JP7347516B2 - 管制装置、第１の移動端末、方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

管制装置、第１の移動端末、方法、プログラム、及び記録媒体 Download PDF

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Description

本発明は、管制装置、第１の移動端末、方法、プログラム、及び記録媒体に関する。
サーバなどから通信ネットワークを介して受信した飛行経路に関する情報に応じて飛行を行う移動端末（ドローンなど）が広く知られている。
例えば、特許文献１には、基地局が飛行装置（移動端末）に割り当て可能な無線リソースに基づいて、飛行装置の飛行ルートを設定することが開示されている。
また、特許文献２には、運用管理者が、飛行計画に従ったドローンの飛行が不可能であると判断した場合に、不時着（予定外の着陸地点に着陸すること。着陸地点は例えば河川敷又は事業者の支店等）するように、ドローンを管理する事業者端末に指示することが開示されている。
また、特許文献３には、ドローンが少なくても数分程度は飛行可能な状態にあると判別した場合に、着陸地点に誘導して着陸するための対応指示情報をドローンに送信することが開示されている。
特開２０１９－０５９２５８号公報 国際公開２０１９／０９８０１７号 特開２０１８－１６５１１５号公報
しかしながら、例えば特許文献２に開示されている技術では、例えばドローンなどの移動端末が飛行を行うことができない場合に、例えば河川敷又は事業者の支店等などの着陸地点への着陸指示を移動端末に行うだけであった。すなわち、特許文献２を含む上述した特許文献などの開示されている技術では、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することができなかった。
本発明の目的は、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することを可能にする管制装置、第１の移動端末、方法、プログラム、及び記録媒体を提供することにある。
本発明の管制装置は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得する情報取得部と、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワークを介して上記第１の移動端末に送信する通信処理部と、を備える。
本発明の第１の移動端末は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信する第１通信処理部と、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行う制御部と、を備える。
本発明の第１の方法は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワークを介して上記第１の移動端末に送信することと、を備える。
本発明の第２の方法は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信することと、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行うことと、を備える。
本発明の第１のプログラムは、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワークを介して上記第１の移動端末に送信することと、をプロセッサに実行させる。
本発明の第２のプログラムは、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信することと、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行うことと、をプロセッサに実行させる。
本発明の第１のコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワークを介して上記第１の移動端末に送信することと、をプロセッサに実行させるプログラムを記録する。
本発明の第２のコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信することと、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行うことと、をプロセッサに実行させるプログラムを記録する。
本発明によれば、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することが可能になる。なお、本発明により、当該効果の代わりに、又は当該効果とともに、他の効果が奏されてもよい。
図１は、本発明の実施形態に係るシステム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。 図２は、第１の実施形態に係る管制装置１００の概略的な構成の例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係る移動端末２００の概略的な構成の例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態の技術的特徴を概略的に説明するための図である。 図５は、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に基づいた上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａ）の飛行動作の例を説明するための説明図である。 図６は、管制装置１００が管理する飛行空域６０により割り当てられた複数のゾーン６１の具体例を示す図である。 図７は、管制装置１００からの飛行中止の指示に応じた第１の移動端末の着陸動作の流れの例を説明するための図である。 図８は、管制装置１００と上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）との通信の切断に応じた上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）の着陸動作の流れの例を説明するための図である。 図９は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）により行われる着陸動作の第１の動作例の流れを説明するための図である。 図１０は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）により行われる着陸動作の第２の動作例の流れを説明するための図である。 図１１は、第２の実施形態に係るシステム２の概略的な構成の一例を示す説明図である。
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一の符号を付することにより重複説明が省略され得る。
説明は、以下の順序で行われる。
１．本発明の実施形態の概要
２．システムの構成
３．第１の実施形態
３．１．管制装置１００の構成
３．２．移動端末２００の構成
３．３．技術的特徴
４．第２の実施形態
４．１．システム２の構成
４．２．管制装置５００の構成
４．３．第１の移動端末６００の構成
４．４．技術的特徴
５．他の実施形態
＜＜１．本発明の実施形態の概要＞＞
まず、本発明の実施形態の概要を説明する。
（１）技術的課題
サーバなどから通信ネットワークを介して受信した飛行経路に関する情報に応じて飛行を行う移動端末（ドローンなど）が広く知られている。
例えば、特許文献１には、基地局が飛行装置（移動端末）に割り当て可能な無線リソースに基づいて、飛行装置の飛行ルートを設定することが開示されている。
また、特許文献２には、運用管理者が、飛行計画に従ったドローンの飛行が不可能であると判断した場合に、不時着（予定外の着陸地点に着陸すること。着陸地点は例えば河川敷又は事業者の支店等）するように、ドローンを管理する事業者端末に指示することが開示されている。
また、特許文献３には、ドローンが少なくても数分程度は飛行可能な状態にあると判別した場合に、着陸地点に誘導して着陸するための対応指示情報をドローンに送信することが開示されている。
しかしながら、例えば特許文献２に開示されている技術では、例えばドローンなどの移動端末が飛行を行うことができない場合に、例えば河川敷又は事業者の支店等などの着陸地点への着陸指示を移動端末に行うだけであった。すなわち、特許文献２を含む上述した特許文献などの開示されている技術では、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することができなかった。
本実施形態の一つの目的は、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することを可能にすることにある。
（２）技術的特徴
本実施形態では、例えば、管制装置は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得し、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワークを介して上記第１の移動端末に送信する。
また、本実施形態では、例えば、第１の移動端末は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信し、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる目標予定位置への着陸動作を行う。
これにより、例えば、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することが可能になる。
なお、上述した技術的特徴は本発明の実施形態の具体的な一例であり、当然ながら、本発明の実施形態は上述した技術的特徴に限定されない。
＜＜２．システムの構成＞＞
図１を参照して、本発明の実施形態に係るシステム１の構成の例を説明する。図１は、本発明の実施形態に係るシステム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。図１を参照すると、システム１は、管制装置１００、移動端末２００ａ、２００ｂ、２００ｃ（総称して移動端末２００ともいう。）、複数の移動体通信事業者がそれぞれ管理する移動体通信ネットワーク３００ａ、３００ｂ、３００ｃ（総称した場合、移動体通信ネットワーク３００と呼ぶ。）と、ＮＥＦ（Network Exposure Function）４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃと、アプリケーションサーバ装置４２０、及び人工知能処理サーバ装置４３０を含む。
