Ｃ１２は、運転者の外観情報を用いた判定処理により、後方検出部ＳＮ２の情報に基づいて認識（取得）されたリスク対象に運転者の視線が重なった状態が検出された場合に、運転者がリスク対象を認識したと判定する。一方、視線監視部Ｃ１２は、後方検出部ＳＮ２の情報に基づいて認識（取得）されたリスク対象に運転者の視線が重なっていない場合に、運転者はリスク対象を認識していないと判定する。

報知制御部Ｃ１３は、視線監視部Ｃ１２の判定結果に基づいて、運転者に障害物またはリスク対象の存在を報知するための報知音を出力部ＳＰＫから出力させる。報知装置１００における具体的な処理の流れは図３を参照して説明する。

（報知装置１００の配置例）
図２は、車両２００に搭載された報知装置１００の配置例を示す図である。前方検出部ＳＮ１は、例えば、カメラユニット２１ａ、ライダ検出部２２ａ、レーダ検出部２３ａを含む。また、後方検出部ＳＮ２は、例えば、カメラユニット２１ｂ、ライダ検出部２２ｂ、レーダ検出部２３ｂを含む。なお、前方検出部ＳＮ１および後方検出部ＳＮ２の構成例は、例示的なものであり、少なくとも、前方検出部ＳＮ１、後方検出部ＳＮ２は、カメラユニット２１ａ、カメラユニット２１ｂを有していればよい。

カメラユニット２１ａ、２１ｂは、撮像により車両２００の周囲の物体を検知する撮像デバイスである。前方検出部ＳＮ１を構成するカメラユニット２１ａは車両２００の前方を撮影可能なように、車両２００のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。同様に、後方検出部ＳＮ２を構成するカメラユニット２１ｂは車両２００の後方を撮影可能なように、車両２００のルーフ後部でリヤウィンドウの車室内側に取り付けられる。なお、カメラユニット２１ａ、２１ｂの取付位置は例示的なものであり、図２に示す位置に限定されるものではない。カメラユニット２１ａ、２１ｂが撮影した画像の解析により、車両２００の前方に存在する障害物の輪郭取得や、道路上の車線の区画線（白線等）を取得可能である。

ライダ検出部２２ａ、２２ｂは、例えば、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり、光により車両２００の周囲の物標（障害物、リスク対象）を検知する。ライダ検出部２２ａ、２２ｂが検知した情報の解析により、物標（障害物、リスク対象）との距離を測距することが可能である。前方検出部ＳＮ１を構成するライダ検出部２２ａは、例えば、車両２００の前部の各隅部に１つずつ設けられ、後方検出部ＳＮ２を構成するライダ検出部２２ｂは、例えば、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

レーダ検出部２３ａ、２３ｂは、例えば、ミリ波レーダであり、電波により車両２００の周囲の物標（障害物、リスク対象）を検知する。レーダ検出部２３ａ、２３ｂが検知した情報の解析により、物標（障害物、リスク対象）との距離を測距することが可能である。前方検出部ＳＮ１を構成するレーダ検出部２３ａは、例えば、車両２００の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ設けられ、後方検出部ＳＮ２を構成するレーダ検出部２３ｂは、後部各隅部に一つずつ設けられている。

出力部ＳＰＫは、例えば、運転者が着座するシート２５（運転席）のヘッドレスト２７に設けることができる。出力部ＳＰＫは、例えば、立体音響を出力可能なスピーカシステムを有しており、報知制御部Ｃ１３は、所定の報知タイミングで、記憶部Ｃ２に記憶された立体音響（音源ファイル）を出力部ＳＰＫに出力する。出力部ＳＰＫは、報知制御部Ｃ１３から入力された立体音響（音源ファイル）を再生し、再生音を立体音響として出力し、運転者に対して障害物またはリスク対象の存在する方向を報知する。また、立体音響は記憶部Ｃ２に記憶された音源ファイルだけではなく、例えば障害物またはリスク対象が発する走行音等を含む外部環境音を車両２００に搭載されたマイク（不図示）で集音し、これを立体音響として出力してもよい。すなわち、報知制御部Ｃ１３は、マイクにより集音された走行音等を含む外部環境音を出力部ＳＰＫに出力し、出力部ＳＰＫは、報知制御部Ｃ１３から入力された外部環境音を立体音響として出力してもよい。

