JP7348302B2 - 車両を支持する道路部分の道路能力を示すパラメータを決定する方法及び制御ユニット - Google Patents
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Description
参照する時刻(reference time instant)においてセンサによって提供される情報パッケージ(information package)の情報コンテンツ(information content)を示す参照するコンテンツ測定値(reference content measure)を決定することと、
参照する時刻の前に発生する前回の時刻(previous time instant)においてセンサによって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す前回のコンテンツ測定値(previous content measure)と参照するコンテンツ測定値とを比較することと、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲外であることを検知すると、車両を支持する道路部分の道路能力を示すパラメータを決定する決定プロシージャの実行を許可することと、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲内であることを検知すると、決定プロシージャの実行を許可しないことと、
決定プロシージャは、1つ以上の地面係合部材の動作を変更することと、
を含んでいる。
参照する時刻においてセンサによって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す参照するコンテンツ測定値を決定し、
参照する時刻の前に発生する前回の時刻においてセンサによって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す前回のコンテンツ測定値と参照するコンテンツ測定値とを比較し、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲外であることを検知すると、車両を支持する道路部分の道路能力を示すパラメータを決定する決定プロシージャの実行を許可し、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲内であることを検知すると、決定プロシージャの実行を許可せず、
決定プロシージャは、1つ以上の地面係合部材の動作を変更することを含むように適合されている。
参照する時刻T1において、センサ18によって提供された情報パッケージの情報コンテンツを示す参照するコンテンツ測定値を決定し、
参照する時刻T1の前に発生した前回の時刻T0において、センサによって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す前回のコンテンツ測定値と参照するコンテンツ測定値とを比較し、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲外であることを検知すると、車両10を支持する道路部分16の道路能力を示すパラメータを決定する決定プロシージャの実行を許可し、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲内であることを検知すると、決定プロシージャの実行を許可せず、
決定プロシージャが、1つ以上の地面係合部材12,14の動作を変更することを含むように適合されている。
参照する時刻T1において、センサによって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す参照するコンテンツ測定値を決定すること(S10)と、
参照する時刻の前に発生する前回の時刻T0において、センサによって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す前回のコンテンツ測定値と参照するコンテンツ測定値とを比較すること(S12)と、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲外であることを検知すると、車両を支持する道路部分の道路能力を示すパラメータを決定する決定プロシージャの実行を許可すること(S14)と、
参照するコンテンツ測定値と前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲内であることを検知すると、決定プロシージャの実行を許可しないこと(S16)と、
決定プロシージャは、1つ以上の地面係合部材12,14の動作を変更すること(S18)と、
を含んでいる。
Claims (26)
- 車両(10)を支持する道路部分(16)の道路能力を示すパラメータを決定する方法であって、前記車両(10)は、当該車両(10)の意図された進行方向において見られるように、前記車両(10)の前方における前記道路部分(16)の一部の表面から反射された信号(20,22)に基づいて情報パッケージを生成するように適合されたセンサ(18)を含み、前記車両(10)はさらに、複数の地面係合部材(12,14)を含み、前記方法は、
参照する時刻(T1)において、前記センサ(18)によって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す参照するコンテンツ測定値を決定することと、
前記参照する時刻(T1)の前に発生する前回の時刻(T0)において、前記センサ(18)によって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す前回のコンテンツ測定値と前記参照するコンテンツ測定値とを比較することと、
前記参照するコンテンツ測定値と前記前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲外であることを検知すると、前記車両(10)を支持する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータを決定する決定プロシージャの実行を許可することと、
前記参照するコンテンツ測定値と前記前回のコンテンツ測定値との間の前記差分が前記所定の許容範囲内であることを検知すると、前記決定プロシージャの実行を許可しないことと、
前記決定プロシージャは、少なくとも1つの前記地面係合部材(12,14)の動作を変更することを含む、
方法。 - 前記情報パッケージは、カラー画像を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前記前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、前記カラー画像の少なくとも一部についての色相(H)、彩度(S)及び明度(L)の少なくとも1つに基づいて決定される、
請求項2に記載の方法。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前記前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、前記カラー画像の少なくとも一部についての色相(H)、彩度(S)及び値(V)の少なくとも1つに基づいて決定される、
請求項2又は3に記載の方法。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、色相(H)、彩度(S)及び明度(L)、又は色相(H)、彩度(S)及び値(V)によって定義される空間内の一面に基づいて決定される、
請求項3又は4に記載の方法。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、前記カラー画像の少なくとも一部についての輝度勾配ヒストグラムに基づいて決定される、