（管制装置１００）
例えば、管制装置１００は、ＮＥＦ４１０及び移動体通信ネットワーク３００を介して、移動端末２００と通信を行う。なお、管制装置１００は、移動体通信事業者が管理する移動体通信ネットワーク３００に限らず、任意の無線通信手段（衛星通信ネットワークなど）を用いて移動端末２００と通信を行ってもよい。
（移動端末２００）
移動端末２００は、例えば無人ドローン、有人ドローンなど、管制装置１００から受信した飛行経路に関する情報に応じて飛行を行う端末装置である。例えば、各々の移動端末２００ａ、２００ｂ、２００ｃは、移動体通信ネットワーク３００ａ、３００ｂ、３００ｃのいずれかとの間で通信を行ってもよい。
（移動体通信ネットワーク３００）
移動体通信ネットワーク３００は、上述したように各々の移動体通信事業者が管理するネットワークであって、例えば、３ＧＰＰ（Third Generation Partnership Project）の規格（standard）／仕様（specification）に準拠したネットワークである。より具体的には、例えば、移動体通信ネットワーク３００は、ＬＴＥ／ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ及び／又はＳＡＥ（System Architecture Evolution）の規格／仕様に準拠したネットワークであってもよい。あるいは、移動体通信ネットワーク３００は、第５世代（５Ｇ）／ＮＲ（New Radio）の規格／仕様に準拠したネットワークであってもよい。移動体通信ネットワーク３００は、例えば、無線アクセスネットワーク３１０を含み、無線アクセスネットワーク３１０により、移動端末２００と無線で通信を行う。当然ながら、移動体通信ネットワーク３００は、無線アクセスネットワーク３１０よりも上位のコアネットワークを含む。
（アプリケーションサーバ装置４２０、人工知能処理サーバ装置４３０）
アプリケーションサーバ装置４２０、及び人工知能処理サーバ装置４３０は、管制装置１００へ種々の情報を提供する。例えば、アプリケーションサーバ装置４２０は、移動端末２００を管理する事業者が遠隔操作を行う飛行アプリケーションを実行してもよい。また、アプリケーションサーバ装置４２０は、例えば管制装置１００が管理する飛行空域の気象情報を取得して、任意のタイミングで気象情報を管制装置１００へ提供してもよい。
＜＜３．第１の実施形態＞＞
続いて、図２～図１０を参照して、本発明の第１の実施形態を説明する。
＜３．１．管制装置１００の構成＞
次に、図２を参照して、第１の実施形態に係る管制装置１００の構成の例を説明する。図２は、第１の実施形態に係る管制装置１００の概略的な構成の例を示すブロック図である。図２を参照すると、管制装置１００は、ネットワーク通信部１１０、記憶部１２０、及び処理部１３０を備える。
（１）ネットワーク通信部１１０
ネットワーク通信部１１０は、ネットワークから信号を受信し、ネットワークへ信号を送信する。
（２）記憶部１２０
記憶部１２０は、管制装置１００の動作のためのプログラム（命令）及びパラメータ、並びに様々なデータを、一時的に又は恒久的に記憶する。当該プログラムは、管制装置１００の動作のための１つ以上の命令を含む。
（３）処理部１３０
処理部１３０は、管制装置１００の様々な機能を提供する。処理部１３０は、情報取得部１３１、第１通信処理部１３３、及び第２通信処理部１３５を含む。なお、処理部１３０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部１３０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。情報取得部１３１、第１通信処理部１３３、及び第２通信処理部１３５の具体的な動作は、後に詳細に説明する。
例えば、処理部１３０（第１通信処理部１３３）は、ネットワーク通信部１１０を介して、移動体通信ネットワーク３００、及び移動体通信ネットワーク３００を介して移動端末２００と通信する。また、処理部１３０（第２通信処理部１３５）は、ネットワーク通信部１１０を介して、アプリケーションサーバ装置４２０、及び人工知能処理サーバ装置４３０などと通信する。
（４）実装例
ネットワーク通信部１１０は、ネットワークアダプタ並びに／又はネットワークインタフェースカード等により実装されてもよい。記憶部１２０は、メモリ（例えば、不揮発性メモリ及び／若しくは揮発性メモリ）並びに／又はハードディスク等により実装されてもよい。処理部１３０は、１つ以上のプロセッサにより実装されてもよい。情報取得部１３１、第１通信処理部１３３、及び第２通信処理部１３５は、同一のプロセッサにより実装されてもよく、別々に異なるプロセッサにより実装されてもよい。上記メモリ（記憶部１２０）は、上記１つ以上のプロセッサ内に含まれていてもよく、又は、上記１つ以上のプロセッサ外にあってもよい。
管制装置１００は、プログラム（命令）を記憶するメモリと、当該プログラム（命令）を実行可能な１つ以上のプロセッサとを含んでもよい。当該１つ以上のプロセッサは、上記プログラムを実行して、処理部１３０の動作（情報取得部１３１、第１通信処理部１３３、及び／又は第２通信処理部１３５の動作）を行ってもよい。上記プログラムは、処理部１３０の動作（情報取得部１３１、第１通信処理部１３３、及び／又は第２通信処理部１３５の動作）をプロセッサに実行させるためのプログラムであってもよい。
なお、管制装置１００は、仮想化されていてもよい。即ち、管制装置１００は、仮想マシンとして実装されてもよい。この場合に、管制装置１００（仮想マシン）は、プロセッサ及びメモリ等を含む物理マシン（ハードウェア）及びハイパーバイザ上で仮想マシンとして動作してもよい。
＜３．２．移動端末２００の構成＞
次に、図３を参照して、第１の実施形態に係る移動端末２００の構成の例を説明する。図３は、第１の実施形態に係る移動端末２００の概略的な構成の例を示すブロック図である。図３を参照すると、移動端末２００は、無線通信部２１０、飛行部２２０、記憶部２３０、及び処理部２４０を備える。
（１）無線通信部２１０
無線通信部２１０は、信号を無線で送受信する。例えば、無線通信部２１０は、移動体通信ネットワーク３００に含まれる無線アクセスネットワーク３１０（例えば無線局）からの信号を受信し、無線アクセスネットワーク３１０への信号を送信する。
（２）飛行部２２０
飛行部２２０は、ローター及び駆動手段等を含み、移動端末２００を飛行させる。
（３）記憶部２３０
記憶部２３０は、移動端末２００の動作のためのプログラム（命令）及びパラメータ、並びに様々なデータを、一時的に又は恒久的に記憶する。当該プログラムは、移動端末２００の動作のための１つ以上の命令を含む。
（４）処理部２４０
処理部２４０は、移動端末２００の様々な機能を提供する。処理部２４０は、第１通信処理部２４１、第２通信処理部２４３、通知処理部２４５、及び制御部２４７を含む。なお、処理部２４０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部２４０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。第１通信処理部２４１、第２通信処理部２４３、通知処理部２４５、及び制御部２４７の具体的な動作は、後に詳細に説明する。
例えば、処理部２４０（第１通信処理部２４１）は、無線通信部２１０を介して、移動体通信ネットワーク３００と通信する。また、処理部２４０（第２通信処理部２４３）は、無線通信部２１０を介して、他の移動端末２００との間で端末間（Device to Device：D2D）通信を行う。さらに、処理部２４０（制御部２４７）は、飛行部２２０を制御して、移動端末２００の飛行を行う。
（５）実装例
無線通信部２１０は、アンテナ及び高周波（Radio Frequency：ＲＦ）回路等により実装されてもよく、当該アンテナは、指向性アンテナであってもよい。飛行部２２０は、ローター、ローターを回転駆動させる駆動回路、及び駆動回路に電力を供給するバッテリなどにより実装される。記憶部２３０は、メモリ（例えば、不揮発性メモリ及び／若しくは揮発性メモリ）並びに／又はハードディスク等により実装されてもよい。処理部２４０は、ベースバンド（Baseband：ＢＢ）プロセッサ及び／又は他の種類のプロセッサ等の１つ以上のプロセッサにより実装されてもよい。第１通信処理部２４１、第２通信処理部２４３、通知処理部２４５、及び制御部２４７は、同一のプロセッサにより実装されてもよく、別々に異なるプロセッサにより実装されてもよい。上記メモリ（記憶部２３０）は、上記１つ以上のプロセッサ内に含まれていてもよく、又は、上記１つ以上のプロセッサ外にあってもよい。一例として、処理部２４０は、ＳｏＣ（System on Chip）内で実装されてもよい。
移動端末２００は、プログラム（命令）を記憶するメモリと、当該プログラム（命令）を実行可能な１つ以上のプロセッサとを含んでもよい。当該１つ以上のプロセッサは、上記プログラムを実行して、処理部２４０の動作（第１通信処理部２４１、第２通信処理部２４３、通知処理部２４５、及び／又は制御部２４７の動作）を行ってもよい。上記プログラムは、処理部１３０の動作（情報取得部１３１、第１通信処理部１３３、及び／又は第２通信処理部１３５の動作）をプロセッサに実行させるためのプログラムであってもよい。
＜３．３．技術的特徴＞
図４～図１０を参照して、第１の実施形態の技術的特徴を説明する。
第１の実施形態によれば、管制装置１００（情報取得部１３１）は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａ）の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得する。また、管制装置１００（第１通信処理部１３３）は、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワーク（例えば移動体通信ネットワーク３００）を介して上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａ）に送信する。
また、第１の実施形態によれば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａの第１通信処理部２４１）は、上記第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワーク（例えば移動体通信ネットワーク３００）を介して受信する。また、上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａの制御部２４７）は、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる目標予定位置への着陸動作を行う。