なお、出力部ＳＰＫの配置位置は、ヘッドレスト２７に限定されるものでなく、例えば、運転者が着座するシート２５の背もたれ部２６（運転者の肩部近傍の位置）に配置してもよい。

その他、出力部ＳＰＫは、制御部ＣＮＴと通信可能な通信部を有する音響デバイスであってもよい。制御部ＣＮＴおよび音響デバイスの通信部は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような短距離無線通信をサポートしてもよい。

音響デバイスは、例えば、運転者が携帯可能なオーディオプレイヤーや、運転者が装着可能なウエラブル端末装置（例えば、イヤホンやスピーカ内蔵の眼鏡など）でもよい。また、ヘッドレスト２７内に配置した出力部ＳＰＫと、運転者が装着可能なウエラブル端末装置とを組み合わせて、障害物またはリスク対象の存在する方向を報知してもよい。

また、報知制御部Ｃ１３は、バイブレータ等の振動発生部２９により、シート２５（運転席）のシートベルト２８を振動させて、運転者に報知に関する注意喚起をしてもよい。

（報知装置１００の処理）
次に本実施形態の報知装置１００の処理の流れを説明する。図３は、報知装置１００の処理の流れを説明するフローチャートであり、図４は報知装置１００の処理例を模式的に説明する図である。図４のＳＴ４１において、車両２００（自車両）は、片側２車線の道路のうち、左側の車線Ｌ１を走行している状態を示す。車両２００の前方には、前方検出部ＳＮ１の情報に基づいて認識（取得）された障害物４１０として停止車両が存在しており、車両２００は、破線４１５に示すように、左側の車線Ｌ１から右側の車線Ｌ２へ車線変更が必要な状態を示す。また、ＳＴ４１において、車両２００の斜め後方には、後方検出部ＳＮ２の情報に基づいて認識（取得）されたリスク対象４５０として二輪車両が存在している。

図４のＳＴ４２は、ＳＴ４１の変形例を示すものであり、前方検出部ＳＮ１の情報に基づいて認識された障害物４２０として、車線Ｌ１が車線Ｌ２に合流して車線数が２車線から１車線に減少する状態を示している。ＳＴ４２において、車両２００は、破線４２５に示すように、左側の車線Ｌ１から右側の車線Ｌ２へ車線変更が必要な状態を示す。また、ＳＴ４２において、車両２００の斜め後方には、後方検出部ＳＮ２の情報に基づいて認識されたリスク対象４６０として四輪車両が存在している。図３のフローチャートでは、図４のＳＴ４１やＳＴ４２の状態を参照しつつ、報知装置１００の処理の流れを説明する。

ステップＳ３１０において、前方検出部ＳＮ１が、車両２００の前方に位置する障害物（例えば、図４の障害物４１０（停止車両）、障害物４２０（車線減少部））を検出し、認識処理部Ｃ１１は、前方検出部ＳＮ１で検出された情報に基づいた画像処理により、車両２００の周囲に存在する障害物を認識（取得）する。

ステップＳ３２０において、後方検出部ＳＮ２が、車両２００の側方または斜め後方に位置するリスク対象（例えば、図４のリスク対象４５０（二輪車両）、リスク対象４６０（四輪車両））を検出し、認識処理部Ｃ１１は、後方検出部ＳＮ２で検出された情報に基づいた画像処理により、車両２００の周囲に存在するリスク対象を認識（取得）する。

ステップＳ３３０において、運転者監視カメラＤＭＣは、運転者の顔画像を撮影し、撮影した運転者の顔画像に関する画像情報を制御部ＣＮＴに入力する。視線監視部Ｃ１２は、運転者監視カメラＤＭＣから入力された運転者の顔画像の画像処理を行うことで、運転者の顔の向き、視線、運転姿勢等の運転者の外観情報を取得する。

ステップＳ３４０において、視線監視部Ｃ１２は、前方検出部ＳＮ１の情報に基づいて認識された障害物に、運転者の視線が重なった状態が検出されたか否かを判定する。障害物に運転者の視線が重なった状態が検出された場合、視線監視部Ｃ１２は、運転者が障害物を認識したと判定し（Ｓ３４０－ＹＥＳ）、処理をステップＳ３５０に進める。

