JP7349894B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は駆動装置に関する。

特許文献１には、背景技術として、ブレーキ収容空間とエンコーダ収容空間との間に粉塵の移動を防止する遮蔽壁を有する駆動装置が示されている。さらに、特許文献１には、遮蔽壁を設けない替わりに、光式エンコーダに風を流して粉塵の付着を防止するラジアルファンを備えた駆動装置が示されている。

特開平１０－２２５０６４号公報

上述した駆動装置のように、ブレーキ収容空間から別の収容空間へ粉塵が侵入することを防止する遮蔽壁を設けると、遮蔽壁と回転軸部との接触部分において摺動抵抗損失が生じるという課題がある。また、遮蔽壁の代替手段として電気駆動される手段を設けると、その駆動のために損失が生じるという課題がある。

本発明は、損失の増大を抑制しつつブレーキ収容空間から別の収容空間への異物の流通を抑制できる駆動装置を提供することを目的とする。

本発明に係る駆動装置は、
モータと、ブレーキと、検出部と、前記モータ、前記ブレーキ及び前記検出部の構成部材を収容するケーシングと、前記ケーシングに対して相対的に回転する回転軸部とを備え、前記ブレーキの構成部材を収容するブレーキ収容空間と、前記検出部の構成部材を収容する検出部収容空間と、が連通している駆動装置であって、
前記ブレーキ収容空間と前記検出部収容空間との間に異物の流通を阻害する第１阻害壁を備え、
前記第１阻害壁は、前記ケーシング側に支持され前記ケーシング側から径方向内側に突出する第１固定壁と、前記回転軸部側に支持され前記回転軸部側から径方向外側に突出する第１回転壁と、を有し、
前記第１固定壁の内周と前記第１回転壁の外周とが、第１径方向隙間を挟んで径方向に対向し、
前記ブレーキ収容空間と前記検出部収容空間が、前記第１径方向隙間を介して連通している。

本発明に係るもう一態様の駆動装置は、
モータと、ブレーキと、前記モータ及び前記ブレーキの構成部材を収容するケーシングと、前記ケーシングに対して相対的に回転する回転軸部とを備え、前記モータの構成部材を収容するモータ収容空間と、前記ブレーキの構成部材を収容するブレーキ収容空間と、が連通している駆動装置であって、
前記モータ収容空間と前記ブレーキ収容空間との間に異物の流通を阻害する第２阻害壁を備え、
前記第２阻害壁は、前記ケーシング側に支持され前記ケーシング側から径方向内側に突出する第２固定壁と、前記回転軸部側に支持され前記回転軸部側から径方向外側に突出する第２回転壁と、を有し、
前記第２固定壁の内周と前記第２回転壁の外周とが、第２径方向隙間を挟んで径方向に対向し、
前記ブレーキ収容空間と前記モータ収容空間が、前記第２径方向隙間を介して連通している。

本発明によれば、損失の増大を抑制しつつブレーキ収容空間から別の収容空間への異物の流通を抑制することができる。

本発明の実施形態に係る駆動装置を示す断面図である。 図１の駆動装置を示す斜視図である。 ブレーキ部分を拡大した断面図である。 第１固定壁を示す斜視図である。 第１阻害壁の変形例１を示す図である。 第１阻害壁の変形例２を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る駆動装置を示す断面図である。図２は、実施形態に係る駆動装置の斜視図である。図３は、ブレーキ部分を拡大した断面図である。

本実施形態の駆動装置１は、回転動力を出力する装置であり、用途は特に限定されないが、例えば人と協働して作業を行う協働ロボットの関節駆動装置として使用することができる。以下、中心軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、中心軸Ｏ１の半径方向を径方向、中心軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と呼ぶ。中心軸Ｏ１は、出力部材１６の軸部１６ｃ及びロータ軸１３の中心軸である。さらに、中心軸Ｏ１の軸方向において、出力部材１６がある方（図１の左方）を出力側、その反対側（図１の右方）を反出力側又は入力側と呼ぶ。

駆動装置１は、装置外の支持部材２０１に連結されるケーシング１１と、回転動力を発生するモータ（電動モータ）１２と、モータ１２によりトルクが入力されるロータ軸１３と、ロータ軸１３に制動力を付与可能なブレーキ１４と、ロータ軸１３の回転運動を減速する減速機構１５と、減速機構１５により減速された回転運動を装置の外部（相手部材２０２）へ出力する出力部材１６と、電気回路が搭載された回路部１７と、ロータ軸１３及び出力部材１６の回転を検出する検出部１８とを備える。回路部１７には、モータ１２の駆動回路が搭載されたモータドライバ基板と、検出部１８の検出回路が搭載されたエンコーダ基板とが含まれる。検出部１８には、ロータ軸１３の回転を検出する入力側回転検出器１８Ａと出力部材１６の回転を検出する出力側回転検出器１８Ｂとが含まれる。減速機構１５、モータ１２、ブレーキ１４、検出部１８、並びに、回路部１７が、この順で出力側から反出力側へ並んで配置されている。

ケーシング１１と回転軸部（ロータ軸１３、起振体１５ａ又は軸部１６ｃ）との間には、検出部１８の構成部材を収容する検出部収容空間Ｗ１と、ブレーキ１４の構成部材を収容するブレーキ収容空間Ｗ２と、モータ１２の構成部材を収容するモータ収容空間Ｗ３とが設けられる。駆動装置１は、さらに、検出部収容空間Ｗ１とブレーキ収容空間Ｗ２との間に、異物の流通を阻害する第１阻害壁３１を備え、ブレーキ収容空間Ｗ２とモータ収容空間Ｗ３との間に、異物の流通を阻害する第２阻害壁３２を備える。

ケーシング１１は、互いに連結された中空筒状又は環状の部材１１ａ～１１ｇを含み、装置外の支持部材２０１と連結されて支持される。以下、部材１１ａ～１１ｇの具体的な構造例について説明するが、ケーシング１１はこの具体例に限られるものではない。

部材１１ａは、反出力側において軸部１６ｃの一端部周辺を覆う。部材１１ａは、軸方向に貫通する貫通孔を有し、部材１１ａの貫通孔が軸部１６ｃの貫通孔と連通する。部材１１ａは、軸受２１の外輪に軸方向から当接する。部材１１ａは、部材１１ｂにボルト（連結部材）を介して連結される。

部材１１ｂは、回路部１７を径方向及び軸方向の反出力側から覆い、軸受２１の外輪を内嵌し、部材１１ｃにボルトを介して連結される。

部材１１ｃは、検出部１８の径方向外方に位置し、検出部１８を径方向から覆う。部材１１ｃは、部材１１ｂ及び部材１１ｄとボルトを介して連結される。部材１１ｃは、周方向の一部において、モータ１２及びブレーキ１４の配線を引き出す配線引出孔１１ｃ１を有する。