図４は、第１の実施形態の技術的特徴を概略的に説明するための図である。図４を参照すると、管制装置１００（情報取得部１３１）は、例えば第１の着陸位置４１への飛行を行っている移動端末２００ａが発雷予想地区４２を通過することが予想されると、第１の着陸位置４１への飛行経路Ｒに関連付けられた第２の着陸位置４３、４４に関する情報（図４中の矢印４５により送られる情報）を、移動端末２００ａに送信する。その後、移動端末２００ａは、第２の着陸位置４３、４４の何れか一方への着陸動作を開始することで、発雷予想地区４２の通過を回避することが可能になる。
（１）上記第１の着陸位置への上記飛行経路
上記第１の着陸位置への上記飛行経路は、例えば上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）、又は上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）を管理する管理サーバ（例えばアプリケーションサーバ装置４２０）などからの飛行要求に応じて管制装置１００により設定される飛行経路である。
例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の離陸予定位置から上記第１の着陸位置への飛行経路が管制装置１００に設定される。管制装置１００により上記飛行経路が設定されると、上記飛行経路に関する情報が、移動体通信ネットワーク３００を介して、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）へ送信される。また、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が無線通信を行う移動体通信ネットワーク３００は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の飛行のための無線リソースを設定する。
図５は、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に基づいた上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａ）の飛行動作の例を説明するための説明図である。図５を参照すると、例えば、無線アクセスネットワーク３１０は、離陸予定位置５１から第１の着陸位置５２までの飛行経路５３上にカバレッジエリアが設定されている４つの無線局３１１、３１２、３１３、３１４に、移動端末２００ａが飛行経路Ｒに沿った飛行のための無線リソースを割り当てる。上記無線リソースとは、具体的に、各々の無線局３１１、３１２、３１３、３１４が、移動端末２００ａと無線通信を行うために確保する周波数時間領域のリソースである。各々の無線局３１１、３１２、３１３、３１４は、例えば移動端末２００ａがカバレッジエリアに在圏する間、移動端末２００ａのために、移動端末２００ａが飛行を行うのに必要な量の周波数時間領域のリソースを確保する。これにより、図５に示すように、移動端末２００ａは、無線局３１１、３１２、３１３、３１４の順番で各無線局を介して管制装置１００との間で情報（例えば、移動端末２００ａの位置情報、移動端末２００ａのバッテリ残量情報、管制装置１００からの指示情報など）を送受信することにより、飛行経路５３に沿った飛行を行うことができる。
－ゾーンに基づいた飛行経路の設定
また、上記第１の着陸位置まで飛行するための上記飛行経路は、移動端末（例えば移動端末２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）と無線通信を行う複数の移動体通信事業者がそれぞれ管理する移動体通信ネットワーク３００ａ、３００ｂ、３００ｃ間で共通に三次元空間を識別可能な複数のゾーンに基づいて設定されてもよい。
図６は、管制装置１００が管理する飛行空域６０により割り当てられた複数のゾーン６１の具体例を示す図である。ゾーン６１は、例えば緯度、経度、及び高度によって特定される三次元空間である。具体例として、飛行空域６０が、北緯３５度Ｘ分から（Ｘ＋３）分、東経１３９度Ｙ分から（Ｙ＋７）分、高度１５０ｍ以下で特定される領域を想定する（Ｘ、Ｙは、任意の正数）。この場合、例えば、管制装置１００は、合計６４個のゾーンを割り当てる。すなわち、緯度方向に分単位で異なる４個のゾーンが割り当てられ、経度方向に分単位で異なる８個のゾーンが割り当てられ、高度方向に７５ｍ単位に異なる２個のゾーンが割り当てられる。
例えば、北緯３５度Ｘ分、東経１３９度（Ｙ＋７）分、高度０～７５ｍのゾーン６１ａに着目すると、緯度方向及び高度方向にそれぞれ１つシフトしたゾーンが、それぞれゾーン６１ｂ、６１ｃに当たる。
管制装置１００は、ゾーン６１ごとに、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数を管理することにより、異なる移動体通信ネットワーク３００と通信接続されている各々の移動端末（例えば移動端末２００ａ、２００ｂ、２００ｃ）の飛行経路を適切に管理することができる。
管制装置１００は、ゾーン６１ごとに、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数を、移動端末の飛行方向に基づいて管理してもよい。例えば、ゾーン６１を通過する移動端末があらゆる方向から飛来し通過する場合は、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数は、少なめの数（例えば所定の閾値よりも小さい数）に設定されてもよい。一方、ゾーン６１を通過する移動端末の方向が一定、例えば、すべての移動端末が南から飛来して北に向かう飛行の場合は、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数は、多めの数（例えば所定の閾値以上の数）に設定されてもよい。
また、管制装置１００は、ゾーン６１ごとに、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数を、移動端末の飛行速度に基づいて管理してもよい。例えば、ゾーン６１を通過する移動端末が低速、例えば３０Ｋｍ／Ｈで通過する場合は、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数は、多めの数（例えば所定の閾値以上の数）に設定されてもよい。一方、ゾーン６１を通過する移動端末が高速、例えば１００Ｋｍ／Ｈで通過する場合は、単位時間当たりに通過可能な移動端末の数は、少なめの数（例えば所定の閾値よりも小さい数）に設定されてもよい。
また、ゾーン６１に関する情報は、管制装置１００から各々の移動体通信ネットワーク３００に通知される。図６に示す例に着目すると、管制装置１００は、ゾーン６１に関する情報として、緯度、経度、及び高度によって特定される飛行空域６０と、飛行空域６０内に割り当てられるゾーンの数（例えば６４個）及び割当基準（分単位、高度７５ｍ単位など）とに関する情報を、各々の移動体通信ネットワーク３００に通知する。
また、管制装置１００は、ゾーン６１に関する情報として、飛行空域６０内での各々のゾーン６１を識別するための情報（ゾーンの識別子など）を、各々の移動体通信ネットワーク３００に送信してもよい。
各々の移動体通信ネットワーク３００は、例えば管制装置１００から通知されたゾーン６１を、移動体通信ネットワーク３００ごとに管理しているトラッキングエリアに予め対応付けることで、上記第１の着陸位置への上記飛行経路上にカバレッジエリアが存在する無線局を容易に特定することができる。ゾーン６１が１つのトラッキングエリアに対応しても複数のトラッキングエリアに対応してもよい。また、１つのトラッキングエリアに複数のゾーン６１が対応してもよい。
（２）上記第２の着陸位置に関する上記情報
上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報は、例えば次のような点で、上記第１の着陸位置まで飛行するための上記飛行経路に関連付けられる。
－距離に基づいた関連付け
例えば、上記１以上の第２の着陸位置は、上記第１の着陸位置まで飛行するための上記飛行経路から所定距離（例えば飛行経路から１ｋｍ）以下の圏内にあってもよい。このようにして上記飛行経路から所定距離以下の圏内に上記１以上の第２の着陸位置があることにより、上記飛行経路上で発生した事象の変化（例えば突発的に発生しうる気象状況の変化など）に適応して迅速に上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）を着陸させることができる。
－ゾーンに基づいた関連付け
例えば、上述したように上記飛行経路がゾーンに基づいて設定される場合には、上記１以上の第２の着陸位置は、上記第１の着陸位置への上記飛行経路が属する１以上のゾーンに基づいて特定される位置であってもよい。具体的には、上記１以上の第２の着陸位置は、例えば上記飛行経路が属するゾーンと同一又は隣接のゾーン直下に存在することが特定されてもよい。これにより、管制装置１００は、例えば上記１以上の第２の着陸位置へ着陸させる移動端末の数を、ゾーン単位に管理することができる。
－第２の着陸位置情報の具体例
上記１以上の第２の着陸位置は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の動作状態に関する情報に応じて取得される情報であってもよい。具体的には、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の動作状態に関する情報は、例えば上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）から送信されうるバッテリ残量、内部温度、及び消費電力などの情報である。すなわち、管制装置１００（例えば情報取得部１３１）は、例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）から送信されうるバッテリ残量に応じて上記第２の着陸位置を設定することにより、上記第２の着陸位置を取得する。例えば、上記第２の着陸位置は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）のバッテリ残量が少ないほど、上記飛行経路からより近い位置が優先して設定されうる。