一方、ステップＳ３４０の判定処理で、運転者の視線が障害物に重なっていない場合に、視線監視部Ｃ１２は、運転者が障害物を認識していないと判定し（Ｓ３４０－ＮＯ）、処理をステップＳ３７０に進める。

本ステップでは、報知制御部Ｃ１３は、視線監視部Ｃ１２の判定により運転者が障害物を認識していないと判定された場合に、ステップＳ３６０の報知（第１報知）の報知レベルに比べて高い報知レベルで報知（第２報知）を行う。この場合、例えば、図４のＳＴ４１やＳＴ４２で示すように、車両２００（自車両）が走行中の車線Ｌ１の前方に存在する障害物４１０、４２０が接近している状態であり、斜め後方に存在するリスク対象４５０、４６０の存在の報知（ステップＳ３６０の第１報知）に比べて、緊急性の高い報知が必要とされる。ステップＳ３７０における報知（第２報知）では、報知制御部Ｃ１３は、ステップＳ３６０の報知（第１報知）における報知レベルに比べて高い報知レベル（報知強度）で第２報知を行うように制御する。例えば、出力部ＳＰＫから出力する報知音の音量を高くしてもよいし、振動発生部２９の振動レベルを強くしてもよい。出力部ＳＰＫからの報知音と振動発生部２９の振動とを組み合わせて報知をしてもよい。

ステップＳ３５０において、視線監視部Ｃ１２は、運転者の顔の向きや、ドアミラーやバックミラーに向けられた運転者の視線等の運転者の外観情報を用いて、後方検出部ＳＮ２の情報に基づいて認識（取得）されたリスク対象に、運転者の視線が重なった状態が検出されたか否かを判定する。後方検出部ＳＮ２の情報に基づいて認識（取得）されたリスク対象に、運転者の視線が重なっていない場合に、視線監視部Ｃ１２は、運転者がリスク対象を認識していないと判定し（Ｓ３５０－ＮＯ）、処理をステップＳ３６０に進める。

ステップＳ３６０において、報知制御部Ｃ１３は、ステップＳ３５０の判定結果に基づいて、運転者にリスク対象４５０、４６０の存在を報知（第１報知）するために報知音を出力部ＳＰＫから出力させる。すなわち、報知制御部Ｃ１３は、視線監視部Ｃ１２の判定により運転者が障害物を認識し、かつ、運転者がリスク対象を認識していない場合に、報知音を出力部ＳＰＫから出力させて運転者に報知を行う。

一方、ステップＳ３５０の判定で、リスク対象に運転者の視線が重なった状態が検出された場合、視線監視部Ｃ１２は、運転者がリスク対象を認識したと判定し（Ｓ３５０－ＹＥＳ）、処理をステップＳ３８０に進める。

ステップＳ３８０の状態では、運転者は障害物４１０、４２０を認識し（Ｓ３４０－ＹＥＳ）、かつ、運転者はリスク対象４５０、４６０を認識した状態である（Ｓ３５０－ＹＥＳ）。この状態では、煩雑な報知を抑制するため、報知制御部Ｃ１３は報知を行わない。すなわち、報知制御部Ｃ１３は、視線監視部Ｃ１２の判定により運転者が障害物を認識し、かつ、リスク対象を認識している場合に、報知を行わない。

本実施形態によれば、運転者が認識している危険性についての報知を抑制しつつ、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することが可能な報知技術を提供することができる。

[第２実施形態]
次に第２実施形態における報知装置１００の処理について説明する。図５は、報知装置１００の処理の流れを説明するフローチャートであり、図３で説明したフローチャートと同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。図５のフローチャートでは、ステップＳ３５０－ＮＯの処理の後、ステップＳ３６０で報知を行う前に、ステップＳ５１０の処理が追加されている点で第１実施形態の図３の処理と相違する。