部材１１ｄは、ブレーキ１４の径方向外方に位置し、ブレーキ１４を径方向から覆い、ブレーキ１４の固定側の部材を支持する。部材１１ｄは、反出力側に突出した環状突出部１１ｄｔを有する。環状突出部１１ｄｔは、部材１１ｄの最大外径よりも小径であり、部材１１ｃに嵌入（インロー嵌合）される。部材１１ｄは、反出力側において周方向の複数箇所にフランジ部１１ｄ１を有し、フランジ部１１ｄ１がボルトを介して部材１１ｃに連結される。さらに、部材１１ｄは、出力側において周方向の複数箇所にフランジ部１１ｄ２を有し、フランジ部１１ｄ２がボルトを介して部材１１ｅに連結される。部材１１ｄは、フランジ部１１ｄ１、１１ｄ２以外の外周部に配置されたフィン部１１ｄ３を備える。フィン部１１ｄ３は、径方向に延在しかつ周方向に広がる複数の放熱フィンを含む。フィン部１１ｄ３において、フランジ部１１ｄ１、１１ｄ２のボルト穴に対応する箇所（ボルト穴を軸方向に延長したときにボルト穴と重なる箇所）には、ボルト及び工具の先を通す貫通孔１１ｄ４、１１ｄ５が設けられている。

部材１１ｅは、モータ１２の径方向外方に位置し、モータ１２を径方向から覆い、モータ１２の固定側の部材を支持する。部材１１ｅは、反出力側に突出した環状突出部１１ｅｔ１と、出力側に突出した環状突出部１１ｅｔ２とを有する。反出力側の環状突出部１１ｅｔ１は、部材１１ｅの最大外径よりも小径であり、部材１１ｄに嵌入（インロー嵌合）される。出力側の環状突出部１１ｅｔ２は、部材１１ｅの最大外径よりも小径であり、部材１１ｆに嵌入（インロー嵌合）される。部材１１ｅは、周方向における複数箇所にフランジ部１１ｅ１を有し、フランジ部１１ｅ１がボルトを介して部材１１ｄ、１１ｆと連結される。部材１１ｅは、フランジ部１１ｅ１以外の外周部に配置されたフィン部１１ｅ２を備える。フィン部１１ｅ２は、径方向に延在しかつ周方向に広がる複数の放熱フィンを含む。当該フィン部１１ｅ２と、上述した部材１１ｄのフィン部１１ｄ３とは隣接し、フィン部１１ｅ２には、フィン部１１ｄ３の貫通孔１１ｄ４に連続する位置（貫通孔１１ｄ４を延長したときに重なる位置）に、ボルト及び工具を通す貫通孔１１ｅ３が設けられている。

部材１１ｆは、モータ１２の出力側を覆い、減速機構１５の反出力側に配置された軸受２３の外輪が内嵌される。部材１１ｆは、軸受２３を介して起振体１５ａを回転自在に支持する。部材１１ｆは、隣接する部材１１ｅのフランジ部１１ｅ１に対応する位置にフランジ部１１ｆ１を有し、隣接するフランジ部１１ｆ１、１１ｅ１がボルトを介して連結される。フランジ部１１ｆ１、１１ｅ１において、部材１１ｆ、１１ｅを連結するためのボルト穴と、それよりも反出力側において部材１１ｅ、１１ｄを連結するためのボルト穴とは、同軸上に配置されてもよい。部材１１ｆは、さらに、減速機構１５の構成部材（第１内歯歯車１５ｄ）とボルトを介して連結される。部材１１ｆは、出力側に突出した環状突出部１１ｆｔを有する。環状突出部１１ｆｔは、部材１１ｆの最大外径よりも小径であり、第１内歯歯車１５ｄに嵌入（インロー嵌合）される。

部材１１ｇは、出力側の端部で出力部材１６を径方向から覆い、軸受２２の外輪及びシール２５を内嵌する。部材１１ｇは、軸受２２を介して出力部材１６を回転自在に支持する。部材１１ｇは、径方向に張り出したフランジ部１１ｇ１を有し、フランジ部１１ｇ１が、減速機構１５の構成部材（第１内歯歯車１５ｄ）とボルトを介して連結され、さらに、第１内歯歯車１５ｄを共締めした状態で、支持部材２０１にボルトを介して連結される。減速機構１５において、第１内歯歯車１５ｄは、第２内歯歯車１５ｅの径方向外側を覆うように第２内歯歯車１５ｅよりも出力側まで張り出した部位を有し、この部位が部材１１ｇと連結される。第１内歯歯車１５ｄの出力側まで張り出し部位には、出力側に突出した環状突出部１５ｄｔが設けられる。環状突出部１５ｄｔは、第１内歯歯車１５ｄの最大外径よりも小径であり、部材１１ｇに嵌入（インロー嵌合）される。部材１１ｇのフランジ部１１ｇ１において、周方向に異なる複数の位置には、減速機構１５の構成部材に設けられたネジ穴に連通するボルト挿通孔１１ｇ５と、減速機構１５の構成部材に設けられたボルト挿通孔に連通するネジ穴１１ｇ４とを有する。ボルト挿通孔１１ｇ５を介した部材１１ｇ及び第１内歯歯車１５ｄの直接の連結と、ネジ穴１１ｇ４を介した第１内歯歯車１５ｄを共締めした部材１１ｇ及び支持部材２０１の連結とを合わせて、部材１１ｇと第１内歯歯車１５ｄとの規定の連結強度が達成される。

さらに、部材１１ｇは、径方向内方に突出して、軸受２２の軸方向位置及びシール２５の軸方向位置を決める位置決め突起（リング部）１１ｇ２を有する。さらに、部材１１ｇは、軸方向に延在してシール２５を収容する筒状延在部１１ｇ３を有する。筒状延在部１１ｇ３は、軸受２２の出力側で、フランジ部１１ｇ１より出力側に延在している。

出力部材１６は、互いに連結された部材１６ａ、１６ｂ及び軸部１６ｃを含み、ケーシング１１に軸受２１、２２を介して回転可能に支持されている。出力部材１６は、ホロー構造（中空筒状）を有している。出力部材１６は、出力側に一部が露出され、露出された部分が、相手部材２０２に連結される。より具体的には、軸部１６ｃは、減速機構１５を貫通して検出部１８及び回路部１７が配置される反出力側まで延在する。軸部１６ｃには、出力側回転検出器１８Ｂの回転部１８Ｂａが固定されている。軸部１６ｃは、出力側において部材１６ａに締まり嵌めされている。部材１６ｂは、減速機構１５の第２内歯歯車１５ｅとボルトにより連結され、減速機構１５の出力側の軸受２４の外輪を内嵌する。部材１６ｂは、減速機構１５から減速された回転運動を導入し、軸受２４を介して起振体１５ａを回転自在に支持する。