また、上記１以上の第２の着陸位置は、上記第１の着陸位置への上記飛行経路の状況に関する情報に応じて取得される情報であってもよい。具体的には、上記第１の着陸位置への上記飛行経路の状況に関する情報は、例えばアプリケーションサーバ装置４２０などから提供される気象情報である。すなわち、管制装置１００は、アプリケーションサーバ装置４２０から提供される気象情報などに基づいて、移動端末２００に適した第２の着陸位置を設定してもよい。例えば、上記第２の着陸位置は、気象情報から特定される発雷予想地区を上記第２の着陸位置の設定から除外してもよい。例えば、上記第２の着陸位置は、気象情報から特定される風向と風速を考慮して優先的に設定されてもよい。
また、上記１以上の第２の着陸位置は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の種別に関する情報に応じて取得される情報であってもよい。具体的には、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の種別に関する情報は、例えば移動端末の用途（宅配便、タクシー）などによって分類される属性に当たる。一例として、種別は、宅配便とタクシーの２つがある場合、管制装置１００（例えば情報取得部１３１）は、移動端末２００から送信されうる移動端末２００の種別に関する情報に応じて、例えば次のようにして、上記第２の着陸位置を設定してもよい。例えば、移動端末２００の種別が、「宅配便」に該当する場合、空き地など比較的狭い場所が、上記第２の着陸位置として設定されてもよい。一方、移動端末２００の種別が「タクシー」に該当する場合、上記第２の着陸位置が、学校のグランドなど比較的広い場所に限って設定されてもよい。
－複数の第２の着陸位置
上記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報が、複数の第２の着陸位置に関する情報であってもよい。この場合、例えば、上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａの制御部２４７）は、上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａ）の現在位置に基づいて、上記複数の第２の着陸位置の中から上記着陸予定位置を決定してもよい。例えば、上記複数の第２の着陸位置の中で現在位置から最も近い第２の着陸位置が、上記着陸予定位置として決定され得る。また、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）と移動体通信ネットワーク３００との通信の接続が切断した場合、例えば上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａの制御部２４７）は、上記第１の移動端末（例えば、移動端末２００ａ）が最後に通信していたセル（無線局が提供するセル）内にある第２の着陸位置が、上記着陸予定位置として決定され得る。
－優先順位
また、各々の第２の着陸位置に関して、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が優先して着陸するための優先順位が設定されてもよい。
（管制装置１００主体の動作）
例えば、上記複数の第２の着陸位置に関する上記情報は、各々の第２の着陸位置に関して上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が優先して着陸するための優先順位を示す情報を含んでもよい。すなわち、管制装置１００（第１通信処理部１３３）は、上記優先順位を示す上記情報を、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）に送信してもよい。
とりわけ、上記優先順位を示す上記情報は、上記移動端末の種別に関する上記情報に応じて取得される情報であってもよい。例えば、管制装置１００（情報取得部１３１）は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の種別に応じて上記優先順位を設定することにより、上記優先順位を示す前記情報を取得してもよい。
例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の種別が「宅配便」に該当する場合、上記優先順位が次のように設定されうる。例えば、１番目に該当する第２の着陸位置は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）を管理する会社の所有地など、プライベートな場所が設定される。２番目に該当する第２の着陸位置は、例えば、公園、及び河川敷など、公共な場所が設定される。３番目に該当する第２の着陸位置は、例えば、河川、海、又は山中など、宅配対象の荷物の破損又は紛失を伴ってでも上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が着陸可能な場所が設定される。
また、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の種別が「タクシー」に該当する場合、上記優先順位は次のように設定されうる。例えば１番目に該当する第２の着陸位置は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）を管理する会社の所有地など、私有地が設定される。２番目に該当する第２の着陸位置は、病院、大きなビルなどのヘリポートなど、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）を管理する会社以外の私有地が設定される。３番目に該当する第２の着陸位置は、例えば、公園、及び河川敷など、公共な場所が設定される。４番目に該当する第２の着陸位置は、例えば、河川、海、又は山中などが設定される。５番目に該当する第２の着陸位置は、例えばパラシュートを使用して着陸可能な場所が設定される。
（上記第１の移動端末主体の動作）
上記優先順位は、必ずしも管制装置１００側で設定する場合に限らない。例えば、上記第１の移動端末（移動端末２００ａの制御部２４７）は、上記第１の移動端末の種別に基づいて、上記優先順位を示す上記情報を設定してもよい。
（３）飛行中止の指示
管制装置１００（第１通信処理部１３３）は、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に基づいて行われる上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の飛行の中止を指示する情報を、通信ネットワーク（例えば移動体通信ネットワーク３００）を介して上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）に送信してもよい。
より具体的には、管制装置１００は、上記第１の着陸位置への上記飛行経路における状況に関する情報に基づいて、飛行の中止を指示する情報を、通信ネットワーク（例えば移動体通信ネットワーク３００）を介して上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）に送信する。ここで、上記第１の着陸位置への上記飛行経路における状況に関する情報は、例えば、当該飛行経路上で突発的に発生しうる気象の変化など、アプリケーションサーバ装置４２０及び人工知能処理サーバ装置４３０などから提供される情報である。
また、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の飛行の中止を指示する上記情報に含まれてもよい。これにより、飛行を中止して着陸動作を速やかに行うのに適した着陸位置を、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）に通知することが可能になる。
上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａの制御部２４７）は、管制装置１００から上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）の飛行の中止を指示する上記情報を受信すると、上記着陸予定位置への着陸動作を開始する。
また、管制装置１００が飛行の中止を指示する場合、管制装置１００と上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）との通信経路上にある無線アクセスネットワーク（例えば無線アクセスネットワーク３１０）から、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）及び周辺に飛行中の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）にＰＷＳ（Public Warning System）、あるいはＣＢＳ(Cell Broadcast Service)を用いて、緊急速報に関する情報（例えば気象変化に関する情報）などを配信してもよい。ＰＷＳは、例えばＥＴＷＳ（Earthquake and Tsunami Warning System）、ＣＭＡＳ（Commercial Mobile Alert System）、ＫＰＡＳ（Korean Public Alert System）、及びＥＵ Ａｌｅｒｔのいずれでもよい。
－動作例
図７は、管制装置１００からの飛行中止の指示に応じた第１の移動端末の着陸動作の流れの例を説明するための図である。図７に示す例では、例えば移動体通信ネットワーク３００内の３つの無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃのいずれかを介して、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が管制装置１００と通信可能に接続されているものとする。
まず、図７を参照すると、管制装置１００は、飛行許可を指示する情報を、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）に送信する（Ｓ７０１）。上記飛行許可を指示する上記情報は、例えば、上記第１の着陸位置への上記飛行経路を示す情報、上記飛行経路に沿った飛行のために上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が使用する無線情報、及び上記複数の第２の着陸位置に関する情報を含む。
次に、管制装置１００は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が飛行を行うための通信を開始する（Ｓ７０３）。次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、現在地点から離陸して飛行を開始する（Ｓ７０５）。