ステップＳ５１０において、報知制御部Ｃ１３は、車両２００（自車両）の位置Ｐ２と前方の障害物（例えば、図４の障害物４１０、４２０）のＰ１との間の相対距離を認識処理部Ｃ１１から取得する。そして、報知制御部Ｃ１３は、取得した相対距離が閾値距離以下になったか判定する。相対距離が閾値距離より大きい場合に（Ｓ５１０－ＮＯ）、処理はステップＳ３５０に戻され、ステップＳ３５０及びＳ５１０における判定処理を同様に繰り返す。ここで、相対距離が閾値距離より大きい状態とは、前方の障害物との抵触という観点で、まだ距離的に余裕がある状態である。この状態では、報知装置１００が報知を行う前に、運転者がリスク対象の存在を認識して（Ｓ３５０－ＹＥＳ）、リスク対象との抵触を回避する操作が高い。そのため、相対距離が閾値距離以下になるまで（Ｓ５１０－ＹＥＳ）、報知制御部Ｃ１３は、出力部ＳＰＫから報知音を出力しないように制御する。

そして、ステップＳ５１０の判定処理で、相対距離が閾値距離以下になった場合に（Ｓ５１０－ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６０に進められ、報知制御部Ｃ１３は、ステップＳ３５０の判定結果に基づいて、運転者にリスク対象４５０、４６０の存在を報知するために報知音を出力部ＳＰＫから出力させる。

（変形例１）
第１実施形態及び第２実施形態で説明した報知（Ｓ３６０）の後、リスク対象に運転者の視線が重なった状態が検出された場合、視線監視部Ｃ１２は、運転者がリスク対象を認識したと判定し、報知制御部Ｃ１３は、視線監視部Ｃ１２の判定結果に基づいて、ステップＳ３６０の報知（第１報知）における報知レベルに比べて低い報知レベル（例えば、報知音のボリュームなどの報知強度）で報知（第３報知）を行うように制御してもよい。なお、本例は、低い報知レベル（報知強度）での報知（第３報知）に限れられず、視線監視部Ｃ１２が、運転者がリスク対象を認識したと判定した場合に、報知制御部Ｃ１３は、出力部ＳＰＫからの報知音の出力を停止するように制御してもよい。本例によれば、運転者が認識している危険性についての報知レベルを抑制しつつ、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することができる。

（変形例２）
第１実施形態及び第２実施形態で説明した報知（Ｓ３６０）の後、インタフェース部Ｃ３（Ｉ／Ｆ部）が、運転者の制動操作に関する情報を取得した場合に、報知制御部Ｃ１３は、ステップＳ３６０の報知（第１報知）における報知レベルに比べて低い報知レベル（例えば、報知音のボリュームなどの報知強度で報知（第３報知）を行うように制御してもよい。なお、本例は、低い報知レベル（報知強度）での報知（第３報知）に限られず、運転者の制動操作に関する情報が取得された場合に、報知制御部Ｃ１３は、出力部ＳＰＫからの報知音の出力を停止するように制御してもよい。

また、変形例１で説明したように、報知（第３報知）の後に、インタフェース部Ｃ３（Ｉ／Ｆ部）が、運転者の制動操作に関する情報を取得した場合に、報知制御部Ｃ１３は、報知（第３報知）における報知レベルに比べて更に低い報知レベル（報知強度）で報知（第４報知）を行うように制御してもよい。本例によれば、運転者が認識している危険性についての報知レベルを抑制しつつ、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することができる。

（変形例３）
図６は、報知処理の変形例３を模式的に説明する図であり、車両２００（自車両）は、片側３車線の道路のうち、中央の車線Ｌ１を走行している状態を示す。車両２００の前方には、前方検出部ＳＮ１の情報に基づいて認識（取得）された障害物４３０（路上落下物）が存在している。また、車両２００（自車両）の走行車線Ｌ１の右側の車線Ｌ２には、リスク対象４５０として二輪車両が存在しており、走行車線Ｌ１の左側の車線Ｌ３には、リスク対象４６０として四輪車両が存在している。図６に示す状態では、破線６１５や破線６２５に示すように車線変更した場合でも、リスク対象４５０、４６０が存在する。このような状態では、報知制御部Ｃ１３は、出力部ＳＰＫからの立体音響によって、リスク対象の存在する方向（右側の斜め後方および左側の斜め後方）を報知する。本例によれば、リスク対象の存在する複数の方向について、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することができる。