部材１６ａは、部材１６ｂの出力側に配置され、軸部１６ｃを内嵌し、かつ、軸受２２の内輪を外嵌する。部材１６ａは、ボルトの軸部を通しかつボルトの頭部を収容するボルト挿通孔１６ａ１と、ボルトの軸部を通すボルト挿通孔１６ａ２とを有する。ボルト挿通孔１６ａ１、１６ａ２は、隣接する部材１６ｂの複数のネジ穴１６ｂ１のいずれかに連通する。部材１６ｂは、ボルト挿通孔１６ａ１に挿通されたボルトを介して部材１６ｂに直接に連結（仮止め）される。さらに、部材１６ａは、ボルト挿通孔１６ａ２に挿通されたボルトを介して、相手部材２０２と部材１６ｂとの間で共締めされる。すなわち、相手部材２０２は、ボルト挿通孔１６ａ２を介して部材１６ｂのネジ穴に螺合されたボルトを介して出力部材１６に連結される。部材１６ａは、上記の部材１６ｂへの直接の連結（周方向に位置が異なる４本のボルトによる連結）と、部材１６ｂと相手部材２０２とに挟まれた共締め（周方向に位置が異なる８本のボルトによる連結）とにより、部材１６ｂに対する規定の連結強度が達成される。

部材１６ａは、ケーシング１１の筒状延在部１１ｇ３と径方向に対向する筒状部１６ａ３を有する。筒状部１６ａ３は、ボルト挿通孔１６ａ１よりも出力側に配置されている。筒状部１６ａ３には、シール２５のリップ部が接触するスリーブ２６が外嵌され、スリーブ２６とケーシング１１の筒状延在部１１ｇ３との間にシール２５が配置される。なお、出力部材１６の構造は、上述の具体例に限られない。

モータ１２は、ステータ１２ａと、中空筒状のロータ１２ｂとを有する。ロータ１２ｂは、永久磁石により構成され、ステータ１２ａは電磁石により構成される。ロータ軸１３は、ホロー構造を有し、出力部材１６の軸部１６ｃに間隙を挟んで外嵌されている。ロータ軸１３は、モータ１２のロータ１２ｂと連結されている。モータ１２及びロータ軸１３は、減速機構１５の反出力側に配置されている。ロータ軸１３には、反出力側において、入力側回転検出器１８Ａの回転部１８Ａａがハブ部材１８ｃを介して固定されている。

減速機構１５は、筒型の撓み噛合式歯車機構であり、起振体１５ａと、起振体軸受１５ｂと、起振体１５ａの回転により撓み変形する外歯歯車１５ｃと、外歯歯車１５ｃと噛合う第１内歯歯車１５ｄ及び第２内歯歯車１５ｅとを備える。なお、減速機構は、筒型の撓み噛合い式歯車機構に限定されるものではなく、各種の減速機構を採用でき、例えばカップ型やシルクハット型の撓み噛合い式歯車機構、偏心揺動型減速機構、単純遊星型減速機構であってもよい。また、減速機構を設けなくてもよい。起振体１５ａは、ホロー構造を有し、間隙を挟んで出力部材１６の軸部１６ｃに外側に配置される。起振体１５ａは、ロータ軸１３に連結（例えばスプライン連結）され、ロータ軸１３と一体的に回転する。起振体１５ａは、その軸部が軸受２３、２４を介してケーシング１１及び出力部材１６に回転可能に支持されている。起振体１５ａは、軸部における軸方向に垂直な断面外形が中心軸Ｏ１を中心とする円形であり、起振体軸受１５ｂが接触する部分における軸方向に垂直な断面外形が例えば楕円状である。外歯歯車１５ｃは可撓性を有する。第１内歯歯車１５ｄは、ケーシング１１に連結され、外歯歯車１５ｃの軸方向における反出力側の範囲に噛合う。第２内歯歯車１５ｅは、出力部材１６に連結され、外歯歯車１５ｃの軸方向における出力側の範囲に噛合う。

減速機構１５においては、起振体１５ａに回転運動が入力され、減速された回転運動が第２内歯歯車１５ｅに出力される。減速機構１５において、起振体１５ａに入力されるトルクは増幅され、増幅されたトルクは第２内歯歯車１５ｅに伝達され、かつ、増幅されたトルクの反力が第１内歯歯車１５ｄに伝わる。すなわち、増幅されたトルクは、第１内歯歯車１５ｄと第２内歯歯車１５ｅとに伝わる。

駆動装置１の各部材は異なる複数種類の材質から構成される。ケーシング１１における部材１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｇ、並びに、出力部材１６の部材１６ａ、１６ｂは、アルミなどの軽金属から構成される。ケーシング１１における部材１１ｆ、並びに、第１内歯歯車１５ｄ及び第２内歯歯車１５ｅは、炭素繊維強化樹脂（ＣＦＲＰ：Carbon Fiber Reinforced Plastic）などの樹脂材料から構成される。樹脂材料としては、その他、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）などの繊維強化樹脂を適用できる。シール２５が摺動するスリーブ２６は、スチールなどの鉄系金属から構成される。

検出部１８は、ロータ軸１３の回転を検出する入力側回転検出器１８Ａと出力部材１６の回転を検出する出力側回転検出器１８Ｂとを含む。入力側回転検出器１８Ａは、ロータ軸１３と一体的に回転する回転部１８Ａａと、回転部１８Ａａの近傍に配置され、回転部１８Ａａの回転量を検出するセンサ１８Ａｂとを有する。出力側回転検出器１８Ｂは、出力部材１６と一体的に回転する回転部１８Ｂａと、回転部１８Ｂａの近傍に配置され、回転部１８Ｂａの回転量を検出するセンサ１８Ｂｂとを有する。入力側回転検出器１８Ａ及び出力側回転検出器１８Ｂは、例えば回転部の回転の変位をデジタル信号として出するロータリーエンコーダであるが、アナログ信号として出力するレゾルバであってもよいし、それ以外の回転検出器であってもよい。ロータリーエンコーダは、光学式の検出部を有する構成であってもよいし、磁気的な検出部を有する構成であってもよい。入力側回転検出器１８Ａと出力側回転検出器１８Ｂとは異なる種類の検出器であってもよい。

入力側回転検出器１８Ａ及び出力側回転検出器１８Ｂにおいて、２つのセンサ１８Ａｂ、１８Ｂｂは回路部１７のエンコーダ基板に搭載されており、２つの回転部１８Ａａ、１８Ｂａは回路部１７に対して出力側から対向するように配置されている。より具体的には、出力部材１６への回転部１８Ｂａの設置位置と、ロータ軸１３への回転部１８Ａａの設置位置とは、軸方向においてほぼ同一位置であり、同様に、２つのセンサ１８Ａｂ、１８Ｂｂは、軸方向におけるほぼ同一位置に配置されている。つまり、回転部１８Ａａと回転部１８Ｂａとは、径方向から見て重なる位置に配置され、回転部１８Ａａが径方向外側に配置されている。また、センサ１８Ａｂとセンサ１８Ｂｂは、径方向から見て重なる位置に配置され、センサ１８Ａｂが径方向外側に配置されている。