次に、管制装置１００は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）の飛行の中止を指示する情報を、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）に送信する（Ｓ７０７）。なお、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）の周辺に所定数以上の移動端末が飛行を行っている場合には、管制装置１００は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）のホバリング能力（例えばバッテリ残量などから得られる情報）に基づいて所定の待機時間を設定してもよい。この場合、管制装置１００は、当該待機時間の経過後に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）の飛行の中止を指示する情報を送信してもよい。管制装置１００が、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）に待機を指令した場合、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が位置（在圏）するゾーンに上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が予定した時間以上に位置（在圏）することになる。管制装置１００は、飛行域全体の安全性を確保するため、当該ゾーン、および他のゾーンの移動端末に対して飛行の中止の指示、あるいは飛行経路の変更を行ってもよい。
また、上記飛行の中止を指示する上記情報は、上記複数の第２の着陸位置に関する情報、飛行に関するオペレーションの変更指示、及び移動端末ごとに正規化された飛行番号（管制装置１００により管理される飛行管理番号）を含む。ここで、上記複数の第２の着陸位置に関する情報は、飛行許可の際に送信される第２の着陸位置に関する情報の少なくとも一部と異なってもよい。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、現在位置と上記複数の第２の着陸位置に基づいて最短の着陸予定位置を決定する（Ｓ７０９）。次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、カメラ映像をアプリケーションサーバ装置４２０に送信開始してリモートオペレーションにより着陸を行う（Ｓ７１１）。その後、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、上記着陸予定位置に到着する（Ｓ７１３）。移動端末（移動端末２００ａ）は、上記着陸予定位置に到着した場合、到着した位置、到着した時間、到着時の移動端末（移動端末２００ａ）の情報、さらに上記着陸予定位置の周辺情報を管制装置１００に通知してもよい。
上記図７に示す動作によれば、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、上記飛行の中止を指示する情報に従って適切な着陸予定位置に着陸することができる。
（４）通信の切断に応じた着陸動作
例えば、移動端末２００（制御部２４７）は、移動端末２００による通信ネットワーク（移動体通信ネットワーク３００）を介した通信が切断した場合に、上記着陸予定位置への着陸動作を開始してもよい。具体的には、移動端末２００（制御部２４７）は、移動端末２００と管制装置１００との間の通信経路上にある何れかのネットワークノードとの間で通信が切断した場合、又は移動端末２００における無線品質の劣化を検出した場合には、上記着陸予定位置への着陸動作を開始してもよい。
－動作例
図８は、管制装置１００と上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）との通信の切断に応じた上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）の着陸動作の流れの例を説明するための図である。図８に示す例では、例えば移動体通信ネットワーク３００内の３つの無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃのいずれかを介して、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が管制装置１００と通信可能に接続されているものとする。
まず、図８を参照すると、管制装置１００は、飛行許可を指示する情報を、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）に送信する（Ｓ８０１）。上記飛行許可を指示する上記情報は、例えば、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）への上記飛行経路を示す情報、上記飛行経路に沿った飛行のために上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が使用する無線情報、及び上記複数の第２の着陸位置に関する情報を含む。
次に、管制装置１００は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が飛行を行うための通信を開始する（Ｓ８０３）。次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、現在地点から離陸して飛行を開始する（Ｓ８０５）。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、管制装置１００との通信の接続が切断する（Ｓ８０７）。当該通信の接続の切断は、例えば上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が通信する１以上の無線局との間で、ハンドオーバが失敗すること、ＲＬＦ（Radio Link Failure）を検出したこと、ＲＲＣ（Radio Resource Control）の再接続（RRC re-establishment）に失敗することなどが該当する。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、現在位置と上記複数の第２の着陸位置に基づいて最短の着陸予定位置を決定し、上記着陸予定位置へ向けて自律動作にて着陸を行う（Ｓ８０９）。その後、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、上記着陸予定位置に到着する（Ｓ８１１）。
上記図８に示す動作例によれば、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、例えば飛行許可の際など、管制装置１００との通信が切断する前に、上記複数の第２の着陸位置に関する情報を事前に受信しているので、上記複数の第２の着陸位置に関する情報に基づいて適切に着陸を行うことができる。
（５）端末間通信に応じた着陸動作
上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａの通知処理部２４５）は、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）による通信ネットワーク（例えば移動体通信ネットワーク３００）を介した通信の接続が切断した場合に、１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）に、上記着陸予定位置に関する情報を通知してもよい。ここで、上記１以上の第２の移動端末（例えば、移動端末２００ｂ、２００ｃ）は、例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）との間で端末間通信を行うことが可能な移動端末であって、例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）と同一又は隣接するセル、又は上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が存在するゾーンと同一又は隣接するゾーンに存在する。
また、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａの第２通信処理部２４３）は、１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）から、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）が着陸を行う着陸予定位置に関する情報を受信してもよい。この場合、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａの制御部２４７）は、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）が着陸を行う上記着陸予定位置に関する上記情報に応じて、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が着陸を行う着陸予定位置を変更してもよい。
具体的には、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａの制御部２４７）は、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）が着陸を行う上記着陸予定位置が、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が決定した上記着陸予定位置と同じ又は近距離（所定距離以下）である場合には、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）との衝突を回避するための処理を実行する。
例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）との衝突を回避するため、例えば管制装置１００などにより予め設定された移動端末の優先順位、ランダム関数などにより生成される移動端末の優先順位、又は各移動端末により行われる着陸までの所要時間などの情報を上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）と共有して、これらの情報に基づいたネゴシエーション（情報の送受信）により、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が着陸を行う上記着陸予定位置を変更する。
また、着陸予定位置が点ではなく一定の面積を有する範囲である場合には、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）とのネゴシエーションにより、着陸予定位置をより細かい範囲に変更することにより、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が着陸を行う着陸予定位置を、上記第２の移動端末の上記着陸予定位置と異なる位置に設定してもよい。