[実施形態のまとめ]
構成１．上記実施形態の報知装置は、車両（２００）に搭載される報知装置（１００）であって、
前方検出部（ＳＮ１）により検出された情報に基づいて前記車両の前方に存在する障害物と、後方検出部（ＳＮ２）により検出された情報に基づいて前記車両の少なくとも斜め後方に存在するリスク対象とを認識する認識処理部（Ｃ１１）と、
運転者の撮影画像に基づいて取得した前記運転者の視線と、前記障害物または前記リスク対象との重なりにより、前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識したか否かを判定する視線監視部（Ｃ１２）と、
前記障害物または前記リスク対象の存在を報知する報知制御部（Ｃ１３）と、を有し、
前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記視線監視部（Ｃ１２）の判定により前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識していない場合に、前記報知を行う。

構成１の報知装置によれば、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することができる。

構成２．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記視線監視部（Ｃ１２）の判定により前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記運転者が前記リスク対象を認識していない場合に、前記報知を行う。

構成２の報知装置によれば、運転者が認識していない危険性を報知することができ、運転者が進路を変更する可能性が高い場合に限って報知を行うことができるので、報知のし過ぎによる煩わしさを低減することができる。

構成３．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記障害物と前記車両との相対距離が閾値距離以下になった場合に、前記報知を行う。

構成３の報知装置によれば、相対距離が閾値距離以下になるまで、報知を抑制しつつ、相対距離が閾値距離以下になり、運転者が進路を変更する可能性が高い場合に限って報知を行うことができるので、報知のし過ぎによる煩わしさを低減することができる。

構成４．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記報知の後に、前記視線監視部の判定（Ｃ１２）により前記運転者が前記リスク対象を認識した場合に、前記報知の報知レベルに比べて低い報知レベルで報知を行うか、または報知を停止する。

構成４の報知装置によれば、運転者がリスク対象を認識した場合は、進路の変更により、リスク対象と接触する可能性は低いため、報知の煩わしさを低減することができる。

構成５．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記報知の後に、前記運転者による制動操作が検出された場合に、前記報知の報知レベルに比べて低い報知レベルで報知を行うか、または報知を停止する。

構成５の報知装置によれば、車線変更をせずに停止する可能性が高いため、報知の煩わしさを低減することができる。

構成６．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記視線監視部の判定により前記運転者が前記障害物を認識していないと判定された場合に、前記報知の報知レベルに比べて高い報知レベルで報知を行う。

構成６の報知装置によれば、より緊急性の高い報知が必要とされる場合には、より高い報知レベルで報知を行うことにより、運転者が認識していない危険性を報知することができる。

構成７．前記報知制御部（Ｃ１３）は、出力部から立体音響を出力させることにより、前記リスク対象の存在する方向を報知する。

構成７の報知装置によれば、報知音として立体音響により報知を行うことで、運転者はリスク対象の存在する方向を感覚的に把握することができる。

構成８．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記運転者の着座する運転席のヘッドレストに設けられた前記出力部からの立体音響により前記リスク対象の存在する方向を報知する。

構成８の報知装置によれば、運転者の耳に近い位置のヘッドレストに出力部を設けることにより、より明確な報知音を運転者に伝達することができ、運転者はリスク対象の存在する方向を、より明確に把握することができる。

構成９．前記報知制御部（Ｃ１３）は、前記視線監視部（Ｃ１２）の判定により前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記リスク対象を認識している場合に、前記報知を行わない。

構成９の報知装置によれば、運転者が認識している危険性についての報知を抑制することができる。

構成１０．上記実施形態の車両（２００）は、構成１乃至構成９のいずれか１つの構成の報知装置（１００）を有する。

構成１０の車両によれば、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することが可能な報知装置を搭載した車両を提供することができる。