ブレーキ１４は、ロータ軸１３に相対回転が規制されるように固定されたハブ部材１４ａと、ハブ部材１４ａにスプライン嵌合されたディスク状のロータ１４ｂと、ロータ１４ｂに向かって変位可能なアーマチュア１４ｃと、アーマチュア１４ｃを駆動する電磁コイル１４ｄと、アーマチュア１４ｃを元の位置に戻すバネ材と、アーマチュア１４ｃの反対側でロータ１４ｂに対向するプレート１４ｅと、プレート１４ｅ及びアーマチュア１４ｃに固着されたライニング（摩耗材）１４ｆと、ケーシング１１に支持されて電磁コイル１４ｄ及びプレート１４ｅを保持するフレーム１４ｇと、を備える。ブレーキ１４においては、電磁コイル１４ｄの作用あるいはバネ材の作用により、アーマチュア１４ｃとプレート１４ｅとの間にライニング１４ｆを介してロータ１４ｂを挟み込むことで、ロータ軸１３に制動力が加えられる。また、バネ材の作用あるいは電磁コイル１４ｄの作用により、アーマチュア１４ｃとプレート１４ｅとがロータ１４ｂを挟み込む力が解除されることで、ロータ軸１３への制動力が解除される。

＜第１阻害壁及び第２阻害壁＞
続いて、検出部収容空間Ｗ１とブレーキ収容空間Ｗ２との間に設けられた第１阻害壁３１、並びに、ブレーキ収容空間Ｗ２とモータ収容空間Ｗ３との間に設けられた第２阻害壁３２について説明する。

第１阻害壁３１及び第２阻害壁３２は、例えば合成樹脂などの単純樹脂から構成される。第１阻害壁３１及び第２阻害壁３２は、その他、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）などの繊維強化樹脂、紙ベーク材又は布ベーク材などの様々な樹脂材料、あるいは、アルミなどの金属から構成されてよい。

第１阻害壁３１は、ケーシング１１側に支持される第１固定壁３１Ａと、ロータ軸１３側に支持される第１回転壁３１Ｂとを有する。第１固定壁３１Ａは、ケーシング１１と一体化され、ケーシング１１とともに静止状態で配置される。第１固定壁３１Ａは、別の部材を介してケーシング１１に固定的に支持されてもよい。第１回転壁３１Ｂは、ロータ軸１３と一体化され、ロータ軸１３とともに回転する。第１回転壁３１Ｂは、別の部材を介してロータ軸１３に支持されてもよい。

図４は、第１固定壁の斜視図を示す。図３及び図４に示すように、第１固定壁３１Ａは、径方向及び周方向に広がるディスク部３１Ａ１と、ディスク部３１Ａ１の中程から軸方向に突出した突出部３１Ａ２と、ディスク部３１Ａ１の内周端から軸方向に突出した突出部３１Ａ３と、ケーシング１１との間に配線を収容してケーブルを導出する配線収容部３１Ａ４とを備える。第１固定壁３１Ａは、ディスク部３１Ａ１の外周端部がケーシング１１の２つの部材１１ｃ、１１ｄに挟まれ、かつ、中間の突出部３１Ａ２が部材１１ｄに内嵌（嵌め合い）されて支持される。中間の突出部３１Ａ２は全周に設けられていなくてもよい。内周端の突出部３１Ａ３は、軸方向におけるブレーキ収容空間Ｗ２側に突出し、周方向の全周に設けられている。内周端の突出部３１Ａ３は、第１回転壁３１Ｂとの間に隙間Ｇ１を挟んで、第１回転壁３１Ｂの外周端と対向する。突出部３１Ａ３は、本発明に係る第１固定側突出部の一例に相当する。

配線収容部３１Ａ４は、ディスク部３１Ａ１の外周側の周方向の一部が切欠かれ、この切欠き部分をディスク部３１Ａ１から軸方向における反出力側に膨出した壁で覆う形態を有する。配線収容部３１Ａ４の径方向外方端は開放されており、ケーシング１１の配線引出孔１１ｃ１（図１、図２）に通じる。配線は、配線収容部３１Ａ４と配線引出孔１１ｃ１とを介して装置の外部に引き出されてもよい。配線収容部３１Ａ４と配線引出孔１１ｃ１には配線との隙間を埋めるスポンジなどのシール部材が設けられる。

第１回転壁３１Ｂは、図３に示すように、径方向及び周方向に広がるディスク部３１Ｂ１と、ディスク部３１Ｂ１の外周端で軸方向のブレーキ収容空間Ｗ２側に突出した突出部３１Ｂ２とを備える。第１回転壁３１Ｂは、内周端がロータ軸１３の段部とハブ部材１８ｃとの間の間隙部に挟まれて支持される。外周端の突出部３１Ｂ２は、周方向の全周に渡って設けられている。外周端の突出部３１Ｂ２は、第１固定壁３１Ａの突出部３１Ａ３と径方向に並んで配置される。第１回転壁３１Ｂの突出部３１Ｂ２と第１固定壁３１Ａの突出部３１Ａ３との間には隙間Ｇ１が設けられる。突出部３１Ｂ２は、本発明に係る第２回転側突出部の一例に相当する。

隙間Ｇ１の間隔長は、異物の自由な侵入を阻害する程度に狭ければよい。例えば、隙間Ｇ１の間隔庁は、隙間Ｇ１を通って一方の収容空間から他方の収容空間へ通じる最短距離よりも短い長さに設定されてもよい。図１の構成の場合、中心軸Ｏ１を通る断面のうち、異物の移動が生じえる主要な断面、あるいは、中心軸Ｏ１を通る全断面において、隙間Ｇ１の軸方向長さが、径方向長さよりも長くなるように設定されてもよい。また、隙間Ｇ１の間隔長は、部材の公差及び組付け誤差を考慮して、第１固定壁３１Ａと第１回転壁３１Ｂとが接触しない長さで、最小に近い長さに設定されてもよい。

第１固定壁３１Ａのディスク部３１Ａ１と、第１回転壁３１Ｂのディスク部３１Ｂ１とは、軸方向における同一位置に配置されているが、突出部３１Ａ３、３１Ｂ２の少なくとも一範囲が径方向に対向すれば、軸方向にずれて配置されてもよい。図３では、第１固定壁３１Ａの突出部３１Ａ３と、第１回転壁３１Ｂの突出部３１Ｂ２とは、突出量が同一で、径方向から見て、互いに重なるように配置されているが、径方向から見て互いに重なる範囲があれば、突出量が異なっていてもよい。

隙間Ｇ１は、径方向において、ブレーキ収容空間Ｗ２の外周端及び内周端とは異なる位置に配置される。さらに、径方向において、隙間Ｇ１は、第１阻害壁３１に隣接するブレーキ１４の構成部材のうち軸方向及び周方向の二方向に広がる面（軸方向に延びる円筒面）Ｓ１、Ｓ２とは異なる径方向位置に配置される。隙間Ｇ１は、隣接するブレーキ１４の構成部材のうち軸方向及び径方向の二方向に広がる面など軸方向に広がる面と径方向にずれた位置に設けられていてもよい。設計段階で、第１固定壁３１Ａのディスク部３１Ａ１の内径と、第１回転壁３１Ｂのディスク部３１Ｂ１の外径とを適宜設計変更することで、隙間Ｇ１の径方向位置を調整できる。