また、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）とのネゴシエーションにより、端末の大きさ、着陸に必要な場所の広さなどを、上記１以上の第２の移動端末（例えば移動端末２００ｂ、２００ｃ）と共有してもよい。
－動作例
次に、図９及び図１０を参照して、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）により行われる着陸動作を説明する。
（第１の動作例）
図９は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）により行われる着陸動作の第１の動作例の流れを説明するための図である。図９に示す例では、例えば上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）が、管制装置１００の管制の下に飛行するものとする。また、例えば無線アクセスネットワーク３１０を介して、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が管制装置１００と通信可能に接続されているものとする。
まず、図９を参照すると、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）、及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）は、それぞれ管制装置１００の管制の下、飛行経路に沿った飛行を開始する（Ｓ９０１ａ、Ｓ９０１ｂ、Ｓ９０１ｃ）。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、管制装置１００と確立している通信の接続が切断すると（Ｓ９０３）、例えば上記第２の着陸位置に関する情報に基づいて上記着陸予定位置を決定する（Ｓ９０５）。次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、周辺を飛行中の上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）に上記着陸予定位置に関する情報（着陸情報）を通知する（Ｓ９０７）。また、ほぼ同じタイミングで、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、周辺を飛行中の上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）から、上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）が着陸を行う上記着陸予定位置に関する情報を受信する。
上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と周辺を飛行中の上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）の通信方法の一例を説明する。上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、管制装置１００と確立している通信の接続が切断すると（Ｓ９０３）、周辺を飛行中の上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）との通信の確保を行う。この場合、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）は、近傍通信（Proximity Communication）が実行される。上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、３ＧＰＰが規定するDevice discovery機能を用いて、上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）を検出してもよい。さらに、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）は、３ＧＰＰが規定するSidelinkを用いてunicast、groupcast、あるいはbroadcast通信方法を用いて通信してもよい。この場合、管制装置１００は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）に対して、同一のGroup ID及び／又はGroup IP multicast address及び／又はＴＭＧＩ(Temporary Mobile Group Identity)及び／又はProSe Group ID及び／又はProSe Layer 2 Group IDを通知することで近傍通信を可能としてもよい。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、着陸予定位置の重複がなければ着陸を続行し、重複があれば衝突を回避するための処理を実行して、上記着陸予定位置を再選択する（Ｓ９０９）。その後、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、上記着陸予定位置に到着する（Ｓ９１１）。
上記図９に示す動作例によれば、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、周辺に飛行中の上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）と協調して衝突などを回避しながら適切な着陸予定位置に着陸することができる。
第１の動作例の変形例として、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）が、飛行中を通じて近傍通信（Proximity Communication）を行ってもよい。この場合、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、管制装置１００と確立している通信の接続が切断すると（Ｓ９０３）、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）を経由して管制装置１００と通信をおこなってもよい。この通信形態は、３ＧＰＰが規定するSidelink Communication via ProSe UE-to-Network Relay能力を用いてもよい。その場合、上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）が、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と管制装置１００間の通信を伝送(Relay)する。
上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と管制装置１００が上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）を経由して通信が可能となった場合、図９に示す例のような、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）の自律制御による着陸を必ずしも行う必要はなく、図７に示す例のような管制装置１００と連携する着陸を行ってもよい。
（第２の動作例）
図１０は、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）により行われる着陸動作の第２の動作例の流れを説明するための図である。図１０に示す例では、例えば上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）と上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）が、管制装置１００の管制の下に飛行するものとする。また、例えば無線アクセスネットワーク３１０を介して、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）が管制装置１００と通信可能に接続されているものとする。
まず、図１０を参照すると、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）、及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｂ、２００ｃ）は、それぞれ管制装置１００の管制の下、飛行経路に沿った飛行を開始する（Ｓ１００１ａ、Ｓ１００１ｂ、Ｓ１００１ｃ）。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｃ）は、管制装置１００と確立している通信の接続が切断する（Ｓ１００３ａ、Ｓ１００３ｃ）。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｃ）は着陸予定位置を決定する（Ｓ１００５ａ、１００５ｃ）。次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｃ）は周辺を飛行中の移動端末に着陸予定位置に関する情報（着陸情報）を通知する（Ｓ１００７ａ、１００７ｃ）。
次に、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｃ）は着陸予定位置の重複がなければ着陸を続行し、重複があれば衝突を回避するための処理を実行して、上記着陸予定位置を再選択する（Ｓ１００９ａ、Ｓ１００９ｃ）。その後、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）及び上記第２の移動端末（移動端末２００ｃ）はそれぞれ着陸予定位置に到着する（Ｓ１０１１ａ、Ｓ１０１１ｃ）。
上記図１０に示す動作例によれば、上記第１の移動端末（移動端末２００ａ）は、周辺に着陸動作中の上記第２の移動端末（移動端末２００ｃ）と協調して衝突などを回避しながら適切な着陸予定位置に着陸することができる。
（６）変形例
第１の実施形態によれば、例えば上述した具体例に限定されず、種々の変形が可能である。
例えば管制を行うべき移動端末が全て特定の移動体通信ネットワーク３００との間で通信が行われている場合などでは、管制装置１００は、各々の移動体通信ネットワーク３００の外部に位置する場合に限らず、例えば、特定の移動体通信ネットワーク３００の内部のネットワークノードであってもよい。