請求項2~5のいずれか1つに記載の方法。 - 前記地面係合部材に関連する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータは、少なくとも1つの前記地面係合部材(12,14)と前記道路部分(16)との間の摩擦値(μ)である、
請求項1~6のいずれか1つに記載の方法。 - 前記地面係合部材に関連する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータは、前記車両(10)を支持する前記道路部分の耐荷重能力を示す耐荷重能力値である、
請求項1~7のいずれか1つに記載の方法。 - 前記決定プロシージャは、少なくとも1つの前記地面係合部材(12,14)にトルクを与えることを含む、
請求項1~8のいずれか1つに記載の方法。 - 前記方法はさらに、
現在の時刻に先行する所定の車両動作時間範囲内に、前記決定プロシージャが実行された回数を決定することと、
前記所定の車両動作時間範囲内に、前記決定プロシージャが所定の回数閾値より少なく実行され、かつ前記決定プロシージャの実行が許可されたことを検知すると、前記決定プロシージャを実行することと、を含む、
請求項1~9のいずれか1つに記載の方法。 - 前記方法はさらに、所定の道路部分(16)のタイプのセットの中の道路部分(16)のタイプに前記参照するコンテンツ測定値を関連付けることを含む、
請求項1~10のいずれか1つに記載の方法。 - 前記方法はさらに、前記決定プロシージャが実行されたとき、前記車両(10)を支持する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータを前記参照するコンテンツ測定値に関連付けることを含む、
請求項1~11のいずれか1つに記載の方法。 - 車両(10)を支持する道路部分(16)の道路能力を示すパラメータを決定する制御ユニット(24)であって、前記車両(10)は、当該車両(10)の意図された進行方向において見られるように、前記車両(10)の前方における前記道路部分(16)の一部の表面から反射された信号(20,22)に基づいて情報パッケージを生成するように適合されたセンサ(18)を含み、前記車両(10)はさらに、複数の地面係合部材(12,14)を含み、前記制御ユニット(24)が、
参照する時刻(T1)において、前記センサ(18)によって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す参照するコンテンツ測定値を決定し、
前記参照する時刻(T1)の前に発生する前回の時刻(T0)において、前記センサ(18)によって提供される情報パッケージの情報コンテンツを示す前回のコンテンツ測定値と前記参照するコンテンツ測定値とを比較し、
前記参照するコンテンツ測定値と前記前回のコンテンツ測定値との間の差分が所定の許容範囲外であることを検知すると、前記車両(10)を支持する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータを決定する決定プロシージャの実行を許可し、
前記参照するコンテンツ測定値と前記前回のコンテンツ測定値との間の前記差分が前記所定の許容範囲内にあることを検知すると、前記決定プロシージャの実行を許可せず、
前記決定プロシージャは、1つ以上の前記地面係合部材(12,14)の動作を変更するように適合された、
制御ユニット(24)。 - 前記情報パッケージは、カラー画像を含む、
請求項13に記載の制御ユニット(24)。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前記前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、前記カラー画像の少なくとも一部についての色相(H)、彩度(S)及び明度(L)の少なくとも1つに基づいて決定される、
請求項14に記載の制御ユニット(24)。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前記前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、前記カラー画像の少なくとも一部についての色相(H)、彩度(S)及び値(V)の少なくとも1つに基づいて決定される、
請求項14又は15に記載の制御ユニット(24)。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前記前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、色相(H)、彩度(S)及び明度(L)、又は色相(H)、彩度(S)及び値(V)によって定義される空間内の一面に基づいて決定される、
請求項15又は16に記載の制御ユニット(24)。 - 前記参照するコンテンツ測定値及び前記前回のコンテンツ測定値のそれぞれは、前記カラー画像の少なくとも一部についての輝度勾配ヒストグラムに基づいて決定される、
請求項14~17のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 前記地面係合部材に関連する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータは、少なくとも1つの前記地面係合部材(12,14)と前記道路部分(16)との間の摩擦値(μ)である、
請求項13~18のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 前記地面係合部材に関連する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータは、前記車両(10)を支持する前記道路部分の耐荷重能力を示す耐荷重能力値である、
請求項13~19のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 前記決定プロシージャは、少なくとも1つの前記地面係合部材(12,14)にトルクを与えることを含む、
請求項13~20のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 前記制御ユニット(24)はさらに、現在の時刻に先行する所定の車両動作時間範囲内に、前記決定プロシージャが実行された回数を決定し、前記所定の車両動作時間範囲内に、前記決定プロシージャが所定の回数閾値よりも少なく実行され、かつ前記決定プロシージャの実行が許可されたことを検知すると、前記決定プロシージャを実行する信号を出力するように適合された、
請求項13~21のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 前記制御ユニット(24)はさらに、所定の道路部分(16)のタイプのセットの中の道路部分(16)のタイプに前記参照するコンテンツ測定値を関連付けるように適合された、
請求項13~22のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 前記制御ユニット(24)はさらに、前記決定プロシージャが実行されたとき、前記車両(10)を支持する前記道路部分(16)の前記道路能力を示す前記パラメータを前記参照するコンテンツ測定値に関連付けるように適合された、
請求項13~23のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)。 - 請求項13~24のいずれか1つに記載の制御ユニット(24)を備えた車両(10)。
- 前記複数の地面係合部材(12,14)は、1つ以上の車輪を含む、
請求項25に記載の車両(10)。
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