第２阻害壁３２は、ケーシング１１側に支持される第２固定壁３２Ａと、ロータ軸１３側に支持される第２回転壁３２Ｂとを備える。第２固定壁３２Ａは、ケーシング１１と一体化され、ケーシング１１とともに静止状態で配置される。第２固定壁３２Ａは、別の部材を介してケーシング１１に固定的に支持されてもよい。第２回転壁３２Ｂは、ロータ軸１３と一体化され、ロータ軸１３とともに回転する。第２回転壁３２Ｂは、別の部材を介してロータ軸１３に支持されてもよい。

第２固定壁３２Ａは、図３に示すように、径方向及び周方向に広がるディスク部３２Ａ１と、ディスク部３２Ａ１の外周部から軸方向に延在する筒状部３２Ａ２と、筒状部３２Ａ２から径方向外方に突出する突起部３２Ａ３と、内周端で軸方向のブレーキ収容空間Ｗ２側に突出した突出部３２Ａ４とを備える。筒状部３２Ａ２は周方向の一部が欠けていてもよい。突起部３２Ａ３は、周方向の一部が欠けていてもよい。第２固定壁３２Ａは、筒状部３２Ａ２がケーシング１１の１つの部材１１ｅの反出力側の端部に内嵌され（嵌め合い）て支持され、突起部３２Ａ３がケーシング１１の１つの部材１１ｅの反出力側の端面に接触して位置決めされる。第２固定壁３２Ａの筒状部３２Ａ２と、部材１１ｅの反出力側の内周部とには、係合爪と係合溝とがそれぞれ設けられ、係合爪が係合溝に係合して結合される構成としてもよい。係合爪と係合溝との結合構造はスナップフィットとも呼ばれる。突出部３２Ａ４は、周方向の全周に渡って設けられている。突出部３２Ａ４は、第２回転壁３２Ｂとの間に隙間Ｇ２を挟んで、第２回転壁３２Ｂの外周端と対向する。突出部３２Ａ４は、本発明に係る第２固定側突出部の一例に相当する。

第２回転壁３２Ｂは、図３に示すように、径方向及び周方向に広がるディスク部３２Ｂ１と、ディスク部３２Ｂ１の外周端で軸方向におけるブレーキ収容空間Ｗ２側に突出した突出部３２Ｂ２とを備える。第２回転壁３２Ｂは、内周端がロータ軸１３の段部と、ブレーキ１４のハブ部材１４ａとに挟まれて支持される。外周端の突出部３２Ｂ２は、周方向の全周に渡って設けられている。外周端の突出部３２Ｂ２は、第２固定壁３２Ａの突出部３２Ａ４と径方向に並んで配置される。第２固定壁３２Ａの突出部３２Ａ４と第２回転壁３２Ｂの突出部３２Ｂ２との間には隙間Ｇ２が設けられる。突出部３２Ｂ２は、本発明に係る第２回転側突出部の一例に相当する。

隙間Ｇ２の間隔長は、異物が自由に侵入しない程度に狭ければよい。隙間Ｇ２の間隔庁は、例えば隙間Ｇ２を通って一方の収容空間から他方の収容空間へ通じる最短距離よりも短い長さに設定されてもよい。図１の構成の場合、中心軸Ｏ１を通る断面のうち異物の移動が生じえる主要な断面、あるいは、中心軸Ｏ１を通る全断面において、隙間Ｇ２の軸方向長さが、径方向長さよりも長くなるように設定されてもよい。また、隙間Ｇ２の間隔長は、部材の公差及び組付け誤差を考慮して、第１固定壁３１Ａと第１回転壁３１Ｂとが接触しない長さで、最小に近い長さに設定されてもよい。

第２固定壁３２Ａのディスク部３２Ａ１と、第２回転壁３２Ｂのディスク部３２Ｂ１とは、軸方向における同一位置に配置されているが、突出部３２Ａ４、３２Ｂ２の少なくとも一範囲が径方向に対向すれば、軸方向にずれて配置されてもよい。図３において、第２固定壁３２Ａの突出部３２Ａ４と、第２回転壁３２Ｂの突出部３２Ｂ２とは、突出量が同一で、径方向から見て、互いに重なるように配置されているが、径方向から見て互いに重なる範囲があれば、突出量が異なっていてもよい。

隙間Ｇ２は、径方向において、ブレーキ収容空間Ｗ２の外周端及び内周端とは異なる位置に配置される。さらに、径方向において、隙間Ｇ２は、第２阻害壁３２に隣接するブレーキ１４の構成部材のうち軸方向及び周方向の二方向に広がる面（軸方向に延びる円筒面）Ｓ３、Ｓ４とは異なる径方向位置に配置される。隙間Ｇ２は、隣接するブレーキ１４の構成部材のうち軸方向及び径方向の二方向に広がる面など軸方向に広がる面と径方向にずれた位置に設けられていてもよい。設計段階において、第２固定壁３２Ａのディスク部３２Ａ１の内径と、第２回転壁３２Ｂのディスク部３２Ｂ１の外径とを適宜設計変更することで、隙間Ｇ２の径方向位置を調整できる。

第１阻害壁３１の隙間Ｇ１と、第２阻害壁３２の隙間Ｇ２とは、軸方向だけでなく、径方向においても異なる位置に設けられている。隙間Ｇ１の軸方向長さと、隙間Ｇ２の軸方向長さとは異なる。例えば、隙間Ｇ１の軸方向長さの方が、隙間Ｇ２の軸方向長さよりも長い。隙間Ｇ１、Ｇ２の軸方向長さの差異は、第１阻害壁３１の突出部３１Ａ３、３１Ｂ２の突出量と、第２阻害壁３２の突出部３２Ａ４、３２Ｂ２の突出量とを異ならせることで実現できる。なお、隙間Ｇ１、Ｇ２は、径方向において同一位置に設けられていてもよいし、隙間Ｇ１、Ｇ２の軸方向の長さは等しくてもよい。

第１固定壁３１Ａ、第１回転壁３１Ｂ、第２固定壁３２Ａ及び第２回転壁３２Ｂの各支持構造は、相手の部材との嵌め合い、部材間での挟持、スナップフィットなどを用いた係合の他、接着による固定、弾性部材を介して相手の部材に径方向から押圧される締り嵌めによる固定など、様々な支持構造が採用されてもよい。