例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、着陸予定位置への着陸中に、着陸予定位置に向けて警告音を発信してもよい。警告音を発信するかどうかは、例えば、着陸予定位置の候補となる上記第２の着陸位置ごとに設定されてもよい。
また、例えば、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）がパラシュートにより着陸する場合には、管制装置１００は、この着陸前に、近隣の警察、消防署などのＰＳＡＰ(Public Safety Answering Point)に、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が着陸を行うことを通知してもよい。
さらに、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、上記第２の着陸位置に着陸することができないと判断した場合には、上記第１の飛行経路とは異なる迂回経路を選択して、着陸を行うことなく迂回経路を飛行してもよい。上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、RLF（又はHO失敗、RRC再接続失敗）を検出した場合、所定のセルに接続を試みてもよい。所定のセルは、現在位置から最も近いセル、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）が最後に通信していたセル（無線局が提供するセル）、又は予め保持（取得）していた迂回経路に関する情報にもとづくセル、のいずれでもよい。例えば、迂回経路に関する情報は、管制装置１００から飛行許可が指示される時に受信されてもよい。上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、迂回経路を少なくとも含む新しい飛行経路に関する情報を管制装置１００へ報告してもよい。さらに、管制装置１００は、当該新しい飛行経路に関する情報の受信に応じて、新しい飛行経路情報を上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）へ送信してもよい。この場合、上記第１の移動端末（例えば移動端末２００ａ）は、この新しい飛行経路情報を受信してもよい。
＜＜４．第２の実施形態＞＞
続いて、図１１を参照して、本発明の第２の実施形態を説明する。上述した第１の実施形態は、具体的な実施形態であるが、第２の実施形態は、より一般化された実施形態である。
＜４．１．システム２の構成＞
図１１を参照して、第２の実施形態に係るシステム２の構成の例を説明する。
図１１は、第２の実施形態に係るシステム２の概略的な構成の一例を示す説明図である。図１１を参照すると、システム２は、管制装置５００、及び第１の移動端末６００を含む。
＜４．２．管制装置５００の構成＞
図１１を参照すると、管制装置５００は、情報取得部５１１及び通信処理部５１３を備える。情報取得部５１１及び通信処理部５１３の具体的な動作は後に説明する。
情報取得部５１１及び通信処理部５１３は、１つ以上のプロセッサと、メモリ（例えば、不揮発性メモリ及び／若しくは揮発性メモリ）並びに／又はハードディスクとにより実装されてもよい。情報取得部５１１及び通信処理部５１３は、同一のプロセッサにより実装されてもよく、別々に異なるプロセッサにより実装されてもよい。上記メモリは、上記１つ以上のプロセッサ内に含まれていてもよく、又は、上記１つ以上のプロセッサ外にあってもよい。
管制装置５００は、プログラム（命令）を記憶するメモリと、当該プログラム（命令）を実行可能な１つ以上のプロセッサとを含んでもよい。当該１つ以上のプロセッサは、上記プログラムを実行して、情報取得部５１１及び通信処理部５１３の動作を行ってもよい。上記プログラムは、情報取得部５１１及び通信処理部５１３の動作をプロセッサに実行させるためのプログラムであってもよい。
＜４．３．第１の移動端末６００の構成＞
図１１を参照すると、第１の移動端末６００は、第１通信処理部６１１及び制御部６１３を備える。第１通信処理部６１１及び制御部６１３の具体的な動作は後に説明する。
第１通信処理部６１１及び制御部６１３は、ベースバンド（ＢＢ）プロセッサ及び／又は他の種類のプロセッサ等の１つ以上のプロセッサと、メモリ（例えば、不揮発性メモリ及び／若しくは揮発性メモリ）並びに／又はハードディスクとにより実装されてもよい。第１通信処理部６１１及び制御部６１３は、同一のプロセッサにより実装されてもよく、別々に異なるプロセッサにより実装されてもよい。上記メモリは、上記１つ以上のプロセッサ内に含まれていてもよく、又は、上記１つ以上のプロセッサ外にあってもよい。
第１の移動端末６００は、プログラム（命令）を記憶するメモリと、当該プログラム（命令）を実行可能な１つ以上のプロセッサとを含んでもよい。当該１つ以上のプロセッサは、上記プログラムを実行して、第１通信処理部６１１及び制御部６１３の動作を行ってもよい。上記プログラムは、第１通信処理部６１１及び制御部６１３の動作をプロセッサに実行させるためのプログラムであってもよい。
＜４．４．技術的特徴＞
第２の実施形態に係る技術的特徴を説明する。
第２の実施形態によれば、管制装置５００（情報取得部５１１）は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末６００の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得する。また、管制装置５００（通信処理部５１３）は、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報を、通信ネットワークを介して第１の移動端末６００に送信する。
また、第１の移動端末６００（第１通信処理部６１１）は、第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末６００の飛行に応じて、上記第１の着陸位置への上記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信する。また、第１の移動端末６００（制御部６１３）は、上記１以上の第２の着陸位置に関する上記情報に応じて、上記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行う。
－第１の実施形態との関係
一例として、第２の実施形態の管制装置５００及び第１の移動端末６００は、それぞれ、第１の実施形態の管制装置１００、移動端末２００である。この場合に、第１の実施形態についての説明は、第２の実施形態にも適用されうる。
なお、第２の実施形態は、この例に限定されない。
以上、第２の実施形態を説明した。第２の実施形態によれば、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することが可能になる。
＜＜５．他の実施形態＞＞
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は例示にすぎないということ、及び、本発明のスコープ及び精神から逸脱することなく様々な変形が可能であるということは、当業者に理解されるであろう。
例えば、本明細書に記載されている処理におけるステップは、必ずしもシーケンス図に記載された順序に沿って時系列に実行されなくてよい。例えば、処理におけるステップは、シーケンス図として記載した順序と異なる順序で実行されても、並列的に実行されてもよい。また、処理におけるステップの一部が削除されてもよく、さらなるステップが処理に追加されてもよい。
また、本明細書において説明した管制装置の構成要素（例えば、情報取得部、第１通信処理部、及び／又は第２通信処理部）を備える装置（例えば、管制装置を構成する複数の装置（又はユニット）のうちの１つ以上の装置（又はユニット）、又は上記複数の装置（又はユニット）のうちの１つのためのモジュール）が提供されてもよい。本明細書において説明した移動端末の構成要素（例えば、第１通信処理部、第２通信処理部、通知処理部、及び／又は制御部）を備える装置（例えば、端末装置のためのモジュール）が提供されてもよい。また、上記構成要素の処理を含む方法が提供されてもよく、上記構成要素の処理をプロセッサに実行させるためのプログラムが提供されてもよい。また、当該プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体（Non-transitory computer readable medium）が提供されてもよい。当然ながら、このような装置、モジュール、方法、プログラム、及びコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体も本発明に含まれる。
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得する情報取得部と、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信する通信処理部と、を備える、管制装置。
（付記２）
前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路から所定距離以下の圏内にある、付記１記載の管制装置。
（付記３）
前記第１の着陸位置への前記飛行経路は、移動端末と無線通信を行う複数の移動体通信事業者がそれぞれ管理する複数の移動体通信ネットワーク間で共通に三次元空間を識別可能な複数のゾーンに基づいて設定されており、
前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路が属する１以上のゾーンに基づいて特定される位置である、付記１記載の管制装置。
（付記４）
前記通信処理部は、前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、前記第１の移動端末と無線通信を行う移動体通信ネットワークを介して、前記第１の移動端末に送信する、付記３記載の管制装置。
（付記５）
前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の移動端末の動作状態に関する情報に応じて取得される情報である、付記１乃至４のうち何れか１項記載の管制装置。
（付記６）
前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路の状況に関する情報に応じて取得される情報である、付記１乃至５のうち何れか１項記載の管制装置。
（付記７）
前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の移動端末の種別に関する情報に応じて取得される情報である、付記１乃至６のうち何れか１項記載の管制装置。
（付記８）