構成１１．上記実施形態の報知制御方法は、車両に搭載される報知装置（１００）の作動方法であって、
認識処理部（Ｃ１１）が、前方検出部（ＳＮ１）により検出された情報に基づいて前記車両の前方に存在する障害物と、後方検出部（ＳＮ２）により検出された情報に基づいて前記車両の少なくとも斜め後方に存在するリスク対象とを認識する認識処理工程（Ｓ３１０、Ｓ３２０）と、
視線監視部（Ｃ１２）が、運転者の撮影画像に基づいて取得した前記運転者の視線と、前記障害物または前記リスク対象との重なりにより、前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識したか否かを判定する視線監視工程（Ｓ３３０）と、
報知制御部（Ｃ１３）が、前記障害物または前記リスク対象の存在を報知する報知制御工程（Ｓ３４０～３７０）と、を有し、
前記報知制御工程では、前記視線監視工程での判定により前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識していない場合に、前記報知を行う。

構成１１．報知制御方法によれば、交通の安全性向上の観点で、運転者が認識していない危険性を報知することができる。

構成１２．前記報知制御工程では、前記視線監視工程での判定により前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記運転者が前記リスク対象を認識していない場合に、前記報知を行う。

構成１２の報知制御方法によれば、運転者が認識していない危険性を報知することができ、運転者が進路を変更する可能性が高い場合に限って報知を行うことができるので、報知のし過ぎによる煩わしさを低減することができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステムまたはシステムを構成する報知装置に供給し、その報知装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出して、報知装置の処理を実行することも可能である。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１００：報知装置、２００：車両、ＣＮＴ：制御部、Ｃ１１：認識処理部、
Ｃ１２：視線監視部、Ｃ１３：報知制御部、ＳＮ１：前方検出部、
ＳＮ２：後方検出部、ＤＭＣ：運転者監視カメラ、ＳＰＫ：出力部

Claims

車両に搭載される報知装置であって、
前方検出部により検出された情報に基づいて前記車両の前方に存在する障害物と、後方検出部により検出された情報に基づいて前記車両の少なくとも斜め後方に存在するリスク対象とを認識する認識処理部と、
運転者の撮影画像に基づいて取得した前記運転者の視線と、前記障害物または前記リスク対象との重なりにより、前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識したか否かを判定する視線監視部と、
前記障害物または前記リスク対象の存在を報知する報知制御部と、を有し、
前記報知制御部は、前記視線監視部の判定により前記運転者が、前記障害物を認識していないと判定された場合に行う報知を、前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記リスク対象を認識していない場合に行う報知に比べて、高い報知レベルで前記報知を行うことを特徴とする報知装置。
前記報知制御部は、前記障害物と前記車両との相対距離が閾値距離以下になった場合に、前記報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
前記報知制御部は、前記報知の後に、前記視線監視部の判定により前記運転者が前記リスク対象を認識した場合に、前記報知の報知レベルに比べて低い報知レベルで報知を行うか、または報知を停止することを特徴とする請求項１または２に記載の報知装置。
前記報知制御部は、前記報知の後に、前記運転者による制動操作が検出された場合に、前記報知の報知レベルに比べて低い報知レベルで報知を行うか、または報知を停止することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の報知装置。
前記報知制御部は、出力部から立体音響を出力させることにより、前記リスク対象の存在する方向を報知することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の報知装置。
前記報知制御部は、前記運転者の着座する運転席のヘッドレストに設けられた前記出力部からの立体音響により前記リスク対象の存在する方向を報知することを特徴とする請求項５に記載の報知装置。
前記報知制御部は、前記視線監視部の判定により前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記リスク対象を認識している場合に、前記報知を行わないことを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の報知装置を有する車両。
車両に搭載される報知装置の報知制御方法であって、
認識処理部が、前方検出部により検出された情報に基づいて前記車両の前方に存在する障害物と、後方検出部により検出された情報に基づいて前記車両の少なくとも斜め後方に存在するリスク対象とを認識する認識処理工程と、
視線監視部が、運転者の撮影画像に基づいて取得した前記運転者の視線と、前記障害物または前記リスク対象との重なりにより、前記運転者が、前記障害物または前記リスク対象を認識したか否かを判定する視線監視工程と、
報知制御部が、前記障害物または前記リスク対象の存在を報知する報知制御工程と、を有し、
前記報知制御工程では、前記視線監視工程での判定により前記運転者が、前記障害物を認識していないと判定された場合に行う報知を、前記運転者が前記障害物を認識し、かつ、前記リスク対象を認識していない場合に行う報知に比べて、高い報知レベルで前記報知を行うことを特徴とする報知制御方法。