＜動作説明＞
モータ１２が駆動してロータ軸１３及び起振体１５ａが回転すると、起振体１５ａの運動が外歯歯車１５ｃに伝わる。このとき、外歯歯車１５ｃは、起振体１５ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１５ｃは、固定された第１内歯歯車１５ｄと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１５ｃは起振体１５ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１５ｃの内側で起振体１５ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１５ｃは長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体１５ａの回転周期に比例する。外歯歯車１５ｃが撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１５ｃと第１内歯歯車１５ｄとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車１５ｃの歯数が１００で、第１内歯歯車１５ｄの歯数が１０２だとする。すると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車１５ｃと第１内歯歯車１５ｄとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１５ｃが回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体１５ａの回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１５ｃに伝達される。一方、外歯歯車１５ｃは第２内歯歯車１５ｅとも噛合っているため、起振体１５ａの回転によって外歯歯車１５ｃと第２内歯歯車１５ｅとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車１５ｅの歯数と外歯歯車１５ｃの歯数とが同数であるとすると、外歯歯車１５ｃと第２内歯歯車１５ｅとは相対的に回転せず、外歯歯車１５ｃの回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車１５ｅへ伝達される。これらによって、起振体１５ａの回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車１５ｅへ伝達され、第２内歯歯車１５ｅから出力部材１６を介して相手部材２０２に出力される。

上記の回転運動の伝達中、ロータ軸１３の回転位置は入力側回転検出器１８Ａにより検出され、出力部材１６の回転位置は出力側回転検出器１８Ｂにより検出される。

モータ１２の駆動が停止し、ブレーキ１４が作動すると、アーマチュア１４ｃが駆動され、プレート１４ｅとアーマチュア１４ｃとの間にライニング１４ｆを介してロータ１４ｂが挟み込まれ、ロータ軸１３に制動力が働く。モータ１２が駆動される際には、アーマチュア１４ｃがロータ１４ｂから離間され、制動力が解除される。ブレーキ収容空間Ｗ２には、ライニング１４ｆとロータ１４ｂとの摺動により摩耗粉なとの異物が発生する。また、ブレーキ収容空間Ｗ２には、摩耗粉以外にも塵芥等の異物が浮遊する場合がある。これら異物は、回転軸部（起振体１５ａ、ロータ軸１３、出力部材１６の軸部１６ｃ）の回転、アーマチュア１４ｃの変位、並びに、駆動装置１自体の並進移動及び回転移動により、ブレーキ収容空間Ｗ２内を移動するが、多くはブレーキ収容空間Ｗ２の内周端、外周端及びブレーキ１４の構成部材の外面に集まり、これらの面に沿って移動する。したがって、異物は、第１阻害壁３１及び第２阻害壁３２に遮られる。第１阻害壁３１及び第２阻害壁３２には隙間Ｇ１、Ｇ２があるが、隙間Ｇ１、Ｇ２は、異物が集まるブレーキ収容空間Ｗ２の内周端、外周端及びブレーキ１４の構成部材の軸方向及び周方向の二方向に広がる面を避けた位置に設けられている。したがって、隙間Ｇ１、Ｇ２により異物が検出部収容空間Ｗ１又はモータ収容空間Ｗ３へ流れ込むことが抑制される。また、第１阻害壁３１及び第２阻害壁３２のうち第１固定壁３１Ａ及び第２固定壁３２Ａと、第１回転壁３１Ｂ及び第２回転壁３２Ｂとの間には、隙間Ｇ１、Ｇ２があるので、これらの間で摺動損失が生じることがなく、さらに、摺動により摩耗粉が生じることがない。

以上のように、本実施形態の駆動装置１によれば、隙間Ｇ１を有する第１阻害壁３１があることで、駆動損失を増大させることなく、ブレーキ収容空間Ｗ２から検出部収容空間Ｗ１へ異物が流通することを抑制することができる。さらに、第１固定壁３１Ａは、径方向内端から軸方向に突出する突出部３１Ａ３を有し、第１回転壁３１Ｂは、径方向外端から軸方向に突出する突出部３１Ｂ２を有し、突出部３１Ａ３、３１Ｂ２の間に隙間Ｇ１が設けられている。したがって、隙間Ｇ１が軸方向に長くなって、仮に異物が隙間Ｇ１に近づいても、異物が隙間Ｇ１を通り抜けて検出部収容空間Ｗ１へ侵入することがより抑制される。さらに、突出部３１Ａ３、３１Ｂ２は、ブレーキ収容空間Ｗ２側へ突出している。したがって、第１固定壁３１Ａ又は第１回転壁３１Ｂを伝って異物が隙間Ｇ１に近づいた場合でも、突出部３１Ａ３、３１Ｂ２が返しとなって、異物を隙間Ｇ１に近寄せることがない。よって、異物が隙間Ｇ１を通り抜けて検出部収容空間Ｗ１へ侵入することがより抑制される。さらに、隙間Ｇ１は、ブレーキ収容空間Ｗ２の内周端及び外周端を避けることに加えて、第１阻害壁３１に隣接するブレーキ１４の構成部材のうち軸方向及び周方向の二方向に広がる面に対して径方向にずれて配置されている。したがって、ブレーキ１４の構成部材の外面に沿って異物が移動する場合でも、この異物が隙間Ｇ１に侵入することを抑制できる。

さらに、本実施形態の駆動装置１によれば、第１固定壁３１Ａが配線収容部３１Ａ４を有するので、ブレーキ収容空間Ｗ２から配線収容部３１Ａ４を介して空間外へケーブルを導出することができる。さらに、配線収容部３１Ａ４の部分のみ処理（例えばスポンジなどのシールの配置）を行うことで、ケーブルを伝って異物が他の空間へ流通することを抑制することができる。

さらに、本実施形態の駆動装置１によれば、隙間Ｇ２を有する第２阻害壁３２があることで、上述したように、駆動損失を増大させることなく、ブレーキ収容空間Ｗ２からモータ収容空間Ｗ３へも異物が流通することを抑制することができる。さらに、第２固定壁３２Ａは、径方向内端から軸方向に突出する突出部３２Ａ４を有し、第２回転壁３２Ｂは、径方向外端から軸方向に突出する突出部３２Ｂ２を有し、突出部３２Ａ４、３２Ｂ２の間に隙間Ｇ２が設けられている。したがって、隙間Ｇ２が軸方向に長くなって、仮に異物が隙間Ｇ２に近づいても、異物が隙間Ｇ２を通り抜けてモータ収容空間Ｗ３へ侵入することがより抑制される。さらに、突出部３２Ａ４、３２Ｂ２は、ブレーキ収容空間Ｗ２側へ突出している。したがって、第２固定壁３２Ａ又は第２回転壁３２Ｂを伝って異物が隙間Ｇ２に近づいた場合でも、突出部３２Ａ４、３２Ｂ２が返しとなって、異物を隙間Ｇ２に近寄せることがない。よって、異物が隙間Ｇ２を通り抜けてモータ収容空間Ｗ３へ侵入することがより抑制される。さらに、隙間Ｇ２は、ブレーキ収容空間Ｗ２の内周端及び外周端を避けることに加えて、第２阻害壁３２に隣接するブレーキ１４の構成部材のうち軸方向及び周方向の二方向に広がる面に対して径方向にずれて配置されている。したがって、ブレーキ１４の構成部材の外面に沿って異物が移動する場合でも、この異物が隙間Ｇ２に侵入することを抑制できる。