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報は、複数の第２の着陸位置に関する情報であり、
前記複数の第２の着陸位置に関する前記情報は、各々の第２の着陸位置に関して前記第１の移動端末が優先して着陸するための優先順位を示す情報と、を含む、付記１乃至７のうち何れか１項記載の管制装置。
（付記９）
前記優先順位を示す前記情報は、前記第１の移動端末の種別に関する前記情報に応じて取得される情報である、付記８記載の管制装置。
（付記１０）
前記通信処理部は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に基づいて行われる前記第１の移動端末の飛行の中止を指示する情報を、前記通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信する、付記１乃至９のうち何れか１項記載の管制装置。
（付記１１）
前記通信処理部は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路における状況に関する情報に基づいて、前記第１の移動端末の飛行の中止を指示する前記情報を、前記通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信する、付記１０記載の管制装置。
（付記１２）
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報は、前記第１の移動端末の飛行の中止を指示する前記情報に含まれる、付記１０又は１１記載の管制装置。
（付記１３）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信する第１通信処理部と、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報に応じて、前記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行う制御部と、を備える第１の移動端末。
（付記１４）
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報は、複数の第２の着陸位置に関する情報である、付記１３記載の第１の移動端末。
（付記１５）
前記制御部は、前記第１の移動端末の現在位置に基づいて、前記複数の第２の着陸位置の中から、前記着陸予定位置を決定する、付記１４記載の第１の移動端末。
（付記１６）
前記制御部は、前記第１の移動端末の種別に基づいて、各々の第２の着陸位置に関して前記第１の移動端末が優先して着陸するための優先順位を設定する、付記１４記載の第１の移動端末。
（付記１７）
前記制御部は、前記第１の移動端末による前記通信ネットワークを介した通信が切断した場合に、前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報に基づいて、前記着陸予定位置への着陸動作を開始する、付記１３乃至１６のうち何れか１項記載の第１の移動端末。
（付記１８）
前記第１の移動端末による通信ネットワークを介した通信の接続が切断した場合に、１以上の第２の移動端末に、前記着陸予定位置に関する情報を通知する通知処理部を更に備える、付記１３乃至１７のうち何れか１項記載の第１の移動端末。
（付記１９）
１以上の第２の移動端末から、前記第２の移動端末が着陸を行う着陸予定位置に関する情報を受信する第２通信処理部を更に備え、
前記制御部は、前記第２の移動端末が着陸を行う前記着陸予定位置に関する前記情報に応じて、前記第２の移動端末が着陸を行う前記着陸予定位置を変更する、付記１３乃至１８のうち何れか１項記載の第１の移動端末。
（付記２０）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信することと、を備える方法。
（付記２１）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信することと、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報に応じて、前記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行うことと、を備える方法。
（付記２２）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信することと、をプロセッサに実行させるプログラム。
（付記２３）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信することと、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報に応じて、前記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行うことと、をプロセッサに実行させるプログラム。
（付記２４）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信することと、をプロセッサに実行させるプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体。
（付記２５）
第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信することと、
前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報に応じて、前記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行うことと、をプロセッサに実行させるプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な非一時的記録媒体。
この出願は、２０１９年９月４日に出願された日本出願特願２０１９－１６１４０１を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
移動端末の飛行を行うシステムにおいて、移動端末が飛行経路に沿った飛行中に生じうる事象の変化に適応して適切な着陸位置に着陸することができる。
１、２ システム
１００、５００ 管制装置
２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ 移動端末
６００ 第１の移動端末
１３１、５１１ 情報取得部
１３３、２４１、６１１ 第１通信処理部
１３５、２４３ 第２通信処理部
２４５ 通知処理部
２４７、６１３ 制御部
５１３ 通信処理部

Claims (9)

  1. 第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得する情報取得手段と、
    前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信する通信処理手段と、を備え、
    前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の移動端末の種別に関する情報に応じて設定される情報である、管制装置。
  2. 第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得する情報取得手段と、
    前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信する通信処理手段と、を備え、
    前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報は、複数の第２の着陸位置に関する情報であり、
    前記複数の第２の着陸位置に関する前記情報は、各々の第２の着陸位置に関して前記第１の移動端末が優先して着陸するための優先順位を示す情報を含む、管制装置。
  3. 前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路から所定距離以下の圏内にある、請求項１又は２記載の管制装置。
  4. 前記第１の着陸位置への前記飛行経路は、移動端末と無線通信を行う複数の移動体通信事業者がそれぞれ管理する複数の移動体通信ネットワーク間で共通に三次元空間を識別可能な複数のゾーンに基づいて設定されており、
    前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路が属する１以上のゾーンに基づいて特定される位置である、請求項１又は２記載の管制装置。
  5. 前記通信処理手段は、前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、前記第１の移動端末と無線通信を行う移動体通信ネットワークを介して、前記第１の移動端末に送信する、請求項４記載の管制装置。
  6. 前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の移動端末の動作状態に関する情報に応じて取得される情報である、請求項１乃至５のうち何れか１項記載の管制装置。
  7. 前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の着陸位置への前記飛行経路の状況に関する情報に応じて取得される情報である、請求項１乃至６のうち何れか１項記載の管制装置。
  8. 第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を、通信ネットワークを介して受信する第１通信処理手段と、
    前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報に応じて、前記第１の着陸位置とは異なる着陸予定位置への着陸動作を行う制御手段と、
    を備え、
    前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の移動端末の種別に関する情報に応じて設定される情報である第１の移動端末。
  9. プロセッサにより行われる方法であって、
    第１の着陸位置への飛行経路に基づいて行われる第１の移動端末の飛行に応じて、前記第１の着陸位置への前記飛行経路に関連付けられた１以上の第２の着陸位置に関する情報を取得することと、
    前記１以上の第２の着陸位置に関する前記情報を、通信ネットワークを介して前記第１の移動端末に送信することと、
    を備え、
    前記１以上の第２の着陸位置は、前記第１の移動端末の種別に関する情報に応じて設定される情報である方法。
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