さらに、本実施形態の駆動装置１によれば、第１阻害壁３１の隙間Ｇ１と、第２阻害壁３２の隙間Ｇ１とが、径方向においてずれて配置されている。したがって、隙間Ｇ１、Ｇ２を介して検出部収容空間Ｗ１からモータ収容空間Ｗ３へ、あるいは、その逆へ進む移動経路が複雑に入り組んだ経路となり、この経路で異物が移動してしまうことを抑制できる。さらに、本実施形態の駆動装置１によれば、第１阻害壁３１の隙間Ｇ１の軸方向長さが、第２阻害壁３２の隙間Ｇ２の軸方向長さよりも長い。検出部収容空間Ｗ１とモータ収容空間Ｗ３とにおいては、どちらの空間の方がより異物の侵入を避けたいといった設計要求が生じる場合がある。このような設計要求が生じ、かつ、第１阻害壁３１及び第２阻害壁３２を配置できるスペースが限られている場合には、上記のように異物の侵入をより避けたい方の阻害壁の隙間を長くすることで、設計要求に応じることができる。

（変形例１）
図５は、第１阻害壁の変形例１を示す図である。図５は、中心軸Ｏ１を通る一断面における変形例１の第１阻害壁３１を表わしている。第１阻害壁３１は、図５に示すように、ケーシング１１側に支持される第１固定壁３１Ｃと、ロータ軸１３側に支持される第１回転壁３１Ｄとを有する構成としてもよい。

第１固定壁３１Ｃは、径方向及び周方向に広がるディスク部３１Ｃ１と、隙間Ｇ３を形成するためにディスク部３１Ｃ１の中程から軸方向に突出した複数の突出部３１Ｃ２、３１Ｃ３とを有する。第１回転壁３１Ｄは、径方向及び周方向に広がるディスク部３１Ｄ１と、隙間Ｇ３を形成するためにディスク部３１Ｄ１の中程及び外周端から軸方向に突出した複数の突出部３１Ｄ２～３１Ｄ４とを有する。突出部３１Ｃ２、３１Ｃ３は、本発明に係る第１固定側突出部の一例に相当し、突出部３１Ｄ２～３１Ｄ４は、本発明に係る第１回転側突出部の一例に相当する。

両者のディスク部３１Ｃ１、３１Ｄ１は、軸方向にずれた位置に設けられ、突出部３１Ｃ２、３１Ｃ３は検出部収容空間Ｗ１側に突出し、突出部３１Ｄ２～３１Ｄ４はブレーキ収容空間Ｗ２側に突出する。固定側の突出部３１Ｃ２、３１Ｃ３と、回転側の突出部３１Ｄ２～３１Ｄ４とは、軸方向において一部重なるように配置され、径方向の内方から外方へかけて交互に配置される。これらの突出部３１Ｃ２、３１Ｃ３、３１Ｄ２～３１Ｄ４は、周方向の全周に渡って設けらている。このような構成により、第１固定壁３１Ｃと第１回転壁３１Ｄとの間に入り組んだ隙間Ｇ３が形成される。そして、このような隙間Ｇ３により、駆動装置の回転損失を増大させることなく、ブレーキ収容空間Ｗ２から検出部収容空間Ｗ１への異物の流通をより抑制できる。

なお、図５の例では、第１固定壁３１Ｃの突出部３１Ｃ２、３１Ｃ３が検出部収容空間Ｗ１側へ突出し、第１回転壁３１Ｄの突出部３１Ｄ２～３１Ｄ４がブレーキ収容空間Ｗ２側へ突出しているが、これらは逆であってもよい。その他、第１固定壁３１Ｃ及び第１回転壁３１Ｄに設けられる突出部は、図５の例に限られず、様々なパターンの突出部としてもよく、それにより、入り組んだ隙間が形成されてもよい。

また、ブレーキ収容空間Ｗ２とモータ収容空間Ｗ３との間に配置される第２阻害壁３２についても、変形例１の構造が適用されもよい。

（変形例２）
図６は、第１阻害壁の変形例２を示す図である。図６は、中心軸Ｏ１を通る一断面における変形例２の第１阻害壁３１を表わしている。第１阻害壁３１は、図６に示すように、ケーシング１１側に支持される第１固定壁３１Ｅと、ロータ軸１３側に支持される第１回転壁３１Ｆとを有する構成としてもよい。第１阻害壁３１は、第１固定壁３１Ｅと第１回転壁３１Ｆとの間に隙間Ｇ４を有することに加え、第１固定壁３１Ｅに異物を収容する異物収容部Ｈ１を備える。異物収容部Ｈ１は、ブレーキ収容空間Ｗ２に開口部Ｘ１を有する一方、検出部収容空間Ｗ１に開口しない。開口部Ｘ１は、異物収容部Ｈ１を開口部Ｘ１の側から透視したときに、異物収容部Ｈ１よりも小さく絞られている。開口部Ｘ１の入り口側には、異物を開口部Ｘ１へ導くスロープＳＬ１、ＳＬ２が設けられていてもよい。

このように構成された第１阻害壁３１によれば、ブレーキ収容空間Ｗ２の内周端及び外周端を避けた径方向位置に設けられた隙間Ｇ４を有することで、駆動装置の回転損失を増大させることなく、ブレーキ収容空間Ｗ２から検出部収容空間Ｗ１への異物の流通を抑制できる。さらに、第１阻害壁３１が異物収容部Ｈ１を有することで、ブレーキ収容空間Ｗ２に存在する異物を異物収容部Ｈ１に取り込んで、他の空間へ移動してしまうことをより抑制できる。

なお、図６の例では、異物収容部Ｈ１を第１固定壁３１Ｅに設けた例を示したが、異物収容部Ｈ１は、第１回転壁３１Ｆに設けられてもよいし、両方に設けられてもよい。また、ブレーキ収容空間Ｗ２とモータ収容空間Ｗ３との間に配置される第２阻害壁３２についても、変形例２の構造が適用されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、ブレーキ収容空間Ｗ２と検出部収容空間Ｗ１との間に設けられる第１阻害壁３１と、ブレーキ収容空間Ｗ２とモータ収容空間Ｗ３との間に設けられる第２阻害壁３２との両方を有する構成を例にとって説明した。しかし、第１阻害壁３１のみ備え、第２阻害壁３２を備えない構成としてもよいし、第２阻害壁３２のみ備え、第１阻害壁３１を備えない構成としてもよい。また、実施形態では、第１阻害壁の隙間又は第２阻害壁の隙間を形成するために、第１固定壁と第１回転壁と又は第２固定壁と第２回転壁とに軸方向に突出する突出部を設けた例を示したが、突出部は無くてもよいし、各突出部の軸方向における突出方向は実施形態の方向の逆であってもよい。また、上記の実施形態では、第１回転壁及び第２回転壁がロータ軸１３に支持されているが、回転する軸部であれば別の回転軸部に支持されていてもよい。また、上記実施形態では、駆動装置として減速機構を含んだ構成を示したが、駆動装置は、モータとブレーキと検出部を含んだ構成であれば、その他の構成要素については有っても無くてもよい。また、上記実施形態では、検出部として、回転の検出を行う構成を一例として示したが、検出部は、例えば温度検出、加速度検出など、回転運動とは直接に関係しない物理量を検出する構成であってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 駆動装置
１１ ケーシング
１１ｃ１ 配線引出孔
１１ｄ３、１１ｅ２ フィン部
１２ モータ
１２ａ ステータ
１２ｂ ロータ
１３ ロータ軸
１４ ブレーキ
１４ａ ハブ部材
１４ｂ ロータ
１４ｃ アーマチュア
１４ｄ 電磁コイル
１４ｅ プレート
１４ｆ ライニング
１４ｇ フレーム
１５ 減速機構
１６ 出力部材
１７ 回路部
１８ 検出部
１８Ａ 入力側回転検出器
１８Ｂ 出力側回転検出器
２１～２４ 軸受
２５ シール
２６ スリーブ
３１ 第１阻害壁
３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ 第１固定壁
３１Ａ１、３１Ｃ１ ディスク部
３１Ａ３、３１Ｃ２、３１Ｃ３ 突出部（第１固定側突出部）
３１Ａ４ 配線収容部
３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ 第１回転壁
３１Ｂ１、３１Ｄ１ ディスク部
３１Ｂ２、３１Ｄ２～３１Ｄ４ 突出部（第１回転側突出部）
３２ 第２阻害壁
３２Ａ 第２固定壁
３２Ａ１ ディスク部
３２Ａ４ 突出部（第２固定側突出部）
３２Ｂ 第２回転壁
３２Ｂ１ ディスク部
３２Ｂ２ 突出部（第２回転側突出部）
Ｇ１～Ｇ４ 隙間
Ｈ１ 異物収容部
Ｘ１ 開口部
Ｓ１～Ｓ４ ブレーキの構成部材のうち軸方向及び周方向の二方向に広がる面
ＳＬ１、ＳＬ２ スロープ
Ｗ１ 検出部収容空間
Ｗ２ ブレーキ収容空間
Ｗ３ モータ収容空間
２０１ 支持部材
２０２ 相手部材

Claims (15)

1. モータと、ブレーキと、検出部と、前記モータ、前記ブレーキ及び前記検出部の構成部材を収容するケーシングと、前記ケーシングに対して相対的に回転する回転軸部とを備え、前記ブレーキの構成部材を収容するブレーキ収容空間と、前記検出部の構成部材を収容する検出部収容空間と、が連通している駆動装置であって、
   前記ブレーキ収容空間と前記検出部収容空間との間に異物の流通を阻害する第１阻害壁を備え、
   前記第１阻害壁は、前記ケーシング側に支持され前記ケーシング側から径方向内側に突出する第１固定壁と、前記回転軸部側に支持され前記回転軸部側から径方向外側に突出する第１回転壁と、を有し、
   前記第１固定壁の内周と前記第１回転壁の外周とが、第１径方向隙間を挟んで径方向に対向し、
   前記ブレーキ収容空間と前記検出部収容空間が、前記第１径方向隙間を介して連通している、
   駆動装置。
2. 前記第１固定壁は、軸方向に突出する第１固定側突出部を有し、
   前記第１回転壁は、軸方向に突出する第１回転側突出部を有し、
   前記第１固定側突出部の内周と前記第１回転側突出部の外周との間に前記第１径方向隙間が設けられている、
   請求項１記載の駆動装置。
3. 前記第１固定側突出部、前記第１回転側突出部又はこれら両方は、前記ブレーキ収容空間に向けて突出している、
   請求項２記載の駆動装置。
4. 前記第１阻害壁の前記第１径方向隙間は、前記第１阻害壁に隣接する前記ブレーキの構成部材における軸方向及び周方向の二方向に広がる面に対して、径方向にずれている、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駆動装置。
5. 前記第１阻害壁は、前記異物を収容する異物収容部を有する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駆動装置。
6. 前記第１固定壁は、前記ケーシングとの間に配線を収容する配線収容部を有する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駆動装置。
7. 前記モータの構成部材を収容するモータ収容空間と前記ブレーキ収容空間とが連通しており、
   前記モータ収容空間と前記ブレーキ収容空間との間に異物の流通を阻害する第２阻害壁を備え、
   前記第２阻害壁は、前記ケーシング側に支持され前記ケーシング側から径方向内側に突出する第２固定壁と、前記回転軸部側に支持され前記回転軸部側から径方向外側に突出する第２回転壁と、を有し、
   前記第２固定壁の内周と前記第２回転壁の外周とが、第２径方向隙間を挟んで径方向に対向し、
   前記ブレーキ収容空間と前記モータ収容空間が、前記第２径方向隙間を介して連通している、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動装置。
8. 前記第２固定壁は、軸方向に突出する第２固定側突出部を有し、
   前記第２回転壁は、軸方向に突出する第２回転側突出部を有し、
   前記第２固定側突出部の内周と前記第２回転側突出部の外周との間に前記第２径方向隙間が設けられている、
   請求項７記載の駆動装置。
9. 前記第２固定側突出部、前記第２回転側突出部又はこれら両方は、前記ブレーキ収容空間に向けて突出している、
   請求項８記載の駆動装置。
10. 前記第２阻害壁の前記第２径方向隙間は、前記第２阻害壁に隣接する前記ブレーキの構成部材における軸方向及び周方向の二方向に広がる面に対して、径方向にずれている、
    請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の駆動装置。
11. 前記第２阻害壁は、前記異物を収容する異物収容部を有する、
    請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の駆動装置。
12. 前記第１固定側突出部及び前記第１回転側突出部の突出量と、前記第２固定側突出部及び前記第２回転側突出部の突出量と、が異なる、
    請求項２を引用する請求項８又は請求項９に記載の駆動装置。
13. 前記第１固定側突出部及び前記第１回転側突出部の突出量の方が、前記第２固定側突出部及び前記第２回転側突出部の突出量よりも大きい、
    請求項１２記載の駆動装置。
14. 前記第１阻害壁の前記第１径方向隙間の径方向位置と、前記第２阻害壁の前記第２径方向隙間の径方向位置とが異なる、
    請求項７から請求項１３のいずれか一項に記載の駆動装置。
15. モータと、ブレーキと、前記モータ及び前記ブレーキの構成部材を収容するケーシングと、前記ケーシングに対して相対的に回転する回転軸部とを備え、前記モータの構成部材を収容するモータ収容空間と、前記ブレーキの構成部材を収容するブレーキ収容空間と、が連通している駆動装置であって、
    前記モータ収容空間と前記ブレーキ収容空間との間に異物の流通を阻害する第２阻害壁を備え、
    前記第２阻害壁は、前記ケーシング側に支持され前記ケーシング側から径方向内側に突出する第２固定壁と、前記回転軸部側に支持され前記回転軸部側から径方向外側に突出する第２回転壁と、を有し、
    前記第２固定壁の内周と前記第２回転壁の外周とが、第２径方向隙間を挟んで径方向に対向し、
    前記ブレーキ収容空間と前記モータ収容空間が、前記第２径方向隙間を介して連通している駆動装置。

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